UV Traitement du signal

Cours 4

Systèmes linéaires continus

Définition et caractérisations (temporelle et fréquentielle)

ASI 3
 Contenu du cours
 Introduction
 Définition d'un système
 Classification des systèmes
 Réponse d'un système LTI (Linéaire à Temps Invariant) à une entrée :
caractérisation temporelle
 Notion de convolution : définition et propriétés
 Réponse impulsionnelle d'un système
 Réponse à une entrée quelconque
 Réponse fréquentielle d'un système
 Théorème de Plancherel
 Caractérisation des systèmes LTI par la fonction de transfert
 Transformée de Laplace
 Définition
 Propriétés
 Fonction de transfert d'un système : notion de pôles et zéros
 Détermination de la réponse temporelle d'un système par la TL
TdS 2
 Introduction
 Exemples de systèmes entrée : force
L Conjoncture mondiale
i(t) R sortie : position
Taux de crédit
Chômage
M f
u(t) C Vc(t) Balance
Economie d’un pays
K commerciale Inflation
Dépenses
publiques
x
Système électrique  Système mécanique  Système économique
 Définition

Un système est un ensemble d'éléments fonctionnels interagissant entre eux et qui établit
un lien de cause à effet entre ses signaux d'entrées et ses signaux de sortie

Perturbations (souvent imprévisibles)

Signaux d’entrée Signaux de sortie

Système
ou excitations x ou réponses y
S

TdS Notation : y  S
3
 Classification des systèmes
 Système statique

La réponse du système à une excitation est instantanée

i(t) R Équation
u(t)
y(t)  i(t) R1 u(t)
 Système dynamique
La réponse est fonction de l'excitation et des réponses passées
i(t) R Équation
u(t) = V(t) + Ri(t) d'où :
u(t) C Vc(t) et i(t) = CdV(t)/dt RC y (t )  y(t ) 
donc
u(t )
u(t) = V(t)+RC avec y(t )  Vc (t)
dV(t)/dt
 Systèmes mono variable et multivariable

 Monovariable : système à une entrée et une sortie

 Multivariable : nombre d'entrées + nombre de sorties > 2

TdS 4
 Classification des systèmes
 Linéarité

Si x(t)  a1 x1 (t)  alors y(t)  a1S  x1 (t)  a2 S 

a2 x2 (t) x2 (t)
La réponse du système ne peut pas se produire avant l'excitation qui l'engendre
 Causalité
Conséquence : si x(t)  0 pour t  alors y(t)  S  x(t)  0 pour
 Invariance temporelle 0 t 0

Un décalage temporel en entrée induit le même décalage en sortie. La réponse du système est
invariante par translation dans le temps. Le système est dit alors invariant.
Si y(t)  S alors y(t  t0 )  S  x(t 
 x(t) t0 ) 
Un système est dit stable si en réponse à une entrée bornée, sa sortie est bornée
 Stabilité
 M x / x(t)  M x   M y / y(t)  S  x(t)  M y
Système qui, perturbé, revient à son état
initial après disparition de la perturbation
Instable Stable
TdS 5
 Exemples

 Tachymètre
 Entrée : Vitesse d'un véhicule v(t)
 Sortie : Position angulaire de l'aiguille  (t)
Propriétés : linéaire, causal, invariant

 Exemple de système
 non linéaire : hauteur d’une vague en fonction du vent
 non causal : retour vers le futur
 non invariant : y(t) = t.x(t); parcmètre (le tarif dépend de l'heure)

Dans la suite, on étudiera les systèmes monovariables continus linéaires à temps

invariant (systèmes LTI)

TdS 6
 Caractérisation d'un système LTI
 Relation entrée/sortie

La plus courante : équation différentielle linéaire à coefficients constants

an y (n) (t)   a1 y(1) (t)  a0 y(t)  b m x (m) (t)   b1x(1) (t)  b0 x(t)

avec d i
 dti
y (i )
(dérivée d'ordre i)
y(t)
 Caractérisation complète du système par la connaissance des coefficients
 Sortie y(t) calculable par la connaissance de x(t)

 Exemple
 Lois de l'électricité

i(t) R L
Ri(t)  L di(t ) c
dt  V (t) 
u(t) C Vc(t) u(t)
et i(t)  CVc 
On en déduit(t):
Entrée du système : x(t)  u(t)
Sortie du système : y(t)  Vc
LCVc (t)  RCVc (t)  Vc (t) 
TdS (t) 7
 Caractérisation d'un système LTI
 Réponse impulsionnelle

La réponse impulsionnelle d'un système est sa réponse à une entrée

sous forme d'impulsion de Dirac

h(t)

(t)
h(t)  S 
Système S t
(t)
t

 Avantages de la réponse impulsionnelle

 caractérisation complète du système

 permet de calculer la sortie du système LTI pour d’autres signaux d’entrée

Comment calculer la sortie du système avec un signal d’entrée quelconque à partir

de la réponse impulsionnelle ?
 notion de convolution
TdS 8
 Notion de convolution
 Définition

On appelle produit de convolution de deux signaux f(t) et g(t) et on note f  g ,

l'expression
∞
f (t )∗ g ∫ − ∞ f (𝗓 ) g (t − 𝗓 )
(t )= d𝗓
Ressemble beaucoup à une corrélation

Rappel :

∞
C fg (𝗓 )=∫ − ∞ f (t ) g (t − 𝗓 )
dt
Pour la convolution, un des signaux est inversé

Images provenant des applets de

TdS http://cnyack.homestead.com/files/aconv/convau1.htm 9
 Notion de convolution

 Cas de signaux causaux (f (t)  0, g(t)  0 pour t  0)

∞
La convolution devient : f (t )∗ g ∫0 f (𝗓 ) g (t − 𝗓 )
(t )= d𝗓
 Exemple
Calculer le produit de convolution des signaux suivants
f (t) g (t)
A 1
g(t)  e at 
(t)
a 0
t t
t1 t2
A f ()
g (-)
Posons z(t)  f (t) * g(t). (t=0)


On a z(t)   f ( )g(t  t1 t2
 )d


TdS 10
 Notion de convolution
 t
z(t)   f ( )e a (t   )  (t
 z(t )   f ( )e  a(t  car  (t   )  0 pour  
  )d
  ) d
t
Ondistingue
t 3 cas :  t1 0 t   t
t1 f () t2 t2
A f () f ()
A A

g (t-) g (t-) g (t-)

  
t t1 t2 t1 t t2 t1 t2
t t2 t
f ( )  0  z(t)  z(t)   Ae
z(t)   Ae a (t 
0 a (t   ) d
 ) d 2 1

On trouve z(t )
t1 A
a
1  a(t 1
t)
 z(t) Ae t1
a

 at eat  at

e  e 

z(t)
Finalement, on a : A − a (t 2 − t 1 )
a (1− e )


TdS t1 t2 11
 Convolution
 Propriétés

 Commutativité : f (t)  g(t) 

g(t)  f (t)
 Associativité : e(t)  f (t)  g(t)  e(t)   g(t)  f (t)   
e(t)  f (t)   g(t)
 Distributivité par rapport à l'addition : e(t)   f (t)  g(t)   e(t)  f (t) 
e(t)  g(t)
 Elément neutre du produit de convolution : impulsion de Dirac f (t)   (t) 
f (t)
Translation temporelle (conv. avec un Dirac retardé) : f (t)   (t  t0 ) 
f (t  t0 )

TdS 12
 Convolution
 Propriétés (suite et fin)

 Convolution avec un peigne de Dirac


� 
Peigne de Dirac Ш�
T (t )   
k (t 
kT )

f (t) �ШT (t)   f (t)   (t  kT )Linéarité de la convolution : on sort la somme
k
�
Convolution avec un
Dirac retardé


f (t) �ШT (t)


 k  f (t  kT
�  f 𝜆
) 𝜆 T
T

f (t)

0 T 2T t
= 0 T t
t * -2T -T
2T
-2T -T

On obtient une fonction périodique formée par la recopie de f autour de chaque dent

TdS 13
 Réponse d'un système LTI à une entrée quelconque
 Application de la notion de convolution
x(t) Réponse du système
Système y(t) on cherche y(t)  S  x(t)
t
 ?
Élément neutre de
la convolution x(t )  x(t )   (t )  x(t)     x( ) (t 



 )d 
 y(t)   x( ) (t 
S


 )d

Propriété de linéarité du système : y(t) 
 x( ) S  (t  (Voir diapo 5)
 

 ) d
Propriété d'invariance temporelle du système : 
S  (t   )  h(t   )
(réponse impulsionnelle décalée,
voir diapos 5 et 8)

On en déduit
y(t)     x( ) h(t   y(t)  x(t) 
 )d
 h(t)
La réponse du système à une entrée quelconque x est la convolution de x avec la
réponse impulsionnelle h du système. h caractérise entièrement le système.
TdS 14
 Stabilité et réponse impulsionnelle
On dit qu'un système est stable si sa sortie est bornée lorsque son entrée est bornée

 L'entrée x est bornée i.e.  M x / x(t)  M x t

 Réponse du système : y(t )    x( ) h(t   )d


Quelle est la condition sur h(t) pour que y(t) soit bornée ?

On montre que la sortie est bornée ssi 

 h( ) d


Un système est stable ssi sa réponse impulsionnelle est absolument intégrable


Nous venons de présenter les aspects temporels des systèmes continus LTI
Maintenant nous allons nous intéresser aux aspects fréquentiels

TdS 15
 Systèmes et transformée de Fourier
Soit le système de réponse impulsionnelle h
x(t) Système y(t) Soit le signal d'entrée x(t)  Ae j 2
Que vaut la sortie y(t) ? ft
 Réponse fréquentielle des systèmes LTI

y(t)  h(t)  
x(t) h(t)  x(t)     h( ) x(t 

 )d 
h(t)  Ae j 2 ft  h( ) j 2 )
f (t
d
  Ae 
 
h(t)  Aejt 2 0f  Ae jft2  h( ) ef j 2
Sortons ce qui ne dépend pas de 𝗓:
 d

H ( f ) TF de la réponse impulsionnelle

S ( Ae j2𝜋 ft )= h (t)∗ Ae j 𝜋 ft = H ( f ). Ae j2𝜋 ft

La réponse d'un système LTI à une exponentielle complexe (resp. signal sinusoïdal) est une
exponentielle complexe (resp. signal sinusoïdal) multipliée par le gain complexe H( f )
TdS 16
 Systèmes et transformée de Fourier
 Réponse fréquentielle des systèmes LTI

x(t) Système y(t)


Si le signal d'entrée est quelconque, on peut l'exprimer sous la forme d'une
somme infinie d'exponentielles complexes : c'est la TF inverse
x(t)  X ( f )e jft2 df
 
 
y(t)  S   y(t)  S  X ( f j 2
)e
ft
(linéarité du système) 

x(t)

df
S  X ( f )e j 2 ft  

En vertu du résultat précédent H
  ( f ).X ( f ).e
j 2 ft

 y(t)  H ( f ).X ( f ).e j 2 ft (définition de la TF inverse de Y)

 df
Y

( fla)sortie y)
(TF de

Donc si alors H ( f ) : fonction de transfert

y(t )  h(t )  x(t ) Y ( f )  X ( f ).H
(f)
convolution en temporel  multiplication en fréquentiel
TdS 17
 Systèmes et transformée de Fourier
 Représentation fréquentielle des systèmes LTI

x(t) Système y(t)

Module H ( f )
Y ( f )  X ( f ).H H
(f) (f)
Argument  ( f )  arg H ( f ) 

 H ( f ) : représentation fréquentielle du système

 Simplicité de la relation entrée/sortie en fréquentiel
 La représentation fréquentielle illustre l'aptitude du système à faire passer une
composante fréquentielle présente dans le signal d'entrée
 Relations entrée-sortie en fréquentiel

Module
Y ( f )  X ( f ).H ( f )   Argument argY ( f )    ( f )  arg X
Y(f) 
( f )
 Densité spectrale d'énergie S yy ( f )  S xx ( f ).S hh
TdS X ( f ). H ( f )
(f) 18
 Systèmes et transformée de Fourier
 Théorème de Plancherel

La transformée de Fourier d'un produit de convolution est un produit simple et

réciproquement

x(t)  y(t)  X ( f ).Y ( f )

x(t).y(t)  X(f)Y(f)

Attention : la TF d'un signal n'est pas toujours définie !

Comment faire lorsque x(t) n'a pas de TF ?
=> Introduction de la transformée de Laplace

TdS 19
 Transformée de Laplace (TL)
 De la TF à la TL


Soit la TF d'un signal x(t) : X(f)  x(t )e  j 2 ft dt . Cette TF existe si l'intégrale converge

Dans le cas contraire, multiplions x(t) par une exponentielle décroissante telle
que

 avec   . Calculons la TF de ce nouveau signal

x(t)e
t dt 
  
x(t )e   t e  j 2 ft x(t )e  (  2 f )t
X ( f , )   X ( f , ) 
dt dt
 
 
Posons s   j2 On obtient :
f

X (s)  x(t)e st dt Définition de la transformée
  de Laplace du signal x


Transformée de Laplace = généralisation de la TF : décomposition de x(t)
sur une base de fonctions exponentielles est (avec s complexe)

Ne pas poser que X( f ) = X(s) pour s=j2f

TdS (car X(s) existe toujours mais pas X(f)!) 20
 Transformée de Laplace
 Convergence de la TL

X(s) n'est défini que si l'intégrale converge
X (s)   x(t)est dt

Définition : on appelle Région de Convergence (RC) de la TL,
s    j2
f
l'ensemble des complexes s tels que l'intégrale converge.
 Exemple

Calculer laTL du signal x(t )  e at  

(a s)t
X (s)   e at   X (s)  e
(t ) dt
(t)e  st dt 
 0
 X (s)
a
1
e(a
s)t

0  X (s) 1  lim e ( a  s )t  
 a  s  t
s  1  
D'où lim e (a s)t  Im(s)
Or a  s  a    j 2 lim

f RC
Cette limite est nulle si i.e. Re(s)
a    e0(a j 2 f )tt   t 
 a Re(s)
a 1
X (s)  avec Re(s) 
TdS sa a 21
 Transformée de Laplace : propriétés
 Linéarité a1 x1 (t)  a2 x2 (t)  a1 X 1 (s) 
a2 X 2 (s)
 Convolution x(t)  y(t)  X
(s).Y (s) Idem TF
 Translation temporelle x(t  t 0 )  e  st0 X (s)

 Translation fréquentielle
X (s 
e at
a)
x(t ) 
dx(t) x0 

 Dérivation sX (s)  x(0  : condition initiale
dt
 ) 
 x (k ) (t)  s k X (s)  s k  1 x(0  )  s k  2 x (1) (0  )    x (k
 1)
(0  )
Avec : x0  , x (1) 0  ,, x (k  1) 0   : conditions initiales (souvent nulles => simplification)

t X (s)
 Intégration 0 x( )d
s

TdS 22
 Transformée de Laplace : propriétés
 lim sX
Théorème de la valeur initiale x 
0 t   (s)
0 s 
 Théorème x  lim x(t)  lim sX
lim x(t ) de
 la valeur finale
(s)
t  s
0
 Transformée de Laplace et systèmes LTI
 Réponse du système à une entrée x(t) quelconque
y(t)  x(t)  h(t)
 TL de la réponse
Y (s)  X (s).H Y (s) Fonction de transfert ou transmittance
H (s)  X complexe du système
(s)
(s)
 Lien entre la transmittance et la représentation spectrale H(s)  H (f )
Si s=j2f appartient à la région de convergence de la représentation de Laplace,
alors on peut poser s = j2f, et on obtient la relation suivante :

H ( f )  H (s) s j 2 f

TdS 23
 TL de quelques signaux usuels (Cf. table)
 Impulsion de Dirac (t)  Rampe ou échelon de vitesse
 (t) v(t) v(t)  t
L   (t)  (t)
1
t t L  v(t)  
1 s2
 Echelon unité (t)  Signal sinusoïdal
 (t )

1
t
t
t
 1 x(t)  sin  t   
 (t)  0 L   (t)  
 t 0
0 t s sin  
1 s L  x(t )   s2  
0 cos 2

Le plus utilisé : x (t )= A 𝐹 A
⟶ Laplacien=s − s 1
(t )e s t
1

TdS 24
 Transformée de Laplace et systèmes LTI
 Systèmes LTI

 Systèmes régis par une équation différentielle linéaire à coefficients constants

an y (n) (t)   a1 y(1) (t)  a0 y(t)  bm x (m) (t)   b1x(1) (t)  b0 avec m  n
x(t)
On suppose les conditions initiales nulles i.e. y (n 1) (0)    y (1) (0)  y(0)  0

x(m 1) (0)    x(1) (0)  x(0) 

En utilisant la TL, on a :
0
ansnY (s)    a1sY (s)  a0Y (s)  bmsm X (s)    b1sX (s)  b0 X
(s)

a s
n
n
   a1s  a0 Y (s)  bm s m    b1s  b0  X (s)

X an s n  m  a1s 
H (s) 
Y (s)  bm s    b1s  b0
(s) a0
N (s)
La fonction de transfert a la forme d'une fraction rationnelle : H (s)  D(s)
N(s) et D(s) : polynômes en s de degrés respectifs m et n
TdS 25
 Notion de pôles et zéros - critère de stabilité

N (s) b s m    b1s  b0
H (s)  D(s)  m n
an s    a1s 
a0
 Notion de pôles (modes) et zéros du système

 Les pôles sont les racines  i   du polynôme D(s). Les pôles sont soit réels, soit des
paires de pôles complexes conjugués

 Les zéros sont les racines zi   du polynôme N(s)

 Fonction de transfert et stabilité

Le système est stable ssi tous les pôles de H(s) sont à partie réelle strictement négative

 Exemples
H (s)  s
H (s)  ss s 21 s H (s)  s 2  35s 
1 1   3 6
 2 1 2
  
Concl : 1 Concl :
TdS 26
 Réponse d'un système LTI par la TL
 Exemple
Soit le système caractérisé par : d 2 y(t)  dy(t)  6 y(t) 
dt
dt 2 x(t)
 Le système est ils stable ? Calculer la réponse impulsionnelle du système h(t)
 la réponse indicielle (réponse à l'échelon). Dans ce cas, préciser la valeur de la sortie y
 Solution :
2 Y (s ) 1
On passe tout en laplace : s Y (s )+ s Y ( s)+ 6 Y ( s)= X H (s )= =
( s) donc X ( s)

Calcul des pôles du système : Δ= b2 s1, s 2s=2+ −s+16± i

2
− 4ac=− 23∈ 0
Les deux pôles sont à partie réelle négative; le système est donc √23stable.
La réponse indicielle h(t) s'obtient à partir de H(s) grâce à la décomposition en éléments simples :
1 1
Après calcul, on trouve : A= ;B=
1 A B s1 −s2
H (s ) = s 2 + s + 6 = s − s 1 + s − s 2 s2 −s1

Finalement : h (t )= A e s t 𝐹 (t )+ B es
1 2 t

𝐹( t ) Puis Laplace
Réponse indicielle : x (t )= 𝐹 (t ) donc X ( s )= 1 / s  Y ( s) inverse ...
( s 2 + s+ 6)= 1/ s
y∞=lim 1 1
s⟶ s =6
1 s + s+ 6
2
TdS 0 s
y : Il faut utiliser le théorème de la valeur finale : 27
 Conclusion
 Caractérisation d’un système linéaire continu par :

 relation entre x(t) et y(t) [équation

différentielle]
 réponse impulsionnelle h(t)

 réponse fréquentielle H( f )

 transmittance complexe H(s)

Equation Fonction de transfert

différentielle H(s)
y  a y 
1

a0 y  b1u  b0 u

Réponse
impulsionnelle
h(t)
TdS 28
 Rappels sur la décomposition en éléments simples
 La marche à suivre :

pm + a p m − 1 +  + a p2 + a p+aN
Soit la fraction S(p) suivante à décomposer : S ( p)= p n +b m− 1 2 1 0
p2 +  + b 2 p + b p+b0 = (Dp)
n− 1
n− 1
1 ( p)
1ère étape : Si mn, il faut extraire la valeur entière : quotient des polynômes
N1
On obtient alors S ( p)= C0 ( p) , et la valeur entière donne une impulsion de Dirac.
D1
+
( p)
2ème étape : Calculer les pôles du système, cad les zéros du dénominateur.
 Si n<3 : facile
 Sinon, essayer des valeurs simples -1, 0, 1, 2, etc. et espérer ...

Rmq. : nous ne traiterons que le pôles simples de type (p – p1)

A1 A2 An
3ème étape : Mettre sous la forme S ( p)= C0 + + +
p− 1 p− p p− n
+
p 2 p N1
On trouve les An en multipliant par (p - pn) et en prenant p = pn : An=lim p ⟶
p
(Dp)
1
n

Une fois les A trouvés, le laplacien inverse devient très facile ! (p)
n

TdS 29
 Exemple
 Exemple

Soit le système caractérisé par :

y (t )+ 3
Donner la réponse impulsionnelle h(t) du¨ système.
y (t )+ 2 y( t )= x¨ (t )+ 2 x
 Solution
( t )− x (t )
On passe en Laplace : s 2 Y (s )+ 3 s Y (s )+ 2 Y ( s)= s2 X ( s)+ 2 s X (s )
− X ( s) Y (s ) s 2 + 2
D'où : H (s )= s− 1 = 2
X ( s) s + 3
2

H (s )=
( s + 3 s )+ 2 − s− 3 = 1 + − s− 3
Degré num = degré den donc Valeur entière : s 2 + 3 s+ 2 s 2+ 3
s+ 2 s+ 2
Δ = b2
Calcul des pôles : donc − 3± √1
− 4ac= 9− 4∗ 2= 10
1
s ,s = 2
2

Partie réelle < 0, Donc le système est stable. H(s) peut s'écrire : H= (s
− 1,− 2 A B
)=1+ s+ 1 + s+ 2
Par identification et en multipliant par (s+ 1) pris en s=s1, on trouve A = -2, puis B = 1

−2 1
Finalement H (s ) = 1 + s+ 1 + s+ 2 et grâce aux tables, on repasse en temporel :
h (t )=  (t )− 2 u (t ) e− t + u (t )
TdS e− 2t 30