Analyse modales

1 Introduction
Lanalyse modale exprimentale est un outil primordial pour tudier et contrler la stabilit dune structure en dynamique, dans le domaine du gnie mcanique, du gnie civil,de laronautique, de lautomobile... Cette analyse consiste identifier les frquences propres, les coefficients damortissement et les dformes modales, partir des mesures effectues sur la structure en fonctionnement naturel ou en excitation artificielle (sinusodale, impact ou alatoire). Lanalyse seffectue dans le domaine temporel en utilisant le modle ARMA (Auto Regressive Moving Average model ou modle autorgressif moyenne ajuste), dans lequel les donnes temporelles provenant de capteurs placs sur la structure analyser obissent une quation rcurrente dans le temps. Lextraction des paramtres autorgressifs AR permet de construire la matrice compagnon qui contient toute linformation modale de la structure en vibration. Lanalyse temporelle peut aussi seffectuer en considrant le modle espace dtat. Dans ce modle apparat la matrice de transition qui contient toute linformation modale. Pour estimer cette matrice de transition on utilise les mthodes sous-espaces qui consistent ajuster un sous-espace vectoriel aux observations discrtes des sorties des capteurs. Les sous-espaces vectoriels considrs sont engendrs par les vecteurs lignes et les vecteurs colonnes de matrices construites partir de mesures temporelles discrtes. On montre dans la communication quen utilisant les concepts de lalgbre linaire, et en particulier la dcomposition en valeurs singulires, les mthodes employant le modle ARMA et les mthodes sous-espaces sont quivalentes. Un cas exprimental est propos, montrant lefficacit de lune de ces deux mthodes lors de lidentification des paramtres modaux dun systme en vibration.

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2 Technique danalyse :
La technique danalyse vise identifier les composantes exponentielles complexes de la rponse impulsionnelle dune structure suppose linaire. Les tapes successives en sont : obtention de la rponse impulsionnelle partir dun essai exprimental ; conditionnement de la rponse afin den limiter le nombre dchantillons et le nombre de composantes ; obtention de rponses impulsionnelles partielles ; dtermination du nombre de composantes de chaque rponse impulsionnelle partielle ; dtermination des paramtres de chaque composante (frquence, amortissement, amplitude, phase) ; obtention des paramtres modaux (frquence et amortissement) et des dformes modales.

2.1 Reconstruction de la rponse impulsionnelle : Lobtention exprimentale de la rponse dune structure peut se faire grce lexcitation ponctuelle par marteau dimpact. Comme lexcitation nest jamais strictement impulsionnelle, chaque rponse doit tre au pralable normalise par limpulsion qui la provoque. Lanalyse modale traditionnelle procde par division des deux spectres. Il est prfrable dviter ici cette technique car la division par de trs faibles valeurs risque dintroduire des composantes fictives qui seraient ensuite prises en compte par lanalyse paramtrique. Ici, nous estimons donc la rponse impulsionnelle imp(t) en deux temps [2] : (a) Estimation du filtre g ( rponse impulsionnelle finie) quil faudrait appliquer la force fmes(t) exerce par le marteau dimpact sur la structure pour que cette force devienne une impulsion (voir figure 1). Pour des raisons de causalit, cette impulsion est ncessairement dcale dans le temps de p chantillons : fmes g = p

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Figure 1 Reconstruction de la rponse impulsionnelle. (a) Filtre optimis g (avec p = 276). (b) Force mesure fmes et impulsion idale p (dcale de p chantillons). (c) Rponse mesure mes, et rponse impulsionnelle reconstruite imp. Sur le plan exprimental, cette mthode a lavantage de la rapidit. En revanche, le rapport signal sur bruit nest gnralement pas aussi bon que celui des instruments dont on dispose. En effet, la rpartition dans le temps du signal tant trs ingale, la dynamique de la chane acclromtrique (en gnral) est mal exploite. Une alternative consiste donc pratiquer une excitation continue par pot vibrant ou haut-parleur, laide dun signal large bande. De nombreuses possibilits existent pour le choix du signal dexcitation. Un choix ayant donn de bons rsultats, propos par Farina et al. [3], consiste exciter la structure laide dun sinus glissant logarithmique. La rponse impulsionnelle peut tre alors obtenue par dconvolution.

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2.2 Prconditionnement et dtection de lordre : Dans le but de diminuer le temps de calcul et daugmenter les performances de lanalyse, la rponse impulsionnelle imp ne doit pas contenir trop dchantillons. En effet, la complexit de lalgorithme ESPRIT prsent plus loin est en o(N3), o N est le nombre dchantillons du signal analyss, appel encore "horizon dobservation". Il faut galement viter de devoir analyser un trop grand nombre de composantes complexes simultanment (typiquement K < 20). Un filtrage par bandes de frquences permet de respecter ce dernier critre, la largeur de la bande tant choisie grce une estimation grossire pralable de la densit modale. Le rsultat est ensuite multipli par une exponentielle complexe non amortie (dcalage en frquence) et dcim, ce qui permet de satisfaire le premier critre. Le nombre exact de composantes complexes K de chaque rponse impulsionnelle partielle (par bande de frquence) est alors estim grce la mthode ESTER [1] : minimisation de lerreur E sur la proprit dinvariance rotationnelle dune base de lespace signal, en fonction de lordre du modle p. La figure 2(a) donne un exemple de cette procdure applique un signal compos de huit exponentielles complexes. En pratique, K est la plus grande valeur de p pour laquelle J(p) > Jt , o J(p) = 1 ||E(p)||2 est la fonction derreur inverse lordre p et Jt est un seuil choisi de manire arbitraire au dessus du bruit de mesure.

2.3 Estimation des paramtres modaux : Une fois le prtraitement effectu et le nombre de composantes modales identifi (ordre dumodle), on procde lanalyse ESPRIT [5]. En principe, lalgorithme donne une estimation pratiquement optimale lorsquil porte sur un signal compos de K exponentielles complexes et dun bruit blanc bb (1). Dans la pratique, le bruit nest pas parfaitement blanc. Nous avons mis en oeuvre des traitements permettant
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de "blanchir" le bruit mais le gain sur lestimation sest avr rduit dans le cas danalyses par bandes de frquences troites. Lanalyse savre donc robuste lorsque le critre "bruit blanc" nest pas bien respect s(t) =Kakeikekt+2ifkt +bb(t) k=1

La mthode ESPRIT fait partie de la famille des mthodes "sous-espaces" qui projettent le signal sur un sous-espace que nous appelons "signal modal" et sur un sous-espace "bruit". La dimension K du sous-espace "signal modal" doit tre dtermine a priori : cest le rle de la dtermination dordre prsente plus haut. Le choix de la dimension n du sous-espace "signal plus bruit" est en principe optimal pour n = N/3, daprs [1]. Dans la pratique, lerreur destimation augmente rapidement en dehors de lintervalle [N/3 , 2N/3] mais ne varie que peu lintrieur de lintervalle. Un bon choix empirique consiste donc prendre n=N/2 comme dimension du sous-espace "signal plus bruit" et donc N/2K comme dimension du sous-espace "bruit". La mthode ESPRIT estime les frquences fk et amortissements k de chaque composante en chaque point. Connaissant ces paramtres, il est alors possible destimer les amplitudes ak et phases k par une recherche en moindres carrs sur s(t). La frquence modale et lamortissement modal sont estims par moyennage des dterminations en chaque point, pondres par les amplitudesestimes. Enfin, lincertitude sur la frquence par exemple est estime par

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3 Applications - Analyse modale de plaques minces vibrantes :

Deux plaques en aluminium A (5906375.2 mm3) et B(100016195 mm3) suspendues par une srie dlastiques de manire assurer des conditions aux limites libre-libre, ont t analyses. Lexcitation est donne par impact sur une srie de points et le mouvement mesur par un acclromtre fixe. La figure 2(a) prsente une analyse ESTER typique, mene dans le domaine des frquences intermdiaires de la plaque A ( f [520-660] Hz, 45%). Huit exponentielles complexes soit quatre modes rels sont clairement detects alors que la transforme de Fourier du mme signal (figure 2(b)) ne permet pas de les sparer ni destimer leurs paramtres modaux de manire efficace. Pour chaque point de mesure, frquences, amortissements, amplitudes et phases

Figure 2 Plaque A, f [520-660] Hz, 45%. (a) Critre ESTER : huit composantes complexes estimes (quatre composantes relles). (b) Spectre de Fourier. : les quatre modes estims par ESPRIT

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sont calculs selon la procdure expose plus haut. Les frquences et dformes modales thoriques ont t par ailleurs calcules laide dune mthode de Rayleigh dite amliore [4]. La figure 3 et le tableau 1 synthtisent les rsultats pour la plaque A pour la bande de frquence [520660] Hz. Les quatre modes sont bien spars, et les dformes modales trs proches des dformes thoriques.

Tableau 1 Estimations des paramtres modaux de la plaque A pour la bande frquentielle [520660] Hz. Ligne du haut : mthode de Rayleigh dite "amliore" [4]. Ligne du bas : rsultats exprimentaux. Pour la plaque B, deux analyses modales partielles autour de 1700 Hz ( 45%) et de 2100 Hz ( 70%) ont ts effectus au voisinage de la zone frquentielle dite de concidence acoustique. Nous proposons didentifier les modes mis en vidence comme les modes (10,11),(9,13) et (12,4) pour la premire bande de frquence et (3,21), (5,20), (13,6), (9,16), (12,10) pour la seconde. Ces modes sont respectivement dordre 199 201 et 243 247. leurs dformes modales thoriques [4] sont prsentes sur les figures 4 et 5. Enfin, le caractre haute rsolution de lanalyse est illustr par les faibles incertitudes sur la frquence modale et sur lamortissement modal (voir, par exemple, figure 6 pour le mode (12,4) de la plaque B).

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Figure 3 Analyse modale partielle de la plaque A le long dun ct. : modes mesurs. Traits continus : modes thoriques du systme conservatif. (a) mode (3,3) ; (b) mode (2,4) ; (c) mode (4,2) ; (d) mode (0,5).

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Figure 4 Analyse modale partielle de la plaque B. f [1685-1697] Hz, 45%. (a),(b),(c) Dformes modales calcules. (a), (b), (c) Dformes modales mesures.

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4 Conclusion
La mthode danalyse modale prsente a permis de rsoudre des cas o la transforme de Fourier savre difficile utiliser. Des analyses modales partielles de plaque vibrantes dans le domaine des frquences intermdiaire (recouvrement modaux jusqu 70%) ont ts efficacement menes et concordent bien avec la thorie. Les performances de la mthode sont limites par le rapport signal sur bruit. Enfin, la mthode repose sur un modle de signal qui nest valable que dans le cas linaire. La sparation des rponses linaire et non-linaire ou le suivi des sinusodes sont deux solutions envisageables dans ce cas.

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