Api Gsi

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE
E/S POUR API
E/S pour API - P. Bonnet - 2011/2012
DEFINITION DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

selon norme IEC 61131-1
Systme numrique destin tre utilis dans un environnement industriel :
Intgration facile dans un systme dautomatisme industriel et utilisation facile des

fonctions prvues
Commande du processus au moyen dentres et de sorties Tout-ou-Rien ou Analogiques

Fonctions spcifiques dites mtier :
- logique
- mise en squence
- temporisation
- comptage
- calcul arithmtique
Excute des activits dfinies par l'utilisateur sous forme de

programme crit dans un langage textuel ou graphique

Fermentation Process
Agitator
Feed valve
Acidic reagent
Alkali reagent
Temperature
sensor
pH sensor
Heater band
Harvest valve

Les fonctions du systme de contrle/commande sont :
des fonctions logiques [squentielles]:

- remplir la cuve (dure, volume, niveau...), la vidanger
- agiter la solution, mettre le chauffage ...
des fonctions de rgulation
:
- rguler la temprature autour de la consigne
- rguler le pH de la cuve
des fonctions de production:
- calculer le point d'arrt de la fermentation...
Fermentation Process
des fonctions de surveillance :
- dbordement de cuve,excs de temprature, de pH

- drive du processus de fermentation
des fonctions de communication :
- dialogue oprateur (cran IHM)

- dialogue rseau avec les autres entits informatiques

Un automate est un systme informatique spcialis :

- fonctionnement en temps rel : l'chelle de temps est de l'ordre de 1 100 ms
- fonctionnement multitche en temps partag : toutes les activits fonctionnent
simultanment
- interaction avec les lments matriels du processus
+ prise en compte de signaux lectriques --> entres
+ envoi de signaux lectriques ralisant des actions sur le processus --> sorties
- fonctionnement en rseau [application rpartie, entres/sorties distantes,
capteurs et actionneurs intelligents]
- fonctionnement sr (garanti par une norme)
FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE
Rack
Prise
Communication
Voyants de
contrle
Prise
Console
Alimentation
Unit
centrale
Module
Module
entres
entres
sorties
sorties
simples
spcialises
Couplage
Rseau
de Terrain
6

Lautomate doit remplir deux fonctions :
un rle de commande en laborant des actions selon un algorithme appropri,

partir des informations fournies par les dtecteurs (Tout-ou-Rien) et les
capteurs (analogiques ou numriques)
un rle de communication dans le cadre de lexploitation avec :

- loprateur humain (dialogue homme-machine par IHM)
- les autres processeurs hirarchiquement suprieurs
(calculateurs de gestion de production)
- les processeurs de rang gaux (rpartition du contrle dune
application sur plusieurs automates
- les lments de rang infrieur (instrumentation intelligente)

Dialogue oprateur
Outil de dveloppement
Vers autres
automates
Console de mise au point E/S
du processus automatis

Supervision
Dialogue et supervision
Rseau local
Machine 4 :
peinture
Machine 3 :
gravure
Machine 2 :
transfert
Machine 1 :
magasin-tour
Dialogue oprateur
Systme automatis structure hirarchise

10
11

Dialogue externe
(IHM, console,
rseau)
Les variables internes peuvent tre utilises en criture et en lecture

par le programmeur de l'automate.
Elles servent stocker des valeurs utiles la ralisation du programme.
12

Activit logicielle dun automate
un automate est en permanence en activit ds

sa mise sous tension
en mode stop, lautomate programmable

reste actif
- seule lexcution des tches (logique, grafcet)
est suspendue
- les fonctions rseau restent actives (change
avec les autres automates, surveillances des
E/S ...)
le Traitement est excut selon les instructions
dfinies par le programmeur
13

Activit logicielle dun automate
notion de machine d'tat (Mealy)
tude du chronogramme des signaux externes et internes,

analyse de la synchronisation
14

Activit logicielle dun automate: exemple du Grafcet
Rgle de franchissement du graphe :
X1
X1
action1
Transition T1
X2
action2
Transition T2
X3
action3
-une transition est valide si toutes les tapes immdiatement

prcdentes relies la transition sont actives
-la transition est franchie si la transition est valide ET si la rceptivit
associ la transition est vraie
- le franchissement de la transition provoque simultanment l'activation de
la ou les tapes suivantes et la dsactivation des tapes prcdentes.
- si une tape doit tre simultanment active et dsactive, elle reste
active
- plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment
franchies
la "simultanit" matrielle est impossible sur l'automate!

l'excution est donc diffrente du principe! interprtation du Grafcet
15
E/S POUR API
16

Variables: la forme numrique ou discrte
binaire
ensemble de dfinition discret
x { 0 , 1 }
boolen , vrai/faux , case cocher , bouton bascule , Tout ou Rien TOR
numrique
x N
Sous-ensemble de N , nibble (entier 4bits) , Octet ou caractre (entier

8bits) , Mot (entier 16 bits), MotDouble (entier 32 bits)
numrique sign ou entier relatif
x Z
Complment 2
numrique cod
BCD, binaire rflchi , code de Gray
Flottant
Exemples : bouton poussoir , voyant signalisation

afficheur 7 segments , compteur , roues codeuses
17

Variables :
la forme analogique
variation continue dans l'espace de dfinition (type rel)
x R
grandeur unipolaire
signal positif
grandeur bipolaire
x R
signal sign (tension ou courant)

dcalage de la grandeur (bipolar offset)
Exemples : rsistance , temprature , tension , courant

Les signaux analogiques sont convertis en signaux numriques
18

Variables : Notation normalises CEI 61131 des variables
Bits :
Mots 16bits:
%IXxxx
%QXxxx
%MXxxx
%SXxxx
%IWxxx mot entre

%QWxxx mot sortie
%MWxxx mot interne
%SWxxx mot systme
%KWxxx mot constant
entre TOR
sortie TOR
bit interne
bit systme
Mots 32bits:
%MDxxx mot interne 32 bits
Attention:
%MFxxx mot interne flottant
32 bits
il existe de nombreuses autres variables et des variantes de la syntaxe normalise
Les outils de dveloppement permettent d'affecter un nom symbolique chacune

des variables physique de l'automate; cette possibilit amliore la lisibilit d'une
application et permet de modifier l'affectation des E/S sans modifier le programme
19

Notation normalises IEC 61131 des variables sur un automate :
Adressage variable:
Ladresse variable xxx est structure pour tenir compte de la structure
matrielle de lautomate
<adresse> = [rseau].<numro de chassis>.<numero dappareil>.<numero de voie>
Exemple : %IX0.3.5
entre TOR n5 du module dentre 3 sur le chassis 0
20

Langages normalises IEC 61131-3 sur automate :
SFC Sequential Function Chart ou
Sequential Flow Chart
langage de type Grafcet ou organigramme permettant la programmation

aise des systmes squentiels
FBD Functions Blocks Diagram ou Schma-Bloc
reprsentation graphique de fonctions logiques ou de fonctions quelconques
LD Ladder Diagram ou Diagramme en Echelle

reprsentation graphique des quations boolennes, avec possibilit
d'insertion de blocs FB . Langage le plus courant
ST Structured Text
langage textuel permettant d'crire toute type de fonctionnalit (squentielle ou

non) . Remplac par le langage C sur les automates les plus puissants.
IL Intruction List
Langage textuel de bas niveau de type assembleur (une instruction par ligne)
21
22

Langages normalises IEC 61131-3 sur automate :
POU Program Organisation Unit

Chaque partie de programme s'appelle un POU . Le langage d'un POU est dfini par
l'utilisateur en fonction de ses habitudes et de la facilit exprimer le problme.
Hirarchie des POUs : 3 sections ou groupes principaux
- Programmes reprsentant des oprations squentielles ou cycliques
- Fonctions pouvant tre appeles depuis n'importe quel autre programme. Une fonction
peut appeler d'autres fonctions. Une fonction retourne une valeur.
- Blocs fonctionnels ou Function_Blocks pouvant tre appeles depuis n'importe quel
autre programme. Un bloc-fonction peut appeler d'autres bloc-fonctions. Un bloc-fonction
peut ne pas retourner de valeur (procdure).
23

Accs logiciel aux grandeurs Boolennes:
Langage IL
...
LD
%X11
AND
%M0
AND N
%I1.1
OR N
%I1.2
ST
%M2
ST
%Q2.0
LD
%M2
AND
%M1
R
%M2
....
Langage ST
....
IF (%X11 AND %M0 AND NOT(%I1.1)) OR (NOT(%I1.2)) THEN
%Q2.0 := TRUE ;
IF %M1 THEN
RESET %M2 ;
END_IF
ELSE
%Q2.0:= FALSE ;
END_IF
.......
24

Accs logiciel aux grandeurs Numriques:
Langage IL
...
LD
%I1.0
OR
[%MW3>100]
MPS
[%MW5:=%MW1+%MW2]
MPP
IN
%TM1
LD
ST
....
%TM1.Q
%Q2.3
Langage ST
....
IF %I1.0 OR (%MW3>100) THEN
%MW5 := %MW1 + %MW2 ;
START %TM1;
END_IF
%Q2.3 := %TM1.Q ;
....
25

Exemple de dfinition d'une fonction_block
Counter
up/down
count
le compteur est incrment ou dcrment

chaque appel de la fonction
26

Activation des sorties en SFC
N
Non-stored
The action is active as long as the step
Reset
The action is deactivated (overriding a time limited activation)
Set (Stored)
The action is activated and remains active until a Reset
time Limited
The action is activated for a certain time, maximum as long as

the step is active
D time Delayed
The action becomes active after a certain time if the step is still active and
then it remains active as long as the step is active.
The action is executed just one time if the step is active
Pulse
SD Stored and Delayed The action is activated after a certain time and remains active
until a Reset
DS Delayed and Stored
The action is activated after a certain time as long as the step is still
active and remains active up to a Reset
SL Stored and time limited
The action is activated for a certain time
The qualifiers L, D, SD, DS and SL need a time value in the TIME constant format
27
E/S POUR API
28
LES MODULES E/S TOR
Mmorisation des sorties

Lecture au vol des entres
29
LES MODULES E/S TOR
Sortie sur plusieurs mots
Non-synchronisme des actions sur le processus
30
LES MODULES E/S TOR
Structure de sortie double-buffer
Synchronisation matrielle des sorties

31
LES MODULES E/S TOR
Structure dentre avec mmoires tampons
Lecture et mmorisation synchrone des Entres

32
LES MODULES E/S TOR
Cycle Lecture/criture des E/S
temps de cycle usuel : 1 5 ms

un temps maximum est allou par
lutilisateur. Le dpassement du temps

maximum est considr comme une anomalie
de fonctionnement
33
LES MODULES E/S TOR

Structure du watch-dog
Labsence de ractivation du chien de garde provoque la remise zro /

le repli / le gel des sorties et une signalisation externe de la dfaillance
34
LES MODULES E/S TOR

Autres fonctions sur TOR :
Filtrage
Le filtrage limine les rebonds des entres et vite les erreurs

dinterprtation de la valeur dune variable dans une cascade utilisant
%IXn puis not(%IXn)
Repli/Gel:
Une valeur est affecte chaque sortie TOR lorsque lautomate passe en
mode STOPou en cas de dtection derreur. Celle valeur peut tre 0, 1
ou Maintien de la valeur de sortie
Forage:
Le forage dune entre ou dune sortie est accessible dans la phase mise
au point du programme de lautomate.
35
E/S POUR API
36
LES MODULES E/S TOR

Connexion des entres :
cas des sources
de tension
fonctionnement dit en logique positive
37
LES MODULES E/S TOR

cas des contacts secs
38
LES MODULES E/S TOR

cas des capteurs statiques

PNP
NPN
logique positive
logique ngative
couplage lectrique entre les entres et lautomate

39
LES MODULES E/S TOR

Connexion des sorties :
sorties relais
Isolation entre lautomate et les sorties
40
LES MODULES E/S TOR

Connexion des sorties :
sorties statiques
PNP
NPN
41
LES MODULES E/S ANALOGIQUES

Entres analogiques :
pour un signal analogique reprsent par un nombre binaire,

la plus petite variation correspond au changement de valeur
du bit de poids le plus faible LSB (Least Significant Bit)
42

La valeur analogique est quantifie avec une incertitude de

1 LSB
2
43

le nombre de bits du convertisseur sera choisi en fonction
de la prcision demande
exemple : signal cod sur 12 bits soit une dynamique de 0 2 12-1

une variation de 1 pas correspond une prcision relative de
1/4096 soit 0,025%
44

Les signaux analogiques sont convertis en signaux numriques
entres multiplexes
%IWxx.0
%IWxx.1
%IWxx.2
%IWxx.3
%QWxx.0
%QXxx.1
....
45

entres parallles
%QWxx.0
%QXxx.1
....
%IWxx.0
%IWxx.1
46

Sorties analogiques :
sorties parallles
%QWxx.0
%QWxx.1
%QWxx.2
....
Rfrence
de tension
47

Sorties analogiques :
sorties dmultiplexes
%QWxx.0
%QWxx.1
%QWxx.2
....
48
ISOLATION DES ENTREES/SORTIES

Ncessit de lisolation :
49
LES MODULES E/S TOR

entres opto-couples
isolation galvanique
entre lentre et lautomate

entre les entres
lisolation implique une source dalimentation pour chaque structure isole

50

Modules isols pour entres TOR :
51

Isolation des Entres analogiques :
52

Isolation des Entres analogiques :
53

Isolation des Sorties analogiques :
%QWxx.0
....
%QXxx.0
....
54
E/S POUR API
55
LES MODULES Entre Comptage/Dcomptage

Fonction ddie au Signal numrique incrmental
La valeur numrique est lintgration des incrments
Exemple: Comptage des impulsions

dune roue dente
56

Cas du codeur incrmental
La valeur numrique est lintgration signe des impulsions reues
57

Cas du codeur incrmental
Dcodage
58

Structure dun module comptage/dcomptage
59
E/S POUR API
60
ACTIONNEURS
Action
Transformation du signal de
commande en une grandeur
physique dun autre nature
Source dEnergie
Signal de commande
ACTION
Actionneurs TOR
Lactionneur possde 2 tats : actif ou inactif
exemple :allumage dun voyant, dclenchement dune sirne, mise en marche
dun chauffage, ouverture dune lectrovanne, dplacement dun vrin,
avance continue dun tapis...
Actionneur proportionnel
Laction est proportionnelle au signal de commande
exemple : ouverture dune vanne, rglage de la puissance dun chauffage,
rglage dune pression, contrle de langle dun rotor...
61
ACTIONNEURS
Chane dAction :
Ensemble des lments qui permettent
d'obtenir une action
62
Chane dAction:
ACTIONNEURS
Practionneur :
Constituant de gestion d'nergie qui, sur ordre de la commande,

distribue une nergie disponible vers un actionneur (ex : relais,
distributeur, hacheur)
Actionneur :
Objet technique qui convertit une nergie de puissance d'entre en
nergie de sortie utilisable pour obtenir une action dfinie. (ex : vrin,
moteur)
Effecteur :
Ensemble de constituants qui convertit l'nergie reue de l'actionneur
pour l'adapter leffet demand sur le processus. (ex : rducteur,
tapis roulant, bras )
63
PREACTIONNEURS
Commutation Tout ou Rien de la source dnergie
Relais lectromcanique
Relais statique
64
PREACTIONNEURS
Cascade de pr-actionneurs
65
PREACTIONNEURS
Relais statique isolation galvanique
66
PREACTIONNEURS
Cascade de pr-actionneurs
lectrovanne
67
MODULATION DE LA COMMANDE
Modulation de la source dnergie
Principe de la Modulation de Largeur dimpulsion MLI/PWM
68
Grandeurs caractristiques:
priode T
frquence F = 1/T
rapport cyclique =
T1
T1 T2
Dtection de labsence de signal

valuation des temps par simple comptage
69
Prcision de mesure
Erreur sur front
E rreur sur dure
Erreur sur priode
70
Modulation de la source dnergie sur charge rsistive
PR =
T
1
=
T
La relation puissance/rapport cyclique est linaire,

indpendante de la priode
p R t dt
0
T1
P max dt
0
PR = P max
PR
Pmax
Applications: contrle de la luminosit dun

voyant, modulation dun chauffage faible
puissance, dune enceinte thermostate
71
Modulation de la source dnergie sur charge selfique (bobine)
72
Modulation de la source dnergie sur charge selfique (bobine)
Imoyen = Imax
Le courant moyen suit la loi de
commande (pour les courants forts)
l ondulation rsiduelle dpend

des paramtres du systme :
- frquence du hacheur
- tension dalimentation
- valeur de la self-inductance et de
la rsistance de la charge
la force exerce par la bobine est proportionnelle langle de commande

73
Application la commande dune vanne proportionnelle
londulation rsiduelle permet de limiter leffet dhystrsis

Actionneurs
Pierre BONNET
74
ASSERVISSEMENT DUN (PRE)ACTIONNEUR

Principe
Vrification de lexcution de la commande

limination des erreurs de linarit ou dhystrsis
Possibilit dintroduire une non-linarit voulue dans la commande
75
ASSERVISSEMENT DUN PREACTIONNEUR

Exemple: rgulateur de dbit
La position du tiroir est mesure par un

capteur interne
Pas de mesure relle du dbit

Lappareil prend le nom de servovalve de
contrle de dbit
76
ASSERVISSEMENT DUN (PRE)ACTIONNEUR

Exemple: rgulateur de pression
Mesure relle de la pression
par un
capteur externe
La pression mesure sert de feedback au

rgulateur
Lappareil prend le nom de servovalve de

contrle de pression
77
ASSERVISSEMENT DUN ACTIONNEUR

Exemple: Servovanne commande pneumatique
Mesure relle du dbit ou de la pression

78
ASSERVISSEMENT DUN ACTIONNEUR

Servo-vanne: usage en rgulation cascade
Mise en place facilite (loi de correction simplifie)
79
ACTIONNEURS A COURANT ALTERNATIF
Modulation directe du secteur sur charge rsistive
80

Modulation directe du secteur
La puissance dlivre est

strictement proportionnelle
au rapport cyclique
Pas de perturbation
harmonique du rseau
La puissance utilise est

trs infrieure la puissance
maximale instantane
La puissance est
fluctuante moyen terme
(perturbation des systmes
faible inertie)
Doc: Chauvin Arnould
81

Modulation par angle de phase
Ajustement trs prcis

de la puissance
Adapt aux charges

selfiques (bobines,
transformateurs)
La relation rapport
cyclique/puissance nest pas
linaire
Le principe est
gnrateur dharmoniques
sur le rseau
82

Synchronisation des contrleurs
83
ACTIONNEURS THERMIQUES
Modulation directe du secteur
84
ACTIONNEURS MECANIQUES
Principe fondamental de la dynamique
Lapplication dune force une masse en translation provoque sa mise en mouvement
M x = Forces Motrices Forces Rsistantes
Lapplication dun couple une inertie en translation provoque sa mise en rotation
J = Couples Moteurs Couples Rsistants
Lentranement dune charge mcanique impose de matriser la loi

dacclration donc la force ou le couple du moteur
85
Dplacement par contrle de lacclration
86
Effet dune discontinuit dacclration
87
Effet dune discontinuit dacclration
M
88
Exemple de commande daxe : Module Premium Schneider
Source: Schneider Electric
89
Exemple de commande daxe : Sercos Axis Full Servo Loop
Source: Schneider Electric
90

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E/S pour API - P. Bonnet - 2011/2012

DEFINITION DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

Systme numrique destin tre utilis dans un environnement industriel :

Intgration facile dans un systme dautomatisme industriel et utilisation facile des

Commande du processus au moyen dentres et de sorties Tout-ou-Rien ou Analogiques

Excute des activits dfinies par l'utilisateur sous forme de

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DEFINITION DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

des fonctions logiques [squentielles]:

des fonctions de rgulation

des fonctions de production:

- calculer le point d'arrt de la fermentation...

des fonctions de surveillance :

- dbordement de cuve,excs de temprature, de pH

des fonctions de communication :

- dialogue oprateur (cran IHM)

DEFINITION DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

Un automate est un systme informatique spcialis :

FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

un rle de commande en laborant des actions selon un algorithme appropri,

un rle de communication dans le cadre de lexploitation avec :

FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

Console de mise au point E/S

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

Systme automatis structure hirarchise

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

Les variables internes peuvent tre utilises en criture et en lecture

FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

un automate est en permanence en activit ds

en mode stop, lautomate programmable

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

notion de machine d'tat (Mealy)

tude du chronogramme des signaux externes et internes,

FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

-une transition est valide si toutes les tapes immdiatement

la "simultanit" matrielle est impossible sur l'automate!

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

ensemble de dfinition discret

boolen , vrai/faux , case cocher , bouton bascule , Tout ou Rien TOR

Sous-ensemble de N , nibble (entier 4bits) , Octet ou caractre (entier

numrique sign ou entier relatif

Exemples : bouton poussoir , voyant signalisation

FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

signal sign (tension ou courant)

Exemples : rsistance , temprature , tension , courant

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

%IWxxx mot entre

%MDxxx mot interne 32 bits

%MFxxx mot interne flottant

il existe de nombreuses autres variables et des variantes de la syntaxe normalise