COURS ELE3203 ET 4200

C O M M A N D E PA R O R D I N AT E U R
LABORATOIRE 5

Simulation du comportement en chane ferme dun systme de rgulation de niveau

HUTKOWSKI Vincent ZIMMERMANN Xavier Session dhiver 2002 Ecole Polytechnique Montral

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Objectifs : Apprendre modliser le comportement des diffrents lments dune chane de rgulation industrielle. Apprendre programmer un rgulateur du type PID. Apprendre dterminer les paramtres dajustement du contrleur PID par simulation du comportement du systme boucl.

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S I M U L A T I O N D U S Y S T E M E E N B O U C L E O U V E RT E

1.1

SYSTEME SANS RETARD

On fait ici une simulation du procd seul en boucle ouverte (sans rgulateur). On considre dans un premier temps la fonction de transfert du systme sans retard. On prendra la fonction de transfert largie, cest dire celle qui tiens compte des modles mathmatiques du rservoir, du capteur et de la vanne de contrle.

Le bloc diagramme de ce systme est le suivant :

1.26e-4 Vanne

1285.6 316.7s+1 Rservoir

39.7 Capteur Scope1

3.5 U0 0.5 H0

H relle

On tudie le comportement de la chane en fonction du temps au voisinage du point de fonctionnement u0=3.5V (vanne 50%) e4t H0 = 0.5m suite une entre u(t)=chelon de 1 V.

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La rponse un chelon unit de ce systme est la suivante :

S te p Re sp o n se 30

25

20

Amplitude

15

10

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

T i m e (se c)

On dtermine graphiquement les paramtres caractristiques de la rponse obtenue : gain statique K : 28.8 constante de temps : 303 s retard pur tr : 0s

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1.2

SYSTME AVEC RETARD

On effectue la mme simulation en ajoutant un retard la fonction de transfert du rservoir, du capteur et de la vanne de contrle. Ce retard simule en pratique la prsence de longs tuyaux crant un retard dans la transmission.

Le nouveau bloc diagramme est le suivant :

1.26e-4 Vanne

1285.6 316.7s +1 R s ervoir Trans port D elay

39.7 C apteur Scope1

3.5 U 0 0.5 H 0

Hrelle

On tudie le comportement de la chane en fonction du temps au voisinage du point de fonctionnement u0=3.5V (vanne 50%) e4t H0 = 0.5m suite une entre u(t)=chelon de 1 V.

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La rponse un chelon unit de ce systme est la suivante :

Ce qui correspond la rponse prcdente auquel un retard de 30s a t ajout. Les paramtres caractristiques de cette rponse sont les suivants : gain statique K : 28.8 constante de temps : 333 s retard pur : 30s

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Il sagit maintenant de dterminer les paramtres du compensateur PID qui sera ajout au systme. On utilisera pour ce faire la mthode empirique de ZieglerNichols. La courbe obtenue prcdemment nous permettra de dterminer les paramtres L, LR et k ncessaire pour le calcul des gains du compensateur.

On trouve par construction graphique les paramtres suivants : L =30 LR = 4.5 K=28.8

Ce qui conduit au rglages de PID : Kp = 1.2 LR = 1.2*4.5 = 5.4 Ki = Kp * T / 2L = 5.4 * 30 / (2*30)=2.7 Kd = 0.5 * L * Kp = 0.5 * 30 * 5.4 = 81

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2.

SIMULATION DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE

En vue dtudier le comportement dynamique de la chane de rgulation de niveau en boucle ferme, on fait appel la simulation du procd muni dun rgulateur de type PID. On simulera 2 situations : la fonction de transfert du procd sans retard la fonction de transfert du procd avec un retard de 30s

2.1

SYSTEME SANS RETARD

On utilise le bloc diagramme du systme en boucle ferme en tenant compte des modles mathmatiques du procd ainsi que de la saturation de la commande. Le bloc diagramme est le suivant :

-K-

PID

-K-

1285.6 316.7s+1

.5 -K-

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On procde ensuite la simulation du systme avec les valeurs des gains du rgulateur PID trouves prcdemment laide de la mthode graphique de Ziegler-Nichols.

Ces valeurs sont les suivantes : Kp = 5.4 Ki = 2.7 Kd = 81

Le comportement de la chaine de commande pour une entre echelon de 1v au voisinage du point de fonctionnement u0 = 3.5V et H0 = 0.5m et illustr sur la figure suivante :

On peut constater que les gains calculs ne conduisent pas une bonne rgulation, le systme oscille beaucoup avant datteindre sa valeur finale au bout de 1300s. Nous allons donc refaire la simulation avec un ensemble de gains qui permettront davoir une meilleure rponse.

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La rponse ci-dessus a t obtenue avec les rglages PID suivants : Kp = 4, Ki =0.01 et Kd = 0.1 On constate que le temps de rponse du systme est bien meilleur avec un dpassement relativement faible (1.8%). La prcision statique du systme est bonne elle aussi (erreur infrieur 1%).

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2.2

SYSTEME AVEC RETARD

Afin de simuler la prsence de longs tuyaux qui crent un retard dans la transmission on rajoute au systme un retard de 30s.

Voici le nouveau bloc diagramme :

-K-

P ID

-K -

1285.6 316.7s +1

.5 -K -

la rponse a un chelon du systme avec retard en prenant les mme rglages PID que prcdemment (Kp = 4, Ki =0.01 et Kd = 0.1) est la suivante :

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On peut immdiatement constater que le retard a une influence sur la performance du systme de contrle. Tout dabord alors que le systme sans retard (rglages PID Kp = 4, Ki =0.01 et Kd = 0.1) ne prsentait quun dpassement de 2%, le systme avec retard et les mmes rglages du contrleur PID a un dpassement de 24%. De plus la valeur finale de la rponse lchelon ne se stabilise pas mais oscille autour de la valeur de consigne. Il est donc ncessaire de rajuster les paramtres du contrleur PID afin dobtenir une rgulation satisfaisante. On constate quil est plus difficile davoir un bon temps de rponse en minimisant le dpassement avec le systme retard. On arrive cependant a un rglage satisfaisant du correcteur pour les valeurs de gains du PID suivantes :

Kp = 1 Ki = 0.003 Kd = 0.05

On obtient alors la rponse suivante suite une entre chelon :

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Le systme atteint la valeur finale avec une erreur en rgime permanent infrieure 1% au bout de T = 200s. Le dpassement est de 10%, ce qui reste acceptable.

En conclusion on peut observer que lajout du retard dans notre systme a une forte influence sur son comportement. Il est ncessaire de rajuster les paramtres du contrleur PID pour parvenir une rgulation satisfaisante, et ainsi obtenir des bonnes performances au niveau de la stabilit du systme (le retard rendait en effet le systme instable si le PID nest pas rajust), au niveau du dpassement (le retard a fait apparatre un dpassement qui nexistait pas dans le systme de la partie 2.1) et au niveau de la prcision en rgime permanent.

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