Systemes Non Linéaires - Méthode Du Premier Harmonique

Systmes non linaires
Mthode du premier harmonique

par
Daniel VIAULT
Ingnieur ESE (cole suprieure dlectricit),
Chef du Service Automatique de lESE
et
Patrick BOUCHER
Ingnieur ESE,
Chef de Travaux au Service Automatique de lESE
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Hypothses fondamentales de la mthode

du premier harmonique..........................................................................
Rappel concernant la linarit ....................................................................
Principe de la mthode ...............................................................................
Dfinition du gain complexe quivalent....................................................
Principales caractristiques non linaires .................................................
Remarque concernant la rduction des schmas-blocs...........................
2.
2.1
2.2
2.3
2.4
Exemples de calculs de gains complexes quivalents ..................

Saturation.....................................................................................................
Seuil ..............................................................................................................
Relais avec hystrsis .................................................................................
Jeu sans inertie aval....................................................................................
8
8
10
11
12
3.
Systmes asservis non linaires en rgime libre :

tude de la stabilit.................................................................................
Discussion de la stabilit des auto-oscillations.........................................
Exemples dapplications .............................................................................
3.2.1 Saturation............................................................................................
3.2.2 Seuil .....................................................................................................
3.2.3 Plus ou moins hystrsis ................................................................
3.2.4 Jeu sans inertie aval...........................................................................
3.2.5 Contre-exemple ..................................................................................
Compensation..............................................................................................
3.3.1 Correcteurs linaires ..........................................................................
3.3.2 Correcteurs non linaires...................................................................
13
13
14
14
14
15
15
15
15
15
17
Conclusion .................................................................................................
19
Rfrences bibliographiques .........................................................................
19
3.1
3.2
3.3
R 7 190
1 - 1983
4.
R 7 190 - 2
n automatique comme, par exemple, en mcanique, en gnie lectrique ou

en lectronique, les problmes danalyse et de synthse ont dabord t
poss en se plaant dans lhypothse de linarit. Des thories et des mthodes
ont ainsi t dveloppes qui ont permis de faire des progrs notables dans les
domaines des asservissements et des rgulations. Nanmoins, trs rapidement,
lingnieur sest rendu compte que cette approche ne permettait pas dtudier
le comportement de bon nombre de systmes rels. On a donc assist, partir
des annes cinquante, de nombreuses tudes et recherches dans le domaine
des systmes non linaires.
Dans une premire tape, les non-linarits ont t regardes essentiellement
comme des imperfections, mais trs vite les ingnieurs ont pris conscience des
avantages quils pouvaient tirer des non-linarits pour la conception de
systmes plus performants. Parmi ces avantages, et titre dexemple, on peut
Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Informatique industrielle
R 7 190 1
SYSTMES NON LINAIRES ______________________________________________________________________________________________________________
citer la commande par plus ou moins qui permet, si elle est judicieusement
conue, par application du principe bang-bang, dobtenir des rponses en temps
minimal.
Alors que les principes de proportionnalit et de superposition conduisent,
pour les systmes linaires, des formulations et des mthodes danalyse et
de synthse trs gnrales, il en va tout autrement pour les systmes non
linaires. En effet, par dfinition mme, sous la dnomination systmes non
linaires, se regroupent des systmes de natures trs varies, qui ncessitent
des approches elles-mmes trs diffrentes.
Une consquence du caractre minemment ngatif de cette dfinition est
quune thorie unifie est impossible en automatique non linaire :
lingnieur a actuellement sa disposition un ensemble de mthodes trs
diffrentes les unes des autres. La mthode la plus simple consiste linariser
le systme non linaire, et en particulier raliser cette linarisation dans le
domaine frquentiel. Dautres mthodes de linarisation existent, mais elles ne
seront pas prsentes dans cet article ; parmi celles-ci, citons ltude des points
singuliers du systme du deuxime ordre et la premire mthode de Ljapunov.
Cette linarisation harmonique est le plus souvent dnomme approximation
du premier harmonique ou encore describing function dans la littrature
anglo-saxonne.
Nota : Le lecteur trouvera un tableau des non-linarits avec leur gain complexe quivalent
(tableau 1), et les courbes des gains complexes quivalents et des lieux critiques (figures 7, 8,
9,10, 11, 25, 26, 27 et 28).
1. Hypothses fondamentales
de la mthode du premier
harmonique
1.1 Rappel concernant la linarit
Au sens de lingnieur, un systme est dit linaire sil est rgi par
des quations diffrentielles linaires coefficients constants,
cest--dire si sa fonction de transfert est une fraction rationnelle
en p (on note p la variable de Laplace).
Figure 1 Systme linaire
La fonction de transfert exp ( p ) du retard pur, pour laquelle la

plupart des outils utiliss en automatique linaire sappliquent, est
gnralement annexe cette dfinition de la linarit.
Cela implique la validit tout instant du principe de superposition, lequel peut snoncer ainsi (figure 1) :
si la rponse dun systme linaire une entre x (t ) est y (t ),
sa rponse lentre k x (t ), k tant une constante, est k y (t ) (proportionnalit des effets aux causes) ;
si y1 (t ) et y2 (t ) sont les rponses respectivement aux entres
x1 (t ) et x2 (t ), la rponse lentre x1 (t ) + x2 (t ) est y1 (t ) + y2 (t )
(additivit).
On appelle systme non linaire un systme ne pouvant pas tre
reprsent par une quation diffrentielle linaire coefficients
constants, cest--dire pour lequel le thorme de superposition ne
sapplique pas.
1.2 Principe de la mthode

Soit x = X sin t lentre dun systme dont la sortie est y (t )
(figure 2).
R 7 190 2
Figure 2 Entre sinusodale applique un systme non linaire
La mise en vidence dune non-linarit interne au systme peut

tre faite de plusieurs faons :
tout dabord, on peut observer une certaine distorsion de y (t )
qui est priodique mais non sinusodal pur, et lon peut noter que
cette distorsion varie lorsque lamplitude X varie ;
par ailleurs, si les rsultats dune tude exprimentale faite
laide dun transfromtre (analyseur de fonction de transfert)
sensible au fondamental (encore appel premier harmonique) font
apparatre un rseau de lieux de Nyquist lorsque lamplitude X varie,
cela prouve lexistence dune non-linarit interne (figure 3).
Hypothse no 1
Nous admettons, dans ce qui suit, que ce qui concerne le temps
et la frquence (comportement dynamique) et ce qui concerne
lamplitude (comportement statique) peuvent tre spars. Cette
_____________________________________________________________________________________________________________
SYSTMES NON LINAIRES
hypothse est connue sous le nom dhypothse de sparabilit.

Cela signifie que le systme de la figure 2 peut tre dcompos en
deux blocs, dont le premier, traditionnellement reprsent par
deux rectangles, reprsente la non-linarit sparable et le second
une fonction de transfert linaire (figure 4).
La caractristique s (x ) de la non-linarit sparable est donc
indpendante de la faon dont elle est dcrite : la caractristique
statique et la caractristique dynamique sont alors confondues.
Cette dfinition suggre ainsi un essai exprimental qui peut tre
fait pour vrifier si lhypothse de sparabilit est satisfaite : si la
caractristique reste identique elle-mme lorsquelle est dcrite
des frquences variables (correspondant au domaine dutilisation
du systme), la reprsentation de la figure 4 peut tre adopte.
Hypothse no 2
Faisons lhypothse que la fonction de transfert linaire qui suit
la non-linarit sparable de la figure 4 soit un filtre passe-bas
suffisamment efficace pour que lon puisse ngliger dans y (t ) les
harmoniques dordre suprieur 1. Cette efficacit du filtre reste
assez qualitative : sur certains exemples, quelques pourcent de
distorsion pourront remettre en cause la mthode, alors que, dans
dautres cas, celle-ci pourra continuer tre valablement applique
avec un filtrage mdiocre.
Figure 3 Lieux de Nyquist
1.3 Dfinition du gain complexe

quivalent
Les deux hypothses prcdentes ( 1.2) tant vrifies, lorsque
le signal dentre est un signal sinusodal :
x (t ) = X sin t
p a r c o n v e n t i o n , o n d fi n i t u n e f o n c t i o n s i n u s o d a l e
w = W1 sin (t + ) quivalente la sortie s (t ).
Si lon se place dans le cas dune non-linarit symtrique, les
premiers termes de la dcomposition en srie de Fourier scrivent :
s (t ) = P sin t + Q cos t = W1 sin (t + )
2
P = ----T
avec
s ( t ) sin t d t
T = 2
2
Q = ----T
s ( t ) cos t d t
Nous appellerons gain complexe quivalent le nombre complexe :

P + jQ
N ( X ) = -----------------X
que lon peut noter :
Figure 4 Dcomposition dune non-linarit sparable
Dans la pratique, selon les exemples et les plans dans lesquels

on dcide de travailler, on reprsente ce gain complexe quivalent
sous forme cartsienne :
P + jQ
N ( X ) = ------------------X
ou en notation polaire N exp (j),
avec
W1
P2+ Q2
N ( X ) = -------------------------- = --------X
X
Q
( X ) = arc tan ----P
Il est important de noter que la bote noire non linaire introduit

un gain et un dphasage fonction de lamplitude X.
1.4 Principales caractristiques

non linaires
N (X ) = NP (X ) + jNQ (X )
P
N P ( X ) = ------ (gain en phase)
X
Q
NQ ( X ) = ------ (gain en quadrature)
X
La figure 5 reprsente les caractristiques non linaires de base,

qui peuvent sassocier de diffrentes faons en donnant toutes les
combinaisons possibles. On trouvera un tableau complet des
non-linarits avec leur gain complexe quivalent (tableau 1).
Il sagit donc dune sorte de gnralisation de la notion de fonction de transfert.
Les non-linarits de la figure 5 sont symtriques, mais une

composante continue peut les rendre dissymtriques.
avec
et
Une non-linarit est dite sans hystrsis ou encore sans

mmoire si une entre x (t ) correspond une sortie et une seule
s (t ).
R 7 190 3
Figure 5 Caractristiques entre-sortie s (x )
Si la caractristique prsente une hystrsis, la valeur de la sortie

dpend du sens de variation de lentre.
1.5 Remarque concernant la rduction

des schmas-blocs
La rduction des schmas-blocs des systmes linaires repose sur
le principe de superposition : on peut dplacer les capteurs et les
comparateurs condition de satisfaire les rgles connues, on peut
galement rduire les boucles fermes partielles. Si un systme
possde des non-linarits, la rduction des schmas-blocs doit faire
lobjet de la plus grande attention.
Dans les zones du schma-bloc o le filtrage est suffisamment
efficace pour que lhypothse de linarisation soit satisfaite, on
peut dplacer capteurs et comparateurs comme dans le cas des
systmes linaires. Ainsi, pour le systme reprsent sur la
figure 6, il ne faut pas essayer de rduire la boucle interne, mais il
R 7 190 4
Figure 6 Exemple de rduction dun schma-bloc
est possible de rduire le schma-bloc en dplaant la prise de

point (capteur) vers la droite et le comparateur vers la gauche,
pour se ramener deux chanes de retour en parallle.
(0)
_____________________________________________________________________________________________________________
Tableau 1 Gains complexes quivalents les plus usuels

NP (X ) et NQ (X )
Non-linarit

Xm
N P = Kf -------X
NQ = 0
Saturation
NP = K 1 f
--------2X
NQ = 0
Seuil
--------2X
Xm
N P = K f -------f
X
NQ = 0
Seuil et saturation

Xm
N P = ( K 1 K 2 ) f -------- + K 2
X
NQ = 0
Changement de gain
Xm
N P = K 1 f ---------- + ( K 1 K 2 ) f -------- + K 2
X
2X

NQ = 0
Changement de gain avec seuil

Notations :
NP et NQ composantes en phase et en quadrature du
gain complexe quivalent ;
X amplitude de la sinusode dentre ;
f () fonction saturation, f tant dfinie par :
f ( ) = 1
2
f ( ) = ----- ( arc sin +
f ( ) = 1
pour < 1
12 )
pour < 1
pour > 1
R 7 190 5
Tableau 1 Gains complexes quivalents les plus usuels (suite)

NP (X ) et NQ (X )
Non-linarit
4M
N P = ---------X
NQ = 0
Relais idal
4M
N P = --------- + K
X
NQ = 0
pour X ----2
NP = NQ = 0
pour X ----2
4M
N P = ---------X
1 ----------2X
NQ = 0
Relais seuil
h
pour X < ----- + ----2 2
NP = NQ = 0
h
pour X > --- + ----2 2
2M
N P = ---------X
+h
1 ------------2X
h
1 --------------2X
2Mh
N Q = ------------2X
Relais seuil et hystrsis
Notations :
R 7 190 6
f ( ) = 1
2
f ( ) = ----- ( arc sin +
f ( ) = 1
pour < 1
12 )
pour < 1
pour > 1

2
_____________________________________________________________________________________________________________

NP (X ) et NQ (X )
Non-linarit
pour X < ----2
NP = NQ = 0
pour X > ----2
4M
N P = ---------X
1 ----------2X
+K 1f
-------2X
NQ = 0
4M
N P = --------- + K 1
X
pour 0 < X < X 1
NQ = 0
pour X n < X < X n + 1
4M
N P = --------- +
X
( Ki Ki + 1 ) f
i=1
-----X + K
Xi
NQ = 0
Non-linarit gnrale
pour X < ----2
NP = NQ = 0
2n 1
2n + 1
pour ---------------- < X < -----------------
2
2
4M
N P = --------X
i=1
2i 1
1 -------------- ---2 X
NQ = 0
Quantification
Notations :
f ( ) = 1
2
f ( ) = ----- ( arc sin +
f ( ) = 1
pour < 1
12 )
pour < 1
pour > 1
R 7 190 7

NP (X ) et NQ (X )
Non-linarit
2
1
N P = --- 1 f 1 -----X
2
pour X >

1 4
2
N Q = ---- ------- ------ X
X
pour X <

NP = NQ = 0
Jeu sans inertie aval

Notations :
f ( ) = 1
2
f ( ) = ----- ( arc sin +
f ( ) = 1
pour < 1
12 )
pour < 1
pour > 1
2. Exemples de calculs
de gains complexes
quivalents
titre dexemples, quelques gains complexes quivalents de
non-linarits usuelles sont calculs. On trouvera, sous forme directement utilisable (formules mathmatiques, courbes), les rsultats
non dmontrs concernant la plupart des non-linarits rencontres
dans la pratique (tableau 1, figures 7, 8, 9, 10 et 11).
2.1 Saturation
Soit Xm le niveau de saturation dune caractristique non linaire,
de gain unitaire dans sa partie linaire Xm x Xm.
La caractristique est reprsente sur la figure 12.
Figure 7 Gain complexe quivalent dune saturation
Calcul de N (X )
Appliquons x = X sin t lentre, on a alors :
Le calcul de Q conduit Q = 0, ce qui tait prvisible compte

tenu de la quadrature entre s (t ) et cos t .
P peut se dcomposer ainsi :
s (t ) = X sin t
pour 0 t t1
4
P = ------
et
s ( t ) = X sin t 1 = X m
pour t 1 < t < ------ t 1 (figure 13).
Les conditions de symtrie permettent la rduction de lintervalle

dintgration /2 :
R 7 190 8
4
P = ------
------2
4
Q = ------
------2
s ( t ) sin t dt

t1
X sin 2 t dt +
-------2
t1
X sin t 1 sin t dt
ce qui conduit :
sin 2t 1
2X
P = ----------- t 1 + -------------------------
2
Xm
1
avec t 1 = ------ arc sin -------- .
s ( t ) cos t dt
_____________________________________________________________________________________________________________
Figure 8 Gain complexe quivalent

dune saturation avec seuil
Figure 9 Gain complexe quivalent dun plus ou moins avec seuil et hystrsis
R 7 190 9
Figure 10 Module et phase du gain complexe quivalent dun jeu sans inertie aval
Figure 11 Module du gain complexe

quivalent dun jeu sans inertie aval
avec saturation
2.2 Seuil
N (X ) scrit :
N (X ) = 1
pour X X m
Xm Xm
2
N ( X ) = ------ arc sin -------+ -------
X
X
Xm
1 ----------- pour X > X m
X2
La figure 7 montre la courbe reprsentative du gain complexe

quivalent.
R 7 190 10
La figure 14 reprsente la caractristique dun seuil normalis

(pente gale 1).
Pour x ------ : s = 0;
2
pour x > ------ : s = x ------ ;

2
2
pour x < ------ : s = x + ------.

2
2
_____________________________________________________________________________________________________________
Figure 12 Saturation
Figure 14 Seuil
Figure 13 Signal de sortie de la saturation

Figure 15 Signal de sortie du seuil
La figure 15 donne la forme du signal de sortie quand le signal

dentre est x = X sin t.
Pour les mmes raisons de symtrie que dans lexemple prcdent
(saturation), le coefficient Q est nul et P scrit :
4
P = --------
soit
------2
t1
X sin t ----2- sin t
P = X 1 ----- arc sin ----------- + ---------

2X
2X
Lamplitude du premier harmonique de la sortie, qui est un signal

carr oscillant entre + M et M , scrit :
4M
P 2 + Q 2 = --------
dt
2
1 ----------
2X

On trouvera dans la figure 8, le trac de la courbe reprsentative

P
du gain complexe quivalent N ( X ) = ------- .
X
On remarquera que cette amplitude est indpendante de h ,

cest--dire que tous les relais dlivrant M auront un gain complexe
de mme module :
4M
N ( X ) = ----------X
En ce qui concerne le dphasage, on voit quil correspond un
retard de la sortie sur lentre.
La figure 17 permet de calculer ce dphasage (X ) :
h
X sin = ----2
2.3 Relais avec hystrsis

La caractristique dun lment par plus ou moins avec hystrsis
est reprsente sur la figure 16.
Lorsque lentre x = X sin t est applique, pour que le signal de
sortie soit priodique, il est ncessaire que X soit suprieur h /2.
Si X est infrieur h /2, le relais reste dans sa position initiale en
+ M ou M.
La figure 17 reprsente la sortie du relais lorsque X > h /2 .
h
cest--dire ( X ) = arc sin ----------- .
2X
On a donc :
4M
N P ( X ) = -----------X
et
h
1 ----------2X

2
4M h
2Mh
N Q ( X ) = ----------- ----------- = ------------X 2X
X 2
R 7 190 11
Figure 18 Schmatisation dun jeu dengrenages

Figure 16 Relais hystrsis
Figure 19 Caractristiques dun jeu sans inertie aval
Figure 17 Signaux dentre et de sortie du relais hystrsis
Dune faon plus gnrale, les rseaux de courbes relatives

| N (X )| et (X ) dun relais seuil et hystrsis sont donns en
figures 9a et b.
2.4 Jeu sans inertie aval

Le jeu est une non-linarit frquemment rencontre dans les
transmissions mcaniques (engrenages par exemple).
La figure 18 schmatise la nature physique dune telle nonlinarit.
Soit e la position angulaire de larbre dentre de cet organe non
linaire et s la position angulaire de larbre rcepteur en sortie.
Figure 20 Signal de sortie dun jeu sans inertie aval
En labsence dinertie aval, la sortie reste constante lorsque le

contact est rompu entre larbre moteur et larbre rcepteur.
Nous avons donc affaire une non-linarit sparable.
Il en serait tout autrement sil existait une inertie aval, la relation
sortie-entre tant alors fonction de la variation temporelle e (t ),
lhypothse de sparabilit ne serait pas satisfaite et la mthode du
premier harmonique deviendrait inapplicable.
La figure 19 reprsente la caractristique du jeu sans inertie
aval, 2 tant lamplitude totale du jeu. Les droites BC et DA correspondent au mouvement dans un sens et dans lautre, lorsquil
y a contact entre larbre moteur et larbre rcepteur. Les portions
AB et CD correspondent un changement de sens de rotation de

larbre moteur, la sortie restant constante s = s 0.
R 7 190 12
Partie DA : s ( t ) = e ( t )
Partie AB : s ( t ) = s0
Partie BC : s ( t ) = e ( t ) +
Partie CD : s ( t ) = s0
Lorsque larbre moteur est anim dun mouvement sinusodal
e = max sin t , la sortie dfinie par les quatre quations prcdentes est reprsente sur la figure 20.
_____________________________________________________________________________________________________________
Le gain complexe quivalent du jeu a pour module et pour

argument :
1
N ( X ) = --------- ( 1 + cos 2a ) 2 + ( + 2a + sin 2a ) 2
2
1 + cos 2a
= arc tg ------------------------------------------- + 2a + sin 2a
2
avec a = arc sin 1 --------------- .
max
3.1 Discussion de la stabilit

des auto-oscillations
nonc du critre de Loeb (sans dmonstration) :
Loscillation est stable si lintersection de L (j) et de 1/N (X )
est telle que, en parcourant le lieu de Nyquist L (j) dans le sens
des frquences croissantes, on laisse gauche la direction des X
croissants sur le lieu critique (figure 23).
Les courbes reprsentatives de ces fonctions sont donnes en

figure 10.
On trouvera, par ailleurs, en figure 11 les courbes du jeu sans
inertie aval avec saturation.
3. Systmes asservis non

linaires en rgime libre :
tude de la stabilit
Dans cet nonc, il est ncessaire de remplacer gauche par

droite si ltude de la stabilit est faite dans le plan de Black.
Sans faire explicitement appel au critre de Loeb, il est possible
de discuter la nature du point dintersection par un raisonnement
physique simple.
Soit Xc et c les paramtres de lintersection ; supposons les
systme boucl amen au rgime x = Xc sin c t sous leffet dune
action extrieure qui est supprime lorsque ce fonctionnement sinusodal est tabli.
Considrons le systme boucl de la figure 21, o N (X ) est le

gain complexe quivalent dune non-linarit sparable et L ( p ) la
fonction de transfert dun filtre passe-bas.
tudions la stabilit en rgime libre (ou autonome), cest--dire
entre nulle.
Soit x lentre de la non-linarit.
La condition ncessaire dauto-oscillation dans cette boucle est
lannulation du dnominateur de la fonction de transfert en boucle
ferme.
Lquation caractristique :
Figure 21 Systme non linaire boucl retour unitaire
1 + N ( X ) L ( j ) = 0
fournira donc lamplitude X et la pulsation des auto-oscillations,
si elles existent.
Cette quation caractristique peut encore scrire :
1
L ( j ) = -----------------N (X )
Sous cette forme, la condition ncessaire dauto-oscillation se
rsout aisment dans les plans de Nyquist ou de Black. Il suffit en
effet de chercher les points dintersection des deux courbes reprsentant respectivement les variations de L (j ) en fonction de et
les variations de 1/N (X ) en fonction de X .
La courbe reprsentative de 1/N (X ) est appele lieu critique
(figure 22) ; il sagit dune gnralisation de la notion de point
critique dj introduite pour ltude de la stabilit des systmes
linaires (cf. article Systmes et signaux dterministes.
Transformes et abaques [R 7 010] dans la prsente rubrique Automatique).
Dans ce qui suit, nous donnons des interprtations graphiques
de la rsolution de 1 + N (X ) L (j) = 0, quation dont les racines
peuvent videmment tre calcules numriquement par des
mthodes de programmation non linaire.
Figure 22 Discussion de la stabilit dans le plan de Nyquist
Remarque : L (j) = 1/N (X ) est une condition ncessaire dauto-oscillation, mais non
suffisante : il reste savoir si les rgimes dauto-oscillation dtermins par la mthode
prcdente sont stables ou instables, cest--dire sils ont ou non une existence physique.
Figure 23 Critre de Loeb dans le plan de Nyquist
R 7 190 13
Prenons le cas de fonctionnement reprsent sur la figure 24. Si

lamplitude est soumise une variation Xc > 0, le nouveau point
critique se trouve en :
Xc = Xc + Xc
Vis--vis de ce point critique, le systme est stable (critre de
Nyquist), il y a donc diminution des amplitudes, et lon tend revenir
au point initial.
Si lamplitude est soumise une variation ngative Xc < 0, le
nouveau point critique est en :
Xc 2 = Xc + Xc
Vis--vis de ce point critique, le systme est instable (critre de
Nyquist), il y a donc augmentation des amplitudes et, de ce fait, on
tend revenir au point initial.
On peut donc conclure la stabilit des auto-oscillations.
Un raisonnement analogue dans le cas de la figure 23b conduirait
linstabilit des auto-oscillations.
Figure 24 Variation du point critique dans le plan de Nyquist
Nota : la discussion de la stabilit peut aussi seffectuer, en particulier pour les non-linarits sans mmoire, par application du critre de Routh dans lequel N (X ) intervient alors
dans les coefficients du tableau ; il est en gnral ncessaire de connatre les valeurs maximale et minimale du gain complexe N (X ).
Les figures 25, 26, 27 et 28 donnent la reprsentation, dans le

plan de Nyquist ou de Black-Nichols, des lieux critiques de non-linarits mmoire.
3.2 Exemples dapplications

3.2.1 Saturation
La figure 29 reprsente, dans les plans de Nyquist et de Black,
les courbes reprsentatives de la fonction de transfert L (j) et du
1
lieu critique ---------------- .
N (X )
Dans le cas de la saturation, N (X) est rel, le lieu critique
1/N (X ) est donc tout ou partie de laxe rel ngatif dans le plan
de Nyquist, et tout ou partie de laxe labscisse dans le plan de
Black-Nichols.
Le point critique reste en 1 tant que la saturation nest pas
atteinte (0 X Xm) ; le point critique se dplace comme il est
indiqu sur la figure 29 lorsque lamplitude X crot.
Le raisonnement du paragraphe 3.1 permet de conclure la stabilit du point (c , Xc ) : des oscillations x = Xc sin c t prendront effectivement naissance dans la boucle.
3.2.2 Seuil
1
La figure 30 reprsente les courbes L (j) et ----------------- . Il faut
N (X )
remarquer que ces courbes ont mme allure que celles du paragraphe prcdent relatives la saturation, mais que le lieu critique
est parcouru dans le sens oppos. En effet, pour le seuil, cest
quand X tend vers linfini que le lieu critique tend vers le point
critique ( 1) des systmes linaires.
Lapplication du critre de Loeb ou du raisonnement physique du
paragraphe 3.1 montre que le rgime thorique dauto-oscillation
x = Xc sin c t na aucune existence relle.
Cet exemple permet de mettre en vidence une proprit importante des systmes non linaires : la stabilit nest pas une proprit intrinsque des systmes non linaires, leur comportement
ne dpend pas uniquement deux-mmes, il dpend galement de
lamplitude des signaux mis en jeu.
R 7 190 14
1
N
Figure 25 Lieu critique ------ du jeu sans inertie aval

dans le plan de Black-Nichols
En effet, pour des excitations donnant naissance des signaux

correspondant des points critiques situs gauche du point Xc ,
le systme revient son point dquilibre. On appelle stabilit
asymptotique ce point de stabilit.
Par contre, pour des signaux correspondant des points critiques
situs droite de Xc , le systme est divergent.
_____________________________________________________________________________________________________________
3.2.4 Jeu sans inertie aval

1
Le lieu critique ---------------- est reprsent sur la figure 33 dans le
N (X )
plan de Black.
Soit une partie linaire L (j) dont la courbe est reprsente en
I : le systme est alors stable (pas dintersection).
La courbe II par contre donne deux rgimes possibles
dauto-oscillations, (1, X1) et (2, X 2 ). Lapplication du critre de
Loeb permet de conclure la stabilit des auto-oscillations
x = X1 sin 1t .
Toutefois, ce rgime nest atteint que si, au sens du premier
harmonique, des signaux damplitude suprieure X2 ont pris
naissance dans la boucle. En effet, pour des amplitudes faibles
X < X2, le systme a un comportement asymptotiquement stable
caractris par une dcroissance de X dont la position darrt est
lintrieur de la fourchette du jeu.
3.2.5 Contre-exemple
Soit un systme linaire du premier ordre command par un relais
hystrsis (figure 34).
3.2.3 Plus ou moins hystrsis
1
Le trac du lieu critique ----------------- ainsi que celui de L (j) (figure 35)
N(X )
sembleraient montrer que le systme boucl noscille jamais quel
que soit le gain K . Or, un raisonnement physique simple montre que,
pour KM < h /2, le systme reste bloqu dans une des positions M
h
ou + M et que, pour KM > ------ , le systme est le sige dauto-oscil2
lations entretenues.
Sur cet exemple, la mthode de lapproximation du premier
harmonique est donc mise gravement en dfaut. Cela tient, dune
part, au fort taux dharmoniques contenu dans le signal carr,
dautre part, la faiblesse du filtrage passe-bas par la constante de
temps.
1
Les rsultats du paragraphe 2.3 permettent le calcul de -----------------N(X )
du relais hystrsis :
3.3 Compensation
1
N
Figure 26 Lieu critique ------ du jeu sans inertie aval

avec saturation dans le plan de Black-Nichols
h
X > ------ ;
2
4M
N = ----------X
h
= arc sin ----------2X
et
1
1
------- = ------ exp ( j )
N
N
1
X
Re ------------------ = ----------- cos
N(X )
4M
1
X
lm ------------------- = ----------- sin
N(X )
4M
1
h
lm ------------------ = --------------N (X )
8M
soit
Le lieu critique est donc une demi-droite dans le plan de Nyquist

(figure 31).
La graduation du lieu peut seffectuer en tenant compte du fait
que le rayon vecteur OA relatif une amplitude X a pour module :
1
X
------- = = -----------N
4M
Remarque : le lieu critique du relais sans hystrsis peut tre considr comme un cas
particulier (h = 0) du cas prcdent et se rduit au demi-axe rel ngatif du plan de Nyquist.
Plaons-nous dans le cas o, pour satisfaire aux spcifications

portant sur la prcision, la rapidit et lallure de la rponse temporelle, on est conduit une valeur du gain telle quune non-linarit
du type imperfection engendre des auto-oscillations. Il est donc
ncessaire de corriger ce systme non linaire. Deux familles de
correcteurs soffrent lingnieur, les correcteurs linaires et les
correcteurs non linaires.
3.3.1 Correcteurs linaires

Les principes fondamentaux des correcteurs linaires prsents
dans larticle Principes gnraux de correction [R 7 405] sont tout
fait transposables dans le cas de non-linarits. Lapproche la plus
simple consiste, dans le domaine frquentiel, faire subir des
dformations aux courbes reprsentatives de L (j), de telle faon
que lquation 1 + N (X ) L (j) = 0 nait plus de solution.
titre dexemple, reprenons le cas dun asservissement possdant une non-linarit du type jeu sans inertie aval. Sans
compensation, le systme oscille la pulsation 0 et lamplitude
X0. Un correcteur avance de phase permet de dformer la courbe
L (j) comme il est indiqu figure 36, de telle sorte que tout danger
dauto-oscillations soit cart, quelles que soient les amplitudes
mises en jeu.
Lapplication du critre de Loeb la discussion du comportement

du systme de la figure 32 conduit la conclusion que x = Xc sin c t
est un rgime auto-oscillatoire stable.
R 7 190 15
Figure 27 Lieu critique dun relais

hystrsis et seuil dans le plan de Nyquist
en fonction de h/
Figure 28 Lieu critique dun relais

hystrsis et seuil dans le plan
de Black-Nichols en fonction de h/
R 7 190 16
_____________________________________________________________________________________________________________
La figure 37 permet ltude dun systme non-linarit sans

mmoire qui est le sige dauto-oscillations damplitude X0 et de
pulsation 0. Il apparat nettement quun rseau avance de phase
tend diminuer lamplitude ( X0 < X0) et augmenter la pulsation
( 0 > 0 ) des auto-oscillations. Lavance de phase maximale a t
choisie en 0.
3.3.2 Correcteurs non linaires

Une non-linarit tant, dans le cadre de lapproximation du
premier harmonique, une bote noire introduisant un gain et un
dphasage fonction de lamplitude, il est intressant dans certains
cas de concevoir des correcteurs ayant eux-mmes des caractristiques frquentielles fonction de lamplitude. Le but recherch est
donc de faire plus ou moins agir des correcteurs classiques (avance
de phase, retard de phase par exemple) en fonction de leur amplitude
dentre.
titre dexemples, la figure 38 prsente trois correcteurs non
linaires, dont le comportement est fonction de lamplitude dentre.
Figure 30 Seuil : tude de stabilit
Figure 31 Lieu critique dun relais hystrsis
Figure 29 Saturation : tude de stabilit
R 7 190 17
Figure 35 Plan de Nyquist. Lieu critique dun relais hystrsis

et lieu de Nyquist dun systme du premier ordre
Figure 32 Relais hystrsis : tude de stabilit

dans le plan de Nyquist
Figure 36 Jeu sans inertie aval. Configurations

avec et sans correcteur linaire sur L (j )
Figure 33 Jeu sans inertie aval : tude de stabilit
Figure 34 Systme du premier ordre command par relais

hystrsis
Figure 37 Plan de Black-Nichols. Modification de lamplitude

et de la pulsation des auto-oscillations par lintroduction
dun correcteur avance de phase
R 7 190 18
_____________________________________________________________________________________________________________
Figure 38 Correcteurs non linaires
4. Conclusion
La mthode de lapproximation du premier harmonique prsente
pour lingnieur un intrt considrable pour ltude des systmes
boucls possdant une non-linarit. Elle permet, dune part, au
niveau dun projet, dvaluer les imperfections admissibles donc de
spcifier des composants, dautre part, de comprendre le
comportement donc de corriger un systme existant.
Nanmoins, cela reste une mthode approximative dont il est

difficile en gnral dvaluer lerreur commise. Il a mme t montr
que, dans certains cas, cette mthode pouvait conduire des
conclusions qualitativement errones (contre-exemple, 3.2). Nous
conseillons toutefois de lappliquer systmatiquement dans une
premire tape quand cela savre possible, quitte en comparer
et critiquer les rsultats avec ceux dautres mthodes.
Parmi les autres mthodes, citons la simulation numrique, la
mthode de Cypkin pour les asservissements relais et des
mthodes topologiques. On trouvera en particulier en [3] une prsentation exhaustive des mthodes de lautomatique non linaire.
Rfrences bibliographiques
[1]
[2]
[3]
[4]
GILLE (J.C.), DECAULNE (P.) et PELEGRIN (M.).

Mthodes dtude des systmes asservis non
linaires. Dunod Techniques de lAutomatisme
(1967).
GILLE (J.-C.), DECAULNE (P.) et PELLEGRIN
(M.). Systmes asservis non linaires. 232 p.,
2e d., Dunod (1991).
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NASLIN (P.). Technologie et calcul pratique
des systmes asservis. Dunod (1958).
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PRUDHOME (R.). Automatique. 2 tomes.
Masson (1974).
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system design. McGraw-Hill (1968).
BLAQUIERE (A.). Nonlinear system analysis.
Academic Press (1966).
CYPKIN (J.Z.). Thorie des asservissements
par plus ou moins. Dunod (1962).
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WILLEMS (J.L.). Stability theory of dynamical

systems. Nelson (1970).
GIBSON (J.E.). Nonlinear automatic control.
McGraw-Hill (1963).
NASLIN (P.). Les rgimes variables dans les
systmes linaires et non linaires. Dunod
(1962).
SILJAK (D.). Nonlinear systems. ditions. J.
Wiley (1969).
MIRA (C.). Systmes asservis non linaires.
Herms, collection Trait des Nouvelles
Technologies , 424 p. (1990).
R 7 190 19

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Systmes non linaires

Mthode du premier harmonique

Hypothses fondamentales de la mthode

Exemples de calculs de gains complexes quivalents ..................

Systmes asservis non linaires en rgime libre :

Rfrences bibliographiques .........................................................................

n automatique comme, par exemple, en mcanique, en gnie lectrique ou

SYSTMES NON LINAIRES ______________________________________________________________________________________________________________

Figure 1 Systme linaire

La fonction de transfert exp ( p ) du retard pur, pour laquelle la

1.2 Principe de la mthode

Figure 2 Entre sinusodale applique un systme non linaire

La mise en vidence dune non-linarit interne au systme peut

SYSTMES NON LINAIRES

hypothse est connue sous le nom dhypothse de sparabilit.

1.3 Dfinition du gain complexe

Nous appellerons gain complexe quivalent le nombre complexe :

Figure 4 Dcomposition dune non-linarit sparable

Dans la pratique, selon les exemples et les plans dans lesquels

Il est important de noter que la bote noire non linaire introduit

1.4 Principales caractristiques

La figure 5 reprsente les caractristiques non linaires de base,

Il sagit donc dune sorte de gnralisation de la notion de fonction de transfert.

Les non-linarits de la figure 5 sont symtriques, mais une

Une non-linarit est dite sans hystrsis ou encore sans

SYSTMES NON LINAIRES ______________________________________________________________________________________________________________

Figure 5 Caractristiques entre-sortie s (x )

Si la caractristique prsente une hystrsis, la valeur de la sortie

1.5 Remarque concernant la rduction

Figure 6 Exemple de rduction dun schma-bloc

est possible de rduire le schma-bloc en dplaant la prise de

SYSTMES NON LINAIRES

Tableau 1 Gains complexes quivalents les plus usuels

Changement de gain avec seuil

SYSTMES NON LINAIRES ______________________________________________________________________________________________________________

Tableau 1 Gains complexes quivalents les plus usuels (suite)

SYSTMES NON LINAIRES

Tableau 1 Gains complexes quivalents les plus usuels (suite)

pour X < ----2

pour X > ----2

pour 0 < X < X 1

pour X n < X < X n + 1

pour X < ----2

SYSTMES NON LINAIRES ______________________________________________________________________________________________________________

Tableau 1 Gains complexes quivalents les plus usuels (suite)

Jeu sans inertie aval

Figure 7 Gain complexe quivalent dune saturation

Le calcul de Q conduit Q = 0, ce qui tait prvisible compte

pour t 1 < t < ------ t 1 (figure 13).

Les conditions de symtrie permettent la rduction de lintervalle

SYSTMES NON LINAIRES

Figure 8 Gain complexe quivalent

SYSTMES NON LINAIRES ______________________________________________________________________________________________________________

Figure 11 Module du gain complexe

La figure 7 montre la courbe reprsentative du gain complexe

La figure 14 reprsente la caractristique dun seuil normalis

pour x > ------ : s = x ------ ;

pour x < ------ : s = x + ------.

SYSTMES NON LINAIRES

Figure 13 Signal de sortie de la saturation

La figure 15 donne la forme du signal de sortie quand le signal

X sin t ----2- sin t

P = X 1 ----- arc sin ----------- + ---------

Lamplitude du premier harmonique de la sortie, qui est un signal