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Cours 9
Filtrage numérique
ASI 3
Contenu du cours
❑ Introduction
❑ Caractérisations des filtres numériques
◆ Réponse impulsionnelle,
◆ Equation aux différences,
◆ Fonction de transfert en z
❑ Etude des filtres RIF
◆ Caractéristiques et propriétés
◆ Synthèse des filtres RIF
❑ Synthèse des filtres RII
◆ Méthode de l'invariance impulsionnelle
◆ Transformation bilinéaire
TdS 2
Pourquoi des filtres numériques ?
❑ 2 critères pour comparer :
◆ nombre de poles et de zéros
◆ rapidité
❑ Avantages du numérique:
◆ Reproductibilité
◆ Souplesse (changement de coefficients)
◆ Simulations exactes
◆ Insensibilité au bruit
◆ Stabilité des caractéristiques avec le temps, la T°, etc.
TdS 3
Caractérisations d'un filtre numérique
❑ Filtre = système, => Réponse impulsionnelle h(n)
∞
N
M
Calculs finis !
∑ r=∑ br x
k=0 ak y ( n−k )=
( n−r )
0
❑ Fonction de transfert en z
N
M
y ( n ) = h ( n )∗ x
(n)
∑ ak y ( n−k )=
k=0 r= ∑ br x
( n−r )
0
ou
Y (z)=X(z).H b z − M + ⋯ +b z− 1 +b
(z) H ( z ) = a Mz − N + ⋯ +a 1z − 1 +a 0
N 1 0
TdS 4
Filtres numériques : problématique
|H( f )|
Synthèse de filtres : étant donné un gabarit, 1+𝛿1
comment trouver les coefficients de h(n) ou H(z) ? 1-𝛿1
𝛿2
f
fc fs
◆ Avec les contraintes suivantes sur h(n) : h ( n )= 0 ∀ n<
0
➢ Causalité du filtre
Le filtre est causal ssi la réponse impulsionnelle est causale +∞
( n−r 0)
◆ Réponse impulsionnelle infinie (RII) : mémorisation des sorties
➢ Réponse impulsionnelle infinie : Filtre causal => ∞ stabilité à vérifier
y ( n )k==∑0 h ( k ) x
➢ Mémorisation du signal de sortie => la réponse impulsion n e lle infinie peut se calculer en
un temps fini ( n− k )
◆ Stabilité inconditionnelle
N−
1 −n Les filtres à réponse impulsionnelle finie sont
H bn
( z )= ∑z toujours stables car ils n'admettent pas de pôles.
n=0
◆ Approximation
◆ Phase linéaire
h ( n ) =h ( N − 1− n )
TdS 7
Filtre à réponse impulsionnelle finie (RIF)
❑ Exemple de filtre à phase linéaire/non linéaire
f0 = 1
t=0:0.001:1;
% soit le signal x :
x=sin(2*pi*f0*t) + sin(4*pi*f0*t);
plot (t,x);
(Voir TD)
1
h( n )= 4 ( δ ( n)+ 2δ ( n − 1 ) +δ H ( f ) =e− j2πf cos2
( n− 2 )) ( πf )
• Module ∣H ( f )∣= cos2
• Phase
arg ( H
( πf )
( f ) )= −2πf
▪Problématique
A partir du gabarit fréquentiel, effectuer la synthèse d'un filtre RIF réalisable (causalité) à
phase linéaire contrainte de symétrie des coefficients
h ( n ) =h ( N − 1− N−1
avec 0≤ n≤ 2
n)
▪Gabarit réel
continu Filtre caractérisé par :
|H( f )| ▪la bande passante BP
1+𝛿1
▪la bande atténuée (ou coupée)
1-𝛿1
▪la largeur F de la zone de transition
𝛿2
▪l'amplitude des oscillations en bande
passante 𝛿1
f
fc fs ▪l'amplitude des ondulations en bande
atténuée 𝛿2
▪A partir du gabarit idéal du filtre, on peut déterminer les coefficients du filtre par TFTD-1.
1/ 2
h(n) symétrique car H(f) réel -> phase linéaire
h( n )= ∫ H ( f )e
en revanche, h(n) est potentiellement infini
j2πfn
df
➢ Limitation de la −1/
réponse
2 impulsionnelle à N échantillons (troncature)
Pondération de la réponse impulsionnelle idéale h(n) par une suite discrète w(n) : h N ( n ) =h ( n ). w ( n )
∫ H ( f )e j2πfn
f +f
h( n )= ∫ H ( f )e j2πfn h( n )= avec B= 1
2
2
Avec H(f) : df df
−Fe /2 −B/2
sin( πBn
f1 f2 f h( n )= π
TdS ) n 11
Synthèse de filtre RIF
❑ Méthode de la fenêtre : méthodologie
En la retardant de N/2
échantillons, la réponse
impulsionnelle devient causale !
Réponse idéale f
Réponse obtenue par limitation du nb d'échantillon à N l
TdS 13
Synthèse de filtre RIF : méthode de la fenêtre
❑ Choix de la fenêtre de pondération
|W( f )|
Critères de qualité :
l : largeur du lobe principal
A A : amplitude des lobes secondaires
f
l
▪Remarque AdB
l F 𝛿2 (dB)
( 2πn
w ( n )= 0 . 5− 0 .5cos N − 1 ( 2πn
w ( n )= 0 . 54 − 0 . 46cosN − 1 w
( n )= 1−
(
2 n−
N 2
−1
) )
−1
TdS 15
Synthèse de filtre RIF
❑ Il existe d'autres méthodes :
◆ Méthode itérative par TFD :
➢ Initialiser h(n) sur N points au hasard
➢ 1) Calculer la TFD sur N0 points avec N0>N, et forcer les valeurs de H(k)
n'étant pas dans le gabarit
➢ 2) Faire une TFD-1 sur N 0 points et ne conserver que N points autour
l'origine
de
➢ 3) recommencer en 1) jusqu'à ce qu'un critère d'erreur soit satisfait
=> Démo !
◆ Moindres carrés
➢ Idée : calculer les coefficients de h(n) de manière à ce que la fonction de
transfert approche la fonction voulue par un critère de moindres carrés.
◆ Calcul des coefficients par approximation de tchebycheff
➢ Approximation de la fonction de transfert par un polynôme au sens de
tchebycheff, ce qui permet d'obtenir des ondulations d'amplitude constante
◆ ...
TdS 16
Réalisation des filtres numériques
❑ Réalisation de filtres RIF N−1
◆ Filtre causal à réponse impulsionnelle finie de longueur N : y ( n )= ∑ x
( n−k )h( k )
◆ 3 opérations élémentaires : k=0
➢ Retard (registre à décalage)
➢ Opérateurs arithmétiques + et *
➢ Registres pour la pondération
◆ Réalisation non-récursive
TdS 17
Filtre à réponse impulsionnelle infinie (RII)
❑ Synthèse des filtres RII
▪Principe
• Calculer un filtre analogique H(s)
• Transformer le filtre analogique en un filtre numérique équivalent H(z)
▪Méthodes
• Conservation de la réponse impulsionnelle du filtre analogique ("numérisation")
• Transformation bilinéaire
TdS 18
Filtre RII : synthèse
❑ Méthode de l'invariance impulsionnelle
▪Principe : passer de la TL à la TZ équivaut à échantillonner la réponse impulsionnelle
d'un filtre analogique connu (s) h a (t
a h ( nT ) =h d e a
H
) échantillonnage ( t )∣t=nT
TL-1
(
e
+
1 k
L'échantillonnage de ha(t) entraîne une périodisation du spectre
▪Réponse en fréquence H d ( f )= ∑
∞
H a f+
T e k=−∞ e
)
Condition de Shannon à respecter par conséquent T
▪Pôles : Correspondance entre les pôles de H(s) et les pôles de H(z) : b ⟶ eb
Te
Exemple : soit le filtre analogique défini par :
TL-1
échantillonnage TZ
1 1 z
h ( nT e )= e H ( z )= =
bn T
H (s )=
e
bTe − 1
h (t ) 1− e z z− e bT e
Si Re(b)<0,
= e btalors |exp(b)|<1 : conservation de la stabilité
s− b remarque : il n’est pas necessaire de passer par h(nTe), qui est infini !
▪Précautions
La réponse du filtre numérique sera proche de celle du filtre analogique dans la bande [-Fe/2, Fe/2]
si le filtre analogique a une réponse fréquentielle nulle en dehors de cette bande. Cette
TdS est utile seulement dans le cas de filtres analogiques à bande limitée.
méthode 19
Filtre RII : synthèse
❑ Transformation bilinéaire
2 1−
Passer de H ( s ) ⟶ H ( z ) s= − 1 −1 (1) Te : fréquence d'échantillonnage
z
avec . Te 1
+z
▪Pôle 2/ Te+s Plan des s
s z= 2/
Plan des z
Te− s
Si s a une partie réelle négative, z est de module r=1
inférieur à 1 ⇨ conservation de la stabilité
1
πf a = Te tan ( πfd Te )
1
f d = πT e tan −1 ( πfa T )
e
TdS 21
Transformation bilinéaire
❑ Exemple
z-1 z-1
b1 -a1
+
+
z-1 z-1
b2 -a2
+
+
bM-1
+ -aN-1
+
z-1 z-1
bM -aN
+
+
TdS 23
Comparaison RIF - RII
RIF RII
Toujours stable. Peuvent être instables.
Phase linéaire. Phase non linéaire.
Facile à concevoir. Nécessitent moins d ’opérations et de
La durée des transitoires = longueur du places mémoires.
filtre. Plus efficaces que RIF
• Bibliographie
1. S. Mitra, "Digital Signal Processing : A computer based approach", McGraw Hill Edt, 1998.
2. Y. Thomas, "Signaux et Systèmes Linéaires", Edition Masson, 1994.
3. M. Bellanger, " Traitement numérique du signal", Edition Dunod, 1993.
4. G. Blanchet, M. Charbit "Traitement numérique du signal", Edition Hermès, 1998
5. A. Quinquis "Le traitement du signal sous Matlab", Edition Hermès, 2000
TdS 24
Table de la TZ
TdS 25
Exercice
(
n
1
( n)+ 2 (− n
n
Lorsqu’on présente l’entrée x
[ n ]= 2 −1 )
() )
n n
1 3
La sortie est : y (n )− 6 (n )
[ n ]= 6 2 4
()
Calculer la FT du système et déterminer si le système est stable et causal
z− 2 3 / 4 ∈ ∣z∣∈
On doit trouver : H ( z )= z− 3 / 2
4
Le pôle est à l’intérieur du cercle unité → stable.
La RDC est une couronne → système causal
TdS 26