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Chap3 PDF
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CHAPITRE 3
LA TRANSFORMEE EN Z
3.1.
DEFINITION ET PROPRIETES
+00
Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.
chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
Z= C
X(z) = x(nT)z- n
n=o
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chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
3.1.2. Proprits et rgles de calcul
Elles dcoulent naturellement des proprits de la transforme de Laplace.
1- Linarit, homognit :
[ai Xl(t) + a2 x2(t)] = &1 X^z) + a2 X2(z)
2- Translation temporelle (retard) :
S[x(t-XT] = z x X(z)
Notons qu'un retard pur de T se note : z"1
3- Translation complexe :
S [x(p+a)] = [e'at x(t)] = X(z eaT)
4- Thorme de la valeur finale :
lim *(/ir)=lim [(z-l)X(z)]= lim | ()X(z)l= lim
n->
z->l
z->lL z
J Z ->1
[(l-z"l)X(z)]
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chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
6- Thorme de la sommation
Si
g(nT) = x(kT)
k=o
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chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
de fonctions habituellement utiliss en Automatique. Son tablissement revient trs
souvent des calculs de sries, du fait de la sommation.
On trouvera les transformes en z des fonctions les plus courantes enfin de chapitre.
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chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
Remarque : Le cercle-unit du plan des z jouera le mme rle pour la stabilit des
systmes temps discret, dcrits par la transforme en z, que l'axe
imaginaire vis--vis de celle des systmes continus, (c.f. chapitre 5).
x(t)
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*-X(z)
chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
mais la transforme-inverse n'est en gnral pas unique. On notera le rsultat de
l'inversion : xz(t), sachant que toutes les fonctions possibles concideront avec x(t) pour
tout t = kT.
Gnralement la fonction xz(t) obtenue par transformation-inverse sera la
fonction la plus monotone des fonctions du temps ayant pour chantillons tous les
x(kT).
On distingue quatre mthodes d'inversion de la transforme en z. Deux sont de
type analytique et fournissent donc un rsultat sous la forme d'une relation
mathmatique xz(t), continue vis--vis de la variable t. Les deux autres sont de type
numrique et ne donnent de x(t) que les valeurs numriques de la fonction aux instants
d'chantillonnage t = kT.
3.3.2. Mthodes analytiques
* Mthode des Rsidus
+00
Soit
+ x(nT) z 4 +
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chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
1 i i ,
11 pour k = -1
I = -L I zk dz = / F
271
J JY
(Opourk^-1
o y est un contour du plan des z, parcouru dans le sens direct, entourant tous les points
singuliers de X(z).zn"1.
Si on applique ce rsultat la relation prcdente, on obtient :
-L- I x(nT) z-1 dz = x(nT)
271J I
*y
Toutes les autres intgrales du membre de droite du dveloppement tant nulles, on peut
crire :
x(nT)=-L| z*-1 X(z)dz
Jj
Cette intgrale s'value par application du thorme des rsidus :
x(nT) = Y [rsidus de zn-* X(z)]
^"""^
Zi
L-i*~Li\
l
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chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
Exemple :
X(z) = Tz 2
(z-1)
* pour n = o
x(o) = [rsidu de z-1 -^-1
= dz
4~ (z-1)2 I I
=0
2
[
(z-l) J z =i
(z-l) 2 J z=1
+ pour n quelconque > o
x(nT) = [rsidu de zn-] -^-1
= -f [(z-1 )2 -3^_1
= JL Tz"!
= nT
2
[
(z-l) Jz=l
^
(z-l) 2 J z= i dz Jz=1
+00
X(z) = T X n z-n
n=l
Xz(t) = t . Ht)
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NOTES PERSONNELLES
Exemple :
z(5z-3,6)
z -l,4z + 0,48
2
z = 0,8 et z = 0,6
3e-' 5 1 1
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NOTES PERSONNELLES
+00
En effet :
X(z) = ]T xn . z~n
n=o
d'o
x*(t) = x n .(t-nT)
n=0
avec :
xn = x(nT)
Remarque : Cette proprit montre qu'il est plus facile de calculer l'originale d'une
fraction rationnelle en z que d'une fraction rationnelle en p. Notons que
cette simplicit se paie par la perte de l'information entre les instants
d'chantillonnage.
Exemple :
Soit le signal : X(z) = 2
z2 - 3z + 2
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NOTES PERSONNELLES
z2 - 3 z + 2
0+3- 2z]
z1 + 3 z,2 + 7 z 3 + 15 z"4 + 31 z 5 +
0 + 7 z1 - 6z2
0+15z2-14z3
0 + 31z 3 -30z- 4
0+
X(z) = z'1 + 3 z 2 + 7 z 3 + 15 z 4 + 31 z 5 +
d'o :
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chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
Y(z) = i
U(z) z - 0,5
Remarque : On verra au chapitre suivant que cette fonction de transfert correspond un
systme du premier ordre prcd d'un bloqueur d'ordre zro.
On peut crire :
et pour t = kT :
y(kT) = 0,5y[(k-l)T]+u[(k-l)T]
que l'on peut crire plus simplement :
Yk = 0>5 Yk-i + %i
Si u(t) est un chelon-unit, tous les uk valent 1, quelque soit k. D'autre part, on
suppose que le systme est de type causal, ce qui signifie que s(-kT) = 0 ; on peut alors
calculer les premiers termes de la rponse du systme S un chelon-unit :
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chapitre 3 : Transforme en z
3 .13
NOTES PERSONNELLES
y0 = o
y, = 0 + 1 = 1
y2 = 0,5x 1 + 1 = 1,5
y3 = 0,5x 1,5 + 1 = 1,75
y(o) = 0
pour k = 0 20
u(k) = 1
fin pour
crire
0, u(o), y(o)
pour k - 1 20
k, u(k), y(k)
fin pour
fin
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chapitre 3 : Transforme en z
NOTES PERSONNELLES
En appliquant le thorme de la valeur finale, on voit que la rponse indicielle
(rponse un chelon-unit) d'un tel systme tend vers :
fz-1 1
z 1
lim y(kT) = lim
=2
k_>oo
z-O.Sz-lj
z _>iL z
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f(t)
F(p)
f(z)
8 (t)
(t-kT)
kTp
zk
T(t)
1
p
z _ 1
z-1 1-z"1
1
P2
Tz
Tz-1
(z-l)2~(i_z->)2
It2
TV'(l + z-')
T'z(z + l)
'M'
t3
J_
fm
m!
T3
z(z 2 + 4z + l)
[ (z-1) j
a(z)
1
^m+l
2(l _ z - 1 )
-ixm-l-l
(z-!)
A(z)
/
i \m+l
(l-z- 1 )
avec lim A(z) = este
z-^l
t-eat
~ +_i_ao
P
1
(P + ^r
il e-at
avec
,
-e
1
z-a l-az"
Tza
T.a.z"1
(z-a) 2 (l-az-1)2
T 2 az
T2a2z
(p + a)3
!-e"at
a
p(p + a)
z(l-a) _
z-'(l-a)
(z-l)(z-) (1-z-1) (l-az- 1 )
l-e~ at
a
RAPPEL :
a
P (p + a)
2
Tz
(z-1)2
(l-a)z
a (z-1) (z-a)
f(t)
F(p)
f(z)
*>f
s-i-c;
KT2 (z + 1)
KT2 (l + z-^z-1
2 (z-1)2 ~ 2
(1-z-l) 2
, v K
B
'P)y
Kfl-a^Kfl-aK1
( )
^ 1 + ^P
1-az-1
z-a
avec a=e
Processus
prcds
d'un bloqueur
d'ordre zro
_l-eB u
oP ~ n
, . Ke"113
I+TP
avec
r = d.T+L
d entier ;
~ L < T
T
T
Kz^fbjz^ + bjz-2)
1-az"1
T
L-T
avec a = e - b 1= l- e
L
Tp
b 2 =a (C T-1^
^
J
P
K
E(p)
^ ' p(l+tp)
Y z{T-i(l-a)}-aT + T(l-a)
"
(z-l)(z-a)
T
avec oc=e
K
F5n(P)
ow
(l + tlP)(l + T2P)
z(l-al-a2-^) + ala2+^
^
(z-a 1 )(z-a 2 )
T
TT
tt! =.e i
T
TT
a2 = e :
a T
a T
>\ = 2/ l1 ~ 1L z2
^2-^1
B 0 (p).
?
2E
^n
COn
IH p-H-^-r
avec < l e t
/r^"
o) p =co n A /l-r
K(b1z-1 + b2z-2)
K(b l Z +b 2 )
7
z +.a]Z + a2
1 + ajZ
+a 2 z
^^
x
2
c n
b2 = a + a . P ;
lp
J
aj=-2ap; a2 = a 2 ;
a = e"^"T ; p = coscopT ;
= sincopT
f(t)
F(p)
sinrot
f(z)
z.sinT
z -2z.coscT+l
z
2 + 2
z^.sincoT
l-2z~1.coscoT+z~2
at
pe . dsmn m
CDt i
(p + a) +co
coscot
P
p2+C
_ z.a.sincoT
z 2 -2za.cosT +a 2
avec oc = e_aT
zfz~coscoTj
z2-2z.coscoT+r
l-z^.cosooT
l-2z"1.coscoT+z~2
e-at . cosfot
P+a
(p + a)2 + co2
K
e at .cos
t
z7
f(t)
z2 - az . cos coT
z 2 -2z.a.cosT + a2
z-e- aT
F(p)
f(z)