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asservis
Volume 1
J.-M. Allenbach
1 INTRODUCTION
1.1 BOUCLE DE RÉGLAGE
1.1.1 Commande à priori et asservissement 1-1
2 SYSTÈMES LINÉAIRES
2.1 DÉFINITIONS 2-1
3 SCHÉMA FONCTIONNEL
3.1 MOTIVATION
3.1.1 Représentation visuelle synthétique 3-1
3.2 MÉTHODE
3.2.1 Règles 3-2
3.2.2 Exemples 3-3
4 FONCTION DE TRANSFERT
4.1 GÉNÉRALITÉS
4.1.1 Définition 4-1
4.1.2 Combinaisons 4-2
5 REPRÉSENTATIONS GRAPHIQUES
5.1 INTRODUCTION 5-1
5.2 NYQUIST
5.2.1 Définition 5-2
5.2.2 Méthode de tracé 5-2
5.2.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-3
5.3 BLACK
5.3.1 Définition 5-4
5.3.2 Méthode de tracé 5-4
5.3.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-5
5.4 BODE
5.4.1 Définition 5-6
5.4.2 Méthode de tracé 5-6
5.4.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-11
5.5 EVANS
5.4.1 Fondements théoriques 5-12
5.4.2 Méthode de tracé 5-14
5.4.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-16
6 STABILITÉ
6.1 DÉFINITIONS
6.1.1 Stabilité statique 6-1
6.1.2 Stabilité dynamique 6-1
6.1.3 Stabilité d'un système linéaire 6-1
6.1.4 Qualité de la stabilité 6-2
7 RÉGULATEURS
7.1 GÉNÉRALITÉS
7.1.1 Tâches du régulateur 7–1
7.1.2 Inventaire 7–1
8 DIMENSIONNEMENT DE RÉGULATEURS
BIBLIOGRAPHIE
[1] H. BÜHLER: Conception de systèmes automatiques, PPUR, Lausanne.
[2] H. BÜHLER: Electronique de réglage et commande, PPUR, Lausanne.
[3] L. MARET: Régulation automatique, PPUR, Lausanne.
[4] H. BÜHLER: Systèmes échantillonnés I, PPUR, Lausanne.
[5] H. BÜHLER: Systèmes échantillonnés II, PPUR, Lausanne.
[6] J. NEYRINCK: Théorie des circuits et systèmes, PPUR, Lausanne.
[7] GILLE, DECAULNE ET PELEGRIN: Théorie et calcul des asservissements linéaires,
Dunod, Paris.
[8] M. ROSSI: Simulation d'un essieu moteur, EPFL/LEI, Lausanne.
[9] O. FÖLLINGER: Regelungstechnik , Hüthig.
[10] B. C. KUO: Automatic Control Systems , Prentice-Hall.
[11] E. JUCKER: Equations fondamentales des micromoteurs à courant continu avec rotor
sans fer, Portescap, La Chaux-de-Fonds.
[12] L. POVY: Identification de processus, Dunod, Paris.
[13] L. MARET: Régulation automatique 2, Eivd, Yverdon.
[14] J.-M. ALLENBACH: Réglage de système à retard pur, EIG/LAE, Genève.
[15] J.-M. ALLENBACH: Réglage de système instable, EIG/LAE, Genève.
[16] C. T. CHEN: Analog & Digital Control System Design, Saunders HBJ.
[17] W. A. WOLOWICH: Automatic Control Systems, Saunders HBJ.
[18] B. C. KUO: Digital Control Systems, Saunders HBJ.
[19] M. RIVOIRE, J.-L. FERRIER: Cours d'automatique, Eyrolles, Paris.
[20] R. LONGCHAMP: Commande numérique de systèmes dynamiques , PPUR, Lausanne.
[21] F. DE CARFORT, C. FOULARD: Asservissements linéaires continus, Dunod, Paris.
[22] P. NASLIN: Les régimes variables dans les systèmes linéaires et non linéaires, Dunod,
Paris.
[23] W. OPPELT: Kleines Handbuch technischer Regelvorgänge, Verlag Chemie GMBH.
[24] E. GROSCHEL: Regelungstechnik, R. Oldenburg, München et Wien.
[25] F. MILSANT: Asservissements linéaires – analyse et synthèse, Dunod, Paris.
[26] H.GASSMANN: Einführung in die Regelungstechnik, Harri Deutsch, Thun
[27] M. KUNT: Traitement numérique des signaux, PPUR, Lausanne.
[28] DIVERS PROFESSEURS: Cours de mathématique, EIG, Genève.
[29] DIVERS PROFESSEURS: Electronique, EIG, Genève.
[30] H. BÜHLER: Réglage par logique floue, PPUR, Lausanne.
[31] J.-B. DECORZENT : Réglage robuste d’ordre non entier, Diplôme EIG, Genève, 1996.
[32] A. OUSTALOUP : La commande Crone, Hermès, Paris, 1991.
[33] M.ETIQUE: Régulation automatique, eivd, Yverdon,2003.
[34] M.ETIQUE: Régulation numérique, eivd, Yverdon,2003.
[35] J.W. HELTON, O. MERINO: Classical Control Using H∞ Methods, Siam,
Philadelpia,1998.
[36] H. BÜHLER: Réglage par mode de glissement, PPUR, Lausanne.
GLOSSAIRE
CHAPITRE 1: INTRODUCTION
1.1 BOUCLE DE RÉGLAGE
Avant toute chose, il importe de définir ce qu'on entend par système asservi. Cela
permet de préciser la finalité des théories qui suivent.
On commence par une exemple. Un cycliste sur son vélo dans une descente rectiligne
corrige en permanence la trajectoire et l'assiette de son engin pour parvenir à destination. Pour
cela, il observe l'inclinaison du vélo et son écart avec le bord de la route, il agit sur le guidon
et sur la position de son corps sur la selle. Le même vélo chargé d'un sac de sable, lancé avec
une vitesse initiale soigneusement choisie, a fort peu de chance d'atteindre le bas de la pente:
il tombera avant.
• Le système bicyclette – cycliste est un système asservi.
• Le système bicyclette – sac de sable est un système à commande à priori.
Chacun se souvient de ses "premiers tours de roue" à vélo: se sentant tomber sur la
droite, on avait corrigé et on était tombé sur la gauche. Au deuxième essai, on avait réussi à
corriger une seconde fois pour tomber à la troisième oscillation. Peu à peu, on avait appris à
corriger juste ce qu'il faut. On perçoit déjà ici la notion de "stabilité" qui sera étudiée au
chapitre 6.
Les systèmes techniques de réglage ne sont pas comme l'être humain: ils ne sont pas
(encore) capables d'apprendre par eux-mêmes. L'ingénieur doit donc les dimensionner pour
que, eux aussi, ils corrigent le processus "juste comme il faut": tel est l'objectif de ce cours.
Pour illustre le propos, on peut expliciter la structure d'un système asservi à l'aide de
l'exemple du paragraphe précédent.
v
F
ucm u y
w +
OC R OCM S
–
OM
On distingue d'abord S le système à régler proprement dit – le vélo dans notre exemple
– et sa grandeur réglée y: sa trajectoire dans l'espace.
On peut agir sur le système à régler à travers son organe de commande OCM – les
mains du cycliste – par sa grandeur de commande u: la force musculaire.
Le régulateur R – le réseau de neurones du cycliste (cerveau et cervelet) – élabore le
signal de commande ucm – l'influx nerveux – en fonction de l'écart constaté entre la trajectoire
obtenue y, observée à l'aide d'organes de mesure OM – l'oreille interne et les yeux du cycliste
– et la trajectoire souhaitée w, la consigne définie par l'organe de consigne OC.
Le système peut encore subir une perturbation v – par exemple une bourrasque de vent
latéral – susceptible de modifier sa trajectoire.
Chimie industrielle
Electronique
de puissance
Electronique
Algorithmique
pour temps réel Technique de
mesure
Transmission de données RÉALISATION DU
CIRCUIT DE RÉGLAGE
Si on n'a pas trop d'exigences, il est vrai qu'on peut réaliser une installation réglée sans
grande connaissances mathématiques et physiques: par exemple le réglage de la chaufferie d'un
bâtiment. Il suffit de procéder par essais et ajustages successifs des paramètres de réglage. Si on
spécifie simplement qu'on veut optimiser la consommation de mazout, il faut déjà une connaissance
approfondie du processus et on doit faire appel à la théorie du réglage qui sera développée dans les
chapitres suivants.
Pour la majorité des systèmes, la méthode par tâtonnement est trop coûteuse en temps et
n'aboutit qu'à des résultats médiocres. Pour certaines applications – centrales nucléaires,
astronautique, ... – cette méthode est même très dangereuse.
Comme le suggère l'ensemble "modélisation" sur la figure 1.2, les systèmes asservis
s'appliquent à tous les domaines de la technique. A y regarder de près, on constate que beaucoup de
phénomènes naturels peuvent être décrits avec la théorie du réglage.
1.3 ILLUSTRATIONS.
La complexité peu être très variable d'un système asservi à l'autre. De même, il y a une
grande variété dans la technologie de réalisation des régulateurs, non seulement en fonction du
type d'application, mais aussi en fonction de l'époque de fabrication.
1.A APPLICATIONS
Un voilier est équipé d’un régulateur de cap. La consigne de cap est ajustée sur l’entrée du
port. Le régulateur de cap agit sur les commandes du gouvernail pour respecter le cap mesuré par le
compas. Le compas mesure l’angle entre l’axe du bateau et la direction du nord magnétique : mais
ce n’est que le cap apparent. En effet, la vitesse d’un voilier est la résultante de sa vitesse dans l’axe
Va et de sa vitesse de dérive Vt. Ces vitesses dépendent de l’intensité et de la direction apparente du
vent, du gréement, de la forme de coque et du plan de dérive du voilier. Sa vitesse vraie Vr est la
composition des deux vitesses (Fig. 1.A1): ce qui donne un cap vrai (en pointillé) différent du cap
apparent (en trait mixte).
Dans cet exemple, une confiance dans le régulateur de cap peut conduire au naufrage. Une
perturbation intervient sur le système – plus précisément sur la mesure de la grandeur réglée – qui
provoque un écart permanent entre cap souhaité et cap réel. On peut insérer une table de correction
qui tienne compte de la vitesse et de l’angle du vent (anémomètre et girouette) et des caractéristiques
du voilier données par l’architecte naval constructeur. On dispose alors d’une mesure du cap vrai du
voilier par rapport au plan d’eau. Seulement, le plan d’eau n’est pas immobile, on observe des
courants marins, qui peuvent être assez forts, et variables, aux abords des côtes. Ils sont notamment
engendrés par les marées.
Ici encore une confiance excessive peut engendrer une catastrophe. Il n’existe pas de parade
simple à cette situation : soit on acquiert un système de position par GPS, soit on place à la barre une
personne qui connaît bien les conditions de navigation.
Pour alimenter des hauts parleurs d’une enceinte acoustique, on fait passer à travers un
préamplificateur et un amplificateur le signal audio u provenant d’un lecteur (tourne-disque, lecteur
CD ou espace mémoire MP3). La précision du préamplificateur est déterminante pour la qualité
sonore
Préampli Ampli
KP =10±20% KA=1
u yhp
8 * u ≤ yhp ≤ 12 * u (1.A1)
Pour remédier à cela on peut choisir un préamplificateur de haut de gamme, donc très
coûteux. On peut aussi passer à une structure en boucle fermée en ajoutant un diviseur résistif et un
comparateur.
+
Préampli Ampli
KP =200±20% KA=1
– R1
u yhp
ymes R2
R2
yhp = KP * K A * (u − yhp ) (1.A3)
R1 + R2
KP * KA
yhp = (1.A4)
R2
1 + K P * KA *
R1 + R2
Si on choisit judicieusement les valeurs de résistances, qui doivent être très précises, on peut
obtenir un signal précis aux haut-parleurs.
R1 = 9,53 * R2 (1.A5)
Tout le fonctionnement du corps humain est basé sur le principe de la boucle de réglage. On
peut prendre comme exemple la main et le bras qui portent un verre de la table à la bouche pour y
verser le contenu : on peut y discerner les différents constituants d’une boucle de réglage comme elle
est décrite à la figure 1.1. Le solide « verre » peut être défini par un vecteur à six dimensions : les
coordonnées du centre de masse par rapport à un repère et les angles d’inclinaison de ses axes
principaux par rapport au repère d’origine.
Le système à régler est formé du verre et du bras qui le porte, il reçoit une grandeur de
commende u qui est une force mécanique.
L’organe de commande qui fournit cette force est une combinaison de muscles : faisceaux
de fibres qui s’allongent ou se raccourcissent en fonction d’un influx nerveux : un signal
électrochimique ucm qui constitue le signal de commande, c’est un courant ionique et non un courant
d’électrons.
Ce signal est généré par le cervelet qui constitue le régulateur qui ajuste le signal de
commande en comparant la trajectoire voulue à la trajectoire réelle : l’écart de réglage e.
Pour connaître la trajectoire réelle, on dispose d’une information redondante par capteurs
optiques et capteurs angulaires : ce sont les organes de mesure.
L’organe de consigne, qui élabore la trajectoire voulue en fonction de la tâche à accomplir,
est porté par le cerveau. C’est un calculateur de processus analogique autoprogrammé à réseau de
neurones.
Si les signaux de commande et de mesure pour des fonctions physiques sont de types
courant ionique, certaines fonctions, par exemple les glandes, sont réglées par d’autres signaux : des
flux d’hormones convoyées par le système sanguin.
2.1.1. Préambule
Un système physique est qualifié de linéaire lorsqu'il est régi par des équations
différentielles linéaires à coefficients constants.
2.1.2. Propriétés
Soit un système simple muni d'une entrée u(t) et d'une sortie y(t).
u y
S
L'homogénéité: Si l'effet d'un signal d'entrée u(t) est le signal y(t), en multipliant le signal
d'entrée par un nombre réel k, on peut en déduire l'effet en multipliant la sortie par le même
réel.
La superposition: Si l'effet d'un signal d'entrée u1(t) est le signal y1(t) et celui d'un signal
d'entrée u2(t) est le signal y2(t) , l'effet d'un signal d'entrée u(t) qui est la somme des signaux
d'entrées précité est le signal y(t) qui peut être calculé par la somme des signaux de sortie
correspondants.
si (u1 (t ) Þ y1 (t ) et u2 (t ) Þ y 2 (t ) )
(2.2)
alors u(t ) = u1 (t ) + u2 (t ) Þ y (t ) = y1 (t ) + y 2 (t )
2.2.1. Principe
Un système peut le plus souvent être décomposé en parties assez simples, ayant un
nombre réduit de signaux d'entrée et sortie. On fait alors appel aux connaissances de physique,
d'électromécanique, de génie chimique ou d'autres branches scientifiques pour écrire les
équations qui régissent la relation entre les entrées (causes) et les sorties (effets).
Après avoir décrit chaque élément, composant, partie ou sous-système, on aboutit à un
système d'équations algébriques ou différentielles.
u y
S
Lois
Physiques
11 Equations
différentielles
Equations et intégrales Transformée
différentielles de Laplace
du 1er ordre 3
Dans le graphe de fluence, on représente les grandeurs physiques par des noeuds et les
fonctions par des flèches qui ont un noeud de départ et un noeud d'arrivée (fig. 3.1). Si
plusieurs flèches arrivent au même noeud, cela signifie que la grandeur physique concernée
est obtenue par la somme des deux fonctions représentées par ces flèches.
Dans le schéma fonctionnel, on représente les fonctions par des blocs et les grandeurs
physiques par des flèches qui les relient (fig. 3.2). Lorsqu'une grandeur physique est obtenue
par sommation, on représente un symbole "somme", souvent un cercle. Ce mode de
représentation permet de noter aussi les non-linéarités de manière explicite.
x 2 = G1 ( x1 ) + G2 ( x 3 ) ü
ï
x 3 = G3 ( x 2 ) ý (3.1)
x 4 = G4 ( x 2 ) ï
þ
G1 x2 G4 x4
x1
G2 G3
x3
Fig. 3.1 Graphe de fluence.
G4 x4
+ x2
x1 G1 G3 x3
+ G2
Fig. 3.2 Schéma fonctionnel.
3.2 MÉTHODE
3.2.1 Règles
x1 + y
Addition y = x 1 + x2
+ x2
Soustraction
x1 + y y = x1 – x2
– x2
Multiplication par
une constante x k y y=kx
Intégration t
1 y = ∫ x (τ ) dτ
x y
s 0
Dérivation dx
y=
x s y dt
Cellule du premier ordre dy k 1
k = x− y
x y dt T T
1+ sT
Symbole non linéaire
Multiplication
x1 × y y = x1 x2
x2
Division x1
x1 ÷ y y=
x2 x2
Fonction non linéaire
x y = f(x)
y
Retard pur
y = x(t–T)
x y
3.2.2 Exemples
Pour commencer, on prend l'exemple d'un filtre RC auquel on impose une tension
d'entrée u1 et dont désire connaître la tension de sortie u2.
i1(t) R1 ic(t)
u1(t) R2 C1 u2(t)
Pour établir les équations de ce circuit simple, on applique les règles de calcul de
l'électrotechnique.
u1 (t ) = R1 i1 (t ) + u2 (t )
u2 (t ) = R2 (i1 (t ) − i c (t ))
(3.2)
1 t
C ∫0 c
u2 ( t ) = i (τ ) d τ
On applique aux équations (3.2) les règles de la transformée de Laplace. Les deux
première équations sont purement algébriques, elles le reste à cause de la linéarité de la
transformée de Laplace. L'intégration se traduit dans l'espace de Laplace par une division par
s de la grandeur concernée.
U 1 ( s) = R1 I 1 ( s) + U 2 ( s)
U 2 ( s) = R2 (I 1 ( s) − I c ( s)) (3.3)
1
U 2 ( s) = I ( s)
sC c
u1 + 1 i1 + ic 1 1 u2
R1 s C
– –
1
R2
On peut écrire l'équilibre des couples à l'arbre secondaire: loi de Newton pour
mouvement circulaire.
J ω& 2 = M 2 − k f ω 2 (3.6)
ω&2 1 ω2 M2 + 1 ω&2 1 ω2
s J s
–
kf
A B
Fig 3.7 Schéma fonctionnel de l'équation (3.6).
Fm M1 N 2 M2 + 1 ω&2 1 ω2 v 1 h
l r
N1 J s s
–
kf
ω1 N2
N1
Si on n'a pas besoin de connaître M1, on peut fusionner les deux premiers blocs
multiplication par une constante en un seul.
L'autre variante suggérée, si elle est plus proche de l'impression de l'utilisateur qui
croit imposer la vitesse de la manivelle, fait apparaître un dérivation au lieu d'une intégration.
ω1 N1 ω2 + M2
kf
N2
+
ω&2
s J
3.A.1 But
L'usage fait ici de la transformée de Laplace me peut mieux se comparer qu'à celui fait
jadis des logarithmes. Avant l'arrivée des calculatrices et ordinateurs, la multiplications de
deux nombres avec nombreux chiffres significatifs était longue et fastidieuse, avec de
nombreux risques d'erreur. Pour effectuer le produit de deux nombres A et B, on préférait
rechercher dans une table de logarithmes les valeurs de logA et logB. On effectuait la somme
des logarithmes, l'opération somme étant dans les logarithmes l'opération correspondant au
produit. Il suffisait alors de lire sur la table l'antilogarithme de cette somme pour obtenir le
résultat du produit. Un "détour" par les logarithmes permettait de remplacer une opération
difficile: un produit, par une simple: une somme.
On utilisera ici le "détour" par la transformée de Laplace pour s'épargner de fastidieux
calculs intégro–différentiels.
3.A.2 Définitions
La transformée de Laplace est étudiée en cours de mathématique [28]. On ne rappelle
que quelques règles de base. A toute fonction du temps x(t) correspond une fonction X(s)
d'une variable abstraite complexe.
s = σ + jω (3.A1)
On définit la transformée de Laplace de la fonction x(t). Cette définition sous-entend
qu'il s'agit d'une fonction causale, c'est à dire nulle pour les valeurs négatives du temps
comme les signaux fondamentaux décrits au tableau 3.A1.
∞
X ( s) = ∫ x ( t ) e − st dt (3.A2)
0
On note la correspondance:
X ( s ) = L [ x(t )] (3.A3)
Il est à noter que x(t) et X(s) expriment le même signal, la même réalité physique,
exprimée une fois dans le monde concret: l'espace temps, et une fois dans un monde abstrait:
l'espace de Laplace. Toutefois, il serait mathématiquement abusif d'inscrire le signe d'égalité
entre x et X. Dans cet ouvrage, on adopte l'écriture (3.A4) pour exprimer l'identité physique de
deux signaux dans deux espaces.
X ( s) •–o x (t ) (3.A4)
Dans l'espace temps un signal peut être identique à un signal connu x(t), mais décalé
d'un temps T. On rappelle l'effet dans l'espace de Laplace sans le démontrer.
e − sT X ( s) •–o x (t − T ) (3.A5)
On rappelle encore la définition de la transformée de Laplace inverse, qui permet le
retour dans l'espace temps.
j∞
1
x (t ) =
2π ∫ X ( s) e − st ds (3.A6)
− j∞
x (t ) = L-1[ X ( s )] (3.A7)
x (t ) o–• X ( s) (3.A8)
x1 (t ) ∗ x 2 (t ) o–• X 1 ( s ) X 2 ( s ) (3.A17)
3.A.3 Applications
Ici, on n'utilisera en général pas la définition (3.A2) pour le calcul des transformées,
mais les tableaux 3.A2 et 3.A3. Cela peut nécessiter d'exprimer certains signaux complexes
sous forme de combinaison linéaire de signaux connus. La méthode pour rechercher la
solution d'équations différentielles s'énonce comme suit:
1. Etablissement des équations différentielles décrivant le problème.
2. Traduction des équations temporelles dans l'espace de Laplace à l'aide des tableaux 3.A2 et
3.A3.
3. Recherche de la solution par simple calcul algébrique.
4. Traduction de la solution dans le temps à l'aide des tableaux 3.A2 et 3.A3.
Souvent le résultat trouvé en 3 n'est pas directement lisible dans le tableau 3.A2,
souvent, c'est un quotient de polynômes en s. On ne va cependant pas appliquer (3.A6), on
préfère décomposer la solution en une somme de fonctions connues. On rappelle le théorème
des résidus, sous sa forme applicable au cas d'un numérateur d'ordre m et d'un dénominateur
d'ordre n > m dont toutes les racines pi sont distinctes.
Num( s) n ri
X ( s) = =∑ (3.A9)
Den ( s) i =1 s − p i
Chacun des termes de la somme (3.A9) se trouve dans le tableau 3.A3 (règle 5 ou 1) et
on sait que la somme est conservée par la transformée de Laplace (règle 1 du tableau 3.A2).
On obtient donc une expression temporelle sous forme de combinaison linéaire de signaux
simples.
Après les tableaux qui exposent les principaux signaux, leurs transformée et les règles
et propriétés fondamentales, on traite un exemple simple.
TRANSFORMÉE DE LAPLACE
Percussion-unité h
ou h∗ ∆t = 1
Impulsion de δ (t ) 1
Dirac
∆t→0 t
Echelon-unité 1
ou 1 ou plus 1
Echelon de exactement s
Heaviside ε (t )
t
Rampe-unité t
ou 1 ou plus 1
Echelon de exactement s2
vitesse v(t ) = t ε (t )
1 t
1
sin(ω 0 t )
Sinusoïde-unité ou plus ω0
t exactement s 2 + ω 02
µ (t ) = sin(ω0 t ) ε (t )
π / ω0
TRANSFORMÉE DE LAPLACE
opération f( t) F(s)
linéarité K1 f 1 ( t ) + K 2 f 2 ( t ) K1 F1 ( s) + K 2 F2 ( s)
retard f 1 (t − nT ) e − snT F1 ( s)
avance f 1 (t + nT ) e + snT F1 ( s)
α
− t α
amortissement f 1 (t ) e T F1 ( s + )
T
•
dérivée T f 1 (t ) s T F1 ( s) − f 1 (0)
t
1 1
intégrale
T ∫ f 1 (τ )dτ F ( s)
sT 1
0
convolution f 1 ( t ) ∗ f 2 (t ) F1 ( s ) F2 ( s )
TRANSFORMÉE DE LAPLACE
f(t) F(s)
1
1
s
1
t
s2
2
t2
s3
n!
tn
s n +1
1
e–at s+a
a
1 – e–at
s( s + a )
ω0
sin ω0 t
s 2 + ω02
s
cosω0 t
s + ω02
2
1
t e–at (s + a) 2
ωx
e − at sin ω x t
( s + a ) 2 + ω x2
s+a
e − at cosω x t
( s + a ) 2 + ω x2
TRANSFORMÉE DE LAPLACE
Exemple d'application
L R
u(t) i(t)
di ( t )
L + R i (t ) = u(t ) (3.A10)
dt
A
L s I ( s) + R I ( s ) = U ( s ) U ( s) = (3.A11)
s
U ( s) A
I ( s) = U ( s) = (3.A12)
Ls+R s
A
I ( s) = (3.A13)
s( L s + R )
A a R
I ( s) = avec a= (3.A14)
R s( s + a ) L
3.B.1 But
Après construction d'un schéma fonctionnel d'après les équations physiques, il peut
être utile d'en modifier la structure. On peut par exemple simplifier un groupe de blocs par un
bloc unique, mettre en évidence une grandeur mesurable ou démêler des boucles entrelacées.
Pour être très général, on désignera les blocs par G1 à G4 qui peuvent dépendre d'un variable
s. On donne ici les principales règles utiles, sans prétendre qu'elles sont exhaustives.
G3 ( s) = G1 ( s) G2 ( s) (3.B1)
G1(s) + y=y1+y2
u u y
G3(s)
+
G2(s)
Fig. 3.B2 Blocs en parallèle.
G3 ( s) = G1 ( s) + G2 ( s) (3.B2)
u + y u y
G1(s) G3(s)
–
G2(s)
G1 ( s)
G 3 ( s) = (3.B3)
1 + G1 ( s) G2 ( s)
u y u y
+
G1(s) G2(s) G3(s)
–
G1 ( s) G2 ( s)
G 3 ( s) = (3.B4)
1 + G1 ( s) G2 ( s)
u y u y
+ +
G1(s) G3(s) G4(s)
– –
G2(s)
G1 ( s) G2 ( s) 1
G 3 ( s) = G 4 ( s) = (3.B5)
1 + G1 ( s) G2 ( s) G 2 ( s)
Par ces transformations, on peut faire disparaître des grandeurs internes ou même faire
apparaître des grandeurs virtuelles non physiques. On peut aussi, par ces opérations, faciliter
la simulation analogique ou numérique (voir chap. 9)
u1 + y=u1±u2±u3 u1 + y=u1±u2±u3 u1
u2 u2 u2 + y=u1±u2±u3
± ± ± ±
±
u3 u3 u3 ±
Fig. 3.B6 Redisposition de sommateurs.
Y = U1 m U 2 ± U 3 (3.B6)
u + y u + y
G(s) G(s)
±
x ± x
1
G(s)
Fig. 3.B7 Déplacement de sommateur en amont d'un bloc.
Y ( s) = G ( s)U ( s) ± X ( s) (3.B7)
u1 + y u1 y
+
G(s) G(s)
± ±
u2 u2
G(s)
Fig. 3.B8 Déplacement de sommateur en aval d'un bloc.
Y ( s) = G ( s) U ( s) (3.B09)
1
Y1 ( s) = G1 ( s) U ( s) = G1 ( s) G2 ( s) U ( s) (3.B10)
G2 ( s)
Pour les embranchements, les règles sont très voisines de celles des sommateurs ou
comparateurs.
En appliquant ces règles, on peut par exemple réduire un schéma compliqué formé de
blocs élémentaires à un bloc unique d'expression compliquée.
3.D.1 Définitions
On peut définir le produit de convolution zc(t) de deux signaux continus xc(t) et yc(t).
∞
z c ( t ) = xc (t ) ∗ y c ( t ) = ∫ xc (τ ) yc (t − τ ) dτ (3.D1)
−∞
Le produit de convolution est commutatif.
z c (t ) = xc (t ) ∗ y c (t ) = y c (t ) ∗ x c (t ) (3.D2)
3.D.2 Illustration
A la figure 3.D1, on a montré comment on peut effectuer graphiquement le produit de
convolution : il faut retourner un des deux signaux et le faire glisser le long de l’axe du temps
et calculer à chaque position l’intégrale du produit.
3.F.1 But
La transformée de Fourier permet une description fréquentielle des signaux, qui est
souvent plus pratique d’emploi que la description naturelle dans le temps. C’est un cas
particulier de la transformée de Laplace en réduisant le plan complexe s (3.A1) à son axe
imaginaire jω.
La transformée de Fourier est certes insuffisante pour effectuer des calculs intégro–
différentiels. Elle est en revanche bien adaptée à l’étude de l’action des filtres sur les signaux
par calculs avec la réponse harmonique de ces filtres (sect. 4.6).
3.F.2 Définitions
La transformée de Fourier est étudiée en cours de mathématique [28]. On ne rappelle
que quelques règles de base, le plus souvent sans démonstration. A toute fonction du temps
x(t) correspond une fonction X(ω) complexe. On ne discutera pas ici des fonctions du temps
pour lesquelles la transformée n’existe pas.
∞
∫ x(t )e
− jωt
X (ω ) = dt (3.F1)
−∞
On note la correspondance:
X (ω ) = F[ x(t )] (3.F2)
Il est à noter que x(t) et X(ω) expriment le même signal, la même réalité physique,
exprimée une fois dans le monde concret: l'espace temps, et une fois dans un monde
fréquentiel. Toutefois, il serait mathématiquement abusif d'inscrire le signe d'égalité entre x et
X.
On rappelle encore la définition de la transformée de Fourier inverse, qui permet le
retour dans l'espace temps.
j∞
1
∫ X (ω )e
jωt
x (t ) = dω (3.F3)
2π − j∞
On représente sur l’axe des pulsations |X(ω)|, ou plus souvent sur l’axe des fréquences
f = ω/2π. On appelle cette représentation le spectre d’amplitude du signal x(t). Il est à noter
que ce spectre est symétrique par rapport à l’axe vertical (fonction paire de f) si la fonction du
temps est réelle. Si on représente arg(X(ω)), on obtient le spectre de phase du signal x(t).
TRANSFORMÉE DE FOURIER
opération f( t) F(ω)
linéarité K1 f1 (t ) + K 2 f 2 (t ) K1 F1 (ω ) + K 2 F2 (ω )
1 ω
homothétie temporelle f1 (α T ) F1 ( )
α α
dérivée
•
T f1 (t ) jωT F1 (ω )
∞ ∞
∫ [ f ( t )]
1
∫ F1 (ω ) dω
2 2
Parseval dt
2π
1
−∞ −∞
convolution f1 (t ) ∗ f 2 (t ) F1 (ω ) F2 (ω )
1
produit f1 (t ) f 2 (t ) F1 (ω ) * F2 (ω )
2π
TRANSFORMÉE DE FOURIER
xc (t) xc (t) X( ω ) X( f ) | X( f ) |
δ (t) 1 1
K 2π K δ ( ω ) K δ (f)
ε (t) 1 1 1
+ π δ(ω ) + δ (f)
jω j2π f 2
sgn(t) 2 1
jω jπ f
⎛t⎞ ⎡
sin ⎛⎜ ω T ⎞⎟ ⎤
2
⎡ sin ( π f T ) ⎤
2
A tri ⎜ ⎟ ⎢ ⎝ 2 ⎠⎥ AT ⎢
⎝T⎠ AT ⎢ ⎥ ⎥
⎢
⎢⎣
⎛⎜ ω T ⎞⎟
⎝ 2 ⎠
⎥
⎥⎦ ⎣ π f T ⎦
e
•α t
ε (t) 1 1
α >0 α + jω α + j 2π f
e−α |t| 2α 2α
α >0 α 2 + ω2 α + (2 π f )
2 2
−t2 − (σ ω ) 2 − (σ 2 π f ) 2
e2 σ 2 σ 2π e 2 σ 2π e 2
t e−α t ε (t) 1 1
α >0 ( α + j ω )2
2
( α + j 2π f
2
)
2
TRANSFORMÉE DE FOURIER
xc (t) xc (t) X( ω ) X( f ) | X( f ) |
e ω0
j t
2π δ ( ω − ω0 ) δ( f − f 0 )
sin ( ω 0 t) π 1
[δ ( ω − ω0 ) [δ( f − f 0 )
j 2j
− δ ( ω + ω0 )] − δ ( f + f 0 )]
cos ( ω 0 t) π [δ ( ω − ω0 ) 1
[δ ( f − f 0 )
+ δ ( ω + ω0 )] 2
+ δ ( f + f 0 )]
ε (t) sin ( ω 0 t) π 1
[δ ( ω − ω0 ) [δ (f − f 0 )
2j 4j
ω0 − δ (f + f 0 )]
− δ ( ω + ω0 )] +
ω0 − ω 2
2
f0
+
2π ( f 02 − f 2 )
ε(t)e−α t ω0 2π f 0
ω0 + ( α + j ω ) (2π f 0 )2
2 2
sin(ω0 t)
α >0 + ( α + j 2π f )2
+ ( α + j 2π f )2
+∞ +∞ +∞
∑ δ (t − k T) ω0 ∑ δ(ω − k ω 0) f0 ∑ δ( f −k f0)
k = −∞ k=•∞ k=•∞
2π 1
ω0 = 2π f 0 = f0=
T T
⎛ n⎞
∑n X n δ ⎛⎜⎝ω − n ω0 ⎞⎟⎠ avec ∑ X δ ⎜ f • ⎟ avec
n
⎡ ⎛ t ⎞⎤
n
⎝ T⎠
A repT ⎢ rect ⎜ ⎟⎥
⎣ ⎝ Δ ⎠⎦ sin (n Δ ω0 / 2) AΔ ⎛n Δ⎞
Xn = A ω0 Δ X =
n sinc ⎜ ⎟
n Δ ω0 / 2 T ⎝ T ⎠
4.1.1 Définition
u y
S
Y ( s)
G ( s) = (4.4)
U ( s)
b0 + b1 s + b2 s 2 + ...+ bm−1 s m−1 + bm sm N ( s)
G ( s) = = (4.5)
a 0 + a1 s + a 2 s 2 + ...+ a n−1 s n−1+ a n sn D ( s)
On peut illustrer la définition (4.4) par un exemple: on applique une tension u(t) aux
bornes d'une inductance L. Un convertisseur de mesure délivre une tension y(t)
proportionnelle au courant i(t) qui traverse l'inductance.
i
L
u Gs(s) y
u
k y
1t
i (t ) = ò u(τ ) d τ
L0
(4.6)
y (t ) = k i (t ) (4.7)
Y ( s) k
G s ( s) = = (4.8)
U ( s) s L
Y ( s) = Gs ( s ) U ( s ) (4.9)
4.1.2 Combinaisons
Pour calculer la fonction de transfert d'un système, on peut appliquer aux fonctions de
transfert de ses sous-systèmes les règles de transformation de schémas exposées à la section
3.3. On n'en rappelle que les principales.
Gs ( s) = G1 ( s) G2 ( s) (4.10)
G1(s) + y=y1+y2
u u y
Gs(s)
G2(s) +
Gs ( s) = G1 ( s) + G2 ( s) (4.11)
u + y u y
G1(s) Gs(s)
–
G2(s)
G1 ( s)
G s ( s) = (4.12)
1 + G1 ( s) G2 ( s)
u y u y
+
G1(s) G2(s) Gs(s)
–
La fonction de transfert globale d'un asservissement se calcule à l'aide des relations (4.10) et (4.12).
La forme canonique (4.5) n'est pas toujours adaptée aux besoins des calculs, on
utilisera donc des formes mieux adaptées aux besoins.
Pour cette forme, on met en évidence les coefficients supérieurs de chaque polynôme
et on exprime leurs racines.
m
∏ (s − z j )
( s − z1 )( s − z 2 )...( s − z m ) j=1
G ( s) = k =k n (4.13)
( s − p1 )( s − p2 )...( s − p n )
∏ ( s − pi )
i=1
bm
k= (4.14)
an
Lorsque les racines sont réelles, on met volontiers en facteur les coefficients inférieurs
de chaque polynôme et on exprime leurs constantes de temps.
m
∏ (1 + s TNj )
K j=1
G ( s) = α n (4.16)
s
∏ (1 + s TDi )
i=α +1
b
K= 0 (4.17)
aα
Lorsque α = 0, le coefficient K est appelé gain statique, c'est le gain du système en régime
permanent. Lorsque α = 1, on parle de gain en vitesse. On peut exprimer la relation entre le
facteur d'Evans et le gain.
m
∏ (−z j )
j=1
K=k n
(4.18)
∏ ( − pi )
i=α +1
Si le polynôme compte une paire de racines complexes, on modifie (4.16) pour faire
apparaître la pulsation naturelle ω0 et le facteur d'amortissement δ; en effet, des constantes de
temps complexes n'auraient pas de sens physique. On donne en (4.19) un exemple pour le
dénominateur.
m
∏ (1 + s TNj )
K j=1
G ( s) = α (4.19)
s 2δ s 2 n-2
(1 + s + 2 ) ∏ (1 + s TDi )
ω0 ω 0 i=α +1
4.3 CLASSIFICATION
L'ordre d'un système est défini par l'ordre n de l'équation caractéristique, qui est égal
au nombre de pôles de la fonction de transfert. C'est encore égal au nombre d'équations
différentielles linéairement indépendantes du premier degré qui sont nécessaires et suffisantes
pour décrire le système.
Le type d'un système est défini par le nombre d'intégrations pures qu'il admet. Cela
correspond au degré α de la variable s qu'on peut mettre en évidence au numérateur de la
fonction de transfert.
On appelle encore système fondamental un système qui n'admet pas de zéro et dont le
type est 0. Certains auteurs restreignent encore la définition aux ordres 1 et 2.
u y
Gs(s)
La réponse d'un système est l'évolution dans le temps du signal y(t) de sortie d'un système
excité par une entrée u(t) connue. La réponse se calcule selon la définition (4.9).
Lorsque l'entrée u(t) du système est nulle, on distingue deux types de réponse:
La réponse forcée s'observe lorsque les conditions initiales du système sont nulles: toutes les
grandeurs physiques du système sont nulles pour t = 0.
La réponse libre s'observe lorsque les conditions initiales du système ne sont pas nulles: par
exemple, il existe un charge de capacité dans un système électrotechnique ou une vitesse initiale dans
un système mécanique.
Lorsque le système est excité par un échelon unité, nommé parfois saut indiciel, la sortie est
appelée réponse indicielle.
1
u( t ) = ε ( t ) o– • U (s) = (4.20)
s
Gs ( s)
Y ( s) = • –o y (t ) = γ (t ) (4.21)
s
Lorsque le système est excité par une impulsion unité, nommée percussion de Dirac, la sortie
est appelée réponse impulsionnelle.
u(t ) = δ ( t ) o– • U ( s) = 1 (4.22)
Y ( s) = G s ( s) • –o y( t ) = g( t ) (4.23)
Lorsque le système est excité par une rampe unité, la sortie est appelée réponse en vitesse.
1
u( t ) = ν ( t ) = t ε ( t ) o– • U ( s) = 2 (4.24)
s
Gs ( s)
Y (s) = • –o y( t ) = ρ ( t ) (4.25)
s2
Dans de très nombreux cas, l'analyse d'un système quelconque, basée sur l'étude de son
approximation par un système fondamental du premier ou du second ordre, donne des résultats très
voisins de la réalité. Dès le troisième ordre, ou pour des systèmes non fondamentaux (présence de
zéros non négligeables), la complexité de l'analyse croît de telle manière qu'elle sort du cadre de cet
enseignement. On y renoncera donc en sachant qu'il faut être attentif à une différence possible entre
une analyse basée sur un deuxième ordre fondamental et le résultat réel. Les correctifs seront
apportés par un raisonnement plus qualitatif que quantitatif.
Ks
Gs1 ( s) = (4.26)
1+ s T
t
1 Ks −
Y (s) = • –o y( t ) = K s (1 − e )
T (4.27)
s 1+ s T
Cette fonction est représentée à la figure 4.8 pour Ks = 1, avec une échelle du temps relative
à T.
γ(t)
1,05
0,95 1
0.8
0,632
0.6
0.4
0.2
t
0
0 1 2 3 tr 4 5 6 T
tr ≅ 3 T (4.28)
1
y ( T ) = (1 − ) K s = 0,632 K s (4.31)
e
Par le théorème de la valeur finale, on peut démontrer que y(t) pour t = ∞ tend bien
vers le gain statique Ks, avec une pente qui tend vers zéro.
t
Ks Ks −T
Y ( s) = 1 •–o y (t ) = e (4.34)
1+ s T T
Comme déjà dit à la section 4.4, cette réponse n'a pas grand sens physique car la
percussion unité ne peut pas être réalisée dans la pratique.
T g(t)/Ks
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 t
0 1 2 3 4 5 6
T
Fig. 4.9 Réponse impulsionnelle d'un système fondamental du premier ordre.
1 Ks
Y ( s) = 2 (4.35)
s 1+ s T
t
Ks Ks T Ks T −
Y ( s) = 2 − + •–o y (t ) = K s (t − T (1 − e T )) (4.36)
s s 1
+s
T
ρ(t)/T 5
4.5
3.5
3
T
2.5
1.5
0.5
0 t
0 1 2 3 4 5 6
T
Fig. 4.10 Réponse en vitesse d'un système fondamental du premier ordre.
Le tracé reproduit à la figure 4.10 met en évidence que la sortie n'arrivera jamais à
rattraper la rampe Ks T. On observe que la valeur de la rampe d'entrée est atteinte par la sortie
avec un retard T, appelé traînée.
1 Ks
Y (s) = • –o y (t ) (4.38)
s 2δ s s2
1+ + 2
ω0 ω0
Pour décomposer Y(s) en éléments simples, on calcule d'abord les pôles.
2δ 4δ 2 4
− ± −
ω0 ω 02 ω 02
p1, 2 = = −ω 0 δ ± ω 0 δ 2 − 1 (4.39)
2
ω 02
1
A δ >1⇒ 2 pôles réels distincts: p1,2 = −ω0 δ (1 ± 1 − ) (4.39A)
δ2
B δ =1⇒ 2 pôles réels confondus: p1 = p2 = −ω0 (4.39B)
C δ <1⇒ 2 pôles complexes conjugués: p1, 2 = −ω 0 (δ ± j 1 − δ 2 ) (4.39C)
c c c2
Y ( s) = 0 + 1 + (4.40)
s s − p1 s − p 2
1
y( t ) = Ks (1 + ((1 − a ) e − (1+ a) δ ω0 t − (1 + a) e −( 1−a ) δ ω0 t ))
2a
(4.41)
1
avec a = 1 − 2
δ
A l'aide du théorème de la valeur initiale, il est aisé de démontrer la continuité de la réponse
indicielle et de sa pente pour t = 0.
ω0 t
−
2δ
y( t ) = Ks (1 − e ) (4.43)
y(t)
1,05
1
0,95
2 1
0.8
0,63
0.6
0.4
0.2
0
T tr t
0 1 2 3 4 5
Fig. 4.11 Réponse indicielle d'un système d'ordre 2 pour δ > 1 et Ks = 1 et son approximation d'ordre 1.
(tracé pour δ = 2, ω0 = 5 et T = 0,8)
y( t ) = Ks (1 − (1 + ω 0 t )e −ω0 t ) (4.45)
y(t)
1,05
1
0,95
0.8
0.6
0.4
0.2
0
tr
0 1 2 3 4 5
t
Fig. 4.12 Réponse indicielle d'un système d'ordre 2 pour δ = 1 et Ks = 1.
Pour les cas C des pôles complexes conjugués, on conserve la même méthode de calcul.
δ
y( t ) = Ks (1 − (cos ω p t + sin ω p t ) e −δ ω0 t )
1− δ 2 (4.46)
avec la pulsation propre: ωp = ω0 1 − δ 2
y(t)
1
2 1+
1−δ 2
1.8 Tp
1.6 T0
1.4
D1
1.2 e−δω0 t
1+
2
1− δ
1 1,05
0,95
0.8
Tp e−δω0 t
1−
0.6 0,63 1− δ 2
0.4
0.2
tr (approximé)
0
1
1− tm tp Te Tp tr (exact)
1−δ 2
0 1 2 3 4 5
La relation (4.46) décrit un mouvement oscillatoire borné par une exponentielle: on peut y
discerner trois cas dont seul le dernier offre un intérêt pour les systèmes automatisés.
1.8
1.6
0,1
1.4
1.2 0,5
1 0,7
0.8 1
0.6 2
0.4
5
0.2
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 4.14 Réponse indicielle d'un système d'ordre 2 pour différentes valeurs de δ et Ks = 1.
δ δ − δ ω0 t
0 = y& ( t ) = ((cos ω p t + sin ω p t ) δ ω 0 + (sin ω p t − cos ω p t ) ω p ) e (4.47)
2 2
1− δ 1− δ
δ ωp δ 2 ω0
0 = y&( t ) = (( δ ω 0 − ) cos ω p t + ( + ω p ) sin ω p t ) e −δ ω0 t (4.48)
2 2
1− δ 1 −δ
La seule valeur de t qui annule l'exponentielle est l'infini, donc on s'intéresse à celle qui annule la
grande parenthèse. Selon (4.46), l'expression qui multiplie le cosinus est toujours nulle.
δ 2 ω0
0=( + ω p ) sin ωp t (4.49)
1−δ 2
On obtient la valeur du temps de pic t p par annulation du sinus, ainsi que la pseudopériode
Tp.
π π Tp
tp = = = (4.50)
ωp ω 1 − δ 2 2
0
y (t p )
D1 = −1 (4.51)
Ks
πδ
−
D1 = e 1−δ 2 (4.52)
D1 1
0.8
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.08
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01 0.02 0.03 0.05 0.07 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.7 1 δ
Fig. 4.15 Dépassement maximal D1 en fonction du facteur d'amortissement δ .
Le temps de montée tm est défini comme l'instant pour lequel la valeur finale est atteint pour
la première fois.
y (t m )
1= (4.53)
Ks
δ −δ ω0 t m
cos ω p t m + sin ω p t m ) e =0 (4.54)
1−δ 2
1−δ 2
− tanω p t m = (4.55)
δ
1−δ 2
π − ω pt m = arctan (4.57)
δ
1− δ 2 1−δ 2
π − arctan π − arctan
δ δ
tm = = (4.58)
ωp ω0 1 − δ 2
ω 0 tm 1 4
12
10
0
0.1 0.2 0.5 1 2 δ
On peut aussi définir le temps de montée tm19 entre 10 % et 90 % de la valeur finale. On n'a
pas ici d'expression analytique, mais on peut tracer quelques valeurs de d'après les simulations de la
figure 4.14, on fait ensuite passer une approximation par un polynôme d'ordre 2.
1 − 0,4167 δ + 2,917 δ 2
t m19 = (4.59)
ω0
ω 0 t m19
10
0
0.1 0.2 0.5 1 2 δ
Fig. 4.17 Temps de montée tm19 en fonction du facteur d'amortissement δ .
Pour le temps de réponse tr, le calcul analytique est aussi difficile. On recherchera donc les
maxima des intersection de la réponse harmonique avec les horizontales à 1,05 et 0,95 avec un
programme MATLAB. On peut toutefois énoncer des approximations analytiques.
3
tr ≅ δ ∈[0,01 0,7] (4.60)
δ ω0
6δ
tr ≅ δ ∈[1 100] (4.61)
ω0
ω 0 tr
100
50
20
10
6δ 3/δ
2
1 δ
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10
On peut encore calculer le nombre d'oscillation qu'on peut observer pendant un temps donné
tmes.
t t
N osc = mes = mes (4.62)
Tp 2tp
ω
u( t ) = sin ωt • –o U (s) = 2 (4.63)
s +ω 2
ω
Y ( s) = 2 Gs ( s ) (4.64)
s +ω 2
Pour calculer la réponse temporelle, on pose l'hypothèse que le système est linéaire d'ordre
n, et que les racines pi du dénominateur de sa fonction de transfert (pôles) sont distinctes (c'est
toujours vrai pour des systèmes réels). On peut dans ce cas décomposer le signal de sortie en une
somme d'éléments simples.
A+ Bs n
C
Y ( s) = 2 2
+ ∑ s − ip (4.65)
s +ω i= 1 i
La traduction dans le temps s'opère en appliquant la table des transformées (Annexe 3.A),
plus facilement qu'en calculant la transformée inverse selon la définition.
n
A
y ( t ) = sin ωt + B cos ωt + ∑ Ci e pit (4.66)
ω i= 1
Si tous les pi sont à partie réelle négative, la somme d'exponentielles tend vers zéro pour les
valeurs élevées de temps. On peut alors décomposer le signal de sortie en régime permanent et
régime transitoire.
n
y trans ( t ) = ∑ Ci e pit (4.67)
i =1
A
y perm ( t ) = sin ωt + B cos ωt (4.68)
ω
Par calcul trigonométrique – propriété d'addition des arcs – on peut écrire le régime
permanent sous forme d'une sinusoïde.
A2 Bω
y perm ( t ) = 2
+ B 2 sin(ωt + arctan ) (4.69)
ω A
Le régime permanent est donc une sinusoïde de même pulsation que le signal d'entrée, mais
d'amplitude modifiée et décalée dans le temps. Ces deux modifications par rapport au signal d'entrée
dépendent de la pulsation, ainsi que des valeurs A et B. On détermine ces dernières en appliquant le
calcul des limites sur les relations (4.64) et (4.65), puis en procédant par identification des membres
des égalités.
lim ( s 2 + ω 2 ) Y ( s ) = ω Gs ( jω ) (4.70)
s→+ jω
lim ( s 2 + ω 2 ) Y ( s) = A + B j ω (4.71)
s→+ jω
A
G s ( jω ) = + jB (4.72)
ω
A2
Gs ( j ω ) = + B2 (4.73)
ω 2
Bω
arg G s ( jω ) = arctan (4.74)
A
La réponse harmonique se représente par une courbe dans le plan complexe qui est l'image
du demi-axe imaginaire par la fonction de transfert, considérée ici comme une application linéaire de
C dans C. Les points de l'axe imaginaire origine représentent les pulsations du signal d'entrée.
G s ( s)
Dans de très nombreux cas, l'analyse d'un système quelconque, basée sur l'étude de son
approximation par un système fondamental du premier ou du second ordre, donne des résultats très
voisins de la réalité. On a ensuite une combinaison de ceux-ci, avec des modes souvent peu influents
qu'on néglige.
Ks
Fonction de transfert: Gs1 ( s) = (4.26) 4–9
1+ s T
Constante de temps: T [s]
Gain statique: Ks […]
γ(t)
1,05
1
0,95
0.8
0,632
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
tr
Fig. 4.A1 Réponse indicielle d'un système fondamental du premier ordre .
Ks
Fonction de transfert: Gs2 ( s) = (4.37) 4–12
2δ s s2
1+ + 2
ω0 ω0
2π
Période naturelle: T0= [s] (4.37) 4–12
ω0
π
Temps de pic: tp = [s] (4.50) 4–16
ω0 1 − δ 2
2π
Pseudopériode: Tp = [s] (4.50) 4–16
ω0 1 − δ 2
1 −δ 2
π − arctan
δ
Temps de montée (0 à 100 %): tm = [s] (4.59) 4–17
ω0 1− δ 2
1 − 0,4167 δ + 2,917 δ 2
Temps de montée (10 à 90 %): t m19 ≅ [s] (4.59) 4–17
ω0
Temps de réponse à 5 %
3
( δ ∈[0,01 0,7] ): tr ≅ [s] (4.60) 4–18
δ ω0
6δ
( δ ∈[1 100] ): tr ≅ [s] (4.61) 4–18
ω0
Constante de temps
1
de la courbe enveloppe: Te = [s]
δ ω0
Pulsation propre
ou pseudopulsation: ωp = ω0 1 − δ 2 [s–1] (4.46) 4–14
t t
Nombre d'oscillations: N osc = mes = mes […] (4.62) 4–18
Tp 2tp
1
Facteur de résonance: Qr = […] (5.18) 5–8
2δ 1− δ 2
y(t)
1
2 1+
1−δ 2
1.8 Tp
1.6
T0
1.4
D1
1.2 e−δω0 t
1+
1− δ 2
1,05
1
0,95
0.8
e−δω0 t
Tp 1−
0.6 0,63 1− δ 2
0.4
tm19
0.2
tr (approximé)
0
1
− tm tp Te Tp tr (exact)
2
1−δ
0 1 2 3 4 5
Gcf
w e y
+ Go
–
G o ( s) N cf ( s)
Gcf ( s) = = (5.1)
1 + Go ( s) Df ( s)
L'analyse de stabilité qui fait l’objet du chapitre 6 est une étape importante de la
conception. Deux types de démarches permettent d’établir une relation entre un graphique et
le comportement dynamique de l’installation.
Les aides informatiques décrites dans ce chapitre font référence au logiciel MATLAB
développé par Mathworks Inc. et à ses accessoires “Simulink” et “Control Systems Toolbox ”.
5.2.1 Définition
Le diagramme de Nyquist est la représentation la plus immédiate de la fonction
complexe réponse harmonique: on reporte dans le plan la partie réelle selon l'axe horizontal
et la partie imaginaire selon l'axe vertical.
(1 − 3 s)(1 + 20 s)
G0 ( s ) = (5.3)
(1 + s)(1 + 2 s)(1 + 10 s)
(1 + 249 ω 2 − 2260 ω 4 ) + j 4 ω (1 − 326 ω 2 + 300 ω 4 )
G0 ( j ω ) = (5.4)
(1 − 32 ω 2 ) 2 + (13 − 20 ω 2 ) 2 ω 2
On calcule ensuite les valeurs limites pour les pulsations qui tendent vers zéro ou infini.
Ensuite, on recherche les intersections avec les axes: on recherche les pulsations qui annulent
la partie réelle ou la partie imaginaire. On peut encore s'aider en calculant la valeur de G0(j ω)
pour quelques pulsations particulières selon (5.4). Autrefois, on appliquait encore les
connaissances du calcul complexe pour déterminer des extrêma de la partie réelle, de la partie
imaginaire, du module ou de l'argument. On calculait même des intersections avec des droites
passant par l'origine, correspondant à une valeur particulière d'argument. On a appliqué cette
méthode à l'exemple (5.3), mais on ne donne pas ici le détail des calculs.
Deux inconvénients sont à mentionner pour ce mode de représentation: il faut reporter sur la
courbe les valeurs de ω et la définition est faible pour les pulsations élevées.
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
5.3.1 Définition
Une fonction complexe peut aussi être représenté par module et argument.
G0 ( jω ) = G 0 ( jω ) exp(arg G0 ( jω )) (5.5)
Plutôt que représenter la fonction complexe ln|G0(jω)| sur deux axes, des raisons
historiques ont conduit à un autre choix pour le diagramme de Black: on représente bel et bien
l'argument sur un axe, mais sur l'axe x, et on représente bien le logarithme, mais décimal sur
l'autre axe – y – non pas en échelle logarithmique explicite, mais en échelle linéaire
logarithmique implicite graduée en décibels.
Si cette représentation améliore la qualité de lecture pour les petits modules par rapport
au diagramme de Nyquist, l'inconvénient du report des valeurs de pulsations subsiste.
>> nichols(num,den,omega)
>> ngrid
30 0.25 dB
0.5 dB
20
-1 dB
1.3 dB
3 dB
10
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
-10 -12 dB
-20 dB
-20
-30
-40 -40 dB
-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50
5.4.1 Définition
Pour cette représentation, on présente module et argument sur deux tracés superposés,
en fonction de la pulsation. La pulsation est sur une échelle logarithmique et le module sur
une échelle implicitement – décibels – ou explicitement logarithmique. Le tracé de la phase –
sur une échelle linéaire – est souvent omis.
ω2 ω4
G( j ω ) = j ω + a = a 2 + ω 2 = a + − +L (5.8)
2 a 8a3
a2 a2 a4
G( j ω ) = j ω + a = ω 1 + =ω + − +L (5.9)
ω2 2 ω 8ω 3
Lorsque la pulsation est plus faible que le paramètre a, on peut prendre le développe-
ment limité d'ordre 1 de la série de Taylor. Dans l'autre cas, on peut prendre le développement
limité d'ordre 1 de la série de Laurent.
a >> ω Þ G( j ω ) ≅ a (5.10)
ω >> a Þ G( j ω ) ≅ ω (5.11)
| G0 ( jω )| 109
8
a 7
6
5
4
ω
1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.50.6 0.8 1 2 3 4 5 6 7 8 910
a
Fig. 5.6 Tracé de Bode, module de (5.7) : valeur exacte et approximation par asymptotes.
b|G0 ( jω)|0.91
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
ω
0.1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1 2 3 4 5 6 7 8 910 b
Fig. 5.7 Tracé de Bode, module de (5.12) : valeur exacte et approximation par asymptotes.
Le module a donc une pente de 0 lorsqu'il vaut 1/b et de –1 lorsqu'il vaut ω–1.
Pour les fonctions de transfert à pôles et zéros multiples, on tient compte du fait que le
module d'un produit est le produit des modules (ou leur somme exprimée en décibels) et le
module d'un quotient le quotient des modules. On relève que le module est une fonction
continue, y compris aux points de changements de pente. Si des pôles sont proches, leur effet
cumulé peut conduire localement à des erreurs supérieures à un facteur 2 .
Pour l'argument ou phase, l'approximation n'est pas aussi simple, et il en existe plu-
sieurs. La plus fréquente consiste à multiplier par 90° la pente du module (voir aussi 6.5.2); à
la pulsation de cassure, on prend la pente moyenne. Si la partie imaginaire du terme est
négative, cela multiplie par –1 la valeur de phase calculée. Soit pour l'exemple (5.7).
a >ω → 0 arg(a + j ω ) ≅ 0
a =ω arg(a + j ω ) = 45° (5.13)
a <ω → ∞ arg(a + j ω ) ≅ 90°
Cette méthode n'est que continue par morceaux, elle admet une discontinuité en ω = a.
Les autres méthodes sont semblables pour les petites et grandes pulsations, seule
l'approximation autour de ω = a est différente en garantissant ici la continuité de la fonction
phase. Une méthode approxime autour de ω = a avec une pente de 45° par décade et l'autre
par la dérivée de la phase en ω = a.
ω
arg(G0 ( j ω )) = ϕ (ω ) = arctan( ) (5.14)
a
d arg(G0 ( jω )) ω ln 10 a dω
= = 0,5 ln 10 = 1,15 [ rad / déc] = 66[° /déc] (5.15)
d log(ω ) ω = a dω a 2 + ω 2 ω =a
90
45
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.50.6 0.8 1 2 3 4 5 6 7 8 910
Pour les fonctions de transfert à pôles et zéros multiples mais distincts, on tient compte
du fait que la phase d'un produit est la somme des phases. Si la distance entre les pulsations de
cassure est inférieure à une décade, on détermine la phase de ces points par calcul de la
somme des phases cumulées, puis on les relie.
Avec deux pôles réels confondus ou deux conjugués complexes, on est tenté
d'appliquer la règle en admettant à la pulsation de coupure une variation de la pente d'une
valeur –2 (on avait -1 pour le pôle unique).
1
G ( s) = (5.16)
2δ 1
1+ s + s2 2
ω0 ω0
Comme le révèle la figure 5.9, le maximum du module n'a pas lieu pour la pulsation
naturelle ω0, mais pour une pulsation voisine appelée pulsation de résonance ωr.
ωr = ω0 1 − 2δ 2 (5.17)
1
Qr = | G ( j ω )| = (5.18)
2δ 1 − δ 2
1
G0 ( jω )
10
δ = 0,1
δ = 0,2
0
δ = 0,3
10 δ = 0,5
δ = 0,7
-1
10
-2
10
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10
ω
ω0
arg(G0 ( jω ))
0
δ = 0,1
δ = 0,2
δ = 0,3
δ = 0,5
δ = 0,7
-90
-180
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10
Avec l'habitude, on trace directement le module avec la relation 5.3, sinon, on peut
construire un tableau des modules et arguments de chaque terme. Ces calculs appliqués à un
nombre complexe simple sont faciles. Il ne reste ensuite qu'à faire le produit des modules de
chaque terme et la somme de leurs phases (fig. 5.12).
(1 − 3 j ω )(1 + 20 j ω )
G0 ( j ω ) = (5.19)
(1 + j ω )(1 + 2 j ω )(1 + 10 j ω )
0
10
-1
10
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Fré quence [radians/s]
100
Ph a se [d e g ré s]
-100
-200
-300
-2 -1 0 1
10
10 10 10
Fré quence [radians/s]
Fig. 5.13 Tracé de Bode de (5.3) obtenu avec affbod.
On a vu que, pour des systèmes physiques réels, le degré m du numérateur est plus
petit que n, celui du dénominateur. On peut calculer la fonction de transfert en boucle fermée
selon (4.12).
G o ( s) k 0 N 0 ( s)
Gcf ( s) = = (5.21)
1 + Go ( s) k 0 N 0 ( s) + D0 ( s)
Selon la définition des pôles (§ 4.2.2), les pôles en boucle fermée sont les racines du
polynôme dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée, soit les solutions de
l'équation caractéristique (5.22).
k 0 N 0 ( s) + D0 ( s) = 0 (5.22)
On appelle lieu des pôles du système en boucle fermée, ou lieu d'Evans, l'ensemble des
points du plan complexe qui sont solution de l'équation caractéristique lorsqu'on fait varier le
facteur d'Evans en boucle ouverte k0 de 0 à +∞. On peut injecter (5.20) dans (5.22).
k 0 ( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m ) + ( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n ) = 0 (5.23)
Cette équation a n solutions: les pôles en boucle fermée sont donc en même nombre
que les pôles en boucle ouverte. La recherche des solutions de (5.23) doit être entreprise pour
chaque valeur de , on n'applique la méthode analytique que si on dispose d'outils informatique
pour exécuter ce travail fastidieux et répétitif. On étudiera au paragraphe suivant une méthode
graphique qui requiert un minimum de calculs et qu'on applique en absence de moyens de
calculs importants. On peut aussi écrire la relation (5.23) en mettant en évidence le facteur
d'Evans.
( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n )
− k0 = (5.24)
( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m )
Cette équation complexe (5.24) est vérifiée pour tout point du plan complexe –
nombre complexe s – qui appartient au lieu des pôles. Elle doit donc être vraie tant pour le
module que pour l'argument de ces nombres complexes. Le complexe –k0 a un module de k0 et
un argument qui est un multiple impair de π, à cause de son signe négatif. On peut donc
récrire (5.24) sous forme de deux équations: module et argument.
( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n )
k0 = (5.25)
( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m )
( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n )
(2 k + 1) = arg( ) k∈N (5.26)
( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m )
Avant d'entrer dans la procédure graphique, il est judicieux ici de préciser le sens
géométrique de la relation (5.24).
Im
s
s – zj
s – pi
αj Re
zj
βi
pi
Chaque terme de (5.24) représente un vecteur pointé en s, un point du lieu des pôles, et
ayant pour origine soit un pôle pi du système en boucle ouverte soit un zéro zj du système en
boucle ouverte. De cette signification géométrique, on peut tirer deux propriétés du lieu des
pôles.
La condition des modules: Si pour un point du lieu des pôles, on calcule le produit des
longueurs (modules) des vecteurs qui le relient aux divers pôles en boucle ouverte et qu'on
divise ce résultat par le produit des longueurs des vecteurs qui le relient aux zéros en boucle
ouverte, on obtient le facteur d'Evans k0 . Cela résulte de (5.25).
n
s − p1 s − p2 K s − p n ∏ s − pi
k0 = = i =1
(5.27)
s − z1 s − z 2 K s − z m m
∏ s − zj
j =1
La condition des angles: Si on calcule la somme des arguments des vecteurs qui le
relient aux divers pôles en boucle ouverte et qu'on y soustrait la somme des arguments des
vecteurs qui le relient aux zéros en boucle ouverte, on obtient toujours un multiple impair de
π. Cela résulte de (5.26).
On peut citer encore d'autre propriétés. Si on fait tendre k0 vers zéro dans (5.23), on
obtient les points de départ du lieu des pôles en boucle fermée: ce sont les pôles en boucle
ouverte. Le lieu des pôles compte donc n branches.
( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n ) = 0 (5.29)
Si on fait tendre k0 vers infini dans (5.23), on obtient des points d'arrivée du lieu des
pôles en boucle fermée: ce sont les zéros en boucle ouverte. Les n – m autres points d'arrivée
des branches sont situés à l'infini.
( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m ) = 0 (5.30)
Parce que N0 et D0 sont des polynômes en s à coefficients réels, on en déduit que les
lieu des pôles est symétrique par rapport à l'axe réel. Cela permet d'alléger le dessin.
− 3 ( s − 0,333)( s + 0,05)
G 0 ( s) = (5.31)
( s + 1)( s + 0,5)( s + 0,1)
D'abord, on place dans le plan complexe les pôles (x) et les zéros (o) du système en
boucle ouverte.
• Les pôles sont –1, –0,5 et –0,1; les zéros sont –0,05 et +0,333.
Une partie de l'axe réel peut faire partie du lieu des pôles: c'est l'ensemble des pôles
situés à gauche d'un nombre impair de pôles et zéros réels. Si on a un signe négatif devant un
s au numérateur ou dénominateur, celui-ci apparaît en facteur dans l'écriture d'Evans, ce qui
retourne la figure autour d'un axe vertical: "gauche" devient "droite".
• Les portions de l'axe entre les pôles –1 et –0,5, entre le pôle –0,1 et le zéro –0,05 et à droite
du zéro 0,333 appartiennent au lieu des pôles.
Les pôles en boucle ouvertes sont des points de départ du lieu, les zéros, des points
d'arrivée. Les n–m points d'arrivée restants sont situés à l'infini, selon des directions
asymptotiques ξ formant une étoile régulière de centre ca situé sur l'axe réel.
π
ξ = (1 + 2 q ) avec q entier quelconque (5.32)
n−m
n m
å pi − å z j
i =1 j =1
ca = (5.33)
n−m
Si le facteur d'Evans est négatif, il faut additionner –π aux directions asymptotiques obtenues
par (5.32).
π 2π
• ξ = (1 + 2 q ) = 0; ± avec q = -1; 0;1 et addition de -π (5.34)
3− 2 3
− 1 + (−0,5) + (−0,1) − (−0,05) − ( 0,333)
ca = = −1,833 (5.35)
3− 2
Lorsqu'une portion de l'axe réel est comprise entre deux pôles, il existe sur ce tronçon
un point de séparation cs à partir duquel les branches divergent en devenant conjuguées
complexes. Lorsqu'une portion de l'axe réel est comprise entre deux zéros ou entre un zéro et
une direction asymptotique (0 ou π), il existe sur ce tronçon un point de jonction cs vers lequel
les branches conjuguées complexes convergent. Les branches complexes arrivent ou partent
aux points cs avec une tangente verticale. Avec les moyens de calcul informatique disponible
aujourd'hui, on ne va pas plus loin avec le calcul manuel. On donne cependant quelques
propriétés à titre d'information. pour trouver les points de séparation, on cherche les solutions
de l'égalité (5.36).
m 1 n 1
å −å =0 (5.36)
j =1 cs − z j i =1 cs − pi
• On résout (5.36) avec un algorithme de bissection en partant de deux points qui encadrent à
coup sûr la solution en gardant ensuite à chaque fois l'intervalle cadré par un résultat positif
et un négatif. On arrête l'algorithme lorsqu'on atteint une précision qui convient.
cs1 = −0,725 cs2 = 1,44 (5.37)
On peut encore calculer la valeur du facteur d'Evans pour un point quelconque pfx du
lieu: il suffit de remplacer s par pfx dans (5.24). On peut aussi calculer les intersection avec
des droites remarquables:
On peut enfin calculer la pente ϑ du lieu des pôles en un point pfx quelconque. On a
établi cette expression à partir de la condition des angles.
m n
θ = å arg( p fx − z j ) − å arg( p fx − p i ) − π (5.41)
j =1 i =1
Im
0,5 j
–0,725 1,44
Re
–1 –0,5 0,5 1
-0,5 j
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
CHAPITRE 6: STABILITÉ
6.1 DÉFINITIONS
Gcf
w e
+ Go y
N o (s)
G o ( s ) = Ko (6.1)
Do ( s )
La fonction de transfert en boucle fermée peut être calculée selon la définition de la boucle
fermée (§ 4.1.2), on peut aussi l'écrire sous forme de quotient de polynômes.
Go ( s) N (s)
Gcf ( s ) = = cf (6.2)
1 + Go ( s ) Df ( s)
On se propose d'étudier ici la réponse libre d'un tel système, d'ordre n: c'est-à-dire
l'évolution temporelle d'un système abandonné hors équilibre selon la définition de la stabilité
statique. Si toutes les racines du polynôme dénominateur, appelés pôles, sont distinctes, ce qui est
toujours vrai pour des systèmes physiques réels, on peut écrire la fonction de transfert sous forme
d'une somme d'éléments simples.
Jean-Marc Allenbach 6–1 010502
Asservissements linéaires
m
k s ∏ (s − z j )
n
j =1 c
G cf ( s ) = n
= ∑ s − ip (6.3)
i =1
∏ ( s − pi )
i
i=1
On sait que la réponse libre – exprimée dans le temps – a la même forme mathématique que
la réponse impulsionnelle. On sait également que la réponse impulsionnelle peut être calculée par la
transformée de Laplace inverse de la fonction de transfert (§ 4.4.4). On peut donc obtenir la
réponse libre y(t) par la transformée de Laplace inverse de la fonction de transfert et en utilisant le
tableau des transformées.
n
G cf ( s) o – Ÿ y( t ) = ∑ ci e pi t (6.4)
i =1
U sat 1
Gint ( s) = ≅ (6.5)
1 + s U sat s
Le raisonnement exposé à la figure 6.2 nous apprend qu'un système asservi est stable si tous
ses pôles sont à partie réelle strictement négative.
Les critères qui permettent d'évaluer la stabilité d'un système asservi portent soit sur la
réponse harmonique en boucle ouverte Go(s), soit sur le dénominateur de la fonction de transfert en
boucle fermée Df(s).
K ols
Am = (6.6)
K och
stabilité
tous réels asymptotique
x x
négatifs
complexes à x
partie réelle stabilité
négative asymptotique
x
stabilité
un seul marginale
pôle nul
x
x stabilité
une seule marginale
paire
imaginaire
x
dès un réel x
positif instabilité
pôles nuls
x
multiples instabilité
paires imaginaires
multiples x
instabilité
x
• Si tous les termes de la première colonne du tableau de Routh sont strictement positifs, les
pôles sont à partie réelle négative, le système étudié est stable.
• S'il y a k changements de signe dans la première colonne, k pôles ont une partie réelle
positive, le système étudié est instable.
• Si tous les termes d'une ligne sont nuls, le système étudié est en limite de stabilité.
Le système linéaire d'ordre n est stable si les n déterminants contenant le premier terme
de la matrice de Hurwitz sont positifs. Si on calcule explicitement les déterminants jusqu'à
l'ordre 4, on retrouve les conditions résumées à la figure 6.4.
On constate que ces critères ne donnent qu'une réponse binaire: stable ou instable,
mais pas d'information sur la qualité de la stabilité, contrairement aux critères décrits aux
sections suivantes. Dans une situation où on dispose sur ordinateur d'outils mathématiques
performants pour le calcul des racines de polynômes ou les tracés de réponse harmonique, ces
critères algébriques, dont la mise en œuvre augmente rapidement en volume de calcul avec
l'ordre du système, ont perdu considérablement de leur actualité au profit de critères ,donnant
des réponse plus complètes.
a sin(ω t)
F
t0
w=0 + e u Go y
– C
La sortie du système peut être calculée par la fonction de transfert selon (4.9).
Y ( s) = G o ( s) U ( s) (6.9)
Après un certain temps, on constate que le signal de sortie y(t) est une sinusoïde de
même pulsation ω que l'entrée u(t), mais d'amplitude différente, dépendante de la pulsation du
signal d'entrée. On constate aussi un déphasage ϕ(ω) dépendant lui aussi de la pulsation du
signal d'entrée.
y = G (ω ) u
(6.10)
ϕ (ω ) = ω (t ( y ) − t ( u))
G (ω ) = Go ( j ω ) et ϕ (ω ) = arg(Go ( j ω )) (6.11)
Pour une certaine pulsation qu'on note ωπ, on constate un déphasage de –π entre entrée
et sortie. Pour cette valeur particulière de pulsation, le signal y(t) est donc en opposition de
phase avec l'entrée u(t), et le signal e(t) est en phase avec l'entrée u(t), à cause du changement
de signe. Si la valeur de G(ωπ) est 1, et si on actionne le commutateur à l'instant t0, le système
ne va pas constater de différence de signal d'entrée après cet instant, les oscillations vont donc
continuer avec une amplitude a. Le système est dit en limite de stabilité. Si la valeur de G(ωπ)
est supérieure à 1, le système va constater que le signal d'entrée u(t) a augmenté et il va encore
l'amplifier d'un facteur G(ωπ); au fil des oscillations, l'amplitude va croître, le système est dit
instable. Si la valeur de G(ωπ) est inférieure à 1, le système va constater que le signal d'entrée
u(t) a diminué et il va encore l'atténuer d'un facteur G(ωπ); au fil des oscillations, l'amplitude
va décroître, le système est dit stable.
Go ( j ωπ ) = −1 (6.12)
1/Am
Im
ω
Re
3 –1 ϕm
ω ϕ (ω1 )
2
1 système stable
2 système en limite de stabilité ω1
3 système instable
ω
|Go(jω)|
1
On est souvent intéressé à une réponse plus nuancée que stable ou instable. Les
notions de marge de gain Am ou de phase ϕm permettent d'apporter cette nuance.
1
Am = avec arg(Go ( j ωπ )) = −π (6.13)
Go ( j ω π )
40
135°
20
3 2 1
0 ω1
Am
ωc
ωπ
-20
1 système stable
-40 ϕm 2 système en limite de stabilité
3 système instable
-60
-80
-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0
Sur la figure 6.8, les marges de phase et de gain peuvent être lues directement sur les
deux axes. La pulsation ω1 est celle qui détermine le point de la réponse harmonique à l'inter-
section avec l'axe horizontal à 0 [dB]. La pulsation ωπ est celle qui détermine le point de la
réponse harmonique à l'intersection avec l'axe vertical à 180° et ωc avec l'axe vertical à 135° .
+ ωx
+ ωr
+ ω6
Fig. 6.9 Réponse harmonique dans le plan de Black avec abaque de Nichols.
La relation de Bayard et Bode exprime une relation entre la partie réelle et la partie
imaginaire d'une fonction complexe F(jx) [6]. De surcroît, si celle-ci est rationnelle en jx, la
relation se simplifie notablement.
π d(log(Re( F ( jx)))
Im( F ( jx)) = (6.19)
2 d(log x )
On peut appliquer (6.19) à la fonction G0(jω), en désignant par P(ωx) la pente du module
à la pulsation ωx pour un diagramme double logarithmique (§ 5.4.1).
π
ϕ (ω ) = arg(G0 ( jω )) = P(ω ) (6.20)
2
La relation (6.20) reste le plus souvent valable lorsque le module de la réponse
harmonique est approximé par droites. On prendra toutefois garde aux systèmes mal amortis
pour lesquels un raisonnement sur l'approximation par droites peut conduire à des conclusions
erronées (fig. 5.9).
log|G(jω)|
3
1 2
–1
–1
–1 –2
ω1 ωc logω
1 système stable –2
2 système en limite de stabilité
|Go(jω)| –3
3 système instable
Gcf
w e y
+ Go
–
ω1
G0 ( s ) = (6.21)
1
s (1 + s )
ωc
log|G0(jω)|
ω1 ωc logω
100
–90°
ϕM
–180°
1
Gcf ( s) (6.22)
1 1
1+ s + s2
ω1 ω1 ω c
On obtient bien un système fondamental du deuxième ordre, qu'on peut comparer à celui
étudié au chapitre 4 selon la relation (4.37) à laquelle on fixe un gain statique de 1.
1
Gcf ( s) (6.23)
2δ 2 1
1+ s +s
ω0 ω02
Par identification entre (6.22) et (6.23), on exprime la pulsation propre et le facteur
d'amortissement.
ω 0 = ω1 ω c (6.24)
1 ωc
δ= (6.25)
2 ω1
w(t), y(t) D1
1,05
0,95
tm tr
Fig. 6.13 Réponse indicielle en boucle fermée.
D1 0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
ω1
0
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 ωc
2 ω
tm = (π − arctan 4 1 − 1 ) (6.29)
ω ωc
ωc 4 1 −1
ωc
tmωc 10
ω1
0
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 ωc
Fig. 6.15 Temps de montée en fonction du rapport de pulsation.
A partir de la relation (6.28), on peut exprimer le rapport de pulsation qu'il faut observer
sur la réponse harmonique en boucle ouverte pour garantir sur la réponse indicielle en boucle
fermée un dépassement inférieur ou égal à D1max prescrit par le cahier des charges.
ωc 4
= (6.30)
ω1 π 2
1+ ( )
ln D1
ω1 1
ϕ (ω ) = arg( ) + arg( )
jω ω1
1+ j
ωc (6.31)
ω
= −90°− arctan
ωc
ω
ϕ M = 180°+ϕ (ω1 ) = 90°− arctan
ωc
π 2 (6.32)
1+ ( )
ln D1
= 90°− arctan
4
ϕM 90
60
30
ω1
0
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 ωc
Fig. 6.16 Marge de phase en fonction du rapport de pulsation.
Si on met en regard les figures 6.14 et 6.15, on constate qu'on ne peut pas
simultanément minimiser le dépassement et le temps de réponse (ou de réponse) mais qu'on
doit accepter un compromis. Pour les processus industriels, on requiert souvent un dépassement
inférieur à 10 %, pour éviter des transitoires trop élevées pouvant détruire des semi-
conducteurs: ω1/ωc < 0,7. Pour éviter un temps de réponse trop grand, on prend un rapport assez
élevé: ω1/ωc > 0,4.
Si on demande un dépassement de 4,3 %, on obtient une réponse indicielle optimale:
avec ce dimensionnement, on obtient pour une valeur donnée de ωc le temps de réponse le plus
court possible. C'est donc souvent ce choix qui est retenu.
ωc 4 ,71 4 ,2
=2 tm = tr = ϕ M = 63,5° (6.33)
ω1 ωc ωc
ωc 9
=4 tm = ∞ tr = ϕ M = 76° (6.34)
ω1 ωc
ωc 2,5 5
=1 tm = tr = ϕ M = 45° (6.35)
ω1 ωc ωc
Ces valeurs typiques sont récapitulées à l'annexe 6A. On a l'habitude d'étendre le critère
de Bode à tous les systèmes, en raisonnant autour de la pulsation ωc, en admettant que la pente
de –1 se prolonge suffisamment loin sur la gauche pour qu'on puisse l'approximer par une
intégration et que la pente de –2 se prolonge suffisamment loin sur la droite pour que l'effet des
autres valeurs de pente puisse être négligé.
y( t ) = e pfi t (6.36)
Le temps de réponse peut être approximé à partir du pôle px le plus proche de l'axe
imaginaire, en considérant que l'effet des autre pôles s'atténue beaucoup plus rapidement.
−3
t rsys ≅ (6.37)
Re( px )
Pour exprimer le temps de réponse demandé par le client, on peut tracer dans le plan des
pôles une verticale passant par –ρcli. Pour que le temps de réponse prescrit soit respecté, il suffit
d'être sûr que tous les pôles se situent à gauche de –ρcli. On a ainsi défini la marge de stabilité
absolue ρcli.
3
ρcli = (6.38)
t rmax
∀ i Re( pfi ) ≤ − ρcli ⇔ t rsys ≤ t rmax (6.39)
ln D1 −δ
= (6.40)
π 1−δ 2
Selon la relation (4.49c), les pôles conjugués complexes sont aussi liés au coefficient
d'amortissement souhaité. On peut donc exprimer le pôle pf1 dont la partie imaginaire est positive.
pf1 = −ω 0 δ + j ω 0 1 − δ 2
(6.41)
On peut, pour ce pôle, établir le quotient de la partie réelle et de sa partie imaginaire. On peut
alors définir un angle ψ depuis l'axe imaginaire.
Re( pf1 ) −δ
= = − tan Ψ (6.42)
Im( pf1 ) 1− δ 2
On définit alors la marge de stabilité relative ψ cli d'après le dépassement maximal accepté
par le client. Si les parties réelle et imaginaire des pôles définissent des angles supérieurs à la marge de
stabilité relative, le dépassement du système sera inférieur au dépassement maximal accepté.
− ln D1
Ψcli = arctan( ) (6.43)
π
D1sys ≤ D1max ⇔ Ψsys ≥ Ψcli (6.44)
Autrement dit, tous les pôles doivent se trouver à l'intérieur de la portion du plan limité par
deux droites formant un angle ψ cli avec l'axe imaginaire.
Les limites de l'espace dans lequel doivent se trouver les pôles pour respecter le cahier des
charges sont appelées contour d'Evans. La description dans le lieu des pôles est particulièrement
utilisée dans le réglage d'état (sect. 10.4), mais aussi dans le réglage classique (sect. 8.4).
Im
x ψ
Re
−ρ
Le plus souvent, on approxime le comportement d'un système quelconque par celui d'un
système fondamental du 2e ordre dont les deux pôles sont placés aux angles du contour d'Evans, On
admet donc l'hypothèse que les autres pôles et les zéros sont suffisamment éloignés sur la gauche pour
être négligeables. On n'est sûr que le cahier des charges est respecté si et seulement si l'hypothèse ci-
dessus est vérifiée. Pour bien intégrer l'effet de l'emplacement des deux pôles dominants d'un système
sur son comportement, on visitera volontiers l'outil pédagogique mis en place par le Laboratoire
d'Automatique de Grenoble:
www-hadoc.ensieg.inpg.fr/hadoc/continu/n09/r09-07.htm
6.6.2 Exemple.
Le traitement d'un exemple concret illustre le propos: on connaît la fonction de transfert en
boucle ouverte d'un système.
k 0 ( s + 0,43)
G 0 ( s) = (6.45)
s 2 ( s + 2)
On peut alors faire tracer le lieu des pôles en boucle fermée en faisant varier le gain k 0 de 0 à
+∞, selon les méthodes étudiées au chapitre 5 (sect. 5.5). Le tracé est indiqué à la figure 6.18.
Le client demande quelles sont les valeurs pour lesquelles il peut ajuster pour que le
dépassement soit inférieur à 16,3 % et que le temps de réponse soit inférieur à 6 secondes. On en
déduit un contour d'Evans défini par Ψ = 30° et –ρ = –0,5, calculés par (6.43) et (6.38).
On calcule les intersections des branches complexes avec la verticale par –ρ et les obliques
d'angle Ψ.
k 0 ≤ 5,31 (6.47)
La condition finale est donnée par l'intersection des conditions (6.46) et (6.47), à savoir, la
condition (6.46).
k o ( s + 0,43)
Go ( s) =
s 2 ( s + 2)
Ψ = 30°
px Im(p x)=1,17
p2 Re
p 3=–2 z1=–0;43 p1
Re(p x)=–0,69
–ρ=–0,5
Re( p1 )
δ = = sin Ψ (6.49)
| p1|
2π
ω 0 = | p1 | = (6.50)
T0
Im
jω 0
p1
jIm(p1)=jω p=
jω 0 1 −δ 2
Ψ
Re
-ω 0 Re(p1)= -ω 0δ
p2
Pour l’amortissement, à chaque valeur de δ correspond une droite passant par l’origine
formant un angle Ψ avec à la verticale (6.49). Pour la pulsation propre, à chaque valeur de ω0
correspond un cercle de rayon ω0 centré à l'origine (6.50). Selon la figure 4.13, la pulsation propre ne
s'observe par une période propre T0 que pour des marges de stabilité assez faibles: Ψ∈]0°, 30°]. Si
pour des marges de stabilité plus grandes, la période propre ne peut pas être mesurée sur la réponse
indicielle (fig. 4.11 & 4.12), cela n'empêche pas la pulsation propre d'exister!
Sur un tracé d'Evans obtenu par MATLAB, on peut y superposer deux familles de courbes
orthogonales avec une fonction appropriée: les cercles correspondant aux pulsations naturelles et les
droites correspondant aux facteurs d'amortissement. Sans indication de paramètre, MATLAB choisit
les valeurs d'angles et de pulsation, sinon, c'est l'utilisateur qui le précise, comme pour la figure 6.19.
»sgrid
Si l'hypothèse du paragraphe 6.6.1 n'est pas vérifiée, les études de la section 4.5 ne sont plus
applicables ni non plus le tableau 6.A, on se heurte alors à une grande complexité mathématique pour
établir la relation entre le lieu des pôles et le comportement dynamique. On se propose ici d'explorer
quelques pistes par l'étude en simulation de l'effet d'un pôle ou d'un zéro supplémentaire à un système
fondamental du deuxième ordre. Cette approche expérimentale permet de s'approprier les allures par
appréciation pragmatique plutôt que par calcul analytique. On part d'un système du second ordre avec
amortissement optimal (réponse indicielle en trait interrompu).
p1 C
1 1.6
1.4
0.5 B
1.2
A
zA zB zC 1
0
0.8
0.6
-0.5
0.4
0.2
-1
p2 0
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 0 1 2 3 4 5 6
Un zéro supplémentaire a tendance à augmenter le dépassement d'autant plus qu'il est situé à
proximité de l'axe imaginaire; on a un seul dépassement – comportement apériodique – et non un
comportement oscillatoire comme on observerait avec un deuxième ordre fondamental qui aurait la
même valeur de premier dépassement. Le temps de réponse n'est guère affecté par la position du
zéro, il est environ égal au temps de pic du système fondamental de départ. On constate encore que la
pente à l'origine de la réponse indicielle est non nulle, comme pour un système fondamental du premier
ordre; on doit conclure que la pente n'est pas nulle pour n ≥ 2 mais pour n – m ≥ 2.
p1
1
1
0.9 A
B
0.8 C
0.5 0.7
pA pB pC 0.6
0 0.5
0.4
-0.5 0.3
0.2
0.1
-1
p2 0
0 2 4 6 8 10 12
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Pour affiner l'appréciation des effets, on part encore d'un système fondamental du deuxième
ordre avec amortissement de 0,24, auquel on ajoute un pôle réel qui vaut près du double de la partie
réelle des pôles dominants.
1.5
1 p1
0.8
0.6
0.4
1
0.2
p3
0 3
-0.2
0.5
-0.4
-0.6
-0.8
-1 p2 0
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 0 5 10 15
Fig. 6.22 Effet d'un pôle supplémentaire sur un système mal amorti..
Pour mieux s'initier à l'effet de plus de deux pôles ou de combinaison de pôles et zéros, on
peut avec profit manier l'outil pédagogique développé à John Hopkins University.
http://www.jhu.edu/~signals/explore/index.html
Les paramètres déterminants des différents critères de stabilité et leurs relation avec le
comportement dynamique en boucle fermée sont regroupés au tableau 6A..
w(t), y(t) D1
1,05
0,95
tm tr
6–25 2001.12.12
6.A ANNEXE: RÉSUMÉ DES PARAMÈTRES DE RÉGLAGE
tr: temps de réponse à 5% tm: temps de montée de 0 à 100% D1: dépassement maximal δ: coefficient d'amortissement
ω1: pulsation pour laquelle le module de la réponse harmonique vaut 1 ( 0[dB]) ü
ωc: pulsation pour laquelle la pente du module de la réponse harmonique – approximé par segments de droites – |
passe de –1 à –2 ý voir fig. 6.A2
|
2001.12.12
Ψ: marge de stabilité relative ρ: marge de stabilité absolue ϕm: marge de phase (*: valeurs peu raisonnables!) þ
Fig. 6.A1 Système asservi à 2e ordre dominant: valeurs des paramètres en fonction du comportement dynamique.
Bode
log|G(jω)|
|Go(jω)|
x
ψ Im
1/Am
6–27
Nyquist –1 Re
ϕm
−ρ ϕ (ω1 )
x
ω1
|Go(jω)|
2001.12.12
Go rationnelle
Bode Go NON OUI
Go stable et à déphasage minimal
CHAPITRE 7: RÉGULATEURS
7.1 GÉNÉRALITÉS
v
Gcf
w e ucm y
+ GR Gs
–
Fig. 7.1 Système en boucle fermée formé d'un régulateur et du système à régler.
La fonction du régulateur est d'agir sur le système à régler par un signal de commande ucm
en fonction de l'écart de réglage: différence entre la valeur de consigne w et la valeur actuelle y
de la grandeur réglée. On peut attendre du régulateur différentes tâches:
• Maintien dans un intervalle prescrit de la grandeur y en présence d'une consigne w constante,
malgré la présence de perturbations v: régulation de maintien.
• Suivi dans un intervalle prescrit de la consigne w par la grandeur y: régulation de
correspondance.
• Suivi dynamique de la consigne en présence de perturbations.
Le choix et le dimensionnement du régulateur dans une boucle dépend de ce qu'on attend
de lui (chap. 8), on commence donc par examiner quels sont les régulateurs dont on dispose, en
relevant leur points forts et leur points faibles.
7.1.2 Inventaire
On peut distinguer les régulateurs selon deux critères:
• relation entre entrée et sortie: linéaire ou non linéaire.
• entrée unique, l'écart de réglage ou plusieurs entrées.
Les régulateurs classiques sont caractérisés par une entrée unique: l'écart de réglage.
Les régulateurs tout-ou-rien ont une sortie ucm qui ne peut prendre que deux ou trois valeurs
prédéterminées, choisies en fonction de l'écart de réglage (§ 7.2.1). Exemple: régulateur de
température pour un four électrique de cuisine.
Les régulateurs polynômiaux sont aussi des régulateurs linéaires à entrée unique: la
relation entre l'entrée et la sortie est caractérisée par un quotient de polynômes en s d'ordre
supérieur à 2.
Les régulateurs à entrées multiples peuvent aussi être classés en deux groupes selon que
la relation entre entrée et sortie est linéaire ou non..
Les régulateurs d'état construisent le signal de commande par combinaison linéaire de grandeurs
physiques mesurées sur le système à régler, de la grandeur de consigne et de l'intégrale de l'écart
de réglage.
Les régulateurs par logique floue construisent le signal de commande par combinaison non
linéaire d'un choix limité de grandeurs physiques mesurées sur le système à régler et de la
grandeur de consigne. Les régulateurs par mode de glissement s'apparentent aux régulateurs tout-
ou-rien par leur signal de sortie qui ne peut prendre que deux ou trois valeurs prédéterminées,
choisies en fonction d'une combinaison linéaire de grandeurs physiques mesurées.
7.2.1 Principe
Un régulateur tout ou rien produit le signal de commande à partir de l'écart de réglage. Si
la réalisation de tels régulateurs est souvent facile, l'analyse mathématique de son fonctionnement
et de la stabilité du système réglé par lui est loin d'être immédiate.
L'action d'un tel régulateur sera la même pour un faible écart de réglage ou pour un écart
important, ce qui est souvent peu propice à un comportement dynamique de qualité.
L'organe de commutation est souvent un dispositif électromécanique. Un bouilleur pour
l'eau chaude domestique possède un thermostat qui enclenche ou déclenche le corps de chauffe
selon la température de l'eau dans la cuve. Une analyse intuitive montre que plus on augmente la
sensibilité du régulateur aux variations de la grandeur réglée, plus les commutations seront
fréquentes; l'usure sera plus importante et la durée de vie plus courte. Pour limiter les
commutations, on a recours à deux propriétés: la zone morte et l'hystérèse.
A
ucm B
ucm
e e
C ucm D ucm
e e
Comme l'illustre bien la figure 7.2, la zone morte ou seuil, introduit entre deux zones
d'action une zone d'insensibilité dans laquelle le régulateur "ne fait rien". L'hystérèse introduit un
décalage de la commutation selon son sens.
7.2.2 Exemple
On n'entrera pas dans le détail, mais un exemple nous permet d'illustrer la difficulté
mathématique pour un cas simple. Une masse m est ramenée à sa position d'équilibre par une
force F, elle est liée à de amortisseurs qui produisent un frottement visqueux de coefficient f.
x
f/2 m f/2
F
Fig. 7.3 Masselotte encadrée d'amortisseurs.
mx + f x = F (7.1)
On agit par un régulateur à deux positions générant une force d'amplitude A opposée à
l'écart de réglage.
F = − A sgn( x ) (7.2)
On peut réorganiser les équations pour mettre en évidence deux équations différentielles
du premier ordre. C'est le modèle de l'espace d'état qui sera développé au chapitre 10.
x = v
(7.3)
m v = − f v − A sgn( x )
On trouve comme solutions deux familles de courbes qui dépendent du signe de l'écart de
réglage: on obtient ces solutions en remplaçant la fonction signe une fois par "1" et l'autre par "–
1". On renonce aux détails de la démarche.
ft
Bm − A
x<0 x=− e m + t+C
f f
(7.4)
ft
− A
v= Be m +
f
ft
Bm − A
x>0 x=− e m − t+C
f f
(7.5)
ft
− A
v= Be m −
f
Les constantes B et C sont déterminées par les conditions initiales [x0, v0]. On définit une
droite de commutation à x = 0. Chaque fois qu'une courbe atteint celle-ci, on change d'équation
en définissant de nouvelles conditions initiales.
60
v
40
x0,v0
20
0
x
-20
-40
-60
-150 -100 -50 0 50 100 150
On constate que la trajectoire dans l'espace d'état décrit une figure d'escargot, mettant en
évidence une amplitude décroissante des oscillations, mais aussi une intervalle décroissant entre
commutations. Le système converge vers un écart de position nul et une vitesse nulle également.
Pour un régulateur avec zone morte, on définit un intervalle de position [–xa, xa]pour
lequel on n'applique aucune force correctrice.
F=0 (7.6)
Dans cette intervalle, on calcule la nouvelle famille de solutions: des droites. Les limites
pour les relations (7.4) et (7.5) sont alors déplacées sur les verticales de commutation passant par
–xa, respectivement xa.
ft
Bm −
− xa < x < xa x=− e m +C
f (7.7)
ft
−
v= Be m
v
60
40 x0,v0
20
0
x
-20
-40
-60
-150 -100 -50 0 50 100 150
Les trajectoires s'achèvent avec une vitesse nulle en un point quelconque de la zone
morte. La valeur de consigne n'est donc jamais atteinte.
Dans le cas de l'hystérèse, la droite de commutation est décomposée en deux demi-droites
passant par –xa, respectivement xa. Les relations (7.4) et (7.5) s'appliquent de part et d'autre de la
frontière définie par ces demi droites et la portion d'axe x qui les relie.
v
60
40 x0,v0
cycle limite
20
0
x
-20
-40
-60
-150 -100 -50 0 50 100 150
Les trajectoires convergent vers un cycle limite d'amplitude constante, pour lequel
l'intervalle entre commutations est constant lui aussi. Paradoxalement, à conditions initiales
nulles, le système convergera aussi vers le cycle limite. Le sens de départ dépendra de l'état du
régulateur à l'instant initial.
7.3.1 Principe
Parmi les régulateurs linéaires le plus immédiat est le régulateur proportionnel: son signal
de commande est proportionnel à l'écart de réglage.
u cm ( t ) = K P e ( t ) = K P ( w( t ) − y ( t )) (7.8)
Dans un schéma fonctionnel, on représente un régulateur linéaire par un bloc dans lequel
on dessine sa réponse indicielle.
w e ucm
+
–
y
Fig. 7.7 Régulateur P: symbole.
GR ( s) = K P (7.9)
7.3.2 Statisme
On est intéressé à savoir si la grandeur réglée y suit correctement la consigne w. En
particulier, pour une consigne constante, la sortie s'établit-elle pour la même valeur?
Gcf
w e ucm y
+ Gs
–
Traitons tout d'abord d'un système à régler comme cellule du premier ordre.
1
Gs ( s) = (7.10)
1+ sT
1
G o ( s) = K P (7.11)
1+ sT
Ce qui nous intéresse est le comportement du système en boucle fermée; on le calcule par
la relation (4.12).
Ce qui nous intéresse est le comportement du système en boucle fermée; on le calcule par la
relation (4.12).
1
KP
1 + sT KP
Gcf ( s ) = = (7.12)
1 K P + 1 + sT
1 + KP
1 + sT
Plutôt que de calculer dans l'espace temps à quelle valeur s'établit y(t), on applique le théorème
de la valeur finale.
1 KP
lim y(t ) = lim sY ( s ) = lim s( Gcf ( s)) = lim Gcf ( s) = (7.13)
t →∞ s →0 s →0 s s →0 1+ KP
On constate que, quelle que soit la valeur du gain statique KP, la valeur finale de y(t) sera
différente de 1. Il apparaît un écart statique e∞.
KP 1
e∞ = lim e (t ) = lim ( w( t ) − y( t )) = 1 − = (7.14)
t →∞ t→∞ 1 + KP 1 + KP
1
Gs ( s ) = (7.15)
sT
KP
lim y( t ) = lim Gcf ( s ) = lim =1 (7.16)
t →∞ s →0 s →0 sT + K P
Ici, l'écart statique est nul. Si on traite les cas des fonctions de transfert (7.10) ou (7.15)
multipliées par une cellule du premier ou du deuxième ordre, on obtient les mêmes résultats. On en tire
que l'écart statique est nul si et seulement si la fonction de transfert en boucle ouverte contient une
intégration pure.
On peut éliminer l'écart statique pour un point de fonctionnement y0 défini en calculant la valeur
ucm0 qu'il faut injecter sur le système pour obtenir ce point. Pour toute valeur de w choisie différente de
y0, on observera un écart statique non nul. On superpose au signal de sortie du régulateur la valeur
constante calculée.
Gcf
w e ucm y
+ + Gs
– +
ucm0
Fig. 7.9 Système en boucle fermée par un régulateur P adapté à un point de fonctionnement.
100 u cm0
S= (7.18)
KP y 0
ucm
ucm0
y
y0
Fig. 7.10 Droite de statisme.
Cette notion a été largement utilisée dans les centrales hydroélectriques où la grandeur
physique réglée est la fréquence du réseau et le signal de commande est la puissance hydraulique
à la turbine.
Gcf
w e ucm y
+ + Gs
– +
1
Ti ò
t
1
ucm (t ) = K P e(t ) + ò e(τ ) dτ (7.19)
Ti
0
Il faut souligner qu'il est nécessaire que l'intégrale varie plus lentement que le système à
régler sous l'action d'une brusque variation d'écart de réglage, sous peine de provoquer une
instabilité du système.
7.4.2 Définition
Dans les schémas de réglage, un tel régulateur est représenté par un seul bloc.
w e ucm
+
–
y
1
GR ( s ) = K P + (7.20)
s Ti
On préfère souvent écrire la fonction de transfert d'un régulateur sous forme de quotient
de polynômes.
1 + s Tn
GR ( s) = (7.21)
s Ti
1 + j ω Tn
GR ( j ω ) = (7.22)
j ω Ti
log| GR ( jω )|
Tn
Ti log ω
1 1
Tn Ti
On se souvient qu'on peut approximer la phase en multipliant la pente du module par 90°.
Un PI introduit donc une correction de phase de –90° dans les faibles pulsations et une correction
de gain de Tn/Ti pour les pulsations élevées.
7.5.1 Prévision
Pour obtenir une réaction d'un régulateur P ou PI, il doit exister ou avoir existé un écart
de réglage. On aimerait bien prévoir l'apparition d'un écart de réglage pour déjà anticiper
sur le signal de commande. Cette prévision peut s'obtenir en observant la pente de l'écart de
réglage: c'est à dire sa dérivée. On ajoute donc au régulateur PI une composante dérivée.
t
1
ucm (t ) = K P e(t ) +
Ti ò e(τ ) dτ + Td e(t ) (7.23)
0
7.5.2 Définition
Dans les schémas de réglage, on représente le PID par un bloc.
w e ucm
+
–
y
1
G R ( s) = K P + + s Td (7.24)
s Ti
1
G R ( s) = K P (1 + + s TD ) (7.25)
s TJ
(1 + s Tn )(1 + s Tv )
G R ( s) = (7.26)
s Ti
Pour passer de l'une à l'autre des trois formes d'écriture, qui toutes sont utilisées dans
certaines circonstances, on peut les mettre au dénominateur commun et égaler les termes. On
peur avec profit utiliser l'annexe 7.A plutôt que refaire les calculs à chaque fois.
(1 + j ω Tn )(1 + j ω Tv )
GR ( j ω ) = (7.27)
j ω Ti
log| GR ( jω )|
Tn
Ti log ω
1 1 1
Tn Ti Tv
log| GR ( jω )|
Kmax
Tn
Ti log ω
1 1 1 1 1 1
Ta Tn Ti Tv Tb Tc
Fig. 7.16 Régulateur PID: réponse harmonique.
Pour éviter le risque d'un pic de résonance à la pulsation où la réponse harmonique idéale
rejoint la caractéristique limite, on introduit une petite constante de temps Tb, proche de cette
pulsation, qui introduit un court palier. On en déduit la fonction de transfert non idéalisée.
(1 + s Tn )(1 + s Tv )
GR ( s) = K max (7.28)
(1 + s Ta )(1 + s Tb )(1 + s Tc )
w e ucm
+
–
y
GR ( s) = K P (1 + s TD ) (7.30)
log| GR ( jω )|
KP
log ω
1
TD
Fig. 7.18 Régulateur PD: réponse harmonique.
Un tel régulateur est très idéal, et non causal! La double dérivation est propice à amplifier
le bruit présent sur les grandeurs mesurées, ce qui est peu propice à la qualité du réglage.
1 + s TD
G R ( s) = K P (7.33)
1 + s TF
w e ucm
+
–
y
TD log| GR ( jω )|
KP
TF
KP log ω
1 1
TD TF
ϕ (ω )
45°
log ω
0,1 10
TD TF
1 + s Tn
G R ( s) = K P (7.34)
1 + s Tf
w e ucm
+
–
y
log| G R ( jω )|
KP
T log ω
KP n
Tf
1 1
Tf Tn
ϕ (ω )
log ω
0,1 10
–45°
Tf Tn
Comme son nom l'indique, le régulateur retard de phase déforme la phase dans le
domaine négatif pour un intervalle limité de pulsations.
t
1
ucm (t ) = ò e(τ ) dτ (7.35)
Ti
0
w e ucm
+
–
y
1
G R ( s) = (7.36)
s Ti
w e ucm1 ucm
+ +
– +
y
ucm2
On s'arrange pour que le PD soit dimensionné avec un gain de 1, le gain global du PID
étant assuré par le P placé après la sommation.
1
G R ( s) = K P ( + 1 (1 + s TD )) (7.37)
s TJ
La fonction de transfert d'un régulateur PID peut s'écrire sous trois formes:
1
G R ( s) = K P + + s Td Forme somme (7.24)
s Ti
1
G R ( s) = K P (1 + + s TD ) Forme somme-gain (7.25)
s TJ
(1 + s Tn )(1 + s Tv )
G R ( s) = Forme quotient (7.26)
s Ti
Pour passer de l'une à l'autre des trois formes d'écriture, on peut avec profit utiliser le
tableau 7.A1. Pour un régulateur PI, on a simplement au départ Tn, Td ou TD qui est nulle.
KP KP Tn + Tv
Ti
TJ
somme Ti Ti
KP
Tn Tv
Td K P TD
Ti
KP KP Tn + Tv
Ti
somme-gain
TJ K P Ti Tn + Tv
Td Tn Tv
TD KP Tn + Tv
K P Ti 4 Td TJ 4 TD
Tn (1 + 1 − 2 ) (1 + 1 − )
2 K P Ti 2 TJ
TJ
quotient Ti Ti KP
K P Ti 4 Td TJ 4T
Tv (1 − 1 − 2 ) (1 − 1 − D )
2 K P Ti 2 TJ
7.B.1 Généralités
Pour réaliser un régulateur analogique, on adoptera un montage à amplificateur qui
permet de réaliser la fonction de transfert souhaitée dans une large gamme d'utilisation.
ip1 –
ui
ip2 + ucm
u cm = − A u i (7.B01)
Hypothèses simplificatrices:
• Amplification infinie A = ∞.
• Courants de polarisations nuls ipi = 0.
• Impédance de sortie nulle.
• Impédances d'entrée infinies.
Ze Zf
ue –
+
ucm
R0
Z f ( s)
U cm ( s) = − U ( s) (7.B02)
Z e ( s) e
Z f ( s)
G R ( s) = − (7.B03)
Z e ( s)
On a les relations:
R
G R ( s) = − 1 (7.B05)
Re
Re R1
R0 = (7.B06)
Re + R1
En choisissant arbitrairement une des deux résistances, on peut calculer l'autre d'après le
gain de régulateur qu'on veut réaliser. On veillera à ce que la résistance d’entrée Re soit
comprise entre 1 K et 1 M. Plus faible, cela risque de trop charger l’équipement amont, plus
élevée cela transforme l’entrée en antenne qui capte toutes les perturbations ambiantes.
On a les relations:
1 + sR1 C1
G R ( s) = − (7.B07)
s Re C1
R0 = Re (7.B08)
On choisit arbitrairement un des composants, en général C1 car les valeurs de capacité par
décade sont en général moins nombreuses que pour les résistances. On peut calculer les autres
d'après les paramètres de régulateur qu'on veut réaliser, en identifiant (7.21) et (7.B07).
Le régulateur PID est obtenu en plaçant deux cellules RC, séparées par un suiveur, pour
l'impédance en contre-réaction.
On a les relations:
(1 + sR1 C1 )(1 + sR2 C2 )
G R ( s) = − (7.B09)
s Re C1
R0 = Re (7.B10)
On choisit arbitrairement les capacités. On peut calculer les résistances d'après les paramètres
de régulateur qu'on veut réaliser, en identifiant (7.26) et (7.B09).
On peut aussi omettre le suiveur entre les deux cellules RC, ce qui simplifie la
réalisation mais complique le calcul car les deux circuits RC sont alors couplés. On ne peut
donc pas ajuster indépendamment les deux constantes de temps.
On a la relation:
(1 + sR1 C1 )(1 + sR2 C2 ) + sR2 C1
G R ( s) = − (7.B11)
s Re C1
Plutôt que d'exécuter des calculs fastidieux, on peut recourir à l'abaque 7.B07 pour déterminer
les composants.
Fig. 7.B07 Abaque pour déterminer les composants d'un régulateur PID: montage à un seul ampliop.
Pour un régulateur PD, on pourrait mettre une cellule RC comme impédance d'entrée,
mais on préfère la placer sur la contre-réaction pour conserver une impédance d'entrée constante
en fonction de la fréquence.
On a les relations:
R1 R1 C1
G R ( s) = − (1 + s ) (7.B12)
Re 4
Re R1
R0 = (7.B13)
Re + R1
On choisit arbitrairement la capacité. On peut calculer les résistances d'après les paramètres de
régulateur qu'on veut réaliser, en identifiant (7.30) et (7.B12).
On a les relations:
R1 C1
R 1 + s
G R ( s) = − 1 4 (7.B14)
Re Re Ce
1+ s
4
Re R1
R0 = (7.B15)
Re + R1
On a la relation:
1
G R ( s) = − (7.B16)
s Re C1
On a les relations:
Rc Rc
Ue = − Uw − U (7.B17)
Rw Ry y
On désigne par Kw et Ky les constantes qui lient les grandeurs de consigne et de mesure
aux tensions Uw et Uy qui les représentent.
U w = Kw w et U y = − Ky y (7.B18)
Rw = Rc K w et Ry = Rc K y (7.B20)
U e = −( w − y ) (7.B21)
Enfin, régulateur et comparateur peuvent être combinés autour d'un seul amplificateur
opérationnel, au quel cas il faut prendre une convention de signe différente de (7.B18) pour les
tensions représentant les grandeurs physiques.
U w = − Kw w et U y = Ky y (7.B22)
On a les relations:
1 + s R1C1 1 + s R1C1
U cm = w− y (7.B23)
Rw C1 Ry C1
s s
R1 K w R1 K y
Rw C1 Ry C1
Ti = = (7.B24)
R1 K w R1 K y
Pour un tel montage, la sortie est toujours en saturation, tout changement de signe,
même infime, de la tension différentielle provoque le basculement de la sortie vers l'autre
saturation.
ucm
ucm2
ue
ub–uh ub ub+uh
ucm1
R2 − R3
Ub = U (7.B25)
R2 + R3 alim
L'hystérèse Uh est déterminée par les composants et les tensions de saturation ±Usat.
R0
Uh = U (7.B26)
R0 + R1 sat
–ucm1
Fig. 7.B14 Relation entrée–sortie pour un régulateur à trois positions.
8.1 INTRODUCTION
w ucm u y
+ R S
OCM
–
D1max
1
t
tr
Fig. 8.2 Gabarit de réponse indicielle.
|Gcf(s)|
ωp ωb
Dans tous les cas, on commencera par une définition claire de la structure de réglage
en détaillant les différents éléments et on aura recours en général à la linéarisation autour du
point de fonctionnement nominal. On commencera par dimensionner les régulateurs des
boucles intérieures lorsque la structures prévoit plusieurs boucles de réglage (sect. 8.A).
u(t) y(t)
Ks
t
Tu Tu+Ks*Tg
Fig. 8.5 Essai indiciel: mesure et temps caractéristiques.
Certains systèmes ne peuvent pas supporter un tel essai; on leur appliquera donc un
autre essai typique, en boucle fermée avec un simple amplificateur de gain g ajustable.
w(t) = 0
+ y(t)
g S
–
T0
On peut exprimer la qualité d'un réglage avec des descriptions normalisées: les indices
de performance. On définit ici l'un d'eux, l'indice de performance IAE.
∞
J IAE = ò e(t ) d t (8.1)
0
Cet indice exprime la surface générée par la différence entre la valeur de consigne et la
valeur réelle, l'écart de réglage: e(t) = w(t) – y(t).
w(t) y(t)
1
G R ( s) = K P (1 + + s TD ) (8.2)
s TJ
Régulateur Kp TJ TD
P Tg/Tu ∞ 0
PI 0,9 Tg/Tu 3,3 Tu 0
PID 1,2 Tg/Tu 2 Tu 0,5 Tu
Régulateur Kp TJ TD
P 0,5 g0 ∞ 0
PI 0,45 g0 0,83 T0 0
PID 0,6 g0 0,5 T0 0,125 T0
On remarque que le rapport des constantes de temps est de 4. Si on veut exprimer sous
la forme quotient (voir annexe 7.A) un régulateur dimensionné par Ziegler–Nichols, on aura
dans tous les cas Tn = Tv.
On relève qu'un régulateur PID compact (sect. 7.5) n'est pas toujours réalisable avec un
tel dimensionnement car on peut obtenir TJ plus petit que 4 TD (voir annexe 7.A), ce qui
donnerait des valeurs de capacités ou résistances complexes!!! On utilisera alors un PID à
structure parallèle (§ 7.6.6).
Régulateur Kp TJ TD
P 0,3 Tg/Tu ∞ 0
PI 0,35 Tg/Tu 1,2 Tg 0
PID 0,6 Tg/Tu Tg 0,5 Tu
Ks
Gs ( s ) =
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 ) (8.3)
avec T1 ≥ T2 >> T3
(1 + s Tn )(1 + s Tv )
G R ( s) = (8.4)
s Ti
(1 + s Tn )(1 + s Tv ) K s
G o ( s) = (8.5)
s Ti (1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 )
En compensant exactement les pôles du système à régler (liés aux constantes de temps
dominantes de son dénominateur) par les zéros du régulateur (liés aux constantes de temps de
son numérateur) on se ramène à un système en boucle ouverte du 2e ordre de type intégral déjà
étudié (§ 6.5.4) dont seul le gain Ks/Ti n'est pas déterminé (fig. 8.12). La constante de temps
subsistante est appelée "petite constante de temps" (T3 = Tp).
Tn = T1 et Tv = T2 (8.6)
Ks
Go ( s ) = (8.7)
s Ti (1 + s Tp )
log|G(jω)|
|GR(jω)|
Ks
Ks
Tn ω1 =
Ti logω
Ti
1
1 1 1 1 ωc =
= = T3
Tn T1 Tv T2
|Go(jω)|
|Gs(jω)|
Fig. 8.12 Système à régler du 3e ordre et son régulateur: réponses harmoniques.
Le critère de Bode porte sur le rapport de deux pulsations: ωc qui est à la jonction d'un
segment de pente –1 et d'une de pente –2 sur la réponse harmonique en boucle ouverte et la
pulsation ω1 pour laquelle le module de cette réponse harmonique vaut 1. On a vu qu'il existe
une relation entre le rapport de ces deux pulsations et le dépassement sur la réponse indicielle
du système asservi. Ainsi, pour obtenir un dépassement de 4,3 % (réponse indicielle optimale),
le tableau 6.A1 nous rappelle que ce rapport doit valoir 2.
1 Ks
Go ( jω1 ) = 1 = Go ( j ) = (8.8)
2T p 1 1
j Ti 1 + j T
2 Tp 2 Tp p
1 K
1 = Go ( j ) = s (8.9)
2 Tp Ti
2 Tp
Ti = 2 K s Tp (8.10)
4,2
tr ≅ = 4,2 Tp (8.11)
ωc
Ks
G s ( s) =
(1 + s T1 )(1 + s T2 ) (8.12)
avec T1 >> T2
1 + s Tn
G R ( s) = (8.13)
s Ti
Tn = T1 (8.14)
plus petite que T2, qu'on a délibérément négligée dans l'élaboration du modèle mathématique,
ou même que l'on ignore en raison d'une connaissance trop superficielle du système à régler.
Celle-ci amènerait une instabilité du système asservi si on s'avisait d'augmenter par trop le gain
en boucle ouverte. De plus, il ne faut pas oublier que des gains élevés peuvent conduire à une
saturation de la sortie du régulateur, ce qui rend caduc le raisonnement basé sur un
fonctionnement linéaire.
Système Gs ( s) = Régulateur Tn Ti Tv
Ks
PI T1 2 K s Tp 0
(1 + s T1 )(1 + s Tp )
Ks
PID T1 2 K s Tp T2
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s Tp )
Fig. 8.13 Dimensionnement de régulateur: critère pour une réponse indicielle optimale.
Pour obtenir des réponses indicielles avec d'autres valeurs de dépassement, on procède
de même en lisant la 3e colonne (dépassement attendu) et la dernière colonne (rapport de
pulsation ωc/ω1) du tableau 6.A1.
Système Gs ( s) = Régulateur Tn Ti Tv
Ks ωc
PI T1 K T 0
(1 + s T1 )(1 + s Tp ) ω1 s p
Ks ωc
PID T1 K T T2
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s Tp ) ω1 s p
Ti = 4 K s Tp (8.15)
t r ≅ 9 Tp (8.16)
Ti = K s Tp (8.17)
Le temps de réponse à 5 % plus élevé, même si le temps de montée est plus court.
t r ≅ 5 Tp (8.18)
En résumé, la procédure pour le critère de Bode est la suivante, sur un système à régler
décrit par une fonction de transfert rationnelle, dont tous les pôles et zéros sont à partie réelle
négative:
• On compense la ou les constante(s) de temps dominante(s) (pôle(s) dominant(s)) par la ou
les constante(s) de temps du régulateur (zéro(s)).
• On ne compense jamais la plus petite des constantes de temps connues.
• On multiplie le produit du gain statique et de la petite constante de temps par le rapport des
pulsations lu sur le tableau 6.A1 en regard du dépassement souhaité.
K s (1 + s Tz )
G s ( s) =
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 ) (8.19)
avec T1 ≥ T2 >> T3
K s Tz / T2
G s ( s) = (8.20)
(1 + s T1 )(1 + s T3 )
• Tz voisine de T3 Il faut alors utiliser une approche plus fine portant sur le module et la phase
plutôt que sur le module et sa pente, par exemple le critère de Nyquist (§ 8.3.6).
n
Tp = å Tk (8.21)
k =3
On se souvient que le rapport de pulsation est lié à la marge de phase, c'est pourquoi on
a représenté la valeur de la phase de m petites constantes de temps et de l'approximation (8.20)
qui n'est autre que le développement limité d'ordre 1 du polynôme d'ordre m.
1
G ( s) =
(1 + s Tk / m) m
m=1
m=2
m=3
m=4
0,5
Tk Tk Tk Tk
Fig. 8.15 Phase provoquée par des petites constantes de temps et son approximation par une fonction du premier
ordre.
On constate en effet, pour les pulsations inférieures à 0,5/Tk, que les écarts de phase
entre la fonction et son approximation sont minimes; celle-ci est donc valide.
Avec (8.21), on constate qu'on aurait pu choisir un PI plutôt qu'un PID pour régler le
système (8.3) en garantissant aussi un dépassement de 5 %. Le temps de réponse aurait alors été
plus long.
Prenons un exemple d'une fonction dont les constantes de temps sont dans un rapport de
10, qu'on règle avec un PI ou un PID pour une réponse indicielle optimale.
1
Gs ( s) = (8.23)
(1 + s 0,1)(1 + s 0,01)(1 + s 0,001)
103
GPID(jω)
102
101
GPI(jω)
100
10–1
Go(pid)(jω)
10–2
Gs(jω)
Go(pi)(jω)
10–3
10–4
100 101 102 103 104
Fig. 8.16 Réponses harmoniques pour un système réglé soit par PI soit par PID.
v F
F2
w=w1 ucm1=w2 ucm2 y2=u1 y1 = y
+ R1 + R2 S2 S1
– –
On calcule le système à régler pour le régulateur suivant, G's1: mise en série du premier
système asservi (dont on ne prend habituellement que le développement limité d'ordre 1) et du
deuxième sous-système.
G R2 ( s) Gs2 ( s)
G f2 ( s) = (8.25)
1 + G R2 ( s) Gs2 ( s)
G ' s1 ( s) = G f2 ( s) Gs1 ( s) (8.26)
On peut aussi se contenter de ne compenser que les deux plus grandes constantes de
temps par un PID. On obtient alors un temps de réponse relativement long selon la même
réflexion que la comparaison entre PI et PID autour de la relation (8.22).
On peut aussi insérer un correcteur avance de phase entre la sortie du régulateur PID et
l'entrée du signal de commande.
1 + s Td
GAP ( s) = (8.28)
1 + s Tf
log|G(jω)|
|GAP(jω)|
1
ω1 = logω
2 (T4 + Tf )
1 1
1 1 Ks
= T4 Tf
Td T3 Ti T3
|Go(jω)|
|GPIDGs(jω)|
Fig. 8.18 Système à régler du 4e ordre et son régulateur PID suivi de AP: réponses harmonique.
1 1
e − s Tr = ≅ (8.30)
e s Tr 1 + s Tr
1
1 + s Tr
e − s Tr
1
Tr 2 Tr Tr Tr
Fig. 8.19 Phase provoquée par un petit retard pur et son approximation par une fonction du premier ordre.
Si l'ordre de grandeur du retard pur est trop proche de celui des constantes dominantes,
cette approximation ne convient pas. Il faut alors utiliser une approche n'imposant pas une
fonction rationnelle portant sur le module et la phase plutôt que sur le module et sa pente, par
exemple le critère de Nyquist (§ 8.3.6).
1
Gcm ( s) = (8.31)
1 + s Tp
1
Gs1 ( s) = (8.32)
s T1
1
Gs ( s) = Gcm ( s) Gs1 ( s) = (8.33)
s T1 (1 + s Tp )
Go ( s) = GR ( s) Gs ( s) (8.34)
v
F
+
w ucm u y
+ R + S1
OCM
–
On est tenté de se contenter d'un simple régulateur P pour lequel on ajuste le gain Kp
afin de garantir une réponse harmonique en boucle ouverte dont le module vaille 1 pour la
pulsation 1/2Tp. Pour une variation de consigne, on garantit le bon comportement dynamique et
un écart statique nul grâce à la présence d'une intégration dans le système à régler. En revanche,
dès qu'une perturbation apparaît, le régulateur ne parvient plus à rattraper l'écart de réglage.
Pour étudier le comportement dynamique, il faut calculer les fonctions de transfert en boucle
fermée par rapport à la consigne (indice c) et par rapport à la perturbation (indice p).
G o ( s)
Gcf ( s) = (8.35)
1 + G o ( s)
Gs1 ( s)
Gpf ( s) = (8.36)
1 + Go ( s)
1 + s Tn
Go ( s) = (8.37)
s Ti s T1 (1 + s Tp )
On choisit une valeur de Tn plus grande que Tp, de manière à garantir un tronçon de
pente –1 sur la réponse harmonique en boucle ouverte.
log|G(jω)|
Tn
ω1 =
Ti T1 logω
1 1
ωc =
Tn Tp
|Go(jω)|
Fig. 8.21 Système à régler à comportement intégral avec PI: réponse harmonique en boucle ouverte.
1 T
= n (8.38)
2 Tp Ti T1
Ti 2 Tp
= (8.39)
Tn T1
1 + s Tn
Go ( s) = (8.40)
s 2 Tp s Tn (1 + s Tp )
On constate que pour la réponse harmonique en boucle fermée par rapport à la con-
signe, le choix de Tn n'a pas d'influence: on a un gain de 1 jusqu'à la pulsation 1/2 Tp, du moins
avec les approximations utilisées. On peut déduire que le choix de Tn n'a pas d'influence sur la
comportement dynamique.
log|G(jω)|
1 1
=
Tn 30 Tp
Tn 1
ω1 = ωc =
Ti T1 Tp
logω
1 1 1
= 1 + Go (jω )
Tn 150 Tp
1 1
= |Go(jω)|
Tn 4 Tp |Gs1(jω)|
Fig. 8.22 Système à régler à comportement intégral avec PI: réponses harmoniques en boucle ouverte.
log|G(jω)| logω
1
ωc =
Tp
|Gcf(jω)|
|Gpf(jω)|
Fig. 8.23 Système à régler à comportement intégral avec PI: réponses harmoniques en boucle fermée pour la
consigne et la perturbation.
3
2
t
Tp
Tn/Tp= 1: 4 2: 30 3: 150
Fig. 8.24 Système à régler intégral avec PI: réponse indicielle en boucle fermée pour la perturbation.
3
4
t
Tp
Fig. 8.25 Système à régler intégral avec PI: réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.
La réponse indicielle pour la consigne réserve des surprises: pour une valeur élevée de
Tn, le comportement correspond à notre attente, un dépassement voisin de 5 % et un temps de
réponse proche de 4,2 Tp (7 Tp si on considère que le dépassement est légèrement supérieur à 5
%). Pour Tn = 4Tp, le dépassement est supérieur à 40 % et le temps de réponse est voisin de 15
Tp. Si on se reporte à la figure 8.22, on s'aperçoit que les hypothèses du critère de Bode sont
loin d'être réunies: la pente de –1 ne s'étend pas jusqu'à –∞ à gauche de la pulsation ωc, mais
une zone de pente –2 en est toute proche, qui influence le comportement par une suroscillation.
Si on sait que la consigne ne varie pas rapidement, on peut garder ce dimension-nement,
sinon, on remédie à ce problème en plaçant un filtre de lissage sur la consigne.
1
Glc ( s) = avec Tlc ≅ Tn (8.41)
1 + s Tlc
v
F
+
w w' ucm u y
+ R + S1
LC OCM
–
Fig. 8.26 Système asservi à comportement intégral avec filtre de lissage sur la consigne.
On vérifie le résultat sur la courbe 4 de la figure 8.25, le temps de réponse est voisin de
8 Tp. En raisonnant sur la fonction de transfert en boucle fermée, à partir de (8.35), on remarque
qu'on ne peut pas assimiler le système sans filtre de lissage à un système fondamental du 2e
ordre.
1 + s Tn
2
s 2 Tn Tp (1 + sTp ) 1 + s Tn
Gcf ( s) = = (8.42)
1 + s Tn 1 + s Tn + s 2 2 Tn Tp + s 3 2 Tn Tp 2
1+ 2
s 2 Tn Tp (1 + sTp )
1 1
Gcf ( s) = ≅ (8.43)
1 + s Tn + s 2 2 Tn Tp + s 3 2 Tn Tp 2 1 + s Tn + s 2 2 Tn Tp
ϕm
Go ( jω )
w ucm u y
+ R OCM S
–
ym 1
1 + s Tmes
v F
w ucm u y 1 ym 1 + s Tmes y
+ R OCM S
1 + s Tmes 1
–
ym
G o ( s)
Gcf ( s) = (1 + s Tmes ) (8.44)
1 + G o ( s)
1
Go ( s) = GR ( s) Gcm ( s) Gs ( s) Gmes ( s) avec Gmes ( s) = (8.45)
1 + s Tmes
On constate qu'il apparaît un zéro –1/Tmes, ce qui va provoquer une suroscillation sur la
réponse indicielle de y comme on l'a vu au paragraphe 8.3.4. En filtrant la grandeur de consigne
avec un filtre de même fonction de transfert que l'organe de mesure, on compense le zéro et on
retrouve le réglage correct de la grandeur physique réelle plutôt que celui de sa mesure. Il est à
noter que la fonction de transfert pour la perturbation n'est pas affectée par le retour unité ou
non unité (8.36).
v
F
w 1 w' ucm u y
+ R OCM S
1 + s Tmes
–
ym 1
1 + s Tmes
8.3.7 Exemples
La fonction de transfert d'un système est donnée, on demande de l'asservir par un
régulateur de manière à obtenir une réponse indicielle optimale en un temps de réponse
maximal de 420 [ms].
3(1 + s 0,3333)
Gs ( s ) = (8.46)
(1 + s 0,5)(1 + s 0,4 )(1 + s 0,2 )(1 + s 0,1)
On simplifie le zéro du système à régler par son pôle le plus proche (§8.3.2).
2,5
G s ( s) ≅ (8.47)
(1 + s 0,5)(1 + s 0,2)(1 + s 0,1)
On compense les constantes de temps dominantes (0,5 et 0,2 [s]) par celles du régulateur
en on calcule la constante d'intégration selon la relation (8.10) en prenant 0,1 [s] comme petite
constante de temps. La fonction de transfert du régulateur est ainsi déterminée.
(1 + s 0,5)(1 + s 0,2)
G R ( s) = (8.48)
s 0,5
On peut prévoir un temps de réponse de 4,2 Tp = 420 [ms]. Il ne reste plus qu'à vérifier
le comportement en simulation (fig. 8.31). On voit immédiatement que le dépassement est un
peu plus élevé que les 5 % requis, ce qui allonge notablement le temps de réponse, le portant à
plus de 800 [ms]. Ceci est dû à l'approximation qu'on à faite en simplifiant un zéro par le pôle
proche. En réalité, le zéro est bien présent. L'influence se fait d'autant plus ressentir sur le
comportement dynamique que les deux pulsations correspondantes sont voisine de la pulsation
de dimensionnement ω1 (1/0,2[rad/s]). Si le pôle et le zéro qui se compensent partiellement
étaient éloignés d'un facteur supérieur à 10 au lieu d'être inférieur à 2, l'inexactitude de la
compensation n'aurait quasiment pas d'influence. Pour ce système, il suffit de choisir une
constante d'intégration un peu plus élevée – par exemple 0,8 [s] pour que le dépassement soit
inférieur à 5 % et le temps de réponse considérablement raccourci.
consigne
sortie du régulateur
grandeur réglée
Fig. 8.32 Système à régler (8.46) avec PID (8.48): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.
(1 + s 0,5)(1 + s 0,2)
G R ( s) = (8.49)
s 0,62
Fig. 8.33 Système à régler (8.46) avec PID: réponse harmonique en boucle ouverte.
consigne
grandeur réglée
sortie du régulateur
Fig. 8.34 Système à régler (8.46) avec PID (8.49): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.
consigne
grandeur réglée
sortie du régulateur
Fig. 8.35 Système à régler (8.46) avec PID (8.48): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne avec
limitation de la sortie du régulateur (±10 [V]).
N 0 ( s)
G 0 ( s) = GR ( s ) Gs ( s) = k 0 (8.51)
D0 ( s)
k0 = k R ks (8.52)
k 0 N 0 ( s)
G cf ( s) = (8.53)
k 0 N 0 ( s) + D0 ( s)
Un régulateur P est caractérisé par une fonction de transfert sans pôle ni zéro, il ne fait
que corriger le gain en boucle ouverte comme facteur du gain du système à régler.
G P ( s) = K p (8.54)
k R = Kp (8.55)
1 + s Tn s − zn
G PI ( s) = = kR (8.56)
s Ti s−0
T 1
kR = n zn = − pR = 0 (8.57)
Ti Tn
(1 + s Tn )(1 + s Tv ) ( s − z n )( s − z v )
G PID ( s) = = kR (8.58)
s Ti s−0
T T 1 1
kR = n v zn = − zv = − pR = 0 (8.59)
Ti Tn Tv
G PD ( s) = K P (1 + s TD ) = k R ( s − z D ) (8.60)
1
k R = K P Tv zD = − (8.61)
TD
1 + s TD s − zD
GAP ( s) = K P = kR (8.62)
1 + s TF s − pR
T 1 1
kR = n zD = − pR = − (8.63)
Ti TD TF
Im Im Im
Re Re
Re
p1 p2 p1 p2 p1 p3
a b c
Fig 8.36 Influence de l'adjonction de pôles sur le lieu des pôles en boucle fermée.
Plus on ajoute de pôles, plus le lieu des pôles est déplacé sur la droite. Un pôle supplé-
mentaire a donc tendance à déstabiliser le système en boucle fermée. On a vu que l'exigence
d'écart statique nul impose un système à comportement intégral en boucle ouverte. Ceci conduit
le plus souvent au choix d'un régulateur avec composante intégrale qui introduit un pôle à
l'origine, ce qui a donc tendance à déstabiliser le système ainsi qu'on vient de le voir.
Im Im
Re Re
p2 p1 p3 z1 p2 p1 p3
a b
Im Im
p 2 z1 p 1 p3 p2 p 1 z1 p3
c d
Fig 8.37 Influence de l'adjonction d'un zéro sur le lieu des pôles en boucle fermée.
Plus le zéro supplémentaire est placé proche de l'origine, plus le lieu des pôles est
déplacé sur la gauche. Un zéro supplémentaire a donc tendance à stabiliser le système en
boucle fermée.
3
ρ≅ (8.64)
t r max
− ln( D1max )
Ψ = arctan( ) (8.65)
π
Le tableau 6A donne des valeurs plus précises de ρ et donne celles de Ψ pour quelques
valeurs typiques de D1max. La méthode de dimensionnement décrite au paragraphe suivant est
basée sur l'hypothèse que le système en boucle fermée obtenu peut être approximé par un
système fondamental du deuxième ordre, dont on impose le pôle pf1 (et son conjugué pf2). Les
autres pôles et les zéros sont donc considérés comme négligeables.
Im
pf1
Re
–ρ
Après calculs et essais, l'expérience montre que – si les pôles pf1 et pf2 font en effet
partie des pôles en boucle fermée – l'hypothèse de départ n'est pas vérifiée dans tous les cas. On
peut avoir d'autre pôles ou des zéros qui ne sont pas négligeables par rapport à ceux qu'on a
choisis. Cependant, on continue à appliquer cette méthode car la relation mathématique entre le
comportement dynamique du système est la place de ses n pôles et m zéros est trop lourde à
manier.
1. On écrit la fonction de transfert du système à régler sous la forme factorisée d'Evans, ce qui
met en évidence le facteur d'Evans ks, les pôles et les zéros.
2. On place dans le plan complexe les pôles et les zéros du système à régler et – s'il y a lieu –
le pôle à l'origine dû au régulateur.
3. On place un pôle dominant du système en boucle fermée pf1 à l'aide de ρ et Ψ.
4. On applique la condition des angles (5.32) pour déterminer les zéros du régulateur. On
rappelle que αj est l'angle que forme avec l'horizontale le vecteur qui relie pf1 à un zéro en
boucle ouverte et βi l'angle que forme avec l'horizontale le vecteur qui relie pf1 à un pôle en
boucle ouverte. A priori, pour un régulateur à composante intégrale, on choisit un PID.
n m
α n + α v = 180°+ βR + ∑ βi − ∑ α j (8.66)
i =1 j =1
On rappelle qu'il s'agit d'une somme modulo 360°. S'il n'y a pas de zéros, αj = 0.Une des
deux valeurs d'angle devra être choisie arbitrairement. Si la somme est petite – inférieure à
Ψ + 90° – on peut choisir αv = 0 et le PID se réduit à un PI. A priori, pour un régulateur sans
composante intégrale, on choisit un PD, les AP sont réservé à des cas particuliers.
n m
α D = 180°+ ∑ βi − ∑ α j (8.67)
i =1 j =1
5. Les intersections entre l'axe réel et les droites passant par pf1 et d'angle αn, αv ou αj
définissent les zéros zn, zv ou zD. On déduit les constantes de temps de (8.59) ou (8.61).
6. On calcule le facteur d'Evans en boucle ouverte k0 par la condition des modules (5.31).
n
p f1 ∏ pf1 − pi
i=1
k0 = m
pour un PID (8.68)
p f1 − z n p f1 − z v ∏ pf1 − z j
j=1
n
∏ pf1 − pi
i=1
k0 = m
pour un PD (8.69)
p f1 − z D ∏ pf1 − z j
j=1
En l'absence de zéro au système à régler, |pf1 – zj| = 1.
7. On termine la séquence en calculant la constante d'intégration ou le gain du régulateur.
ks
Ti = Tn Tv pour un PID (8.70)
k0
k0
KP = pour un PD (8.71)
TD k s
8.4.4 Exemples
3(1 + s 0,3333)
Gs ( s) = (8.72)
(1 + s 0,5)(1 + s 0,4 )(1 + s 0,2 )(1 + s 0,1)
250 ( s + 3)
1. Forme d'Evans: Gs ( s) = (8.73)
( s + 2)( s + 2,5)( s + 5)( s + 10)
facteur d' Evans: k s = 250 zéros: z1 = −3 poles: p1 = −2; p1 = −2,5; p1 = −5; p1 = −10 (8.74)
2. On place les pôles et les zéros du système à régler, plus le pôle du régulateur à l'origine sur
la figure 8.39.
− ln( 0,043)
3. ψ = arctan( ) = 45° (8.75)
π
3
ρ= =7 (8.76)
0,420
On a le pôles dominant: p f1 = −7 ± j 7 (8.77)
4. α n + α v = 180°+135°+126°+123°+105°+67°−120° = 256° (8.78)
On choisit arbitrairement αv pour compenser le pôles dominant: α v = 126°
(8.79) On déduit αn : α n = 130°
(8.80)
5.
p
f1
β β β β =α α β
4 3 2 1 v n R
p ρ p z p p =z z p
4 3 1 2 1 v n R
Fig. 8.39 Lieu des pôles et dimensionnement du régulateur pour le système (8.72).
z v = −2 et z n = −11 , (8.81)
Tv = 0,5 et Tn = 0,909 (8.82)
9,9 8,5 8,3 7,3 7,6
6. k 0 = = 61,8 (8.83)
8,5 9,1 8,1
250
7. Ti = 0,5 0,909 = 1,82 (8.84)
61,8
(1 + s 0,9)(1 + s 0,5)
G R ( s) = (8.85)
s 1,82
On peut comparer avec les régulateurs obtenus pour le même cahier des charges par les
méthodes de Bode (8.48) et Nyquist (8.49). On vérifie le comportement dynamique obtenu en
simulation.
1.2
1 consigne
grandeur ré glé e
0.8
0.6
0.4
0.2
sortie du ré gulateur
0
0 1 2 3 4 5
Fig. 8.40 Système à régler (8.72) avec PID (8.85): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.
On observe une réponse indicielle fort différente de celle attendue: pas de dépassement
et temps de réponse environ de 2,8 [s]. Pour essayer de comprendre ce qui se passe, on fait
calculer par MATLAB tous les pôles en boucle fermée du système asservi, pour K0 = 1.
3*(1+0.333*s)*(1+0.5*s)*(1+0.9*s)
Diagramme de Evans: Go(s)= Ko --------------------------------------------------------------------
8 1.82*s*(1+0.5*s)*(1+0.4*s)*(1+0.2*s)*(1+0.1*s)
o zé ros
x pô les en b.o.
6
+ pô les en b.f.
-2
-4
-6
-8
-10 -8 -6 -4 -2 0
Fig. 8.41 Système à régler (8.72) avec PID (8.85): lieu de pôles en boucle ouverte et fermée.
On vérifie que le calcul manuel est juste: on a bien une paire de pôles en –7 ± 7j, mais il
y en a d'autres: deux pôles en –2 et –3 sont superposés à des zéros qui annulent leur effet et le
cinquième pôle est en –0,8, très mal compensé par le zéro en –1,1. Le cinquième pôle est le
plus proche de l'origine: c'est en fait le pôle dominant qui à lui seul induirait un temps de
réponse de 3,8 [s], mais la présence du zéro en –1,1 et dans une moindre mesure celle des pôles
complexes limite le temps de réponse à 2,8 [s]. L'hypothèse d'un système asservi assimilable à
un deuxième ordre défini par les pôles choisi en (8.77) n'est donc ici pas vérifiée!
Dans cet exemple précis, les dimensionnements pour le même système et le même
cahier des charges par Bode (fig. 8.32) ou par Nyquist (fig. 8.34) donnent des résultats plus
proches de ce qu'on attend. Plutôt qu'un calcul manuel et géométrique, on peut faire exécuter
les calculs par un calculateur numérique, par exemple sous MATLAB. Le logiciel interactif
ReguPole a été développé à cette fin au Laboratoire d'Automatique de l'eig.. On l'utilise pour le
même dimensionnement:
Fig. 8.42 Système à régler (8.72) : entrée des données et du cahier des charges.
On doit ensuite choisir la structure du réglage, simple (dans notre cas) ou en cascade et
spécifier le type de régulateur choisi. Le régulateur est ensuite calculé de manière numérique
selon les mêmes équations, et les angles et modules des vecteurs sont aussi déterminés
numériquement. Le résultat est donner, en laissant à l'utilisateur le loisir de modifier le choix
arbitraire de zv.
Fig. 8.43 Lieu des pôles et dimensionnement numérique du régulateur pour le système (8.72).
Fig. 8.44 Système à régler (8.72) avec PID (8.85): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.
Fig. 8.45 Système à régler (8.72) avec PID (8.85): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne après
modification des données.
Le cahier des charges est respecté. L'explication se trouve dans le lieu des pôles: les
pôles en boucle fermée issus de pR et p2 sont suffisamment proches de z1 et zn pour être
compensés. Le pôle en en boucle fermée pf1 est issu des pôles p3 et p4 en boucle ouverte.
Fig. 8.46 Lieu des pôles modifié et dimensionnement numérique du régulateur pour le système (8.72).
Par rapport aux méthodes de Bode ou Nyquist, celle d'Evans peut paraître lourde.
quoique facilement programmable, comme on vient de le constater. Contrairement aux autres
méthodes, Evans n'impose pas que les système à régler soit stable pour pouvoir dimensionner
un régulateur, on va donc traiter un exemple de système instable en boucle ouverte:
1
G s ( s) = (8.87)
(1 − s)(1 + s)(1 + s 0,2)
p
f1
β β β β
3 2 R 1
p p p
3 2 z z 1
v n
Fig. 8.47 Lieu des pôles et dimensionnement du régulateur pour le système (8.87).
(1 + s 2)(1 + s 1,63)
G R ( s) = − (8.96)
s 1,2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Fig. 8.48 Système à régler (8.87) avec PID (8.95): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.
On observe une réponse indicielle qui certes donne un temps de réponse voisin de 4
secondes (4,5 [s]), mais le dépassement est 15 fois plus important que souhaité. Si on observe
attentivement le lieu des pôles (fig. 8.47), on constate que les pôles en boucle fermée son bien
en –0,5 ± 0,5 j. Mais les deux zéros en boucle ouverte sont aussi des zéros en boucle fermée en
–0,5 et –0,6: tout près des pôles! Ici le raisonnement – et le dimensionnement qui en dépend –
basé sur la seule étude des pôles dominants en approximant tout système à un système
fondamental du 2e ordre est faux! Il faudra donc tenir compte de tous les pôles et des zéros,
mais il n'existe plus de méthode rigoureuse, mais seulement une approche pragmatique qui
implique un déplacement des pôles et zéros en essayant d'évaluer leur effet: il faut une certaine
expérience.
Ks
G s ( s) =
(1 + s T1 )(1 + s T2 )K (1 + s Tn ) (8.97)
avec T1 ≥ T2 >> T3
log|G(jω)| logω
|Gcf(jω)|
Ks 1 n
ω1 = ωc = avec Tpe = å Tk (8.98)
Ti Tpe k =3
1 1 ωc
Qr = 1− δ 2 avec δ= (8.99)
2δ 2 ω1
ωc
δ= 2 Þ =2 Þ Ti = 2 K s Tpe (8.100)
ω1
Système Gs ( s) = Régulateur Tn Ti Tv
Ks
PI T1 2 K s Tp 0
(1 + s T1 )(1 + s Tp )
Ks
PID T1 2 K s Tp T2
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s Tp )
C'est intéressant de constater que deux approches très différentes aboutissent au même
dimensionnement de régulateur.
On déduit de la figure 8.49 qu'un signal de consigne dont le spectre est plus étroit que
ωc sera transmis sans atténuation à la grandeur réglée. Si le déphasage n'est pas explicite, la
relation de Bode et Bayard (§ 6.5.1) permet en première approximation de déclarer que ce
même signal ne subira pas de retard de phase. La forme du signal de consigne sera donc suivie
sans déformation par la grandeur réglée. Si on tient compte d'une valeur plus exacte de la
phase (figure 5.4), un signal de consigne dont le spectre est plus étroit que 0,5*ωc sera
transmis sans déformation.
Conduite forcée
nc xc
+ +
– –
x
n
Alim =
ie
uc iec –
+ +
–
u
Fig. 8.A1 Schéma de principe d'un système réglé: turbine hydraulique – alternateur synchrone.
On voit bien apparaître les différents réglages: la position du vannage x avec son
régulateur à trois positions, la vitesse du groupe n avec son régulateur PI équipé de limiteur, le
courant d'excitation ie de la machine synchrone avec son régulateur PI et enfin la tension de
phase u du réseau triphasé au stator de la machine. Il est à relever que ce schéma correspond
bien à la mise en service du groupe, lorsque la vitesse est proche de la vitesse nominale, le
signal n est fourni par conversion de la fréquence f du stator de la machine synchrone en lieu
et place de la dynamo tachymétrique.
Lorsque le réglage est numérique, il est préférable d'utiliser pour la vitesse un capteur
incrémental qui donne un certains nombre d'impulsions par tour, multiple du nombre de
périodes de la tension statorique: par exemple une machine à 4 paires de pôles pour roues
Pelton aura une vitesse nominale de 750 [t/min], si on l'équipe d'un capteur donnant 64
impulsions par tour, on observera 800 impulsions par secondes, soit 16 impulsions par période
de la tension de phase (soit un rapport de 24).
8.B.1 Généralités
On a vu que la réponse indicielle permettait de le caractériser grossièrement lorsque la
description analytique n'est pas disponible. On peut affiner la description en augmentant le
nombre de temps caractéristiques sur la réponse indicielle réduite.
u(t) y(t)
1
0,9
tm19
y(ti)
0,1 t
Tr Tu Tg
ti Th
Fig. 8.B1 Essai indiciel: mesure et temps caractéristiques.
e − sTr
Gs ( s) = K s (8.B1)
(1 + s T ) n
1
Organe de commande: Gcm ( s) = Tp = 0.01 (11.C1)
1 + s Tp
1
Système principal: Gs1 ( s) = (11.C2)
1 + s T1
1 + s Tn
G R ( s) = (11.C3)
s Ti
L'idée est de mettre en évidence l'effet de l'écart entre les constantes de temps du
système à régler sur le comportement dynamique du système réglé.
Pour chaque essai, on a mis en parallèle deux résultats obtenus par des calculs
différents:
• Un calcul numérique à partir des coefficients de la fonction de transfert par application du
théorème des résidus (EPFL/DE/LEI) [1]. Echelle du temps relative à Tp.
1 n ri
y ( t ) o – • G f ( s) = å (11.C4)
s i = 0 s − pi
n
y(t ) = å ri e p i t (11.C5)
i =0
• Un calcul numérique à partir du schéma simulink par résolution numérique des équations
différentielles par la méthode de Dormand-Prince d'ordre 5 (EIG/LAE). Echelle en [s].
On a d'abord appliqué le critère de Bode optimal (§ 8.3.1, fig 8.13) ou le critère méplat
(§ 8.5.2) qui aboutit à la même fonction de transfert du régulateur.
1.2
( 0.062928 , 1.0432 )
1.0
( 0.041444 , 0.95 )
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Fig. 8.C2 Réponse indicielle par rapport à la consigne: régulateur dimensionné selon le critère de Bode optimal.
0.16
0.14
T 1/T p
0.12
10
0.10
20
0.08
50
0.06
0 .0 4
0 .0 2
-0.02
0 0 .1 0 .2 0.3 0 .4 0 .5
Fig. 8.C3 Réponse indicielle par rapport à une perturbation: régulateur dimensionné selon le critère de Bode
optimal.
ressentir longtemps. Le maximum d'écart, lui, varie dans le sens inverse du rapport des
constantes de temps.
1.0
T1/Tp
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Fig. 8.C4 Réponse indicielle par rapport à la consigne: régulateur dimensionné selon le critère pour système à
comportement intégral.
On n'observe pas le dépassement de 5 %, mais celui-ci est d'autant plus élevé que le
rapport de pulsations est grand.
On applique ensuite une variation de perturbation et on observe l'évolution de l'écart de
réglage.
0.16
0.14
0.12
T1/Tp
0.10
10
0.08
20
0.06
50
0.04
0.02
-0.02
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Fig. 8.C5 Réponse indicielle par rapport à une perturbation: régulateur dimensionné selon le critère pour système à
comportement intégral.
l'effet de la perturbation n'est dans ce dimensionnement «intégral» pas affecté par le rapport des
constantes de temps; de surcroît, il est dans tous les cas plus court qu'avec le dimensionnement
de «Bode optimal».
On peut encore placer un filtre du premier ordre sur la grandeur de consigne, avec une
constante de temps égale à celle du régulateur, sans optimisation (§ 8.3.4, relation (8.41)).
1
Gfl ( s) = (11.C8)
1 + s Tn
1 .4
1 .2
50
20
1
10
T 1 /T p
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 0 .0 5 0 .1 0 .1 5 0 .2
Fig. 8.C6 Réponse indicielle par rapport à la consigne: régulateur dimensionné selon le critère pour système à
comportement intégral avec un filtre de consigne.