Chapitre 3 : Cinmatique du solide

I Introduction mathmatique
A) Application antisymtrique
1) Dfinition

Pour un espace vectoriel

E de
dimension
3, une
application u A(u ) est

antisymtrique lorsque u , v E , v A(u ) u A(v )

2) Consquences

u A(u ) 0

A est linaire.

A linverse, si u E , u A(u ) 0 et A(u v ) A(u ) A(v ) , alors A est

antisymtrique.


(u v ) A(u v ) 0
En effet, on aalors

Donc u A(u ) v A(v ) v A(u ) u A(v ) 0 soit v A(u ) u A(v ) 0

donc A est antisymtrique.

3) Reprsentation matricielle

Dans une base u x , u y , u z

0
z y

A z
0
x (matrice antisymtrique)

x
0
y

B) Produit vectoriel par

Le produit vectoriel dfinit une application antisymtrique

Pour fix dans E, u A(u ) u .

Alors A est antisymtrique, puisque v ( u ) u ( v )
Toute application antisymtrique se met sous la forme dun produit vectoriel :
0
z y ux
x ux

0
x u y ... y u y
z

u
x
0 u z
y
z z

Ainsi,

A(u ) u

C) Champ de vecteurs quiprojectif

Chapitre 3 : Cinmatique du solide
Mcanique

Page 1 sur 9

1) Dfinition
Cest une application

PQ H ( P ) PQ H (Q )

H (P )

telle que, pour tous P et Q :

2) Application antisymtrique associe un champ quiprojectif

Pour O donn :

OP u

On dfinit A(u ) A(OP) H ( P ) H (O)

Alors :
- A est antisymtrique :

OQ A(OP ) (OP PQ ) A(OP ) PQ A(OP ) OP ( H ( P ) H (O ))

0

PQ ( H ( P ) H (O )) PQ ( H ( P ) H (Q ) H (Q ) H (O ))

PQ ( H (Q ) H (O )) ( PO OQ ) ( H (Q ) H (O ))
PO A(OQ )

- A est indpendant de O :
A(OQ OP ) A(OQ ) A(OP )

Donc A( PQ) H (Q ) H ( P)

- A( PQ ) PQ

Ainsi, si H est quiprojectif, alors

indpendant de Q et P.

H (Q ) H ( P ) PQ ,

o est

II Solide
A) Dfinition
1) Solide physique

Idal : la distance entre les points matriels est invariante au cours du

temps.
Il nexiste pas de matriau rigoureusement indformable (par exemple,
lagitation thermique)
Rel : la position moyenne des points matriels les uns par rapport aux
autres peut tre considre comme invariante.

2) Solide cinmatique
Cest un ensemble (ventuellement infini) de points cinmatiques qui
occupe tout lespace et dont les distances sont invariantes au cours du temps.
Ainsi, les vitesses relatives sont nulles les unes par rapport aux autres, et les
vitesses absolues ne sont pas indpendantes.
Chapitre 3 : Cinmatique du solide
Mcanique

Page 2 sur 9

Un point gomtrique appartient une infinit de solides cinmatiques

B) Paramtrage de la position
Pour un point matriel, on a besoin de trois paramtres.
Ainsi, pour n points matriels indpendants, il faut 3n paramtres.
Pour un solide, seuls 6 paramtres sont ncessaires :
On fixe la position de 3 points du solide :

On place M : trois paramtres.

On place ensuite N : plus que deux paramtres (sur une sphre de centre M).
Enfin pour P il ny a plus quun paramtre (sur un cercle daxe MN)
On peut aussi choisir de fixer un point et trois angles ( paramtrage par les
angles dEuler )
Remarque :
- Si un solide a un point fixe, on na plus besoin que de 3 paramtres
- Pour un axe fixe, il suffit dun paramtre.

III Champ des vitesses dun solide

Le fait que les distances soient invariantes impose que les vitesses des diffrents points
soient lies.

A) Le champ des vitesses dun solide est quiprojectif

On a pour deux points P et Q du solide :
2

PQ cte
2

Donc

d ( PQ )
0,
dt

c'est--dire

PQ

PQ (v (Q ) v ( P )) 0 .

d PQ
0,
dt

c'est--dire

B) Consquence : le vecteur instantan de rotation

Comme le champ des vitesses est quiprojectif, on peut introduire tel que :

v ( P ) v (Q ) PQ (formule de Varignon)

: vecteur instantan de rotation, dpend du mouvement du solide, mais pas

de P et Q.

dpend du temps.

dpend du rfrentiel

apparat ici comme un pseudovecteur.

C) Torseur des vitesses

Chapitre 3 : Cinmatique du solide
Mcanique

Page 3 sur 9

Pour les moments, on avait : M (O ' ) M (O ) O ' O R .

Ainsi, le torseur des vitesses est le torseur de rsultante et de moment en P

v (P ) .
Il faut donc 6 paramtres pour dterminer le champ des vitesses.

D) Drivation par rapport au temps dun vecteur li S.

A PQ .

Ainsi,

dA

dt

v (Q ) v ( P ) PQ ,

c'est--dire

dA

dt

A.
R

IV Mouvements dun solide

A) Mouvement de translation

Un solide est dit en translation si, tout instant, la position du solide se dduit
de la position initiale par une translation :

Ainsi, PQ(t ) P0Q0 .

Remarque :
Le terme de translation na de sens que pour un solide.
Proprits :
- Tous les points du solide ont une trajectoire identique.
- Le champ des vitesses est uniforme ( un instant t, tous les points ont la mme

vitesse) : PQ(t ) P0Q0 , donc v (Q) v ( P ) 0 ou v (Q ) v ( P ) .

- 0

- Rciproquement, si 0 , alors v (Q ) v ( P ) , donc PQ (t ) P0Q0 .

Ainsi, on a lquivalence : S est en translation 0
(Le torseur des vitesses est alors un couple)

B) Mouvement de rotation autour dun axe

1) Dfinition
A tout instant, la position du solide se dduit de la position initiale par une
rotation autour dun axe.

2) Proprits

Chapitre 3 : Cinmatique du solide

Mcanique

Page 4 sur 9

Toutes les trajectoires sont circulaires.

Vecteur :
On oriente :
On note la vitesse angulaire de rotation (algbrique)

On suppose u x , u y , u z fixes, et u r , u , u z lis S.

du z

0 . De plus, u z est li S, donc on a

Comme u z est fixe, on a

dt

du z

u z . Ainsi, u z .
dautre part
dt

du r

ur u .
Comme u r est li S, on a
dt

dur dur

u . Donc .
Dautre part,
dt
d

Ainsi, .u z .

Remarque : On retrouve le fait que est un pseudovecteur (dpend de

lorientation choisie)
Champ des vitesses :

v ( P ) v ( I ) IP .u z ( r.ur ( z p z I )u z ) r. .u

Remarque :
De mme que pour la translation, le mouvement de rotation na de sens que
pour un solide.

3) Mouvement de prcession

Dfinition :

Cest un mouvement pour lequel cte .

Ainsi, D va dcrire une portion de cne.
Equation du mouvement de prcession :
Chapitre 3 : Cinmatique du solide
Mcanique

Page 5 sur 9

u z 1 , u cte .

Pour un mouvement de prcession :

du

u .u z u .
Comme u est li D, on a
dt

du

u o est de direction fixe, on a :

Inversement, si
dt

du

cte
u

u u 0 , soit u 2 cte .
puisque alors
dt

- On note .u z :

d (u u z )
du

0 , donc
0 , soit (u , u z ) cte .
Ainsi, u z
dt
dt

Ainsi, u est en mouvement de prcession autour de u z .

Vocabulaire :
Prcession vient de prcder , qui signifie tomber en avant
On trouver parfois prcesser ou prcessionner pour un mouvement
de prcession.

C) Mouvement hlicodal
1) Dfinition
Cest un mouvement compos dune rotation autour dun axe et dune
translation parallle :
Le solide un instant t se dduit du solide initial par :
- Une rotation dangle autour
de .

- Une translation de vecteur a .u z (o est dirig par u z )

a sappelle le pas rduit de lhlice, laxe de rotation et de glissement :

2) Proprits
Trajectoire hlicodale :
Mme
axe , mme pas.

.u z (mme dmonstration que pour une rotation)

Vitesse dun point sur laxe :

a. .u z , donc v a. .u z a. . Donc laxe est laxe central du torseur.

a dpend de lorientation choisie :
Pour un pas de vis, on a a 0 (correspond au sens dans lequel on tourne
pour visser en gnral)

Chapitre 3 : Cinmatique du solide

Mcanique

Page 6 sur 9

D) Mouvement quelconque
1) Prliminaire mouvement dun point matriel

Mouvement rectiligne uniforme tangent : cest le mouvement qui a la mme

vitesse et la mme position linstant t 0 mais dont lacclration est nulle.

2) Mouvement dun solide

A t 0 , le champ des vitesses est caractris par :

- (t0 )
- laxe central
du torseur, c'est--dire le lieu des points I tels que

v ( I ) // (t 0 )

- v (I ) pour un point I de laxe central.

Cest aussi le champ des vitesses dun certain mouvement hlicodal.
Ainsi, tout instant, le champ des vitesses du solide peut tre considr
comme celui dun mouvement hlicodal (appel mouvement hlicodal tangent).
(Mais cechamp na pas le mme champ dacclration).
Ainsi, reprsente le vecteur instantan de rotation du mouvement
hlicodal tangent.

V Mouvement de deux solides en contact

On considre ici des solides physiques idaux.

A) Contact ponctuel

Le point I peut tre

point li S1 ou S 2 .
Si on considre que
Si on considre que
Si on considre que

considr en tant que point fixe de

, mais aussi en tant que

I S1 , on le note I1 .
I S 2 , on le note I 2 .

I R , on le note I.

B) Caractrisation du mouvement de

S1

par rapport

S2 .

On prend R absolu, S 2 relatif.

Chapitre 3 : Cinmatique du solide
Mcanique

Page 7 sur 9

On doit donner r , vr ( I1 ) pour obtenir le mouvement (relatif) de S1 / S 2 .

C) Glissement de

S1 / S 2 .

1) Vitesse de glissement de S1 / S 2 .

Dfinition :

Proprits :

. En effet, supposons que v g . On a alors deux cas :

v g vr ( I1 )

vg

A linstant daprs :
Le solide nest plus en contact.
Le solide pntre dans lautre.
Dans les deux cas cest impossible puisque les solides sont en contact, et
quils sont indformables.
Expression en fonction des vitesses absolues :

vr ( I 1 ) va ( I 1 ) va ( I 2 ) .

(on a en effet va ( I1 ) vr ( I1 ) va ( point concidant de I1 ) vr ( I1 ) va ( I 2 ) )

Donc v g va ( I1 ) va ( I 2 ) .

2) Condition de non glissement

Il ny a pas glissement lorsque

vg 0 .

D) Roulement et pivotement

On a r S / S .
1

Ainsi, r N T o T et N .

N est la composante de pivotement, T celle de roulement :

Chapitre 3 : Cinmatique du solide

Mcanique

Page 8 sur 9

E) Applications
1) Premire application

On suppose quil ny a pas de glissement.

Quelle relation y a-t-il entre 1 et 2 ?

On a v ( I1 ) v ( I 2 ) ,

Soit v (O1 ) I1O1 1 v (O2 ) I 2O2 2

Donc R1.u x 1u z R2 .u x 2u z ,
do R11 R22 .
En intgrant, on obtient R11 R2 2 , ce qui signifie que la longueur
parcourue dans un intervalle de temps est gale pour les deux roues.

2) Deuxime application

On suppose que le fil est inextensible et quil ne glisse pas sur les roues :

Comme il ny a pas de glissement, v ( A1 ) v ( B1 ) , v ( A2 ) v ( B2 ) .

Comme le fil est inextensible (et B1 , B2 sont sur le mme segment), on a

aussi v ( B1 ) v ( B2 ) .
Enfin, daprs la formule de Varignon,

v ( A1 ) v (O1 ) A1O1 1u z

R u
1 1

v ( A2 ) v (O2 ) A2O2 2u z

R u
1 1

Donc R11 R22 .

Chapitre 3 : Cinmatique du solide

Mcanique

Page 9 sur 9