Introduction la rgulation 1 Gnralits

1.1 Dfinitions 1.2 Principe de fonctionnement 1.3 Influence de la rgulation

1.3.1 Baisse du cot de la transformation 1.3.2 Baisse du cot de l'installation et gain de temps

1.4 Rgulation ou Asservissement 1.5 Les servomcanismes 1.6 Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel) 1.7 Fonctionnement en boucle ferme (Automatique)

2 Schmas de reprsentation
2.1 Schma TI 2.2 Schma fonctionnel

3 Caractristiques statiques et dynamiques d'un procd

3.1 Stabilit
3.1.1 Procds naturellement stables 3.1.2 Procds naturellement instables 3.1.3 Rgime transitoire - Rgime permanent

3.2 Caractristiques statiques d'un procd

3.2.1 Caractristique statique 3.2.2 Gain statique 3.2.3 Erreur statique 3.2.4 Linarit, non-linarit d'un systme

3.3 Caractristiques dynamiques d'un procd

3.3.1 Temps de rponse 3.3.2 Dpassement

4 Les rgulateurs
4.1 Structure de principe d'un rgulateur 4.2 Choix du sens de l'action d'un rgulateur
4.2.1 Dfinition 4.2.2 Choix du sens d'action du rgulateur

4.3 Raccordement lectrique

4.3.1 Le transmetteur 4.3.2 Schma de principe d'une boucle de courant 4.3.3 Mise en oeuvre pratique 4.3.4 Prcaution d'emploi

4.4 Action continue et action discontinue

5 Rgulation Tout Ou Rien - TOR

5.1 Prsentation

5.2 Fonctionnement 5.3 Influence du paramtre seuil

6 Rgulation Proportionnelle Intgrale Drive - PID

6.1 Action proportionnelle
6.1.1 Rappel 6.1.2 Prsentation 6.1.3 Fonctionnement 6.1.4 Influence de la bande proportionnelle 6.1.5 Dcalage de bande - Talon - Intgrale manuelle 6.1.6 Influence du dcalage de bande 6.1.7 Reprsentation fonctionnelle d'une rgulation proportionnelle

6.2 Action intgrale

6.2.1 Comparaison avec intgrale manuelle 6.2.2 Qu'est-ce qu'une action intgrale ? 6.2.3 Fonctionnement 6.2.4 Supprimer l'action intgrale 6.2.5 Action conjugue PI 6.2.6 Influence du paramtre temps intgral

6.3 Action drive

6.3.1 Qu'est-ce qu'une action drive ? 6.3.2 Fonctionnement 6.3.3 Supprimer l'action drive 6.3.4 Action conjugue PID 6.3.5 Dterminer la structure interne d'un rgulateur 6.3.6 Influence du paramtre temps driv

7 Mthodes simples de dtermination des actions PID

7.1 Principes fondamentaux 7.2 Les modles de base
7.2.1 Retard pur 7.2.2 Premier ordre gain unitaire 7.2.3 Intgrateur

7.3 Rglage en boucle ouverte

7.3.1 tape 1 7.3.2 tape 2 - Mthode simple 7.3.3 tape 2 - Mthode Broda 7.3.4 tape 3 - Rglages de Dindeleux

7.4 Rglages en boucle ferme

7.4.1 Mthode de Ziegler Nichols 7.4.2 La mthode du rgleur

8 tude de divers types de boucles de rgulation

8.1 Boucle ferme simple 8.2 Boucle de rgulation cascade (cascade control) 8.3 Boucle de rgulation de rapport (Ratio control)

8.4 Boucle de rgulation prdictive - mixte - priori (Feedforward) 8.5 Boucle de rgulation par partage d'tendue (split-range)

1 Gnralits
1.1 Dfinitions
La rgulation regroupe l'ensemble des techniques utilises visant contrler une grandeur physique. Exemples de grandeur physique : Pression, temprature, dbit, niveau etc... La grandeur rgle, c'est la grandeur physique que l'on dsire contrler. Elle donne son nom la rgulation. Exemple : une rgulation de temprature. La consigne : C'est la valeur que doit prendre la grandeur rgle. La grandeur rglante est la grandeur physique qui a t choisie pour contrler la grandeur rgle. Elle n'est gnralement pas de mme nature que la grandeur rgle. Les grandeurs perturbatrices sont les grandeurs physiques qui influencent la grandeur rgle. Elles sont gnralement pas de mme nature que la grandeur rgle. L'organe de rglage est l'lment qui agit sur la grandeur rglante.

1.2 Principe de fonctionnement

Pour rguler un systme physique, il faut : Mesurer la grandeur rgle avec un capteur. Rflchir sur l'attitude suivre : c'est la fonction du rgulateur. Le rgulateur compare la grandeur rgle avec la consigne et labore le signal de commande. Agir sur la grandeur rglante par l'intermdiaire d'un organe de rglage. On peut reprsenter une rgulation de la manire suivante :

Schma de principe de fonctionnement d'une rgulation Figure principe

1.3 Influence de la rgulation

1.3.1 Baisse du cot de la transformation
La bonne rgulation amne une plus grande prcision sur la grandeur rgle, permettant une diminution de la consigne pour un fonctionnement la limite.

Pourcentage de pices obtenues en fonction de l'erreur d'paisseur du revtement en m lors d'un dpt lectrolytique Figure stat Dans l'exemple figure stat, la diminution de la disparit dans la valeur de la grandeur rgle, entrane une diminution de la consigne de 1 m pour l'obtention d'une paisseur minimale sur toutes les pices.

1.3.2 Baisse du cot de l'installation et gain de temps

On reconnat une bonne rgulation par sa capacit acclrer le systme sans entraner de dpassement de la consigne. Dans l'exemple figure repind, une bonne rgulation entrane une diminution du temps ncessaire l'lvation de la temprature, ainsi que l'conomie d'un dispositif de refroidissement.

Rponses indicielles Figure repind

1.4 Rgulation ou Asservissement

Dans une rgulation, on s'attachera maintenir constante la grandeur rgle d'un systme soumis des perturbations. Dans un asservissement, la grandeur rgle devra suivre rapidement les variations de la consigne.

1.5 Les servomcanismes

On appelle servomcanisme, un systme asservi dont le rle consiste amplifier la puissance et dont la grandeur rgle est une grandeur mcanique tel qu'un effort, un couple, la position ou l'une de ses drives par rapport au temps, comme la vitesse et l'acclration.

1.6 Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)

On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand c'est l'oprateur qui contrle l'organe de rglage (figure bo). Ce n'est pas une rgulation.

Boucle ouverte Figure bo

1.7 Fonctionnement en boucle ferme (Automatique)

C'est le fonctionnement normal d'une rgulation (figure bf). Le rgulateur compare la mesure de la grandeur rgle et la consigne et agit en consquence pour s'en rapprocher.

Boucle ferme Figure bf

2 Schmas de reprsentation
2.1 Schma TI

La norme NF E 04-203 dfinit la reprsentation symbolique des rgulations, mesures et automatisme des processus industriels. Les instruments utiliss sont reprsents par des cercles entourant des lettres dfinissant la grandeur physique rgle et leur (s) fonction (s). La premire lettre dfinie la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction des instruments (tab. tit et fig. ti). Lettres pour le schma TI Tableau tit

Un exemple de schma complet est fourni sur la figure tendance.

Schma TI - Reprsention de l'instrumentation Figure ti

Rgulation de niveau dans le ballon avec correction de tendance Figure tendance

2.2 Schma fonctionnel

Le schma fonctionnel tente de reprsenter les relations entre les diffrentes grandeurs physiques des boucles de rgulation. Il sera compos uniquement des lments suivants :

- Ligne de parcours d'une grandeur physique (fig. ligne) : Cette ligne reprsente le parcours d'une mme grandeur physique de la boucle de rgulation. Ligne de parcours Figure ligne

Bloc gain Figure gain - Bloc gain (fig. gain) : Le bloc reprsente la relation entre deux grandeurs physiques, relation raliser par un lment de la boucle de rgulation : (1) - Sommateur et soustracteur (fig. sommateur et fig. comparateur) : Ce bloc reprsente l'addition ou la soustraction de grandeurs physique de mme nature.

Sommateur Figure sommateur

Comparateur Figure comparateur

Reprsentation fonctionnelle d'une boucle de rgulation Figure cbf

3 Caractristiques statiques et dynamiques d'un procd

3.1 Stabilit
3.1.1 Procds naturellement stables
Un procd est dit naturellement stable si une variation finie de la grandeur rglante E correspond une variation finie de la grandeur rgle S (fig. stable).

Procd stable Figure stable Exemple : Grandeur rgle : temprature d'une pice ; Grandeur rglante : puissance du radiateur.

3.1.2 Procds naturellement instables

Un procd est dit naturellement instable si une variation finie de la grandeur rglante E correspond une variation continue de la grandeur rgle S (fig. instable).

Procd instable Figure instable Exemple : Grandeur rgle : niveau ; Grandeur rglante : dbit d'alimentation. Remarque : On dit qu'un procd est de type intgrateur, si pour une entre E constante, la sortie S est une droite croissante (fig. integrateur).

Procd integrateur Figure integrateur

3.1.3 Rgime transitoire - Rgime permanent

On dit que le systme fonctionne en rgime permanent, si l'on peut dcrire son fonctionnement de manire simple . Dans le cas contraire, on parle de rgime transitoire. Pour passer d'un rgime permanent un autre, le systme passe par un rgime transitoire.

Rgimes permanents et transitoire Figure regime

3.2 Caractristiques statiques d'un procd

3.2.1 Caractristique statique
La caractristique statique est la courbe reprsentative (fig. Caracteristiques) de la grandeur de sortie S en fonction de la grandeur d'entre E : S = f(E). Remarque : On ne peut tracer la caractristique statique que d'un systme stable.

Caracteristiques statiques Figure Caracteristiques

3.2.2 Gain statique

Si le systme est naturellement stable, le gain statique G est le rapport entre la variation de la grandeur d'entre S et la variation de la grandeur de sortie E. (2)

3.2.3 Erreur statique

Si le systme est stable, l'erreur statique E est la diffrence entre la consigne W et la mesure de la valeur rgle X. (3)

3.2.4 Linarit, non-linarit d'un systme

Un systme est linaire si on peut dcrire son fonctionnement l'aide d'quations mathmatiques linaires.

3.3 Caractristiques dynamiques d'un procd

3.3.1 Temps de rponse
C'est l'aptitude du systme suivre les variations de la grandeur rglante. Dans le cas d'un chelon de la grandeur rglante, la croissance de la grandeur rgle dfinit les diffrents temps de rponse. Dans l'exemple figure tr, on mesure le temps de rponse 10 qui est gal T1 - T0.

Rponse indicielle Figure tr

3.3.2 Dpassement
Le premier dpassement permet de qualifier la stabilit d'un systme. Plus celui-ci sera important, plus le systme sera proche de l'instabilit. Dans certaine rgulation, aucun dpassement n'est tolr. Dans la rponse indicielle figure tr le premier dpassement est de 20

4 Les rgulateurs
4.1 Structure de principe d'un rgulateur

Structure d'un regulateur Figure regulateur Le figure regulateur reprsente la structure internet d'un rgulateur.

Le signal de mesure X est l'image de la grandeur rgle, provenant d'un capteur et transmetteur et transmise sous forme d'un signal lectrique ou pneumatique ; La consigne W peut-tre interne (fournie en local par l'oprateur) ou externe ; L'affichage de la commande Y se fait en et gnralement en units physiques pour la consigne et la mesure. Si un rgulateur est en automatique, sa sortie dpend de la mesure et de la consigne. Ce n'est pas le cas s'il est en manuel.

4.2 Choix du sens de l'action d'un rgulateur

4.2.1 Dfinition
Un procd est direct, quand sa sortie varie dans le mme sens que son entre. Dans un rgulateur, la mesure est considre comme une entre. Dans le cas contraire, le procd est dit inverse (fig. sens).

Sens d'action Figure sens

4.2.2 Choix du sens d'action du rgulateur

Si le procd est direct : Il faut mettre le sens d'action du rgulateur sur inverse (fig. sysinv). Si le procd est inverse : Il faut mettre le sens d'action du rgulateur sur directe (fig. sysdir).

Systme action directe Figure sysdir

Systme action inverse Figure sysinv Remarque : Pour avoir un systme stable dans une boucle de rgulation, le rgulateur doit agir de manire s'opposer une variation de la grandeur X non dsire (fig. BFsens). Si X augmente, le couple rgulateur + procd doit tendre le faire diminuer.

Sens d'action dans une boucle ferme Figure BFsens

4.3 Raccordement lectrique

4.3.1 Le transmetteur
On peut sparer trois types de transmetteur :

Les transmetteurs 4 fils (actifs) qui disposent d'une alimentation et qui fournissent le courant I. Leur schma de cblage est identique celui des rgulateurs (fig. 4). Les transmetteurs 3 fils (actifs) sont des transmetteur 4 fils, avec les entres moins relies (fig. 3). Les transmetteurs 2 fils (passif) qui ne disposent pas d'une alimentation et qui contrle le courant I fournie par une alimentation externe (fig. 2).

Transmetteur 4 fils Figure 4

Transmetteur 3 fils Figure 3

Transmetteur 2 fils Figure 2

4.3.2 Schma de principe d'une boucle de courant

Une boucle 4-20 mA est compose (fig. boucle):

D'un gnrateur, qui fournie le courant lectrique ; D'un ou plusieurs rcepteurs, qui mesure le courant lectrique qui les traverse.

Boucle de courant Figure boucle Remarque :

Le courant sort par la borne + du gnrateur ; Le courant entre par la borne + des rcepteurs. Gnrateur ou rcepteur ? Tableau genrec

4.3.3 Mise en oeuvre pratique

Chercher le nombre de boucle de courant. (Il y a deux fois plus de boucle de courant que de boucle de rgulation)

Pour chaque boucle, faire la liste de l'instrumentation mise en oeuvre. Dans chaque liste, dterminer l'unique lment gnrateur. Relier le (+) du gnrateur au (+) d'un rcepteur avec un fil {red}{rouge}. Relier le (-) du gnrateur au (-) d'un rcepteur avec un fil noir. Si possible, relier les (+) disponibles des rcepteurs, au (-) disponibles d'autres rcepteurs avec un fil {blue}{bleu}. Vrification : Dans chaque boucles de courant, il y a autant de fils de liaison que d'lments.

Exemple de cblage - Boucle de rgulation de dbit Figure exemple

4.3.4 Prcaution d'emploi

La somme des rsistances d'entres des rcepteurs est limite. Il faut donc faire attention aux boucles trop longues (>1000 m) ou rsistances de mesure que l'on peut placer. D'une manire gnrale, R_{max} 50 Ualim (V).

4.4 Action continue et action discontinue

On peut sparer le fonctionnement d'un rgulateur en deux types d'actions. Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du rgulateur ne prend que deux valeurs 0 et 100 et une action continue avec une sortie du rgulateur qui peut prendre toutes les valeurs comprises entre 0 et 100 On appelle aussi le fonctionnement discontinue fonctionnement Tout Ou Rien.

5 Rgulation Tout Ou Rien - TOR

5.1 Prsentation
Le fonctionnement se caractrise par deux tats possibles pour la commande. Celui qui correspond la commande maximale (100 et celui qui correspond la commande minimale (0 Un seuil limite la frquence de commutation du systme

pour viter une fatigue prmature des organes de rglages. Le rglage du rgulateur se fait l'aide de deux paramtres :
o o

La consigne W, fournie en unit de mesure ; Le seuil DIFF, donn gnralement en de la consigne.

Ainsi, un rgulateur action inverse a la caractristique, figure TOR.

Caractristique d'un rgulateur tout ou rien Figure TOR

5.2 Fonctionnement
La grandeur rgle oscille autour du point de fonctionnement (fig. fcttor et fig. plantor). chaque dpassement des seuils de commutation, la sortie du rgulateur change d'tat. Compte tenu de l'inertie du systme, la valeur absolue de l'erreur |{E}| peut dpasser le seuil DIFF. Remarques : Sauf exception, la mesure ne peut pas tre constante dans ce type de rgulation. Le systme est en rgime d'instabilit entretenue.

Evolution des grandeurs dans le temps Figure fcttor

Evolution des grandeurs dans le plan XY Figure plantor

5.3 Influence du paramtre seuil

La valeur du seuil influe sur la frquence des permutations et l'amplitude de la variation de la grandeur mesure. Plus le seuil est faible, plus la frquence est leve, moins l'amplitude est grande. Une augmentation de la frquence rduit d'autant la dure de vie de l'organe de rglage.

6 Rgulation Proportionnelle Intgrale Drive - PID

6.1 Action proportionnelle
6.1.1 Rappel
Pleine chelle : C'est l'ensemble des valeurs que peut prendre l'entre mesure du rgulateur ; X de 0 100 Elle est gnralement rgle au niveau du rgulateur par deux paramtres, X_{min} et X_{max}.

6.1.2 Prsentation
La commande Y du rgulateur est proportionnelle l'erreur (W-X), ceci dans la mesure du possible (Y ne peut tre ngatif, ou d'une valeur suprieure 100 Dans la partie proportionnelle, appele bande proportionnelle, on a : (4) La consigne W, la mesure X et la bande proportionnelle Xp, s'exprime en de la pleine chelle. Ainsi, un rgulateur action inverse a la caractristique, figure caractprop.

Caractristique d'un rgulateur proportionnel Figure caractprop

6.1.3 Fonctionnement
Lors d'une variation en chelon de la consigne, le systme une rponse ressemblant la celle reprsente sur la figure repindxp.

Rponse indicielle d'une rgulation proportionnelle Figure repindxp Dtermination du point de fonctionnement La rgulation d'un procd peut tre reprsente par la figure bfprop. Le rgulateur et le procd dfinissent chacun d'eux une caractristique statique (fig. ptfct). Dans le cas d'un fonctionnement stable, le point de fonctionnement en rgime permanent appartient aux deux courbes. Le point de fonctionnement correspond donc l'intersection de ces deux courbes. On peut dduire de cette construction, la valeur de l'erreur statique (WXs), ainsi que la valeur de la commande du rgulateur en rgime permanent Ys.

Rgulation proportionnelle en fonctionnement Figure bfprop

Dtermination du point de fonctionnement Figure ptfct

6.1.4 Influence de la bande proportionnelle

Comportement statique (fonctionnement en rgime permanent) : On s'aperoit graphiquement que plus la bande proportionnelle est petite, plus l'erreur en rgime permanent est petite. Sur la figure infXp, Xp1 < Xp2.

Influence de la bande proportionnelle sur l'erreur statique Figure infXp

Comportement dynamique (fonctionnement en rgime transitoire) : Plus la bande proportionnelle est petite, plus le temps de rponse du systme est court. En effet, pour la mme erreur, la commande fournie est plus importante qu'avec une bande proportionnelle plus importante (fig. trXp). Si la bande proportionnelle se rapproche de 0, le systme devient instable. En effet, un fonctionnement en TOR correspond une bande proportionnelle nulle.

Influence de la bande proportionnelle sur le temps de rponse Figure trXp

6.1.5 Dcalage de bande - Talon - Intgrale manuelle

De manire plus gnrale, la formule qui relie la sortie Y du rgulateur la diffrence entre la mesure et le consigne est : (5) Avec Yo, le dcalage de bande rgler sur le rgulateur. Ainsi, pour un rgulateur action inverse on a le caractristique figure caractyo.

Caractristique d'un rgulateur proportionnel avec dcalage de bande Figure caractyo

6.1.6 Influence du dcalage de bande

Sur la figure infyo, on s'aperoit qu'avec un bon choix de la valeur du dcalage de bande, on rduit trs fortement l'erreur statique. L'influence sur le comportement en rgime transitoire est principalement fonction de la caractristique statique.

Influence du dcalage de bande sur l'erreur statique Figure infyo

6.1.7 Reprsentation fonctionnelle d'une rgulation proportionnelle

Dans le cas d'une rgulation action inverse, la figure fxp reprsente un rgulateur en fonctionnement proportionnel.
o

Kp = gain de correcteur : (6)

Yo = dcalage de bande

Schma fonctionnel d'une rgulation proportionnelle Figure fxp

6.2 Action intgrale

6.2.1 Comparaison avec intgrale manuelle
On a vu dans le paragraphe prcdant l'utilit de l'intgrale manuelle. Pourquoi ne pas choisir le point d'intersection entre la caractristique statique et celle du rgulateur, comme valeur de talon ? Le systme fonctionnerait alors avec une erreur statique nulle (fig. errnulle).

o o

Car la caractristique statique peut se dplacer sous l'effet d'une grandeur perturbatrice (fig. perturbation) ; Car la valeur de la consigne change (fig. consigne).

Du bon choix de l'intgrale manuelle Figure errnulle

Influence de la perturbation sur l'erreur statique Figure perturbation

Influence du changement de la consigne sur l'erreur statique Figure consigne

6.2.2 Qu'est-ce qu'une action intgrale ?

On veut :
o o

Une action qui volue dans le temps ; Une action qui tend annuler l'erreur statique.

Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'intgral par rapport au temps'. Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action intgrale partir d'un des deux paramtres Ti ou Ki avec : (7) Ti est le temps intgral, dfinie en unit de temps. Ki le gain intgral, dfinie en coup par unit de temps.

6.2.3 Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action intgrale, on s'intressera la rponse du module intgral un chelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement. Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de l'entre E=W-X.

Influence de Ti sur la commande Figure KI

6.2.4 Supprimer l'action intgrale

Pour annuler l'action intgrale, il existe plusieurs solutions, fonction du rgulateur. Si, on rgle l'action intgrale l'aide du gain Ki, il suffit de mettre Ki zro. Dans le cas o le rglage du gain intgral se fait l'aide du temps Ti, il y a deux solutions :
o

Mettre Ti zro, si c'est possible ;

Sinon mettre Ti sa valeur maximale. Si le correcteur est coopratif, il indiquera supp.

6.2.5 Action conjugue PI

En gnral, le rgulateur ne fonctionne pas en action intgrale pure (trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intgral (PI). Le couple, Bande Proportionnelle - Temps Intgral, dfinit deux types de fonctionnement qui sont reprsents dans le tableau structPI. Structures d'un rgulateur PI Tableau structPI

Consquences : Dans un rgulateur srie, la modification de la bande proportionnelle, entrane la modification de l'influence de l'action intgrale. Avant de procder au rglage du rgulateur, il est ncessaire de connatre sa structure interne.

6.2.6 Influence du paramtre temps intgral

Comportement statique : Quelle que soit la valeur de l'action intgrale, l'erreur statique est nulle (si le systme est stable). Comportement dynamique : Lors d'une rponse indicielle (fig. InfTi), plus Ti est petit plus le systme se rapproche de l'instabilit.

Influence du temps intgral Figure InfTi

6.3 Action drive

6.3.1 Qu'est-ce qu'une action drive ?
C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action oppose l'action intgrale. Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'driver par rapport au temps'. Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action driv partir du temps driv Td avec : (8) Le temps driv Td s'exprimer en unit de temps.

6.3.2 Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action drive, on s'intressera la rponse du module driv une rampe (fig. Td). Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante. Le temps Td est le temps pour que l'entre E augmente de la valeur de la sortie Y.

Influence de Td sur la commande Figure Td

6.3.3 Supprimer l'action drive

Pour annuler l'action drive, il suffit de mettre Td 0.

6.3.4 Action conjugue PID

En gnral, le rgulateur ne fonctionne pas en action drive pure (trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intgral Driv (PID). Le triplet, Bande Proportionnelle - Temps Intgral - Temps driv, dfinit trois types de fonctionnement qui sont reprsents dans le tableau structPID. Remarque : Les rgulateurs lectroniques (tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une structure mixte.

Structures d'un rgulateur PID Tableau structPID

6.3.5 Dterminer la structure interne d'un rgulateur

Pour dterminer la structure d'un rgulateur, il faut l'isoler du systme (faire en sorte qu'il n'agisse plus sur la mesure) et le mettre en fonctionnement automatique. Il suffit alors de suivre le logigramme figure logique (on observe la commande Y du rgulateur en rponse un chelon de la mesure X ou de consigne W). Pour avoir des mesures aises, on prendra les valeurs suivantes :

Dtermination de la structure d'un rgulateur Figure logique

6.3.6 Influence du paramtre temps driv

Comportement statique : Aucune influence. Comportement dynamique : Lors d'une rponse indicielle (fig. influenceTd), plus Td est grand plus le systme est rapide.

Influence du temps driv Figure influenceTd

6.4 Rsum des actions des corrections P, I et D

Influence des actions drivs Tableau influence

7 Mthodes simples de dtermination des actions PID

7.1 Principes fondamentaux
Dans le cas gnral, le rglage d'une boucle de rgulation se fait en trois tapes.

Relev des caractristiques du systme. Ces relevs se font soit en boucle ouverte soit en boucle ferme. Dtermination des paramtres reprsentants le systme dans le modle choisi. l'aide des paramtres, calcul du correcteur PID.

7.2 Les modles de base

Pour donner une image des diffrents modles de base, on s'intressera la rponse de ces modles un chelon (figure unerepind).

Rponse indicielle Figure unerepind

7.2.1 Retard pur

Le signal de sortie est identique au signal d'entre, mais dcal dans le temps du retard R (figure retard).

Retard pur Figure retard

7.2.2 Premier ordre gain unitaire

Le signal de sortie a pour quation : (9) avec T est la constante de temps du systme (figure 1ordre).

Rponse indicielle du premier ordre gain unitaire Figure 1ordre

7.2.3 Intgrateur
Le systme peut tre dfini par son temps intgrale T (figure 1surp).

Rponse indicielle d'un systme intgrateur Figure 1surp

7.3 Rglage en boucle ouverte

7.3.1 tape 1
Autour du point du fonctionnement, on relve la rponse du systme, un chelon du signal de sortie Y du rgulateur. Attention ne pas saturer X (figure RBO).

Systme en boucle ouverte Figure RBO

7.3.2 tape 2 - Mthode simple

Procd stable : partir des constructions fournies figure stablesimple, on calcule :
o o o

Le gain statique : G = X/ Y ; Le retard : R = t1 - t0 ; La constante de temps : T = t2 - t1.

Mthode simple - systme stable Figure stablesimple Procd intgrateur : partir des constructions fournies figure instablesimple, on calcule :
o o

Le temps intgrale T= t2 - t1 ; Le retard : R = t1 - t0.

Mthode simple - systme instable Figure instablesimple

7.3.3 tape 2 - Mthode Broda

Procd stable : partir des constructions fournies figure stablebroida, on calcule :
o o o

Le gain statique : G = X/ Y ; Le retard : R = 2,8(t1-t0)- 1,8(t2-t0) ; La constante de temps : T = 5,5(t2-t1).

Mthode de broda - systme stable Figure stablebroida

7.3.4 tape 3 - Rglages de Dindeleux

partir du rapport T/R, on dtermine le type de correcteur utiliser l'aide du tableau choix. En fonction du type de procd, stable (tableau stable) ou instable (tableau instable), on calcule la valeur des paramtres. Choix du type du correcteur Tableau choix

Rglages de Dindeleux pour un procd stable Tableau default

Rglages de Dindeleux pour un procd intgrateur Tableau default

7.4 Rglages en boucle ferme

7.4.1 Mthode de Ziegler Nichols

Le systme est en rgulation proportionnelle (actions intgrale et drive annules). On diminue la bande proportionnelle jusqu' obtenir un systme en dbut d'instabilit, le signal de mesure X et la sortie du rgulateur Y sont priodiques, sans saturation (figure ziegler).

Systme instable Figure ziegler

On relve alors la valeur de la bande proportionnelle Xpc, ainsi que la priode des oscillations Tc. La mesure de la priode des oscillations Tc et de Xpc permet de calculer les actions PID du rgulateur (tableau RZN). Rglages de Ziegler-Nichols Tableau RZN

Remarque : Cette mthode a t tablie partir d'exprimentations sur divers systmes rgler en retenant comme critre un bon amortissement dans le fonctionnement en rgulation. Elle donne des rsultats variables, il faut parfois retoucher les rglages pour obtenir des rsultats de performance (stabilit, prcision, rapidit) plus proches de ceux dsirs.

7.4.2 La mthode du rgleur

C'est une mthode qui chappe au cas gnral. Le rglage du rgulateur se fait par petit pas. Le systme fonctionnant en boucle ferme, autour du point de consigne :
o

En rgulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle correcte en observant la rponse du systme un chelon de consigne (figure regleur1).

Rglage de la bande proportionnelle Figure regleur1

o

En rgulation proportionnelle intgrale, on cherche le temps intgral correct en observant la rponse du systme un chelon de consigne (figure regleur2).

Rglage du temps intgral Figure regleur2

o

En rgulation proportionnelle intgrale drive, on cherche le temps driv correct en observant la rponse du systme un chelon de consigne (figure regleur3).

Rglage du temps driv Figure regleur3

8 tude de divers types de boucles de rgulation

8.1 Boucle ferme simple
C'est la rgulation que l'on a tudie jusqu' prsent. La mesure est compare la consigne afin de calculer le signal de commande. Cette rgulation est d'autant moins adapte que le temps mort est grand.

8.2 Boucle de rgulation cascade (cascade control)

Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Le systme peut tre dcompos en deux sous systmes lis par une grandeur intermdiaire mesurable. Une premire boucle, la boucle esclave, a pour grandeur rgle cette grandeur intermdiaire. La deuxime boucle, la boucle matre, a pour grandeur rgle la grandeur rgle de la rgulation cascade et commande la consigne de la rgulation esclave (figure cascade).

Boucle cascade - principe Figure cascade Exemple d'utilisation : On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. La boucle esclave est la rgulation du dbit d'alimentation du rservoir (figure cascadeE). Ce type de rgulation se justifie quand on a une grande inertie du systme vis vis d'une perturbation sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire. Il faut d'abord rgler la boucle interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.

Boucle cascade - exemple Figure cascadeE

8.3 Boucle de rgulation de rapport (Ratio control)

On utilise une rgulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs rgle X1 et X2 (X2/X1 = constante). Dans l'exemple ci-dessus, la grandeur pilote X1 est utilise pour calculer la consigne de la boucle de rgulation de la grandeur X2 (figure rapport).

Boucle de rapport - principe Figure rapport Exemple d'utilisation : On peut utiliser une rgulation de rapport pour tablir le rapport air/combustible d'une rgulation de combustion (figure rapportE).

Boucle de rapport - exemple Figure rapportE Exemple de calcul de l'oprateur FY : Dans l'exemple ci-dessus, on suppose que pour avoir une combustion complte, on doit avoir un dbit d'air cinq fois suprieur au dbit de gaz : Qair = 5 Qgaz. L'tendue de mesure du transmetteur de dbit d'air est rgle sur 0 - 10 kg/h. Celui du dbit de gaz sur 0 - 4 kg/h. On a donc les relations suivantes entre les signaux des transmetteurs et les dbits (figure relationrapport).

Boucle de rapport - relation entre les signaux Figure relationrapport (10) (11) Ainsi, si l'on considre l'erreur statique de la boucle 2 est nulle, l'oprateur FY multiplie la mesure de dbit d'air par 0,5 pour dterminer la consigne de dbit de gaz. Remarque : Le choix de l'tendue de mesure de chaque transmetteur n'est pas trs judicieux dans cet exemple (c'est fait exprs...). On s'attachera dans la pratique choisir un rglage des transmetteurs entranant la suppression de l'oprateur FY ( 1).

8.4 Boucle de rgulation prdictive - mixte - priori (Feedforward)

On utilise la mesure d'une perturbation pour compenser ses effets sur la grandeur rgle (figure mixte). L'oprateur K2 peut tre un simple gain, un module avance/retard ou un oprateur plus complexe. Une telle boucle est utile lorsque qu'une perturbation a un poids important et que la mesure ne varie pas rapidement suite cette perturbation.

Boucle mixte - principe Figure mixte Exemple d'utilisation : Dans cette rgulation de temprature, la mesure du dbit du liquide chauff, permet d'anticiper la baisse de temprature engendre par une augmentation du dbit d'eau (figure mixteE).

Boucle mixte - exemple Figure mixteE

8.5 Boucle de rgulation par partage d'tendue (split-range)

On utilise une rgulation partage d'tendue lorsque l'on dsire contrler le systme l'aide de deux organes de rglage diffrents. Ces organes de rglage peuvent avoir des effets antagonistes de type chaud-froid (figure split).

Boucle par partage d'tendue - principe Figure split Exemple d'utilisation : Pour viter les problmes de cavitation, on utilise deux vannes de rgulation avec des capacits de dbit diffrents (Cv). Une vanne sera utilise pour contrler les dbits importants, l'autre pour les dbits faibles (figure splitE).

Boucle par partage d'tendue - exemple Figure splitE

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