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CHAPITRE 11
CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS
Les systmes peuvent prsenter une prcision insuffisante, de linstabilit, un temps de rponse trop lent,
un dpassement trop important, des vibrations, une grande sensibilit aux perturbations. Pour cela, il est
ncessaire de corriger leurs comportements laide de lasservissement. Le systme asservi doit
comporter un rseau correcteur (contrleur) dont lobjectif est de respecter les performances du systme
asservi. Le rle de lingnieur consiste prcisment dimensionner un correcteur ayant une fonction de
transfert telle que sa combinaison avec celle du systme asservir assure les performances attendues. Il
ya deux approches essentielles ce problme.
1)-On synthtise un correcteur appartenant une classe de correcteurs bien connue que lon appelle
Proportionnel- Intgrateur- Driv (PID). Ces correcteurs sont disponibles dans le commerce. Leur
structure est fixe et le rle de lingnieur consiste adapter les paramtres.
2)-On effectue la synthse dun correcteur spcifique au problme pos. Ils ne sont pas disponibles dans le
commerce et il faut les construire.
Par lune ou lautre des deux approches, il existe une multitude de techniques mathmatiques, graphiques
et exprimentales qui permettent daider synthtiser un correcteur
1)-POSITION DU PROBLEME :
Le problme de la synthse dun correcteur se pose comme suit : tant donn le modle dun systme
asservir de fonction de transfert :
) (
) (
) (
s A
s B
s G = comment synthtiser un correcteur de fonction de
transfert:
) (
) (
) (
s L
s P
s C = tel que le systme en boucle ferm ralise les performances dsires.
Figure 11.1 : systme asservi avec compensateur
Sachant que les ples influencent grandement le comportement du systme asservir; le problme de la
synthse peut se poser comme suit: tant donn un modle du systme asservir G(s), peut-on synthtiser
un correcteur tel que les ples de la boucle ferme se trouvent dans des endroits prdfinis? Rappelons
que les ples sont les racines de l'quation caractristique A(s)L(s) + B(s)P(s) = 0.
Exprim mathmatiquement le problme de la synthse du correcteur est le suivant : tant donn les
polynmes A (s), B(s) (dfinissant le modle) et tant donn un polynme A
ds
(s) (dfinissant
lemplacement dsir des ples de la boucle ferme), est-il possible de trouver les polynmes P(s) et L(s)
tels que) A(s)L(s) + B(s)P(s) = A
des
(s)?
Mathmatiquement ceci est possible. Lquation A(s)L(s) + B(s)P(s) = A
des
(s) est connue sous le nom
dquation de Diophantine. La mthode de synthse de correcteurs bass sur la rsolution de l'quation
de Diophantine est connue sous le nom de mthode de placement des ples. Il y a plusieurs algorithmes
efficaces qui peuvent rsoudre ce problme. Cependant, il faut tenir compte de certaines contraintes.
2)- CORRECTEURS PROPORTIONNEL- INTEGRATEUR- DERIVE (PID) :
2-1)- CORRECTEUR PROPORTIONNEL :
Si on utilise un correcteur du type proportionnel constitu dun lamplificateur de gain K, on obtient une
loi de commande qui est proportionnelle lerreur: ) ( . ) ( t K t u c = La fonction de transfert de ce
99
correcteur est donc : K
s
s U
s C = =
) (
) (
) (
c
Ce correcteur action proportionnelle est le correcteur de base,
il agit principalement sur le gain du systme asservi.
Effet : Une augmentation du gain entrane une diminution de lerreur statique, ce qui amliore la
prcision du systme asservi. Lexpression de la prcision statiques est:
| | ) ( .
) ( . 1
1
. lim ) ( lim ) ( lim
0
s E
s G K
s s s t
s t +
= =

c et elle dpend du gain K.
La stabilit du systme asservi dpend galement du gain K qui modifie lemplacement des ples puisque
lquation caractristique est 0 ) ( . 1 = + s G K .
En conclusion, un correcteur proportionnel augmente la rapidit du systme (effet souhaitable) mais il
augmente aussi son instabilit (effet non souhaitable en gnral). Cest le dilemme stabilit-prcision. On
verra quil faut dterminer la valeur de compromis entre stabilit et prcision.
2-2)-CORRECTEUR PROPORTIONNEL -INTEGRATEUR
a) Intgrateur pur :
Si on choisit un correcteur de type intgrateur pur, loi de commande u(t) est de la forme:
}
=
t
i
dt t
T
t u
0
) (
1
) ( c . Sa fonction de transfert est :
s T
t C
i
.
1
) ( =
Ce type de correcteur nest pas ralisable avec un rseau passif (circuit RC) mais une bonne
approximation peut tre ralise avec un montage intgrateur base damplificateurs oprationnels.
Lintrt de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une intgration.
- Effet : Il permet damliorer la prcision, mais introduit un dphasage de -90 qui risque de rendre le
systme instable (diminution de la marge de phase). Le correcteur intgral est un correcteur retard de
phase.
b) Correcteur Proportionnel Intgrateur :
Le correcteur Intgrateur est en gnral associ au correcteur proportionnel et la loi de commande
corrige est de la forme: ) ) (
1
) ( ( ) (
0
}
+ =
t
i
p dt t
T
t K t u c c La fonction de transfert du correcteur est donc :
s T
s T
K s C
i
i
p
. 1
) (
+
=
- Effet : Une commande intgrale (Ki) aura l'effet d'liminer l'erreur statique, mais elle peut rendre
la rponse transitoire plus mauvaise. Il augmente le temps de rponse (systme moins rapide), et
augmente linstabilit (introduit un dphasage supplmentaire de -90).
2-3-CORRECTEUR PROPORTIONNEL DERIVATEUR:
a)-Drivateur pur :
La loi de commande est de la forme :
dt
t d
T t u
d
) (
) (
c
= la fonction de transfert est donc s T t C
d
. ) ( = .
Ce type de correcteur est purement thorique, un systme physique ne peut pas avoir un numrateur de
degr suprieur au dnominateur. Une approximation dun correcteur permettant davoir un effet driv
est un correcteur de la forme :
s
s T
K s C
d
p
. 1
.
) (
t +
= avec
N
T
K
d
p
= t et N entier>1
100
b)-Correcteur Proportionnel Drivateur
La loi du correcteur Proportionnel Driv est donc
s
s T
K s C
d
p
. 1
.
) (
t +
=
- Effet : Une commande drive (Kd) aura l'effet d'augmenter la stabilit du systme, de rduire le
dpassement, et d'amliorer la rponse transitoire. Le correcteur est un correcteur avance de
phase.
2-d-Correcteur proportionnel Intgrateur Drivateur (PID)
Lintrt du correcteur PID est dintgrer les effets positifs des trois correcteurs prcdents. La
dtermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet damliorer la fois la prcision (Td
et Kp) la stabilit (Td) et la rapidit (Td, Kp). Le rglage dun correcteur PID est en gnral assez
complexe, mais des mthodes pratiques de rglages permettent dobtenir des bons rsultats.
Notez que ces corrlations peuvent ne pas tre exactement prcises, parce que Kp, Ki, et Kd dpendent
l'un l'autre. En fait, changer un de ces variables peut changer l'effet des deux autres.
Effet :
Le correcteur P.I.D se comporte pour les basses frquences comme un intgrateur donc le systme sera
prcis dun point de vue statique, aux hautes frquences lavance de phase est de +90 donc une
amlioration de la stabilit
3-EXEMPLE DAPPLICATION DUN CORRECTEUR PID
Lexemple que lon va tudier montre comment le choix des paramtres dun correcteur proportionnel,
intgral, driv, et PID peut influencer la rponse dun systme asservi et permettent dobtenir la rponse
dsire. Nous considrerons un systme asservi en boucle unitaire et nous utiliserons les commandes de
Matlab pour avoir simuler les rponses du systmes asservi considr.
3-1-LE CONTROLEUR PID
La loi de commande gnrale dun correcteur PID est de la forme :
dt
t de
K dt t e K K t u
d i
p
) (
). ( ) (
}
+ + = La
fonction de transfert du contrleur PID peut scrire sous la forme :
s
K s K s K
s K
s
K
K s C
I P D
D
I
P
+ +
= + + =
. .
. ) (
2
- avec el propotionn gaine Kp =
- KI = gain intgral
- Kd = gain driv
Exemple
Prenons un modle qui peut reprsenter deux systmes mcaniques, compos dune masse m, un ressort
de constante de raideur k, dun effet de frottements de coefficient b. On souhaite contrler llongation
x(t) lorsquon applique une force extrieur F(t) (Figure 11.2).
101
Figure 11.2 : exemples de deux systmes mcaniques
Lquation de model du systme donn est: F kx
dt
dx
b
dt
x d
m = + +
2
2
La fonction de transfert du systme en boucle ouverte entre le dplacement X(s) et lentre F(s) est:
k bs ms s F
s X
s F
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (
Posant: M = 1kg , b = 10 N.s/m , k = 20 N/m et F(s) = 1
Avec ces valeurs, la fonction de transfert devient :
20 . 10
1
) (
2
+ +
=
s s
s F
Le but de ce problme est de montrer comment chacun de Kp, de Ki et de Kd contribue pour obtenir
- Temps de monte rapide
- Le dpassement minimum
- Eliminer lerreur statique
Rponse de boucle ouverte lchelon
Montrons d'abord la rponse lchelon du systme en boucle ouverte. Avec Matlab, il suffit dcrire le
programme suivant dans un fichier de Matlab.
num=1;
den=[1 10 20 ];
step (num, den) ;
102
Figure 11.3 : rponse en boucle ouverte lchelon
Le gain statique de la fonction de transfert du systme donn est 1/20, ainsi 0,05 est la valeur finale de la
sortie une entre d'chelon unit. Ceci correspond l'erreur statique de 0,95. Cette erreur est trs
grande. En outre, le temps de monte est environ une seconde, et le temps de rponse est environ 1,5
seconde.
On souhaite concevoir un correcteur qui rduira le temps de monte, rduira le temps de rponse, et
liminera l'erreur statique.
a)-Commande proportionnelle
On commencera par essayer la commande proportionnelle. On sait que le contrleur proportionnel (Kp)
rduit le temps de monte, augmente le dpassement, et rduit l'erreur statique. La fonction de transfert
en boucle ferme du systme ci-dessus avec un correcteur proportionnel est:
) 20 ( . 10
) (
2
P
P
K s s
K
s G
+ + +
=
Posons Kp= 300, utilisons Matlab pour simuler la rponse du systme asservi (en boucle ferme)
lchelon unitaire:
Kp=300;
num=[Kp ];
den=[1 10 20+Kp ];
t=0:0.01:2;
step(num, den, t)
On obtient le graphe suivant.
Figure11.4 : Rponse du systme asservi lchelon ave un correction P
Le graphe ci-dessus prouve que le contrleur proportionnel a rduit le temps de monte, le temps de
rponse et l'erreur statique. Mais, il augmente le dpassement.
103
Etudions lerreur de position : | | ) ( .
) ( . 1
1
. lim ) ( lim ) ( lim
0
s E
s F K
s s s t
P
s t +
= =

c .
En remplaant G(s) et en considrant E(s)=1, on obtient lexpression de lerreur de position:
) 20 (
20
P
p
K
e
+
=
Pour avoir une erreur de position ngligeable, il faut augmenter le gain Kp. Notons que lerreur de vitesse
et dacclration sont infinies.
Etudions la stabilit de ce systme asservi. Pour cela, prenons lquation caractristique du systme
asservi :
0 20 . 10
2
= + + +
P
K s s ; le dterminant est :
P
K = A 5
--si 0 > A ; soit Kp<5, alors le systme est stable et ne prsente pas doscillation. les ples sont
dtermines par : Kp s + = 5 5
1
et Kp s = 5 5
2
--si 5 0 = = A
P
K , le systme a un pole double 5
2 1
= = s s
--si 0 < A , soit Kp>5, le systme est stable mais prsente une oscillation plus ou moins amortie suivant la
valeur de K.
En conclusion, le systme asservi est stable mais si on augmente Kp pour amliorer la prcision statique,
lamplitude des oscillations en rgime transitoire augmente et peut durer assez longtemps. Le systme
asservi rpond plus rapidement aux changements de la consigne et devient progressivement oscillant et
par la suite instable.
Analysons le rgime transitoire du systme asservi, pour cela, mettons en vidence la pulsation naturelle
et le facteur damortissement :
) 20 . 10 (
) 20 (
.
) 20 ( ) 20 ( . 10
) (
2 2
P
P
P
P
P
P
K s s
K
K
K
K s s
K
s G
+ + +
+
+
=
+ + +
=
=
) . 2 (
.
) 20 (
2 2
2
e e
e
+ + + s s K
K
n
n
P
P
On en dduit :
P n
K + = 20 e et
P
K +
=
20
5

Il apparat clairement que si Kp augmente, la pulsation naturelle augmente et lamortissement diminue.

Le dpassement augmente aussi.
b)-Correcteur Proportionnel- Driv
On sait que le contrleur driv (Kd) rduit le dpassement et le temps de rponse. La valeur de la
constante d'amortissement , peut tre ajuste pour raliser une rponse critique, comme reprsent sur
la prochaine Figure 5. La fonction de transfert en boucle ferm du systme donn avec un contrleur
Proportionnel Driv est:
) 20 ( ). 10 (
.
) (
2
P D
P D
K s K s
K s K
s G
+ + + +
+
=
Posons Kp =300 et Kd = 10. avec Matlab , on a :
104
Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
Step (num,den,t)
Figure 11.5: Rponse du systme asservi lchelon avec un correcteur driv
On constate en observant ce graphe que le contrleur driv a rduit le dpassement et le temps de
rponse.
Lerreur de position est donne par lexpression :
P
p
K
e
. 2 20
20
+
= , lerreur de position seulement de Kp.
Kd na pas dinfluence sur lerreur statique.
Du point de vue stabilit, on considre lquation caractristique : 0 20 ) 10 (
2
= + + + + Kp s Kd s
Les ples du systme asservi sont donc affects par les deux coefficients Kd et Kp. Le systme peut tre
stable, instable ou juste oscillant.
c)-Correcteur Proportionnel- Intgral :
On sait qu'un contrleur intgral (Ki) Pour le systme asservi avec un correcteur proportionnel Ki, la
fonction de transfert en boucle ferm avec une commande de PI est:
I P
I P
K s K s s
K s K
s G
+ + + +
+
=
). 20 ( . 10
.
) (
2 3
posons Kp = 30, et Ki = 70. avec Matlab, on a:
Kp=30;
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
105
Figure 11.6: Rponse du systme asservi lchelon avec un correcteur intgral
Comme :
s
K s K
s C
l P
+
=
.
) ( , on a lexpression de lerreur statique:
| | ) ( .
) ( . 1
1
. lim ) ( lim ) ( lim
0
s E
s F K
s s s t
P
s t +
= =

c ;
on a: ep=0 ; le contrleur intgral a limin l'erreur statique.
Pour la stabilit, il faut tudier les racines de lquation caractristique du systme asservi qui est :
0 ) 20 ( . 10
2 3
= + + + + Kl s Kp s s
La stabilit du systme asservi dpend des deux constants Kp et Kl.
Nous avons cherch un compromis en rduisant le gain proportionnel (Kp) parce que le contrleur
intgral rduit le temps de rponse et augmente le dpassement comme le fait le contrleur proportionnel.
d)-correcteur Proportionnel- Intgral- Driv :
Utilisons le contrleur PID. La fonction de transfert en boucle ferm du systme asservi avec un
contrleur de PID est:
I P D
I P D
K s K s K s
K s K s K
s G
+ + + + +
+ +
=
). 20 ( ). 10 (
. .
) (
2 3
2
Aprs plusieurs essais de modification des paramtres du correcteur, on constate que es valeurs : Kp=350,
Ki=300, et Kd=50 donnent la rponse dsire. On peut vrifier avec Matlab
Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
106
Figure 11.7: Rponse du systme asservi lchelon avec un correcteur PID
Maintenant, nous avons obtenu la rponse satisfaisante du systme asservi qui ne prsente pas de
dpassement, avec un temps de rponse rapide, et aucune erreur statique. En combinant les effets positifs
de chacun des trois termes, on est arriv obtenir la rponse dsire.
3.4-DETERMINATION PRATIQUE DES PARAMETRES DUN CORRECTEUR PID
De faon pratique, pour fixer les paramtres du contrleur PID qui permettent dobtenir une rponse
satisfaisante du systme asservi, on suit les tapes suivantes :
1-On simule dabord la rponse en boucle ouverte et on dtermine les effets quil faut corrig
2. On introduit la commande proportionnelle pour amliorer le temps de monte du systme asservi
3. on introduit la commande drive pour amliorer le dpassement
4. On introduit la commande intgrale pour liminer l'erreur statique
5. On ajuste chacun des paramtres du correcteur Kp, Ki, et Kd jusqu' ce lobtention dune rponse
satisfaisante.
4-DETERMINATION DES PARAMETRES DUN CORRECTEUR CLASSIQUE :
La correction dun systme asservi linaire laide dun correcteur spcifique se fait en deux tapes : On
choisit dabord la forme de la fonction de transfert C(s), puis on cherche les meilleures valeurs donner
aux paramtres du correcteur.
Dans la premire tape, on tient compte du critre de performances chiffrant la prcision dynamique et la
prcision statique que lon veut obtenir.
Lapplication dun critre de performances conduit pratiquement simposer quatre conditions :
1-la fonction de transfert en boucle ouverte F(s) du systme corrig doit comporter un pole lorigine
dun certain ordre o (en gnrale, o =1 mais quelquefois o =2) ;
2-le facteur de rsonance Q doit possder une certaine valeur Q
n
;
3-La pulsation de coupure en boucle ferme e
c
-6db doit avoir une valeur voisine de e
cn
;
4-le gain K de la fonction de transfert T(s) doit tre suprieure ou gale K
n
.
107
A partir de ces conditions , si par exemple la bande passante du systme non corrig est suffisamment
large, on choisit une action PI si lon veut augmenter lordre du pole lorigine de T
c
(s) et son gain K par
rapport ceux de T(s) .
On choisit une simple action retard de phase si lordre du pole lorigine est suffisamment lev.
Si par contre on dsire augmenter la bande passante du systme, il faut utiliser une action
Proportionnelle-Drive
Ou une action par avance de phase, si celleci possde un effet suffisant, etc
La seconde tape est souvent plus dlicate. Des mthodes de dtermination des paramtres dun correcteur
ont t proposes par diffrents auteurs.
4-2)-Correcteur avance de phase
Un correcteur avance de phase est e la forme :
s
s a
s C
. 1
. . 1
) (
t
t
+
+
= avec a>1
Lintrt de ce type de correcteur est de peu modifier le comportement du systme aux basses et hautes
frquences mais de rajouter une phase positive autour du point critique de fonctionnement.(rsonance). Ce
type de correcteur se comporte autour du point critique comme un correcteur driv. Il permet damliorer
la stabilit sans changer les autres paramtres. Le dphasage maximal est obtenu pour la
pulsation:
a
m
.
1
t
e = et correspond :
1
1
) sin(
+

=
a
a
m
. La paramtre a permet dajuster le dphasage
maximal.
4-2)-Correcteur retard de phase
Il permet daugmenter le gain aux basses frquences. En consquence, il amliore la prcision statique
mais ne modifie pas beaucoup la prcision dynamique. Ce correcteur est une forme approche du
correcteur Proportionnel-Integral. Sa fonction de transfert est :
s b
s
s C
. 1
. 1
) (
t
t
+
+
= avec b>0. Le
paramtre b permet dajuster le retard de phase.
4-3)-Dtermination dun correcteur avance de phase et dun correcteur retard- avance :
La dtermination dun correcteur du type retard- avance peut tre considre comme celle de deux
correcteurs indpendants, lun retard de phase que lon sait choisir, lautre avance de phase que lon
voir maintenant comment dterminer.
Le choix dun correcteur avance de phase, qui agit autour de la pulsation de rsonance, est plus dlicat
que celui des correcteurs prcdents : la forme du lieu de transfert se trouve modifie, par lintroduction
du correcteur, au voisinage de la pulsation de rsonance e
R
et il est difficile de prvoir quelles seront les
nouvelles pulsations de coupure et de rsonance, et par quel facteur on pourra multiplier le gain K pour
obtenir le facteur de rsonance dsir.
Il y a toujours une grande quantit de solution pour le choix des paramtre a et . Si a par exemple est
fix, il existe une solution qui permet de donner K une valeur maximale et en gnral une autre qui
donne au systme la pulsation e
c
la plus leve.
Remarque : Il ny a pas de mthode analytique permettant de calculer les composantes du correcteur, par
contre des mthodes pratiques permettent une valuation correcte des coefficients du correcteur.
Mthode pratique de Ziegler Nichols pour le rglage dun correcteur P.I.D
Plusieurs mthodes exprimentales ont t dveloppes pour dterminer ces coefficients dun correcteur
PID. En 1942, Ziegler et Nichols ont propos deux approches exprimentales destines ajuster
rapidement les paramtres des rgulateurs P, PI et PID. La premire ncessite l'enregistrement de la
rponse indicielle du systme rgler seul, alors que la deuxime demande d'amener le systme en boucle
ferme sa limite de stabilit. Il est important de souligner que ces mthodes ne s'appliquent en gnral
108
qu' des systmes sans comportement oscillant et dont le dphasage en hautes frquences dpasse -180
degrs. Ces systmes possdent souvent un retard pur et/ou plusieurs constantes de temps. On les
rencontre surtout dans les processus physico-chimiques tels que les rglages de temprature, de niveau, de
pression, etc.
La mthode dveloppe par Ziegler et Nichols nest utilisable que si le systme tudi supporte les
dpassements. Elle consiste augmenter progressivement le gain dun correcteur proportionnel pur
jusqu' lobtention de loscillation (systme juste oscillant). On relve alors le gain limite (Klim)
correspondant et la pulsation des oscillations . A partir des ces valeurs Ziegler et Nichols proposent
des valeurs permettant le rglage des correcteurs P, P.I et P.I.D.
Correcteur P P.I P.I.D
Kp
Ti -
Td 0 0
Tableau 11-1
5-DETERMINATION DES PARAMETRES DES CORRECTEUR SPECIFIQUES
On peut poser de diffrentes manires le problme de la dtermination dun correcteur spcifique (voir
schma ci-dessous)
Figure 11.8 : correcteurs spcifiques
a)-La fonctions de transfert G(s) et H(s) sont fixes, donc la fonction de transfert en boucle ouverte sans
correction T(s)=H(s).G(s) est fixe. La fonction de transfert en boucle ouverte du systme corrig (en
boucle ferme) est : T
c
(s)=T(s).C(s).
On peut, dans ces conditions, choisir la fonction de transfert en boucle ouverte T
c
(s) du systme corrig
laide dun certain critre de performances. Alors :
) (
) (
) (
s T
s T
s C
c
=
-dans les mmes conditions, on peut choisir la fonction de transfert en boucle ferme F
C
(s) du systme
corrig. Alors, puisque :
,
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s G s C
s G s C
s F
C
+
=
On peut crire :
) ( ) ( 1
) (
) (
1
) (
s H s F
s F
s G
s C
c
c

=
109
b)-seule la fonction de transfert G(s) est fixe : on possde dans ces conditions un degr de libert
supplmentaire. On peut choisir par exemple T
c
(s) et F
c
(s).alors C(s) et H(s) sobtiennent de la mme
faon que prcdemment :
) (
1
) ( 1
) (
) (
s F s T
s T
s H
c c
c
+
= et
) ( ) (
) (
) (
s H s G
s T
s C =
-dans les mmes conditions , on peut choisir , soit T
c
(s) soit F
c
(s) et calculer C(s) et H(s) de telle sort que
la sensibilit de la fonction de transfert en boucle ferme la variation dun de ses paramtres soit
minimale ou quun critre performance tabli par rapport une autre perturbation soit satisfait.
-lorsque la fonction de transfert du correcteur C(s) est dtermine , il se pose le problme de sa ralisation.
La dtermination dun correcteur spcifique est cependant limite par un certain nombre de contraintes,
notamment des contraintes de ralisabilit physique et de stabilit par rapport aux conditions initiales
Contraintes
a)-Il faut que le correcteur C(s) obtenu mathmatiquement soit physiquement ralisable. Pour cela,
le degr du numrateur de sa fonction de transfert doit tre infrieur (ou gale) celui de son
dnominateur. Ceci limite le choix de la fonction de transfert du correcteur, mais cette difficult peut tre
surmonte. Il suffit par exemple dintroduire dans lexpression de la FT du correcteur des termes (ples)
agissant aux frquences leves, en dehors de la bande passante du systme corrig.
b)-Influence des conditions initiales :
Il semble naturel de chercher compenser les ples du systme contrler par une fonction de transfert
ayant des zros semblables. Une telle approche est dangereuse car cette compensation nest pas possible
en pratique cause de limpossibilit de faire que les termes sliminent sans consquence. La non prise
en compte des conditions initiales peut conduire linstabilit.