Traitement du signal

Chapitre 4: Systèmes numériques

Dr N.F. NGOM

Ecole Polytechnique de Thiès 2018-2019

18 décembre 2018
Traitement du signal

Plan
Filtre numérique
Transformée en z
Transformée en z
Propriétés de la Tz
Fonction de transfert en z
Transformée en z inverse
Equations aux différence
Structures récursives
Structures non récursives
Synthèse d’un filtre numérique
Conclusion
Traitement du signal
Filtre numérique

Filtre numérique
Un filtre numérique est un système discret linéaire et
invariant en temps (SLT), opérant sur des signaux
discrets.
I Points forts : programmable en changeant uniquement des
variables et non le circuit ; structures adaptatives, simulation
exacte sur l’ordinateur, pas de dégradation avec le temps ou la
température.
I Points faibles : à ne pas utiliser à haute puissance, donne des
circuits complexes même pour des filtres simples, nécessite plus
de consommation électrique.
Si l’entrée du système est x (n), alors la sortie y (n) s’exprime
par la sommation (convolution discrète) suivante
+∞
X
y (n) = x (n − m) h (m) ; n, m ∈ N
m=−∞
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Filtre numérique

Représentation d’un filtre numérique

x (n) , 0 ≤ n ≤ (N − 1)
Réponse impulsionnelle h (n),
Fonction de transfert (transmittance)

H (f ) = TFD (h (n))

Fonction de transfert en z
X
H (z) = Tz (h) = h (n) z −n
n

Equations aux différences

N
X P
X
y (n) = x (n − m) b (m) − a (k) y (n − k)
m=0 k=0
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Filtre numérique

Convolution discrète

Le nombre d’échantillons de la réponse impulsionnelle est

essentiel pour la mise en oeuvre des filtres numériques.
Si la sommation porte sur un
I nombre fini de termes : les h (m) sont nuls sauf pour un
nombre fini de valeurs de m ∈ N. Le nombre d’échantillons
h (m) est fini et on peut calculer la convolution.
I nombre infini de termes : les h (m) ont une infinité de
valeurs non nulles. Le nombre d’échantillons h (m) est infini et
il n’est pas possible de calculer la convolution.
Le type de structure implique deux types de filtres : filtres
non récursifs (ai = 0) ou filtres récursifs.
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Filtre numérique

Filtre RIF ou non récursif : sommation sur un nombre fini

de termes

Les h (m) sont nuls sauf pour un nombre fini de valeurs

de m ∈ N : h (n) = 0 pour n ≺ 0 et n  N.
Le filtre est dit
I réponse impulsionnelle finie (RIF) ou non récursif car il
ne nécessite pas de boucle de réaction de la sortie sur
l’entrée dans sa mise en oeuvre.
I mémoire finie, car il ne garde pas de souvenir d’un signal
élémentaire comme une impulsion que pendant une
durée limitée.
Propriétés : les signaux dont les composantes se
trouvent dans la bande passante du filtre ne sont pas
déformés à la traversée de ce filtre.
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Filtre numérique

Filtre RII ou récursif : sommation sur un nombre infini de

termes

Les h (m) sont nuls sauf pour un nombre fini de valeurs

de m ∈ N : h (n) = 0 pour n ≺ 0 et n  N.
Le filtre est dit à réponse impulsionnelle infinie ou
encore de type récursif, car il faut réaliser sa mémoire
par une boucle de réaction de la sortie sur l’entrée.
Problème : le calcul direct de la convolution non
possible ?
Solution : fonction de transfert en z.
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Transformée en z
Transformée en z

Transformée en z d’une suite numérique xk

La transformée en z de xk est défini par
k=+∞
X
Tz [x (z)] = X (Z ) = x (k) z −k , z ∈ C
k=−∞

définie partout où cette série converge.

Transformée en z : transformée directe ou transformée
bilatérale.
Transformée en z unilatérale (signaux causaux)
∞
X
X (z) = x (k) z −k
k=0

Pour un signal causal, la transformée en z bilatérale coincide

avec la transformée en z unilatérale coincident.
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Transformée en z
Transformée en z

Transformée en z : exemple

(
0 si n ≥ 0
u (n) = ; x (n) = 0.5n u (n) , n ∈ N
0 sinon
La transformée en z est
∞ ∞
X
n −n
X
n
X (z) = 0.5 z = 0.5z −1
n=0 n=0

D’où
z
X (z) =
z −1
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Transformée en z
Transformée en z

Pôles et zeros

Pour les systèmes SLI (stables, linéaires et invariants dans le

temps), la plupart des fonctions étudiés se mettent sous
forme d’un rationnel de polynômes

N (z)
X (z) =
D (z)

Les zéros annulent le numérateur N (z) et les pôles le

dénominateurs D (z)

(z − zm ) ... (z − z1 )
X (z) = K
(z − p1 ) (z − p2 ) ... (z − pk )

où les zi sont les zéros et pi les pôles de X (z).

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Transformée en z
Propriétés de la Tz

Région de convergence (ROC)

La transformée en z étant une série infinie, existe que pour

les valeurs de z pour lesquelles cette série converge.
La région de convergence est l’ensemble des valeurs
pour lesquelles la série prend une valeur finie.
Pour une séquence finie x (n), la transformée en z est
définie sur R1 ≺ |z| ≺ R2 (anneau centré à l’origine de
rayon R1 et R2 ) sauf pour
I z = 0 si x (z) contient des termes de la forme z −k .
I z = ∞ si X (z) contient des termes de la forme z k .
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Transformée en z
Propriétés de la Tz

Tz et ROC signaux usuels

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Transformée en z
Propriétés de la Tz

Classification en fonction de la région de convergence

Si X (z) est une fonction rationnelle de z, alors le signal est dit

signal droitier si le grand pôle est plus grand que zéro et que
la région de convergence s’étend à l’infini,
signal gaucher si le plus petit pôle est plus grand que zéro et
la région de convergence s’étend vers zéros,
signal bilatéral si la région de convergence décrit un anneau,
causal et de gamme dynamique bornée lorsque les pôles de sa
transformée en z sont contenus dans le cercle de rayon unité.
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Transformée en z
Propriétés de la Tz

Région convergence (G. Cornier, 2013)

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Transformée en z
Propriétés de la Tz

Propriétés Tz bilatérame
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Transformée en z
Propriétés de la Tz

Transformée en z et transformée en Fourier

Posons z = re jθ et θ = 2πf , alors
+∞
X +∞
X
X (z) = x (n) r −n e −jnθ = x (n) r −n e j2πnf
n=−∞ n=−∞

Pour |z| = 1, la transformée de Fourier est identique à la

transformé en z.
I La transformée en z d’une séquence est la transformée
de Fourier de cette séquence multipliée par une séquence
exponentielle.
I La transformée de Fourier est la transformée en z évaluée
sur le cercle de rayon unité r = |z| = 1 lorsque qu’on a
convergence en ce domaine.
Remarque : La Tz peut exister alors que la TF n’existe pas.
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Transformée en z
Fonction de transfert en z

Fonction de transfert en z
y = {y (n) , n ∈ Z} réponse du système à x = {x (n) , n ∈ Z}
La fonction de transfert en z d’un filtre de réponse
impulsionnelle h est définie par
+∞
X
H (z) = h (n) z −n
n=−∞

Si X (z) , Y (z) et H (z) les Tz de x (n) , y (n) et h (n), alors

Y (z) = X (z) H (z)

H (z) évaluée sur le cercle unité donne la TF de h ou

transmittance du système.
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Transformée en z
Fonction de transfert en z

Fonction de transfert en z : zéros et pôles

PQ −i
N (z) i=0 bi z
H (z) = =
D (z) 1 + Pk=1 ak z −k
P

Les zéros de H (z) sont les valeurs de z qui annulent le

numérateur,
les pôles de H (z) sont les valeurs de z qui annulent le
dénominateur.
Représentation graphique : diagramme de Bode, diagramme des
pôles et des zéros.
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Transformée en z
Fonction de transfert en z

Stabilité

Pour un système stable de réponse impulsionnelle h, on a

+∞
X
|h (n)| ≺ ∞
−∞

Pour que le système soit stable

I la région de convergence doit toujours inclure le cercle unitaire,
I les pôles du système doivent être contenus dans le cercle de
rayon unité.
Lorsque les pôles et les zeros de la fonction de transfert
appartiennent au cercle unité, le système est dit à phase
minimale.
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Transformée en z
Transformée en z inverse

Transformée en z inverse

Si X (z) est la transformée en z du signal x (n), alors la

transformée en z inverse est donnée par
Z
1
x (n) = X (z) z n−1 dz
j2π C

où C est le contour du domaine de convergence.

Il existe trois principale méthodes d’inversion
I l’intégration sur un contour fermé en utilisant des résidus,
I le développement en puissance de z et z − 1,
I le développement en fractions élémentaires.
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Transformée en z
Transformée en z inverse

Tz inverse : méthodes
Tz par décomposition en fraction rationnelle
1 1
z −1 X (z) = α1 + α2 + ....
z − p1 z − p2
x (n) = α1 p1n + α2 p2n + ...
Tz inverse par division polynomiale
+∞
N (z) X
X (z) = = cn z −n = c0 + c1 z −1 + ... + ck z −k + ...
D (z) m=−∞

x (n) = cn .
Tz inverse par la méthode des résidus
X
x (n) = Residus de R (z) aux pôles pi
pôle pi de R (z)

où R (z) = z n−1 X (z)

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Transformée en z
Transformée en z inverse

Tz inverse : exemple
z
X (z) =
z −1
alors
1
z −1 X (z) =
1 − z −1
D’après la méthode de décomposition en fraction rationnelle

x (n) = α1 p1n ; α1 = 1, p1 = 1

Si on suppose que x (n) est causal, alors

(
1 si n ≥ 0
x (n) = u (n) =
0 sinon
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Equations aux différence

Equations aux différences

Si N est le nombre d’échantillons à l’entrée et à la sortie, le filtre

est défini par
N
X M
X
y (n) = b (i) x (n − 1) − a (k) y (n − k)
i=0 k=1

Lorsque les ai sont nulles, on dit que le système est RIF ou

non récursif.
Lorsque les ai ne sont pas nulles, on dit que le système est RII
ou récursif.
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Equations aux différence

Système d’ordre N

N, nombre d’échantillon de x (n)

Equations au différences
N
X N
X
y (n) = b (i) x (n − i) − a (k) y (n − k)
i=0 k=1

Fonction de transfert
PN
b (i) z −1 N (z)
H (z) = PNi=0 =
1+ i=0 a (i) y (n − i) D (z)

Y (z) = H (z) X (z)

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Equations aux différence
Structures récursives

Structures récursives : filtre RII

y (n) à partir de y (n − p)
N−1
X M−1
X
y (n) = x (n − m) b (m) − x (n − p) a (p)
m=0 p=1

Fonction de transfert en z
∞ PM
X (z) X b (m) z −m
H (z) = = h (n) z −n = m=0
P∞
Y (z) 1 + m=1 a (n) z −n
n=0
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Equations aux différence
Structures récursives

Structure RII : exemple

Compte épargne avec

I n : année,
I x (n) : virement au compte x (n) = 0 si n ≺ 0,
I y (n) : solde,
I a facteur annuel : y (n) = x (n) + ay (n − 1).
Réponse en fréquence

Y (z) 1
H (z) = =
X (z) 1 − az −1

h (n) = Tz −1 (H (z)) = an .
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Equations aux différence
Structures récursives

Filrte recursif : caractéristiques

Bande de transition qui peut être étroite,

Instabilité potentielle due à des pôles H (z) situés en dehors
du cercle unité,
Une plus grande sensibilité numérique que le RIF,
Une complexité plus faible qu’un RIF.
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Equations aux différence
Structures non récursives

Structures non recursives : filtre RIF

Equations aux différences
M
X
y (n) = b (m) x (n − m)
m=0

Réponse impulsionnelle

h (n) = (x ∗ δ) (n) = b (n) = u (n)

Fonction de transfert en z
N
X
H (z) = h (n) z −n
n=0

Transmittance du système H (f ) = TFD (h)

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Equations aux différence
Structures non récursives

Structures non recursives : moyenne mobile

M−1
1 X
y (n) = x (n − m)
M
m=0

La réponse impulsionnelle du filtre est

(
1
si 0 ≤ n ≤ M − 1
h (n) = M
0 sinon
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Equations aux différence
Structures non récursives

Filtre RIF : caractéristiques

Bande de transition plus large que celui d’un RII avec le même
nombre de coefficients.
Méthodes de synthèses permettant de dériver n’importe
qu’elle réponse fréquentielle.
Plus grande stabilité (toujours) qu’un RII. Une plus grande
facilité d’implémentattion dans un système numérique de
traitement.
La relation entre l’entrée et la sortie peut être long.
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Synthèse d’un filtre numérique

Synthèse d’un filtre numérique

La synthèse d’un filtre numérique est l’opération qui consiste,

à rechercher les coefficients a (n) et b (m) de l’équation
aux différences du filtre numérique qui permettent de
satisfaire au mieux les spécifications que l’on s’impose pour la
réalisation de ce filtre (gain, phase, ...).
Principe
I Trouver la meilleur approximation qui permette de passer
d’un filtre analogique à un filtre numérique.
I s’imposant un gabarit pour le filtre numérique et en
recherchant par des méthodes d’optimisation les coefficients an
et bm qui permettent de remplir ces spécifications.
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Synthèse d’un filtre numérique

Prédiction linéaire

L’atout majeur des filtres numériques est leur flexibilité.

Sous réserve d’une structure appropriée, le passage d’un
filtre à l’autre est obtenu par un changement de
coefficients.
Possibilité d’applications irréalisables à l’aide de filtres
analogiques comme
I la prédicition de signaux de caractéristiques variables,
I le filtrage en fréquence adapté,
I l’élimination de composantes temporelles indésirables comme
les échos.
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Conclusion

Filtre numérique
Traitement du signal
Conclusion

Références

Thierry Dutaoit, 2016. Traitement du signal. Faculté

Polytechnique de Mons.
Gabriel Garnier, 2013. Notes de cours transformée en z.
Université de Moncton.
Maurice Bellanger, 2012. Traitement numérique du signal.
9ieme éditions, Dunod.