Jaafar Ali These VF

N dordre : 2011-17-TH
THSE DE DOCTORAT

SPECIALITE : PHYSIQUE

Ecole Doctorale Sciences et Technologies de lInformation des
Tlcommunications et des Systmes

Prsente par :

Ali JAAFAR

Sujet :

Contribution la modlisation, lanalyse et loptimisation de lois de commande pour
convertisseurs DC-DC de puissance

Soutenue le 14 novembre 2011 devant les membres du jury :

M. Maurice FADEL ENSEEIHT/INPT Rapporteur
M. Emmanuel GODOY SUPELEC Directeur de thse
M. Pierre LEFRANC SUPELEC Co-directeur de thse
Mme. Xuefang LIN-SHI INSA de Lyon Examinatrice
M. Eric MONMASSON Universit de Cergy-Pontoise Prsident
M. Romeo ORTEGA CNRS/L2S/SUPELEC Examinateur
M. Eric OSTERTAG Universit de Strasbourg Rapporteur
M. Jean-Marie RETIF INSA de Lyon Examinateur

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Remerciements

Je tiens exprimer ma plus grande reconnaissance mes directeurs de thse, Monsieur
Emmanuel Godoy et Monsieur Pierre Lefranc, pour la qualit de leur encadrement. Par leurs
conseils et leur disponibilit, ils ont su maider mener bien mes travaux de recherche. Jai
beaucoup appris de leur exprience.

Je remercie trs sincrement Monsieur Maurice Fadel et Monsieur Eric Ostertag de
mavoir fait lhonneur de juger mon travail en tant que rapporteurs. Leurs remarques mont
aid amliorer concrtement la qualit du manuscrit et le fond du travail.

Je remercie galement Monsieur Eric Monmasson davoir accept de prsider mon jury
de thse.

Je tiens remercier Madame Xuefang Lin-Shi et Monsieur Romeo Ortega davoir
accept de faire partie et de mon jury de thse, et pour leurs collaborations et accueil dans
leurs laboratoires, qui ont permis denrichir les travaux de recherche de cette thse.

Mes remerciements vont galement Monsieur Jean-Marie Rtif davoir accept de
faire partie du jury de la thse, et pour ses discussions et conseils.

Que soient remercis Monsieur Patrick Boucher, chef du dpartement Automatique de
Suplec, et Monsieur Jean-Claude Vannier, chef du dpartement Electrotechnique et Systmes
dEnergie de Suplec, pour mavoir chaleureusement accueilli dans leurs laboratoires et
mavoir fourni les conditions ncessaires au bon droulement de ma thse.

Je suis trs reconnaissant Monsieur Akram Fayaz pour sa collaboration, ses conseils
judicieux et nos discussions stimulantes et fructueuses durant la thse.

Je remercie trs chaleureusement lensemble du personnel et des doctorants des
dpartements Automatique et Electrotechnique et Systmes dEnergie de Suplec pour
lambiance agrable quils ont su crer, et pour le bon temps pass ensemble.

J'adresse en fin toute ma reconnaissance ma famille et mes amis qui mont toujours
accompagn, soutenu et aid dans la vie.
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Avant-propos

Les travaux de recherche effectus dans le cadre de cette thse se sont drouls au sein des
dpartements Automatique et Electrotechnique et Systmes d'Energie de SUPELEC dans
lquipe de recherche E3S. Ils ont donn aussi loccasion de collaborer avec le laboratoire
Ampre de lINSA de Lyon et le laboratoire des signaux et systmes SUPELEC. Les
rsultats ont donn lieu plusieurs publications dans des revues et des confrences
internationales avec comit de lecture. Nous les citons dans la suite.

Articles soumis dans des revues avec comit de lecture
A. Jaafar, A. Alawieh, R. Ortega, E. Godoy and P. Lefranc, PI Stabilization of Power
Converters with Partial State Measurements, IEEE Transactions on Control Systems
Technology. Submitted for review.

A. Jaafar, E. Godoy, P. Lefranc, X. Lin-Shi, N. Li and B. Boissire, Passivity with
Immersion & Invariance for Modelling, Control and Observation of High Order DC-DC
Converters, IET Control Theory & Applications. Submitted for review.

Publications dans des confrences internationales avec actes
A. Jaafar, P. Lefranc, E. Godoy, X. Lin-Shi, A. Fayaz, and N. Li, Experimental validation
with a control point of view analysis of the SEPIC converter, in Proc IEEE Industrial
Electronics Society Conference, Porto, 2009, pp. 467-472.
A. Jaafar, E. Godoy, P. Lefranc, X. Lin Shi, Comparing control laws for DC-DC converters.
Application to the SEPIC converter, in Proc. International Francophone Control Conference,
Nancy, France, 2010. In French: Comparaison des lois de commande pour convertisseurs
DC-DC. Application au convertisseur SEPIC , Confrence internationale francophone
dautomatique, CIFA 2010, Nancy, France, 2010.
N. Li, X. Lin-Shi, A. Jaafar, E. Godoy, P. Lefranc, Integral sliding mode controllers for
SEPIC converters, in 29th Chinese Control Conference, 29 July- 2 August 2010, Beijing,
China.
A. Jaafar, E. Godoy, P. Lefranc, X. Lin-Shi, A. Fayaz, and N. Li, Nonlinear Sliding Mode
observer and control of high order DC-DC converters, IEEE Industrial Electronics Society
Conference, Glendale, AZ, USA, November 2010, pp. 174180.
N. Li, X. Lin-Shi, P. Lefranc, E. Godoy, A. Jaafar, B. Allard, High frequency digital control
for SEPIC based on FPGA, ELECTRIMACS 2011, 6-8 June 2011, Paris, France.

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N. Li, X. Lin-Shi, P. Lefranc, E. Godoy, A. Jaafar, Implementation of SEPIC Converters,
ISIE 2011, IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 27-30 June 2011,
Gdansk, Poland.

N. Li, X. Lin-Shi, P. Lefranc, E. Godoy, A. Jaafar, B. Allard, Universal DC-DC converter
using SEPIC, EPE 2011, 14th European Conference on Power Electronics and Applications,
30 August-1 September 2011, Birmingham, UK.
A. Alawieh, A. Jaafar, R. Ortega, E. Godoy and P. Lefranc, Observer-Based PI Stabilization
of Power Converters, American Control Conference 2012. Submitted for review.

Communications sans actes
Xuefang Lin-Shi, Pierre Lefranc, Emmanuel Godoy, Nan Li et Ali Jaafar, Commande
directe d'une structure SEPIC, dveloppement d'une brique convertisseur DC/DC universel
Journes SEEDS, Grenoble, 8-9 juin 2009.
Ali Jaafar, Emmanuel Godoy, Pierre Lefranc et Xuefang Lin-Shi, Observateurs et
comparaison des lois de commande pour convertisseurs DC-DC. Application au
convertisseur SEPIC Sminaire lINSA de Lyon, 20 mai 2010.
Ali Jaafar, Emmanuel Godoy, Pierre Lefranc et Xuefang Lin-Shi, Modlisation,
commande et observation par des approches nergtiques pour convertisseurs DC-DC
Sminaire lINSA de Lyon, 01 fvrier 2011.

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Table des matires
Remerciements v
Avant-propos vii
Table des matires ix
Liste des tableaux xiii
Table des gures xv
Introduction gnrale 1
1 Modlisation des convertisseurs DC-DC 7
1.1 tat de lart des modles pour convertisseurs DC-DC . . . . . . . 7
1.1.1 Modles continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1.1 Ordre rduit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.1.2 Ordre plein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.1.3 Ordre plein corrig . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.2 Modles discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1.2.1 Modle linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1.2.2 Modle bilinaire . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.2.3 Modle bilinaire amlior . . . . . . . . . . . 24
1.1.2.4 Modles non linaires . . . . . . . . . . . . . . 25
1.1.3 Modles hybrides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.1.4 Modles linaires paramtres variants . . . . . . . . . . 30
1.1.5 Modles nergtiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2 Discussion sur les modles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3 Choix des modles et conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2 Analyse du point de vue de la commande 37
2.1 Pr-dimensionnement et analyse du fonctionnement quasi-statique 38
2.1.1 Pr-dimensionnement des lments passifs . . . . . . . . 39
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x TABLE DES MATIRES
2.1.1.1 Relation entre/sortie . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1.1.2 Conditions de conduction continue . . . . . . . 41
2.1.1.3 Pr-dimensionnement de L
1
. . . . . . . . . . . 42
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. . . . . . . . . . . 43
2.1.1.5 Pr-dimensionnement de C
2
. . . . . . . . . . . 43
1
. . . . . . . . . . . 43
2.1.2 Pr-dimensionnement du MOSFET et de la diode . . . . . 44
2.1.2.1 MOSFET, pertes en conduction . . . . . . . . . 44
2.1.2.2 MOSFET, pertes en commutation . . . . . . . . 44
2.1.2.3 MOSFET, contraintes maximales . . . . . . . . 45
2.1.2.4 Diode, pertes en conduction . . . . . . . . . . . 45
2.1.2.5 Diode, contraintes maximales . . . . . . . . . . 45
2.1.3 Rsultats numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Marges de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3 Effet des zros instables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.4 Corrlation du modle moyen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4.1 Caractrisation et corrlation en boucle ouverte . . . . . . 55
2.4.2 Caractrisation et corrlation en boucle ferme . . . . . . 58
2.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3 Commande et observation par modes glissants 63
3.1 Principes gnraux de la commande par modes glissants . . . . . 63
3.1.1 Commande discontinue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.2 Commande continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1.3 Application un convertisseur de type SEPIC . . . . . . . 71
3.1.3.1 Modes glissants du premier ordre . . . . . . . . 74
3.1.3.2 SMC du second ordre . . . . . . . . . . . . . . 77
3.1.4 Simulation et validation exprimentale des performances . 81
3.1.4.1 Rglage du rgulateur P.I. . . . . . . . . . . . . 81
3.1.4.2 Commande par retour dtat . . . . . . . . . . . 82
3.1.4.3 Commande par modes glissants : analyse des
rsultats obtenus . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.1.5 Analyse de robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2 Synthse des observateurs par modes glissants . . . . . . . . . . . 90
3.2.1 Synthse de lobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4 Modlisation et commande par approches nergtiques 97
4.1 Modlisation par approches nergtiques . . . . . . . . . . . . . . 98
4.1.1 Le modle dEULER-LAGRANGE . . . . . . . . . . . . . 99
4.1.1.1 Principe de la modlisation dEULER-LAGRANGE 99
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TABLE DES MATIRES xi
4.1.1.2 Application aux convertisseurs . . . . . . . . . 99
4.1.2 Le modle Hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.1.2.1 Principe de la modlisation Hamiltonienne . . . 103
4.1.2.2 Application aux diffrents convertisseurs . . . . 105
4.1.3 Modulation de largeur dimpulsion et modlisation
moyenne (PWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2 La passivit : principes, thormes et mthodes . . . . . . . . . . 110
4.2.1 Principes de la passivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.2 Exemple de systme passif : le circuit RLC srie . . . . . 111
4.2.3 Dnitions et proprits de la passivit . . . . . . . . . . 112
4.2.4 Mthodes de synthse de lois de commande par passivit . 113
4.2.4.1 Injection damortissement (DI) . . . . . . . . . 113
4.2.4.2 Assignation dinterconnexion et damortissement
(IDAPBC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.3 Commande des convertisseurs DC-DC par passivit . . . . . . . . 117
4.3.1 Le convertisseur Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.3.1.1 Synthse par "damping injection" (DI) . . . . . 117
4.3.1.2 Correction par IDAPBC . . . . . . . . . . . . . 120
4.3.2 Le convertisseur Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.3.2.1 Correction par "damping injection" . . . . . . . 125
4.3.2.2 Correction par IDAPBC . . . . . . . . . . . . . 126
4.3.3 Le convertisseur SEPIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.3.3.1 Correction par IDAPBC modie . . . . . . . . 128
4.3.3.2 Correction PI passive . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5 Observation et estimation par immersion et invariance 137
5.1 Principe dimmersion & invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.2 Principe gnral destimation des paramtres utilisant lI&I . . . . 140
5.3 Principe dobservation utilisant lI&I . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.4 Observateur pour la loi PI passive . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.1 Synthse de lobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.2 Stabilit observateur-rgulateur PI passif . . . . . . . . . 147
5.4.3 Application au convertisseur SEPIC . . . . . . . . . . . . 150
5.4.4 Rsultats en simulation et exprimentaux . . . . . . . . . 154
5.4.4.1 Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.4.4.2 Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . 157
5.5 Estimateur et observateur pour la loi IDAPBC . . . . . . . . . . . 159
5.5.0.3 Estimateur de charge . . . . . . . . . . . . . . 160
5.5.0.4 Observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.5.0.5 Stabilit globale . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
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xii TABLE DES MATIRES
5.5.0.6 Simulations et rsultats exprimentaux . . . . . 168
5.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Conclusions gnrales et perspectives 175
Bibliographie 179
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Liste des tableaux
1.1 Classication des modles analytiques pour les convertisseurs DC-
DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1 Valeurs numriques des lments passifs . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Valeurs maximales du MOSFET et diode . . . . . . . . . . . . . 47
2.3 Pertes et rendement du circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1 Paramtres du convertisseur Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2 Paramtres du convertisseur Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.3 Valeurs des composants du convertisseur SEPIC . . . . . . . . . . 132
4.4 Paramtres de rglage pour le convertisseur SEPIC . . . . . . . . 132
5.1 Paramtres de lestimateur et de lobservateur . . . . . . . . . . . 168
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Table des gures
1 Convertisseur Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Convertisseur Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Convertisseur Buck-Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4 Convertisseur

Cuk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5 Convertisseur SEPIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Schma du convertisseur Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Formes donde du courant en CCM et DCM . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Convertisseur Buck-Boost et interrupteur PWM . . . . . . . . . . 14
1.4 Circuit quivalent linaire en CCM . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Interrupteur PWM en DCM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Circuit quivalent non linaire en DCM . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7 Schma du convertisseur boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 Implantation du modle numrique propos . . . . . . . . . . . . 22
1.9 Nouvel intervalle de discrtisation pour le modle utilisant le tho-
rme de Cayley-Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.10 Reprsentation linaire fractionnaire . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1 Schma du convertisseur SEPIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Chronogrammes des courants et tensions en mode CCM pour le
convertisseur SEPIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 Courbes de fonctionnement de la structure SEPICet frontire CCM/DCM 42
2.4 Tension/courant au sein du MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5 Mise en vidence des temps de monte et de descente des com-
mutations du MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6 Modes et rgions dopration selon R et D . . . . . . . . . . . . . 48
2.7 Adaptation de la trajectoire de rfrence . . . . . . . . . . . . . . 50
2.8 Rponse frquentielle et positions des zros selon la variation de D 52
2.9 Evolution de la partie relle des zros selon la variation de D . . . 53
2.10 Rponse frquentielle et positions des zros selon la variation de R 53
2.11 Evolution de la partie relle des zros selon la variation de R . . . 53
2.12 Lieux de la paire des zros complexes selon la variation de D . . . 54
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xvi TABLE DES FIGURES
2.13 Lieux de la paire des zros complexes selon la variation de R . . . 54
2.14 Modle de circuit moyenn du SEPIC . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.15 Variation de la tension de sortie en fonction du rapport cyclique
en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.16 Rponse frquentielle en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . 57
2.17 Prototype exprimental (droite) avec banc de variation de charge
(gauche) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.18 Variation de la consigne pour PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.19 Variation de charge pour PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1 Schma du convertisseur

Cuk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Comportement des trajectoires sous une commande par modes
glissants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3 Rgion dattraction pour des lignes parallles . . . . . . . . . . . 68
3.4 Rgion dattraction pour des lignes scantes . . . . . . . . . . . . 68
3.5 Phnomne de rticence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.6 Fonction de saturation pour rduire la rticence . . . . . . . . . . 71
3.8 Marge de phase en fonction de k
1
et k
2
. . . . . . . . . . . . . . . 79
3.9 Bande passante en fonction de k
1
et k
2
. . . . . . . . . . . . . . . 79
3.10 Illustration des conditions dattraction . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.11 Rsultats de simulation et exprimentaux des deux stratgies de
SMC pour une variation de la consigne de 20V 22V . . . . . . . 83
3.12 Prototype exprimental (droite) avec banc de variation de charge
(gauche) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.13 Rsultats de simulation des trois types de commande pour une
variation de la consigne de 20V 22V . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.14 Rsultats exprimentaux des trois types de commande pour une
variation de la consigne de 20V 22V . . . . . . . . . . . . . . . 85
faible variation de charge, entre 22 et 18 Ve=20V et 25V . . 86
3.16 . Rsultats exprimentaux des trois types de commande pour une
faible variation de charge, entre 22 et 18 Ve=20V et 25V . . 86
forte variation de charge, entre 44 et 22 Ve=15V et 20V . . 87
3.18 Rsultats exprimentaux des trois types de commande pour une
forte variation de charge, entre 44 et 22 Ve=15V et 20V . . . 87
3.19 Modle pour lanalyse de la robustesse structure . . . . . . . . . 90
3.20 Bornes suprieures de (M( j)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.21 Rponse en simulation et exprimentale une variation de 2V de
la consigne en prsence de lobservateur . . . . . . . . . . . . . . 94
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TABLE DES FIGURES xvii
4.1 Schma du convertisseur Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3 Circuit RLC srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.4 Schma du convertisseur Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5 Rsultats en simulation obtenus avec la loi de commande "dam-
ping injection" en xant x
1d
pour un convertisseur Buck . . . . . . 119
4.6 Diagramme de Bode du systme en boucle ouverte avec le rgu-
lateur DI pour Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.7 Rsultats en simulation et exprimentaux de la loi de commande
IDAPBC pour Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.8 Diagramme de Bode du systme discret en boucle ouverte avec le
rgulateur IDAPBC pour Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.9 Rsultats en simulation du systme discret et exprimentaux de la
loi de commande IDAPBC pour Buck . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.10 Rsultats obtenus en simulation des lois de commande obtenues
par DI, en xant x
1d
, et IDAPBC avec le convertisseur Buck . . . 124
4.11 Simulations des lois de commande obtenues par DI et IDAPBC
avec le convertisseur Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.12 Rsultats en simulation et exprimentaux avec la loi IDAPBC mo-
die pour le convertisseur SEPIC . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.13 Rsultats en simulation et exprimentaux pour le convertisseur
SEPIC avec le rgulateur PI passif . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.1 Illustration graphique de lapproche I&I . . . . . . . . . . . . . . 138
5.3 Erreur dobservation x
1
x
1
pour P
13
= 0, 5 et K K
min
= 4545 . 155
1
x
1
pour K = 1 et P
13
0, 0001 . . . . . 156
1
x
1
pour P
13
= 0, 5 et K = 800 < K
min
=
4545 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.6 Tension de sortie
x
4
C
2
pour des diffrents rglages des gains PI . . . 157
5.7 Erreurs dobservation x
i
x
i
, i = 1, 2, 3, pour une variation de la
rsistance de charge 100% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.8 volution de la tension de sortie en rponse une variation de 100%
de la rsistance de charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.9 volution exprimentale de la tension de sortie
x
4
C
2
en rponse
une variation de consigne de 2 volts . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.10 Rponses en simulation aux variations de la consigne et de la charge169
5.11 Rponses exprimentales aux variations de la consigne et de la
charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.12 Rponses en simulation et exprimentales la variation de la consigne170
5.13 Rponses en simulation et exprimentales la variation de la charge170
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xviii TABLE DES FIGURES
5.14 Valeurs relle et estime en simulation de la rsistance de charge . 171
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Introduction gnrale
L
UTILISATION des convertisseurs de puissance et plus gnralement des sys-
tmes dlectronique de puissance pour des applications devient de plus
en plus importante. Les domaines sont principalement les applications domes-
tiques (tlphonie mobile, ordinateurs, lectromnager, etc.), lindustrie automo-
bile (avec surtout llectrication de fonctions et lapparition de vhicules hy-
brides et lectriques), laronautique (avec principalement lavion plus lectri-
que), le domaine ferroviaire, les nergies renouvelables (panneaux solaires pho-
tovoltaques, oliennes, etc.), les rseaux de transport dnergie lectrique (avec
lapparation des liaisons courant continu), etc.
Dun point de vue un peu plus technique, les convertisseurs de puissance sont
organiss en grandes familles fondes sur des principes de conversion : continu-
continu, continu-alternatif (onduleurs), alternatif-continu (redresseurs) et alternatif-
alternatif. Dans ces travaux, nous nous intressons la famille des convertis-
seurs continu-continu car elle reprsente en quelque sorte la base des topologies
connues en lectronique de puissance (abaisseur, lvateur, inverseur, yback, for-
ward, etc.) et des phnomnes physiques essentiels la comprhension de tous les
autres convertisseurs (notion de base de cellule de commutation).
Les convertisseurs continu-continu ou commercialement appels DC-DCconsti-
tuent une partie essentielle des alimentations de puissance. En effet, on trouve
ces convertisseurs dans de nombreuses applications diffrents niveaux de puis-
sance. Par exemple, des faibles puissances (quelques watts) dans des chargeurs
et alimentations de tlphones portables, des puissances moyennes (quelques
centaines de watts) dans des alimentations industrielles, et aussi des fortes puis-
sances (quelques kW) pour des applications de soudage lectrique par exemple.
Les convertisseurs DC-DC ont donc un rle trs important dans les systmes
de conversion dnergie. Pour ce type de fonction, plusieurs topologies de cir-
cuits sont proposes. Nous pouvons les classier gnralement par les topologies
simples, qui sont les convertisseurs DC-DC de second ordre du point de vue de
la modlisation mathmatique, et les topologies complexes, qui sont ceux dordre
plus lev. Pour les topologies simples nous citons les convertisseurs de second
ordre de type Buck (abaisseur), Boost (lvateur) et Buck-Boost (inverseur). Pour
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2 INTRODUCTION GNRALE
ceux dordre lev, nous citons les convertisseurs

Cuk et SEPIC (de langlais :
Single-Ended Primary Inductor Converter) de quatrime ordre. Du point de vue
de llectronique de puissance, chacun de ces convertisseurs a des avantages et
des inconvnients. Les schmas des diffrents convertisseurs DC-DC cits sont
donns sur les Fig. 1 5.
Parmi les convertisseurs DC-DC de base, le SEPIC prsente beaucoup davan-
tages et trs peu dinconvnients par rapport aux autres. En effet, cette topolo-
gie SEPIC prsente plusieurs lments intressants. Le premier et le plus impor-
tant, est le fonctionnement abaisseur-lvateur avec une tension de sortie ayant la
mme polarit que la tension dentre. Ensuite, la commande de linterrupteur est
rfrence par rapport la masse, ce qui simplie llectronique de commande
rapproche du MOSFET (interrupteur). Pour cela, il peut aussi parfois tre pr-
fr pour les applications de correction du facteur de puissance pour la famille
des convertisseurs alternatif-continu. De ce fait, il a donn naissance au concept
gnrique de convertisseur universel (termes quelque peu ambitieux mais qui
donnent une vision claire de la fonction recherche).
Cependant, ce convertisseur nest pas encore exploit pour tous ses avantages
en raison des difcults de rgulation de la tension de sortie. En effet, an de
raliser ces tches, le convertisseur SEPIC (comme les autres convertisseurs DC-
DC) se trouve dans des environnements soumis des perturbations, cest--dire
que la tension dentre et la puissance de sortie sont variables dans le temps, ce
qui fait varier son point de fonctionnement. La rgulation est rendue difcile non
seulement du fait quil soit un systme dordre lev mais essentiellement par
la prsence dune paire de zros, complexes conjugus, dans le demi-plan droit
et dont la pulsation caractristique dpend du point de fonctionnement. Lempla-
cement de ces zros sapproche de la bande passante souhaite et la limite. Par
consquent, du point de vue de lautomatique, le problme de la stabilisation, tout
en assurant de trs bonnes performances a t un d moteur pour ces travaux de
recherche.
Les difcults de la commande nous ont amens choisir en particulier ce
convertisseur pour tester et valuer les lois de commande proposes dans le cadre
de ces travaux. Nous nous intressons donc dans cette thse une analyse appro-
fondie du SEPIC pour comprendre les rels enjeux et ds prcis an de pouvoir
synthtiser des lois de commande efcaces et robustes qui rpondent aux cahiers
des charges industriels. De ce fait, nous illustrerons plus spciquement nos ap-
proches et mthodologies sur le convertisseur SEPIC sans oublier laspect gn-
rique de ces travaux qui peuvent tre adapts et appliqus aux autres convertisseurs
DC-DC.
Nous pouvons trouver dans la littrature de nombreuses tudes de modlisa-
tion et de commande sur les convertisseurs DC-DC mais qui sont malheureuse-
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INTRODUCTION GNRALE 3
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Figure 1 Convertisseur Buck
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Ve
Vs
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Vc
Figure 2 Convertisseur Boost
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Vc
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Ve
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Figure 3 Convertisseur Buck-Boost
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C i
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Vc
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Figure 4 Convertisseur

Cuk
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L R
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C i
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Vc
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Figure 5 Convertisseur SEPIC
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ment trop souvent dcouples. Ces tudes antrieures utilisent soit des mthodes
simples en automatique comme des lois de commande linaires, ou bien des m-
thodes de stabilisation fondes sur linsertion de sous-circuits damortissement
[UI08]. Par consquent, la stabilisation globale du convertisseur au sens large en
assurant de bonnes performances est gnralement trs difcile en vue dassurer
des cahiers des charges contraignants. Par ailleurs, il existe plusieurs approches
de modlisation et de commande proposes qui sont fondes sur diffrentes ap-
proches parfois faisant appel des outils thoriques complexes. Malgr leurs trs
bonnes performances en simulation, les lois proposes sont peu souvent valides
exprimentalement. De ce fait, un des ls conducteurs de ces travaux de thse sera
la validation exprimentale des outils et des lois de commande proposes. Cette
validation est importante, en particulier, dans lobjectif du transfert mthodolo-
gique vers le milieu industriel.
Lobjectif de nos travaux de recherche est donc de proposer des lois de com-
mandes robustes fondes sur une dmarche thorique cohrente, mais en mme
temps qui peuvent tre facilement implantes et valides exprimentalement avec
du matriel disponible dans un environnement industriel. Nous essayons donc de
proposer plusieurs approches dans le but danalyser les diffrentes performances
et daider le concepteur au choix dune approche pour une application ou un pro-
jet industriel donn. Pour mieux placer cet objectif, nous prenons lexemple des
travaux de la thse [UI08]. La stabilisation du convertisseur a t partiellement as-
sure en insrant un sous-circuit RC amortisseur, ce qui complique les contraintes
technologiques lors de la phase de ralisation du convertisseur dune part et fait
baisser le rendement du convertisseur en raison des lments rsistifs addition-
nels dautre part. Dans cette perspective, nous nous focalisons sur la rsolution
des problmes de rgulation/stabilisation en proposant des approches ne ncessi-
tant pas dintervention technologique complmentaire, mais plutt compltement
fondes sur limplantation de lois de commandes capables dassurer les perfor-
mances exiges, et aussi exploitables avec les problmatiques du dveloppement
industriel. Nous nous trouvons alors, lors de nos analyses et propositions, en face
dun compromis thorique/pratique a prendre en compte, qui dessinera les che-
mins de modlisation et de synthse de lois de commande suivis.
Ce manuscrit est ainsi organis :
Le premier chapitre prsente un tat de lart sur les diffrentes approches
de modlisation quon peut trouver dans la littrature. Les diffrents types
de modles sont expliqus avec leurs utilisations, applicabilit et marges de
fonctionnement. Pour chaque approche de modlisation, nous prsentons les
conditions sous lesquelles elle peut tre exploite. Ensuite nous discutons
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INTRODUCTION GNRALE 5
sur la potentialit de chaque modle vis--vis de la synthse des lois de com-
mande en prenant en compte les points de vue de llectronique de puissance
et de lautomatique. Nous terminons le chapitre en discutant les raisons de
nos choix de certains modles pour nos analyses et synthses aux chapitres
suivants.
Dans le deuxime chapitre, nous proposons une procdure danalyse des
convertisseurs DC-DC en lillustrant sur le convertisseur SEPIC. Cette pro-
cdure commence par le dimensionnement des composants du convertisseur.
Ensuite, nous expliquons une mthode systmatique pour analyser le conver-
tisseur du point de vue de lautomatique an dinterprter et de reprsenter
le comportement physique par des outils mathmatiques convenant la syn-
thse des lois de commande. Cette mthode consiste dterminer les marges
de fonctionnement dun convertisseur, continuer par lanalyse frquentielle
du comportement et du dphasage non minimal, et terminer par la corr-
lation entre le modle adopt et le circuit rel. Les deux premiers chapitres
constituent alors une sorte de lien entre llectronique de puissance et lau-
tomatique.
Aprs les phases de modlisation et danalyse, les derniers trois chapitres
proposent diffrentes approches de synthse de lois de commande non li-
naires. Le troisime chapitre se fonde sur le principe des modes glissants
(ou du mode de glissement). Plus prcisment, nous prsentons une m-
thode de synthse, applique sur le SEPIC, et qui est modie par rapport
aux mthodes classiques par modes glissants tout en gardant la frquence
de commutation du convertisseur constante. Nous proposons galement un
observateur non linaire par modes glissants an destimer ltat du conver-
tisseur dont la connaissance est exige par les stratgies de commande.
Dans le quatrime chapitre, nous proposons de synthtiser des lois de com-
mande non linaires en utilisant les approches thoriques de passivit. Nous
illustrons les mthodes classiques sur les convertisseurs basiques et en-
suite, nous proposons deux lois de commande par passivit pour le SEPIC o
chaque loi peut tre diffremment exploite, en notant que les mthodes clas-
siques naboutissent pas des rsultats satisfaisants sur ce type de convertis-
seur. Ces lois sont fondes sur le principe de la passivit des systmes, mais
formules dune faon diffrente de ce qui existe notre connaissance dans
la littrature.
Comme la majorit des lois de commande non linaires performantes, les
lois proposes au chapitre prcdent ncessitent laccs au vecteur dtat et
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certains paramtres inconnus et variants dans le temps (dans notre cas, la r-
sistance de charge). Par consquent, nous exploitons, au cinquime chapitre,
le principe dimmersion et invariance o nous proposons des observateurs
dtat et un estimateur de charge en vue dobtenir des lois de commande
adaptatives et seulement par retour de sortie an de limiter le nombre de
capteurs. Dans ce chapitre, des preuves mathmatiques garantissant la stabi-
lit globale au sens large sont tablies.
Enn, nous rsumons les rsultats importants de ces travaux de thse en
soulignant les diverses contributions dans le monde acadmique et gale-
ment industriel. Par ailleurs, nous suggrons des perspectives aux travaux de
recherche effectus, notamment dans les approches de synthse des lois de
commande.
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Chapitre 1
Modlisation des convertisseurs
DC-DC
La modlisation des convertisseurs DC-DC de puissance est un domaine de
recherche trs actif [MC09], [fPEE06]. Laugmentation de la complexit des
convertisseurs, pour rpondre aux besoins industriels, ncessite des modles ma-
thmatiques capables de reprsenter les comportements statiques et dynamiques.
Les modles dynamiques, dont il est question dans cette thse, ont pour rle de
pouvoir analyser le comportement transitoire des convertisseurs an de synth-
tiser les lois de commande ncessaires qui rpondent aux cahiers de charges
pralablement dnis. Par consquent, les diffrentes lois de commande poten-
tielles exigent diffrents modles pour formuler les problmes de synthse. Il est
donc ncessaire dtudier et danalyser les diffrentes mthodes pour modliser
un convertisseur. Ce chapitre prsente un tat de lart sur les techniques de mod-
lisation des convertisseurs DC-DC. Ensuite, la potentialit des modles est ana-
lyse vis--vis de la conception et de limplantation des lois de commande. Ceci
an de choisir un modle adapt une stratgie de commande vise.
1.1 tat de lart des modles pour convertisseurs DC-
DC
Dans la littrature, il existe diffrentes tudes faites pour trouver un modle
mathmatique qui reprsente le comportement dynamique des convertisseurs. Ces
modles peuvent se regrouper dans trois classes majeures : modles temps continu,
temps discret et hybrides. Les modles temps continu sont fonds sur un mo-
dle dans lespace dtat continu, ou un circuit lectronique quivalent ayant des
composants et paramtres, dont lvolution est dcrite par la variable temporelle
temps continu.
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8 1.1 tat de lart des modles pour convertisseurs DC-DC
Les modles temps discret sont fonds sur un modle dans lespace dtat
dont le temps est discrtis. Les modles hybrides sont fonds sur une reprsenta-
tion par un diagramme dtats discrets o chaque tat est modlis par un systme
temps continu.
Dans chaque classe, il existe plusieurs types. Chaque type est capable de mo-
dliser une famille de convertisseurs sur une plage de frquences bien dnie par
rapport la frquence de commutation, et pour des modes de fonctionnement sp-
ciques.
Les modes de fonctionnement des convertisseurs DC-DC peuvent tre classi-
s en premire approximation selon deux modes : mode de conduction continue
(CCM en anglais : Continuous Conduction Mode) et mode de conduction dis-
continue (DCM en anglais : Discontinuous Conduction Mode) . Cependant, il ne
faut pas confondre le mode de conduction continue et un modle temps continu.
En pratique, les modes CCM ou DCM sont directement lis au point de fonction-
nement du convertisseur et peuvent chacun tre reprsents par un modle temps
continu ou bien temps discret. Dans lillustration des modles qui suivra, le mode
de conduction est spci, mais pour mieux comprendre le fonctionnement dun
convertisseur du point de vue de llectronique de puissance, nous explicitons les
deux modes de conduction.
Mode de conduction continue (CCM) : en rgime tabli, les formes donde
des tensions et courants dans un convertisseur DC-DC sont T-priodiques.
Chaque priode est constitue de deux parties, ltat passant de linterrup-
teur dni par lintervalle de temps [t
0
; t
0
+dT], et ltat bloqu dni par
lintervalle [t
0
+dT ; t
0
+T], o T et d sont respectivement la priode de
commutation et le rapport cyclique. Prenons lexemple du courant dinduc-
tance dun convertisseur Buck (Fig. 1.1), la forme donde est donne dans
la Fig.1.2 (a). Nous pouvons remarquer que pendant la phase o linterrup-
teur est ouvert, le courant i
L
ne sannule pas (i
Lmin
> 0) : ce convertisseur
fonctionne en conduction continue.
Mode de conduction discontinue (DCM) : dans ce mode, la priode de commu-
tation est constitue de trois parties. Ltat passant de linterrupteur dni
par lintervalle de temps [t
0
; t
0
+d
1
T], et ltat bloqu qui est lui mme
constitu de deux sous tats dnis par les intervalles [t
0
+d
1
T ; t
0
+(d
1
+
d
2
)T] et [t
0
+(d
1
+d
2
)T ; t
0
+T]. d
1
est le rapport cyclique quivalent d
dans le cas de CCM, mais d
2
est un nouveau rapport cyclique qui dsigne
lintervalle de temps ([t
0
+ (d
1
+d
2
)T ; t
0
+T]) pendant lequel le courant
sannule durant ltat bloqu de linterrupteur comme le montre la Fig.1.2
(b). Ce rapport cyclique nest pas directement impos par une entre du sys-
tme comme d
1
, mais dpend de d
1
et des valeurs de certains paramtres du
convertisseur comme son point de fonctionnement. Ceci sera dtaill dans
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Modlisation des convertisseurs DC-DC 9
la suite. La limite entre CCM et DCM est appele mode de conduction li-
mite et se produit quand le courant sannule pendant un instant : CCM pour
i
Lmin
= 0 ou DCM pour d
2
= 1 d
1
. Lintrt et lutilisation de ces modes
dpend des conditions et de lapplication pour lesquelles le convertisseur
est conu.
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L
Vc
d
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Ve
Vs
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s
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k
C
L
Figure 1.1 Schma du convertisseur Buck
t
0
t dT
0
+ t T
0
+
i
L
t
i
Lmin
i
L max
i
L min
t
0 t d T
0 1
+ t T
0
+
i
L
t
i
L max
t d
0 1
+( ) +d T
2
CCM DCM
(a) (b)
Figure 1.2 Formes donde du courant en CCM et DCM
Nous prsentons dans le tableau 1.1 un rcapitulatif des diffrentes familles de
modles temps continu et temps discret proposes dans la littrature.
1.1.1 Modles continus
Les modles continus sont repartis en trois classes : ordre rduit, ordre plein et
ordre plein corrig. Les termes rduit et plein correspondent lordre du systme,
par exemple, un systme de deuxime ordre est rduit en un systme du premier
ordre en remplaant une des variables dtat par une constante, mais avec laddi-
tion dune contrainte sur cette variable : cette spcicit est surtout utilise pour
le mode de conduction DCM.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Modles temps continu
Modles
temps
discret
Ordre
rduit
Ordre
plein
Ordre
plein
corrig
Linaire
Espace
dtat
moyenn
Circuit
quivalent
moyenn
Espace
dtat
moyenn
Bilinaire
Espace
dtat
moyenn
Espace
dtat
moyenn
numrique
Bilinaire
amlior
Sries de
Fourier
Non
linaire
Tableau 1.1 Classication des modles analytiques pour les convertisseurs DC-DC
1.1.1.1 Ordre rduit
Ce sont des modles reprsents dans lespace dtat du systme par des va-
riables continues. Ce modle est obtenu en considrant la moyenne des deux ou
trois quations dtat selon le mode de fonctionnement du convertisseur (CCM ou
DCM). Donc, nous avons un modle mathmatique pour chaque mode. Cepen-
dant, lordre du systme est rduit seulement dans le cas du mode DCM, mais
il nous semble quil est ncessaire dexpliquer dabord le modle dans le mode
CCM pour mieux comprendre le principe de la modlisation et de la rduction de
lordre. Il faut alors considrer ce modle parmi ceux ordre plein. Dans le cas
des convertisseurs de puissance, lordre est gnralement dni par le nombre de
composants qui permet demmagasiner lnergie, notamment les inductances et
les condensateurs.
Pour le mode CCM, nous dnissons deux phases de fonctionnement : lin-
terrupteur command est passant, u = 1 ; celui-ci est bloqu, u = 0. Dans chaque
phase, le comportement dynamique du convertisseur est reprsent par un modle
linaire qui provient directement des lois de Kirchoff qui dcrivent le fonctionne-
ment du circuit :
u = 1 :
_
x = A
1
x +b
1
v
e
y = c
1
x
u = 0 :
_
x = A
2
x +b
2
v
e
y = c
2
x
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
o x reprsente le vecteur dtat, v
e
la tension dentre et y la sortie asservir. Le
modle appel modle moyen est alors obtenu en moyennant les deux qua-
tions dtat avec le rapport cyclique d, ce qui donne une reprsentation dtat
unique [MC76] :
_
x = A(d)x +b(d)v
e
y = c
(d)x
(1.1)
o
_
_
A(d) = d A
1
+(1d)A
2
b(d) = d b
1
+(1d)b
2
c
(d) = d c
1
+(1d)c
2
La validit de ce modle nest assure que si la bande passante du systme est
beaucoup plus faible que la frquence de commutation. Cette reprsentation consi-
dre, bien sr, le vecteur dtat x et lentre v
e
, mais galement d. Le rapport
cyclique devient alors lentre du systme au sens de la commande. Cette repr-
sentation est non linaire et est plus prcisment bilinaire : produit du vecteur
dtat avec la commande et de la tension dentre avec la commande. Un modle
linaire peut donc toujours tre obtenu en linarisant ce dernier autour dun point
dquilibre (rgime permanent). Notons chaque variable comme la somme dune
valeur permanente (note en majuscule) et dune variation autour de cette valeur
(note en minuscule avec un ), par exemple x = X + x. Le rgime permanent est
calcul en prenant x = 0, ce qui donne X = A
1
bV
e
et Y = c
A
1
bV
e
, sous
rserve que A soit inversible. Le rgime de variations est obtenu en ngligeant les
termes du second ordre, ce qui donne :
_
x = A x +b v
e
+[(A
1
A
2
)X +(b
1
b
2
)V
e
]

d
y = c
x +(c
1
c
2
)X

d
(1.2)
o les matrices constantes A, b et c sont calcules en remplaant d par D et en
notant D
/
= 1D :
_
_
A = DA
1
+D
/
A
2
b = Db
1
+D
/
b
2
c
= Dc
1
+D
/
c
2
Pour le mode DCM, les deux rapports cycliques d
1
et d
2
interviennent dans lqua-
tion de la dynamique du convertisseur [
CM77]. Cependant, la priode de commu-

tation est constitue de trois intervalles et il y a trois congurations diffrentes du
circuit du convertisseur au lieu de deux dans le mode CCM. La moyenne est alors
effectue, sous les mmes conditions de validit que celles du mode CCM, entre
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
les trois modles linaires :
u = 1 :
_
x = A
1
x +b
1
v
e
y = c
1
x
Interrupteur passant et diode bloque
u = 0 :
_
x = A
2
x +b
2
v
e
y = c
2
x
Interrupteur bloqu et diode passante
u = 0 :
_
x = A
3
x +b
3
v
e
y = c
3
x
Interrupteur bloqu et diode bloque
Notons d
3
= 1d
1
d
2
, le modle moyen bilinaire est :
_
x = A(d)x +b(d)v
e
y = c(d)
x
o nous avons ici
_
_
A(d) = d
1
A
1
+d
2
A
2
+d
3
A
3
b(d) = d
1
b
1
+d
2
b
2
+d
3
b
3
c(d)
= d
1
c
1
+d
2
c
2
+d
3
c
3
Comme le montre la Fig. 1.2 (b), i
L
(t
0
) = 0 et aussi i
L
(t
0
+T) = 0. Il est donc
possible de considrer que
di
L
dt

i
L
(t
0
+T)i
L
(t
0
)
T
= 0 (premire contrainte). Le cou-
rant i
L
est donc remplac par sa valeur moyenne, qui est, aussi selon la Fig. 1.2
(b), i
L
= i
Lmax
/2 = i
L
(v
e
, v
s
, d
1
, L, T) (deuxime contrainte), o v
s
est la tension
aux bornes de la charge du convertisseur. Par consquent, lordre du systme est
rduit, mais avec deux contraintes ajouter pour compenser la perte dune
variable dtat. Les rgimes permanent et transitoire sont calculs de la mme fa-
on que dans le mode CCM, avec les mmes notations. Sous rserve que A soit
inversible, le rgime permanent est donc X = A
1
bV
e
, mais avec la contrainte
I
L
= i
Lmax
/2 = i
L
(V
e
,V
s
, D
1
, L, T). Le modle en rgime de variations devient :
x = A x +b v
e
+[(A
1
A
3
)X +(b
1
b
3
)V
e
]

d
1
+[(A
2
A
3
)X +(b
2
b
3
)V
e
]

d
2
o
_
A = D
1
A
1
+D
2
A
2
+D
3
A
3
b = D
1
b
1
+D
2
b
2
+D
3
b
3
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
mais aussi avec les contraintes
d
i
L
dt
= 0 et

i
L
=
i
L
v
e
v
e
+
i
L
v
s
v
s
+
i
L
d
1
d
1
.
Nous voyons quavec ces contraintes, lordre du systme a t rduit dun de-
gr. De plus, en utilisant les quations du rgime permanent et les contraintes, des
expressions de D
2
peuvent tre tablies en fonction de D
1
, V
s
, V
e
, L, T = 1/F et
la charge pour tudier les limites entre les modes CCM et DCM [
CM77].
1.1.1.2 Ordre plein
Nous prsentons quatre modles diffrents sans rduction de lordre du sys-
tme. Le premier est le modle moyen pour le mode CCM, prsent dans la sous
section 1.1.1.1. Les trois autres sont illustrs ci-aprs.
1.1.1.2.1 Circuit quivalent moyenn
Pour modliser un convertisseur avec cette mthode, au lieu dune reprsenta-
tion dtat, un circuit moyenn est obtenu partir des topologies des circuits de
chaque tat dun mode de fonctionnement (deux pour CCM et trois pour DCM).
Une topologie moyenne globale est donc tablie en remplaant la partie conte-
nant les lments non linaires (transistors et diodes) [WM73], appele partie
de commutation , par un circuit quivalent. Les mthodes pour choisir et ma-
nipuler les expressions des courants et des tensions pour obtenir une expression
moyenne globale et ventuellement un circuit moyen, sont faites de diffrentes
manires dans la littrature. Le circuit quivalent est gnralement compos des
lments passifs, de transformateurs idaux et de sources de courant et de tension
dpendantes dautres courants et tensions dans le convertisseur.
Dans [Vor90a], linterrupteur et la diode sont remplacs par un quadriple com-
pos dlments non linaires. Ces lments sont ensuite linariss autour du r-
gime permanent pour obtenir un modle petits signaux. Dans le cas du mode
DCM [Vor90b], les expressions utilises pour trouver le schma quivalent pre-
nant en compte d
2
sont ensuite utilises pour dterminer la frontire entre les
modes DCM et CCM.
Prenons lexemple du convertisseur basique Buck-Boost, en mode CCM, pr-
sent sur la Fig. 1.3 (a) o les interrupteurs actif (transistor) et passif (diode)
sont regroups dans un seul bloc fonctionnel (quadriple) appel interrupteur
PWM . Le terme PWM (Pulse Width Modulation) correspond Modulation
Largeur dImpulsion en anglais. Ce bloc fonctionnel reprsente la non lina-
rit du convertisseur et est reprsent comme un dispositif trois bornes sur la
Fig. 1.3 (b). Pour des raisons videntes, les dsignations des bornes a , p et
c se rfrent actif , passif et commune , respectivement. La dsigna-
tion des entres/sorties des tensions et courants du quadriple sont importantes si
nous considrons linterrupteur PWM comme la composante de base des conver-
tisseurs. De plus, les lments du circuit externe sont connects linterrupteur
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
PWM dune manire assurer les notations de la Fig. 1.3 (b), ce qui permet aussi
dinsrer ce mme interrupteur PWM dans dautres convertisseurs basiques avec
une simple permutation. Daprs la Fig. 1.3 (b), il est clair que :
i
a
(t) =
_
i
c
(t) 0 t DT
0 DT t T
(1.3a)
v
cp
(t) =
_
v
ap
(t) 0 t DT
0 DT t T
(1.3b)
En prenant les moyennes dans les quations (1.3) et en notant r
e
= r
c
//R, o r
c
R
i
L
Vc
d
i
Ve
Vs
i
s
i
k
C
L
i
a
i
c
a
p
c
v
cp
v
ap
D
1-D
Figure 1.3 Convertisseur Buck-Boost et interrupteur PWM
est la rsistance quivalente en srie du condensateur et R la charge rsistive, nous
obtenons :
_
i
a
= di
c
v
cp
= d(v
ap
i
c
r
e
d
/
)
(1.4)
Cette quation donne donc la relation entre/sortie du quadriple en remplaant
les lments non linaires par des expressions dpendantes dautres courants et
tensions et ventuellement du vecteur dtat du convertisseur. De plus, ces rela-
tions contiennent le produit rapport cyclique courants et tensions , ce qui
ramne une reprsentation non linaire. Le circuit quivalent est alors constitue
de sources dpendantes avec un transformateur idal donnant le rapport entre la
tension dentre et la tension de sortie. Cependant, la linarisation de ce circuit
pour des faibles variations autour dun point dquilibre peut toujours tre effec-
tue, ce qui donne :
_
_
_
i
a
= D
i
c
+I
c

d
v
ap
=
v
cp
D
+
i
c
r
e
D
/
(V
ap
I
c
(DD
/
)r
e
)
d
D
(1.5)
Le circuit linaire quivalent est alors donn par la Fig. 1.4. En remplaant le qua-
driple (a,p,c) par ce circuit, nous obtenons un circuit global linaris du conver-
tisseur Buck-Boost. Ceci permet de calculer les fonctions et impdances de trans-
fert souhaites pour lanalyse et la commande.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
i
a
i
c
p
I d
^
c
1:D
a c
DD r
e
d
^
V /D
D
Figure 1.4 Circuit quivalent linaire en CCM
Dans le mode DCM, la mme dmarche est utilise, mais avec diffrentes ten-
sions et courants pour trouver le circuit quivalent. Le quadriple a les mmes
bornes, mais avec une lgre permutation (Fig. 1.5). En analysant les formes
donde en DCM nous pouvons crire :
i
a
i
p
a p
c
v
cp
v
ac
D
Figure 1.5 Interrupteur PWM en DCM
_
_
i
a
=
i
pk
2
d
1
i
p
=
i
pk
2
d
2
v
ac
= L
i
pk
d
1
T
v
cp
= L
i
pk
d
2
T
(1.6)
En combinant (1.6) et en prenant F = 1/T, nous trouvons :
_
_
i
a
=
d
1
d
2
i
p
v
ac
=
d
2
d
1
v
cp
d
2
=
2LF
d
1
i
a
v
cp
=
2LF
d
1
i
p
v
ac
(1.7)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Le modle non linaire, montr sur la Fig. 1.6, est donc dcrit par :
_
_
i
a
= i
p
v
cp
= v
ac
=
d
2
1
2LF
v
cp
i
a
=
d
2
1
2LF
v
ac
i
p
(1.8)
De la mme faon quen mode CCM, le modle peut tre linaris autour dun
point de fonctionnement pour tablir les fonctions de transfert caractrisant le
modle.
i
a
i
p
c
i
p v
ac
a p
Figure 1.6 Circuit quivalent non linaire en DCM
Lordre du systme est alors le mme dans les modes CCM et DCM. Leffet de
rduction dordre est compens par linjection de d
2
dans les quations de fonc-
tionnement du circuit pour conserver la prsence de la variable courant. Lanalyse
de la fonction de transfert montre que le ple correspondant lordre rduit se
trouve une frquence trs loigne de la bande passante, ce qui justie lutilisa-
tion du modle ordre rduit. Cependant, ceci est vri pour les convertisseurs
de second ordre et non pas pour ceux dordres levs. Dans [NTM01], la mme
dmarche est utilise, mais avec une formulation diffrente sur le convertisseur
Boost, ce qui donne un modle valide jusqu la moiti de la frquence de com-
mutation. Dautres mthodes faisant appel des approches similaires, mais selon
diffrents point de vue, et aussi pour le mode de conduction limite, sont prsentes
dans [Lee85], [Sun00], [Eri97] et [CEM01].
1.1.1.2.2 Espace dtat moyenn non linaire
Mme si les approches prsentes jusqu ce point ramnent une reprsen-
tation moyenne, une autre approche plus rigoureuse fonde sur une thorie de
moyennisation [Nay73] est prsente dans [KBBL90]. Le systme doit scrire
sous la forme :
x =F(t, x) avec << 1 et x(t
0
) = x
0
(1.9)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
o F(t, x) est continue et la moyenne de la partie droite de lquation (1.9) est
dnie par :
G() = lim
T
1
T
T
0
F(s, )ds (1.10)
Ceci nous ramne un nouveau systme dquations de la forme y =G(y) avec
y(t
0
) = t
0
. Ensuite, la mthode de moyennisation de KBM (Krylov-Bogoliubov-
Miltropolsky) [Nay73] est applique pour obtenir le changement de variable :
_
x(t) = y(t) +
1
(t, y) +
2
2
(t, y) +
3
3
(t, y) +
y(t) =G
1
(y) +
2
G
2
(y) +
3
G
3
(y) +
4
G
4
(y) +
(1.11)
En utilisant (1.9) et (1.11), nous pouvons calculer les G
i
et les
i
jusqu lordre
dsir. Le premier ordre reprsente la moyenne et plus lordre est lev, plus les
trajectoires des tats sont proches de leurs valeurs instantanes en commutation.
Prenant lexemple dun convertisseur Boost (Fig. 1.7), le modle hybride re-
prsentant les deux congurations en mode CCM est donn par :
d
dt
x(t) = [A
1
+h(t, T)A
2
]x(t) +b (1.12)
o x = (i v)
, A
1
, A
2
et b sont des matrices composes de L, C et V
e
, h(t, T) =
[D
t modulo T
T
] et est la fonction dchelon t = 0. Choisissons = T avec
= max(
1
L
,
1
C
,
1
RC
,
V
e
L
) et une mise lchelle du temps t = T, nous obtenons :
d
d
x() =
__
1
A
1
+
h()
A
2
_
x() +
1
b
_
(1.13)
avec h() = [D modulo 1]. La moyenne value selon (1.10) mne :
G(y) =
_
1
A
1
+
D
A
2
_
y +
1
b (1.14)
ce qui donne dans lchelle originale du temps :
d
dt
y(t) = [A
1
+DA
2
]y(t) +b (1.15)
Ce dernier modle est en fait identique celui correspondant au modle moyen
linaris prsent prcdemment. Cependant, lestimation de londulation entre la
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
R
i
L d
i
Ve
Vs
i
s i
k
C
L
Vc
Figure 1.7 Schma du convertisseur boost
valeur moyenne et celle exacte est calcule selon la moyenne de KBM :
__
1
A
1
+
h()
A
2
_
_
y +
1
+
2
2
+
+
1
b
_
= (G
1
+
2
G
2
+ )
+
_
+

1
y
(G
1
+
2
G
2
+ )
_
(1.16)
+
2
_
+

2
y
(G
1
+
2
G
2
+ )
_
+
Donc, en identiant les termes multiplis par les mmes puissances de gauche
et droite, les
i
peuvent tre calculs jusqu lordre dsir pour mieux estimer
londulation. Finalement, les conditions initiales sont plus prcisement dtermi-
nes par :
y
0
= x
0
1
(t
0
, y
0
)
2
2
(t
0
, y
0
) (1.17)
Une autre mthode amliore, et fonde sur la mme technique, est dcrite dans
[LB96].
1.1.1.2.3 Srie de Fourier
Dans cette approche [SNLV91], comme la variable dtat est priodique avec
une priode T, elle peut tre dcompose en srie de Fourier dans lintervalle
[t
0
; t
0
+T]. La srie de Fourier est de la forme :
x(t T +s) =
k
x
k
(t)e
jk
s
(tT+s)
o (1.18)
x
k
(t) =
1
T
T
0
x(t T +s)e
jk
s
(tT+s)
ds (1.19)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Ensuite, deux approximations sont utilises en vue de calculer les composantes de
la srie partir des quations de la dynamique du systme x = f (x, u) :
d
dt
x
k
(t) =
_
d
dt
x
_
k
(t) j
s
x
k
(t) avec
_
d
dt
x
_
k
= f (x, u)
k
xy
k
=
i
x
ki
y
i
Les composantes de la srie de Fourier peuvent tre calcules jusqu lordre d-
sir. La valeur temporelle instantane est dtermine en prenant le module de la
solution complexe. Cette mthode, comme celle prcdente, est capable de mo-
dliser les ondulations (grandes variations autour de la moyenne). Elle est plutt
utilise pour les convertisseurs rsonance, mais aussi pour les convertisseurs
Buck, Boost et Buck-Boost en mode CCM [MEBE97].
1.1.1.3 Ordre plein corrig
Cette mthode est fonde sur le principe dun espace dtat moyenn. Nan-
moins, elle a t tablie pour le mode DCM, mais peut tre galement utilise
pour le mode CCM. La raison est dessayer dviter la rduction de lordre dans
le mode DCM, car cela conduit la perte de la dynamique dune variable
dtat. Lordre est conserv en ajoutant une contrainte sur le deuxime rapport
cyclique d
2
.
1.1.1.3.1 Espace dtat moyenn
En mode CCM, la moyenne du produit di
L
est identique au produit des moyennes,
et la moyenne de lespace dtat donne le mme rsultat que la moyenne des qua-
tions dcrivant le fonctionnement du circuit. En revanche, dans le mode DCM,
la moyenne du produit di
L
ne donnera pas le mme rsultat que le produit des
moyennes[SMG
+
98] [SMG
+
01]. Selon la Fig. 1.2, la moyenne du courant en
DCM est :
i
L
=
i
Lmax
2
(d
1
+d
2
) (1.20)
Lexpression de la loi de Kirchoff pour la tension aux bornes de linductance
est essentiellement la mme quen mode CCM, sauf quune nouvelle inconnue
d
2
apparat. Considrons maintenant un cas gnral dans lequel un condensa-
teur est connect linductance durant le temps de fermeture de linterrupteur
[t
0
; t
0
+d
1
T]. Le courant fourni au condensateur nest pas ncessairement le mme
que le courant moyen de linductance. Nous formulons lquation du problme en
considrant la conservation de la charge dans le condensateur, et ensuite effec-
tuons ltape du calcul de la moyenne. Dans ce cas, la charge totale reue par le
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
condensateur provenant de linductance sur un cycle de commutation est :
Q
c
=
i
Lmax
d
1
T
2
(1.21)
ce qui est quivalent un courant moyen de charge :
Q
c
T
=
i
Lmax
d
1
2
(1.22)
Cependant et selon le principe du modle moyen, le courant dans (1.20) traverse
le condensateur pendant d
1
T et d
2
T et donc sa moyenne sera :
i
L
(d
1
+d
2
) =
i
Lmax
2
(d
1
+d
2
)
2
(1.23)
ce qui est diffrent de (1.20). Cette diffrence est due au fait quen mode CCM, les
rsultats sont les mmes quelle que soit ltape o la moyenne est effectue. En
mode DCM, lvolution rapide du courant dans linductance exige que la moyenne
soit effectue de faon plus formelle sur les expressions issues des lois de Kir-
choff. Par consquent, un terme de correction doit tre insr pour compenser
la diffrence tout en conservant les mmes quations et formulations du modle
moyen. Il faut donc diviser chaque courant du vecteur dtat par (d
1
+d
2
). Une
mthode systmatique consiste regrouper les courants dans le vecteur dtat au
dbut et de multiplier la matrice dtat par une matrice de correction M dnie
par :
M = diag
_
_
1
d
1
+d
2
, ,
1
d
1
+d
2
. .
n
L
, 1, , 1
_
_
(1.24)
o n
L
est le nombre dinductances du convertisseur. Nous aurons donc :
x = [d
1
A
1
+d
2
A
2
+(1d
1
d
2
)A
3
]Mx+[d
1
b
1
+d
2
b
2
+(1d
1
d
2
)b
3
]v
e
(1.25)
Notons que pour le mode CCM le rapport cyclique vrie la relation d
1
+d
2
= 1
et M devient la matrice didentit, ce qui concide avec modle non-corrig.
Le modle rsultant nest plus bilinaire, mais reste non linaire. Nanmoins,
il contient les deux rapports cycliques d
1
et d
2
. Bien que lentre de commande
soit d
1
, d
2
ne peut pas tre matris. Pour cela, il est souhait de le remplacer par
une expression en fonction des variables connues. Contrairement aux approches
conventionnelles qui utilisent lquilibre volt-seconde , cette expression est ta-
blie en insrant le courant maximal traversant linductance i
Lmax
= d
1
Tv
e
/L dans
(1.20), et devient :
d
2
=
2L
i
L
d
1
Tv
e
d
1
(1.26)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
En remplaant d
2
dans (1.25), le modle moyen contiendra d
1
seulement. Cette
contrainte (1.26) est appel contrainte du rapport cyclique . Ce modle est plus
prcis en mode DCM que celui ordre rduit, notamment pour des frquences
leves. Il reprsente correctement les rponses en petits signaux jusqu un tiers
de la frquence de commutation. En outre, il explique lorigine dun ple en haute
frquence en mode DCM qui ntait pas prdictible avec le modle ordre rduit.
1.1.1.3.2 Espace dtat moyenn numrique
Le principe de cette mthode est comparable lapproche prcdente en termes
de la contrainte sur d
2
et la matrice de correction M. Cependant, toutes les m-
thodes prsentes ajoutent leffet de termes parasites aprs avoir tabli les expres-
sions mathmatiques. Dans cette approche, les termes parasites, reprsents par
les rsistances quivalentes en srie avec les inductances et les condensateurs, sont
intgrs avant davoir tabli le modle mathmatique, en raison de la complexit
et difcult de les intgrer analytiquement dans certains cas. Par consquent, en
prsence de ces termes, la matrice M naura plus la forme donne dans le para-
graphe prcdent, mais une forme complexe trouver analytiquement. En mode
DCM, le modle moyen, incluant les termes parasites dans les matrices dtat,
peut tre reprsent par [DJ01] :
x =
3
k
(A
k
x
k
) +
_
3
k
d
k
B
k
_
v
e
(1.27)
o x est la moyenne de x et k = 1, 2, 3 (trois intervalles de temps du mode DCM).
En insrant une nouvelle matrice de correction W
k
correspondante A
k
, le modle
devient :
x =
_
3
k
d
k
A
k
W
k
_
x
k
+
_
3
k
d
k
B
k
_
v
e
(1.28)
Pour un convertisseur de second ordre (un courant i
L
et une tension v
C
), W
k
=
diag[
1,k
,
2,k
] qui est, en gnral, dni par :
1,k
=
i
L,k
d
k
i
L
;
2,k
=
v
C,k
d
k
v
C
;
1,3
= 0 (1.29)
Nous remarquons quen labsence des termes parasites,
i
L,1
d
1
=
i
L,2
d
2
=
i
L
d
1
+d
2
1,1
=
1,2
=
1
d
1
+d
2
De plus, la drive de i
L
dans lintervalle [t
0
+d
2
T ; t
0
+T] est nulle et les lments
correspondants des matrices A
3
et B
3
sont nuls. Il est donc possible de choisir
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
1,3
non-nulle. Un choix judicieux est de prendre
1,3
=
1,1
=
1,2
. De la mme
faon, si les ondulations des tensions aux bornes des condensateurs sont ngliges,
nous aurons
2,1
=
2,2
=
2,3
. Il est alors vident que nous retrouvons la mme
matrice M donne dans le paragraphe prcdent.
Pour rsoudre le problme de complexit analytique, la dmarche consiste donc
faire des simulations sur le circuit du convertisseur en balayant d
1
de 0 1 et
la charge de 0 . Dans chaque essai, les variables dtat sont sauvegardes et
contiennent des informations sur d
1
et d
2
. Une fois la phase de simulation termi-
ne, les donnes rsultantes sont rorganises pour obtenir les valeurs numriques
de d
2
et M, qui sont ensuite enregistres dans des tables prtes tre utilises
ultrieurement pour interpolation ou extrapolation. Un modle numrique et non
linaire est donc tabli, qui est valide pour des grands signaux. Lors de son ap-
plication, pour chaque entre de d
1
et v
e
, les valeurs de d
2
et M sont recherches
dans les tables, et ensuite utilises dans le modle [DJR06]. Le schma de la Fig.
1.8 illustre la faon dimplanter ce modle numrique.
=
- - =
=
D
=
=
D
=
3
1
3
1
3
1
3
1
2 1 3
1
k
k k T
k
k k T
k
k k T
k
k k T
D d D
M C d C
B d B
M A d A
d d d
) , (
) , (
1
1 2
d x M
d x d
D u D x C y
u B x A x
T T
T T
+ =
+ =
&
k k k k
D C B A , , ,
2
d
D
M
u
x
y
1
d
Figure 1.8 Implantation du modle numrique propos
Cependant, pour obtenir un modle local autour dun point de fonctionne-
ment, la reprsentation numrique ne peut pas tre linarise. Une caractrisa-
tion faibles signaux peut tre tablie. Elle utilise le mme principe dcrit dans la
Fig. 1.8, mais dune faon plus simple. En particulier, llment cl de la construc-
tion dun modle petits signaux est de dterminer la pente des fonctions d
2
(d
1
,
i
L
)
et W
k
(d
1
,
i
L
) correspondant un point de fonctionnement dsir. Ces fonctions
numriques sont continues et peuvent tre considres sufsamment douces au-
tour du point de fonctionnement, o leur pentes locales sont dnies par des plans.
Etant donn quil faut trois points pour construire un plan, la simulation doit tre
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
excute au point de fonctionnement et deux points lgrement diffrents (par
exemple, 1 2%). Cette mthode donne des rsultats plus prcis que la prc-
dente dans le cas de la prsence dlments parasites.
1.1.2 Modles discrets
Dans le cas des convertisseurs DC-DC, les modles discrets sont obtenus
partir des modles continus en prenant le modle linaire du convertisseur dans
chaque conguration des modes CCM ou DCM, puis en appliquant les transfor-
mations classiques suivantes [FPW90] :
x
n+1
=x
n
+v
e,n
; = e
AT
s
; =
T
s
0
e
At
bdt (1.30)
o T
s
est la priode dchantillonnage, n une abrviation pour linstant nT
s
et A et
b les matrices dvolution et de commande respectivement.
1.1.2.1 Modle linaire
Ce modle est appliqu dans le mode CCM seulement [HBY89]. En appliquant
les transformations (1.30) et en divisant lintervalle [nT ; nT +T] en deux sous-
intervalles [nT ; nT +dT] et [nT +dT ; nT +T], o les matrices correspondant
chaque conguration du mode CCM sont utilises pour chaque sous-intervalle,
nous obtenons le modle discret non linaire suivant :
_
_
x
n+1
= x
n
+v
e,n
; = e
A
2
(1d)T
s
e
A
1
dT
s
= e
A
2
(1d)T
s
dT
s
0
e
A
1
(dT
s
t)
b
1
dt +
T
s
dT
s
e
A
2
(T
s
t)
b
2
dt
(1.31)
La discrtisation exige que la frquence dchantillonnage soit au moins deux fois
la bande passante du systme. Pour liminer les termes exponentiels, lapproxi-
mation e
A
= I +A peut tre utilise, ce qui ncessite que la bande passante soit
ngligeable devant la frquence de commutation du convertisseur (BP << F =
1/T). En supposant des faibles variations autour de lquilibre et en ngligeant
les termes dordre suprieur un, un modle linaire est obtenu selon la formula-
tion :
x
n+1
= (A
1
+A
2
DT
s
)x
n
+T
s
(A
2
X +b
2
V
e
)d
n
+T
s
(b
1
+b
2
D)v
e,n
(1.32)
o X, D et V
e
sont les valeurs de x, d et v
e
respectivement en rgime permanent,
obtenues en posant x
n+1
= x
n
. Dans ce modle, nous pouvons avoir T
s
= mT avec
m 1.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
1.1.2.2 Modle bilinaire
Pour obtenir le modle discret non linaire, la mme dmarche prcdente est
applique pour arriver au systme suivant en mode CCM :
_
_
x
n+1
= x
n
+v
e,n
; = e
A
2
(1d
n
)T
s
e
A
1
d
n
T
s
= e
A
2
(1d
n
)T
s
d
n
T
s
0
e
A
1
t
b
1
dt +
(1d
n
)T
s
0
e
A
2
t
b
2
dt
(1.33)
o d
n
= d(nT). Ensuite, les approximations suivantes peuvent tre utilises :
_
_
BP << F
e
A
1
t
I +A
1
t
e
A
2
t
I +A
2
t
e
A
1
d
n
T
s
I +A
1
d
n
T
s
e
A
2
(1d
n
)T
s
I +A
2
(1d
n
)T
s
(1.34)
Nous obtenons le modle bilinaire de la forme [VEK86] :
x
n+1
= (I +d
n
A
1
T
s
+(1d
n
)A
2
T
s
)x
n
+(d
n
b
1
T
s
+(1d
n
)b
2
T
s
)v
e
(1.35)
Pour synthtiser une loi de commande en boucle ferme, lexpression de x(nT +
d
n
T) est souvent utilise. Pour cela, nous pouvons tablir lexpression x
n+d
n
=
/
x
n
+
/
v
e,n
. En combinant ces deux derniers, une relation implicite (x
n
, d
n
) =0
est obtenue, et qui permet dvaluer la commande d
n
appliquer sur le modle bi-
linaire pour avoir x(nT +T). Souvent la priode dchantillonnage T
s
est choisie
gale T.
1.1.2.3 Modle bilinaire amlior
Le modle propos est proche du prcdent. Cependant, pour appliquer lap-
proximation (1.34), il faut avoir les normes
1
des matrices :
_
|A
1
d
n
T
s
| << 1
|A
2
(1d
n
)T
s
| << 1
ce qui nest pas toujours valide. Pour cela, une autre approximation [RSH03] est
utilise et ncessite la condition :
_
|A
1
(d
n
0, 5)T
s
| << 1
|A
2
(0, 5d
n
)T
s
| << 1
1. || reprsente la norme-2 matricielle.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
qui est toujours valide. Cette approximation est :
_
e
A
1
d
n
T
s
= e
(A
1
T
s
/2)+(d
n
0,5)T
s
A
1
e
A
1
T
s
/2
(I +A
1
(d
n
0, 5)T
s
)
e
A
2
(1d
n
)T
s
e
(A
2
T
s
/2)+(0,5d
n
)T
s
A
2
e
A
2
T
s
/2
(I +A
2
(0, 5d
n
)T
s
)
Nous arrivons enn au systme suivant :
_
_
x
n+1
= x
n
+v
e,n
= e
A
2
T
s
/2
(I +(A
1
A
2
)(d
n
0, 5)T
s
)e
A
1
T
s
/2
= (e
A
2
T
s
/2
(I A
2
(d
n
0, 5)T
s
) I)A
1
2
b
2
+ e
A
2
T
s
/2
((e
A
1
T
s
/2
I)(I (d
n
0, 5)A
2
T
s
)
e
A
1
T
s
/2
(d
n
0, 5)A
1
T
s
)A
1
1
b
1
(1.36)
Notons que les termes exponentiels contiennent des constantes, et sont donc ind-
pendantes de d
n
. Ce modle montre une amlioration de la prcision par rapport
aux deux modles discrets prcdents.
1.1.2.4 Modles non linaires
Le terme non linaire est utilis ici pour indiquer que le modle nest pas bi-
linaire, mais plus fortement non linaire. Ce modle, comme vu dans les para-
graphes prcdents, est obtenu aprs avoir appliqu une transformation sur les
grandeurs considres x, d et v
e
. Nous obtenons toujours un modle ordre plein,
mais il y a plusieurs types dapproximations effectues pour obtenir un modle
linaire, bilinaire ou non linaire. La faon de faire une approximation est d-
nie selon la thorie mathmatique utilise. Nous nommons donc les titres des
paragraphes selon lapproche mathmatique utilise.
1.1.2.4.1 Modle utilisant le thorme de Cayley-Hamilton
Dans ce modle, lobtention du modle dtat discret est effectue comme dans
le cas du modle bilinaire, mais avec une modication de lintervalle de temps sur
lequel la discrtisation est faite. Au lieu de prendre une priode de commutation
sur lintervalle [nT ; nT +T], elle est prise sur lintervalle [nT +0, 5d
n
T ; nT +T +
0, 5d
n
T] commenant par linstant nT +0, 5d
n
T au lieu de linstant nT [Su05].
Cet intervalle, illustr par la reprsentation de la Fig. 1.9, donne une prdiction
plus prcise du rgime permanent par rapport la moyenne continue du signal,
parce que cette dernire est souvent situe au milieu de lintervalle de temps de la
fermeture de linterrupteur (nT +0, 5d
n
T).
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
t
0
t dT
0
+ t T
0
+
i
L
t
i
L min
i
L max
i
L min
t dT
0
+0,5 t dT
0
+ +0,5 T
Moyenne
continue
Figure 1.9 Nouvel intervalle de discrtisation pour le modle utilisant le thorme de Cayley-
Hamilton
Cette approche conduit aux relations :
_
_
x
n+1
= x
n
+(e
0,5A
1
d
n
T
s
e
A
2
(1d
n
)T
s
+I)
1
v
e,n
+e
0,5A
1
d
n
T
s
2
v
e,n
= e
0,5A
1
d
n
T
s
e
A
2
(1d
n
)T
s
e
0,5A
1
d
n
T
s
1
=
0,5d
n
T
s
0
e
A
1
(0,5d
n
T
s
)
b
1
d
2
=
(1d
n
)T
s
0
e
A
2
((1d
n
)T
s
)
b
2
d
(1.37)
Ensuite, pour approcher les termes en exponentiels, le thorme de Cayley-
Hamilton est utilis pour les transformer en polynmes de matrices :
_
_
e
0,5A
1
d
n
T
s
=
m
i=1
i
(d
n
)A
i1
1
e
A
2
(1d
n
)T
s
=
m
i=1
i
(d
n
)A
i1
2
o m est lordre du systme. Les coefcients
i
(d
n
) et
i
(d
n
) sont eux-mmes
approchs par des polynmes du deuxime ordre en d
n
. En les remplaant, nous
obtenons un modle non linaire. Ce modle est plus prcis que celui de la section
1.1.2.3.
1.1.2.4.2 Modle utilisant la mthode de Newton et le thorme de la fonc-
tion implicite
Dans ce modle, le systme est non linaire de la forme :
_
x
n+1
= f (x
n
, d
n
, v
e,n
)
y
n
=Cx
n
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
En gnral, une relation implicite dcrit la loi de commande par g(x
n
, d
n
, v
e,n
) = 0
[FA99]. La discrtisation est faite de la mme manire que prcdemment. Ce-
pendant, il ny a pas dapproximations pour obtenir la reprsentation simplie.
Donc, pour valuer le rgime permanent, la mthode de Newton est utilise en
rsolvant lquation non linaire suivante :
_
x
o
(0) = f (x
o
(0), d, v
e
)
g(x
o
(0), d, v
e
) = 0
o x
o
est une solution. Ensuite, pour obtenir un systme linaire, an dtudier sa
stabilit ou encore valuer les fonctions de transfert, la linarisation est effectue
autour du rgime permanent en appliquant le thorme de la fonction implicite,
ce qui conduit aux relations suivantes :
_
_
x
n+1
= x
n
+ v
e,n
y
n
= C x
n
=
f
x
n
f
d
n
_
g
d
n
_
1
g
x
n
(x
n
,d
n
,v
e,n
)=(x
o
(0),d,v
e
)
=
f
v
e,n
f
d
n
_
g
d
n
_
1
g
v
e,n
(x
n
,d
n
,v
e,n
)=(x
o
(0),d,v
e
)
(1.38)
Cette mthode est utilise pour les modes CCM et DCM.
1.1.2.4.3 Modle discret global
Le terme global dans cette approche signie quelle modlise les modes
CCM et DCM simultanment sans devoir changer la formulation mathmatique.
Nous donnons juste lide gnrale. La mthode dtaille est dcrite dans [BM95].
Le principe est de sparer le rapport cyclique des variables dtat classiques (cou-
rants et tensions). Dabord, les composants non linaires (diodes et interrupteurs)
sont modliss par un espace dtat unique et discret dont les variables dtat
prennent les valeurs 0 ou 1. Cet espace donne la topologie du circuit du convertis-
seur. Il est tabli partir des graphes dtat dcrivant le fonctionnement des com-
posants. Ensuite, avec la topologie actuelle, le modle linaire avec les matrices
dtat correspondantes est discrtis. Le vecteur global discret est alors compos
de deux sous-vecteurs (composants non linaires et modle linaire) et la repr-
sentation globale est :
_
q[k +1]
x
j[k+1]
[k +1]
_
=
_
h(q[k], x[k], v
e
[k], k)
j[k+1]
x
j[k+1]
[k] +
j[k+1]
v
e
[k]
_
t
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o q est le sous-vecteur dtat modlisant les composants non linaires et j[k +1]
la conguration topologique linstant k +1.
1.1.3 Modles hybrides
Nous avons vu que le mode CCM possde deux congurations du circuit du
convertisseur et que le mode DCM possde trois congurations. Les modles
continus et discrets prsents ont toujours combin les congurations en une seule
en prenant souvent la moyenne. En revanche, le principe des modles hybrides est
de considrer le systme comme continu ou bien discret dans chaque congura-
tion, et puis de choisir celle correspondant chaque instant. Le modle hybride
est reprsent par un graphe dtat o chaque tat est un modle dcrivant une
dynamique valable sous certains conditions. Ce modle rete un comportement
plus prcis du systme, mais son challenge est de bien matriser le passage entre
les congurations. Les travaux de cette thse ne se focalisent pas sur laspect hy-
bride, nous ne prsentons que brivement ces approches.
Concernant les convertisseurs DC-DC, il y a plusieurs mthodes hybrides pour
les modliser. Nous prsentons quelques unes parmi elles [AFJ
+
07].
Systme linaire commut
Le systme est considr linaire par conguration du circuit, et la commuta-
tion entre les quations de chaque conguration est assure par une fonction
de commutation concevoir selon la topologie du convertisseur et le mode
de fonctionnement (CCM ou DCM). La reprsentation est donc :
_
x(t) = A
(x,t)
x(t) +b
(x,t)
v
e
y(t) = Cx(t)
(1.39)
o x est le vecteur dtat, (x, t) : R
n
R
+
1, 2, . . . , m la fonction
de commutation concevoir, m le nombre des congurations possibles et
(A
i
, B
i
), 1 i m un sous-systme de (1.39).
Systme temps discret afne par morceau
Cette mthode est fonde sur la notion de -rsolution [PGM04], [Gey05],
[GPM08], [VRAGL10]. Elle consiste partitionner la priode de commuta-
tion en plusieurs parties o dans chacune delles, la reprsentation discrte
de la conguration correspondante est utilise. Dans la partie comprenant
une transition entre deux congurations, la moyenne et prise. Nous donnons
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un exemple dans le cas de trois partitions ( = 3) :
x[k +1] =
3
x[k] +
_
2
3d[k], d[k]
_
0;
1
3
_
2
+3
_
d[k]
1
3
_
, d[k]
_
1
3
;
2
3
_
2
++3
_
d[k]
2
3
_
, d[k]
_
2
3
; 1
_
o = e
F
, = f
0
e
F(t)
dt, = T/3 et F et f sont des matrices qui se
dduisent de celles correspondantes aux congurations du circuit du conver-
tisseur.
Modle chantillonn
Cette mthode est utilise en mode CCM. Le systme deux congurations,
correspondant aux tats ouvert et ferm de linterrupteur, est reprsent par :
x(t) =
_

Fx(t) +

G
1
v
e
(t) +

G
2
, t

I(d[k])
Fx(t) +

G
1
v
e
(t) +

G
2
, t

I(d[k])
(1.40)
v
s
(t) =
_

Hx(t) +

Jv
e
(t), t

I(d[k])
Hx(t) +

Jv
e
(t), t

I(d[k])
(1.41)
avec v
s
la tension de sortie et
2
_

I(d[k]) := [kT; (k +d[k])T)
I(d[k]) := [(k +d[k])T; (k +1)T)

Ensuite, la sortie utilise pour la commande est y[k] =
1
T
kT
(k1)T
v
s
(t)dt.
Modle robuste temps discret
Cette approche modlise les convertisseurs DC-DC en temps discret par :
x[k +1] =

(R)x[k] +

(d[k], R) (1.42)
o

(R) et

(d[k], R) dpendent du rapport cyclique d et la charge R (consi-
dre rsistive). Ce modle ntant pas adapt pour la commande, une repr-
sentation linaire est utilise :
x[k +1] =x[k] +d[k] (1.43)
2. := dsigne une dnition
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En remplaant (1.42) par (1.43), lerreur maximale est donne par :
J = sup
_
_
x +d

(R)x

(d, R)
_
_
(1.44)
Il faut minimiser J. Le problme de synthse dune loi de commande est
donc formul comme un problme doptimisation tout en intgrant lobjectif
de minimisation de J.
1.1.4 Modles linaires paramtres variants
Une faon de reprsenter la non linarit dun systme est de le transformer en
un systme linaire, mais en considrant que les matrices dtat dpendent elles-
mmes des paramtres variant dans le temps. Ceci a pour but de proter de la
forme linaire an dappliquer des techniques de synthse de lois de commande
bien formules pour ces classes de systmes. Ces techniques transforment gn-
ralement les problmes de synthse en des problmes doptimisation sous forme
dquations de Riccati ou dingalits matricielles. Un systme linaire para-
mtres variants (LPV) est dcrit par :
_
x = A()x +B()u
y = C()x +D()u
(1.45)
(t) = (
1

2

p
)
est un vecteur de p paramtres. Souvent, la synthse de

lois de commande exige la connaissance des bornes infrieures et suprieures sur
, et parfois aussi, sur

. Parmi les systmes LPV, trois types sont souvent utili-
ss et traits : systmes LPV afnes, polytopiques et les reprsentations linaires
fractionnaires.
LPV afne
Les matrices dtats dpendent de dune faon afne. Elles peuvent tre
exprimes sous la forme :
M =
M
i
i
; M =
_
A B
C D
_
(1.46)
LPV polytopique
Les matrices dtat sont chacune une combinaison barycentrique de plu-
sieurs matrices :
M =
i
M
s
i
; 0
i
1 et

i
= 1 (1.47)
Les reprsentations afnes et polytopiques sont quivalentes. Nous pouvons
passer dune lautre, par exemple, en exprimant chaque matrice de sommet
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M
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en fonction des matrices M
i
et les bornes de . De la mme faon,
i
peut
tre exprime en fonction des
i
et leurs bornes.
Reprsentation linaire fractionnaire
La transformation linaire fractionnaire (LFT de langlais : Linear Fractional
Transformation) reprsente le systme par une interconnexion dun systme
linaire temps invariant (LTI) avec une matrice (systme statique) dpen-
dant des paramtres (Fig. 1.10). La dpendance des paramtres est donc d-
couple et mise part du systme LTI. Cette reprsentation est utilise dans
le cas o les matrices dtat dpendent rationnellement des paramtres. Ce-
pendant, il nest pas toujours ais de trouver une reprsentation LFT dordre
minimale, cest dire, avec une matrice de taille minimale.
Figure 1.10 Reprsentation linaire fractionnaire
Les modles LPV peuvent tre temps continus ou bien discrets et dans les
deux modes de conduction. Ils sont rarement utiliss pour les convertisseurs DC-
DC en raison de la difcult de les ramener sous les trois formes prsentes pr-
cdemment. En gnral, le modle moyen bilinaire est reprsent sous la forme
afne ou polytopique, ce qui donne une approche conservative [OLA
+
10]. Au-
trement, le systme bilinaire est linaris et le point dquilibre est considr
comme le paramtre variant dans le temps et donc, une des trois reprsentations
est utilise.
1.1.5 Modles nergtiques
Une classe de modles continus en mode CCM ou DCM, trs intressante pour
les convertisseurs de puissance, est la classe de modles nergtiques. Le terme
nergtiques signie que la reprsentation rete le comportement du point
de vue nergtique. Le modle est donc formul partir des nergies du systme
ou, plus formellement, des fonctions de stockage. Il existe deux types de modles
nergtiques utiliss pour les convertisseurs DC-DC : le modle dEuler-Lagrange
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et le modle Hamiltonien. Nous prsentons le principe de chaque modle en bref.
Modle dEuler-Lagrange
Ce modle est fond sur lquation dEuler-Lagrange utilise souvent pour
dcrire et modliser les systmes mcaniques, en particulier dans le domaine
de la robotique. Lquation diffrentielle a la forme :
d
dt
L
q
(q, q)
L
q
(q, q) =
F
q
( q) +Q (1.48)
avec L(q, q) = T( q) V(q) et :
_
_
L Lagrangien
T Energie cintique
V Energie potentielle
F Fonction de dissipation de Rayleigh
Q Entres exognes
q Position mcanique
Dans le cas des systmes lectriques, notamment les convertisseurs DC-DC,
il est ncessaire dtablir lanalogie des nergies cintique et potentielle et la
fonction de dissipation de Rayleigh. Lanalogie de la position est la charge
stocke dans les condensateurs. Lanalogie de la vitesse et la force sont donc
le courant et la tension respectivement. Lanalogie de lnergie cintique
est alors celle emmagasine dans les inductances. Dautre part, lanalogie
de lnergie potentielle est celle stocke dans les condensateurs grce aux
charges. La fonction de dissipation de Rayleigh reprsente la dissipation
dans le circuit lectrique qui est naturellement dcrite par des rsistances
pures. Nous pouvons dire que linductance est lquivalent linertie mca-
nique, la capacit llasticit et la rsistance au frottement. En remplaant
dans (1.48), lquation de la dynamique du systme est obtenue.
Modle Hamiltonien
Dans cette approche, lquation de la dynamique est obtenue sous la forme :
x = (J R)
H
x
+ (1.49)
o J est une matrice antisymtrique, appele matrice dinterconnexion, R
une matrice de dissipation qui est semi-dnie positive, H lnergie totale
du systme (somme des nergies cintique et potentielle) et un vecteur
des entres exognes. Le vecteur dtat x est constitu des ux traversant les
inductances et des charges stockes dans les condensateurs, au lieu des cou-
rants et tensions. Ce modle peut-tre dduit du modle moyen ou bien en
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utilisant une mthode systmatique qui est dveloppe dans le chapitre 4.
Ces deux approches nergtiques sont dtailles dans le chapitre 4.
1.2 Discussion sur les modles
Comme nous lavons vu, diverses approches sont impliques dans la modli-
sation des convertisseur DC-DC et conduisent parfois des rsultats similaires.
En ralit, chaque approche t conue pour un objectif. Il faut donc pouvoir
dterminer lutilisation de chacune delles an de dcider lesquelles seront utiles
et dans quelles perspectives. Aprs avoir analys ces modles, nous estimons leurs
potentialits, vis--vis de leur exploitation pour lanalyse des comportements des
convertisseurs et la synthse de lois de commande globales robustes, en termes de
la complexit mathmatique, prcision et faisabilit dimplantation pratique.
Le modle moyen, reprsent par (1.1), fournit un modle uni pour tous les
types de convertisseurs DC-DC en utilisant une forme gnrale canonique. La re-
prsentation dtat globale permet danalyser la stabilit et la conception des lois
de commande non linaires. Ce modle bilinaire est assez simple mathmatique-
ment et est valide sur tout lespace de fonctionnement du convertisseur. Il rete
donc le comportement moyen des variables dtat. Dans la majorit des cas, le
dimensionnement du circuit du convertisseur est fait de faon assurer des ondu-
lations faibles autour de la valeur moyenne. Il est donc trs raisonnable dutiliser
ce modle pour lanalyse et la synthse. Cependant, il est valide pour une plage de
frquences qui doit tre infrieure la frquence de commutation. Dans les appli-
cations industrielles, les contraintes de poids et dencombrement obligent souvent
le concepteur choisir des frquences de dcoupage leves. En revanche, le mode
DCM nest pas bien reprsent en raison de la rduction de lordre qui conduit
la perte de la dynamique dune variable dtat.
Lapproche par modle en circuit moyenn dans la section 1.1.1.2.1 est trs
utile pour lanalyse des fonctions de transfert locales, ltude des impdances
dentre et de sortie du circuit du convertisseur et lintgration avec dautres cir-
cuits lectroniques. Cependant, lexploitation pour la synthse des lois de com-
mande non linaires robustes est limite.
Dans les sections 1.1.1.2.2 et 1.1.1.2.3, les modles dordre plein prsentent
une formulation plus prcise que le modle moyen initial. Ils retent, selon les
prcisions de leurs approximations, les ondulations des signaux en temps rel et
sont moins limits en frquence. Nanmoins, ils sont conus pour le mode CCM
seulement et ont des formulations mathmatiques complexes, ce qui rend trs dif-
cile leur exploitation pour la synthse des lois de commande non linaires. Ils
conviennent mieux aux convertisseurs rsonance.
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34 1.2 Discussion sur les modles
Les modles dordre plein corrig dans les sections 1.1.1.3.1 et 1.1.1.3.2 ont les
mmes caractristiques en mode CCM que le modle moyen initial. En revanche,
ils sont conus spcialement pour le mode DCM, et prsentent une trs haute
prcision pour ce mode. Leur formulation est aussi assez simple pour la synthse
des lois de commande non linaires, mais ils retent toujours le comportement
moyen. De plus, le modle numrique de la section 1.1.1.3.2 est plus prcis dans
le cas de la prsence dlments parasites, mais devient plus complexe du point
de vue de la synthse en raison du manque des expressions analytiques.
Concernant les modles temps discret, il est vident que le modle linaire
de la section 1.1.2.1 est valide localement. Les modles bilinaires des sections
1.1.2.2 et 1.1.2.3 ont presque les mmes caractristiques que le modle moyen
continu (1.1) en termes de comportement et de synthse de lois de commande. Ce-
pendant, le modle amlior (section 1.1.2.3) prsente une meilleure prcision. De
plus, les modles discrets non linaires des sections 1.1.2.4.1, 1.1.2.4.2 et 1.1.2.4.3
prsentent une meilleure prcision au niveau de lanalyse de comportement, mais
sont plus complexes utiliser pour la synthse des lois de commande.
Seulement les modles des sections 1.1.2.4.2 et 1.1.2.4.3 peuvent tre utiliss
pour les deux modes de conduction. Enn, lavantage des modles temps discret
est la facilit dimplantation pratique, tant donn que les modles temps continu
devront tre discrtiss avant dtre implants. Nanmoins, les mthodologies et
approches de synthse des lois de commande sont beaucoup plus nombreuses et
avances dans le cas des modles temps continus, ce qui explique le besoin de
la synthse temps continu. De plus, la synthse directe et non linaire temps
discret est beaucoup plus difcile.
Les modles hybrides traitent les deux modes de conduction de la mme fa-
on. Ils retent un comportement trs prcis du convertisseur en raison de leur
modlisation de chaque conguration prcisment. De plus, cette modlisation
est parfaitement linaire, ce qui facilite lanalyse et la synthse des lois de com-
mande. Cependant, la difcult reste dans la gestion des transitions entre les con-
gurations, qui peut tre trs couteuse en termes de complexit mathmatique et
danalyse de la stabilit des lois de commande synthtises. Aussi, limplantation
pratique devient plus complexe.
Les deux dernires classes des modles prsentes (modles linaires pa-
ramtres variants et modles nergtiques) sont gnralement issues du modle
moyen bilinaire. Mme sils ont des caractristiques proches, leur objectif est de
pouvoir analyser le comportement et ventuellement synthtiser des lois de com-
mande selon des points de vue diffrents et efcaces. Les modles LPV consistent
utiliser des techniques linaires pour les systmes non linaires, mais cela peut
conduire des formulations mathmatiques complexes. Les modles nergtiques
ont pour rle de reter le comportement an de lamliorer du point de vue ner-
gtique.
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1.3 Choix des modles et conclusion
Le choix dun modle pour une commande est dtermin selon les exigences
pour atteindre certains niveaux de performances (prcision, rapidit, insensibilit
aux bruits, ...) et de robustesse exprims par le cahier des charges. Cependant, pour
un systme donn, il nest pas toujours facile de dcider quelle loi de commande
donnera les meilleurs rsultats, mais il est possible denvisager une classe des lois
de commande et de les tudier. Par consquent, les classes de structures/mthodes
de commande exigeront des modles ddis. Cette thse se focalise donc sur la
synthse des lois de commande non linaires tout en assurant la faisabilit de leur
implantation pratique et de la rponse aux cahiers des charges.
Dans un premier temps, le comportement non linaire des convertisseurs DC-
DC est prcisment analys an de mieux comprendre et choisir des lois de com-
mande adaptes. Pour cela, le modle moyen bilinaire (1.1) est utilis, et une
caractrisation est dnie dans le chapitre 2. Nous estimons que ce modle rete
sufsamment lanalyse souhaite pour la commande avec un bon compromis pr-
cision/complexit. Il est alors utilis pour tudier et synthtiser des lois de com-
mande et des observateurs par lapproche des modes glissants (chapitre 3). De
plus, lapproche nergtique est particulirement aborde dans cette thse et les
modles nergtiques sont en consquence tudis et dtaills dans le chapitre 4.
Lapproche par immersion et invariance est exploite pour lestimation et lob-
servation (chapitre 5). Le modle moyen bilinaire est encore utilis. Dans toutes
les approches traites, les avantages, inconvnients et consquences du choix du
modle correspondant sont claris dans les chapitres ddis. Finalement, le choix
des modles temps continu et non pas discrets se fonde sur la discussion donne
dans la section 1.2.
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Chapitre 2
Analyse du point de vue de la
commande
La mise en uvre des algorithmes et lois de commande ncessite des modles
qui retent le comportement du circuit lectronique dun convertisseur. Cela est
souvent une tche difcile pour les ingnieurs et chercheurs en lectronique de
puissance et en automatique. Nous avons vu dans le chapitre 1 que de nombreux
modles, fonds sur diffrentes approches mathmatiques, ont t dvelopps dans
la littrature. Certains conviennent aux automaticiens, tandis que dautres ne sont
pas adapts dans un environnement industriel, en raison de leur complexit qui,
dune part, impose un travail analytique important, dautre part rendent des al-
gorithmes de rsolution numriques fastidieux ou encore difciles implanter
en temps rel en raison des ressources ncessaires leur implantation. Cepen-
dant, aprs avoir dcid dexploiter une approche de modlisation pour la com-
mande, la synthse ne peut pas tre directement effectue. Il est ncessaire dana-
lyser le systme du point de vue de la commande. En gnral, les analyses com-
prennent ltude du comportement physique du systme commander. Dans le
cas des convertisseurs de puissance, il sagit dtudier le fonctionnement lectro-
nique du circuit. Presque toutes ces analyses abordent le comportement du circuit
et donc, lautomaticien doit essayer de transformer ces rsultats avec sa propre
mthode dinterprtation, pour pouvoir synthtiser les lois de commande. Ceci a
cr parfois une certaine distance entre les automaticiens et les lectroniciens de
puissance. Lobjectif de cette analyse du point de vue de la commande est donc
dessayer de rduire, voire liminer cette distance et, ventuellement, interprter
et associer au comportement physique, des rgles en automatique prendre en
compte lors de la synthse. En pralable lanalyse, ce chapitre prsente une
illustration du processus de dimensionnement du circuit dun convertisseur DC-
DCan de faire le lien entre les lments du circuit et son comportement physique.
Ensuite, les marges de fonctionnement dun convertisseur sont tablies pour assu-
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38 2.1 Pr-dimensionnement et analyse du fonctionnement quasi-statique
rer un mode de fonctionnement, puis une mthode systmatique pour lanalyse du
point de vue de la commande est propose. Cette analyse est mise en vidence par
la synthse des lois de commande classiques. Comme indiqu dans la section 1.3
du chapitre 1, le modle moyen est utilis. Ce chapitre se conclut par lillustration
de la corrlation entre le modle moyen bilinaire, le modle en commutation et
les rsultats exprimentaux.
2.1 Pr-dimensionnement et analyse du fonctionne-
ment quasi-statique
Un convertisseur DC-DC est gnralement conu pour fonctionner dans un ou
plusieurs environnements bien connus et aussi pour respecter une ou plusieurs
spcications bien dnies. Le pr-dimensionnement du circuit est donc ralis
an de satisfaire des conditions dutilisation. Il est alors vident que le comporte-
ment physique est directement li aux valeurs des composants du convertisseur et
la frquence de commutation. Il faut choisir les composants de puissance pour
une valeur ou bien une plage de frquences de commutation. Cependant, le fonc-
tionnement plusieurs frquences complique le dimensionnement au niveau de
la taille du circuit et dautres contraintes technologiques comme londulation de
tension de sortie. Il est donc prfrable de prvoir une frquence xe du point de
sa ralisation et en particulier dans un cadre industriel.
La tche de stabilisation et dadaptation du convertisseur aux diffrents envi-
ronnements et consignes dopration est ralise par le biais de la loi de com-
mande. Nous allons donc illustrer le processus de dimensionnement des conver-
tisseurs pour une frquence de commutation xe. De plus, dans cette thse, nous
nous intressons aux problmes de stabilisation des convertisseurs DC-DC ordre
lev, comme le SEPIC (Single-Ended Primary Inductor Converter), qui ne sont
gnralement pas prsents pour les convertisseurs basiques. Le dimensionnement
est donc illustr pour le convertisseur SEPIC dans le mode CCM. Concernant le
choix de la frquence de commutation, deux frquences sont choisies pour les
deux prototypes exprimentaux raliss au laboratoire spciquement pour va-
lider exprimentalement les outils mthodologiques proposs. Un prototype uti-
lisant une carte dacquisition dSpace
20kHz, et un autre une carte FPGA

500kHz.
Le convertisseur SEPIC est constitu dune cellule de commutation, de deux
condensateurs et de deux inductances (Fig.2.1). Nous considrons toujours que la
charge est rsistive.
Le pr-dimensionnement des lments passifs du circuit du convertisseur est
effectu partir de la dnition des contraintes quasi-statiques pour la puissance,
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Analyse du point de vue de la commande 39
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C
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L
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Vc
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Ve
Vs
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k
Vc
2
Figure 2.1 Schma du convertisseur SEPIC
les tensions et les courants du circuit. La diode et linterrupteur sont dimensionns
partir de la dnition des valeurs des tensions et courants maximales admissibles
et aussi des pertes en conduction et en commutation.
2.1.1 Pr-dimensionnement des lments passifs
Prenons les contraintes quasi-statiques suivantes, o le terme quasi-statiques
indique que nous considrons les valeurs permanentes (statiques) :
P [P
min
; P
max
] (plage de la puissance P =V
e
I
e
=V
s
I
s
)
V
e
[V
emin
; V
emax
] (plage de la tension dentre)
i
e
< x
ie
I
emin
(ondulation du courant dentre)
v
s
< x
vs
V
s
(ondulation de la tension de sortie)
v
C
1
< x
vC
1
V
emin
(ondulation de la tension V
C
1
)
Mode CCM sur la plage P [P
min
; P
max
] &V
e
[V
emin
; V
emax
]
Frquence de dcoupage (commutation) xe selon de type dapplication :
20kHz pour la solution base de la carte dSpace et 500kHz pour la version
base de FPGA
o x
ie
, x
vs
et x
vC
1
sont des pourcentages dnir en fonction de lapplication en-
visage. Le dimensionnement est fait partir des chronogrammes des courants et
tensions au sein du convertisseur : Fig. 2.2. Nous supposons que la tension den-
tre et le courant de sortie sont constants et nous supposons que le fonctionnement
du convertisseur est dans le mode CCM.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Figure 2.2 Chronogrammes des courants et tensions en mode CCM pour le convertisseur SEPIC
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
2.1.1.1 Relation entre/sortie
La relation entre/sortie du convertisseur est obtenue en considrant la valeur
moyenne de la tension v
L
1
. Nous avons, dune part v
L
1
= 0, et dautre part,
v
L
1
= dV
e
(1d)V
s
, ce qui donne :
V
s
=
d
1d
V
e
(2.1)
2.1.1.2 Conditions de conduction continue
Il y a plusieurs mthodes pour dnir la limite de conduction entre CCM et
DCM, selon lintrt du comportement des tensions et courants du convertisseur.
Par exemple, la Fig. 1.2 du Chapitre 1 dnit la limite par rapport au courant de
linductance i
L
. Dans notre cas, elle est dnie quand i
dmin
= 0. Si i
dmin
> 0, nous
fonctionnons en mode CCM. La valeur moyenne du courant de la diode est gale
au courant de sortie (la valeur moyenne du courant du condensateur C
2
tant gale
0). Nous avons donc :
_
_
i
d
= I
s
i
d
=
i
dmin
+i
dmax
2
(1d)
i
dmax
= i
dmin
+V
s
L
1
+L
2
L
1
L
2
(1d)T
ce qui donne :
i
dmin
=
I
s
1d
V
s
L
1
+L
2
L
1
L
2
(1d)T
2
La limite de conduction continue est dnie lorsque i
dmin
= 0. Nous obtenons la
relation :
I
s
1d
=V
s
(1d)
FL
eq
; L
eq
=
L
1
L
2
L
1
+L
2
; F = 1/T
Pour mieux caractriser la frontire entre les deux modes de conduction, nous
dnissons les units rduites suivantes :
x =
FL
eq
I
s
V
e
& y =
V
s
V
e
La relation dnissant la frontire entre CCM et DCM est en utilisant ces dni-
tions :
x
limite
=
1
2
y
(1y)
2
(2.2)
La Fig. 2.3 donne le rseau de courbes de fonctionnement de la structure SEPIC
avec la frontire CCM/DCM donne par lquation (2.2) en rouge. Nous souhai-
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Figure 2.3 Courbes de fonctionnement de la structure SEPIC et frontire CCM/DCM
tons que le convertisseur fonctionne en mode CCM sur la plage P [P
min
; P
max
]
&V
e
[V
emin
; V
emax
] ; pour cela, lingalit suivante doit tre vrie :
x
limite
< x
CCM

FL
eq
I
s
V
e
>
1
2
y
(1y)
2
ce qui donne :
L
eq
>
V
2
s
2FP(1+
V
s
V
e
)
2
= f (P,V
e
) (2.3)
1
Pour dimensionner L
1
, nous imposons la contrainte suivante :
i
e
< x
ie
I
emin
= x
ie
P
min
V
emax
A laide du chronogramme de la Fig. 2.2, nous pouvons calculer i
e
:
i
e
=
V
e
L
1
dT
Aprs simplication, nous obtenons lingalit suivante :
L
1
>
V
s
V
emax
x
ie
FP
min
(1+
V
s
V
e
)
= f
L
1
(V
e
)
La fonction f
L
1
est maximale pour V
e
=V
emax
, donc :
L
1
> L
1max
=
V
s
V
emax
x
ie
FP
min
(1+
V
s
V
emax
)
(2.4)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
2
En utilisant (2.3) et (2.4), nous pouvons donner une relation de contraintes sur
L
2
:
L
2
> L
2max
=
1
2FP
min
(1+
V
s
V
emax
)
2
V
2
s
1
L
1max
(2.5)
2
Pour dimensionner C
2
, nous imposons la contrainte v
s
< x
vs
V
s
, et nous cal-
culons donc v
s
laide du chronogramme de la Fig. 2.2.
v
s
=
I
s
C
2
dT
Aprs simplication, nous obtenons :
C
2
>
P
x
vs
Fv
e
(V
s
+V
e
)
= f
C
2
(V
e
)
La fonction f
C
2
est maximale pour V
e
=V
emin
et P = P
max
, donc :
C
2
>C
2max
=
P
max
x
vs
FV
emin
(V
s
+V
emin
)
(2.6)
1
Pour C
1
, nous imposons v
C
1
< x
vC
1
V
emin
. Encore, laide du chronogramme
de la Fig. 2.2, nous pouvons calculer v
C
1
:
v
C
1
=
T
dT
dv
C
1
=
1
C
1
T
dT
i
C
1
dt =
1
C
1
T
dT
(
v
s
L
1
t +i
emax
)dt
Supposant que le rendement du convertisseur est gal lunit (sans pertes), i
d
=
I
s
et donc :
i
emax
= i
emin
+
V
s
2L
1
(1d)T
Nous obtenons aprs simplication :
C
1
>C
1max
=
P
max
x
vC
1
FV
emin
(V
s
+V
emin
)
(2.7)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
2.1.2 Pr-dimensionnement du MOSFET et de la diode
2.1.2.1 MOSFET, pertes en conduction
Lallure de la tension et du courant au sein de linterrupteur MOSFET sont
montrs dans la Fig. 2.4. Le MOSFET ltat passant (conduction) est modlis
Figure 2.4 Tension/courant au sein du MOSFET
par une rsistance R
dsON
. La puissance de conduction correspondante est donne
par :
P
condMOS
=
dT
0
R
dsON
i
2
k
dt =
dT
0
R
dsON
(
v
e
L
1
t +i
emin
)
2
dt (2.8)
o i
emin
=
P
V
e
V
s
2FL
1
(1d).
2.1.2.2 MOSFET, pertes en commutation
Lors du changement dtat des interrupteurs, la prsence simultane de courant
et tension, de manire transitoire, gnre des pertes dites en commutation .
Celles-ci sont dpendantes des MOSFET, des drivers et du cblage (inductances
parasites). La Fig. 2.5 montre quatre temps de commutation du MOSFET pendant
une priode T. Nous les notons t
r1
, t
f 1
, t
r2
et t
f 2
, correspondant respectivement au
temps de monte du courant et temps de descente de la tension durant la fermeture
de linterrupteur, et ensuite, au temps de monte de la tension et temps de descente
du courant durant louverture.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Figure 2.5 Mise en vidence des temps de monte et de descente des commutations du MOSFET
2.1.2.3 MOSFET, contraintes maximales
Pour pr-dimensionner le MOSFET, il est ncessaire connatre les valeurs maxi-
males du courant et de la tension appliqus. Ils sont donns par :
_
_
_
I
kmax
= i
emax
=
P
max
V
emin
+
V
s
2FL
1
(1
V
s
V
emin
+V
s
)
V
kmax
= V
emax
+V
s
(2.9)
2.1.2.4 Diode, pertes en conduction
La diode est modlise ltat passant par une rsistante r
ON
et une source de
tension V
ON
. La valeur moyenne de la puissance dissipe dans la diode est donc
donne par :
P
conddiode
=
1
T
T
0
v
d
i
d
dt =
1
T
T
dT
V
ON
i
d
dt +
1
T
T
dT
r
ON
i
2
d
dt (2.10)
2.1.2.5 Diode, contraintes maximales
Comme pour le MOSFET, pour pr-dimensionner la diode, il faut connatre les
valeurs maximales du courant et de la tension appliqus. Ces valeurs sont donnes
par :
_
_
I
dmax
= i
dmax
= i
emax
=
(L
1
+L
2
)V
2
emax
V
2
s
+2FL
1
L
2
P
max
(V
emax
+V
s
)
2FL
1
L
2
V
emax
V
s
(V
emax
+V
s
)
V
dmax
= V
emax
V
s
(2.11)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
F(kHz) L
1
(H) L
2
(H) C
1
(F) C
2
(F)
20 2,3m 330 190 190
500 185 13 7,6 7,6
Tableau 2.1 Valeurs numriques des lments passifs
2.1.3 Rsultats numriques
Les valeurs numriques des lments passifs sont choisies daprs les donnes
des catalogues des constructeurs, et en utilisant (2.4), (2.5), (2.7) et (2.6). Concer-
nant le MOSFET et la diode, (2.9) et (2.11) sont utilises pour les choisir. Ensuite,
leurs pertes maximales, en fonction de P et V
e
, sont calcules selon (2.8), les pertes
du MOSFET en commutation (section 2.1.2.2) et (2.10) an de dterminer le ren-
dement du circuit. Nous considrons les contraintes quasi-statiques suivantes :
P [P
min
; P
max
] = [10; 100]W
V
e
[V
emin
; V
emax
] = [15; 25]V
Tension de sortie nominale gale 20V
i
e
< x
ie
I
emin
: x
ie
= 60%
v
s
< x
vs
V
s
: x
vs
= 5%
v
C
1
< x
vC
1
V
emin
: x
vC
1
= 5%
Les tableaux 2.1 et 2.2 rsument les valeurs numriques pour les deux fr-
quences de commutation considres (20kHz et 500kHz). Nous remarquons que
les valeurs des contraintes courant/tension du MOSFET et de la diode ne va-
rient pas. Donc, quelle que soit la frquence de fonctionnement, nous pouvons
choisir un seul MOSFET et une seule diode. An destimer les pertes dans le
convertisseur, nous choisissons un MOSFET IRFR3518 avec les caractristiques
(80V-30A- 29m-t
r
=25ns-t
f
=13ns) et une diode Schottky 30CPQ150 avec les ca-
ractristiques (150V-215A-V
ON
=0,78). Le tableau 2.3 rsume les valeurs num-
riques. Ces pertes peuvent tre vacues facilement en utilisant un simple Substrat
Mtal Isolant (SMI).
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
F(kHz) I
kmax
(A) V
kmax
(V) I
dmax
(A) V
dmax
(V)
20 6,67 45 9,9 -45
500 6,67 45 9,9 -45
Tableau 2.2 Valeurs maximales du MOSFET et diode
F(kHz) P
diode
(W) P
MOS
(W) P
totale
(W) (%)
20 3,9 1,42 5,32 94,7
500 3,9 5,62 9,52 90,5
Tableau 2.3 Pertes et rendement du circuit
2.2 Marges de fonctionnement
Dans la section prcdente, nous avons expliqu les conditions de fonction-
nement dans les modes CCM et DCM (Fig. 2.3). Cependant, nous prsentons ici
une gnralisation et une reformulation de ces conditions dun point de vue adapt
pour la synthse des lois de commande. Nous appliquons cette tude au conver-
tisseur SEPIC, mais elle peut galement tre applique tous les convertisseurs
DC-DC.
En utilisant le modle moyen linaire (1.2), lexpression du gain statique V
s
/V
e
du SEPIC est
V
s
V
e
=
D
1D
sans prendre en compte les pertes rsistives reprsentes
par des rsistances quivalentes r
L
1
et r
L
2
en srie avec les inductances L
1
et L
2
respectivement. En revanche, si nous prenons en compte ces pertes, lexpression
du gain statique devient :
V
s
V
e
=
(1D)DR
(1+D)
2
R+r
L
2
2Dr
L
2
+D
2
(r
L
1
+r
L
2
)
(2.12)
Nous voyons que dans lexpression sans pertes, Dpeut varier de 0 1 et V
s
varie de
0 . Cependant, dans (2.12), si D tend vers 1, V
s
tend vers 0. Ainsi, en pratique,
il existe une valeur maximale pour D aprs laquelle V
s
commence diminuer. Au
del de cette valeur, V
s
entre dans une rgion que nous allons appeler rgion
de chute de tension , o le rendement du convertisseur nest pas trs favorable.
Ceci impose donc une limite suprieure sur la valeur statique du rapport cyclique.
La valeur maximale D
max
dpend gnralement des lments dissipatifs du circuit
(r
L
1
, r
L
2
et R pour le SEPIC). Etant donn que r
L
1
et r
L
2
sont connues et ne varient
pas selon le point de fonctionnement du convertisseur, nous considrons D
max
comme une fonction de la charge R. Cette fonction est donn par :
D
max
(R) =
R+r
L
2
_
r
L
1
(R+r
L
2
)
Rr
L
1
+r
L
2
(2.13)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
48 2.2 Marges de fonctionnement
Dautre part, la condition de fonctionnement la limite des modes CCM et
DCM, donne par (2.2), peut tre reformule en remplaant x par son expression
et y par (2.12). Ensuite, D est dtermin en fonction des autres variables de lex-
pression. Ceci donne donc une limite pour D, qui est en fait, comme une limite
infrieure si nous souhaitons rester en mode CCM. Cette limite dpend aussi de R
et est donne par :
D
limite
(R) = 1
2FL
1
L
2
R(L
1
+L
2
)
(2.14)
Cependant, (2.14) est valide dans le cas sans pertes en raison de la complexit
de trouver lexpression exacte en prenant en compte les pertes. Pour cela, nous
valuons numriquement les diffrentes valeurs de D
limite
(R) en faisant varier R
dans la plage de puissance admissible. Finalement, ces valeurs numriques sont
traces en fonction de R avec les deux limites (2.13) et (2.14) dans la Fig. 2.6.
Figure 2.6 Modes et rgions dopration selon R et D
Concernant la limite entre les modes CCM et DCM, la courbe en pointills
trace numriquement en prenant en compte les pertes, colle presque parfaite-
ment avec celle en trait plein, trouve analytiquement dans le cas sans pertes.
Ceci montre que lexpression analytique (2.14) peut tre toujours utilise pour re-
prsenter cette limite. Finalement, daprs la Fig. 2.6 nous donnons la proposition
suivante :
Proposition 2.1. Dans le cas rel de fonctionnement dun convertisseur DC-DC
(prise en compte des pertes du circuit), pour chaque valeur de la charge R :
Il existe une valeur maximale admissible D
max
pour le rapport cyclique D,
o D
max
< 1. Au del de cette valeur, la tension de sortie nest plus conver-
tie dune faon similaire au cas idal, et le rendement du convertisseur de-
vient trs faible. De plus le franchissement de cette frontire peut conduire
linstabilit dun convertisseur rgul car le gain en rgime dynamique
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
change de signe.
Il existe une plage diffrente et unique des valeurs admissibles pour D an
de rester en mode CCM.
Le dmarrage du convertisseur ne peut pas tre toujours assur dans un
mode de fonctionnement (CCM ou DCM). En ralit, il existe une valeur
pour R au del de laquelle le dmarrage passe du mode CCMen mode DCM.
Cette valeur est lintersection de la courbe (2.14) avec laxe des abscisses,
trouve en mettant D
limite
(R) = 0.
Ce rsultat danalyse est trs important des points de vue de llectronique de
puissance et de la commande. Dune part, un lectronicien de puissance doit d-
nir, a priori, la plage de puissance pour laquelle le convertisseur doit fonctionner.
Dautre part, un automaticien aura une ide sur la plage de variation de la charge
an de pouvoir dterminer (daprs la Fig. 2.6) lintervalle du rapport cyclique
admissible selon le mode de fonctionnement, qui est lintervalle de la grandeur de
commande. Cela impose donc une contrainte sur la loi de commande synthtiser.
De plus, ayant cet intervalle, nous pouvons dterminer un autre intervalle dnis-
sant la variation admissible pour la consigne correspondant une boucle ferme.
Il est calcul partir de lexpression de la valeur permanente de la sortie asservir
((2.12) dans le cas de SEPIC). Nous obtenons donc un gnrateur de la trajectoire
de rfrence, fournir un rgulateur conu a priori. La Fig. 2.7 montre lin-
tgration du gnrateur de trajectoire (en trait pointill) dans une boucle ferme.
Ce gnrateur ncessite cependant la connaissance de la valeur instantane de la
charge R qui peut tre, ventuellement, issue dun estimateur de charge.
Par consquent, les deux spcialistes peuvent dimensionner ensemble le conver-
tisseur en rchissant simultanment sur les applications pour lesquelles il sera
conu, et sur les lois de commande envisages. Ceci ouvre la porte la possibilit
de prendre en compte les aspects et contraintes des lois de commande synthtiser
lors de la phase de dimensionnement et donc, de formuler un problme doptimi-
sation des composants du circuit du convertisseur an de rpondre la possibilit
dimplanter certaines lois de commande [Ejj10].
2.3 Effet des zros instables
Dans cette section, nous prsentons une analyse du comportement non linaire
du convertisseur SEPIC en termes de sa rponse frquentielle et du comportement
dphasage non minimal caractristique de ce type de convertisseur. Le modle
moyen linaris (1.2) est utilis en faisant varier le point de fonctionnement (point
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
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r
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i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
50 2.3 Effet des zros instables
Figure 2.7 Adaptation de la trajectoire de rfrence
dquilibre), et en dterminant les ples et zros. Mme si le terme instable est
utilis pour les ples, nous lassocions un zro pour indiquer quil se trouve aussi
dans le demi plan droit (dphasage non minimal). Donc, une analyse de la rponse
frquentielle du convertisseur a t ralise pour donner une meilleure ide sur les
ds prendre en compte lors de la synthse dune loi de commande, surtout
que les systmes dphasage non minimal imposent des contraintes sur la boucle
ferme. Il est en effet bien connu que la position des zros instables par rapport
aux autres modes dynamiques du systme pourrait imposer de contraintes lourdes
sur la loi de commande et les performances en boucle ferme. La dtrioration des
performances peut aller dune limitation de la bande passante jusqu linstabilit.
Le problme devient encore plus complexe lorsque les zros instables nont pas
des positions xes et dpendent du point de fonctionnement. Il est donc essentiel
avant toute tentative de concevoir une loi de commande, didentier et de bien
localiser les zros instables.
La fonction de transfert, entre le rapport cyclique (entre de commande) et
la tension de sortie, possde trois zros dont les valeurs dpendent du point de
fonctionnement (rapport cyclique D et la charge R). Bien que le point de fonction-
nement dpende galement de la tension dentre, cette dernire t xe, parce
que son inuence est presque ngligeable. Dautre part, la fonction de transfert,
entre la tension dentre et la tension de sortie ne prsente pas un changement de
comportement important pour la synthse des lois de commande. La localisation
de la pulsation correspondant chaque zro, par rapport la bande passante du
systme en boucle ouverte, varie selon le point de fonctionnement. Cette localisa-
tion a donc t value et trace par rapport la bande passante du systme dans
deux cas :
1. En xant la valeur de la charge R 22 et en faisant varier la valeur en
rgime permanent du rapport cyclique D de 0,35 0,7.
t
e
l
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0
0
6
4
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4
1
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,

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-

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2
0
1
3
2. En xant D 0,5 et en faisant varier la rsistance de charge R de 5 40.
Ces cas ont t choisis en utilisant les rsultats de la Fig. 2.6 an de garantir
simultanment un fonctionnement en mode CCM et dtudier un espace de fonc-
tionnement assez large et reprsentatif du fonctionnement rel du convertisseur.
Le premier cas peut correspondre une trs grande variation de la tension den-
tre (ou ventuellement la tension de rfrence dans un systme de commande en
boucle ferme), tandis que le second peut correspondre la variation de la charge
connecte, qui sont les cas les plus ralistes dans les applications industrielles.
Les Fig. 2.8 et 2.10 montrent les rponses frquentielles du convertisseur avec
les positions (pulsations) des zros instables dans les cas 1 et 2 respectivement.
Les ches dans les deux gures indiquent le sens de lvolution en fonction de
laugmentation des valeurs de D et R respectivement :
A charge constante et lors de la variation du rapport cyclique, le troisime
trac de la Fig. 2.8 montre quil y a toujours un zro rel instable (reprsent
par des cercles ayant une ordonne de 0) et une paire de zros complexes
conjugus (reprsent par des cercles ayant une ordonne de 2) stables jus-
qu une certaine valeur de D au del de laquelle ces zros deviennent in-
stables . La frquence propre de cette paire de zros complexes conjugus
se trouve dans la bande passante ce qui peut rendre la synthse de la loi
de commande complexe, pour conserver le mme niveau de performances,
lorsque le point de fonctionnement se dcale autour du point de fonctionne-
ment considr.
En raison du changement du signe de la partie relle des zros complexes, la
Fig. 2.8 montre quau del dune certaine valeur de D, le prol de la phase
subit un changement important (rotation de phase rapide, dphasage impor-
tant et que le gain diminue considrablement traduisant un zro de transmis-
sion). Comme montr sur la Fig. 2.9, cette modication du comportement
intervient pour un rapport cyclique denviron 0,67. Toutefois, la pulsation
caractristique correspondante reste la mme (autour de 1300 rd/s).
Vis--vis de la variation de charge, et pour un rapport cyclique constant D =
0, 5, la Fig. 2.10 montre que les prols damplitude et de phase restent les
mmes malgr la variation de la charge. On peut noter une variation du gain,
denviron 8 dB(soit un facteur 2,5), sur lensemble de frquences de la bande
passante. Le troisime trac de cette gure montre lexistence dun zro rel
instable quelle que soit la charge et une paire de zros complexes conjugus
stables.
Lvolution des zros, est montre plus prcisment par les tracs des Fig.
2.9 et 2.11 qui montrent lvolution de la partie relle des trois zros.
Comme mentionne prcdemment, les tracs de la Fig. 2.9 indiquent
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que lorsque Daugmente, la paire complexe devient moins stable (le co-
efcient damortissement diminue en raison de la diminution de la partie
relle) jusqu la valeur denviron 0,67 o elle devient instable (la par-
tie relle devient positive), ce qui explique la descente progressive de la
phase dans la Fig. 2.8 au lieu dune augmentation, car sa variation passe
de +180
-180
.
La position du zro rel instable sapproche de la pulsation de cassure
du systme (courbe dcroissante) dune manire non linaire lorsque D
augmente.
Les tracs de la Fig. 2.11 permettent de conclure sur la stabilit, ind-
pendamment de la charge, de la paire de zros complexes et indiquent
une augmentation de leur coefcient damortissement lorsque R saccrot
(augmentation de la partie relle). La position du zro rel instable sloigne
de la bande passante de manire linaire, quand R augmente cest--dire
lorsque puissance de sortie P
s
diminue ( tension de sortie v
s
constante).
Pour mieux illustrer les tracs des Fig. 2.9 et 2.11, nous traons dans
les Fig. 2.12 et 2.13 les lieux dans le plan complexe de la paire de zros
complexes selon la variation de D et R respectivement. Sur ces courbes
les ches donnent le sens de lvolution en fonction des valeurs crois-
santes de D et R. Les zros tant symtriques par rapport laxe rel, seuls
les lieux pour la partie imaginaire positive sont tracs. Les parties imagi-
naires sont quasiment constantes, ainsi ces tracs conrment les analyses
prcdentes : laugmentation du rapport cyclique et (ou)la diminution de
la charge conduisent la diminution du coefcient damortissement des
zros.
Figure 2.8 Rponse frquentielle et positions des zros selon la variation de D
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Figure 2.9 Evolution de la partie relle des zros selon la variation de D
Figure 2.10 Rponse frquentielle et positions des zros selon la variation de R
Figure 2.11 Evolution de la partie relle des zros selon la variation de R
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Partie relle
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g
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400 300 200 100 0 100 200
1260
1270
1280
1290
1300
1310
1320
1330
1340
1350
1360
Figure 2.12 Lieux de la paire des zros complexes selon la variation de D
400 350 300 250 200 150 100 50 0
0
500
1000
1500
Partie relle
P
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r
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i
m
a
g
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n
a
i
r
e
350 300 250 200 150 100 50 0
1335
1340
1345
1350
Figure 2.13 Lieux de la paire des zros complexes selon la variation de R
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Cette analyse rvle que le premier cas semble plus difcile en termes de
conception dune loi de commande valide sur la plage de variation. Cela est parti-
culier car le prol de la rponse frquentielle subit des changements signicatifs,
et quil y a certains cas de fonctionnement avec trois zros instables et que lvo-
lution du zro rel est non linaire. Nanmoins, le second cas semble plus facile
rguler en raison de la forme du prol avec peu de changements et de lvolution
linaire du zro rel (tant par ailleurs le seul instable pour cette valeur du rapport
cyclique), ce qui pourrait tre pris en compte par la loi de commande. Ainsi, ayant
le zro rel instable toujours lextrieur de la bande passante du systme, il nest
pas recommand de la rduire en boucle ferme, sauf pour le premier cas o la
paire complexe devient instable pour D > 0, 68. Un zro instable trs loign de
la bande passante est gnralement une conguration favorable.
Une remarque importante ici est que dans le cas dun modle ne prenant pas
en compte les pertes, les trois zros sont toujours instables, ce qui complique
davantage la synthse dun rgulateur robuste. Ce rsultat est cohrent avec celui
nonc dans [Vor06]. Toutefois, les expressions analytiques approches des zros
dans [Vor06] montrent une diffrence signicative dans leurs positions avec ceux
trouvs en utilisant le modle propos dans ce manuscrit.
Finalement, cette analyse est identiquement applicable tous les convertis-
seurs DC-DC an de caractriser leur comportement non linaire vis--vis de la
synthse des lois de commande.
2.4 Corrlation du modle moyen
Nous avons vu, dans les sections prcdentes, une analyse systmatique pour
les convertisseurs DC-DC. Cette analyse est fonde sur le modle moyen. Pour
la valider compltement, il faut encore tudier la corrlation de ce modle moyen
avec le circuit rel (prototype exprimental). Lobjectif ici est donc de dterminer
le degr de corrlation entre les diffrents modles moyens et le modle en com-
mutation, car la richesse dune loi de commande dpend fortement de la rponse
frquentielle et dautres proprits du systme. Nous illustrons cette corrlation
par des tests en boucle ouverte et ensuite en boucle ferme.
2.4.1 Caractrisation et corrlation en boucle ouverte
Les rponses frquentielles dun systme et celles temporelles transitoires sont
lies. Par consquent, deux tests ont t raliss pour tudier le degr de cor-
rlation du modle moyen (obtenu en utilisant les reprsentations dans lespace
dtat) : une variation simple du rapport cyclique d en boucle ouverte, et la r-
ponse frquentielle de la fonction de transfert entre le rapport cyclique (entre de
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56 2.4 Corrlation du modle moyen
commande) et la tension de sortie, en boucle ouverte. Un point de fonctionnement
a t choisi pour les essais avec les valeurs V
e
= 20V, D = 0, 5 et R = 22. La
variation de d a t effectue par une transition 0,5 - 0,6 - 0,5, qui est une petite
variation qui respecte lhypothse du modle linaire. Les modles compars au
circuit rel sont le modle moyen linaire (1.2), un modle de circuit moyenn bi-
linaire obtenu selon la mthode prsente dans la section 1.1.1.2.1 et un modle
en commutation du convertisseur (circuit implment avec Simulink). Le modle
moyen du circuit est obtenu en remplaant les lments non linaires avec des
sources de tension et de courant dpendantes. La dpendance est sur d et sur les
variables dtat, et sexprime par la moyenne des tensions et des courants corres-
pondants. Dans notre cas, linterrupteur et la diode sont remplacs par des sources
de courant et de tension respectivement, ayant comme valeurs la moyenne du cou-
rant de linterrupteur et celle de la tension aux bornes de la diode, respectivement.
Les expressions pour le SEPIC sont donnes par :
_
< i
MOSFET
>= d(i
L
1
i
L
2
)
< v
Diode
>=d(v
C
1
+v
C
2
)
Ce modle obtenu est bilinaire, et est plus rapide simuler que le modle en
commutation. Il est galement plus reprsentatif du modle rel que le modle
linaire. Le circuit est montr sur la Fig. 2.14.
1
L
2
L R
2
C
1
C i
L
1
i
L
2
Vc
1
Ve
Vs
i
s
<i
MOSFET
>
Vc
2
<v >
diode
Figure 2.14 Modle de circuit moyenn du SEPIC
Nous prsentons donc une comparaison des temps de rponse transitoires de
chacun des modles en simulation avec la rponse mesure exprimentalement. La
rponse frquentielle mesure est compare celle du modle linaire seulement.
La variation du rapport cyclique et la rponse frquentielle sont montres dans la
Fig. 2.15 et la Fig. 2.16 respectivement.
Ces deux gures montrent une trs bonne corrlation parmi les diffrents mo-
dles. Dans la Fig. 2.15, les quatre rponses ont presque les mmes valeurs
lquilibre (erreur< 2%). Il y a aussi une lgre diffrence dans le temps du pre-
mier maximum et lamortissement de la phase transitoire. Bien que cette diff-
rence ne soit pas signicative, elle est due lerreur de mesure des rsistances
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Figure 2.15 Variation de la tension de sortie en fonction du rapport cyclique en boucle ouverte
Figure 2.16 Rponse frquentielle en boucle ouverte
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58 2.4 Corrlation du modle moyen
quivalentes en srie des inductances. Le modle linaire se confond avec le mo-
dle du circuit moyen, tandis que le modle en commutation est confondu avec la
msure exprimentale. Cela montre que les modles moyens prsentent une trs
faible erreur dans le cas dun convertisseur SEPIC, contrairement aux convertis-
seurs ayant des topologies simples. Dans la Fig. 2.16, la rponse frquentielle du
modle linaire (courbe lisse) colle fortement avec celle exprimentale (points re-
joints), o le mme comportement (rsonances) est atteint. La seule diffrence est
un lger dplacement des pulsations de rsonance (bande passante), et un faible
cart damplitude en hautes pulsations. Cest aussi en raison des incertitudes des
rsistances quivalentes en srie des inductances. Le fait que la bande passante
dun systme est lie son comportement damortissement et au temps de r-
ponse, justie la prsence des lgres diffrences dans la Fig. 2.15 et la Fig. 2.16.
Ainsi, une loi de commande conue en utilisant le modle moyen (obtenu en uti-
lisant les reprsentations dans lespace dtat) sera beaucoup plus prcise si elle
intgre une analyse de robustesse en stabilit qui tient compte des incertitudes des
composants du circuit.
2.4.2 Caractrisation et corrlation en boucle ferme
Dans la section prcdente, les proprits en boucle ouverte ont t valides.
Maintenant, la rponse en boucle ferme est analyse, o la tension de rfrence
varie dans un premier temps en xant R, et o R varie en xant la consigne dans
un second temps. La Fig. 2.17 montre le prototype exprimental du convertisseur
SEPIC ( droite) avec le banc de variation de charge ( gauche). La commande en
boucle ferme t implante en utilisant un rgulateur PI :
K
_
1+
1
T
i
p
_
avec K = 0, 01, T
i
= 1/300 et p loprateur de Laplace. Le rglage du PI est
fait ici dans le but de montrer la corrlation et sera justi dans le chapitre 3.
La variation de la tension de rfrence a t faite par la transition 20V - 22V
- 20V avec la rsistance de charge xe 22. Ensuite, la variation de charge
a t faite par la transition 44 - 22 - 44 avec V
re f
xe 20V. La tension
dentre est toujours xe 20V. Ces variations sont effectues dans le but dob-
server la corrlation de la rponse en boucle ferme des diffrents modles avec le
circuit rel, dans le cas des variations importantes dune part, et de la rversibilit
monte-descente dautre part. Dans chaque cas, la tension de sortie et le signal de
commande issu du rgulateur PI sont compars.
Les rsultats de variation de la consigne sont montrs dans la Fig. 2.18 et ceux
de la variation de charge dans la Fig. 2.19. Chacune des gures a la mme lgende
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que celle de la gure. 2.15. Elles montrent galement un trs bon degr de corres-
pondance entre les trois modles diffrents et le circuit rel. Dans la Fig. 2.18, la
seule lgre diffrence est encore dans la phase transitoire (amortissement), tandis
que les tats permanents et la rversibilit sont presque les mmes. Dans la Fig.
2.19, tous les modles sadaptent la variation de charge de la mme manire
que le circuit rel. Cependant, les deux gures montrent une lgre diffrence
dans les valeurs en rgime permanent des signaux de commande. Cela conrme
lerreur des modles moyens pour le convertisseur SEPIC prsente dans la sec-
tion prcdente, et est donc prsent ici pour compenser et annuler cette erreur en
boucle ferme. Ces rsultats sont ainsi cohrents avec ceux obtenus par les es-
sais en boucle ouverte, et conduisent la mme conclusion sur lintgration dune
tude de robustesse.
Figure 2.17 Prototype exprimental (droite) avec banc de variation de charge (gauche)
2.5 Conclusions
Dans ce chapitre, nous avons propos une mthode systmatique pour lana-
lyse et ltude des convertisseurs DC-DC, convenant la synthse des lois de
commande, en partant du dimensionnement de ses composants, et en passant par
la dnition des marges de fonctionnement selon lintrt de son utilisation, jus-
qu lanalyse des consquences du comportement non linaire sur les rponses
frquentielles. Cette analyse t faite en utilisant le modle moyen et sa corr-
lation avec le circuit rel a t effectue an de valider, au regard des rponses
exprimentale, les diffrentes remarques.
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60 2.5 Conclusions
Figure 2.18 Variation de la consigne pour PI
Figure 2.19 Variation de charge pour PI
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Nous pouvons retenir que le dimensionnement est li la frquence de com-
mutation du convertisseur, et que les marges de fonctionnement varient selon la
charge connecte sa sortie et sont trs inuences par les pertes rsistives. En
outre, lexistence et la position des zros instables de la fonction de transfert, entre
le rapport cyclique (entre de commande) et la tension de sortie, par rapport la
bande passante du systme ont t analyses. La marge de stabilit du systme
est fortement inuence dans le cas dune variation du rapport cyclique, en raison
du dplacement des zros instables et de leur volution selon une forme non li-
naire. Toutefois, dans le cas dune variation de charge, il existe toujours un zro
rel instable dont lvolution est linaire par rapport la charge, ce qui peut
faciliter la conception dune loi de commande.
La validation exprimentale est le moyen le plus pratique pour voir le degr
de corrlation entre un modle thorique dun convertisseur et le circuit rel.
Plusieurs approches de modlisation ont t prsentes dans la littrature sur les
convertisseurs ayant des structures topologiques simples, et nont pas t testes
pour des structures plus complexes. Une validation exprimentale a ainsi t me-
ne sur le convertisseur SEPIC en mode CCM. Les temps de rponse en rgime
transitoire et les rponses frquentielles ont t compars entre eux, ce qui a mon-
tr un trs bon degr de corrlation entre le modle moyen (obtenu en utilisant les
reprsentations dans lespace dtat) et le circuit rel en rgime de petits signaux.
Le modle de circuit moyenn correspond galement au modle rel. La lgre
diffrence entre les modles est due lincertitude des valeurs des composants.
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Chapitre 3
Commande et observation par
modes glissants
Le principe des modes glissants prsente un intrt trs important la com-
mande des systmes structure variable. Les convertisseurs de puissance et no-
tamment les convertisseurs DC-DC sont caractriss par une structure variable et
sont, plus prcisment, considrs comme des systmes en commutation en raison
du changement de la topologie de leurs circuits selon les tats passants et bloqus
des interrupteurs et diodes. Ce principe a t souvent tudi sur les convertisseurs
DC-DC, et a montr une bonne abilit. Il a aussi t exploit pour concevoir
des observateurs non linaires robustes. Il est alors trs intressant dtudier la
synthse des lois de commande par modes glissants, accompagne par des obser-
vateurs fonds sur les mmes approches mthodologiques, sur les convertisseurs
DC-DC ordre lev et notamment sur le SEPIC. Ce chapitre prsente une pro-
position de modication sur lapplication classique des rgulateurs par modes
glissants en lillustrant sur une topologie SEPIC. Cette modication est fonde
sur lide de garantir un compromis entre complexit thorique et implmentation
pratique, qui soit raisonnable des points de vue des problmes de llectronique
de puissance et de lautomatique. Ensuite, un observateur par modes glissants est
propos an destimer le vecteur dtat et la charge requis pour limplantation de
la loi de commande.
3.1 Principes gnraux de la commande par modes
glissants
La commande par modes glissants (SMC de langlais : Sliding Mode Control)
est une approche mthodologique de commande non linaire [Kha02], [Utk93]
utilise pour de nombreuses applications, notamment pour les systmes non li-
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64 3.1 Principes gnraux de la commande par modes glissants
naires avec des structures variables tels que les convertisseurs de puissance. Par
rapport dautres stratgies de commande non linaires, sa conception peut tre
envisage en limitant la complexit et, en mme temps, permettant de garantir
la robustesse en stabilit. Cependant, son application aux diffrentes topologies
de convertisseurs de puissance est difcilement gnralisable et doit tre adapte
pour chaque architecture. Comme la plupart des mthodes de commande, la SMC
a t applique aux convertisseurs DC-DC basiques [FL06], [TLT06], [MET97]
et complexes [HL06], [ME96], [MRST95], [HXL89], [Nic96]. Bien que la plu-
part des auteurs mentionnent la gnralisation des mthodes dveloppes sur les
convertisseurs dordre lev, la diffrence de topologie du circuit peut changer
compltement le comportement du systme, et cela mme sils sont du mme
ordre. Lutilisation des approches de synthse doit tre adapte en consquence.
Nous avons vu au chapitre 2 quune topologie SEPIC correspond un systme
non linaire de quatrime ordre dont le comportement dpend fortement du point
de fonctionnement. Il est connu pour la complexit de ses quations et des mo-
dles, contrairement dautres convertisseurs de quatrime ordre, comme le

Cuk
(Fig. 3.1) dont la commande se rvle plus simple. Par consquent, relativement
peu dtudes ont t menes sur ce type de topologie et ce peut tre en raison de
la complexit de synthse de lois de commande efcaces.
Par exemple, nous montrons dans la suite que la mme stratgie utilise sur le
convertisseur

Cuk [ME96] ne conduit pas des rsultats satisfaisants sur le SE-
PIC, bien que les deux convertisseurs soient du mme ordre et ont des topologies
de circuit trs proches. Plus prcisment, peu dapplications argumentes ont t
effectues dans la littrature an dexpliquer les effets, en termes de stabilit et
de performance, des diffrentes surfaces de glissement choisies. Ainsi, dans cette
section, une tude du choix de la surface de glissement pour commander le SEPIC
est effectue. Nous proposons deux surfaces de glissement permettant de prendre
en compte les spcications de stabilit et de performances. Les rsultats obtenus
sont aussi compars ceux dune rgulation PI et dune commande par retour
dtat. Enn une analyse de la robustesse en stabilit structure (-analyse) par
rapport la variation de la charge est aborde pour chaque loi de commande an
de montrer lefcacit de la mthode propose.
1
L
2
L
R
2
C
1
C i
L
1
i
L
2
Vc
1
d
i
Ve
Vs
i
s i
k
Vc
2
Figure 3.1 Schma du convertisseur

Cuk
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Commande et observation par modes glissants 65
3.1.1 Commande discontinue
La commande par modes glissants appartient une classe des lois de com-
mande plus large appele commande structure variable o le changement
de structure est gnralement effectu par commutation au niveau de lorgane de
commande. Lobjectif de cette mthode est de contraindre la trajectoire du sys-
tme, laide dune commande discontinue, voluer et se maintenir, au del
dun temps ni, sur une surface, appele surface de glissement s(x), o le com-
portement rsultant correspond une dynamique souhaite. Le terme surface
nest pas prcis au sens quil reprsente une surface laide de deux vecteurs,
mais il est communment utilis. Le terme plus prcis est hyperplan de dimen-
sion gale celle de lordre du systme diminue de un. Donc, la synthse dune
commande par modes glissants seffectue gnralement en deux tapes [Utk93] :
dnition ou choix de la surface de glissement s(x) qui prend en compte les objec-
tifs attendus de la commande, et recherche dune commande qui mne le systme
au glissement sur la surface. La surface peut tre une expression linaire ou non
linaire qui dpend du vecteur dtat x ou dun vecteur dont les lments sont une
combinaison des variables dtat, et qui sera appel vecteur de commande (x
/
) .
Le rgime du systme ainsi command est appel modes glissants et la dyna-
mique de celui-ci peut tre rendue, du moins dans un certain intervalle, insensible
aux variations paramtriques, aux erreurs de modlisation et certaines perturba-
tions externes. La loi de commande par modes glissants est relativement simple
concevoir et prsente des qualits de robustesse vis--vis de certaines classes de
perturbations. Les caractristiques de ce type de commande sont :
comportement dynamique du systme adapt par le choix de la stratgie de
commutation.
rponse en boucle ferme insensible aux perturbations et aux changements
de paramtres (ce qui garantit la robustesse du systme).
choix de la surface assez vaste selon les cas.
emploi relativement limit dans beaucoup dapplications, par exemple le cas
des systmes mcaniques, en raison des discontinuits de la commande.
Supposons que la grandeur de commande discontinue u prenne deux valeurs u
+
et u
, la commutation entre celles-ci est dtermine par les valeurs prises par
lhyperplan s(x) de la faon suivante :
u =
_
u
+
, s(x) > 0
u
, s(x) < 0
(3.1)
t
e
l
-
0
0
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3
Nous allons illustrer le principe gnral de la commande discontinue sur un sys-
tme non-linaire du second ordre invariant dans le temps [Kha02]. Soit le sys-
tme :
_
x
1
= x
2
x
2
= f (x) +g(x)u
o f (x) et g(x) sont des fonctions non-linaires diffrentiables avec g(x) g
0
>
0, x. Supposons que nous dsirions faire converger le systme vers le point stable
x
1
= x
2
= 0. Il faut donc obtenir une loi de commande qui stabilise le systme
(0, 0). Choisissons une surface linaire :
s(x) = a
1
x
1
+x
2
= 0
et supposons que nous pouvons concevoir une loi de commande qui contraint les
trajectoires du systme voluer sur cette surface. Le dplacement sur la surface
sera donc gouvern par lquation diffrentielle :
x
1
(x) = x
2
=a
1
x
1
La solution de cette quation est x
1
(t) = e
a
1
t
t, a
1
>0
0. Si a
1
> 0, cela as-
sure une convergence 0. Elle traduit aussi que la vitesse de convergence dpend
de a
1
. Le trajet sur la surface est donc indpendant des valeurs de f (x) et g(x).
Cependant, le problme est quand le point initial (x
01
, x
02
) nappartient pas la
surface s(x) et quil faudra amener le systme vers cette surface. An que le mou-
vement de glissement existe, la trajectoire des variables dtat doit tre oriente
vers lhyperplan s(x) = 0 (droite dans le cas dun systme de second ordre) pour
atteindre le point dquilibre stable (0, 0). Il est donc ncessaire de dterminer les
conditions dattractivit et de stabilit. Cette analyse peut tre mene en utilisant
la fonction de Lyapunov :
V(x) =
1
2
s
2
(x)
V(x)>0 , x ,=0, et comme s(x) =0 est la droite qui passe par le point dquilibre
x = 0 il vient V(0) = 0. Il reste vrier si

V(x) < 0. Nous avons
V(x) = s(x) s(x)

s(x) = a
1
x
1
+ x
2
= a
1
x
2
+ f (x) +g(x)u
En considrant que :
a
1
x
2
+ f (x)
g(x)
(x), x R
2
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3
nous obtenons :
V(x) =s[a
1
x
2
+ f (x)] +g(x)us =g(x)
_
s
a
1
x
2
+ f (x)
g(x)
+us
_
g(x)[s[ (x)+g(x)su
Soit la commande suivante :
u =(x)sgn(s) avec
(x) (x) +
0
,
0
> 0 et sgn(s) =
_
_
1 , s > 0
0 , s = 0
1 , s < 0

V g(x)[s[ (x) +g(x)s((x) +
0
)sgn(s) =g(x)
0
[s[ g
0
0
[s[ 0
La trajectoire suivie par le systme est donc constitue selon deux phases. Si elle
commence en-dessus ou au-dessous de la surface de glissement, la commande
u applique lamne dans un premier temps sur la droite (phase de ralliement)
et ensuite la fait glisser sur cette surface jusqu larrive au point dquilibre
(phase de glissement). Ceci est montr sur la Fig. 3.2. Les conditions dattractivit
peuvent donc scrire comme :
_
s(x) > 0 s(x) < 0
s(x) < 0 s(x) > 0
s s < 0 (3.2)
x
2
S=0
(0,0)
x
1
Phase de
ralliement
Phase de
glissement
Figure 3.2 Comportement des trajectoires sous une commande par modes glissants
En utilisant pour la synthse la relation s s < 0, nous pouvons dterminer les
rgions dans lespace dtat qui assurent lattractivit. Ces rgions sont appeles
rgions dattraction , elles jouent un rle trs important dans la synthse des
lois de SMC. Elles se traduisent par les deux ingalits suivantes :
lim
s0
, uu
s > 0, lim
s0
+
, uu
+
s < 0 (3.3)
t
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Pour un systme de deuxime ordre, ces ingalits donnent des rgions non-
bornes dlimites par des lignes droites. Les lignes sont donc parallles ou bien
scantes. Les rgions dattraction ont, par consquence, deux formes selon ces
lignes sparatrices, qui sont montres sur les Fig. 3.3 et 3.4 respectivement (r-
gions hachures).
x
2
S=0
(0,0)
x
1
S>0
S<0
Lignes sparatrices
parallles
SS<
.
0
Figure 3.3 Rgion dattraction pour des lignes parallles
x
2
S=0
(0,0)
x
1
S>0
S<0
Lignes sparatrices
scantes
SS<
.
0
Figure 3.4 Rgion dattraction pour des lignes scantes
Pour les systmes dordre lev, nous aurons des hyperplans sparateurs avec
les notions gnrales de paralllisme et dintersection, mais les rgions restent
toujours non-bornes.
Un tel rgime de glissement est considr idal et il est notamment suppos que
les organes de commande commutent une frquence innie. Toutefois, ce nest
pas le cas dans la pratique, dune part tant donnes les imperfections de ces der-
niers ou encore les phnomnes de retard, dautre part pour des raisons pratiques
il est ncessaire de limiter les frquences pour des nombreuses applications. De ce
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fait, le rgime glissant ne prend place que dans un proche voisinage de la surface
considre. Ce comportement est appel rgime de glissement rel . Par cons-
quent, il y existe quelques problmes comme le phnomne de rticence (Fig.
3.5), d au caractre discontinu de la commande. Ce phnomne pose certaines
restrictions sur lapplication de la technique de commande par modes glissants
aux systmes physiques. Il conduit quelque fois un nombre lev doscillations
de la trajectoire du systme autour de la surface de glissement et donc des oscilla-
tions excessives des actionneurs avec une excitation des modes souples ventuels.
Les consquences de la rticence sont, en gnral, la dgradation des perfor-
mances de la loi de commande (prcision de convergence rduite), pertes Joule
pour les circuits lectriques et parfois instabilit.
S x = ( ) 0
(0,0)
S x > ( ) 0
S x < ( ) 0
Figure 3.5 Phnomne de rticence
Dans le cas des convertisseurs de puissance, u
+
et u
prennent respectivement
les valeurs 1 et 0, indiquant les tats passant et bloqu des interrupteurs. Lutili-
sation directe de cette mthode conduit une frquence de commutation variable,
car la trajectoire bascule entre les rgions s(x) > 0 et s(x) < 0 dune manire non
priodique qui dpend parfois de la dynamique du systme. Toutefois, lexploi-
tation dun convertisseur DC-DC, une frquence variable est peu souhaitable
car elle rend difcile le dimensionnement des ltres et ltude des performances
CEM.
3.1.2 Commande continue
La commande continue (ou quivalente) constitue la partie de commande qui
fait voluer la trajectoire sur la surface de glissement (phase de glissement). Cest
par ce mcanisme que les dynamiques souhaites sont dnies en vue de la conver-
gence de ltat vers le point dquilibre. Nous illustrons cette commande sur un
systme linaire, son application sur un systme non linaire se fait selon une d-
marche comparable.
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Prenons donc un systme linaire x = Ax +Bu, et choisissons une surface de glis-
sement linaire par rapport au vecteur dtat s(x) = Kx avec x R
n
et K R
n
.
Lorsque ltat du systme volue sur la surface, nous pouvons crire :
s(x) = 0 et s(x) = 0
La commande quivalente est donc donne par :
u
eq
=(K
B)
1
K
A
La grandeur u
eq
peut tre considre comme la valeur moyenne de la commande
u, commutant la frquence innie ou relativement leve entre les valeurs u
+
et
u
.
Remarque : pour les systmes o la grandeur de commande est un signal par
modulation largeur dimpulsion (MLI) (plus communment appel PWM de
langlais : Pulse-Width Modulation), la commande quivalente prend une valeur
spcique. Les convertisseurs DC-DC ayant leurs interrupteurs pilots par un si-
gnal PWM, nous montrons dans la suite que u
eq
= d, avec d [0 ; 1] le rapport
cyclique [TLT06], [Guo09].
Pour chaque intervalle de commutation (, +T
s
) (o T
s
est la priode de com-
mutation), nous pouvons crire la commande u comme :
u =
_
u
+
= 1, t +d(x)T
s
u
= 0, +d(x)T
s
t +T
s
Nous avons :
x( +T
s
) = x() +
t+T
s
t
xdt =x() +
t+d(x)T
s
t
[ f (x) +g(x)] dt+
t+T
s
t+d(x)T
s
f (x)dt
Lorsque la frquence de commutation tend vers linni, T
s
0 et nous aurons :
lim
T
s
0
x( +T
s
) x()
T
s
= lim
T
s
0
t+d(x)T
s
t
f (x)dt+
t+T
s
t+d(x)T
s
f (x)dt +
t+d(x)T
s
t
g(x)dt
T
s
= lim
T
s
0
t+T
s
t
f (x)dt+
t+d(x)T
s
t
g(x)dt
T
s
Finalement, ceci conduit :
x = f (x) +g(x)d(x)
t
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3
Ce rsultat montre donc que dans le cas des convertisseurs DC-DC et sur lhypo-
thse que la frquence de commutation soit sufsamment grande, la commande
quivalente se traduit par le rapport cyclique.
La commande par modes glissants, telle quelle a t prsente, conduit par son
principe mme des fortes discontinuits. Une solution permettant de diminuer
ces discontinuits est de dcomposer la commande en deux termes u = u
c
+u
d
.
Le terme u
c
reprsente la partie continue, correspondant la commande
idale lorsque ltat du systme est sur la surface de glissement.
Le terme u
d
reprsente la partie discontinue, commutant une frquence le-
ve. La fonction de cette composante est dassurer lattraction vers lhyper-
plan. En thorie, la commutation de la commande doit tre une frquence
innie et pourrait tre amplitude nulle.
Notons que les bonnes performances dynamiques sont obtenues au dtriment
de la continuit de la commande, un autre mcanisme permettant de diminuer les
discontinuits est de remplacer la fonction signe par une approximation continue
au voisinage de la surface de glissement (fonction de saturation montre sur la
Fig. 3.6).
u
S x ( )
+1
-1
Figure 3.6 Fonction de saturation pour rduire la rticence
Leffet de la rticence est ainsi presque limit, tout en prservant les proprits
de robustesse et en amliorant mme la prcision de convergence.
3.1.3 Application un convertisseur de type SEPIC
Nous proposons, dans cette section, de modier la faon classique dont la com-
mande par modes glissants est formule. Nous illustrons cette modication en ap-
pliquant la stratgie propose sur un convertisseur SEPIC. La philosophie de la
dmarche propose est dobtenir une stratgie de commande qui non seulement
garantit des trs bonnes performances et sappuie sur une preuve thorique pour
assurer la stabilit et mme, la robustesse en stabilit ; mais aussi permet daboutir
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une complexit de commande qui rend la loi de commande sufsamment simple
(complexit de synthse, implmentation pratique, ...) an dtre exploitable dans
un environnement industriel.
Cela revient grer un compromis entre complexit thorique et complexit pra-
tique que nous essayons de rendre optimal. En appliquant la commande discon-
tinue, nous nous retrouvons avec une frquence de commutation variable, ce qui
conduit la complexit du matriel du prototype exprimental. Pour pallier ce pro-
blme, une faon de procder est dutiliser la commande quivalente qui consiste
admettre quen modes glissants, tout se passe comme si le systme tait pilot par
une commande qui rend la surface invariante dans le temps : s(x) = 0 ; s(x) = 0.
Nanmoins, en partant dun point quelconque de lespace dtat, il reste encore
vrier que la trajectoire est attire vers la surface de glissement, proprit obte-
nue gnralement par une commande discontinue. Dans lapproche utilise, nous
assurons cette attraction sans lajout de la composante discontinue. Le conver-
tisseur est donc pilot en faisant varier le rapport cyclique tout en conservant une
frquence de commutation constante.
La surface de glissement est souvent exprime comme une combinaison li-
naire des variables dtat ou des lments du vecteur de commande pour la sim-
plicit et la faisabilit de la loi de commande. En gnral, lordre de la commande
par modes glissants est dni comme lordre de la drive de la variable de sortie y
intervenant dans lexpression de la surface de glissement [SFS04]. Ainsi, il existe
des lois de commande dordre lev, par exemple lalgorithme Super Twisting .
Cependant, pour mieux comprendre et classier les diffrentes surfaces, nous d-
nissons, dans le cadre de ces travaux, un autre ordre qui est lordre de la surface
de glissement. Cet ordre reprsente le nombre de variables dtat prsents dans
s(x) ; nanmoins, il ne faut pas le confondre avec lordre de la dynamique de
glissement. La rduction de lordre de la surface de glissement est gnralement
prfrable an de limiter le nombre de paramtres de rglage intervenant dans la
loi de commande. Avant dexposer notre approche, nous rappelons brivement le
modle utilis pour synthtiser les lois de commande et ensuite nous montrons
lefcacit de quelques surfaces classiques issues de la littrature.
Comme montr dans le chapitre 1, le modle moyen bilinaire est obtenu, en
mode CCM, en moyennant les deux reprsentations linaires (tats ferm et ouvert
de linterrupteur) utilisant le rapport cyclique d. Ainsi, en reprenant :
u = 1 :
_
x = A
1
x +b
1
v
e
y = c
1
x
u = 0 :
_
x = A
2
x +b
2
v
e
y = c
2
x
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3
o x = (x
1
x
2
x
3
x
4
)
= (i
L
1
i
L
2
v
C
1
v
C
2
)
; y = v
s
, nous obtenons :
_
x = Ax +bv
e
y = c
x
avec :
_
_
A(d) = d A
1
+(1d)A
2
b(d) = d b
1
+(1d)b
2
c
(d) = d c
1
+(1d)c
2
Les coefcients des matrices A
1
, b
1
, c
1
, A
2
, b
2
et c
2
sont composs des lments
du circuit, des lments parasites ventuels et de la rsistance de charge. Pour le
convertisseur SEPIC (Fig. 3.7), le modle bilinaire, prenant en compte les pertes,
est donn par :
_
_
x
1
=
r
L
1
L
1
x
1
1d
L
1
x
3
1d
L
1
x
4
+
1
L
1
v
e
x
2
=
r
L
2
L
2
x
2
d
L
2
x
3
+
1d
L
2
x
4
x
3
=
1d
C
1
x
1
+
d
C
1
x
2
x
4
=
1d
C
2
x
1
1d
C
2
x
2
1
RC
2
x
4
(3.4)
o r
L
1
et r
L
2
sont respectivement les rsistances quivalentes en srie de L
1
et L
2
.
1
L
2
L R
2
C
1
C i
L
1
i
L
2
Vc
1
d
i
Ve
Vs
i
s i
k
Vc
2
Elles reprsentent les pertes dans le circuit du convertisseur. Daprs (2.12),
ces rsistances peuvent conduire une valeur limite du rapport cyclique au del
de laquelle le gain dynamique du convertisseur sinverse, et peut tre ventuelle-
ment nul. Un fonctionnement dans cette zone peut conduire une instabilit du
convertisseur. Ce modle est identique, en termes de sa dynamique et sa corrla-
tion avec le circuit rel, au modle du circuit moyenn bilinaire de la Fig. 2.14 du
chapitre 2. Les valeurs numriques des paramtres du convertisseur sont issues du
tableau 2.1 pour F = 20 kHz. De plus, r
L
1
et r
L
2
ont t caractrises sparment
pour chaque inductance. Les valeurs exprimentales sont :
F = 20 kHz, V
e
= 20 V, R = 22, r
L
1
= 1, 7, r
L
2
= 0, 5,
L
1
= 2, 3 mH, L
2
= 330H, C
1
= 190 F, C
2
= 190 F.
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1
3
Dans la section suivante, leffet de lapplication de la commande par modes glis-
sants du premier ordre au convertisseur SEPIC est tudi.
3.1.3.1 Modes glissants du premier ordre
Cet ordre est le plus simple et le plus utilis pour les convertisseurs DC-DC. La
surface de glissement est donc choisie en fonction dune seule variable dtat. La
rgulation portant sur la tension de sortie, il est naturel de choisir cette grandeur
dans ce cas.
3.1.3.1.1 Dynamique du premier ordre
Le terme dynamique du premier ordre traduit que la dynamique de glisse-
ment souhaite est du premier ordre. Cette dynamique est choisie comme [ME96].
s(x) = K
(x
re f
x) = 0
avec K
= (0 0 0 ) et > 0. Le terme ref signie la valeur de rfrence

(dsire). Nous avons seulement un paramtre de rglage . An de satisfaire les
conditions dattraction (3.2) dans ce cas, nous pouvons imposer une dynamique
de premier ordre pour gouverner le comportement de la trajectoire sur la surface
de glissement. Cette dynamique est donne par la relation :
x
4
=(x
4
v
re f
)
v
re f
tant la tension de rfrence pour la tension de sortie. Nous pouvons faci-
lement choisir selon la relation prcdente pour obtenir la constante du temps
dsire. Cette stratgie a t applique dans [ME96] au convertisseur

Cuk avec
des rsultats satisfaisants. Une remarque importante ici est que nous ne pouvons
pas choisir une valeur arbitraire pour , car mme si lintrt est de rendre le sys-
tme le plus rapide possible, une valeur trop importante pourrait le conduire
linstabilit ou mme une convergence vers un autre point dquilibre. La stabi-
lit du systme a donc t teste ici pour la plage des valeurs possibles pour , en
valuant la partie relle des valeurs propres du systme linaris en boucle ferme
autour du point dquilibre dsir.
Dans le cas du convertisseur SEPIC aucune valeur permettant dassurer la stabi-
lit locale na pu tre dtermine. Ainsi, cette stratgie de commande na pas t
concluante dans le cas du convertisseur SEPIC.
3.1.3.1.2 Dynamique du second ordre
Au regard des rsultats obtenus avec une surface de glissement du premier
t
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0
0
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1
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,

v
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r
s
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1
3
ordre, une autre approche logique est daugmenter lordre de la dynamique im-
pose. Pour ce faire, la surface doit contenir un terme driv :
_
_
s(x) =K
1
(x x
re f
) K
2
x
K
1
= ( 0 0 0
1
)
K
2
= ( 0 0 0
2
)
Ensuite, nous imposons la dynamique de second ordre dans le mme but de satis-
faire la condition dattraction (3.2) :
x
4
=
1
(x
4
v
re f
)
_
2
+
2
_
x
4
Cette relation nest pas unique, mais elle doit toujours satisfaire les conditions
dattraction indpendamment de la manire dont les paramtres
1
et
2
sont r-
gls. En outre,
1
et
2
peuvent tre choisis pour satisfaire la dynamique de second
ordre dsire dnie par une frquence propre et un coefcient damortissement.
Cette stratgie mise en oeuvre sur le convertisseur SEPIC na pas permis de trou-
ver un jeu de valeurs
1
et
2
permettant dassurer la stabilit sur lensemble du
domaine de fonctionnement.
3.1.3.1.3 Modle tendu
Au lieu daugmenter lordre de la dynamique dsire, une autre faon dabor-
der le problme est dtudier les consquences du modle de synthse sur la loi
de commande. Ainsi, nous proposons de reformuler la commande quivalente en
utilisant un modle tendu. Ce modle consiste ajouter une action intgrale sur
lerreur v
re f
x
4
= v
re f
v
s
. Dans ce cas, nous dnissons un vecteur de com-
mande x
/
qui sera utilis pour choisir la surface de glissement :
x
/
=
_
x
/
1
x
/
2
x
/
3
_
=
_
(v
re f
v
s
)
(v
re f
v
s
)d
(v
re f
v
s
)dd
_
(3.5)
Remarque : selon cette formulation on peut montrer quil est ncessaire dincorpo-
rer le terme double intgrateur dans le vecteur de commande an que la cinquime
variable dtat (terme intgral) apparaisse explicitement dans la loi de commande.
Prenons maintenant :
s(x
/
) = K
x
/
=
1
x
/
1
+
2
x
/
2
+
3
x
/
3
(3.6)
En utilisant (3.4), (3.5) et s = 0, nous trouvons la commande quivalente :
d =
x
1
x
2
+(k
1
C
2
1/R)x
4
k
1
C
2
v
re f
k
2
C
2
x
5
x
1
x
2
t
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l
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0
0
6
4
4
4
1
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,

v
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2
0
1
3
o k
1
=
2
/
1
; k
2
=
3
/
1
. En drivant deux fois lexpression de la surface de
glissement, soit s = 0 partir de (3.6), nous obtenons la dynamique de glissement
suivante :
x
4
+k
1
x
4
+k
2
x
4
= k
2
v
re f
Cette dynamique exige que k
1
et k
2
soient positifs an dobtenir la stabilit. Les
rgions dattraction, imposes par la stratgie de SMC, peuvent tre dtermines
en utilisant la relation (3.2) de manire assurer la stabilit sur lensemble du do-
maine de fonctionnement. On utilise pour cette synthse les ingalits suivantes :
lim
s0
, d0
s > 0, lim
s0
+
, d1
s < 0
Concernant les valeurs numriques, chaque variable dtat est remplace, soit par
sa limite infrieure ou bien celle suprieure, selon les ingalits an de couvrir le
domaine de fonctionnement. Ainsi, nous obtenons le systme dingalits suivant
en k
1
et k
2
:
_
k
2
<510
5
k
1
932710
5
k
2
<510
5
k
1
358810
5
(3.7)
Daprs (3.7), nous pouvons voir que k
1
et k
2
ne peuvent jamais tre simultan-
ment positifs, ce qui est en contradiction avec la dynamique de glissement et par
consquent, lattraction ne peut jamais tre assure. Cette stratgie ne permet pas
dassurer la stabilit pour la totalit du domaine de fonctionnement considr.
3.1.3.1.4 Surface PID
Bien sr, il ne faut pas oublier la surface du premier ordre la plus commune et
utilise pour la commande par modes glissants sur les convertisseurs de puissance.
Elle est inspire des rgulateurs PID [TLT08] et est donne par :
s(x) =
1
(v
re f
v
s
) +
2
d
dt
(v
re f
v
s
) +
3
(v
re f
v
s
)d
Notons que cette surface est inapplicable au convertisseur SEPIC parce quelle ne
contient quune seule variable dtat. Il na pas t possible de dterminer une loi
de commande, fonde sur ce type de surface, permettant de stabiliser le convertis-
seur dans lensemble du domaine de fonctionnement.
Nous avons jusquici montr que les stratgies de SMC de premier ordre, les
plus utilises ou bien qui peuvent sembler logiques et applicables aux convertis-
seurs DC-DC, ne sont pas entirement satisfaisantes si elles taient appliques sur
une structure SEPIC. Ce nest pas une consquence de lordre lev du convertis-
seur, mais de la topologie du circuit lui-mme. Ces rsultats dinstabilit ont t
conrms par des tests en simulation.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
3.1.3.2 SMC du second ordre
Nous proposons donc une surface de glissement en augmentant lordre de la
commande par modes glissants. Ce choix est justi par lobjectif de limiter le
nombre de paramtres de rglage, et dans le but de stabiliser le SEPIC. Bien quil
existe une innit de possibilits pour le choix de la combinaison permettant de
dnir la surface de glissement, les combinaisons non-linaires peuvent donner
des lois de commande complexes qui ne sont pas facilement implmentables.
An de diminuer le nombre de paramtres de rglage, il est prfrable de limi-
ter le nombre de variables dtat dans la surface de glissement. Pour le vecteur de
commande x
/
, nous avons retenu : le courant dentre i
L
1
et la tension de sortie v
s
.
La raison du choix de i
L
1
et non i
L
2
est de permettre, via la surface de glissement,
de piloter directement les grandeurs en entre du convertisseur, en plus de sa sor-
tie. Nous avons tudi le choix du vecteur de commande selon deux stratgies en
utilisant, dans les deux cas, des surfaces du type s(x
/
) = K
x
/
.
3.1.3.2.1 Premire stratgie
Dans ce premier cas, le vecteur de commande suivant a t utilis :
x
/
=
_
_
x
/
1
x
/
2
x
/
3
_
_
=
_
_
i
re f
i
L
1
v
re f
v
s
(x
/
1
+x
/
2
)d
_
_
(3.8)
o i
re f
et v
re f
reprsentent respectivement le courant de rfrence dans linduc-
tance L
1
et la consigne de tension. Ce vecteur est associ la surface de glisse-
ment :
s(x
/
) = K
x
/
=
1
x
/
1
+
2
x
/
2
+
3
x
/
3
(3.9)
Le courant de rfrence i
re f
se dduit de la tension de consigne en calculant le r-
gime statique du modle bilinaire du convertisseur. Dans le cas du convertisseur
SEPIC, il a comme expression :
i
re f
=
Rv
e
_
R
2
v
2
e
4r
L
1
(R+r
L
2
)v
2
re f
2Rr
L
1
En utilisant s =0, (3.9) et (3.8), nous obtenons lexpression de la commande qui-
valente dpendante du vecteur dtat :
d =
x
3
+x
4
k
2
_
x
1
x
2
x
4
_
R
_
+k
1
_
i
re f
x
1
+v
re f
x
4
_
+r
L
1
x
1
v
e
x
3
+x
4
k
2
(x
1
x
2
)
o k
1
=
2
/
1
; k
2
=
3
/
1
sont les paramtres de rglage.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Toutefois, le fait dintroduire un courant dans le vecteur de commande conduit
une quation de dynamique de glissement s = 0 deux tats diffrents. Il nest
donc pas possible de choisir les paramtres k
1
et k
2
en imposant compltement la
dynamique souhaite. Notre solution consiste donc :
dterminer les rgions dattraction dnies par (3.3) en fonction de ces
deux paramtres ;
puis de les calculer de telle sorte que ces rgions couvrent tout le domaine
de fonctionnement du convertisseur.
Nous assurons donc lattractivit de la trajectoire vers la surface de glissement
dans tout le domaine de fonctionnement du systme, ce qui ne ncessite pas
dajouter une composante discontinue la commande quivalente. Les relations
(3.7) ont t dtermines de la mme faon. Lattractivit de la surface de glisse-
ment, en considrant les diffrentes rgions permettant de couvrir le domaine de
fonctionnement considr, se traduit par les ingalits suivantes satisfaire :
_
v
emax
k
1
(i
re f
i
L
1
max
+v
re f
v
s
) +k
2
i
C
2
max
r
L
1
i
L
1
min
< v
C
1
min
+v
s
v
emin
k
1
(i
re f
i
L
1
min
+v
re f
v
s
) +k
2
i
C
2
min
r
L
1
i
L
1
max
> 0
Pour une plage de valeurs de k
1
et k
2
qui satisfont ces ingalits, les performances
marge de phase et bande passante, sont ensuite values et donnes sur les Fig. 3.8
et 3.9 respectivement en utilisant un modle linaris autour de diffrents points
dquilibre. Le rglage nal des paramtres se fait selon un compromis entre la
bande passante et la marge de phase. Il sagit dune mthode indirecte lie la
dynamique du systme [AMF03].
Les paramtres nalement retenus, au regard des diffrents compromis, sont k
1
=
2 et k
2
= 1. Enn, an dobtenir v
s
= v
re f
, il est ncessaire de xer = 1.
3.1.3.2.2 Deuxime stratgie
Comme dans le cas de la commande par modes glissants du premier ordre, nous
proposons une surface de glissement en utilisant le modle tendu (avec laction
intgrale). Bien sr, nous ne pouvons pas tudier leffet de la modication de la
dynamique dsire parce que, comme mentionn dans le paragraphe prcdent,
elle ne peut pas tre impose. Ainsi, les mmes variables dtat, courant dans
linductance dentre et tension de sortie, sont utilises pour constituer le vecteur
de commande, mais avec la prsence dune double intgrale de telle sorte que la
cinquime variable dtat (terme intgral) apparaisse dans lexpression de com-
mande. Sans cette double intgrale, nous nous retrouverions avec une expression
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
1
0.5
0
0.5
1
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
k
2
k
1
M
a
r
g
e

d
e

p
h
a
s
e

(
)
Figure 3.8 Marge de phase en fonction de k
1
et k
2
0
20
40
60
80
100
1
0.5
0
0.5
1
1050
1100
1150
1200
1250
1300
k
2
k
1
B
a
n
d
e

p
a
s
s
a
n
t
e

(
r
d
/
s
)
Figure 3.9 Bande passante en fonction de k
1
et k
2
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
pouvant tre exactement obtenue partir du modle non-tendu. Finalement, le
vecteur de commande retenu est :
x
/
=
_
_
x
/
1
x
/
2
x
/
3
_
_
=
_
_
i
re f
i
L
1
(v
re f
v
s
)d
(v
re f
v
s
)dd
_
_
Lexpression de la commande quivalente devient :
d =
r
L
1
x
1
+x
3
+(1k
1
)x
4
+L
1
k
2
x
5
v
e
+L
1
k
1
v
re f
x
3
+x
4
Un raisonnement similaire, cest--dire ralisant un compromis sur les marges
de stabilit, celui du cas prcdent est utilis pour rgler k
1
et k
2
. Les rgions
dattraction sont dnies par les relations suivantes :
_
_
_
(r
L
1
i
L
1
min
v
C
1
min
v
s min
+v
e max
)
L
1
+k
1
(v
re f
v
s max
) +k
2
x
5min
> 0
(r
L
1
i
L
1
max
+v
e min
)/L
1
+k
1
(v
re f
v
s min
) +k
2
x
5max
< 0
Nous retenons k
1
= 2 et k
2
= 150000.
Remarque importante : la solution que nous proposons pour attirer la trajec-
toire vers la surface de glissement, sans lajout de la composante discontinue, nest
valable que sous certaines conditions sur les systmes physiques. Daprs les Fig.
3.3 et 3.4, nous pouvons voir que les rgions o s s < 0 et o s s > 0 sont spa-
res par des hyperplans sparateurs. Ceci est toujours valable malgr le calcul de
s s < 0 couvrant ici tout le domaine de fonctionnement. Si la trajectoire se trouve
lintrieur des rgions dattraction, elle est attire vers la surface de glissement.
Cependant, dans certains cas et cause de la rticence ou des phnomnes de
retard, la trajectoire peut sortir en sapprochant de la surface de glissement et du
point dquilibre. Elle risque donc de ne plus tre attire sauf si elle rentre dans les
rgions. Les conditions pour que cette trajectoire rentre est que son diagramme de
phase soit de la forme dun foyer stable, et que les rgions soient non-bornes. De
cette faon, toute trajectoire se trouvant lextrieur des rgions, les rencontrera
aprs un certain temps et se dirigera vers la surface. Au fur et mesure, elle se ter-
minera au point dquilibre. Dune part, les rgions dattraction sont non-bornes
selon (3.2) et dautre part, la majorit des convertisseurs, dont le cas du SEPIC,
ont des ples complexes conjugus partie relle ngative, ce qui conduit un
foyer stable dans le digramme de phase. On peut ainsi supposer que les conditions
sont vries. Nanmoins, si la trajectoire traverse un autre point dquilibre que
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
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r
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i
o
n

2

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2
0
1
3
celui dsir, elle sera attire vers ce point et non plus vers la surface. Ce cas est trs
rare et dpend de la complexit et de la non linarit du systme commander.
Enn, pour mieux comprendre les conditions de cette remarque, nous donnons
un exemple sur la Fig. 3.10 o la trajectoire montre sort de la rgion dattrac-
tion ayant s < 0, mais s = 0 avant que s devienne positive, en raison dun retard.
A lextrieur elle sloigne, mais rentre forcement dans la rgion grce lallure
dun foyer stable.
x
2
S=0
(0,0)
x
1
S>0
S<0
S<0 S ; =0
.
Figure 3.10 Illustration des conditions dattraction
3.1.4 Simulation et validation exprimentale des performances
En vue de procder une analyse comparative, deux stratgies linaires uti-
lisant respectivement une rgulation PI et une commande par retour dtat sont
compares avec lapproche non-linaire par modes glissants prsente ici. Les
deux stratgies linaires sont synthtises en utilisant des modles tangents et
donc, ne permettent de garantir rigoureusement les performances quautour du
point de fonctionnement utilis pour la synthse.
3.1.4.1 Rglage du rgulateur P.I.
Le rgulateur PI a t synthtis pour obtenir une combinaison marge de
phase et bande passante cohrente au regard de la dynamique du convertisseur.
Les paramtres de ce rgulateur, de fonction de transfert K
p
(1 +
1
T
i
s
) avec K
p
=
0, 01 et T
i
= 1/300, sont dtermins en vue dassurer une pulsation de coupure
0 dB
c
= 820 rd/s et une marge de phase = 120
. La marge de phase
peut sembler importante, mais laugmentation de la pulsation de coupure conduit
t
e
l
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0
0
6
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4
4
1
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,

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2

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n

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0
1
3
assez rapidement linstabilit en raison dun manque de robustesse vis--vis des
incertitudes et par rapport au dcalage du point de fonctionnement.
3.1.4.2 Commande par retour dtat
La commande par retour dtat a t synthtise essentiellement pour amlio-
rer les performances dynamiques. En vue dassurer une erreur statique nulle, le
modle a t complt en ajoutant lintgrale de lerreur x
5
=
(v
re f
v
s
)d dans
le vecteur dtat. Comme expliqu prcdemment, le convertisseur prsente un
dphasage non-minimal. Au point de fonctionnement choisi pour la synthse, le
convertisseur possde un zro rel dans le 1/2 plan droit et une paire de zros
complexes stables. Le placement des ples a t fait de faon dnir la dyna-
mique en boucle ferme en plaant deux paires de ples complexes conjugus :
la bande passante souhaite, et au del de la bande passante en boucle ouverte ; et
un ple rel dune manire symtrique par rapport celle du zro dans le 1/2 plan
droit :
i_BF
= [ 7000 700(1i) 2100(1i) ]
Les ples dominants ont une pulsation propre de 980 rd/s, ce qui conduit un
systme lgrement plus rapide que celui obtenu par le rgulateur PI caractris
par une pulsation de coupure de 820 rd/s. Ce choix des ples en boucle ferme
conduit au vecteur de retour L
e
:
L
e
= ( 0, 4619 0, 0324 0, 0305 0, 1149 104 )
3.1.4.3 Commande par modes glissants : analyse des rsultats obtenus
An de comparer la dynamique et les performances des lois de commande
synthtises nous avons effectu, dans un premier temps, des simulations utilisant
le modle non linaire. Les rsultats obtenus sont complts, dans un deuxime
temps, par des rsultats exprimentaux. Les tests ont consist effectuer des varia-
tions de consigne et de charge (de faible puis de forte amplitude) pour diffrentes
valeurs de la tension dalimentation. Ce sont des scnarios relativement ralistes
de cas de fonctionnement dun convertisseur DC-DC. Nous comparons dabord
les deux stratgies de la SMC. Les rponses obtenues une variation de consigne
sont montres sur la Fig. 3.11.
la premire stratgie conduit un temps de rponse beaucoup plus rapide,
mais prsente une erreur plus importante ;
la prsence de lintgrale de lerreur dans la deuxime stratgie permet dli-
miner thoriquement lerreur statique. Nanmoins, une lgre erreur existe,
t
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,

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0
1
3
mais ngligeable, en raison de limprcision des capteurs de courant ;
les rsultats exprimentaux sont proches de ceux obtenus en simulation ;
labsence derreur dans la simulation conrme que celle observe expri-
mentalement est essentiellement due des biais dans les capteurs ;
la premire stratgie possde une rponse plus rapide en raison de la pr-
sence de lintgrale de lerreur du courant dans le vecteur de commande.
Figure 3.11 Rsultats de simulation et exprimentaux des deux stratgies de SMC pour une
variation de la consigne de 20V 22V
Concernant les essais exprimentaux, les tests ont t valids sur le banc des-
sai prototype dans le laboratoire fonctionnant une frquence de commutation
constante de 20 kHz, avec un banc de variation de charge rsistive, Fig. 3.12. Une
carte dacquisition dSpace
est utilise pour linterface de transfert des don-

nes (tension de sortie mesure et rapport cyclique fourni) entre le convertisseur
et un PC, o la loi de commande est implmente en utilisant la Real-Time Win-
dows Target Simulink Library . Lenvironnement logiciel Control Desk
est
utilis comme interface graphique. De plus, la priode dchantillonnage du sys-
t
e
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0
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4
1
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,

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0
1
3
tme dacquisition de donnes est choisie assez faible pour ne pas inuencer les
performances des modes glissants et en particulier ne pas induire de problmes de
stabilit lis au retard ds la commande numrique.
Figure 3.12 Prototype exprimental (droite) avec banc de variation de charge (gauche)
En raison de sa rapidit malgr le faible biais observ, nous retenons la pre-
mire stratgie seule en vue deffectuer la comparaison avec la rgulation PI et
la commande par retour dtat. Les gures 3.13 et 3.14 montrent les rsultats de
simulation et exprimentaux obtenus en rponse une variation de consigne de 2
volts. Les gures 3.15, 3.16, 3.17 et 3.18 montrent les rsultats obtenus vis--vis
dune variation de charge.
Lanalyse de ces rsultats montre :
que la SMC prsente des meilleures performances en terme de temps de
rponse et que la commande par retour dtat donne des rsultats interm-
diaires avec le rgulateur PI ;
que vis--vis de la variation de charge, les meilleurs rsultats sont obtenus
aussi avec la commande par modes glissants ; en effet lamplitude de la va-
riation de la tension de sortie en rgime transitoire est la plus faible (par ex.
V = 0, 5V sur la Fig. 3.18). Nanmoins, une lgre erreur existe cause de
la mconnaissance de la valeur de la charge en temps rel, ce qui ncessite
un estimateur de charge ;
la prsence, dans le cas des essais exprimentaux, dun trs faible cart (<200
mV) en raison dun biais dans les capteurs de courant et la chane de mesure
de la tension de sortie ; cependant, la commande par modes glissants est
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Figure 3.13 Rsultats de simulation des trois types de commande pour une variation de la
consigne de 20V 22V
Figure 3.14 Rsultats exprimentaux des trois types de commande pour une variation de la
consigne de 20V 22V
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1
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Figure 3.15 Rsultats de simulation des trois types de commande pour une faible variation de
charge, entre 22 et 18 Ve=20V et 25V
Figure 3.16 . Rsultats exprimentaux des trois types de commande pour une faible variation de
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Figure 3.17 Rsultats de simulation des trois types de commande pour une forte variation de
Figure 3.18 Rsultats exprimentaux des trois types de commande pour une forte variation de
t
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0
1
3
moins sensible aux bruits que la commande par retour dtat.
Au regard de ces rsultats nous pouvons conclure que la commande par modes
glissants de second ordre est en mesure de fournir une loi de commande relati-
vement rapide et stable dans tout le domaine de fonctionnement considr. Elle
permet de rguler directement la tension de sortie mais aussi le courant dentre
(le calcul de la rfrence de courant est effectu selon le point de fonctionnement
souhait). Le rglage de la stratgie propose est relativement simple concevoir,
il est fond sur le choix de deux paramtres de rglage seulement.
3.1.5 Analyse de robustesse
Dans ce qui prcde, nous avons compar les performances temporelles des dif-
frentes lois de commande autour dun point de fonctionnement. Pour complter
ces rsultats et an danalyser la sensibilit la variation du point de fonctionne-
ment, nous tudions dans cette section la robustesse de la stabilit du convertisseur
vis--vis de lincertitude de charge sur la plage de fonctionnement. On se limite
dans cette tude la variation de charge sachant que la variation de la tension dali-
mentation qui peut atteindre des valeurs importantes peut aussi modier le point
de fonctionnement. Dune part les variations de la charge sont plus frquentes et
dautre part la tension dalimentation est plus facilement mesurable et une action
danticipation peut tre mise en place vis--vis de cette perturbation. La connais-
sance de la charge ncessite cependant la mise en place dun estimateur.
Nous avons aussi suppos que les principales sources de perturbations sont la
charge et la tension dalimentation. Certaines approches [Bus99], [LRAMSVO01]
prennent en compte des incertitudes sur plusieurs ou sur toutes les valeurs des
composants du circuit du convertisseur dans lanalyse de robustesse. Souvent, ces
incertitudes sont modlises de faon non structure, ce qui en fait une approche
simple mais conservatrice.
Dans notre cas et malgr la difcult du calcul analytique des expressions pour
le convertisseur SEPIC, nous avons effectu une analyse de robustesse structu-
re (-analyse) pour modliser idalement la variation de charge. Il sagit donc
dtablir le modle danalyse de la robustesse sous la forme dune transforma-
tion linaire fractionnaire (LFT) [ZDG96], [Mag04]. Pour ce faire, le modle est
dabord linaris autour du point dquilibre et ensuite, la rsistance de la charge
est remplace par R = R
0
+r, o R
0
est la valeur nominale et 0 < < 1, pour
avoir une reprsentation normalise [Mag04]. En posant x = X + x, d = D+

d et
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,

v
e
r
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3
v
e
=V
e
+ v
e
, le modle linaire est :
_
x
1
=
r
L
1
L
1
x
1
1D
L
1
x
3
1D
L
1
x
4
+
1
L
1
v
e
+
m+nR
p+qR

d
x
2
=
r
L
2
L
2
x
2
D
L
2
x
3
+
1D
L
2
x
4
+
L
1
L
2
m+nR
p+qR

d
x
3
=
1D
C
1
x
1
+
D
C
1
x
2
DV
e
C
1
1
p+qR

d
x
4
=
1D
C
2
x
1
1D
C
2
x
2
1
RC
2
x
4
DV
e
C
2
1
p+qR

d
(3.10)
o :
_
_
m =
r
L
2
V
e
(1D)
L
1
n =
V
e
(1D)
L
1
p = r
L
2
2Dr
L
2
+D
2
(r
L
1
+r
L
2
)
q = (1D)
2
(3.11)
Un modle linaire tendu est alors dtermin comprenant des entres et des sor-
ties supplmentaires reprsentant lincertitude sur la charge (termes contenant des
produits de avec des tats). Ces entres et sorties sont boucles travers une
matrice dincertitude (Fig. 3.19). Le modle tendu est donn par :
_
x = A
m
x +B
m
u
y = C
m
x +D
m
u
(3.12)
avec :
u = (v
1
v
2
v
3
v
4
v
5
v
e

d)
y = (z
1
z
2
z
3
z
4
z
5
x
1
x
2
x
3
x
4
)
(v
1
v
2
v
3
v
4
v
5
)
=(z
1
z
2
z
3
z
4
z
5
)
La reprsentation du systme est alors donne par les relations suivantes :

_
x
1
=
r
L
1
L
1
x
1
1D
L
1
x
3
1D
L
1
x
4
+
1
L
1
v
e
+
m+nR
0
p+qR
0
d +v
1
x
2
=
r
L
2
L
2
x
2
D
L
2
x
3
+
1D
L
2
x
4
+
L
1
L
2
m+nR
0
p+qR
0
d +v
2
x
3
=
1D
C
1
x
1
+
D
C
1
x
2
DV
e
C
1
1
p+qR
0
d +v
3
x
4
=
1D
C
2
x
1
1D
C
2
x
2
1
RC
2
x
4
DV
e
C
2
1
p+qR
0
d +v
4
+v
5
(3.13)
t
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90 3.2 Synthse des observateurs par modes glissants
_
_
z
1
=
qr
p+qR
0
v
1
+
(p+qR
0
)nr(m+nR
0
)qr
(p+qR
0
)
2

d
z
2
=
qr
p+qR
0
v
2
+
L
1
L
2
(p+qR
0
)nr+(m+nR
0
)qr
(p+qR
0
)
2

d
z
3
=
qr
p+qR
0
v
3
+
qrDV
e
/C
1
(p+qR
0
)
2

d
z
4
=
qr
p+qR
0
(v
4
+v
5
) +
qrDV
e
/C
2
(p+qR
0
)
2

d +
1
C
2
R
0
qr
(p+qR
0
)
x
4
z
5
=
r(p+qR
0
)qrR
0
(p+qR
0
)C
2
R
2
0
x
4
+
r
(R
0
)
v
5
(3.14)
Nous obtenons donc une matrice =I
55
, modlisant lincertitude sur la charge,
de dimension cinq. Les bornes suprieures de (M( j)) ont t calcules en uti-
lisant les procdures spcialises disponibles dans Matlab
pour les trois lois de

commande compares prcdemment. Cependant, les lois PI et par retour dtat
tant dj linaires, la loi de commande par modes glissants a t linarise an
de dterminer ces bornes.
Les bornes suprieures obtenues avec les trois lois de commande sont montres
sur la Fig. 3.20. Au regard de ces tracs, nous pouvons vrier que la commande
par modes glissants, ayant la plus petite valeur de , est plus robuste que la rgu-
lation PI et la commande par retour dtat.
Figure 3.19 Modle pour lanalyse de la robustesse structure
3.2 Synthse des observateurs par modes glissants
Une autre tche complmentaire la commande est lestimation des paramtres
incertains et des variables dtat. Souvent dans la littrature, le vecteur dtat a
toujours t suppos accessible. Ceci peut tre ralis pour un circuit prototype
ddi, mais complique sufsamment la mise en uvre pratique dans les applica-
tions industrielles. Plus prcisment, il conduit une complication technologique
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Figure 3.20 Bornes suprieures de (M( j))
en particulier dans les systmes embarqus, car dune part certains capteurs pour-
raient ne pas tre assez prcis (et bruits) tels que les capteurs de courant, dautre
part leur intgration pourrait savrer difcile. De ce point de vue, lutilisation
dobservateurs pour estimer le vecteur dtat est de grand intrt. Les dynamiques
en hautes frquences excites ou ngliges peuvent tre contournes par un
observateur asymptotique.
Plusieurs techniques dobservateurs linaires et non linaires ont t propo-
ses [RG06]. Chaque technique non linaire a sa complexit et son applicabilit
sur une famille particulire de modles non linaires. Les observateurs linaires
sont faciles concevoir, mais la convergence nest garantie que localement. Une
des approches la plus commune est celle fonde sur lutilisation des drives de
Lie [DKK09]. Elle ne fournit pas toujours une transformation canonique inver-
sible entre le systme et les variables dtat de lobservateur. Les observateurs
par modes glissants (SMO de langlais : Sliding Mode Observers) non linaires
[SFS04] ne sont pas complexes concevoir et, en mme temps, bncient des
proprits de robustesse en stabilit de lapproche de la commande par modes
glissants. Cependant, le SMO que nous proposons ici est diffrent des SMO
ordre lev, comme dans [BPF09] par exemple. Ce dernier exige lvaluation des
drives dordre lev, alors que celui propos dans cette thse est trs similaire
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la technique de commande par modes glissants telle quelle a t prsente dans
les sections prcdentes, ce qui facilite sa synthse et son intgration avec la SMC.
En outre, il prend en compte les incertitudes des composants du circuit.
3.2.1 Synthse de lobservateur
Prenons le modle bilinaire (3.4), nous pouvons lcrire sous forme matri-
cielle suivante, o x
//
regroupe les variables mesures et x
/
celles estimer :
_
x = A
/
x +B
/
xd +L
/
v
e
y = Cx =C
1
x
/
+C
2
x
//
; x = (x
/
x
//
) et det(C
2
) ,= 0 (3.15)
Un avantage de cet observateur par modes glissants est que son ordre est rduit,
il est gal la dimension de x
/
. Comme dni dans (3.15), le vecteur dtat x est
divis en deux sous-vecteurs dtat avec une condition sur le dterminant de la
matrice C
2
. Dans notre cas, cet ordre est rduit de quatre trois. Nous pouvons
donc rcrire le systme (3.15) comme :
_
x
/
= A
11
x
/
+A
12
y +(B
1
x
/
+E
1
y)d +L
/
v
e
y = A
21
x
/
+A
22
y +(B
2
x
/
+E
2
y)d ; x
//
=C
1
2
(y C
1
x
/
)
(3.16)
Remarque : partir de ce point, le terme x
/
dans (3.15) ne doit pas tre confondu
avec celui utilis pour reprsenter les vecteurs de commande dnis prcdem-
ment. Il est compltement indpendant.
Tous les lments des matrices dans (3.15) et (3.16) sont composs de para-
mtres du circuit du convertisseur et peuvent tre facilement obtenus partir de la
rorganisation de (3.4). Un problme majeur et pratiquement prsent dans tous les
convertisseurs de puissance est lincertitude de leurs composants. Cela se traduit
par une erreur exprimentale sur la convergence de ltat, mme si la stabilit glo-
bale est thoriquement satisfaite. Pour rsoudre ce problme, nous proposons de
prendre en compte ces incertitudes. Parmi plusieurs mthodes, nous avons choisi
de le faire dune faon non structure. Cela signie que nous ne formulons pas
le problme travers lincertitude exacte de chaque composant, mais plutt, nous
considrons que toutes les incertitudes peuvent tre rsumes et reprsentes par
une perturbation constante d
0
sur le signal de commande d. d
0
est alors considr
comme un tat supplmentaire estimer. Cela augmente donc lordre du systme
dune unit, mais vite une formulation complexe et longue des incertitudes. Cette
approche non-structure ne garantit pas une limination complte de lerreur ex-
primentale d aux incertitudes, mais dun point de vue de lapplication, nous
pouvons tolrer un certain cart. Le nouveau systme tendu qui prend en compte
les incertitudes est donc dordre quatre et sa reprsentation dtat est de la forme
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suivante :
_
_
_
x
/
= A
11
x
/
+A
12
y +(B
1
x
/
+E
1
y)(d +d
0
) +L
/
v
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d
0
= 0
y = A
21
x
/
+A
22
y +(B
2
x
/
+E
2
y)(d +d
0
)
(3.17)
Dans (3.17), d est le signal de commande fourni par la loi de commande, tandis
que d
0
est une perturbation estime avec le vecteur dtat, par lobservateur. La
reprsentation dtat tendue de lobservateur par modes glissants correspondant
la forme bilinaire est la suivante :
_
_
_
x
/
= A
11
x
/
+A
12
y +(B
1
x
/
+E
1
y)(d +

d
0
) +L
/
v
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+K
1
w
d
0
= 0+K
2
w
y = A
21
x
/
+A
22
y +(B
2
x
/
+E
2
y)(d +

d
0
) w
(3.18)
o K
1
et K
2
sont les gains de lobservateur, ( x
/

d
0
)
le vecteur dtat augment et

w lentre de lobservateur, qui est quivalent une entre de commande dans le
cas dune SMC.
Dans ce cas, nous appliquons le principe de la commande discontinue pour
assurer lattractivit vers la surface de glissement. Ainsi, nous assignons w =
Msgn(s) avec M une constante positive. Un bon choix de M peut tre trouv
en utilisant la condition dattractivit s s < 0. Cependant, le problme de rticence
nest pas signicatif puisque, dans ce cas, le modle (SMO) est entirement num-
rique (absence de bruit ou des dynamiques ngliges). La surface de glissement est
s = yy, ce qui montre que sa convergence vers 0 assure une estimation parfaite.
Finalement, il reste vrier la dynamique de glissement. Pour cela, nous dter-
minons la dynamique de lerreur destimation en utilisant la composante continue
w
eq
(commande quivalent dans le cas de la SMC). Cela conduit :
_
= (A
11
+K
1
A
21
) +(B
1
+K
1
B
2
)(d +d
0
)
= x
/
x
/
(3.19)
La paire (A
11
, A
21
) tant observable, nous pouvons trouver un gain K
1
tel que
A
= A
11
+K
1
A
21
est Hurwitz. Ensuite, nous pouvons estimer x
//
partir de x
//
=
C
1
2
(y C
1
x
/
).
Un observateur est donc synthtis en prenant :
M = 1500; K
1
= ( - 0,0822 0,7284 0,2486)
; K
2
= - 0,0066
Un essai de variation de la consigne, comme celui de la SMC (premire stratgie
sans observateur), est effectu. La Fig. 3.21 montre les rponses obtenues en si-
mulation et exprimentalement. Nous pouvons remarquer :
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en simulation, la rponse est identique celle sans observateur ;
exprimentalement, la phase transitoire est plus lisse, et avec un cart faible
entre la rfrence et la tension de sortie.
Lcart constat, entre la rfrence et la tension de sortie, existe toujours comme
prvu et a une valeur relative infrieure 0,8%, ce qui est acceptable dans la
majorit des applications des convertisseurs DC-DC. Il est maintenant d aux in-
certitudes des valeurs des rsistances du capteur de la tension de sortie, et la
chane de mesure.
Figure 3.21 Rponse en simulation et exprimentale une variation de 2V de la consigne en
prsence de lobservateur
Sachant que lapproche de lobservateur par modes glissants propos est non
linaire, et que le principe de sparation de la stabilit pour la commande et
lobservateur ne sapplique pas, il faut dmontrer analytiquement la stabilit glo-
bale du systme complet comportant la commande et lobservation (convertis-
seur+SMC+SMO), ce qui nest pas donn ici cause des expressions non linaires
complexes. Cependant, nous avons vri que le systme complet, linaris autour
du point de fonctionnement, est stable (ayant une matrice de transition Hurwitz).
Enn, un rsultat positif de cette approche est que les rglages des paramtres
de la SMC et ceux du SMO sont totalement indpendants.
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3.3 Conclusions
Dans ce chapitre, la commande quivalente par modes glissants a t applique
an de fournir une loi de commande rapide et stable, applique dans le cadre de
ces travaux sur un convertisseur de type SEPIC, tout en conservant une frquence
de commutation xe. Ceci a facilit limplmentation pratique et son utilisation
sans la commande discontinue a t justie. Nous avons montr que, contraire-
ment ce qui a t suppos en termes du choix de la surface de glissement, une
commande par modes glissants du premier ordre conduit une loi de commande
instable pour le SEPIC, mme si ce nest pas le cas pour dautres convertisseurs
DC-DC.
Nous avons propos des stratgies de commande par modes glissants du second
ordre qui permettent dobtenir des comportements dynamiques rapides et stables
et qui sont en mme temps dune complexit de synthse raisonnable .
Par ailleurs, nous avons propos un observateur par modes glissants qui prend
en compte des incertitudes pour estimer le vecteur dtat et limiter les problmes
de mesure de toutes les variables dtat.
De plus, une comparaison des lois de commande avec une analyse de robus-
tesse de stabilit, pour le convertisseur SEPIC, a t traite. Comparativement
la rgulation de type PI et la commande par retour dtat, les rsultats ob-
tenus en simulation, et conrms exprimentalement, ont permis de conclure
des meilleures performances de la commande par modes glissants, en particulier
vis--vis des perturbations de la charge. Du point de vue du comportement non
linaire, la commande par modes glissants a aussi permis dobtenir une meilleure
homognit avec une trs bonne dynamique transitoire lors des changements de
point de fonctionnement. En termes de robustesse, lanalyse effectue en utilisant
la valeur singulire structure a permis de conclure une meilleure performance
de la commande par modes glissants.
Cependant, ces performances peuvent tre amliores si la valeur de la charge
peut tre estime, ce que lobservateur par modes glissants ne fait pas ici. Ce
problme est complexe vis--vis de la conception de ce type dobservateurs. En
revanche, nous le proposons dans le chapitre 5 en utilisant une autre approche
mthodologique fonde sur les principes dimmersion et invariance.
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Chapitre 4
Modlisation et commande par
approches nergtiques
La diffrence entre les systmes non linaires et linaires est que chaque sys-
tme non linaire a ses propres proprits et comportement, et quune mthode de
commande nest adapte qu une classe de non linarits. Ceci se traduit dun
point de vue de la commande par lexigence des stratgies et des approches dif-
frentes pour atteindre la stabilit et les mmes objectifs de performance. Ainsi,
il faut disposer dune bonne connaissance du procd commander, car des sys-
tmes appartenant une mme famille de modles peuvent avoir des proprits
dynamiques loignes . Cela implique que le choix dune stratgie de com-
mande ne peut pas, gnralement, tre pralablement dtermin sans une analyse
approfondie, argumente et comportant des lments comparatifs au regard des
diffrentes approches potentielles.
Contrairement ce quon pourrait penser, les phases de modlisation et de
commande des systmes dynamiques ne doivent pas tre menes distinctement,
mais plutt simultanment et analyses en tenant compte de la problmatique. Dif-
frents modles conduisent des difcults diffrentes dans la synthse des lois de
commande, o lutilisation de certaines reprsentations mathmatiques pourrait
complexier la conception dune stratgie de commande spcique, voire mme
les rendre inefcaces. Dans la littrature, la plupart des convertisseurs DC-DC
ont t modliss en utilisant une approche de type modle moyen classique en
espace dtat [MC76], [

CM77], car il convient le mieux aux diffrents concepts
de commande. Beaucoup dauteurs ont adopt ce modle pour la synthse des
lois de commande dans un objectif classique de robustesse et de performances :
commande par compensation des ples [LMK00], commande par modes glis-
sants (SMC) [Utk93], [ME96], [TLT06], [HL06], commande robuste [GSZ02],
[Bus99], [LRAMSVO01], [AMF03], [SFH
+
10].
De par sa reprsentation mme, lapproche par la passivit est un outil trs
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98 4.1 Modlisation par approches nergtiques
utile dans lanalyse et la commande des systmes non linaires, en raison de
sa forte liaison avec les mthodes de Lyapunov [Kha02]. Les notions nerg-
tiques, la base de ces mthodes, les rendent comprhensibles, adaptables et
applicables aux systmes dynamiques fonds sur les concepts de ux dnergie,
tels que les convertisseurs de puissance. En outre, la commande par passivit
(PBC de langlais : Passivity-Based Control) a t applique en utilisant des
mthodes de modlisation ddies et principalement fondes sur la modlisation
dEuler-Lagrange (EL) [OLNSR98] et Hamiltonienne (PH de langlais : Port-
Hamiltonian) [EvdSO99], ce qui a permis davoir une bonne cohrence et inter-
action entre la modlisation et la commande. La commande des convertisseurs
DC-DC a elle-mme t aussi analyse et stabilise en utilisant des approches
PBC, ce qui a fourni des lois de commande non-linaires performantes et robustes
par rapport dautres stratgies.
Dans ce chapitre, nous proposons le dveloppement des mthodologies de syn-
thse de lois de commande fondes sur la passivit, en utilisant des modles d-
dis. Ceci a pour but de proposer une stratgie de {modlisation+commande}
mieux adapte, plus performante et plus systmatique que les approches pro-
poses dans les chapitres prcdents pour le convertisseur SEPIC. Nous mon-
trons dans un premier temps lapplicabilit des approches classiques, en prenant
comme point de dpart les convertisseurs basiques, et ensuite nous proposons
deux approches pour la commande du convertisseur SEPIC. Dans une perspective
de lextension de leur application dans un environnement industriel les travaux
sont aussi guids par le compromis thorique/pratique dune part, puis dautre
part par la ncessite de la validation exprimentale des lois de commande synth-
tises et des concepts utiliss.
4.1 Modlisation par approches nergtiques
Dans cette section, nous allons prsenter deux approches diffrentes, toutes
deux sappuyant sur le point de vue nergtique, an de modliser les conver-
tisseurs DC/DC en commutation. La premire approche utilise le Lagrangien du
systme alors que la seconde utilise lHamiltonien. Notons que ces mthodes sont
a priori trs gnrales et peuvent aussi bien tre utilises pour la modlisation de
systmes mcaniques par exemple. Chacun de ces modles nous permettra dap-
pliquer les diverses mthodes de synthse de lois de commande utilisant les outils
de la passivit. Pour des questions de facilit de prsentation nous nous plaons
en mode CCM.
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4.1.1 Le modle dEULER-LAGRANGE
4.1.1.1 Principe de la modlisation dEULER-LAGRANGE
Lapproche par le Lagrangien consiste tablir les grandeurs et fonctions dEuler-
Lagrange du circuit :
nergies cintique et potentielle,
fonction de dissipation de Rayleigh,
et entres exognes au systme,
pour chacune des topologies associes aux deux positions du commutateur. Dans
le cas des convertisseurs de puissance, lnergie cintique est lnergie emmaga-
sine dans les inductances, et lnergie potentielle est celle emmagasine dans
les condensateurs. La fonction de dissipation de Rayleigh correspond en pratique
la dissipation par effet Joule. Cette approche est explique et applique di-
vers types de systmes physiques, lectriques aussi bien que mcaniques dans
[KPAY06], [OLNSR98] et [RO95]. Nous verrons que certaines grandeurs (et fonc-
tions) dEuler-Lagrange restent inchanges selon ltat des interrupteurs, alors que
dautres ne sont affectes que par lajout ou le retrait de certains termes. En in-
cluant la position de linterrupteur command (ferm ou ouvert) dans lexpression
de ces grandeurs, nous pourrons alors dnir un modle gnral en commuta-
tion pour le systme. En appliquant ensuite lquation de la dynamique dEuler-
Lagrange, nous obtiendrons un systme dquations diffrentielles sur les va-
riables dtat du systme qui dniront sa reprsentation dtat.
4.1.1.2 Application aux convertisseurs
Nous illustrons lutilisation de la modlisation dEuler-Lagrange sur les conver-
tisseurs Boost et SEPIC. Celles des convertisseurs Buck et Buck-Boost sont simi-
laires au convertisseur Boost, tandis que celle du convertisseur

Cuk est similaire
celle du SEPIC.
4.1.1.2.1 Modle dEuler-Lagrange du convertisseur Boost
Le schma du convertisseur Boost est redonn dans la Fig. 4.1. Pour lexpres-
sion du Lagrangien, les quantits de charge dans les inductances et les condensa-
teurs sont utilises :
q =
_
q
L
q
C
_
(4.1)
Aprs avoir dni les fonctions caractristiques dEuler-Lagrange pour chaque
conguration du circuit, selon ltat du commutateur = 0 (ouvert) et = 1
(ferm), nous pouvons, en les combinant, dduire un ensemble dexpressions glo-
bales pour le systme en commutation. En remplaant par 0 ou 1, nous obtenons
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
R
i
L d
i
Ve
Vs
i
s i
k
C
L
Vc
Figure 4.1 Schma du convertisseur Boost
les relations suivantes pour le convertisseur Boost :
:
_
_
T
( q) =
1
2
L q
2
L
V
(q) =
1
2C
q
2
C
F
( q) =
1
2
R((1) q
L
q
C
)
2
Q
=
_
E
0
_
(4.2)
o T
et V
sont les nergies cintique et potentielle respectivement, F
la fonction
de dissipation de Rayleigh qui reprsente la puissance dissipe, et Q
le vecteur
des entres exognes. Le terme E remplace la tension dalimentation V
e
et le fac-
teur 1/2 dans F
est ajout pour des raisons de cohrence. Le Lagrangien peut

ensuite tre dni, partir des nergies cintique et potentielle, par :
L
(q, q) = T
( q) V
(q) (4.3)
=
1
2
(L q
2
L
q
2
C
C
) (4.4)
Ensuite, lquation dEuler-Lagrange, dnie par lexpression (4.5), permet dob-
tenir une reprsentation dynamique du systme en commutation.
d
dt
_
L(q, q)
q
_
L(q, q)
q
= Q
F( q)
q
(4.5)
Nous aurons pour le convertisseur Boost :
_
L q
L
q
C
_
=
_
(1)
q
C
C
(1) q
L
q
C
RC
_
+
_
E
0
_
(4.6)
En prenant comme nouvelles variables dtat
x =
_
x
1
x
2
_
=
_
q
L
q
C
C
_
=
_
i
L
v
C
_
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
nous obtentons le modle dtat suivant :
_
L 0
0 C
_
x =
_
0 (1)
1
1
R
_
x +
_
E
0
_
(4.7)
Le modle dtat (4.7) est mis sous une forme simplie et plus informative du
point de vue nergtique par :
D x = (J R )x +E (4.8)
o nous avons les matrices :
D =
_
L 0
0 C
_
diagonale,
J =
_
0 (1)
(1) 0
_
antisymtrique,
R =
_
0 0
0
1
R
_
diagonale
E =
_
E
0
_
La matrice D contient les lments de stockage dans le convertisseur (induc-
tances et capacits), la matrice J reprsente linterconnexion des composants du
circuit, la matrice R contient les lments dissipatifs (rsistances) et le vecteur E
reprsente les entres exognes.
4.1.1.2.2 Modle dEuler-Lagrange du convertisseur SEPIC
Daprs le schma simpli du SEPIC, Fig. 4.2, nous pouvons voir que la
charge q
C
1
du condensateur C
1
est alternativement gale celle de linductance
L
2
lorsque = 1 puis celle de linductance L
1
lorsque = 0. En effet, les cou-
1
L
2
L R
2
C
1
C i
L
1
i
L
2
Vc
1
d
i
Ve
Vs
i
s i
k
Vc
2
rants sont gaux et les conditions aux limites impliquent lgalit des charges pour
chacune des positions du commutateur, que ce soit avec L
2
pour = 1 ou avec L
1
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
pour = 0. Comme le courant est la drive de la charge, alors nous avons lga-
lit des charges prcdemment cites quels que soient le temps t et la position du
commutateur .
Nous prenons les grandeurs suivantes :
q =
_
q
L
1
q
L
2
q
C
2
_
(4.9)
pour dnir les fonctions dEuler-Lagrange pour chacune des positions du com-
mutateur an dobtenir les relations caractristiques du systme en commutation.
Nous obtenons alors :
:
_
_
T
( q) =
1
2
(L
1
q
2
L
1
+L
2
q
2
L
2
)
V
(q) =
1
2C
2
q
2
C
2
+
1
2C
1
(q
L
2
+(1)q
L
1
)
2
F
( q) =
1
2
R((1)( q
L
1
q
L
2
) q
C
2
)
2
Q
=
_
_
E
0
0
_
_
(4.10)
Les nergies cintique et potentielle permettent ensuite dcrire lexpression du
Lagrangien :
L
(q, q) = T
( q) V
(q) (4.11)
=
1
2
(L
1
q
2
L
1
+L
2
q
2
L
2
q
2
C
2
C
2
1
C
1
(q
L
2
+(1)q
L
1
)
2
) (4.12)
Appliquons alors lquation dEuler-Lagrange (4.5) lensemble dquations
:
_
_
L
1
q
L
1
L
2
q
L
2
q
C
2
_
_
=
_
_
_
(1)
1
C
1
(q
L
2
+(1)q
L
1
) (1)
q
C
2
C
2
1
C
1
(q
L
2
+(1)q
L
1
) +(1)
q
C
2
C
2
(1)( q
L
1
q
L
2
)
q
C
2
RC
2
_
_
_
+
_
_
E
0
0
_
_
(4.13)
Il est vident quun modle dtat ne peut pas tre dni avec le seul systme
dquations (4.13) sans ajouter de variable complmentaire car le vecteur q est de
dimension trois. La raison de labsence de la charge q
C
1
de C
1
dans le vecteur q
est que lnergie cintique associe dpend de et des autres charges. En effet,
dans (4.12), le terme (q
L
2
+(1)q
L
1
)
2
nest pas q
2
C
1
. Ceci est une consquence
de la topologie du circuit, on peut prendre comme nouvelles variables dtat :
x =
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
x
4
_
_
_
_
=
_
_
_
_
q
L
1
1
C
1
(q
L
2
+(1)q
L
1
)
q
L
2
q
C
2
C
2
_
_
_
_
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Ce choix conduit au modle dtat suivant :
_
_
_
_
L
1
0 0 0
0 C
1
0 0
0 0 L
2
0
0 0 0 C
2
_
_
_
_
x =
_
_
_
_
0 (1) 0 (1)
1 0 0
0 0 1
1 0 (1)
1
R
_
_
_
_
x +
_
_
_
_
E
0
0
0
_
_
_
_
Soit selon la formulation nergtique :
D x = (J R )x +E (4.14)
o
D =
_
_
_
_
L
1
0 0 0
0 C
1
0 0
0 0 L
2
0
0 0 0 C
2
_
_
_
_
J =
_
_
_
_
0 (1) 0 (1)
1 0 0
0 0 1
1 0 (1) 0
_
_
_
_
R =
_
_
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
1
R
_
_
_
_
E =
_
_
_
_
E
0
0
0
_
_
_
_
Les structures et rles des diffrentes matrices restent les mmes que ceux des
matrices dans le cas du convertisseur Boost.
4.1.2 Le modle Hamiltonien
4.1.2.1 Principe de la modlisation Hamiltonienne
Un systme Hamiltonien gnralis est un systme non linaire sans pertes
muni de ports extrieurs agissant comme des entres et dni par un modle dtat
traditionnel. Il est caractris par une inclusion explicite de la contribution du
gradient de lnergie totale du systme dans les quations diffrentielles dcrivant
lvolution du vecteur dtat.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Habituellement, les circuits lectriques ne sont pas considrs comme Hamil-
toniens en raison de la prsence dlments dissipatifs comme les rsistances ainsi
que dlments non dissipatifs qui perturbent nanmoins la structure fondamen-
tale dun systme sans pertes. Ainsi, les circuits lectriques munis de transforma-
teurs, de diodes, de commutateurs, etc. . . ne peuvent tre considrs comme de
rels systmes Hamiltoniens gnraliss.
Cependant le formalisme Hamiltonien ainsi que toutes ses proprits physiques
intressantes peuvent tre prservs dans le cas de circuits lectriques dont nous
ne nous proccupons que du sous-circuit sans pertes
1
, en considrant le reste des
lments constitutifs du circuit comme des ports externes ou des entres du sys-
tme. De cette manire, les circuits rsistifs, munis de diodes, de commutateurs,
de transformateurs, etc. . . peuvent aussi tre modliss de manire systmatique.
Cette approche, tudie pour diffrents types de systmes physiques dans [DSO08],
[EvdSO99] et [OLNSR98], permet ainsi la modlisation systmatique de rseaux
lectriques incluant toutes sortes dlments lectriques, ce qui nest pas ais et
parfois mme impossible effectuer en utilisant le formalisme Lagrangien.
Avec lapproche Hamiltonienne, tous les lments dun circuit lectrique sont
reprsents comme des ports lectriques dont :
les courants sont identis comme des ux nots avec la lettre f ,
les tensions sont identis comme des efforts et nots avec la lettre e.
Les variables dtat du circuit LC sans pertes sont les charges q
C
des diffrents
condensateurs et les ux
L
des diffrentes inductances.
Nous pouvons alors crire, en fonction des variables dtat, lnergie emmaga-
sine dans un condensateur, qui joue le rle de lnergie potentielle V du systme :
V =
1
2C
q
2
C
(4.15)
et lnergie magntique dune inductance, qui joue le rle dnergie cintique T
du systme :
T =
1
2L
2
L
(4.16)
LHamiltonien, qui reprsente lnergie totale du sous-circuit LC sans pertes, est
alors simplement :
H = T +V =
1
2L
2
L
+
1
2C
q
2
C
(4.17)
Les quations rgissant le fonctionnement de chacun des diffrents lments
constitutifs retrouvs dans les convertisseurs DC-DC en commutation pour lap-
proche Hamiltonienne se dterminent partir des caractristiques propres de chaque
lment :
1. Nous ne considrons que ses inductances et ses condensateurs
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Rsistance :
e
R
= Rf
R
(4.18)
Inductance :
f
L
=

L
L
et e
L
=

L
(4.19)
Condensateur :
e
C
=
q
C
C
et f
C
= q
C
(4.20)
Commutateur idal : il sera not SW
2
et command par la variable dont la
valeur appartient lensemble ni 0, 1. La relation suivante montre donc
le comportement du commutateur pour chacune de ces valeurs de :
=
_
1 e
SW
= 0 et f
SW
R
0 e
SW
R et f
SW
= 0
(4.21)
Diode idale : nous utilisons les commutateurs en mode de fonctionnement
continu et dans ces conditions, la diode sera quivalente un autre commu-
tateur qui fonctionnera de manire dpendante du commutateur command.
Son mode de fonctionnement sera modi chaque commutation et pour
cette raison nous pouvons nous ramener des circuits simplis avec deux
commutateurs dpendants. Si nous utilisions les commutateurs en mode de
fonctionnement discontinu, alors il faudrait tenir compte des modes de fonc-
tionnement suivants :
Diode
_
passante e
SW
= 0 et f
SW
0
bloque e
SW
0 et f
SW
= 0
(4.22)
4.1.2.2 Application aux diffrents convertisseurs
La dmarche suivre an de modliser les circuits lectriques par cette ap-
proche va tre clairement dcrite pour le convertisseur Boost, ce qui nous per-
mettra pour le SEPIC de ne pas nous attarder sur certaines tapes du processus
de dveloppement du modle. Il faut cependant noter ici que les convertisseurs
sont utiliss en mode de conduction continue (CCM) et que les lments du cir-
cuit sont considrs comme parfaits, ce qui nous permet de considrer un schma
quivalent plus simple pour chacun des types de convertisseur.
4.1.2.2.1 Modle PH du convertisseur Boost
Soit le vecteur dtat :
x =
_
L
q
C
_
=
_
Li
L
Cv
C
_
(4.23)
2. Pour langlais Switch
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Comme nous lavons vu dans lquation (4.17), lHamiltonien du systme est
alors :
H(x) = T +V =
1
2L
2
L
+
1
2C
q
2
C
=
1
2
x
Qx (4.24)
avec
Q =
_
1
L
0
0
1
C
_
(4.25)
et donc en drivant lHamiltonien par rapport au vecteur dtat, nous obtenons :
H(x)
x
= Qx =
_
L
L
q
C
C
_
=
_
i
L
u
C
_
(4.26)
En observant la Fig. 4.1, les lois des mailles et des nuds nous indiquent directe-
ment que :
x =
_
1
0
_
e
SW
1
+
_
1
0
_
E +
_
0
1
_
f
SW
2
+
_
0
1
_
f
R
(4.27)
o SW
1
dsigne linterrupteur et SW
2
la diode.
Les lois de Kirchoff nous permettent ensuite dtablir les relations existantes
entre les ports externes restants, qui sont f
S
, e
SW
1
, f
SW
2
et e
R
, et le gradient du
Hamiltonien
H(x)
x
ainsi que les ports E, f
SW
1
, e
SW
2
et f
R
qui interviennent
dans lquation (4.27).
Lquation des ports externes crite sous forme standard sera alors :
_
_
_
_
f
S
f
SW
1
e
SW
2
e
R
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1 0
1 0
0 1
0 1
_
_
_
_
_
L
L
q
C
C
_
+
_
_
_
_
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
E
e
SW
1
f
SW
2
f
R
_
_
_
_
(4.28)
An dexpliciter lquation (4.27) on peut noter, daprs les quations (4.18)
et (4.28), que f
R
=
q
C
RC
et pour obtenir e
SW
1
et f
SW
2
, nous devons les exprimer pour
chacune des valeurs de et en dduire leurs formulations gnrales (en fonction
de ).
Des quations (4.21) et (4.28), nous dterminons :
Pour = 1,
_
e
SW
1
= 0
f
SW
2
= 0

_
e
SW
2
=
q
C
C
f
SW
1
=

L
L
Pour = 0,
_
e
SW
2
= 0
f
SW
1
= 0

_
e
SW
1
=
q
C
C
f
SW
2
=

L
L
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Nous en dduisons e
SW
1
= (1 )
q
C
C
et f
SW
2
= (1 )
L
L
, ce qui conduit au
modle dtat :
x =
_
0 (1)
1
1
R
_
H
x
+
_
E
0
_
(4.29)
Ce modle peut tre crit sous la forme simplie :
x = (J R )
H
x
+E (4.30)
o nous avons les matrices :
J =
_
0 (1)
(1) 0
_
antisymtrique,
R =
_
0 0
0
1
R
_
diagonale
E =
_
E
0
_
.
Leur signication est la mme que celle du modle dEuler-Lagrange.
Notons aussi que ce modle peut tre galement obtenu partir du modle
dEuler-Lagrange par un rarrangement des lments des diffrentes matrices.
Nous verrons par la suite que cette forme de modle dtat sera fortement utile
lors de la synthse de lois de commande utilisant les approches de la passivit.
4.1.2.2.2 Modle Hamiltonien du SEPIC
Soit le vecteur dtat
x =
_
_
_
_
L
1
q
C
1
L
2
q
C
2
_
_
_
_
=
_
_
_
_
L
1
i
L
1
C
1
v
C
1
L
2
i
L
2
C
2
v
C
2
_
_
_
_
(4.31)
LHamiltonien du systme est :
H(x) = T +V =
1
2L
1
2
L
1
+
1
2L
2
2
L
2
+
1
2C
1
q
2
C
1
+
1
2C
2
q
2
C
2
=
1
2
x
Qx (4.32)
avec
Q =
_
_
_
_
_
1
L
1
0 0 0
0
1
C
1
0 0
0 0
1
L
2
0 0 0
1
C
2
_
_
_
_
_
(4.33)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
et donc en drivant lHamiltonien par rapport au vecteur dtat nous obtenons :
H(x)
x
= Qx =
_
_
_
_
_
_
L
1
L
1
q
C
1
C
1
L
2
L
2
q
C
2
C
2
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
i
L
1
v
C
1
i
L
2
v
C
2
_
_
_
_
(4.34)
En observant la Fig. 4.2, les lois des mailles et des nuds nous permettent
dcrire directement :
x =
_
_
_
_
0 1 0 1
1 0 0 0
0 0 0 1
1 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
L
1
L
1
q
C
1
C
1
L
2
L
2
q
C
2
C
2
_
_
_
_
_
_
+
_
_
_
_
1
0
0
0
_
_
_
_
E+
_
_
_
_
0
1
0
1
_
_
_
_
f
SW
1
+
_
_
_
_
1
0
1
0
_
_
_
_
e
SW
2
+
_
_
_
_
0
0
0
1
_
_
_
_
f
R
Ces mmes lois nous donnent lquation des ports externes :
_
_
_
_
f
S
e
SW
1
f
SW
2
e
R
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 1
1 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
L
1
L
1
q
C
1
C
1
L
2
L
2
q
C
2
C
2
_
_
_
_
_
_
+
_
_
_
_
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
E
f
SW
1
e
SW
2
f
R
_
_
_
_
(4.35)
o SW
1
dsigne linterrupteur et SW
2
la diode. Enn, nous savons daprs les qua-
tions (4.18) et (4.35) que f
R
=
q
C
2
RC
2
.
An dobtenir e
SW
2
et f
SW
1
, nous devons calculer, comme dans le cas prc-
dent, leurs valeurs pour chacune des valeurs de et en dduire leurs formulations
gnrales. Des quations (4.21) et (4.35) on dduit :
Pour = 1,
_
e
SW
1
= 0
f
SW
2
= 0

_
e
SW
2
=
q
C
1
C
1

q
C
2
C
2
f
SW
1
=

L
1
L
1

L
2
L
2
Pour = 0,
_
e
SW
2
= 0
f
SW
1
= 0

_
e
SW
1
=
q
C
1
C
2
+
q
C
2
C
2
f
SW
2
=

L
1
L
1

L
2
L
2
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
En dduisant e
SW
2
=(
q
C
2
C
2
+
q
C
4
C
4
) et f
SW
1
= (
L
1
L
1

L
3
L
3
), le modle dtat est :
x =
_
_
_
_
0 (1) 0 (1)
1 0 0
0 0 1
1 0 (1)
1
R
_
_
_
_
H
x
+
_
_
_
_
E
0
0
0
_
_
_
_
(4.36)
Ce modle aussi tre crit sous la forme simplie :
x = (J R )
H
x
+E (4.37)
faisant apparatre les matrices :
J =
_
_
_
_
0 (1) 0 (1)
1 0 0
0 0 1
1 0 (1) 0
_
_
_
_
antisymtrique,
R =
_
_
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
1
R
_
_
_
_
diagonale,
E =
_
_
_
_
E
0
0
0
_
_
_
_
.
4.1.3 Modulation de largeur dimpulsion et modlisation
moyenne (PWM)
Nous avons vu que les modles dEuler-Lagrange et Hamiltonien sont tablis
pour le systme en commutation. Autrement dit, le vecteur dtat reprsente les
signaux en commutation. Ces modles ont comme entres de commande la posi-
tion du commutateur (0 ou 1). Cependant, le convertisseur est pratiquement com-
mand par une entre PWM en faisant varier le rapport cyclique d tout en gardant
la frquence de commutation xe. Pour la synthse de la loi de commande il est
prfrable de formuler les modles selon les reprsentations dEL et PH quiva-
lentes ayant comme entre de commande le rapport cyclique d. La consquence
est que nous nous retrouverons avec un modle moyen quivalent.
Les formes dEuler-Lagrange et Hamiltonienne simplies et nergtiques,
trouves prcdemment, peuvent tre rcrites sous la forme :
x = f (x) +g(x) (4.38)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
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r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
110 4.2 La passivit : principes, thormes et mthodes
En considrant que la priode de commutation T tend vers 0, le systme (4.38) est
quivalent :
x(t) = f (x(t)) +g(x(t))u(x(t)) (4.39)
o x est maintenant la valeur moyenne du vecteur dtat. Ce rsultat suit le mme
raisonnement que celui de la section 3.1.2 du chapitre 3. La considration T 0
nest en fait que la mme condition exige par le principe de la modlisation
moyenne du chapitre 1. Cette condition est que la frquence de commutation tend
vers linni ou en pratique, quelle soit sufsamment grande par rapport la
bande passante du convertisseur.
4.2 La passivit : principes, thormes et mthodes
4.2.1 Principes de la passivit
La dissipativit est une proprit des systmes physiques assimilable aux ph-
nomnes de perte ou de dissipation dnergie. Un exemple typique de dissipativit
pourrait tre un circuit lectrique dans lequel une partie des nergies magntiques
et lectriques serait dissipe sous forme de chaleur par une ou plusieurs rsis-
tances. Pour un systme mcanique, le phnomne de frottement joue un rle
similaire. Ces diffrents concepts sont expliqus dans [Kha02], [OLNSR98] et
[OGC04].
An de dnir mathmatiquement le phnomne de dissipativit, nous intro-
duisons deux fonctions :
La vitesse dinjection : cest le dbit darrive dnergie vers le systme.
La fonction de stockage : elle mesure la quantit dnergie contenue dans le cir-
cuit.
Ces fonctions sont relies par lingalit de dissipation, qui exprime que pour
un systme dissipatif, la vitesse dinjection est suprieure ou gale laugmenta-
tion de la fonction de stockage au cours du temps. Un systme dissipatif ne peut
donc pas emmagasiner plus dnergie quil ne lui en est fourni, la diffrence tant
bien sr lnergie dissipe.
Pour aborder la passivit, il faudra ensuite introduire les notions dentre u
R
m
et de sortie y R
m
du systme car nous verrons quun systme sera dit passif
sil est dissipatif pour la vitesse dinjection s(u, y) = u
y. Avant de prsenter dun

point de vue mathmatique les dnitions et proprits de la passivit, nous allons
aborder un exemple simple de systme passif an dclaircir ce concept.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
) (t v
L
R
C
) (t i
Figure 4.3 Circuit RLC srie
4.2.2 Exemple de systme passif : le circuit RLC srie
En appliquant la loi de Kirchoff au circuit RLC srie de la Fig. 4.3, nous obte-
nons facilement son comportement dynamique :
v(t) = Ri(t) +
1
C
t
0
i()d +L
di(t)
dt
(4.40)
qui nous donne en multipliant le tout par i(t) :
v(t)i(t) Ri
2
(t) =
d
dt
_
1
2C
(
t
0
i()d)
2
. .
V
+
L
2
i
2
(t)
. .
T
. .
H
_
(4.41)
o V, T et H dsignent respectivement lnergie lectrique emmagasine dans le
condensateur C, lnergie magntique emmagasine dans linductance L et lHa-
miltonien du systme. En intgrant lquation (4.41) de 0 t, nous obtenons
lquation de lquilibre des nergies :
t
0
v()i()d
. .
fournie
t
0
Ri
2
()d
. .
dissipe
= H(t)
..
disponible
H(0)
..
initiale
(4.42)
Dans cet exemple, la vitesse dinjection vi est la puissance dlivre au rseau
RLC par la source externe. Le circuit RLC srie est donc trs clairement dissipatif
par rapport cette vitesse dinjection. De plus, si nous prenons u = v comme
entre et y = i comme sortie (ou inversement), alors le systme : u y est
passif.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
4.2.3 Dnitions et proprits de la passivit
Mme si le concept de passivit dun systme ne requiert pas la dnition dun
modle dtat de celui-ci, dans un but de simplicit, nous allons nous restreindre
aux systmes de la forme :
:
_
x = f (x, u), x(0) = x
0
R
n
y = h(x, u)
(4.43)
avec x R
n
vecteur dtat, u R
m
entre et y R
m
sortie du systme . Nous
pouvons alors prsenter les dnitions mathmatiques des concepts prcdem-
ment introduits [Kha02].
Dnition 4.1 (Dissipativit). Le systme dni par (4.43) est dissipatif vis--
vis de la vitesse dinjection s(u, y) : R
m
R
m
R si et seulement sil existe une
fonction de stockage H : R
n
R
+
telle que
H(x(T)) H(x(0)) +
T
0
s(u(t), y(t))dt (4.44)
u, T 0 et x
0
R
n
.
Dnition 4.2 (Passivit). est passif sil est dissipatif pour s(u, y) =u
y. Il est
entre strictement passive (ISP
3
) sil est dissipatif pour s(u, y) =u
y
i
|u|
2
, o
i
> 0. Il est sortie strictement passive (OSP
4
) sil est dissipatif pour s(u, y) =
u
y
o
|y|
2
, o
o
> 0.
Proposition 4.1 (Interconnexion de systmes passifs). Soient deux systmes
1
:
u
1
y
1
et
2
: u
2
y
2
qui sont interconnects de manire classique u
2
= y
1
et u
1
= y
2
. Si
1
et
2
sont passifs, alors le systme en boucle ferm : u =
_
u
1
u
2
_
y =
_
y
1
y
2
_
est aussi passif. De plus, sils sont sortie strictement

passive, alors lest aussi.
Dans cette partie, nous tudions une classe spciale de systmes : les systmes
afnes en la commande.
Dnition 4.3 (Systme afne). Un systme
a
est afne en u sil est de la forme
a
:
_
x = f (x) +g(x)u, x(0) = x
0
R
n
y = h(x)
(4.45)
o g(x) R
nm
.
3. De langlais Input Strictly Passive
4. De langlais Output Strictly Passive
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Dnition 4.4 (Observabilit et dtectabilit de ltat zro). Nous considrons le
systme
a
de lquation (4.45) avec une entre nulle u =0. Ltat zro du systme
a
est observable depuis la sortie
5
y(t) si x
0
R
n
nous avons y(t) 0 x(t)
0, et ltat zro est dtectable
6
si y(t) 0 lim
t
x(t) = 0.
Proposition 4.2 (Stabilit des systmes passifs). Supposons que le systme
a
de
lquation (4.45) est sortie strictement passive avec une fonction de stockage H
semi-dnie positive.
(i) Si
a
est tat zro observable, alors H(x) > 0 pour tout x ,= 0.
(ii) Si H(x) > 0 pour tout x ,= 0, H(0) = 0 et
a
est tat zro dtectable,
alors x = 0 est un tat dquilibre localement asymptotiquement stable de
x = f (x). De plus, si H est radialement non borne, alors la stabilit est
globale.
La dmonstration est donne dans [Kha02].
4.2.4 Mthodes de synthse de lois de commande par passivit
Dans cette section, nous allons introduire dun point de vue thorique, deux
mthodes classiques pour la synthse de lois de commande, toutes deux fondes
sur la passivit :
la mthode DI
7
la mthode IDAPBC
8
.
4.2.4.1 Injection damortissement (DI)
Considrons un systme dont le modle gnral dtat, modle dEuler-Lagrange,
est de la forme :
D x J x +R x =E (4.46)
o D est diagonale, J est antisymtrique et R est symtrique semi-dnie po-
sitive, correspondant au modle moyen dEuler-Lagrange. Lobjectif de la loi de
commande est de rguler la sortie du systme une valeur constante dsire
9
.
La mthodologie de la commande par passivit consiste rendre la boucle
ferme (strictement) passive caractrise par une fonction de stockage dsire H
d
.
Nous considrons quune fonction de stockage du systme peut tre choisie selon
la forme H =
1
2
x
Dx, qui savre tre lnergie totale du modle moyen sans

5. En anglais : Zero State Observable System
6. En anglais : Zero State Detectable System
7. De langlais Damping Injection
8. De langlais Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control
9. La tension aux bornes dun condensateur ou sa charge selon la dnition de x
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
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n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
pertes du convertisseur. Alors nous pouvons proposer comme fonction de stockage
dsire :
H
d
=
1
2
x
D x (4.47)
o x := x x
d
10
, avec x
d
la valeur dsire de x dnir. Ainsi, en posant dans
(4.46) :
x = x +x
d
,
R =R
d
R
DI
o R
d
reprsente lamortissement souhait,
la dynamique de lerreur x du systme associe la fonction de stockage (4.47)
sera :
D
x J x +R
d
x =E (D x
d
J x
d
+R x
d
) +R
DI
x = (4.48)
Cette dynamique est obtenue aprs avoir inject lamortissement ncessaire
R
DI
de sorte que R
d
=R +R
DI
soit symtrique dnie positive. Cependant, ayant
une matrice damortissement dnie positive, il est possible de rendre la boucle
ferme strictement passive en prenant = 0. La dynamique :
D
x J x +R
d
x = 0 (4.49)
sera donc exponentiellement stable, car en prenant la drive temporelle de H
d
le
long des solutions de (4.49), comme J est antisymtrique, nous obtenons :
H
d
= x
R
d
x H
d
< 0 x ,= 0
car R
d
et D sont deux matrices diagonales coefcients positifs. Il suft alors de
xer 0 pour obtenir la dynamique de la loi de commande, ce qui donne :
D x
d
J x
d
+R x
d
R
DI
x =E (4.50)
Lquation (4.50) nous donne alors une dnition implicite de la loi de com-
mande. Pour en obtenir une dnition explicite et comme la commande u est pr-
sente dans la matrice J ou le vecteur E, nous devons alors rsoudre un systme
de n quations n+1 inconnues. Ainsi, il faudra choisir une des variables dtat
du systme xer an de pouvoir dnir explicitement la loi de commande en u.
Cette faon de procder sera illustre dans la suite dans le cadre de lapplication
aux convertisseurs DC-DC. Nous verrons galement que lapplication de cette
mthode pourra aboutir, selon la variable dtat xe, des instabilits de la loi de
commande, lquilibre ou mme une trop grande complexit, notamment pour
les systmes dordre lev [KPAY06], [OLNSR98], et [RO95].
10. La notation := traduit une dnition
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
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2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
4.2.4.2 Assignation dinterconnexion et damortissement (IDAPBC)
La mthodologie IDAPBC utilise les modles Hamiltoniens de la forme :
_
x = (J (x) R (x))
H(x)
x
+g(x)u
y = g
(x)
H(x)
x
(4.51)
o x R
n
est le vecteur dtat, u R
m
avec m<n est la commande, H : R
n
Rest
lnergie totale emmagasine par le systme
11
, J (x) antisymtrique et R (x) sy-
mtrique semi-dnie positive sont respectivement les matrices dinterconnexion
et damortissement naturelles et u, y R
m
sont des variables dont le produit est
homogne une puissance.
Proposition 4.3. Considrons le systme afne en u :
x = f (x) +g(x)u (4.52)
Supposons quil existe des matrices g
(x), J
d
(x) =J
d
(x), R
d
(x) =R
d
(x) 0
et une fonction H
d
: R
n
R qui vrient lquation aux drives partielles
g
(x) f (x) = g
(x)(J
d
(x) R
d
(x))
H
d
(x)
x
(4.53)
o g
(x) est telle que g
(x)g(x) = 0 et H
d
(x) est telle que le point dquilibre
x
R
n
stabiliser est un minimum de H
d
(x) sur R
n
. Alors le systme (4.52) en
boucle ferme avec u =(x) o
(x) = (g
(x)g(x))
1
g
(x)((J
d
(x) R
d
(x))
H
d
(x)
x
f (x)) (4.54)
prend la forme
x = (J
d
(x) R
d
(x))
H
d
(x)
x
(4.55)
avec x
un point dquilibre localement stable. Il sera asymptotiquement stable si

x
est minimum isol de H

d
sur R
n
et le seul lment de R
n
tel que :
(
H
d
(x)
x
)
R
d
(x)
H
d
(x)
x
= 0
Dmonstration. Lorsque (x) de (4.54) est injecte la place de u dans (4.52),
nous obtenons (4.55), ce qui conduit lquation de correspondance :
f (x) +g(x)u = (J
d
(x) R
d
(x))
H
d
(x)
x
(4.56)
11. Ou encore lHamiltonien du systme
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
En multipliant par g
(x), nous retrouvons lquation aux drives partielles (4.53).

Nous avons, le long des trajectoires de (4.55) :
H
d
=(
H
d
(x)
x
)
R
d
(x)
H
d
(x)
x
0
Ainsi, H
d
(x) est une fonction de Lyapunov qui vrie les conditions de stabilit
(asymptotique) requises pour x
. 222
Il est donc clair que la synthse dun correcteur par la mthode IDAPBCconsiste
trouver :
les matrices g
(x), J
d
(x) =J
d
(x), R
d
(x) =R
d
(x) 0
et une fonction H
d
: R
n
R qui a x
comme minimum local ou global

12
sur
R
n
et qui vrient lquation aux drives partielles (4.53). Il y a au moins trois ap-
proches diffrentes an de procder la rsolution de cette quation :
IDA non paramtrique Le nom de IDAPBC vient du fait que la premire ide a
t de xer, a priori, les matrices dinterconnexion J
d
(x) et de dissipation
R
d
(x) dsires, ainsi que g
(x). Ce qui amne alors une quation aux

drives partielles en H
d
(x) donnant un ensemble de solutions pour H
d
(x)
dont on choisit celle qui aura pour minimum le point dquilibre dsir x
.
IDA algbrique Nous pouvons aussi xer la fonction de stockage dnergie d-
sire H
d
(x) et ainsi (4.53) devient une quation algbrique en J
d
(x), R
d
(x)
et g
(x).
IDA paramtrique Pour certains types de systmes, il est prfrable de restreindre
la fonction de stockage dnergie H
d
(x) une certaine classe de fonctions.
Par exemple, pour un systme mcanique, ce sera la somme de lnergie
potentielle qui ne dpend que de la position et de lnergie cintique qui est
une forme quadratique sur les moments. En donnant une structure cette
fonction H
d
(x), nous obtiendrons alors une nouvelle quation aux drives
partielles qui nous fournira des contraintes sur les matrices dinterconnexion
et damortissement.
Cette mthode a t tudie de diverses manires dans [DSO08], [OLNSR98]
et [OGC04]. Nous verrons lors de son application aux convertisseurs DC-DC que
nous pourrons aboutir, suivant la technique choisie parmi les trois approches cites
prcdemment, des instabilits de la loi de commande.
12. Suivant le type de stabilit possible ou dsire
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
4.3 Commande des convertisseurs DC-DC par pas-
sivit
Dans cette section, nous allons mettre en application les mthodes de synthse
de lois de commande fondes sur la passivit pour trois types diffrents de conver-
tisseurs DC-DC (Buck, Boost et SEPIC). Nous montrerons alors les performances
obtenues avec ces lois de commande en simulation pour chaque type de conver-
tisseurs ainsi que les rsultats obtenus exprimentalement pour les convertisseurs
Buck et SEPIC, dont des maquettes dessai spciques ont t dveloppes pour
ces travaux.
4.3.1 Le convertisseur Buck
4.3.1.1 Synthse par "damping injection" (DI)
Le modle dtat moyen dEuler-Lagrange pour le convertisseur Buck (Fig.
4.4) est :
_
L 0
0 C
_
x =
_
0 1
1
1
R
_
x +u
_
E
0
_
(4.57)
obtenu en suivant la mthode de modlisation prsente dans la section 4.1.1.
Lexpression de la loi de commande par la mthode DI (damping injection) de la
section 4.2.4.1 nous donne alors le systme dquations suivant, obtenu en exploi-
tant la relation (4.50) :
= 0
_
L x
1d
+x
2d
R
1
(x
1
x
1d
) = uE
C x
2d
x
1d
+
1
R
x
2d
= 0
(4.58)
pour une matrice :
R
DI
=
_
R
1
0
0 0
_
Si nous xons x
2d
= x
2
avec x
2
= v
Cd
tension de sortie de rfrence (suppose
constante), nous obtenons la loi de commande :
u =
v
Cd
R
1
(x
1
v
Cd
R
)
E
(4.59)
qui nest rien dautre que la loi de commande (4.64), obtenue par la mthode
IDAPBC dans la suite, pour laquelle nous aurions x r
2d
=
1
R
. Elle na donc pas
beaucoup dintrt et nous verrons que le convertisseur Buck est un cas prendre
part. En effet, cest un systme dphasage minimal contrairement beaucoup
dautres types de convertisseurs (comme le SEPIC par exemple). Pour lesquels,
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
118 4.3 Commande des convertisseurs DC-DC par passivit
R
i
L
Vc
d
i
Ve
Vs
i
s
i
k
C
L
Figure 4.4 Schma du convertisseur Buck
comme nous le verrons par la suite, il nest pas possible de xer directement la
tension de sortie car cela aboutirait une loi de commande instable.
Par consquent, une autre manire de procder est de xer x
1d
au lieu de x
2d
,
cest--dire, rguler directement le courant. Le modle dtat moyen (4.57) nous
indique qu lquilibre, nous avons x
1
=
x
2
R
. Ainsi, nous pouvons essayer de xer
x
1d
= x
1
=
v
Cd
R
. Nous obtenons une autre loi de commande linaire qui peut tre
formule selon lquation diffrentielle suivante :
u+
u
RC
+
R
1
L
u =
1
CE
_
1+
R
1
R
_
v
Cd
R

R
1
RCE
x
1
+
R
1
EL
x
2
(4.60)
Le modle du convertisseur Buck tant linaire, la synthse de la loi de com-
mande conduit aussi une forme linaire. Enn, on peut aussi noter que la for-
mulation obtenue fait apparatre un retour sur les deux variables dtat (courant et
tension). Il peut ainsi tre assimil un retour dtat dont la commande est ltre
par une fonction du premier ordre de pulsation de brisure
b
=
1
RC
+
R
1
L

1
RC
.
Nous montrons, sur la Fig. 4.5, les volutions temporelles de la tension de
sortie et du rapport cyclique obtenus en simulation avec cette loi de commande
(4.60) sur un convertisseur Buck ayant les paramtres donns dans le tableau 4.1.
Le modle de simulation a t complt par des ltres de mesure rgls 2 kHz
et la commande ralise en numrique avec une priode dchantillonnage corres-
pondant la priode de commutation T = 50 microsecondes. Pour ces essais, la
rfrence de la tension de sortie dsire est de 12 V et une variation en chelon de
v
Cd
= 12V v
Cd
= 14V est impos t = 20 ms.
Ces rponses font apparaitre une rponse trs amortie, cohrente avec les dia-
grammes de Bode, montrs sur la Fig. 4.6, du systme en boucle ouverte avec
le rgulateur (boucle ouverte au niveau de la grandeur de commande). Ces dia-
grammes permettent de relever une marge de phase de 70 environ et une marge
de gain de 20dB, ce qui justie la rponse amortie obtenue.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
L C R E F R
1
220H 47F 11 20V 20kHz 3
Tableau 4.1 Paramtres du convertisseur Buck
0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024
11
11.5
12
12.5
13
13.5
14
14.5
t (s)
v
C

(
V
)

0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024
0.58
0.6
0.62
0.64
0.66
0.68
0.7
t (s)
u

Figure 4.5 Rsultats en simulation obtenus avec la loi de commande "damping injection" en
xant x
1d
pour un convertisseur Buck
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
60
50
40
30
20
10
0
10
20
M
o
d
u
l
e

(
d
B
)
10
3
10
4
540
360
180
0
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Pulsation (rad/sec)
Figure 4.6 Diagramme de Bode du systme en boucle ouverte avec le rgulateur DI pour Buck
4.3.1.2 Correction par IDAPBC
Le modle dtat moyen Hamiltonien est :
x =
_
0 1
1
1
R
_
H
x
+
_
E
0
_
(4.61)
daprs la mthode de modlisation prsente dans la section 4.1.2. Pour la syn-
thse de lois de commande par la mthode IDAPBC, nous avons choisi pour
chaque convertisseur lapproche algbrique. La mthode choisie a t de xer
H
d
(x) comme tant lHamiltonien du systme autour de la position dquilibre
dsire x
, cest dire H
d
(x) =
1
2
(x x
Q(x x
) (relation (4.47)). Par cette

approche nous obtenons alors un systme dquations algbriques en J
d
(x), R
d
(x)
et g
(x).
En posant les matrices :
J
d
(x) =
_
0 j
d
j
d
0
_
et
R
d
(x) =
_
r
1d
0
0 r
2d
_
> 0
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
nous obtenons le systme :
_
v
C
+u E = r
1d
(i
L
i
L
) j
d
(v
C
v
Cd
)
i
L
v
C
R
= j
d
(i
L
i
L
) r
2d
(v
C
v
Cd
)
(4.62)
La deuxime relation nous donne :
j
d
=
Ri
L
v
C
+Rr
2d
(v
C
v
Cd
)
Ri
L
v
Cd
(4.63)
et conduit la loi de commande suivante en linsrant dans la premire relation :
u =
v
C
r
1d
(i
L
v
Cd
R
) +
(v
C
v
Cd
)(v
C
Ri
L
Rr
2d
(v
C
v
Cd
))
Ri
L
v
Cd
E
(4.64)
Concernant la matrice de dissipation, r
2d
reprsente logiquement une conductance
tandis que r
1d
reprsente une rsistance. En effet, cette dernire se trouve dans la
premire quation dynamique, obtenue gnralement selon les lois de Kirchoff de
la boucle de linductance L. En prenant r
2d
=
1
R
et r
1d
= 3, nous avons j
d
= 1 et
nous obtenons lexpression de la commande suivante (identique la premire loi
obtenue par dumping injection) :
u =
v
Cd
r
1d
(i
L
v
Cd
R
)
E
La Fig. 4.7 montre les rsultats obtenus, volutions temporelles de la tension
de sortie et du rapport cyclique, avec cette loi de commande sur un convertisseur
Buck ayant les mmes paramtres que celui de la section prcdente. An de
faire apparatre limpact des ltres de mesure et de limplantation numrique de
la commande, sur cette gure le modle de simulation ne comporte pas les ltres
et la loi de commande a t modlise temps continu (aux aspects de simulation
numrique prs). Les volutions observes attirent les commentaires suivants :
La prsence dun cart statique sur la rponse exprimentale, toutefois la
variation de la tension de sortie est identique la variation de la consigne (2
volts).
Un rgime transitoire relativement oscillant sur la rponse exprimentale. Si
le temps du premier maximum est comparable, lvolution de la tension de
sortie obtenue exprimentalement semble relativement peu amortie compa-
rativement celle obtenue en simulation.
Les carts statiques observs sont dus aux biais des capteurs et de la chane de
mesure et la rsistance quivalente en srie avec linductance dans la matrice de
dissipation du modle (4.57) qui a t nglige dans la modlisation. La rponse
de la tension de sortie prsente des oscillations lentement amorties par rapport
la rponse observe en simulation.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Les oscillations observes sont dues dune part limplantation numrique et
dautre part la mise en place dun ltre passe bas ( 2 kHz) dans la mesure de
courant an de limiter limpact des bruits. La Fig. 4.8 montre le diagramme de
Bode du systme discret en boucle ouverte avec le rgulateur obtenu. On peut
noter que la pulsation de coupure et celle du mode oscillant du systme sont trs
proches. Nous remarquons une marge de phase assez faible, de lordre de 20, qui
explique lorigine des oscillations basse frquence faiblement amorties.
Les rsultats en simulation raliss avec limplantation numrique du rgula-
teur, et complt par le ltre de mesure, sont montrs sur la Fig. 4.9. Les rsultats
obtenus se rapprochent de la rponse exprimentale qui comporte, comme men-
tionn prcdemment, un cart statique en raison du biais dans les capteurs et des
incertitudes.
0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024
11
12
13
14
15
16
t (s)
v
C

(
V
)

0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
t (s)
u

IDAPBC modle moyen
IDAPBC exprimental
IDAPBC modle moyen
IDAPBC exprimental
Figure 4.7 Rsultats en simulation et exprimentaux de la loi de commande IDAPBC pour Buck
A titre de comparaison la Fig. 4.10 montre les rsultats (tension de sortie, cou-
rant dans linductance et rapport cyclique) obtenus en simulation avec le modle
moyen non linaire pour les lois de commande dtermines par la deuxime DI
(4.60) et par la loi IDAPBC (4.64) (qui est aussi celle obtenue avec la premire loi
DI (4.59)). Ces gures attirent les remarques suivantes :
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
40
30
20
10
0
10
20
M
o
d
u
l
e

(
d
B
)
10
2
10
3
10
4
270
180
90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Pulsation (rad/sec)
Figure 4.8 Diagramme de Bode du systme discret en boucle ouverte avec le rgulateur IDAPBC
pour Buck
0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024
11
11.5
12
12.5
13
13.5
14
14.5
15
t (s)
V
C

(
V
)

Simulation
Exprimental
Figure 4.9 Rsultats en simulation du systme discret et exprimentaux de la loi de commande
IDAPBC pour Buck
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
les performances de lIDAPBC sont meilleures, du point de vue du temps de
rponse, pour la tension de sortie ;
une volution plus douce du courant circulant dans linductance avec
la commande DI, ce qui est assez logique car cette mthode tend rguler
directement (on se rappellera que cette loi fait intervenir un retour en tension
mais aussi en courant) ;
de plus, nous pouvons distinguer un pic de courant pour la loi de commande
IDAPBC qui nest pas prsent dans la commande DI en raison aussi de la
rgulation directe du courant avec cette mthode.
0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024
11
12
13
14
15
t (s)
v
C

(
V
)

DI
IDAPBC
0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t (s)
i
L

(
A
)

DI
IDAPBC
0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
t (s)
u

DI
IDAPBC
Figure 4.10 Rsultats obtenus en simulation des lois de commande obtenues par DI, en xant
x
1d
, et IDAPBC avec le convertisseur Buck
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
L C R E F R
1
310H 600F 30 12V 200kHz 0,1
Tableau 4.2 Paramtres du convertisseur Boost
4.3.2 Le convertisseur Boost
4.3.2.1 Correction par "damping injection"
Rappelons que le modle dtat moyen dEuler-Lagrange est :
_
L 0
0 C
_
x =
_
0 (1u)
1u
1
R
_
x +
_
E
0
_
(4.65)
daprs lquation (4.7). La relation donnant la loi de commande par la mthode
DI (4.50) conduit alors alors au systme dquations :
= 0
_
L x
1d
+(1u)x
2d
R
1
(x
1
x
1d
) = E
C x
2d
(1u)x
1d
+
1
R
x
2d
= 0
(4.66)
pour une matrice
R
DI
=
_
R
1
0
0 0
_
Comme indiqu dans [OLNSR98] et conrm en simulation, si nous xons
x
2d
= x
2
avec x
2
= v
Cd
tension de sortie dsire constante, ce choix conduit une
loi de commande instable. Cependant, le modle dtat moyen (4.65) nous indique
aussi qu lquilibre, nous avons x
1
=
x
2
2
ER
. Ainsi, nous pouvons essayer de xer
x
1d
= x
1
=
v
2
Cd
ER
. Ce qui donne une loi de commande non linaire de la forme :
u =
1u
C(E +R
1
(x
1
x
1
))
((1u)
2
x
E +R
1
(x
1
x
1
)
R

R
1
C
L
(E (1u)x
2
))
Cette loi est stable puisque pour x =
_
x
1
v
Cd
_
, u = 0 et
u
u
< 0.
Les simulations pour la loi de commande (4.60) sont effectues sur un conver-
tisseur Boost ayant les paramtres donns dans le tableau 4.2, et o la tension de
sortie dsire fait un chelon de v
Cd
= 24V v
Cd
= 30V.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
4.3.2.2 Correction par IDAPBC
Rappelons que le modle dtat Hamiltonien moyen, pour cette topologie de
convertisseur, est :
x =
_
0 (1u)
1u
1
R
_
H
x
+
_
E
0
_
(4.67)
daprs lquation (4.29). Pour ce modle (4.67), et en posant les matrices :
J
d
(x) =
_
0 j
d
j
d
0
_
et
R
d
(x) =
_
r
1d
0
0 r
2d
_
> 0
nous obtenons le systme dquations :
_
(u1)v
C
+E = r
1d
(i
L
i
L
) j
d
(v
C
v
Cd
)
(1u)i
L
v
C
R
= j
d
(i
L
i
L
) r
2d
(v
C
v
Cd
)
(4.68)
En prenant r
2d
=
1
R
, nous obtenons la loi de commande (4.69), o nous choisissons
r
1d
= 0, 3 .
u =
r
1d
(v
2
Cd
i
L
RE)
2
+RE((1+Rr
2d
)u
2
C
E +
Rv
Cd
E(v
C
v
Cd
+i
L
RE)
E(v
Cd
(i
L
R+v
Cd
Rr
2d
v
Cd
) +i
L
RE) +
Rv
Cd
E(v
C
v
Cd
+i
L
RE)
u
C
v
Cd
(v
Cd
+E 2Rr
2d
E))
Rv
Cd
E(v
C
v
Cd
+i
L
RE)
(4.69)
En rponse une variation de consigne de 6 volts, la Fig. 4.11 montre les
rponses temporelles obtenues en simulation (tension de sortie, courant dans lin-
ductance et rapport cyclique), sur le modle moyen bilinaire, pour les lois de
commande obtenues par DI (4.3.2.1) et par IDAPBC. Ces rponses attirent les
remarques suivantes :
comme prcdemment pour le convertisseur Buck, la loi de commande ob-
tenue par la synthse IDAPBC conduit un temps de rponse plus rapide
que celle obtenue par la synthse DI ;
la meilleure dynamique obtenue avec la loi de commande IDAPBC se traduit
logiquement par un pic de courant dans linductance, assez important dans
ce cas, contrairement la loi DI ;
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
dune manire comparable celle du convertisseur Buck la loi de commande
DI tend rguler le courant dans linductance, do une volution plus douce
du courant dans le cas dune rgulation avec cette commande.
la commande (rapport cyclique), dans le cas de la loi IDAPBC, atteint la
saturation en rgime transitoire.
Un autre rglage des paramtres peut permettre dafner les rsultats obtenus.
0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
22
24
26
28
30
32
t (s)
v
C

(
V
)

0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
0
2
4
6
8
t (s)
i
L

(
A
)

DI
IDAPBC
0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
u

DI
IDAPBC
DI
IDAPBC
Figure 4.11 Simulations des lois de commande obtenues par DI et IDAPBC avec le convertisseur
Boost
4.3.3 Le convertisseur SEPIC
La synthse des lois de commande par les mthodes DI et IDAPBC telles
quelles ont t appliques prcdemment aux convertisseurs Buck et Boost, ne
donne pas des rsultats satisfaisants pour les convertisseurs dordre lev. En effet,
les lois de commandes obtenues sont parfois instables ou bien, leurs expressions
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
analytiques ne peuvent pas tre obtenues explicitement en raison de lexplosion du
choix pour les paramtres des lois de commande, cest--dire des termes des ma-
trices J
d
et R
d
. Suite cette analyse, nous proposons deux stratgies de synthse
de la loi de commande diffrentes pour le convertisseur SEPIC. Elles sappuient
plus fortement sur les proprits fondamentales de la passivit.
4.3.3.1 Correction par IDAPBC modie
Considrons le modle Hamiltonien du SEPIC (4.36). Pour des raisons de co-
hrence des expressions, nous allons redistribuer les variables dans le vecteur
dtat. En prenant x = (
L
1

L
2
q
C
1
q
C
2
)
le modle Hamiltonien devient :

x = (J (u) R )
H
x
+E (4.70)
avec
H(x) =
1
2L
1
2
L
1
+
1
2L
2
2
L
2
+
1
2C
1
q
2
C
1
+
1
2C
2
q
2
C
2
=
1
2
x
Qx
Q =
_
_
_
_
_
1
L
1
0 0 0
0
1
L
2
0 0
0 0
1
C
1
0 0 0
1
C
2
_
_
_
_
_
J (u) =
_
_
_
_
0 0 (1u) (1u)
0 0 u 1u
1u u 0 0
1u (1u) 0 0
_
_
_
_
R =
_
_
_
_
r
L
1
0 0 0
0 r
L
2
0 0
0 0 0 0
0 0 0
1
R
_
_
_
_
E =
_
_
_
_
V
e
0
0
0
_
_
_
_
Cependant, an de synthtiser la loi de commande par passivit PBC, le modle
non linaire incrmental est utilis avec sa forte proprit de passivit [JOGCC07],
[SV92]. Le modle incrmental consiste tablir la dynamique de lerreur, il est
donc obtenu partir de la rfrence ou de la trajectoire dsire pour le vecteur
dtat.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Soient x
et u
respectivement le vecteur dtat et lentre de commande

lquilibre et prenons e = x x
puis u = u u
. Les expressions de ces va-

riables peuvent tre dduites du rgime dquilibre de (4.70) et peuvent scrire
en fonction de V
e
, r
L
1
, r
L
2
, R et de la tension de rfrence V
re f
pour la tension de
sortie. En considrant V
e
constante, nous obtenons :
e = (J (u
) R )Qe +(J (u
+u) J (u
))Q(e +x
) (4.71)
= (J (u
) R )Qe +J (u)Q(e +x
) (4.72)
o
J (u) =
_
_
_
_
0 0 u u
0 0 u u
u u 0 0
u u 0 0
_
_
_
_
Puisque J (u) =J (1)u, (4.72) peut tre rcrite comme :
e = (J (u
) R )Qe +B(x)u (4.73)

avec
B(x) =J (1)Q(e +x
. .
x
) =
_
_
_
_
_
x
3
C
1
+
x
4
C
2
(
x
3
C
1
+
x
4
C
2
)
x
2
L
2

x
1
L
1
x
2
L
2

x
1
L
1
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
a
a
b
b
_
_
_
_
(4.74)
La fonction de stockage Hamiltonienne est maintenant H =
1
2
e
Qe, qui est

clairement dnie positive daprs lexpression de la matrice Q. Connaissant u
,
lobjectif est donc de trouver u selon une stratgie de commande assurant que e
est borne et lim
t
e = 0.
Concernant la loi de commande, nous proposons une version modie de lap-
proche IDAPBC [OGC04], [DSO08]. Elle est semblable celle de [SS09] ap-
plique au convertisseur

Cuk et celle de [LFRSR10], applique une combinai-
son convertisseur Boost/moteur courant continu. Ici, elle est adapte au cas du
convertisseur SEPIC. De plus, elle est en quelque sorte proche de lapproche DI
car elle consiste galement injecter un certain amortissement travers la loi de
commande dans le systme en boucle ferme an de refaonner lamortissement
existant pour obtenir celui dsir. Cependant, la diffrence est que lamortisse-
ment total devient dpendant du vecteur dtat et est donc variable. Le d
qui en rsulte est dassurer que la matrice R nale soit dnie positive x, en vue
dobtenir un systme globalement asymptotiquement stable. Si cela na pas t
difcile dans les applications des deux travaux cits, dans le cas du convertisseur
SEPIC cette synthse savre plus difcile en raison de la complexit du modle.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
La matrice R en boucle ouverte est semi-dnie positive. Linjection damor-
tissement est ralise en utilisant la relation suivante :
u
DI
=k
DI
B
(x)Qe =k
DI
(a(
e
1
L
1
e
2
L
2
) +b(
e
3
C
1
+
e
4
C
2
)) (4.75)
En prenant u = u
DI
, la matrice de dissipation globale devient alors R
/
= R +
k
DI
B(x)B
(x). Une matrice R

/
> 0 garantit la stabilit asymptotique globale, car
en prenant la fonction de stockage H comme une fonction de Lyapunov candidate,
sa drive par rapport au temps devient

H =e
(QR
/
Q)e < 0.
Cependant, il est toujours recommand quune action intgrale soit ajoute
la loi de commande an de tenir compte des incertitudes des capteurs ou du mo-
dle. Ceci nest pas possible, dans ce cas, car un terme intgral exact sur lerreur
ne conduit pas une matrice damortissement dnie positive. Une solution est
dajouter un cinquime tat ayant une dynamique de premier ordre et donc une ac-
tion intgrale partielle ce qui correspond une approximation de lintgrale pour
les pulsations au-del de la pulsation de brisure du terme du premier ordre. Ceci
se traduit par lajout dun terme u
int
contenant le cinquime tat pour la loi de
commande. Soit u
int
=k
int
int
, o :
int
+k
k
int
int
=
e
4
C
2
(4.76)
La division par C
2
est ajoute pour avoir la dynamique de v
C
2
= v
s
et non pas x
4
,
puisque lobjectif est dliminer lerreur sur la tension de sortie. Lexpression de
la loi de commande devient donc :
u = u
+u
DI
+u
int
= u
k
DI
B
(x)Qe k
int
int
(4.77)
La dynamique du systme tendu en boucle ferme devient alors :
_
e
int
_
=
_
J (u
) (R +k
DI
B(x)B
(x)) B(x)
0 0 0 1 k
_
. .
A
CL
Q
e
_
e
int
_
(4.78)
o
Q
e
=
_
_
_
_
_
_
_
1
L
1
0 0 0 0
0
1
L
2
0 0 0
0 0
1
C
1
0 0
0 0 0
1
C
2
0
0 0 0 0 k
int
_
_
_
_
_
_
_
> 0
si k
int
> 0.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Nanmoins, la forme prcdente ne donne pas dinformations sur les proprits
de passivit et donc les proprits du systme tendu doivent tre re-vries. En
utilisant le vecteur dtat tendu e
e
= (e
int
)
, la nouvelle fonction de stockage

devient H
e
(e
e
) =
1
2
(e
Qe+k
int
2
int
) =
1
2
e
e
Q
e
e
e
et e
e
=A
CL
H
e
(e
e
)
e
e
. Ainsi, A
CL
doit
tre dcompose en une diffrence dune matrice antisymtrique (interconnexion)
et une matrice dnie positive (amortissement).
Soit J
CL
=
1
2
(A
CL
A
CL
) et R
CL
=
1
2
(A
CL
+A
CL
), nous avons :
e
e
= (J
CL
R
CL
)
H
e
(e
e
)
e
e
(4.79)
(4.79) est maintenant un modle PH avec J
CL
comme la matrice dinterconnexion
et R
CL
celle damortissement. Comme nous pouvons le constater, R
CL
dpend du
vecteur dtat tendu e
e
par le biais de B(x). Si la condition R
CL
> 0e
e
est assu-
re, la drive temporelle de la nouvelle fonction de Lyapunov candidate H
e
(e
e
)
devient

H
e
= e
e
(Q
e
R
CL
Q
e
)e
e
< 0, ce qui prouve la stabilit asymptotique glo-
bale. An de garantir cette condition (dnie positive), le critre de Sylvester
13
est utilis. Nous obtenons, en appliquant ce critre, les nouvelles conditions de
stabilit :
_
_
_
k
DI
> 0
k
int
> 0
k
>
1
4
(R+
1
k
DI
)
(4.80)
Cette stratgie de commande ncessite donc le rglage de trois gains (k
DI
, k
int
et k
). Le rglage le plus important est celui qui assure (4.80). Il est vident que ce
choix nest pas compliqu, car il exige deux gains positifs et une dernire condi-
tion qui est facile garantir parce que la valeur physique maximale de R est pra-
tiquement connue. Le second rglage est dessayer damliorer les performances
du rgulateur sous rserve, bien sr, de satisfaire (4.80).
La Fig. 4.12 montre les rsultats (tension de sortie et rapport cyclique) obtenus
en simulation et exprimentaux pour une tension de consigne V
re f
= 20 V et un
chelon V
re f
= 2V. Le dimensionnement du convertisseur utilis a t effectu
pour les valeurs donnes dans le tableau 4.3 et les paramtres de rglage sont
donns dans le tableau 4.4.
Ces rponses mettent en vidence un temps de rponse de lordre de 8 ms avec un
comportement dynamique bien amorti.
13. Le critre de Sylvester exprime que pour quune matrice de dimension n n, relle sym-
trique ou complexe hermitienne, soit dnie positive, il faut et suft que les n mineurs principaux
dominants soient strictement positifs.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
r
L
1
r
L
2
L
1
L
2
C
1
C
2
R E F
1,7 0,5 2,3mH 330H 190F 190F 22 20V 20kHz
Tableau 4.3 Valeurs des composants du convertisseur SEPIC
k
DI
k
int
k
10
3
50
1
4
(R+
1
k
DI
) +1000
Tableau 4.4 Paramtres de rglage pour le convertisseur SEPIC
0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25
19.5
20
20.5
21
21.5
22
22.5
t (s)
v
s

(
V
)

0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25
0.5
0.52
0.54
0.56
0.58
0.6
0.62
t (s)
u

Simulation
Exprimental
Simulation
Exprimental
Figure 4.12 Rsultats en simulation et exprimentaux avec la loi IDAPBC modie pour le
convertisseur SEPIC
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
4.3.3.2 Correction PI passive
Cette stratgie de commande sapplique une classe de modles Hamiltoniens
de la forme :
x =
_
J
0
+
m
i=1
J
i
u
i
R
_
H(x) +E (4.81)
o x R
n
et u R
m
est le rapport cyclique [HGOcLLE10]. Lnergie totale em-
magasine dans les inductances et condensateurs est :
H(x) =
1
2
x
Qx, Q = Q
> 0 (4.82)
=

x
, J
i
= J
i
R
nn
, i 0
m := 1, . . . , m sont les matrices dinter-

connexion, R R
nn
, R = R
0 est la matrice de dissipation et E R

n
est
le vecteur des entres exognes. Le modle incrmental, cest--dire en prenant
comme variables dtat les carts par rapport au rgime permanent, est aussi uti-
lis pour cette approche de la commande.
Proposition 4.4. Prenons le systme commut (4.81). Soit x
R
n
un point dqui-
libre admissible qui satisfait :
0 =
_
J
0
+
m
i=1
J
i
u
i
R
_
Qx
+E (4.83)
pour u
R
m
. Dnissons lentre de commande incrmentale :
u := uu
et la sortie :
y =Cx
o
C :=
_
_
(x
QJ
1
Q
.
.
.
(x
QJ
m
Q
_
_
R
mn
(4.84)
1. Lapplication u y est passive. Plus prcisment, le systme vrie lingalit
de dissipation suivante :
H y
u (4.85)
ayant comme fonction de stockage :
H : R
n
R
+
H( x) =
1
2
x
Q x (4.86)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
o x := x x
.
2. La boucle ferme obtenue partir de la sortie passive y par le rgulateur PI :
w = y
u = K
p
y K
i
w (4.87)
o K
p
= K
p
> 0, K
i
= K
i
> 0, assure que le point dquilibre :
(x, w) = (x
, K
1
i
u
)
est globalement asymptotiquement stable si y est dtectable, cest--dire, si pour
chaque trajectoire (x(t), w(t)) solution de la boucle ferme, limplication suivante
est vraie :
y(t) 0 lim
t
x(t) = x
, lim
t
w(t) =K
1
i
u
(4.88)
y ici ne dsigne pas la sortie rgule mais la sortie passive. La dmonstration
de cette proposition est faite en prenant comme fonction de Lyapunov candidate
V(x(t), w(t)) =
1
2
x
Q x+
1
2
w
K
i
w. Elle est donne en dtails dans [HGOcLLE10].
Nous ne lillustrons pas ici car nous proposons dans le chapitre 5 un observateur
pour estimer ltat exig par la loi de commande et une preuve de stabilit globale
avec lobservateur. Dans le cas du convertisseur SEPIC, m = 1 et la condition de
dtectabilit est vrie, car en calculant y =Cx nous obtenons :
C =
_
x
3
L
1
C
1
+
x
4
L
1
C
2
3
L
2
C
1
4
L
2
C
2
1
L
1
C
1
+
x
2
L
2
C
1
1
L
1
C
2
+
x
2
L
2
C
2
_
y =
_
x
3
x
1
x
1
x
3
L
1
C
1
_
+
_
x
4
x
1
x
1
x
4
L
1
C
2
_
+
_
x
2
x
3
x
3
x
2
L
2
C
1
_
+
_
x
2
x
4
x
4
x
2
L
2
C
2
_
Si y 0, nous ne pouvons quavoir x = x
et donc w(t) =K
1
i
u
.
La Fig. 4.13 montre les rsultats (en simulation et exprimentaux) obtenus pour
une tension de consigne V
re f
=20 V et un chelon V
re f
=2V (mmes conditions
dessai que dans le cas de la stratgie IDAPBC) pour un rglage du rgulateur
PI : K
p
= 0, 001 et K
i
= 5. Le rglage des gains du rgulateur PI est relativement
simple, la seule condition exige est quils soient positifs an dassurer la stabilit.
Leur choix peut tre afn an dassurer un certain niveau de performances, par
exemple en utilisant un modle linaris (en valuant par exemple les marges de
stabilit autour dun point dquilibre).
Au regard des deux stratgies de commande prsentes pour le convertisseur
SEPIC (Fig. 4.12 et 4.13), les remarques suivantes peuvent tre effectues :
on note la prsence dun cart statique pour les rsultats exprimentaux qui
est d un biais dans les capteurs ;
t
e
l
-
0
0
6
4
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4
1
9
,

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J
a
n

2
0
1
3
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
19
19.5
20
20.5
21
21.5
22
22.5
t (s)
v
s

(
V
)

Simulation
Exprimental
Figure 4.13 Rsultats en simulation et exprimentaux pour le convertisseur SEPIC avec le rgu-
lateur PI passif
la loi de commande IDAPBC prsente de meilleures performances en termes
de temps de rponse 20 ms avec le rgulateur PI passif et environ 8 ms avec
la commande IDAPBC;
le niveau damortissement des deux rponses est comparable ;
la commande PI est une commande linaire (daprs lexpression y = Cx
et celui du rgulateur PI) .
une loi de commande de type rgulateur PI passif est plus facile utiliser
du point de vue de la conception et du rglage de ces paramtres.
4.4 Conclusions
Au cours de ce chapitre ont t tudies diffrentes mthodes de modlisation
et commande par approches nergtiques de systmes physiques. Elles ont t
appliques diffrents types de convertisseurs DC-DC.
Grce aux outils de la passivit et aux diffrentes mthodes de synthse asso-
cies, les lois de commande obtenues permettent de garantir une stabilit globale
dans lensemble du domaine de fonctionnement considr. Les lois de commande
obtenues par ces approches et les outils mthodologiques ont t valides en si-
mulation sur diffrents types de convertisseurs et implants exprimentalement
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
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n

2

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9

J
a
n

2
0
1
3
136 4.4 Conclusions
sur un convertisseurs SEPIC.
Les rsultats obtenus ont t plutt satisfaisants en termes de stabilit et temps
de rponse, notamment avec les lois de commandes issues des dernires mthodes
(IDAPBC et PI passif) que nous avons proposes et testes sur le SEPIC, en
prenant en compte les lments rsistifs conduisant des pertes dans le circuit.
Une modication de lapproche classique de synthse de la loi de commande
IDAPBCa t propose en vue de satisfaire les conditions de stabilit plus contrai-
gnantes pour les convertisseurs dordre plus lev comme le SEPIC.
Comme il a t mis vidence dans le cas particulier du Buck, pour une mme
approche de la commande, le choix de la variable dtat xe dans le calcul expli-
cite de la loi de commande peut conduire des formulations et des performances
diverses. On peut aussi noter que cette approche de la commande nintroduit pas
de critres explicites sur les performances dynamiques qui sont valider a poste-
riori.
Les dmonstrations mathmatiques prcises de stabilit nont pas encore t
prsentes et seuls des tests de variation de consigne ont t effectus pour conr-
mer la synthse thorique. Les preuves mathmatiques de stabilit globale seront
donnes dans le chapitre suivant. En effet, limplantation des lois de commande
synthtises ncessite davoir accs ltat complet du systme et la valeur de la
charge en temps rel (on peut noter que la rsistance de charge R intervient dans
lexpression des lois de commande). Cela conduit la mise place non seulement
dun observateur permettant dobtenir ltat, mais aussi dun estimateur de charge.
Dans le chapitre portant sur la commande par modes glissants, chapitre 3, un ob-
servateur non linaire par modes glissants a t propos mais sans reconstitution
de la charge.
Pour pallier ce problme, nous proposons, dans le chapitre 5, des mthodes
systmatiques pour la synthse des observateurs et dun estimateur de charge en
utilisant le principe dimmersion et invariance. Ces derniers sont utiliss en as-
sociation avec les lois de commande IDAPBC et rgulation PI passif, appliques
dans ce cas sur un convertisseur SEPIC, ce qui conduit, au nal, des lois de com-
mande adaptatives. Nous donnerons alors les preuves de stabilit aprs avoir int-
gr les observateurs et lestimateur de charge. Des essais complmentaires seront
de plus effectus an de conrmer les approches thoriques. Enn une comparai-
son portera galement sur les lois de commande par passivit et celle par modes
glissants prsente au chapitre 3 an de conclure sur lefcacit des approches
proposes.
t
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0
0
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4
4
1
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0
1
3
Chapitre 5
Observation et estimation par
immersion et invariance
Beaucoup de lois de commande non linaires efcaces ncessitent laccs aux
variables dtat et certains paramtres du systme qui sont souvent inconnus
et qui varient dans le temps. Dans le cas des convertisseurs DC-DC, la charge
(considre rsistive dans ces travaux) est le paramtre inconnu le plus important
et inuant. La tension dalimentation, galement variable et modiant le point
de fonctionnement, est plus facilement accessible la mesure. Dans la plupart
des travaux cits prcdemment, le vecteur dtat a toujours t cens tre mesu-
rable, et la charge connue. Ceci peut tre ralis en quelque sorte pour un circuit
prototype, mais sa mise en uvre pratique dans les applications relles est as-
sez complique. Par consquent, plusieurs techniques dobservateurs linaires et
non linaires ont t proposes [RG06]. Chaque technique non linaire a sa com-
plexit et son applicabilit sur une famille particulire de modles non linaires.
Dans le chapitre 3, un observateur par modes glissants (SMO) a galement t
propos pour estimer ou observer le vecteur dtat exig par lexpression de la loi
de commande. Malgr ses bonnes performances, la mise en place dun estimateur
de charge na pas donn des rsultats satisfaisants.
En utilisant le principe dimmersion et invariance (I&I) [AKO08], un observa-
teur dtat, ncessitant comme seule mesure la tension de sortie, et un estimateur
de charge sont proposs dans ce chapitre pour tre intgrs avec les lois de com-
mande de type PBC prsentes au chapitre 4 sur la commande du convertisseur
SEPIC. Le vecteur dtat et la charge sont ainsi estims et une preuve de la stabi-
lit globale du systme complet (comportant la loi de commande, lobservateur et
lestimateur) est tablie. Plus prcisment, un observateur est propos pour cha-
cune des lois de commande IDAPBC et rgulateur PI passif sur le convertis-
seur SEPIC et un estimateur de charge est propos pour la loi IDAPBC seulement.
A notre connaissance, on trouve peu de mthodes dans la littrature qui, simulta-
137
t
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0
0
6
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4
1
9
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J
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n

2
0
1
3
138 5.1 Principe dimmersion & invariance
nment, proposent la conception dun observateur dtat complet avec lestima-
tion de charge pour les convertisseurs DC-DC. Un estimateur de charge seule est
propose dans [HGOcLLE10], ou bien un observateur dtat partiel, ncessitant
laccs deux tats au moins avec un estimateur de charge [AKO08]. Les raisons
sont la fois la complexit de la conception et la preuve de stabilit du systme
boucl complet. Les rsultats issus des approches thoriques proposes dans ce
chapitre sont vris en simulation. Ensuite, la faisabilit de leur mise en uvre
pratique est illustre par une validation exprimentale sur un circuit prototype,
validation assez peu prsente dans beaucoup de travaux sur lapplication de la
synthse PBC.
5.1 Principe dimmersion & invariance
LI&I est une mthode assez rcente pour la conception de rgulateurs non
linaires adaptatifs pour des systmes non linaires (incertains). Elle sappuie sur
les notions dimmersion des systmes et des varits
1
invariantes, qui sont des
outils classiques de la thorie non linaire et de la commande non linaire go-
mtrique, mais exploits dans une nouvelle perspective. Lide de base consiste
immerger la dynamique dun systme dans un autre systme cible (ventuellement
dordre infrieur) et qui rete le comportement dsir [AKO08].
Figure 5.1 Illustration graphique de lapproche I&I
Lapproche est illustre graphiquement par le schma dans la Fig. 5.1. Elle
consiste tablir une application qui associe aux trajectoires dans lespace- des
trajectoires dans lespace-x se trouvant, avec le point quilibre dsir, dans une
varit attractive et invariante M. Le thorme suivant donne un rsultat impor-
tant :
1. Le terme courant en anglais est : Manifold
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Observation et estimation par immersion et invariance 139
Thorme 5.1. Soit le systme
x = f (x) +g(x)u (5.1)
avec x R
n
, u R
m
, et un point dquilibre x
R
n
tre stabilis. Supposons
quil existe des applications sufsamment drivables : R
p
R
p
, : R
p
R
n
, : R
n
R
np
, c : R
p
R
m
, et : R
n(np)
R
m
, avec p < n, telles
que les hypothses suivantes soient valides :
(A1) Le systme cible
=() (5.2)
avec R
p
a le point dquilibre
R
p
GAS
2
et
x
=(
)
(A2) Quel que soit R
p
,
f (()) +g(())c(()) =

() (5.3)
(A3) Lgalit suivante est valide
x R
n
[ (x) = 0 =x R
n
[ x =(), R
p
(5.4)
(A4) Toutes les trajectoires du systme
z =

x
( f (x) +g(x)(x, z)) (5.5a)
x = f (x) +g(x)(x, z) (5.5b)
sont bornes et (5.5a) a le point dquilibre z = 0 uniformment GAS.
Alors x
est un point dquilibre GAS pour le systme en boucle ferme

x = f (x) +g(x)(x, (x)) (5.6)
La preuve est donne dans [AKO08], on notera que (x, (x)) reprsente la
loi de commande en boucle ferme. Comme nous pouvons le constater, les hy-
pothses (A1) et (A2) traduisent lapplication, tandis que (A3) et (A4) traduisent
lattractivit et linvariance de la varit. Bien que le principe dI&I peut gale-
ment tre utilis pour la conception des rgulateurs, il nest exploit dans le cadre
de ces travaux que pour lobservation et lestimation. Ces deux cas sont trs
similaires car leur diffrence est juste dans le choix de la varit M et du systme
cible.
2. GAS : Globalement asymptotiquement stable
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140 5.2 Principe gnral destimation des paramtres utilisant lI&I
5.2 Principe gnral destimation des paramtres uti-
lisant lI&I
Soit le systme (5.1), o les fonctions f et g sont maintenant dpendantes dun
vecteur de paramtres inconnus R
q
. Le problme gnral est de trouver, si
possible, une commande par retour dtat adaptative de la forme
= (x,

)
u = (x,

)
(5.7)
telle que le systme en boucle ferme (5.1), (5.7) est GAS. Pour ce faire, nous
supposons quun rgulateur dpendant de existe et qui sera appel rgulateur
idal , cest--dire, quil existe une fonction (x, ) telle que le systme
x = f (x) +g(x)(x, ) (5.8)
a le point dquilibre x = x
GAS.
Le problme de synthse de lestimateur peut donc tre donn selon la dnition
suivante.
Dnition 5.1. Le systme (5.1), avec lhypothse prcdente (rgulateur idal),
est dit stabilisable adaptativement par I&I sil existe des fonctions et telles
que toutes les trajectoires du systme tendu
x = f (x) +g(x)(x,

+(x))
= (x,

)
(5.9)
sont bornes et satisfont
lim
t
_
g(x)(x,

+(x)) g(x)(x, )
= 0 (5.10)
Ceci implique que lim
t
x = x
. De plus, (5.10) indique que la varit ici est :

M =
_
(x,

) R
n
R
q
[

+(x) = 0
_
(5.11)
Remarque 5.1. Il faut noter que lestimation de nest pas

, mais plutt

+
(x). Mme si (x) peut parfois tre nulle, ce nest pas ncessaire car lobjectif
nest pas de connatre la valeur relle de , mais plutt de le remplacer par une
certaine estimation

+(x) qui garantira la stabilit asymptotique globale. De
plus, cela offre plus de degrs de libert dans la conception de lestimateur et est
donc, moins conservateur.
Comme dans tout problme destimation le choix de la fonction (x,

) nest
pas unique, une dmarche et une solution particulire seront proposes dans le
paragraphe 5.5 lors de lapplication lestimation de charge pour un convertisseur
SEPIC.
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5.3 Principe dobservation utilisant lI&I
Lobservateur dtat est conu pour accder des grandeurs difcilement me-
surables ou encore limiter le nombre de mesures, les capteurs de courant en par-
ticulier, qui en pratique peuvent poser davantage de problmes de prcision que
les capteurs de tension. Dans notre cas, nous supposons que le seul tat accessible
est la tension de sortie, ce qui est facile obtenir pratiquement. Nous rappelons
nouveau que la conception dun observateur avec un estimateur de charge en
une seule dynamique GAS a t trs complexe pour les systmes dordre lev en
raison de la difcult pour tablir une preuve mathmatique globale de stabilit.
Lobservateur est conu daprs le concept gnral dI&I, mais avec une vision
diffrente du systme cible et de la varit invariante [AKO08].
Tout dabord, le vecteur dtat est dcoup en x = ( y)
avec R
nm
, la
partie non mesure ( observer) et y la partie mesure. La dynamique gnrale non
linaire et variante dans le temps peut alors tre dcrite par :
_
= f
1
(, y, t)
y = f
2
(, y, t)
(5.12)
Dnition 5.2. Le systme dynamique
=(, y, t) (5.13)
avec R
p
, p n m, est un observateur global pour le systme (5.12), sil
existe des applications : R
p
R
m
R R
p
et : R
nm
R
m
R R
p
qui
sont inversibles par rapport leur premier argument (par rapport ) et telles
que la varit
M =
_
(, y, , t) R
nm
R
m
R
p
R : (, y, t) =(, y, t)
_
(5.14)
ait les proprits suivantes :
(i) Toutes les trajectoires du systme tendu (5.12), (5.13) qui partent de la varit
M y restent, cest--dire, M est positive invariante.
(ii) Toutes les trajectoires du systme tendu (5.12), (5.13) qui partent du voisi-
nage de M convergent asymptotiquement vers M ((t
0
), y(t
0
), (t
0
), t
0
), cest-
-dire, M est attractive.
Cela implique que lestimation =
L
((, y, t), y, t) converge asymptotique-
ment vers , o
L
est linverse de par rapport au premier argument et que
lerreur de lestimation e
= est nulle sur la varit M. En outre, lordre

de la dynamique de lobservateur est rduit par rapport celui du systme, ce qui
simplie sa conception et rduit les paramtres de rglage.
Le thorme suivant dcrit la construction de lobservateur dordre rduit :
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142 5.3 Principe dobservation utilisant lI&I
Thorme 5.2. Soit le systme (5.12), (5.13) et supposons quil existe des appli-
cations C
1
(, y, t) : R
p
R
m
R R
p
et (, y, t) : R
nm
R
m
R R
p
avec linverse par rapport au premier argument
L
: R
p
R
m
R R
nm
,
telles que les hypothses suivante soient valides :
(A1) Quels que soient y, , et t, (, y, t) est inversible par rapport au premier
argument et le dterminant
det
_
_
,= 0 (5.15)
(A2) Le systme
z =

y
( f
2
( , y, t) f
2
(, y, t))
+

y
=
f
2
( , y, t)
y
f
2
(, y, t)
+

=
f
1
( , y, t)

f
1
(, y, t) +

t
t
(5.16)
avec =
L
((, y, t) +z), a le point dquilibre z = 0 (globalement) asymptoti-
quement stable, uniformment en (, y, t).
Alors, le systme (5.13) avec
(, y, t) =
_
_
1
_
y
f
2
( , y, t) +

t

y
=
f
2
( , y, t)
=
f
1
( , y, t)

t
=
_
(5.17)
o =
L
((, y, t), y, t), est un observateur (global) pour le systme (5.12).
La preuve est aussi donne dans [AKO08]. En pratique, z = traduit la dy-
namique dloignement de la varit
3
. La synthse de lobservateur revient donc
la recherche des fonctions et qui satisfont le thorme prcdent, ces fonc-
tions associes celles ( f
1
(, y, t) et f
2
(, y, t)) dcrivant le modle du procd
permettent de dnir le modle dynamique de lobservateur donn par les rela-
tions 5.13 et 5.17. Le choix des fonctions et nest bien sr pas unique, des
formes particulire peuvent tre utilises. Le rsultats de ce thorme seront ex-
ploits dans les sections 5.4 et 5.5.0.4 dans le cas de la synthse dobservateurs
pour le convertisseur SEPIC.
3. En anglais : Off-the-manifold dynamics
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5.4 Observateur pour la loi PI passive
Nous avons montr dans le chapitre 4 quune large classe de convertisseurs
de puissance (dont le SEPIC) peut tre globalement asymptotiquement stabili-
se avec un rgulateur proportionnel-intgral (PI) linaire. Ce travail exploite ef-
cacement la proprit cl de la passivit du modle non linaire incrmental
[JOGCC07], voqu pour la premire fois dans [SV92]. Toutefois, pour gnrer
la sortie, par rapport laquelle la passivit incrmentale est tablie, laccs ltat
entier est gnralement ncessaire. Comme mentionn prcdemment, pour des
raisons conomiques et technologiques, il est souhaitable de limiter le nombre
des capteurs dans les convertisseurs de puissance, en particulier les capteurs de
courant, do la ncessit de reconstruire la partie non mesure de ltat.
La principale contribution de cette section est de montrer que lapproche dI&I
de [AKO08] peut tre utilise pour concevoir un observateur dordre rduit, qui
converge asymptotiquement, pour une classe de convertisseurs de puissance bien
dnie et qui se caractrise par une simple ingalit matricielle linaire (LMI).
Par ailleurs, il est prouv que cet observateur par I&I peut tre combin avec
un rgulateur PI tout en prservant les proprits GAS de la boucle ferme. Ce
nouveau rgulateur
4
est appliqu dans nos travaux au convertisseur SEPIC pour
lequel des rsultats exprimentaux sont prsents .
5.4.1 Synthse de lobservateur
Nous considrons, comme pour le rgulateur PI, la classe de convertisseurs de
puissance avec des condensateurs et inductances linaires, dcrits selon la forme
Hamiltonienne [EvdSO99]
5
x =
_
J
0
+
m
i=1
J
i
u
i
R
_
H(x) +E (5.18)
o x R
n
, est ltat constitu des ux des inductances et charges des condensa-
teurs, u R
m
est le rapport cyclique [HGOcLLE10]. Lnergie totale emmagasi-
ne dans les inductances et condensateurs est :
H(x) =
1
2
x
Qx, Q = Q
> 0 (5.19)
=

x
, J
i
= J
i
R
nn
, i 0
m := 1, . . . , m sont les matrices dinter-

connexion, R R
nn
, R =R
0 est la matrice de dissipation et E R

n
est le
vecteur des entres exognes.
4. Appel en anglais : rgulateur quivalence de certitude
5. Dans [HGOcLLE10], une classe plus gnrale de convertisseurs comprenant des sources
commutes est considre. Cette extension peut tre facilement ajoute ici.
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144 5.4 Observateur pour la loi PI passive
Le problme de synthse de lobservateur est formul comme suit. Supposant
que
y
m
=Cx R
p 6
avec p < n et C R
pn
de rang plein, est mesure. Pour reconstruire ltat x nous
dnissons une matrice S R
(np)n
telle que la matrice carre
T :=
_
S
C
_
R
nn
(5.20)
est de rang plein. De plus, prenons le changement de variables
_

y
m
_
= Tx
Le problme est alors de gnrer une estimation R
np
du vecteur R
np
,
an de dnir ltat de lobservateur comme
x := T
1
_

y
m
_
=
_
D
1
D
2
_

y
m
_
(5.21)
o nous avons introduit les matrices D
1
R
n(np)
et D
2
R
np
qui seront utili-
ses ultrieurement.
Une classe de convertisseurs pour laquelle le problme de synthse de lob-
servateur a une solution est caractrise par la LMI suivante, o les matrices
J
0
, , J
m
, R , Q correspondent au modle (5.18) du convertisseur.
Hypothse 5.1. Soit
J
0
, , J
m
, R , Q R
nn
S R
(np)n
, D
1
R
n(np)
, C R
pn
Dnissons
F
0
:= S(J
0
R )QD
1
F
i
:= SJ
i
QD
1
, i m
G
0
:= C(J
0
R )QD
1
G
i
:= CJ
i
QD
1
, i m (5.22)
Il existe
Z R
(np)p
, P = P
R
(np)(np)
6. Nous supposons ici que y nest pas ncessairement de dimension m. Elle peut tre dune
autre dimension p < n
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1
3
solution de la LMI
P > 0
symPF
0
+ZG
0
< 0
symPF
i
+ZG
i
= 0, i m (5.23)
o sym reprsente la partie symtrique donne par +
.
Proposition 5.1. Prenons le convertisseur reprsent par le modle (5.18), (5.19)
qui vrie lhypothse 5.1. Dnissons lapplication
A : R
m
R
nn
A(u) := (J
0
R )Q+
m
i=1
J
i
Qu
i
(5.24)
o u := (u
1
. . . u
m
)
. Lobservateur par I&I de dimension (np)
= (S+C)[A(u)((D
2
D
1
)y
m
+D
1
) +E]
= y
m
(5.25)
o
= P
1
Z R
(np)p
(5.26)
avec P et Z solutions de la LMI (5.23), assure la convergence exponentielle glo-
bale de lerreur dobservation. Cest--dire, quelles que soient les conditions ini-
tiales x(0) R
n
, (0) R
np
, et la commande u(t), il existe , k R
+
telle que
[ (t) (t)[ ke
t
[ (0) (0)[
pour t 0, o [ [ est la norme Euclidienne.
Dmonstration. Pour tablir le rsultat, nous suivons la procdure dI&I rigou-
reusement [AKO08]. Dnissons le vecteur de dimension (np)
z =+(y
m
)
o nous cherchons trouver lapplication : R
p
R
np
. Lobjectif par lI&I est
de choisir

et an dassurer une dynamique stable asymptotiquement pour z.
Par consquent, une estimation de est donne par
=
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En drivant z, en prenant = /y
m
et en rappelant que = Sx et y
m
= Cx,
nous obtenons
z = S(A(u)x +E)
+C(A(u)x +E)
= (S+C)[A(u)x +E]
o nous avons choisi a priori

=y
m
pour tablir la deuxime identit. En utilisant
x =
_
D
1
D
2
_

y
m
_
(5.27)
et en choisissant

comme dans (5.25), nous obtenons
z = (S+C)A(u)D
1
z (5.28)
Le problme restant est de montrer que , donne par (5.26), assure une dyna-
mique stable exponentiellement pour z.
Pour y arriver, notons quavec les dnitions (5.22) et
Z := P
la LMI (5.23) devient
symP(S+C)(J
0
R )QD
1
< 0 (5.29)
symP(S+C)J
i
QD
1
= 0 (5.30)
pour i m. Maintenant, selon la dnition de A(u) par (5.24), la dynamique de z
peut tre donne par
z = (S+C)[(J
0
R )QD
1
+
m
i=1
J
i
QD
1
u
i
]z
Prenons la fonction candidate de Lyapunov
V(z) =
1
2
z
Pz
Sa drive, en utilisant (5.30) pour supprimer les termes dpendants de u
i
et (5.29),
vrie
V
0
[z[
2

2
0
max
P
V (5.31)
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0
1
3
pour
0
R
+
et o
max
dsigne la valeur propre la plus grande. Finalement, la
dmonstration est complte en notant que
z = (5.32)
222
Remarque 5.2. Comme dans dautres cas de synthse dobservateurs, lobser-
vateur par I&I propos sappuie sur la connaissance exacte de la dynamique du
systme. En effet, la construction de lobservateur (5.25) contient la matrice A(u)
dnie dans (5.24) et le vecteur E. Dans le cas dincertitude sur ces paramtres,
la dynamique dloignement de la varit (5.28) est perturbe par un terme addi-
tif. Par exemple, une situation courante : lincertitude sur la matrice R due la
variation de la charge, donne
z = (S+C)A(u)D
1
z (

R R )Q[(D
2
D
1
)Cx +D
1
] (5.33)
o

R est une matrice (constante) estime. Lanalyse de stabilit de la dynamique
totale perturbe, ayant (x, , z) comme tat, est une tche complique. Cependant,
ce qui semble intressant est que les rsultats en simulation et exprimentaux pr-
sents dans la section 5.4.4 montrent que cette erreur paramtrique ne dstabilise
pas le systme, mais quelle introduit une erreur statique sur ltat de lobserva-
teur.
Remarque 5.3. Bien que la LMI (5.23) ne donne que des conditions sufsantes
pour la convergence de lobservateur, les rsultats en simulation et exprimentaux
prsents dans la section 5.4.4 montrent aussi que ces conditions sont susceptibles
dtre ncessaires. En effet, si la condition algbrique (5.30) est satisfaite et lin-
galit (5.29) change de signe , cest--dire, si
symP(S+C)(J
0
R )QD
1
> 0
la dynamique de z est instable.
Nous remarquons que lors de la synthse de cet observateur, nous avons appli-
qu la version fondamentale dI&I, mais en dnissant la varit via des fonctions
spares et en prenant des fonctions linaires pour au lieu des expressions expli-
cites dnies pralablement. Cette approche sera illustre lors de son application
au convertisseur SEPIC dans la section 5.4.3.
5.4.2 Stabilit observateur-rgulateur PI passif
Dans cette section, nous dmontrons que lobservateur par I&I propos dans la
section prcdente peut tre utilis avec le rgulateur PI passif du chapitre 4, tout
en prservant la proprit GAS de la boucle ferme.
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Proposition 5.2. Prenons le convertisseur dcrit par (5.18), vriant lhypothse
5.1 et ayant un tat dquilibre x
et une entre de commande en quilibre u
.
Supposons que (4.88) de la proposition 4.4 du chapitre 4 est valide. Le rgulateur
PI utilisant lobservateur
w = C x = y
u = K
p
C x K
i
w (5.34)
avec x lestimation de ltat obtenue par (5.21), (5.24), (5.25) et (5.26), assure
que le point dquilibre
(x w z) = (x
K
1
i
u
0)
est GAS.
Dmonstration. Daprs (5.21) et (5.27), nous pouvons voir que lerreur dobser-
vation peut tre exprime comme
x = x x = D
1
z
Nous pouvons alors crire la commande (5.34) sous la forme perturbe
w = y +CD
1
z
u = K
p
y K
i
wK
p
CD
1
z (5.35)
Pour procder la dmonstration, nous crivons le systme complet en boucle
ferme comme une interconnexion en cascade du sous-systme de lerreur dob-
servation avec la dynamique de retour dtat, ce qui donne la forme
_

x
w
_
= f
BF
( x, w) +g
BF
( x)z
z = A(u)z (5.36)
o
w := w+K
1
i
u
et f
BF
: R
n
R
m
R
n+m
, g
BF
: R
n
R
n+m
sont des applications connues a
priori en fonction des dynamiques du systme et du rgulateur. La proposition 4.4
montre que le systme avec z = 0 est GAS. Pour la dmonstration, nous utilisons
un rsultat de [SS90] et [Son03] qui montre quelle sera complte si nous pouvons
tablir que les trajectoires ( x(t), w(t)) sont bornes. An dy arriver, nous suivons
la dmarche de [PL01] et nous construisons une fonction drivable W
3
( x, w, z).
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3
Une telle fonction borne impliquera que ltat est aussi born. La borne de W
3
sera caractrise par la relation
W
3
c[z[W
3
pour c R
+
. Puisque z est clairement une fonction intgrable, en invoquant le
lemme de comparaison [Kha02], nous pouvons conclure que W
3
est borne et par
consquent les trajectoires dans lespace dtat le sont aussi.
An de construire W
3
, prenons la fonction
W
1
( x, w) = H( x) +
1
2
w
T
K
i
w
o H est dnie dans (4.86)
7
. En drivant tout au long des trajectoires de (5.36)
et en utilisant (5.35) et (4.85), nous obtenons les bornes
W
1

1
[y[
2
+(c
1
[y[ +c
2
[ w[)[z[
c
2
1
4
1
[z[
2
+c
2
[ w[ [z[
o nous dnissons les constantes
1
:=
min
K
p
, c
1
:=|K
p
CD
1
|, c
2
:=|K
i
CD
1
|,
avec | | la norme2 et
min
dsigne la plus petite valeur propre . De plus, nous
avons utilis la relation
[y[ [z[

1
c
1
[y[
2
+
c
1
4
1
[z[
2
pour obtenir la deuxime ingalit. Prenons maintenant la fonction
W
2
( x, w, z) =W
1
( x, w) +
c
2
1
4
1
0
V(z)
o V(z) est la mme que celle du paragraphe prcdent. Sa drive selon (5.31)
satisfait
W
2
c
2
[ w[ [z[
=
_
c
2
[ w[ [z[
1
2
_
[z[
1
2
c
2
2
2
[ w[
2
[z[ +
1
2
[z[
7. Plus de dtails sont donns dans la dmonstration de la proposition 2 dans [HGOcLLE10]
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
o nous avons appliqu 2ab a
2
+b
2
aux facteurs de la deuxime quation pour
obtenir la dernire ingalit.
Daprs (5.31),
d
dt
V
1
2
(z)
1
2
min
P
2
max
P
[z[
Par consquent, dnissons la fonction
W
3
( x, w, z) = 2W
2
( x, w, z) +
2
max
P
1
2
min
P
V
1
2
(z)
an de supprimer le terme
1
2
[z[. La drive de cette fonction donne
W
3
c
2
2
[ w[
2
[z[
c
2
2
min
K
i
[z[W
3
(5.37)
o nous avons utilis lingalit
W
3
2W
1

min
K
i
[ w[
2
pour obtenir la dernire quation. Lingalit (5.37) complte ainsi la dmonstra-
tion.
222
Remarque 5.4. La caractristique intressante de la proposition 5.2, qui est une
consquence de lexploitation dune proprit de passivit, est que la proprit
GAS est assure quelles que soient les valeurs positives des paramtres PI. Ceci
simplie considrablement la procdure de rglage des paramtres du rgulateur.
5.4.3 Application au convertisseur SEPIC
Nous appliquons donc la synthse de lobservateur associ un rgulateur PI
passif au convertisseur SEPIC. Comme dj mentionn, ce convertisseur est dif-
cile piloter et prsente, daprs le chapitre 2, un comportement non linaire
complexe en comparaison avec dautres convertisseurs DC-DC. La reprsentation
du convertisseur SEPIC alimentant une charge purement rsistive est donne sur
le schma de la Fig. 5.2. En se plaant dans le mode CCM le modle moyen
Hamiltonien (5.18) aura les matrices caractristiques de dimension n = 4
x = (
1

2
q
1
q
2
)
, E = (V
e
0 0 0)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
R = diag
_
r
L
1
, r
L
2
, 0,
1
R
_
Q = diag
_
1
L
1
,
1
L
2
,
1
C
1
,
1
C
2
_
J
0
=
_
_
0 0 1 1
0 0 0 1
1 0 0 0
1 1 0 0
_
_
J
1
=
_
_
0 0 1 1
0 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 0
_
_
o
i
sont les ux des inductances, q
i
les charges des condensateurs, u le rapport
cyclique, V
e
la tension dalimentation suppose constante, L
i
, C
i
, r
L
i
, les para-
mtres du convertisseur et R la rsistance de charge.
1
L
2
L R
2
C
1
C i
L
1
i
L
2
Vc
1
d
i
Ve
Vs
i
s i
k
Vc
2
Lobjectif de la commande est la rgulation de la tension de sortie une valeur
dsire V
, ce qui revient la rgulation de la charge x

4
, du condensateur du ltre
de sortie, une rfrence dsire x
4
> 0 o C
2
V
= x
4
. Il est alors suppos que la
seule variable dtat mesure est la tension de sortie, ce qui donne p = 1 et
C = (0 0 0 1)
Le rsultat principal de cette section est lapplication directe de la proposition
5.1 pour tablir lexistence dun observateur par I&I GAS et ensuite, la proposi-
tion 5.2 pour dterminer un rgulateur PI par retour de sortie qui rend le conver-
tisseur boucl GAS. Pour cette synthse, la dimension de la matrice P est 3.
Proposition 5.3. Fixons P
13
> 0 et
P
22
=
1
r
L
2
P
13
+K (5.38)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
P
33
=
_
r
L
2
+
L
2
C
1
r
L
2
_
P
13
+
L
2
C
1
K (5.39)
Il existe K
min
> 0 tel que, quel que soit K K
min
les matrices
P =
_
_
L
2
L
1
P
22
0 P
13
0 P
22
P
13
P
13
P
13
P
33
_
_
et
Z =
_
_
P
13
P
13
L
2
(
P
22
C
1

P
33
L
1
)
_
_
constituent une solution de la LMI de lhypothse 5.1 pour le modle du conver-
tisseur SEPIC.
Dmonstration. Daprs (5.20) et (5.21), nous avons
T = I
4
, S = [I
3
[ 0] = D
1
, D
2
= (0 0 0 1)
o I
3
est la matrice identit 33. Maintenant, utilisons (5.22) pour calculer
F
0
=
_
r
L
1
L
1
0
1
C
1
0
r
L
2
L
2
0
1
L
1
0 0
_
_
F
1
=
_
_
0 0
1
C
1
0 0
1
C
1
1
L
1
1
L
2
0
_
_
G
0
=
_
1
L
1

1
L
2
0
_
, G
1
=
_

1
L
1
1
L
2
0
_
An de simplier la synthse, choisissons llment (1, 2) de la matrice P gal
zro, cest--dire, P
12
= 0. Un remplacement direct montre que, sous cette condi-
tion, lgalit
symPF
1
+ZG
1
= 0
est satisfaite si et seulement si
P
11
=
L
2
L
1
P
22
, P
13
= P
23
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
et
Z =
_
_
P
13
P
13
L
2
(
P
22
C
1

P
33
L
1
)
_
_
Dnissons
Q
0
:=symPF
0
+ZG
0
Il reste choisir les lments de P, ayant la forme

P =
_
_
L
2
L
1
P
22
0 P
13
0 P
22
P
13
P
13
P
13
P
33
_
_
qui prservent P > 0 et assurent aussi que Q
0
> 0. En remplaant P et Z donnes
ci-dessus dans Q
0
, nous obtenons
Q
0
=
_
_
2r
L
1
L
2
L
2
1
P
22
1
L
2
P
13
r
L
1
L
1
P
13
K
1
C
1
P
22
1
L
2
P
33
+
r
L
2
L
2
P
13

2
C
1
P
13
_
_
o nous avons dni
K :=
2r
L
2
L
2
P
22
2
L
2
P
13
An de simplier le test de positivit, soit le terme (2, 3) gal zro, cest--dire,
1
C
1
P
22
1
L
2
P
33
+
r
L
2
L
2
P
13
= 0
Ceci donne
Q
0
=
_
_
2r
L
1
L
2
L
2
1
P
22
1
L
2
P
13
r
L
1
L
1
P
13
1
L
2
P
13
K 0
r
L
1
L
1
P
13
0
2
C
1
P
13
_
_
Daprs le complment de Schur [BEFB94], P > 0 si et seulement si
P
22
> 0, P
33
P
22
> P
2
13
_
1+
L
1
L
2
_
En remplaant P
22
et P
33
par (5.38) et (5.39) respectivement, nous obtenons alors
la premire condition que K doit satisfaire :
1
4r
3
L
2
C
1
L
4
2
L
1
K
2
+
_
1
2r
L
2
L
2
L
1
+
1
r
3
L
2
C
1
L
3
2
L
1
_
KP
13
+
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
_
1
r
L
2
L
1
+
1
r
3
L
2
C
1
L
2
2
L
1
1
r
L
2
L
2
L
1
1
r
L
2
_
P
2
13
> 0 (5.40)
Dautre part, le complment de Schur montre aussi que Q
0
> 0 si et seulement si
2r
L
1
L
2
L
2
1
P
22
> P
2
13
(
1
KL
2
2
+
C
1
r
2
L
1
2L
2
1
P
13
)
ce qui donne, en remplaant P
22
par son expression, la deuxime condition que K
doit satisfaire :
r
L
1
r
L
2
L
2
2
L
2
1
K
2
+(2
r
L
1
r
L
2
L
2
L
2
1
r
2
L
1
L
2
1
C
1
2
)P
13
K
1
L
2
2
P
2
13
> 0 (5.41)
Finalement, puisque les coefcients de K
2
dans les parties gauches de (5.40) et
(5.41) sont positifs, il est clair que, pour un P
13
x, il existe K > 0 tel que ces
deux ingalits sont valides. 222
Ainsi, cette synthse nous permet dobtenir le modle de lobservateur partir
de la relation (5.25) rappele ci-dessous :
= (S+C)[A(u)((D
2
D
1
)y
m
+D
1
) +E]
= y
m
(5.42)
o :
= P
1
Z R
(np)p
(5.43)
5.4.4 Rsultats en simulation et exprimentaux
Dans cette section, nous effectuons des tests en simulation et exprimentaux
an de valider lapproche de lobservationrgulation PI pour le convertisseur
SEPIC prsent dans la section 5.4.3. Les paramtres du convertisseur sont les
mmes que prcdemment :
V
e
= 20V, L
1
= 2, 310
3
H, L
2
= 33010
6
H
C
1
=C
2
= 19010
6
F, r
L
1
= 1, 7, r
L
2
= 0, 5
Les tests consistent faire varier le point de fonctionnement pour valider la robus-
tesse en stabilit (du systme non linaire). La rsistance de charge a t initiale-
ment xe R = 22, mais des variations ont ensuite t imposes. La tension
de rfrence V
est initialement gale 20V, une variation en chelon de 2V a

ensuite t impose.
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
5.4.4.1 Simulations
Les simulations sont effectues en utilisant les fonctionnalits de MATLAB
Simulink
. Dans un premier temps, nous effectuons des tests pour montrer leffet
des paramtres de rglage P
13
et K de la proposition 5.3 sur la performance de
lobservateur. Les conditions initiales sont x(0) = 0, w(0) = 0 pour le procd
et ( x
1
(0) x
2
(0) x
3
(0))
= (1, 9550 10
7
1, 9550 10
7
2, 2 10
8
)
pour
lobservateur.
Le rgulateur PI passif a t rgl avec les gains K
p
= 0, 001 et K
i
= 5.
Sur la Fig. 5.3, les erreur dobservation x
1
x
1
pour P
13
= 0, 5 et diffrentes
valeurs de K K
min
= 4545 sont montres
8
. Sur la Fig. 5.4, cette erreur est mon-
tre pour K = 1 et des valeurs de P
13
0, 0001 qui satisfont les conditions de la
proposition 5.3. Comme lindique (5.31), la stabilit est assure, mais nous ob-
servons aussi que la performance transitoire est amliore en augmentant K et en
diminuant P
13
.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
5
t (s)
e
1

(
A
)
K=10
5
K=10
4
K=7000
K=5000
K=4550
Figure 5.3 Erreur dobservation x
1
x
1
pour P
13
= 0, 5 et K K
min
= 4545
Pour illustrer la remarque 5.3, nous montrons sur la Fig. 5.5 que lobservateur
devient instable si K est choisi en dehors de lintervalle admissible. Un phnomne
dinstabilit similaire a aussi t observ pour K = 1 et P
13
= 0, 0002 > 0, 0001.
8. Les autres erreurs dobservation ont les mmes patterns
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
5
t (s)
e
1

(
A
) P
13
=10
7
P
13
=10
5
P
13
=10
4
1
x
1
pour K = 1 et P
13
0, 0001
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
t (s)
e
1

(
A
)
K=800
1
x
1
pour P
13
= 0, 5 et K = 800 < K
min
= 4545
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
Aprs avoir analys linuence des paramtres de lobservateur, nous xons
P
13
= 0, 5 et K = 4550 au regard des rponses obtenues. Nous testons mainte-
nant la rponse du convertisseur vis--vis dun dmarrage partir de conditions
initiales nulles et vis--vis dune variation de consigne de 2 volts (impose
t = 0, 08 s). La Fig. 5.6 montre la rponse de la tension de sortie pour des va-
leurs diffrentes de K
p
et K
i
. Conformment aux prdterminations analytiques, le
systme complet {procd + commande+ observateur} converge vers la consigne
avec une erreur statique nulle. De plus, nous avons pu constater que le paramtre
qui inuence fortement le comportement transitoire est K
p
.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
5
10
15
20
25
t (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
e

s
o
r
t
i
e

(
V
)
K
p
=0.0005, K
i
=1
K
p
=0.0003, K
i
=1.5
K
p
=0.001, K
i
=5
K
p
=0.001, K
i
=2
Figure 5.6 Tension de sortie
x
4
C
2
pour des diffrents rglages des gains PI
Comme expliqu dans la remarque 5.2, lobservateur est sensible aux incerti-
tudes paramtriques. An dillustrer ce point, nous effectuons une variation (en
chelon) de la rsistance de charge R de 22 44, qui correspond une varia-
tion de puissance de 9W 18W intervenant t
0
= 0, 08 s :
La Fig. 5.7 montre les erreurs destimation qui, malgr la variation impor-
tante des paramtres, restent bornes, mais prsentent un cart statique.
Par consquent, la tension de sortie prsente aussi une erreur statique rela-
tivement importante (10V), comme le montre la Fig. 5.8. Lannulation de
cette erreur sera effectue dans la suite de ce chapitre par la mise en place
dun estimateur de charge.
5.4.4.2 Rsultats exprimentaux
Un des ls conducteurs de ces travaux de thse est non seulement de proposer
les approches mthodologiques de modlisation et de commande des convertis-
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
a
n

2
0
1
3
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
t (s)
e
1

(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
t (s)
e
2

(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t (s)
e
3

(
V
)
Figure 5.7 Erreurs dobservation x
i
x
i
, i = 1, 2, 3, pour une variation de la rsistance de charge
100%
t
e
l
-
0
0
6
4
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4
1
9
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

9

J
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n

2
0
1
3
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
5
10
15
20
25
30
35
t (s)
T
e
n
s
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n

d
e

s
o
r
t
i
e

(
V
)
Figure 5.8 volution de la tension de sortie en rponse une variation de 100% de la rsistance
de charge
seurs mais aussi leurs validations exprimentales. Ainsi, la rponse de la tension
de sortie pour un chelon de la tension de rfrence (variation de 2 volts partir
dune tension de rfrence de 20 volts) est donne dans la Fig. 5.9. Cette rponse a
t obtenue en utilisant la mme loi de commande que celle utilise en simulation,
cest--dire avec le mme rglage des paramtres de lobservateur et du rgula-
teur PI passif. Nous pouvons voir que cette rponse est lgrement plus rapide que
celle obtenue en simulation, mais prsente un lger dpassement.
Cependant on constate un lger cart statique sur la rponse exprimentale. Ce
biais est d la dpendance de lobservateur, et galement de la loi de commande,
la rsistance de charge. De plus, dune manire gnrale, ce paramtre inconnu
est variant dans le temps. Mme si sa valeur est suppose connue dans le banc
dessai, elle volue facilement avec la temprature et le temps.
Dans la suite, nous proposons de lestimer travers un estimateur par I&I pour
la loi IDAPBC, tout en incluant un observateur par I&I. Nous verrons, dans la
suite, que lutilisation de lapproche propose permet de rendre lcart statique
quasiment nul et ngligeable.
5.5 Estimateur et observateur pour la loi IDAPBC
Nous avons montr dans le chapitre 4 que la loi IDAPBCconduit des meilleures
performances quune rgulation fonde sur un rgulateur PI passif. Les perfor-
mances de la rgulation de type PI passif sont trs bonnes aussi du point de vue
t
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0
0
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1
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,

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n

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1
3
160 5.5 Estimateur et observateur pour la loi IDAPBC
0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17
19.8
20
20.2
20.4
20.6
20.8
21
21.2
21.4
21.6
21.8
t (s)
T
e
n
s
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o
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d
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s
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r
t
i
e

(
V
)
Figure 5.9 volution exprimentale de la tension de sortie
x
4
C
2
en rponse une variation de
consigne de 2 volts
de lapplication industrielle. De plus, cette loi est propose en association avec
lobservateur dtat dvelopp dans la section prcdente pour une classe des mo-
dles. Cependant lestimation de la charge na pu tre mene compltement avec
cette approche en raison de la complexit de dmontrer la stabilit du systme
complet.
Ainsi, la synthse IDAPBC conduisant la loi la plus performante du point
de vue de la commande, dans la suite, nous nous concentrons sur cette approche
et nous dveloppons une mthodologie de synthse couple un estimateur de
charge et un observateur, fond sur lapproche I&I, appliques au convertisseur
SEPIC. Des lments de dmonstration de stabilit globale sont donns en consi-
drant un vecteur dtat born.
5.5.0.3 Estimateur de charge
Selon la dnition 5.1, lestimateur est synthtis dans le cas o la rsistance
de charge R est un paramtre estimer. Elle est considre constante par mor-
ceaux sur des intervalles de temps dune dure plus importante que le temps de
rponse du convertisseur. Notons que cest un cas de fonctionnement relativement
raliste. Pour la mise en place de cet estimateur, nous nutilisons pas le modle
Hamiltonien, mais plutt le modle bilinaire pour faciliter les formulations.
Soit la reprsentation bilinaire x = A()x +Bxu +B
e
V
e
, o u est le rapport
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

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2

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2
0
1
3
cyclique, = 1/R et :
A = A
0
+A
1
=
_
_
_
_
_
r
L1
L
1
0
1
L
1

1
L
1
0
r
L2
L
2
0
1
L
2
1
C
1
0 0 0
1
C
2

1
C
2
0 0
_
_
_
_
_
. .
A
0
+
_
_
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
1
C
2
_
_
_
_
. .
A
1
(5.44)
B =
_
_
_
_
_
0 0
1
L
1
1
L
1
0 0
1
L
2

1
L
2
1
C
1
1
C
1
0 0
1
C
2
1
C
2
0 0
_
_
_
_
_
; B
e
=
_
_
_
_
1
L
1
0
0
0
_
_
_
_
(5.45)
On peut supposer, daprs la loi IDAPBC dtermine au chapitre 4, que lhypo-
thse dexistence du rgulateur idal est valide ici et que la loi de commande
est en fonction de x et : u =(x, ).
Proposition 5.4. Soit (x) une fonction quadratique ngative et une constante
ajoute pour le conditionnement numrique si ncessaire. La loi de commande
adaptative est donne par :
= (x,

)
u = (x,
+(x))
(5.46)
o
=
1
x
(A
0
x +A
1
x(
+(x)) +Bx(x,
+(x)) +B
e
V
e
)
est GAS et
+(x) est une estimation parfaite de .

Dmonstration. Soit z =
+(x). Si z est borne et z 0, alors la varit

(5.11) devient invariante. La dynamique de z est :
z =
+

x
x =+

x
(Ax +Bx+B
e
V
e
) (5.47)
z =+

x
(A
0
x +A
1
x(
+(x) z) +Bx(x,
+(x)) +B
e
V
e
) (5.48)
Choisissons :
=
1
x
(A
0
x +A
1
x(
+(x)) +Bx(x,
+(x)) +B
e
V
e
) (5.49)
t
e
l
-
0
0
6
4
4
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1
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,

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n

2

-

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J
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2
0
1
3
Nous obtenons la dynamique suivante du systme total :
_
_
_
z =
_
x
A
1
x
_
z
x = A
0
x +A
1
x(
+(x) z) +Bx(x,
+(x)) +B
e
V
e
(5.50)
Soit la fonction telle que

x
= ( (x))
, au regard de la matrice A
1
on
obtient A
1
x = (0 0 0 x
4
/C
2
)
et donc,
x
A
1
x =
(x)x
4
C
2
.
Si lon choisit (x) =x
4
, la dynamique de z devient z =
x
2
4
C
2
z, > 0 tant
le paramtre de rglage. Cette dynamique est GAS si lintgrale de x
2
4
est diver-
gente. La fonction (x) peut donc tre choisie comme (x) =
x
2
4
2
.
Comme z converge asymptotiquement vers zro, la charge est parfaitement esti-
me. Cependant, la stabilit de la dynamique totale (5.50) doit encore tre dmon-
tre. Des lments de preuve seront apports aprs la synthse de lobservateur
dtat. 222
En rsum le modle dynamique de lestimateur et la loi de commande sont
donns, partir du modle bilinaire du convertisseur (reprsent par les matrices
A
0
, A
1
, B et B
e
, par la relation suivante :
=
1
x
(A
0
x +A
1
x(
+(x)) +Bx(x,
+(x)) +B
e
V
e
)
u = (x,
+(x))
(5.51)
o (x) =
x
2
4
2
et (x,
+(x)) est la loi de commande en boucle ferme (issue

de la synthse par IDAPBC dans notre cas).
5.5.0.4 Observateur
Dans cette section, nous appliquons la dmarche issue du thorme 5.2. Comme
dans le cas de lestimation de charge, le modle bilinaire est utilis an de simpli-
er la procdure de synthse. La reprsentation dcouple correspondant (5.12)
devient :
_
= A
11
+A
12
y +(B
1
+E
1
y)u+GV
e
y = A
21
+A
22
y +(B
2
+E
2
y)u
(5.52)
o :
A
11
=
_
_
_
r
L1
L
1
0
1
L
1
0
r
L2
L
2
0
1
C
1
0 0
_
_
_
, A
12
=
_
_
1
L
1
1
L
2
0
_
_
, A
21
=
_
1
C
2

1
C
2
0
_
, A
22
=
1
RC
2
,
t
e
l
-
0
0
6
4
4
4
1
9
,

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0
1
3
B
1
=
_
_
_
0 0
1
L
1
0 0
1
L
2
1
C
1
1
C
1
0
_
_
_
, E
1
=
_
_
1
L
1
1
L
2
0
_
_
, B
2
=
_
1
C
2
1
C
2
0
_
, E
2
=0, G=
_
1
L
1
0 0
_
Proposition 5.5. Soit (, y, t) = A +B, (fonction afne) o A et B sont des
matrices et soit (, y, t) une fonction linaire de . Le systme ayant la dyna-
mique (5.17) en utilisant (5.52) pour remplacer f
1
et f
2
, est un observateur global
de (5.52). Par ailleurs, cet observateur est robuste vis--vis de lincertitude de la
charge.
Dmonstration. Pour simplier la synthse et sans perte de gnralit, soit (, y, t) =
(y) et e
= . La dynamique de z est donc :

z =

y
[ A
21
+A
22
y +(B
2
+E
2
y)u
(A
21
+A
22
y +(B
2
+E
2
y)u) ]
+

y
[
=
(A
21
+A
22
y +(B
2
+E
2
y)u)

y
(A
21
+A
22
y +(B
2
+E
2
y)u)
+

[
=
(A
11
+A
21
y +(B
1
+E
1
y)u+GV
e
)
(A
11
+A
21
y +(B
1
+E
1
y)u+GV
e
)
+

t
[
=

t
(5.53)
Nous pouvons voir que

t
[
=
=

t
,

[
=
=

=(y) ,

y
[
=
=
/
(y) , et
y
=
/
(y). De plus, =
L
(, y, t) =
1
(y), ce qui implique que =
1
(y)
et z = =(y)[ ] =(y)e
.
t
e
l
-
0
0
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1
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,

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a
n

2
0
1
3
Nous avons donc :
z =

y
(A
21
e
+B
2
e
u)
+
/
(y)[A
21
(
2
2
) +A
22
ye
+B
2
(
2
2
)u+E
2
ye
u]
+ (y)(A
11
e
+B
1
e
u)
=
_
y
(A
21
+B
2
u)
/
(y)(A
22
y +E
2
y)u(y)(A
11
+B
1
u)
_
1
(y)
. .
obs
z
+
/
(y)(A
21
+B
2
u)(
2
2
)
(5.54)
Une dynamique GAS pour z peut tre obtenue si :
_
_
_
y
(A
21
+B
2
u)
/
(y)(A
22
y +E
2
y)u(y)(A
11
+B
1
u) k(y)(y)
/
(y)(A
21
+B
2
u) = 0
(5.55)
o k(y) > 0 y. Ceci indique que z =
obs
z avec
obs
> 0.
An de satisfaire (5.55), soit (y) =, R suppos constant, donc
/
(y) = 0
et choisissons aussi k(y) = I (A
11
+B
1
u), > 0. En pratique, ce choix est
possible, car comme u et y sont borns, [ k(y) > k
0
> 0 y. Les conditions
(5.55) deviennent alors :
y
(A
21
+B
2
u) ()I (5.56)
En notant

y
= (
1

2

3
)
, (5.56) devient :
sym
_
_
_
_
_
(1u)
1
(1u)
1
0
(1u)
2
(1u)
2
0
(1u)
3
(1u)
3

_
_
_
_
_
0 (5.57)
Finalement, les conditions de stabilit sont tablies partir de (5.57) en utilisant
le critre de Sylvester, ce qui donne :
_
_
(1u)
1
0
1/4(4
2
2
4
2
(1+u) 2
2
2
(1+u)
2
+
+2
1
(1+u)(
2
+2
2
u)) 0
1/4(2(2
2
2
+
2
3
(1+u)
2
) +4
2
(1+u) +
+(
2
1
+
2
2
)(1+u)
2
2
1
(1+u)(
2
+2
2
u)) 0
(5.58)
t
e
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0
0
6
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4
1
9
,

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2

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n

2
0
1
3
Pour satisfaire (5.58), nous choisissons = ((1) (2) (3))
tel que :
1
=

1u
min
(1) =
1
y +
1
+a (5.59)
o
1
+a > 0.
2
=

1u
min
(2) =
2
y +
2
+b (5.60)
o
2
+b
1
+a.
3
= 0 (3) =
3
y +
3
+c (5.61)
Les ingalits (5.58) exigent aussi que < 0. Donc, > 0 < 0. En ralit :
(5.58) ne ncessite pas lajout des termes en aux variables ,
cependant, ces termes doivent tre ajouts pour rendre

inversible (relation
(5.15),
en consquence, a, b et c doivent tre ajoutes aux variables an de com-
penser leffet des termes et ainsi satisfaire (5.58).
Lobservateur a maintenant cinq paramtres de rglage (, , a, b et c) :
En ce qui concerne leur choix numrique, a, b et c peuvent facilement tre
xs car les plages de variation maximales des termes peuvent tre dter-
mines partir des plages de variation physique du vecteur dtat. De plus,
u
min
est xe ici, mme si sa valeur admissible peut varier lgrement, selon
le chapitre 2. Ceci nest pas un problme, car cette variation peut galement
tre compense par a et b.
Concernant et , doit tre choisi assez grand pour satisfaire (5.56), alors
que peut tre choisi arbitrairement.
Enn, tant une fonction afne de et tant une fonction linaire de ,
la dmonstration est faite.
222
Le modle dynamique de lobservateur

= (, y, t) est nalement donn par
la relation (5.17) avec

y
= (
1

2

3
)
, =, =
1
et :
=
_
_
(1)
(2)
(3)
_
_
=
_
_
1
y +
1
+a
2
y +
2
+b
3
y +
3
+c
_
_
(5.62)
Puisque
/
(y) = 0, on peut remarquer daprs (5.54) que la prsence du seul
terme (A
22
) qui contient la rsistance R est annul. Par consquent, lobservateur
ne dpend pas de R et est robuste vis--vis des incertitudes sur sa valeur. Ainsi,
malgr le conservatisme de la forme des fonctions choisies pour la synthse, cette
famille particulire dobservateurs semble une bonne option.
t
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0
0
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1
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1
3
5.5.0.5 Stabilit globale
Aprs avoir synthtis lestimateur et lobservateur, la stabilit globale doit tre
re-vrie. Le systme tant non linaire, le principe de sparation ne sapplique
pas. An dviter toute confusion entre la dynamique z de lestimateur de charge
et celle de lobservateur, ces deux dynamiques seront dsormais notes par z
est
pour lestimateur et z
obs
pour lobservateur. En outre, le modle bilinaire est r-
utilis dans la dmonstration. Nous dmontrons que lobservateur et lestimateur
convergent asymptotiquement, tandis que le vecteur dtat a une limite ultime
9
.
De plus, le principe de la dmonstration suppose que lentre de commande
et lestimation de la charge ont des limites suprieures et infrieures, cest--dire,
lexpression de la loi de commande (rapport cyclique) est borne par 1. Cepen-
dant, ces hypothses rendent la dmonstration trs conservatrice du point de vue
thorique, mais en pratique, elles sont ralistes dans le cas des convertisseurs
DC-DC. Nanmoins, cette dmonstration doit tre amliore en essayant dta-
blir une preuve mathmatique moins conservatrice et plus rigoureuse, en prenant
en compte lexpression explicite de la loi de commande.
Mme si les limites ultimes ne garantissent pas la stabilit asymptotique, les
rsultats de la section 5.5.0.6 montrent des trs bonnes performances, tant du point
de vue de la convergence des estimations que de la rgulation de la tension de
sortie.
Proposition 5.6. Le systme complet en boucle ferme, constitu du convertisseur
associ la loi IDAPBC, lestimateur et lobservateur par I&I , est globale-
ment stable. Plus prcisment, la charge et ltat estims convergent asymptoti-
quement vers leurs valeurs relles tandis que ltat du convertisseur a une limite
ultime. De plus,
2
> 0 et un ensemble positif invariant
10
(x)
2
tel que x a
une limite ultime.
Dmonstration. Soit la transformation X = x x
re f
, o x est le vecteur dtat du
modle bilinaire x = Ax +Bxu+B
e
V
e
et x
re f
est sa valeur de rfrence. Prenons
V(X, z
est
, z
obs
) =
1
2
X
PX +
1
2
z
2
est
+
1
2
z
obs
z
obs
, o P >0, comme fonction de Lyapu-
nov candidate. Notre but est davoir (X z
est
z
obs
)
= (0 0 0)
ou born au moins.
V =
x
2
4
C
2
z
2
est
z
obs
(
obs
+
obs
)
2
z
obs
(5.63)
Le troisime terme de (5.63) est strictement ngatif daprs (5.55). Il reste alors
9. est une limite ultime pour x si |x| < quand t
10. Un ensemble est positif invariant si x(t
0
) implique que x(t) t >t
0
t
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0
1
3
dmontrer que < 0.
= X
(A
P+PA)X +X
(B
P+PB)uX
+ (B
e
V
e
+x
re f
A
+x
re f
B
u)PX
+ X
P(B
e
V
e
+Ax
re f
+Bx
re f
u)
= X
(A
0
P+PA
0
)X +X
(A
1
P+PA
1
)X +X
(B
P+PB)uX
+ (B
e
V
e
+x
re f
A
0
+x
re f
A
1
+x
re f
B
u)PX
+ X
P(B
e
V
e
+A
0
x
re f
+A
1
x
re f
+Bx
re f
u)
(5.64)
o A, B et B
e
sont donns par le modle bilinaire du convertisseur (5.44) et (5.45).
Soit :
A
0
P+PA
0
=Q
A
0
(Q
A
0
> 0) (A
0
est stable)
A
1
P+PA
1
=Q
A
1
(Q
A
1
0)
B
T
P+PB =Q
B
u
min
u 1, et
min

+( , y)
max
.
Nous pouvons crire :
X
Q
A
0
X X
Q
A
1
XX
Q
B
uX
+
_
_
_
B
e
V
e
_
_
+
_
_
_x
re f
A
0
_
_
_+
_
_
_x
re f
A
1
_
_
_
max
+
_
_
_x
re f
B
_
_
_
_
|PX|
+
_
_
X
P
_
_
_
|B
e
V
e
|+
_
_
A
0
x
re f
_
_
+
_
_
A
1
x
re f
_
_
max
+
_
_
Bx
re f
_
_
_
(5.65)
Posons |B
e
V
e
|+
_
_
A
0
x
re f
_
_
+
_
_
A
1
x
re f
_
_
max
+
_
_
Bx
re f
_
_
=N/2, o N est une constante
positive. Comme |PX| =
_
_
X
P
_
_
car |v| =
_
_
v
_
_
(avec || la norme Eucli-
dienne), on peut crire

min
(Q
A
0
)|X|
2
min
(Q
A
1
)
min
|X|
2

min
(Q
B
)u
min
|X|
2
+N
max
(P)|X|

L
..
(
min
(Q
A
0
) +
min
(Q
A
1
)
min
+
min
(Q
B
)u
min
)|X|
2
+ N
max
(P)|X|
L |X|
2
+N
max
(P)|X| =L|X|
2
L(1)|X|
2
+ N
max
(P)|X|
(5.66)
o 0 < < 1 et est la valeur singulire. En consquence < 0 si |X| >
N
max
(P)
L(1)
=
1
.
Ceci implique que

V < 0 z
est
,= 0, z
obs
,= 0 et |X| >
1
. Donc, z
est
et z
obs
convergent globalement asymptotiquement vers zro, tandis que X a une limite
ultime. En effet :
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0
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3
Paramtre (PBC) (SMC) a b c
Valeur 0,002 0,001 1 1 0,5 0,1 10
4
-0,05
Tableau 5.1 Paramtres de lestimateur et de lobservateur
dune part
1
peut tre rendu assez faible par le choix de P
dautre part, soit
2
=
2
1
max
(P) et sachant que (X) =X
PX <
max
(P)|X|
2
nous pouvons voir que >
2
|X| >
1
; par consquent,
2
est un
ensemble positif invariant.
Ceci assure que quel que soit le point de dpart de la trajectoire de X, elle
rentrera et restera dans lensemble
2
aprs un temps ni. Le systme total
est ainsi globalement stable. 222
5.5.0.6 Simulations et rsultats exprimentaux
Les performances du systme complet sont testes et analyses en simulation
sous MATLAB
Simulink
et ensuite valids sur le prototype exprimental du

convertisseur SEPIC. An de mettre en vidence les performances obtenues avec
la loi IDAPBC, elles sont compares avec celles obtenues avec la commande par
modes glissants du paragraphe 3.1.3.2.1 du chapitre 3.
Notons que la loi de commande par modes glissants est utilise ici en asso-
ciation avec lestimateur de charge et lobservateur en vue de saffranchir de la
mconnaissance de la charge. Le paramtre de lestimateur a t rgl dune
manire diffrente que pour le cas de la loi IDAPBC, tandis que le rglage des
paramtres de lobservateur reste identique.
Les paramtres de lestimateur et de lobservateur synthtiss sont donns dans
le tableau 5.1 et comme les essais prcdents, deux types de tests ont t effectus.
Les essais effectus ont port sur des variations de consigne et de charge :
Tension de rfrence V
re f
= 20 V
Variation de consigne entre 20 V et 22 V, soit V = 2 V, pour une rsistance
de charge R = 22 (correspondant une variation de puissance de 18W
22W)
Variation de la rsistance charge entre 22et 44, pour une consigne V
re f
=
20V, soit une variation de puissance de 9W 18W.
La Fig. 5.10 montre les rponses obtenues en simulation avec les deux lois
IDAPBC et SMC aux variations de la consigne et de la charge, les rponses exp-
rimentales correspondantes sont montres par les enregistrements de la Fig. 5.11.
A titre comparatif, les rsultats obtenus, en simulation et exprimentalement,
sont montrs simultanment par les Figs. 5.12 et 5.13 pour chacune des lois
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IDAPBC et SMC, en rponse aux variations de la consigne et de la charge res-
pectivement.
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
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20.5
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t (s)
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(
V
)
(b) Variation de charge
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
19.5
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21.5
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22.5
t (s)
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(
V
)
(a) Variation de la consigne

SMC
PBC
PBC
SMC
Figure 5.10 Rponses en simulation aux variations de la consigne et de la charge
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
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)
(b) Variation de charge
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
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(
V
)
(a) Variation de la consigne
SMC
PBC
SMC
PBC
Figure 5.11 Rponses exprimentales aux variations de la consigne et de la charge
Lanalyse des diffrentes volutions temporelles, donnes pas ces gures, sug-
gre les commentaires suivants :
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0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
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)
(a) PBC
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
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(
V
)
(b) SMC
Simul.
Exp.
Simul.
Exp.
Figure 5.12 Rponses en simulation et exprimentales la variation de la consigne
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
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(
V
)
(a) PBC
0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
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V
)
(b) SMC
Simul.
Exp.
Simul.
Exp.
Figure 5.13 Rponses en simulation et exprimentales la variation de la charge
Daprs les Figs. 5.10 et 5.11, nous pouvons voir que la PBC offre des
meilleures performances et est moins sensible aux bruits que la SMC
Les deux lois de commande (PBC et SMC) conduisent un meilleur ni-
veau de performances que celui obtenu avec les lois de commande linaires
comme la commande PI et la commande par retour dtat linaire donnes
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au chapitre 3.
Un temps de rponse denviron 5 ms est obtenu avec la loi IDAPBC, ce
qui est plus rapide comparativement aux autres approches. Cette rapidit et
la robustesse des approches proposes vis--vis de la variation du point de
fonctionnement sont aussi conrmes exprimentalement.
De plus, les Figs. 5.12 et 5.13 montrent que lcart statique observ sur les
rponses exprimentales, maintenant prsent en raison seulement des incer-
titudes des gains du capteur de la tension de sortie et de la chane dacquisi-
tion, est trs faible voire ngligeable. Il est dsormais de lordre de 0,3%, ce
qui montre lefcacit des approches proposes.
Finalement, comme mentionn dans la section 5.5.0.5, les rsultats montrent
des bonnes performances en termes de stabilit travers une erreur sta-
tique nulle. Par ailleurs, ces rsultats montrent que ltat et la rsistance
de charge sont estims, respectivement par lobservateur et lestimateur de
charge, dune faon rapide et prcise. Cela conrme donc lefcacit et la
robustesse de lapproche dobservation/estimation par I&I .
Enn la Fig. 5.14 illustre la performance de lestimateur de charge en mon-
trant les valeurs de la rsistance relle et estime. Le temps de rponse de
lestimateur de charge est denviron 1 ms.
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
20
25
30
35
40
45
t (s)
R

(
)
Valeur relle
Valeur estime
Figure 5.14 Valeurs relle et estime en simulation de la rsistance de charge
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172 5.6 Conclusions
5.6 Conclusions
Le problme de stabilisation de convertisseurs DC-DC non linaires au sens
large a t trait dans ce chapitre. Les mthodologies proposes ont comme l
conducteur dobtenir des lois de commande robustes et adaptatives (comparative-
ment au point de fonctionnement et la charge) avec une formulation thorique
structure et en mme temps une facilit dimplantation en temps rel dans un
objectif de lextension de ces mthodes vers un environnement industriel.
Le convertisseur SEPIC, difcile piloter, a t choisi comme cadre dapplica-
tion. De plus, son architecture (commande de linterrupteur rfrenc par rapport
la masse, lvateur/abaisseur, ...) prsente des caractristiques intressantes pour
des applications pratiques. Dans le chapitre 4, nous avons propos deux lois de
commande non linaires fondes sur la thorie de passivit : commande PI passive
et IDAPBC. Ces approches ncessitent laccs au vecteur dtat et certains para-
mtres, dont le plus inuant et incertain est la rsistance de charge. Pour rpondre
ce problme, le principe dimmersion et invariance (I&I) a t exploit pour syn-
thtiser un estimateur de charge et un observateur dtat pour la loi IDAPBC et un
autre observateur pour la loi PI. Nous avons donc propos une synthse systma-
tique de {modlisationestimationobservationcommande} avec des lments
de preuves de stabilit mathmatiques. Ces approches ont, dautre part, montr
une facilit dimplantation pratique en temps rel.
Concernant la loi de type rgulateur PI passif, nous avons pu dnir une classe
de convertisseurs DC-DC pour laquelle une commande PI par retour de sortie pas-
sive stabilise le systme en boucle ferme. La solution du problme de synthse
est donne sous la forme dune LMI qui peut tre facilement vrie avec des
outils de calcul standards. En effet, la construction dun observateur a t ralise
en utilisant les techniques dI&I . Pour simplier la synthse, nous avons appliqu
la version fondamentale dI&I en dnissant la varit via des fonctions spares
et en prenant des fonctions linaires pour . En revanche, nous avons pu consta-
ter quen considrant une classe plus large de ces fonctions, les formulations de-
viennent assez complexes. Lapproche adopte pour la synthse de lobservateur
est dliminer les termes dpendant de lentre de commande dans la drive de la
fonction de Lyapunov, ce qui ramne le problme une synthse conservatrice qui
diminue la classe admissible des convertisseurs. De plus, cet observateur dpend
de la valeur de la charge, ce qui na pas dinuence sur la stabilit globale, mais
plutt sur le niveau des performances en conduisant, en particulier, une erreur
statique. Il est aussi possible de montrer que les LMI ne sont pas faisables pour
des convertisseurs classiques comme le Boost et le

Cuk. Nanmoins, nous avons
pu dnir, via une LMI, quun tel observateur converge globalement pour la classe
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des systmes bilinaires de la forme :
x = A
0
x +
m
i=1
u
i
A
i
x +E
y = Cx
A notre connaissance et malgr sa simplicit, ce rsultat est nouveau.
Au regard des caractristiques de lobservateur pour la loi PI passive, nous
avons propos un autre observateur pour la loi IDAPBC formul galement par-
tir de fonctions linaires pour et donc fourni une synthse conservatrice, mais
qui ne dpend pas de la charge et est robuste vis--vis de ses variations. Cet ob-
servateur a t synthtis dune manire spcique sur un convertisseur SEPIC,
mais, comme dans le cas de lobservateur pour la loi PI, cette synthse peut tre
tendue une classe de systmes bien dnie. Par ailleurs, associ lobservateur,
un estimateur de la charge a t propos.
Finalement, daprs les comparaisons des lois rgulateur PI passif et IDAPBC
dans le chapitre 4 et des lois IDAPBC et SMC dans ce chapitre, nous pouvons
constater que la loi IDAPBC, associe lestimateur de charge et lobservateur,
possde les meilleures performances parmi toutes les approches prsentes dans
cette thse. De plus, elle nexige que la mesure de la tension de sortie an des-
timer la charge et le vecteur dtat, ce qui est trs intressant dans un objectif de
dveloppement dans un cadre industriel.
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Conclusions gnrales et
perspectives
N
OUS nous sommes intresss dans cette thse aux problmes de stabilisation
des convertisseurs DC-DC de puissance au sens large, tout en assurant de
bonnes performances dynamiques. La premire raison de cet intrt a t dune
part de rpondre au besoin croissant des systmes dalimentation de puissance ca-
pables de faire varier largement le niveau de la tension continue en restant stables
et en ayant une prcision et une rapidit bien dnies. La deuxime raison est de
rpondre aux nombreuses difcults toujours existantes concernant la commande
des convertisseurs DC-DC dordre lev. De ce fait, un des objectifs de ces tra-
vaux de thse a t de tenter de rapprocher les travaux propres llectronique de
puissance et ceux du domaine de lautomatique (et inversement).
Dans le cadre de ces travaux de thse, le convertisseur DC-DC de type SEPIC
(prsentant plusieurs avantages du point de vue des problmes de llectronique
de puissance, mais difcile piloter du point de vue de lautomatique) a t choisi
pour analyser et valider plus prcisment les concepts gnraux utiliss ainsi que
les performances des lois de commande obtenues. Nous avons donc illustr plus
particulirement nos approches sur ce convertisseur, en montrant que leurs exten-
sions dautres convertisseur seraient galement faciles.
Dun manire gnrale, nous avons essay de contribuer au renforcement de
la liaison entre les principes de modlisation non linaires pour les convertisseurs
DC-DC et celles de la synthse des lois de commande ables et robustes vis--
vis des variations paramtriques et les imperfections des modles mathmatiques
par rapport aux lments rels en commutation des convertisseurs. Concernant
les problmes damortissement, nous avons trouv dans la littrature soit des m-
thodes fondes sur lutilisation de circuits auxiliaires daide lamortissement
et la stabilisation, ou encore fonde sur une bonne formulation thorique des
problmes de stabilisation, mais qui savrent souvent difciles exploiter prati-
quement et en particulier dans un environnement industriel. Par consquent, nous
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176 CONCLUSIONS GNRALES ET PERSPECTIVES
avons propos des mthodes entirement fondes sur lexploitation dapproches
formalises (synthse des rgulateurs, dobservateurs et destimateurs de para-
mtres) an dobtenir des lois de commande robustes et permettant de garantir a
priori la stabilit dans tout le domaine de fonctionnement du convertisseur.
Au cours de nos travaux de recherche, comme dans tout problme dautoma-
tique, la phase de modlisation a t un pralable aux phases danalyse et de
synthse. Lors de nos tudes, ces trois phases ont toujours t prises en compte
dune manire simultane et systmatique pour assurer la formalisation des ap-
proches mthodologiques avec comme objectifs de mettre en place des associa-
tions {modleloi de commande} cohrentes.
Concernant la modlisation, nous avons effectu un tat de lart des principes
et des modles existants. Les diffrents modles ont t classis et leurs poten-
tialits vis--vis de leur exploitation thorique et pratique pour la synthse de lois
de commande a t analyse. Nous avons alors propos une procdure systma-
tique pour lanalyse des convertisseurs DC-DC du point de vue de la synthse de
lois de commande. Cette procdure consiste pr-dimensionner les composants
du convertisseur pour fonctionner une frquence de commutation xe dnie a
priori. Ensuite, elle donne une mthode dvaluation des marges de fonctionne-
ment dun point de vue adapt pour la synthse de lois de commande. La proc-
dure danalyse a galement intgr laspect comportement non linaire et surtout
la caractrisation du phnomne du dphasage non minimal. Elle sest conclue
par lanalyse de la corrlation entre le modle moyen et le circuit prototype. Nous
avons pu constater que le convertisseur SEPIC prsente un dphasage non mini-
mal fortement variable avec le point de fonctionnement dcrit par la rsistance de
charge et le rapport cyclique.
Aprs avoir lie la modlisation la synthse des lois de commande travers
la phase danalyse du point de vue de lautomatique, plusieurs principes permet-
tant de rsoudre les problmes de stabilit des convertisseurs dordre lev ont
t exploits et des lois de commande adaptatives (en particulier par rapport la
variation de la charge) ont t proposes. Pour ce faire, diffrentes structures de
commande, et de mthodologies de rglage, assurant dune part la stabilit dans
tout le domaine de fonctionnement, dautre part un niveau de performances com-
parable aux exigences de certaines applications industrielles ont t proposes.
Dans un premier temps, deux stratgies de commande par modes glissants ont t
proposes avec une mthode de conception lgrement diffrente que celles utili-
ses classiquement , tout en assurant une frquence de commutation constante.
Nous avons galement propos un observateur par modes glissants, intgr avec
les stratgies de commande, pour estimer ltat du convertisseur. Au nal cette
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CONCLUSIONS GNRALES ET PERSPECTIVES 177
approche a conduit des lois de commande par retour de sortie. Cependant, avec
cette approche, un estimateur de charge (suppose variante dans le temps) na pas
conduit des rsultats satisfaisants.
Une deuxime approche de la commande a t dexploiter les outils thoriques
de passivit. Pour cette approche de synthse des lois de commande, nous avons
utilis les modles nergtiques dEuler-Lagrange et Hamiltonien bien adapts
la formulation et la vision nergtique des convertisseurs. Un des intrts
de cette mthodologie de modlisation est quelle conduit des reprsentations
bien adaptes leur exploitation par les principes de la passivit. Deux lois de
commande (IDAPBC et PI passive) ont t proposs. Un point important de cette
approche, bien quelle ne soit pas la seule, est dobtenir des lois de commande
dont la stabilit est garantie dans tout le domaine de fonctionnement sans utiliser
une approche plus classique faisant appel des linarisations locales. Cepen-
dant, une remarque est que pour une mme manire de formuler le problme de
synthse, le choix de la variable dtat xe dans le calcul explicite de la loi de
commande peut conduire des formulations et des performances diverses (comme
cela a t vu, par exemple, pour le cas du Buck avec la mthode de Damping In-
jection). On peut aussi noter que lapproche nintroduit pas de critres explicites
sur les performances dynamiques qui devront tre valids a posteriori.
Enn, les principes dimmersion et invariance pour synthtiser un observateur
dtat et un estimateur de charge, ont t associs aux lois de commande par pas-
sivit en vue dune part de limiter le nombre de capteurs, dautre part dobte-
nir une loi de commande adapt au point de fonctionnement. Ainsi, nous avons
pu proposer une procdure formalise de {modlisationcommandeobservation
estimation} permettant dassurer la stabilit dans tout le domaine de fonctionne-
ment. En complment de cette approche de la commande, nous avons aussi pu
dnir une classe de systmes auxquels une loi de commande fonde sur un rgu-
lateur PI passif assure la stabilit asymptotique globale. Les mthodologies issues
des approches de la passivit ont montr de meilleures performances que celles
obtenues par lapproche par modes glissants. Et plus prcisment, la synthse par
lapproche IDAPBC a montr les meilleurs performances en terme de temps de
rponse.
Les travaux de recherche effectus dans le cadre de cette thse ont contribu
lapport dans le monde acadmique et nous esprons galement que leurs facilits
dutilisation pourront tre tendues dans un environnement industriel. A travers
les rsultats prsents ci-dessus, nous avons pu apporter des mthodes systma-
tiques pour modliser, analyser et commander les convertisseurs DC-DC. Cela
a montr quil est ncessaire de prendre en compte la loi de commande envisa-
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178 CONCLUSIONS GNRALES ET PERSPECTIVES
ge ds la phase de modlisation. De plus, nous avons pu donner une vision sur
lapplicabilit ou lexploitation de plusieurs principes de modlisation et de com-
mande non linaire pour les convertisseurs DC-DC en gardant lesprit daboutir
un quilibre entre les compromis thorique/pratique raisonnable an de pouvoir
implanter exprimentalement les lois de commande nalement obtenues. Notons
que les approches de la passivit reposent sur des modles et des concepts qui
peuvent tre assez facilement interprts physiquement, comme par exemple la
notion damortissement.
Cette thse a ouvert la porte a plusieurs perspectives non seulement au sens
acadmique, mais aussi industriel.
Dans les phases de modlisation et analyse, dautres modles peuvent tre
envisags et compars entre eux an de pouvoir mieux traduire le compor-
tement des convertisseurs DC-DC et les caractriser du point de vue de lau-
tomatique.
Pour lobservateur par modes glissants, la preuve de stabilit globale du sys-
tme complet comportant la commande et lobservation sont approfondir
an de garantir thoriquement la stabilit au sens large.
Concernant la commande par les outils de la passivit, il sera intressant
de synthtiser un estimateur de charge pour la commande PI passive, tout
en dmontrant la stabilit asymptotique au sens large. Pour la commande
IDAPBC, il sera aussi intressant de dnir une classe de modles auxquels
la mthode peut tre applique dune part, et amliorer la dmonstration de
la stabilit au sens large dautre part, par une preuve mathmatique moins
conservative et plus rigoureuse qui prend en compte lexpression explicite
de la loi de commande. Par ailleurs, comme lobservateur et lestimateur
sont synthtiss sparment, un axe de travail intressant serai de poursuivre
une synthtise en une seule dynamique.
Enn, toutes les approches ont t proposes pour le mode de conduction
continue. Un axe de travail important et intressant est de les tablir pour les
deux modes de conduction continue/discontinue tout en assurant une bonne
commutation en rgime transitoire entre ces deux modes.
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Rsum :
L'utilisation des convertisseurs de puissance pour des applications de la vie quotidienne devient de
plus en plus importante. Les applications technologiques actuelles demandent simultanment un haut
niveau de prcision et de performance, ainsi les convertisseurs DC-DC ont un rle trs important dans
les systmes ncessitant la conversion et ladaptation du niveau d'nergie. Nous nous intressons dans
le cadre des travaux de cette thse une analyse des approches de modlisation et de synthse de loi
de commande permettant dassurer la stabilit et un certain niveau de performances dans lensemble
du domaine de fonctionnement dfini par un cahier des charges tout en prenant en compte la
problmatique de leur application dans un environnement industriel. L'objectif de nos travaux de
recherche est donc de proposer des lois de commandes dont la synthse est fonde sur une approche
formalis {modlisation + commande} en vue dobtenir des lois de commande adaptes au point de
fonctionnement. Les principes exploits sont fonds sur la commande et lobservation par modes
glissants dune part, et sur la thorie de passivit pour la synthse des lois de commande, compltes
par un couple {observateur dtat + estimateur de charge} dont la synthse est fonde sur
lexploitation des principes d'immersion et invariance, dautre part. Le souci de la validation
exprimentale et de limplantation des structures de commande avec du matriel disponible
industriellement a t en permanence un fil conducteur. Pour dmontrer lefficacit des mthodes
proposes, leur application exprimentale a t effectue sur un convertisseur de type SEPIC. Ce
convertisseur prsente plusieurs avantages par rapport autres convertisseurs. Cependant, il reste peu
exploit, en dpit de ces avantages, en raison des difficults pour obtenir des lois commande
performantes permettant la stabilisation de sa tension de sortie dans tout lensemble du domaine de
fonctionnement.
Mots cls : Convertisseurs DC-DC, SEPIC, Commande par modes glissants, Commande par Passivit,
Immersion et invariance.

Abstract:
The use of power converters for real life applications is continuously increasing. Technological
requirements include high precision levels and very good performances at the same time, where DC-
DC converters have always played an important role in energy conversion-based systems. Our interest,
throughout this thesis, is to analyze modeling and control law synthesis approaches in order to provide
efficient control laws that are stable within the operating range, in response to certain specifications
and also taking into account the problem of being industrially applicable. The aim of our research is
hence to propose control law synthesis based on formalized {modeling + control} approaches, and
adaptable to the operating point change. The exploited principles deal with Sliding Mode Observation
and Control on one hand, and with the Passivity theory for control law synthesis coupled with the
Immersion and Invariance principle for synthesizing {observers + load estimators} on the other. Also,
the ease of implementing and validating the control law structures with common hardware available in
the industry has always been a main issue throughout our study. In the view of illustrating the efficacy
of the proposed methods, their experimental validation has been carried out on the SEPIC. This type of
converter has many advantages compared to other converters. However, despite its advantages, it is
still not well-exploited due to the difficulty in obtaining control laws capable of stabilizing its output
voltage within a wide operating range.
Keywords: DC-DC converters, SEPIC, Sliding Mode Control, Passivity-Based Control, Immersion
and Invariance.
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N dordre : 2011-17-TH

CM77]. Cependant, la priode de commu-

I(d[k]) := [(k +d[k])T; (k +1)T)

est un vecteur de p paramtres. Souvent, la synthse de

20kHz, et un autre une carte FPGA

V(x) = s(x) s(x)

= (0 0 0 ) et > 0. Le terme ref signie la valeur de rfrence

est utilise pour linterface de transfert des don-

La reprsentation du systme est alors donne par les relations suivantes :

pour les trois lois de

le vecteur dtat augment et

sont les nergies cintique et potentielle respectivement, F

est ajout pour des raisons de cohrence. Le Lagrangien peut

y. Avant de prsenter dun

est aussi passif. De plus, sils sont sortie strictement

Dx, qui savre tre lnergie totale du modle moyen sans

(x) est telle que g

un point dquilibre localement stable. Il sera asymptotiquement stable si

est minimum isol de H

(x), nous retrouvons lquation aux drives partielles (4.53).

comme minimum local ou global

(x). Ce qui amne alors une quation aux

) (relation (4.47)). Par cette

le modle Hamiltonien devient :

respectivement le vecteur dtat et lentre de commande

. Les expressions de ces va-

) R )Qe +B(x)u (4.73)

Qe, qui est

(x). Une matrice R

, la nouvelle fonction de stockage

m := 1, . . . , m sont les matrices dinter-

0 est la matrice de dissipation et E R

est un point dquilibre GAS pour le systme en boucle ferme

. De plus, (5.10) indique que la varit ici est :

= est nulle sur la varit M. En outre, lordre

m := 1, . . . , m sont les matrices dinter-

0 est la matrice de dissipation et E R

. Lobservateur par I&I de dimension (np)

o nous avons choisi a priori

et une entre de commande en quilibre u

, ce qui revient la rgulation de la charge x

Il reste choisir les lments de P, ayant la forme

est initialement gale 20V, une variation en chelon de 2V a

+(x) est une estimation parfaite de .

+(x). Si z est borne et z 0, alors la varit

+(x)) est la loi de commande en boucle ferme (issue

= . La dynamique de z est donc :

et ensuite valids sur le prototype exprimental du

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