1

CINMATIQUE DES SOLIDES ET DES

SOLIDES EN CONTACT
2
SOLIDE ?
Solide est un ensemble de points dont les
distances mutuelles ne varient pas au cours du
temps.
Pour ltude de la cinmatique de solide S par
rapport un rfrentiel T, on substitue
gnralement au solide un repre despace
T= Oxyz
3
Champ des vitesses dun solide (1)
)
2
B/ A/
B/ A/ AB B AB A
Soient A et B deux points quelquonqus de S
dAB dAB
AB Cte 0. Soit AB. 0
dt dt
AB 0
AB. AB. roj roj
v v
v v v v
T
T T
T T
+
= = =

' '
=
= =
uuur uuur
uuur uuur uuur
uuur
r r
uuur uuur
r r r r
4
B/ '
B/ ' / S/
D'ailleur OB OO' O'B
On prends S ', A et B fixe dans ' v = 0
Donc:

v = v + AB
T
T T T
= +
T T

uuur uuuur uuur

r
r
uuur
r r r
Champ des vitesses dun solide
( connue aussi sous le nom de
formule de Varignon)
A
B
E
[
AB
B
v
r
A
v
r
On donne: E = 30
o
, v
B
= 3 m/s . AB =1 m
Calculer [
AB
? Et V
A
?
Example(1)
Champ des vitesses dun solide (2)
5
Centre instantan des vitesses nulle(CIV)
(1)
B A S/
P
P A S/
A S/ B S/
On a : v v AB
Il existe un point P tels que v 0
Le point P est appele Centre Instantan de vitesse nulle(CIV)
Par Champ de vitesse: v v AP 0
v PA et v
T
T
T
= +
=
= + =

uuur
r r r
r
r
uuur r
r r r
uuur
r r r r

A
B
PB
v PA
P (PA) (PB)
v PB
T

1

=
`
1

)
uuur
uuur
r
uuur
r
6
Exemple(2): Trouver CIV des figures ci-dessous :
A
B
A
v
r
B
v
r
Centre instantan des vitesses nulle(CIV)
(2)
(a)
7
Exemple(2): Trouver CIV des figures ci-dessous :
B
A
Centre instantan des vitesses nulle(CIV)
(3)
A
v
r
B
v
r
(b)
8
Exemple(2): Trouver CIV des figures ci-dessous :
Centre instantan des vitesses nulle(CIV)
(4)
A
B
A
v
r
B
v
r
(c)
9
Exemple(2): Trouver CIV des figures ci-dessous :
Centre instantan des vitesses nulle(CIV)
(5)
B
A
A
v
r
B
v
r
(d)
10
Exemple(2): Trouver CIV des figures ci-dessous :
Centre instantan des vitesses nulle(CIV)
(6)
A
B
A
v
r
B
v
r
(e)
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Les diffrents mouvements dun solide.
1) Mouvement de translation.
Un solide est en mouvement de translation par
rapport un rfrentiel T, si, pour deux points A et B
quelconques de ce solide, on a AB = Cte ,
ce qui suppose : [ = 0 .
Tous les points dun solide en translation ont
chaque instant mme vecteur vitesse et mme
vecteur acclration .
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Les diffrents mouvements dun solide.
2). Mouvement de rotation autour dun axe fixe.
Soit un solide (S)
dont les points situs sur
une droite ( appele axe
de rotation sont fixes.
Soit A un point quelconque
de (S). Son projet orthogonal
H sur ( est un point fixe de S.
La distance r = HA tant constante, la trajectoire de A est
un cercle de centre H et de rayon r. Dsignons par un vecteur
unitaire u port par ( et par U la vitesse angulaire du solide.
A
X
13
Les diffrents mouvements dun solide.
3). Le mouvement le plus gnral dun solide
Le mouvement le plus
gnral dun solide
rsulte de la
superposition dune
translation le long
de laxe instantan
de rotation - glissement et dune
rotation autour de cet axe.
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CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CINTACT (1)
1/2
u
r
Deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport un
rfrentiel R de telle sorte que leurs surfaces soient en
contact (contact ponctuel : I )
Au contact de S1 et S2 :
(1) le point I de contact
(2) le point I
1
de S1 qui concide avec I
(3) le point I
2
de S2 qui concide avec I
On appelle vitesse de glissement
(de S1 sur S2) la vitesse de I
1
par rapport S2
1 2 2 1
1/2 I /S 2/1 I /S
u v , u v = =
r r r r
Vitesse de glissement
15
1 2
1/2 I /R I /R
u v v =
r r r
2 1
1/2 I /S I /S
u v v =
r r r
Pour le point I
CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CINTACT (2)
Vitesse de glissement
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CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CINTACT (3)
Disque vertical en contact avec le plan
I
O
I
1
I
2
I
I
17
1 1 2
1/2 I / I / I /
R'/R
1/2 x
1/2
itesse de glissement :
u v v v
Comme R' en translation par rapport a R 0
Donc: u (x -R)u
Pour un roulement sans glissement,
la vitesse de glissement est nulle:
u
R R R
= =
=
=
=
r r r r
r
r
r r
&
&
r
C
C
0 x - R = 0
x R

( =
r
&
&
CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CINTACT (3)
Disque vertical en contact avec le plan