ENSA de Agadir, 4` me ann e e e Examen dAutomatique - Commande Num rique des Proc d s e e e

Documents et calculatrice autoris s. e

Mai 2003
Exercice 1 / 4 Soit le syst` me a temps continu donn par l quation dife ` e e f rentielle suivante: e Exercice 3 / 4

3.a Donner l quation r currente qui lie les sorties yk de ce e e e e On souhaite commander ce syst` me a temps continu par syst` me aux entr es uk . e ` des moyens num riques. Pour cela on place un convere 3.b A laide de l quation r currente, en supposant les cone e tisseur num rique/analogique en entr e et un convertisseur e e ditions initiales nulles, donner les valeurs de y0 , y1 , y2 et y3 de analogique/num rique en sortie. La cadence de fonctionnement e la r ponse indicielle ( chelon unitaire) du syst` me. e e e de ces convertisseurs est not e T . e 3.c En utilisant la fonction de transfert, donner la suite yk 1.b Faire un choix de mod lisation des convertisseurs. e pour une entr e indicielle et des conditions initiales nulles. e 1.c Calculer en fonction de T la fonction de transfert H z Soit cet autre syst` me a temps discret cadenc a la p riode e ` e` e du syst` me a temps discret obtenu. e ` e T5 0 5 s dont la fonction de transfert s crit : 1.d Rappeler le th or` me de Shannon et en d duire parmi e e e 2z 1 2 2 les cadences suivantes celles qui conviennent au syst` me: e H5 z 2z 1 T1 1 s T2 0 1 s T3 4 ln2 s T4 10 s T5 0 5 s 3.d Donner la suite yk pour une entr e indicielle et des cone ditions initiales nulles. 3.e Comparer les r ponses des questions 3.c et 3.d et come menter.

1.a Donner la fonction de transfert G p de ce syst` me. e

Exercice 2 / 4 Soit le syst` me donn par : e e

Caract riser les modes de ce syst` me en termes de pulsation e e propre, de temps de r ponse et damortissement. e

z 12 z 3 2 1 2 z2 2 e 1z



yt

ln 2 y t

ut

ln2 u t

H1 z

2z 2z

3 1

Soit le syst` me a temps discret cadenc a la p riode T1 e ` e` e dont la fonction de transfert s crit : e

1s

Exercice 4 / 4 Soit un rgulateur continu e

1 0.8

Root Locus

Imaginary Axis

adapt pour le syst` me e e

On souhaite rguler le syst` me a laide de commandes e e ` num riques cadenc es a la p riode T1 1 s. e e ` e 4.a En utilisant les approximations avant, arri` re et Tustin, e proposer trois rgulateurs discrets (F1 z , F2 z et F3 z respece tivement) pour le syst` me echantillonn . e e On sint resse a la boucle de r troaction de la gure 1. e ` e

F(z)

Bo

G(p)

Imaginary Axis

Figure 1: Boucle de r troaction e 4.b Pour chacun des trois lieux dEvans des gures 2, 3 et 4, identier a quel choix de rgulateur (F1 z , F2 z , F3 z ) ils ` e correspondent.
Root Locus

1 0.8 0.6 0.4

Imaginary Axis

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

tracer le lieu dEvans pour ce choix de rgulateur. e 4.d A laide du crit` re de Jury d terminer les conditions e e sur K pour que la boucle ferm e avec le rgulateur F4 z soit e e stable.

0.5

0 Real Axis

0.5

1.5

Figure 2: Lieu dEvans

F4 z

G p

p p

F p

3p 3p

1 6

0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

ln2 ln2

0.5

0 Real Axis

0.5

1.5

Figure 3: Lieu dEvans

Root Locus

T1=1 s

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.5

0 Real Axis

0.5

1.5

Figure 4: Lieu dEvans 4.c Soit le rgulateur e 1 2z 1