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x.c p a r o rd ina, t eur : a rrrthode des nnornents

par Anne Franois,Jos Ragod,Alain Richard
1 a caractrisationdes procdsest a . u n e p r o c c u p a t i o nd e s a u t o m a t i ciens. Elle ne constitue ceoendant q u ' u n e t a p e i n t e r m d i a i r e t n o n u n e fin en soi dans la conduited'un procd;cependant cetre tape est indisp e n s a b l ec a r , p o u r c o n d u i r e u n s y s tme, il est ncessaire, clans la quasi-totalit d e s c a s ,d e c o n n a t r e les performancesde ce systme ou son Utilis dans la caractrisation desprocCs, c o m p o r t e m e n t .D e f a o n g n r a l e ' l a r a l i s a t i o nd ' u n m o d l e p e u t a v o i r l'ordinateur constituesur le plan pratique -u, trois objectifs ; un outil de choix. It apportr degr - l ' a n a l y s e ,c ' e s t - - d i r el ' t u d e d e s de flexibilit dans les mthodes c a r a c t r i s t i q u e sd u p r o c d n o n d i r e c t e m e n ta c c e s s i b l e s ia mesure d' idenri_iication et facilite I' apprciarion directe; la nrdiction der ccmporlernent de ia qttalit desinodles con'its -d'Lrn procd face une situation poLtr la conduitedes 'proctiCes.n o u v e l l e ;
I

- septembre 1gg4 -rvelAutomari,srne

67

tu
rr

tfr'
.r cTnthse nu dtermination des ,s iJocommande qui permettent do if:p.lacer r'tatdu procdd'un point de fonctionnement un autre. La faonla plusintuitive de reprsenter le comportementdu procdest d'identifier son comportement celui d'une reprsentation mathnratique. La figure 7 rappellele principe'de cetteopration. Le procd et le modle sontsollicits par une entrecommunee (t); leurs sortiesrespectives s"(t) et s.( t) sont compares et le signald'cart e(t) qui en rsulteentredans la constitution d'un critre dont la mininralisation rend les paramtres du modle.Dans ce schmade principeon reconnat plusieurs phases : - le choixde la structure et du nombre de paramtres du modleen respectant deux exigences antagonrstes:le modledoit conserver les proprits du processus et rendre compte de toute sa complexit et il doit trele plus simplepossible pour trefacilement manipulable; _. le choixde l'entre servant exciter le procd et le modle; --- le choix d'un critrereprsentatif de l'cart entre le procd et son rnodle; - le Sroix d'une procdure d'extrmalisa$on du critre; - le choix d'une procdure de vafidationdu modle capable d'prouver son pouvoir de prdictionvis--vis d'entresdiffrentesde celles avec lesquelles il a t identifi; - la rductionde la complexitet desdimensions du modleinitial. L9 figure2 doirneun organigramme simplifi de l'identificarion d'un procd depuisla phased'instrumentatronjusqu'la phasede validation.

Fig. l. - Principe de la mthode d'identification

dite du t modle t.

Iclentification partir des mornents de la rponse irnpulsionnelle

La thorie des moments temporels est u t i l i s ee n a u t o m a t i q u ep o u r l ' i d e n t i fication (1), la correction(2), le filtrage (3), la rduction (4) des procds. On rappellela dfinition des moments d ' u n e f o n c t i o n ,p u i s o n d o n n e l e p r i n cipe de l'extraction des moments de la rponse impulsionnelle partir des entres et sorties d'un procd, et enfin on explicite les paramtresde la fonction de transfert. Momsrts tiorr temporels d'une fonc-

S o i t / u n e f o n c t i o nc o n t i n u ep a r m o r ceaux sur l'iritervalle [0; oc)]. On appelle moment pondr, d'oidre k d e f , l a q u a n r i t s i e l l e e x i s t e:

Fig. 2. - Caraatrisationd'un procd.

t l
l!
fa - l JO

{r
{ f(t) pG)at (1)
ldentification d'une fonction doe paramtros de transfert

,tlt@l

Mi ( a) = K o( r r + S n T o f
avec
t o -

La fonction de transfertd'un procd une fonction poids o p reprsente est mise sous forrrregnrale : porcertaines capabiede privilgier + b . s , + . . . b n _t{-1 6 + tions de l'intervalle [0; co]. Dans la pratique,la fonction p est souvent H ( s ) : b * " rs * . . . * n - t . f - t + d : choisieexponentielle s (s)

+3n(nf1)To" + n { . n + 1 ) ( n 2) + r;)

1+aT K e-*
(1 + aT)'

(") : nn*

f@

J"

( f(t)e-" dt (2)

A (s)

(e)

Ko:

a > 0

Pour valuerles quantits Mr(a) deux cas se prsentent suivant la faon dont est connue la fonction (f). B(s) : H(s) 'A(s) Si (t) est connue exprimentalement Par drivation l'ordre p on en point par point on calculeraM*(a) par dduit: une mthode d'intgration numrip cue. Si f(t) est connue analytiquement et = B,o,(s )L C i - ' H , , , ( s ) que sa transforme de Laplace F(s) I =o (10) ' A'o-" (') OU exrsreon remarqueraque : ,-

Pour expliciter les moments Mi (a) d e l a r p o n s ei m p u l s i o n n e l l e (r) en fonction des paramtres 4 et'4 on crit (9) sous la forme quivalente:

L a s o l u t i o n d u s y s t m e( 1 4 ) s ' o b t i e n t en dfinissant les moments rduits :

mi =. ..-'-

Ml'(a)
M6'(a)

-'o _ lh-3mrm2+2m1 - f --rT.,

- ofr)

T :

To - aTo

(15)

n - 4I

(*, - ,rt )t

M*(a):(-1)'l-L

- a *r 1 s 1 l
OS -ls-a

(m..-3m1m2+2mi)' t

(r/

su)(s):Ii(i-1)...
'L o = J ', u . i + 1 )b , t - t ( 1 1 )

T:

Ifh

trrt,- ,rfil'

b *3,mr mz*2 m1

Les mornents M*(a) apparaissent A 0 ) ( s:) K:MHot"f I l(t- 1)... $ donc directement dansle dvelopper=, rnenten sriede F(s) autourde la U _ j + . 1 ) a 1 C - i Des formulesparticulirement simvaleur s : a: ples s'obtiennent aussi en : utilisant pour (10) exprime s a si l'on Enfin, .t | ^ _ llr des modlessous forme de sriede on obtient: t ] f : t )formesde Strejc. F ( s) M *(a ) (4 ) P

, (-

B,o,(a):I(-1)' C"-'
I =0

A i n s iP o u rP : 0 , 1 , . . . , 2 n - 1 l ' q u a tion ( 12) gnr.e un systme li.naire Afin d'illustrer numriquement la p a r r a p p o r ta u x i n c o n n u S Pour un procdde rponseimpul ; t ; d o n t mthode d'identification par les sionnelle k(t), dientre e(r), et de la rsolution est aise. , moments prsente deux on sortie s(t) au repos, l'instant t: 0, En conclusion. la mthode d'identifiexemples: le premier est relatif des ona: par les phases d o n n e sg n r e s cation est caractrise p a r t i rd ' u n e s i m u suivantes : lation, le second s'applique des (5) S(s) : H(s) . E(s) - Calcul numriquedes momentsde mesuresrellesobtenues sur un proc d i n d u s t r i e ld e s c h a g e . n u t i l i s a n t l e s d v e l o p p e m e n t se n l'entre e(r) et de la sortie s(t) du La mthode propose (paragraphe procd ( partir de la dfinition rems r i ed e S ( s ) , H ( s ) , E ( s ) a u t o u r d e l a 1 . 3 ) s ' a p p l i q u e l ' i d e n t i f i c a t i o n de la place par une approximation disvaleurs:a.ona: plupart des procds reprsentables crte). par des modles linaires.Cependant, ' ' , *( s - . a ) ^ - Calcul des moments de la rponse M(a) i ts o n u t i l i s a t i o nd e v r a a n a l y s e r attentih(r) de l'installation impulsionnelle kI ilu' @ t v e m e n t u n c e r t a i nn o m b r e d e p r o b l partir des moments de l'entre et de :lr : I t - r;* !i--gl- ui (a) mes et dcider des rponses y l a s o r t i e ( r e l a t i o n s8 ) . r=o K I apporter. En effet, un certain nombre paramtres Calcul des a,, b, de b t ^ ^\t de paramlres conditionnent. sur le partir des f - t;t ll-I-31- Mt (a) (6) la fonction de transfert impulsionI p l a n p r a t i q u e u n i q u e m e n t ,l a q u a l i t moments de la rponse K I t={) d e s m o d l e s o b t e n u s .O n p e u t c i t e r : 12). nelle(relations -t - l ' a m p l i t u d ed e s b r u i t s d e m e s u r e , En identifiantles termesde mmes lCette mthode s'applique videm-l puissances ructure de (s - a) on obtient: du modle, ment au cas de fonctionde transfert - l e c h o i x d e l a s tp o n d r a t i o n( a ) , l a v a l e u r d e l a .o, Ainsi pour de structureparticulire. : I cl . rvti (a) (a). vti_, tr,ri (a) (7) des fonctionsde transfertreprsen- - l e p a s d ' c h a n t i l l o n n a g e d e s mesures. par

Eelation entre les moments de l'entre et de la sortie d'un procd linaire

. Ml (a) A('-') (a)

(12)

Discussion sur la rnthode

tes

des fo1me9 de Streic: H (s)

K e-tr

des momentsde la rponseimpulsionnelled'un procd partir des momentsde ses signauxd'entreet de sortie: c; Mi (a) : M:' avec

a"rr","l1ln expticite t'vatuation

(")(Fl' l) I rvrf r"l

/ r / \

r') {rvri
'vt
it-

:i:e'

(s)

Mi (a) : Ml (a)/ MiG)

Dans le cas de bruit de mesure caractre alatoire et d'esprance mathmatique nulle, nous avons (1 * sT)' a p p l i q u l a < r g l e) s u i v a n t e: p o u r impulsion reponse les monieiT5dI des bruits de < faible r amplitude par nelle s'expriment de faonsimpleen rappOrt au signal utile. aucun traiteparamtres. fonction des, On dmon- ment supplmentaire des mesures tre en effet; par dveloppement en n'est effectu et on considre que sriede Taylorde H (s) que : l ' i n t g r a t i o nn u m r i q u e u t i l i s ep o u r le calcul des moments est intrins: Mi'1a; 11. .quement et suffisamrnent f iltrante. Pour des bruits de plus forte ampliM i ( a ) : K o( t + . n T 6 ) t ude un filtre numrique adapt M i ( a ) : K o( r ? ' + 2 n T o r leurs spectres de frquence (filtre . r - 2 r + n ( n + |) toi passe-bas e n g n r a l )a g i t s i m u l t a n -

(13)

, Alnrrvpl 4,ttamalisrne -*. entemhre 1 984

6S

, JLJE

.ir] sur I'entre et la sortie du rnodle; la. rolation (S) s,appliqu alorq . s u r l e s s i ; n a u xf i l t r s ,m a i s ' l e catcutdes moments et des pararntres qui en rsule est inchang Le choix de la structure i,un modle rsulte de considrations aiverses: degr de connaissanc" a, pro.Oe, dsir d'utiliser une approche st"tiuri-l que systmatique, sourced,une struc_ ture adapte la commande... pour tes applications prsentes nous avons choisi des formes de Strejc, mais il s'agit d'une structureparmi o autres et toute fornte linaire peut fig..!.1 - Mesurede I'entredu pro_ lyi tre judi;reusement suOstitueei cd. oans ta plupart des cas cette rechercne est conduite de faon itrativeet adaptative en fonction des rsultats ctestestsde performancedes modles successifs. Le coefficient de pondration i n f l u e n c ed e f a o n d i r e c i e t u q i i t e q e I e s t t m a t t o np u i s q u ' i l p o n d r e les r n t o r m a l o n sd i s p o n i b l e s du procd. Fis.3.2.- Mesure de la sortie du prout'le valeur nulle de la pondration cd. donne une galeimportance a toutes r e sm e s u r e s u , ne pondration positive p n v t t e g l e l e s i n f o r m a t i o n sa u v o i s i _ nage.de l'origine des temps et une p o n d r a t i o nn g a t i v e d o n n e p e u de pords ces mmes informations. ll f a u t n o r e r q u e l a p o n d r a t i o n o n i i _ tronne aussi le caractrede conver_ g e n c e d e s i n t g r a l e sq u i d f i n i s s e n t Fig 3rl, - Comparaison tesmomenls;I'oprateur dessorties devraassu_ du procd et du modte. r e r l a r a l i s a t i o nd e c e t t e c o n t r a i n t e , quelquefois aux dpens des informtrons_.qu'il comptait privilgier (figure 7). 0rdre 0 I I 2 L e p a s d ' c h a n t i l l o n n a g es ,i l , u t i l i s a _ Moments del'entre teur en est matre, devra tre choisi e 0,937 I ,669 2.349 - 2,966 en respectant au moins le thorme Moments dela sortie d e S h a n n o n . L a p r a t i q u em o n t r e q u e s 0,254 0,865 3.1 73 1I,585 s t I e s t l a s o m m e d e s c o n s t a n l e sd e Moments de la rponse t e m p s d u s y s t m eu n p a s d , c h a n t i l _ impulsionnelle n . . . . 0,271 0,439 r,141 !_ollage de I'ordre de grandeur de 3.823 T/30 convienr. Comme concl.usion p a r t i e l l ei l a p p a Tableau l. pondrs de I'entre, de la sartie -Mom,ents r a r td o n c q u e l ' u t i l i s a t e ud r i s p o s ed t u n et de la rponse impulsionnelle' certain nombre de degrs de libert p o u r c o n d u i r ea u m i e u x l a m o d l i s a _ tron de.-sonprocd. Un sysrm Oe L A U o n r e l e sa v a n t a g e s d , u n eg r a n d e c o n s t i t u e . d ' u n c r a n g r a p h i q u e ,d , u n Inreracttvtteentre l'oprateur et les graphique de base qui e c r a n a t p h a n u m r i q u ed __:i^toglgiet , ,une table permet m o y e n sd e c a l c u l c h o i s i se t c o n s t i t u e des oprations ponctuellei : o r g r t a l r s ee r t d'une table tranantearmement ou dsarmement des qn gytll bien adaptpour apprhen_ priphriques oer I tnfluence L e . l o g i c i e li n t e r a c t i f , qualitative graphiques,saisieO;u qui a t mis au et quantita_ pornI. met en uvre plusieurs potnr de la table digitaliser, trve de ces paramtres. trac n f v e a u x: d ' u n . p o i n t o u d ' u n v e c t e u rs u r c r a n graphique ou table traante, efface_ ).i:::;::i{*:i,$;ri ment d'cran... -"r;1'r:Iii ti&:jt&ats,q i - un logiciel de dialogue ou moni_ Mise en (Euvre teur d'enchanement Oes fonctios qut assure l'interactivit entre les d'une procdure priphriques graphiques et te Oiai_ gue nomme-machine. pour une d'identification grancte part ce logiciel est structur assiste autour d'un dcodeur_interprteur d'instructions accessibles par ordinateur a prtii ae l a t a b l e d i g i t a l i s e r :l a p a r t i e " u o _ rieure de la table est rdserve-ia saisie. des enregistrements Le.programme d'identification par la de t'entree rnthode des moments tempoiels a d, un procd et ta partie :^tj-",1?.:^rr]ig InrefleLtre est destrne un < menu )} t irnplant sur un calculateur Solai -.,lrtfluence Fig o u ( t o u c h e s f o n c t i o n s> m e n a n t l a pondration. de ta d e J . 1 . 6 - ! 0 l a S e m s . L e d i a l o g u ee n r a) Pondratton coffecte. d i s p o s i t i o nd e l ' u t i l i s a t e u lr, e n s e m b i l'opraleur e t l e c a l c u l a t e u r i ef a i t u b) Ponderation rrop grancle. '[ektronix primitivesdu programmed,appli_ des traversd'un pr.lste de travail c) t-ondrction top faible. catton,
L.f r\f:iirYl{'ry -.*,.,,'-r, r, -;", --.,;a.. *. -,., .*-.:.,.:.'r:,;i-.!ii!!r _!j !; . i

70
Le Nouvel Ai.ttomati:;me*- cF,ntpmhrn teFa

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la ntre Fig. 5.3. - Comparaison mesure et l'estimation de I'humidit du talc softant du four.

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Fig.6. - Test de convergence des moments, Reprsentation de I'entre pondre f e-u'e(t).

r{.

Trmies tiroirs

tv. Filtre

B. Dtecteurs de ferraille C. Bande tra nsport euse t ou t-v enant D. Trommel (maille 20 mm) E. Bande transporteuse fines entre four F. Bande transporteuse pierres by-passant le four G. Concasseur H. Chambrede combustion L Four rotatif J. Extrscteur de fume K. Elvateur godets L . Gnrateurair chuud

o. Silo stockage talc sec

P. Extracteur

Ventilateur pour I'e-utraction des bues

Fig. 4. - Schma de Ia chane de schage.

- r;.r 4r^r _4 :vt!_.*' tsi*n!. 5 4441!.lwr'?n:f e'

- un logicied qui traite l 'application les donnes propres au problme par les moments.ll d'identification s ' a r t i c u l ea u i o u r d e t r o i s f o n c t i o n s e s s e n t r e l l e:sl a s a i s i ed e s m e s u r e s , le t r a i t r ' . : m ed ne t s m e s u r e so u i d e n t i f i c a . h a c u n ed e s e s t i o n , l a v a l i d a t i o r rC f o r r c t i o n sd i s p o s ec i ' u n c e r t a i n n o n r se b a s eq u e I ' o p r a b r e d e p r i m r t i v ed r e faconlogique. t e u r d o r t e n c h a n ed

La fonction saisie comporte une o p t i o n q u i p r c i s el e m o d e d e s a i s i e d e s d o n n e s , s o i t m a n u e l l e m e n t p a r t i r d e l a t a b l e d i g i t a l i s e r ,s o i t a u t o m a t i q u e m e n t p a r t i rd ' u n f i c h i e r < d i s q u e > p r a l a b l e m e n tc o n s t i t u . Dans le cas ci'une saisie manuelle doivent tre l e s r e p r e sd e s n t e s u r e s d f i n r s( o r i g i n e ,a x e s ,u n i t s ) ; v e n t repte tuellemenu t n c h a n g e m e nd

est effectu pour placer les mesures sux d ' a x e sp a r a l l l e a dansun systme b o r d s d e l a t a b l e . L e s m e s u r e ss o n t e n s u i t e s a i s i e s . n o r m a l i s e s ,m i s e s v e n t u e l l e m e n t p a s c o n s t a n t P a r i n t e r p o l a t i o nm , m o r i s e sp , uis enfin v i s u a l i s e ss u r c r a n g r a p h i q u e o u ee l a t a b l et r a c a n t e L . ' o r g a n i g r a m md figure B fait apparaitre la squence d e c e sp r l m l l t v e s ; l o g i q u ed ' a c t i v a t i o n
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'l Le Nouvel Aulomattsme -- seDtembre 984

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Kutta_Runse t.ordre i,lh,T^:.,1:. 4). Le resultatde cette r, "i..i"'lTi,Ai:,,1i; cr :::1"_ perit conourra ,t cereffetdu < nrenu t'utitisateuroTparaison
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leur errchainement . Jr,u,ltque, n,est "s rnlis automati

;ll ig,l,X-: iiii",i',J,,,iilii,: frlernoc,ed'identification

reur partir r"ii",ii'r'5t,"i"i,#iri:: du rnenu t"Of,i", L,:.l.rl, ,5ffperformances yy_.d"" de ta figurev en donne f,u_ au rirooll. llqfirl". I operareur I ordrelogique. a ta facifit .ii'."ri,i nornbreoe Jesres .e ::.lr:ll i;; qli rendent trsftexib #tliJi;: validatioa compareta *-!?lnipn l:f_o-nrgdu modle. cerre dernire iJlyjl:': de la fonciionoe tonr-iit. etant obtenrre par ri",uiuiiorilisil pondration ::,:T: _d* informarions,
ues moments.

du 111oaef"--ioii e_nsurte valusainsique te, farffi modte. Evenrelee;; l,r: _du ";: ls^ateur introciutre ctescontrain_ ,peut tes pararntr"r. (g"in- |;. ::.:_:ur oldre entier, retard nul ...t ut Oa"-" cs les paramtressont recalculs. pour ta fonction Ae saisie,les S_g:,1" pxrntltves .sont activees par l.cpra_

momenrs a" r" ieri ,(!E_rl" L?P mPu.lsio,nnelle

pleqlabtemenr saisies.Airr-;;; c,l.olsi la structure Oumoadte a";;;: lj_dgol'catcutetes momenrs porig_ d"_t'entre et de t.;;il;: ffi':; :".^r o,e convergence graphiqu"p"rr"ii s.as_surer du choix correctde la pon_ oerarron dans le calcufd;, il";; 7).

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apunii,,'"iij,!,

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Conclusion

p u r s q ui l ^ s . a g i t

;fiff;,#,'.:l; 3f:;:'i,:,i:'J rnu uppro" 111?--utilit". ;;;;;i

d;une mthode de

prsenre f.ra^lafroAed.,identification
I

o. un o,itif ; i,i.ir"iil, 111'9,:po.u apprecrer la qualitr

Surle ptanpnatiqu.'rJiel il.?9",1".

g "Ji:L':#:i o e'es_ e n is ffi ;, - t.esstgnaux

mthodes purement f]_lqooon aux grapnrgues, par exemple"rrur-i_. par strejc. wrrin,r#"'i ij^,9::, t,toenttltcation par les

pasraaiim"i.l" :jyl9 er nencessite geomii_ l3l9l de caracrrisriques quepoint'o'i"ri'" .1'111 iglle.s rangente une
courbe.

netsou indiciels, des modJes peur tre ;.]a 9t1u9tu.re ljll.99nrgfe et s,appliqur apl9_"."d9"de._narurepriodiquei o apenodique, l,intgration oes moments est Tacile nurerlqi ae me-

":pq"qr; o!il,iji:",ffii:?fll ::1

utifiss-peuvent tre quetconques et non

de t.esti. ! i";3,;"?'i:gr::{e

decomparer ,i;i;;i f:l1eJrenr corrrger et un rnodie

Le Nouvel,Automatisme_

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septenrbre r 984

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