Algorithmique gomtrique

M. Zvonkine 27 avril 2006

Table des matires

1 Introduction

1.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Apparition de la gomtrie . . . . . 1.1.2 Construction la rgle et au compas 1.2 problme modernes . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Enveloppe convexe . . . . . . . . . . 1.2.2 Localisation de points . . . . . . . . 1.2.3 Section d'un polytope . . . . . . . . 1.2.4 Triangulation . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Diagramme de Vorono . . . . . . . 1.2.6 Eliminaion de lignes invisibles . . . . 1.3 Les cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . 2.1 La ligne droite . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 La nature de a, b . . . . . . . . . 2.1.2 Pour trouver c . . . . . . . . . . 2.1.3 Commentaire . . . . . . . . . . . 2.2 Equation du plan . . . . . . . . . . . . . 2.3 Gnralisation : quation de l'hyperplan 2.4 Ligne droite dans R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 5 5 6 6 6 6 7 7 7 7

2 Equation de la ligne droite, du plan, . . .

9 9 10 10 10 11 11

3 Barycentre

3.1 Le barycentre de deux points . . . . . . . . 3.1.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Rgle du levier . . . . . . . . . . . . 3.2 Le barycentre de n points . . . . . . . . . . 3.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Proposition . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Proprit de groupement . . . . . . 3.2.4 Consquences . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 Barycentre et transformation anes 4.1 Ensemble convexe . . . . . . 4.1.1 Denition . . . . . . . 4.1.2 Exemple 1 : demi-plan 4.1.3 Exemple2 : disque . . . . . . 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

13 13 13 14 14 14 14 15 16 19 19 19 19

4 Convexit

19

4.1.4 Proposition 4.2 Enveloppe convexe 4.2.1 Dnition . 4.2.2 Algorithmes

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20 20 20 20

5 Polytopes

5.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Dnition quivalente . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Reprsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Formule d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Constatations de Descartes(d=3) . . . . . . . . . 5.3.2 Thorme : Formule d'Euler . . . . . . . . . . . . 5.4 Polytopes cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Transformation polaire et dualit de polytope . . . . . . 5.5.1 Prsentation de notre but . . . . . . . . . . . . . 5.5.2 Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.3 Construction de polytope en utilisant la formule 5.6 Polytopes simplicial et simples . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1 quations de Dehn-Sommerville . . . . . . . . .

23

23 23 23 24 24 25 25 25 26 28 28 29 32 32 33

6 Cartes

6.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 6.2 Algorithme pour l'enveloppe convexe dans R3 . . . . . . . . . . . 40

35 45 49

7 Diagramme de Vorono et Complexe de Delaunay 8 Annexes

8.1 Le produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 8.2 Parabolode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Chapitre 1
Introduction

1.1 Historique
1.1.1 Apparition de la gomtrie
chez les gyptiens

1.1.2 Construction la rgle et au compas

Oprations lmentaires
1. Tracer la droite passant par deux points donns. 2. Tracer le cercle de centre et de rayon donns. 3. Trouver l'intersection de deux lignes traces. 4. Choisir un point arbitraire dans un domaine donn.

3 problmes classiques Quadrature du cercle : construire un carr dont l'aire est gale celle du
cercle donn

Trisection d'un angle : diviser un angle en trois parties gales Doublement du cube : construire
3 2

Au vingtime sicle, on a montr que tout a est impossible. Gauss : polygone rgulier 17 cts. 5

CHAPITRE 1.

INTRODUCTION

1.2 Quelques exemples de problmes modernes de la gomtrie algorithmique

1.2.1 Enveloppe convexe
r r r r r r r r r r r

Instance : un nuage de points dans Rd . On cherche leur enveloppe convexe (le plus petit ensemble convexe qui contient tous les points).

1.2.2 Localisation de points

r rr  r r  rr  d dr rr  u  l   l   l    lr r D  r D  d e D dr  D r e e e e er q f f f

Instance : un graphe planaire dessin sur le plan, avec ses artes segments droits et un point. On cherche la rgion du graphe laquelle appartient ce point.

Un cas trs particulier Il y a un triangle est un point. Ce point se trouve-t-il l'intrieur ou l'extrieur ?

1.2.3 Section d'un polytope

Instance : un polytope et un plan qui coupe ce polytope On cherche : leur intersection
d e  e d e

1.3.

LES CAS PARTICULIERS

1.2.4 Triangulation
Instance : un nuage de points On cherche : une triangulation dont ces points servent de sommets.
q q qr q q ff q q q d ff d q

1.2.5 Diagramme de Vorono

Les points des segments sont quidistants des points noirs qui les entourent.
e q e q e q q qe q qe e

1.2.6 Eliminaion de lignes invisibles

1.3 Les cas particuliers

Il y a une multitude de cas particuliers Localisation :
r rf f f f f f r f f f f r f f

Intersection de deux segments

r r r r rr r d r d dr r r r d dr r r r r

r d dr r

En cours : modle irraliste et idaliste (Shub-Smale)

On va essayer d'viter la division Eviter encore davantage les autres fonctions : a < b a2 < b Les oprations les plus contestes : <, > =
R; +, ,

Exemple 1

5+2

52=1

8 On peut deviner que

1+ 5 2
3

CHAPITRE 1.

INTRODUCTION

=2+

Exemple 2
1 10
3

163

744 = 64031.99999999999999999999999999999999 . . .

Exemple 3
1 105

exp
n=

n2 1010

mais les premiers 42 milliards de chires sont corrects.

Chapitre 2
Equation de la ligne droite, du plan, . . .

2.1 La ligne droite

Une quation d'une ligne droite sur un plan est ax + by + c = 0. Attention, kax + kby + kc = 0 est la mme ligne. Les coecients sont dnis une proportionnalit prs.

2.1.1 La nature de a, b
Tracer une ligne qui passe par deux points donns (trouver son quation)
A(x1 , y1 ) B (x2 , y2 ) ax1 + by1 + c = 0 ax2 + by2 + c = 0 (x2 , y2 ) r  B (x1 , y1 ) r A

soustraction

(x2 x1 )a + (y2 y1 )b = 0 AB = (x2 x1 , y2 y1 )

Si on prend le vecteur k = (a, b), on obtient que le produit scalaire k AB =

a(x2 x1 ) + b(y2 y1 ) = 0 Conclusion : k est orthogonal AB , c'est dire la ligne recherche. a(x2 x1 ) + b(y2 y1 ) = 0 . Si on prend a = y2 y1 et b = (x2 x1 ),

l'quation est bien vrie. Il reste dterminer c.

ax + by + c = 0 (y2 y1 )x (x2 x1 )y + c = 0 x x2 x1 +c=0 y y2 y 1

(y2 y1 )x (x2 x1 )y = x x2 x1 y y 2 y1

10

CHAPITRE 2.

EQUATION DE LA LIGNE DROITE, DU PLAN, . . .

2.1.2 Pour trouver c

x x2 x1 y y2 y 1 = constante(= c) = x1 x2 x1 x1 x2 y1 y2 y1 y2 y 1 = x1 x2 y1 y2

x x2 x1

y y 2 y1

=0

2.1.3 Commentaire

B  A r  r      OX = (x, y ) X (x, y )  r  x y ! X  = det(OX AB ) r x x y y  2 1 2 1 ff f = aire du paralllogramme f  I  f  r O AB

L'aire de tous les paralllogrammes ainsi obtenus est constante (en eet, la hauteur ne change pas).

2.2 Equation du plan

ax + by + cz + d = 0 A(x1 , y1 , z1 ) B (x2 , y2 , z2 ) C (x3 , y3 , z3 )

 Tracer  un plan qui passe par A, B et C .

ax1 + by1 + cz1 + d = 0 ax2 + by2 + cz2 + d = 0 ax3 + by3 + cz3 + d = 0 a(x2 x1 ) + b(y2 y1 ) + c(z2 z1 ) = 0 a(x3 x1 ) + b(y3 y1 ) + c(z3 z1 ) = 0 AB = (x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 ) AC = (x3 x1 , y3 y1 , z3 z1 ) k = (a, b, c) k AB = 0 k AC = 0 k AB Donc k AC k T C ! A EB

k plan

On a AB , AC , on cherche k tel que k AB, AC . k = AB AC (produit vectoriel)

2.3.

GNRALISATION : QUATION DE L'HYPERPLAN

11

C ).

Gomtriquement, le vecteur k est orthogonal au plan (qui passe par A, B ,

x x2 x1 x3 x1 y y2 y1 y3 y1 z z2 z1 z3 z1

ax + by + cz =

= constante = d =

Question rexion : le dterminant est le volume du paralllpipde form par ses vecteurs-lignes (ou colonnes) Pourquoi le volume det(OA, AB, AC ) reste constant ? Si les points A, B , C sont aligns alors : (a) gomtriquement, il y a une innit de solutions. (b) algbriquement, on obtient AC proportionnel AC et donc
det(OA, AB, AC ) = 0 = det(OA, OB, OC ) = 0

y1 z1 y 2 y 1 z2 z1 y 3 y 1 z3 z1 det(OA, AB, AC ) = det(OA, OB, OC ) d =

x1 x2 x1 x3 x1

x1 x2 x3

y1 y2 y3

z1 z2 z3

2.3 Gnralisation : quation de l'hyperplan

Soient n points A1 , A2 , . . . , An dans l'espace Rn Supposons que les vecteurs A1 A2 , . . . , A1 An soient linairement indpendants. Alors il existe un seul hyperplan de dimension n 1 qui passe par ces points et son quation est det(OX, A1 A2 , . . . , A1 An =det(OA1 , OA2 , . . . , OAn ) =det(OA1 , A1 A2 , . . . , A1 An ) Remarque : aucune division !

Proposition

2.4 Ligne droite dans R3

On ne peut pas l'exprimer par une quation linaire : il en faut deux. Encore pire, on peut choisir ces deux quations de plusieurs manires direntes. Soient deux points A et B , nous voulons crire deux quations de deux plans dont l'intersection est la ligne (AB ). Une stratgie possible : 1.  Tracer  un plan orthogonal au vecteur AB et qui passe par A. 2. Choisir deux vecteurs AC et AD sur ce plan (non colinaires). 3. Ecrire deux quations des plans ortogonaux AC et AD qui passent par A. Une autre stratgie : 1. choisir deux points C et D. 2. tracer deux plans passant par A, B , C et par A, B , D

12

CHAPITRE 2.

EQUATION DE LA LIGNE DROITE, DU PLAN, . . .

OX = tOA (t R) 2e cas : O, A, B ne sont pas aligns.

Une autre approche : reprsenter la ligne d'une manire paramtrique. 1er cas : O, A, B sont aligns (les vecteurs OA et OB sont proportionnels) :

Proposition

dtermine de manire unique.

X [AB ] 0 a, b 1

Preuve 2.Soit X (AB ) et donc AX = bAB 1.OX =aOA + bOB alors =OA (1 a)OA + bOB OX =OA + AX =OA bOA + bOB =OA + bAB =OA + b(OB OA) =OA + b(OB OA) =OA + bAB =(1 b)OA + bOB Le vecteur OX peut tre toujours reprsent sous la forme OX =aOA + bOB o b R et a + b = 1 =OA + bAB Si les points A, B ne sont pas aligns avec O, la premire reprsentation est

Un point X appartient l ligne (AB ) OX =aOA + bOB a+b=1 =tOA + (1 t)OB

Chapitre 3
Barycentre : centre de masse : centrode

3.1 Le barycentre de deux points

3.1.1 Dnition
Soient (A1 , m1 ) et (A2 , m2 ) deux points matriels. Alors leur barycentre est un point matriel (M, m) tel que Autrement dit,
m = m1 + m2 mOM = m1 OA1 + m2 OA2 OM = m2 m1 OA1 + OA2 m1 + m2 m1 + m2

Remarque :

m2 m1 + =1 m1 + m2 m1 + m2

Si les deux masses sont positives alors le point M se trouve l'intrieur du segment [AB ]

3.1.2 Rgle du levier

m1 |A1 M | = m2 |A2 M |

Preuve
A1 M = m2 A1 A2 m1 + m2

m1 m2 m1 A1 M = A1 A2 m1 + m2 m2 m1 m2 A2 M = A2 A1 m1 + m2

13

14

CHAPITRE 3.

BARYCENTRE

3.2 Le barycentre de n points

3.2.1 Dnition
Soient n points matriels (A1 , m1 ), (A2 , m2 ), . . . , (An , mn ). Alors leut barycentre est un point matriel (M, m) tel que
n

m=
i=1

mi

mOM =

mi OAi

i=1

3.2.2 Proposition
Le barycentre ne dpend pas du choix de l'origine O.

Preuve
Soit O une autre origine. Alors mO M = m(O O + OM ) m1 O A1 + m2 O A2 + . . . + mn O An = m1 (O O + OA1 ) + m2 (O O + OA2 ) + . . . + mn (O O + OAn ) = m1 O O + m1 OA1 + m2 O O + m2 OA2 + . . . + mn O O + mn OAn = (m1 + m2 + . . . + mn )O O + m1 OA1 + m2 OA2 + . . . + mn OAn = mO O OM + m = m(O O + OM ) = mO M

3.2.3 Proprit de groupement

Si on choisi un sous-ensemble des points matriels et si on le remplace par leur barycentre, alors le barycentre  global  de l'ensemble tout entier ne change pas. On veut regrouper les points A1 , . . . , Ak

(m1 OA1 + . . . + mk OAk ) + mk+1 OAk+1 + . . . + mn OAn = ((m1 + . . . + mk ) + mk+1 + . . . + mn )OM m1 OA1 + . . . + mk OAk = (m1 + . . . + mk )OM

L'addition des vecteurs est associative !

3.2.

LE BARYCENTRE DE N POINTS

15

3.2.4 Quelques consquences gomtrique de la proprit du groupement

Mdianes d'un triangle

Thorme de Ceva
Soit un triangle ABC et les points A1 , B1 , C1 respectivement sur les segments [BC ], [CA], [AB ]. Alors les segments AA1 , BB1 , CC1 se coupent dans un point si et seulement si
AC1 BA1 CB1 =1 C1 B A1 C B1 A

Preuve
y AC1 C1 B = x BA1 Z A1 C = y CB1 x B1 A = z

y z x =1 x y z

Thorme de Menalas
Les points A1 , B1 , C1 sont aligns si et seulement si
AC1 C1 B BA1 A1 C CB1 = 1 B1 A

16

CHAPITRE 3.

BARYCENTRE

Ttradre

3.2.5 Barycentre et transformation anes

Thorme
Le barycentre est invariant par rapport aux transformations anes.

3.2.

LE BARYCENTRE DE N POINTS

17

Transformation ane : X Y tel que OY = P OX + OB o P est une transformation linaire (une matrice) On envoie tous les vecteurs OAi vers les vecteurs OAi = P OAi o P est une opration linaire (une matrive) ; les masses mi restent inchanges. Alors si (M, m) est le barycentre des points (A1 , m1 ), . . . , (An , mn ) et (M , m) est le barycentre des points (A1 , m1 ), . . . , (An , mn ) on a OM = P OM

Preuve

Pour la translation, il existe une preuve similaire.

m1 OA1 + . . . + mn OAn =m1 P OA1 + . . . + mn P OAn =P (m1 OA1 + . . . + mn OAn ) par linarit =P m OM avec m = m1 + . . . + mn =m P OM =mOM

Transformations linaires
 rotation autour de l'origine dans R2  T  T variable)
T E

(dirent de l'homottie car on ne change qu'une

E

T E E 3  dans R , rotation autour d'une droite, autour d'un axe.  dans R4 , rotation autour d'un plan.

Chapitre 4
Convexit

4.1 Ensemble convexe

4.1.1 Denition
Un ensemble est convexe si avec chaque couple de points , il contient le segment dont les extrmits sont ces points. Exemple d'un esemble non convexe

Les extrmits appartiennent l'ensemble, le segment tout entier non

4.1.2 Exemple 1 : demi-plan

Un demi-plan est un ensemble convexe. Soit un demi-plan ax + by + c 0, et soient deux points de ce demi-plan : A(x1 , y1 ) et B (x2 , y2 ) Soit un point C (x, y ) appartenant au segment [AB ]. On a alors x = tx1 + (1 t)x2 et y = ty1 + (1 t)y2 o 0 t 1 Alors ax + by + c=a(tx1 + (1 t)x2 ) + b(ty1 + (1 t)y2 ) + tc + (1 t)c =atx1 + bty1 + tc + a(1 t)x2 + b(1 t)y2 + (1 t)c =t() + (1 t)() 0

4.1.3 Exemple2 : disque

Le disque unit {(x, y ) : x2 + y 2 1} est convexe. 2 2 2 On a x2 1 + y1 1 et x2 + y2 1
x = tx1 + (1 t)x2

19

20

CHAPITRE 4.

CONVEXIT

x = tx1 + (1 t)x2 2 2 2 2 2 2 x2 + y 2 = t2 x2 1 + 2t(1 t)x1 x2 + (1 t) x2 + t y1 + 2t(1 t)y1 y2 + (1 t) y2 2 2 2 2 2 2 = t (x1 + y1 ) + 2t(1 t)(x1 x2 + y1 y2 ) + (1 t) (x2 + y2 ) t2 + 2t(1 t)(x1 x2 + y1 y2 ) + (1 t)2 2 t2 + (1 t)2 + 2t(1 t) (ingalit de Cauchy : x1 x2 + y1 y2 x2 1 + y1 = (t + (1 t))2 = 1

2 x2 2 + y2 )

4.1.4 Proposition
L'intersection d'une famille d'ensemble convexe est convexe.

Preuve
Soient des ensembles X1 , X2 , . . . dont l'intersection
X=
iI

Xi

contient deux points A et B . Ceci veut dire que tout ensemble Xi contient A et B . Alors tout ensemble Xi contient le segment[AB ] (car il est convexe). Alors leur intersection
X=
iI

Xi

aussi contient [AB ].

4.2 Enveloppe convexe

4.2.1 Dnition
Soit un ensemble A. L'ensemble convexe de A, note conv (A) est l'intersection de tous les ensembles contenant A. Forcment, c'est le plus petit (par inclusion) ensemble convexe contenant A.

Exemple
Soient trois points A, B, C dans R2 . Le triangle (rempli) est intersection de 3 demi-plans. Dans R3 , on a un ttradre.

4.2.2 Algorithmes
Enveloppe convexe d'un ensemble ni de points dans rithme incrmental
R2

: un algo-

Soit un ensemble de points A1 , A2 , . . . , An R2 1. On trie les points selon leurs abcisses ; pour des abcisses gales, on les trie selon leur ordonnes. Complexit : (n log n) La partie qui nous reste sera de complexit linaire

4.2.

ENVELOPPE CONVEXE

21

2. Supposons que nous avons dj construit conv (A1 , . . . , Ak ). Une liste circulaire doublement chane. Ak est le dernier point ajout l'enveloppe. Ak+1 est le point suivant dans l'ordre. Le point Ak est visible depuis Ak+1 . On remplace dans la liste circulaire : Ak Ak Ak+1 Ak . 3. On recule dans la liste Ai Ak Ak+1 et on examine dans quel sens on tourne  si on tourne droite, on limine Ak de la liste : Ai Ak Ak+1 Ai Ak+1 4. On va en avant de Ak+1  si on tourne droite : Ak+1 Ak Aj Ak+1 Aj

Preuve de la complexit
L'algorithme de construction de l'enveloppe convexe de points sur R2 est de complexit O(n log n) mais seule la partie de l'tape de tri possde cette complexit, les tapes suivantes sont de complexit linaire.

Cot amorti d'un point

Armation : on visite chaque point au plus deux fois  la premire fois quand on l'ajoute : O(1)  la deuxime fois quand on l'enlve (si on l'enlve) n points O(n) oprations.

Comment vrier si on tourne gauhe ou droite ?

C q C q  $$ q X q $ $ B det(AB, BC > 0on tourne gauche det(AB, BC < 0on tourne droite det(AB, BC = 0les vecteurs sont colinaires

On a suite de points, on tourne gauche : la ligne forme-t-elle un polygone convexe ?

Contre-exemple :

22

CHAPITRE 4.

CONVEXIT

Proposition
Aucun algorithme de l'enveloppe convexe ne peut avoir la complxit meilleure que O(n log n). Le problme de tri de n nombres rels se rduit au problme de l'enveloppe convexe en R2 . S'il existait un algorithme linaire de l'enveloppe convexe alors il existerait aussi un algo linaire pour le tri.

Preuve

La rduction

Soient n nombres rels x1 , . . . , xn . On prend n points sur R2 : Ai = (xi , xi 2 ).

A4 A3 A5 A1 A6 A1 A4 Si on trouve A5 A1 A6 A2 A4 A3 A5 , il faut trouver le min et le max

pour avoir dans le bon sens : c'est linaire.

Liste des algo pour l'enveloppe convexe

1. Algorithme incrmental 2. Mthode de Graham 3. Mthode de Jarvis (paquet-cadeau) : O(nk) o k est le nombre de sommets de l'enveloppe convexe 4. Mthode l'lagage et recherche : O(n log k) 5. Diviser pour rgner 6. Plusieurs algorithmes pour les situations spciques  ensemble alatoire avec une distribution connue  parcours d'un polygone non convexe : O(n) 7. Algos en ligne

Chapitre 5
Polytopes

5.1 Dnitions
Quels sont les objets que l'on cherche en construisant des enveloppes convexes ?

5.1.1 Dnition
Rd .

Un polytope est une enveloppe convexe d'un ensemble ni de points dans

Anti-exemples

Exemples

5.1.2 Dnition quivalente

Un polytope est un ensemble born qui est une intersection d'un nombre ni de demi-espaces. 23

24

CHAPITRE 5.

POLYTOPES

5.1.3 Terminologie
1. Un polytope de dimension d est un d-polytope. 2. un hyperplan support : un hyperplan dont l'intersection avec le polytope n'est pas vide et tel que le polytope se trouve entirement dans un des demi-espaces form par l'hyperplan. L'hyperplan support touche le polytope. 3. Une face de polytope : l'intersection avec un hyperplan support (toute face est elle-mme un polytope mais de dimension < d. 4. Faces propres :  face de dimension 0 : sommet  face de dimension 1 : arte  face de dimension d 1 : facette 5. Parfois on ajoute deux faces impropres :  de dimension 1  le polytope lui-mme de dimension d

5.2 Reprsentation

5.3.

FORMULE D'EULER

25

5.3 Formule d'Euler

5.3.1 Constatations de Descartes(d=3)
8 sommets 12 artes 8 12 + 6 = 2 6 faces 4 sommets 6 artes 46+4=2 4 faces

6 sommets 10 artes 6 10 + 6 = 2 6 faces 10 sommets 15 artes 10 15 + 7 = 2 7 faces Dodcadre 20 sommets 30 artes 20 30 + 12 = 2 12 faces

On cherche gnraliser. Pour la dimension 2 (polygone) : #(sommets) - #(artes) = 0 Pour d = 1 (segment) : #(sommets)=2 Remarque : l nous n'avons compter que les faces propres. Si on compte aussi les faces impropres ( de dimension -1 et le polytope de dimension d), on a toujours 0 : d=3 : -1+8-12+6-1=0 d=2 : -1+n-n+1=0 d=1 : -1+2-1=0 d=0 : -1+1=0

5.3.2 Thorme : Formule d'Euler

Soit un polytope P de dimension d et soit nk (P ) le nombre de faces de P de dimension k avec k = 1, 0, 1, . . . , d (les deux faces impropres y compris). Alors
d

(P ) =
k=1

(1)k nk (P ) = 0

26

CHAPITRE 5.

POLYTOPES

Preuve
Dj dmontr pour d = 0, 1, 2, et vrie pour quelques exemples en dimension 3. Rcursion sur d : Supposons la formule vraie pour les dimensions jusqu' d 1. Supposons que P possde n sommets, et plaons P dans l'espace de telle manire que tous les sommets soient aux niveaux dirents par rapport l'axe vertical Traons les hyperplans horizontaux :     
H1 qui passe par A1 H2 qui passe entre A1 et A2 H3 qui passe par A2

...

H2n1 qui passe par An

Soit Pi = Hi P P1 et P2n1 : un point chacun P2 , . . . , P2n2 sont des polytopes de dimension d 1. Considrons (P1 ), (P2 ), . . . , (P2n1 ) . Elles sont toutes gales 0. Calculons la somme (P1 ) (P2 ) + . . . + (P2n1 ). 1. Combien de fois compte-t-on l'ensemble vide ? -1 2. Comment compte-t-on les sommets ? 1 fois chacun, avec le signe + 3. Pour une face F de P de dimension k > 0  F Hi sont des faces de dimension k 1 un changement de signe :
(1)k (1k1 )  (1)k (1)k1 (1 + 1 1 + 1 . . . 1) = (1)k+1 .(1) = (1)k

5.4 Polytopes cycliques

On se demande combien peut avoir de faces un polytope. Les algorithmes pour enveloppe convexe : Donnes : n points dans Rd 1. d = 2 : O(n log n), et on ne peut faire mieux (rduction du tri) 2. d = 3 : O(n log n) (astuce supplmentaire) 3. d 4 : O(n(
d+1 2 )

Thorme
En dimension d, il existe des polytopes ayant O(n( 2 ) ) faces.
d

Note
Les polytopes cycliques sont ceux qui ont le nombre maximum de faces.

5.4.

POLYTOPES CYCLIQUES

27

Dnition
On dit que n points dans Rd sont en position gnrale si d + 1 points de cet ensemble n'appartiennent jamais un hyperplan de dimensions d 1. Autrement dit, s'il y a d+1 points A0 , . . . , Ad , alors les d vecteurs A0 A1 , . . . , A0 Ad sont linairement indpendants, ou bien det(A0 A1 , . . . , A0 Ad ) = 0 La numrotation des points n'entre pas en compte :
det(A0 A1 , A0 A2 , A0 A3 ) = 0 det(A1 A0 , A1 A2 , A1 A3 )=det(A0 A1 , A1 A0 + A0 A2 , A1 A0 + A0 A3 ) =det(A0 A1 , A0 A1 + A0 A2 , A0 A1 + A0 A3 ) =det(A0 A1 , A0 A2 , A0 A3 ) = 0 Considrons dans Rd la courbe : x1 = t, x2 = t2 , . . . , xd = td tR

Proposition
n points appartenant cette courbe sont toujours en position gnrale

Note
Les polytopes cycliques sont les enveloppes convexes des points comme a.

Preuve
Soient d + 1 points : A0 (t0 , t0 2 , . . . , t0 d ) A1 (t1 , t1 2 , . . . , t1 d )

. . .

Ad (td , td 2 , . . . , td d ) 1 1 t0 t1 t0 2 t1 2 td 2 t0 d t1 d 1 0 = t0 t 1 t0 t0 2 t1 t0 2
2

. . .

. . .

. . .

..

1 td

td d

. . .

. . .

. . .

0 t d t0

td 2 t0 2

. . .

..

t0 d t1 t0 d
d

t 1 t0 =

td d t0 d

. . .

. . .

t1 2 t0 2 td 2 t0 2

. . .

..

t1 2 t0 2

t d t0

td 2 t0 2

. . .

Soient k points sur la courbe : A1 = (t1 , t1 2 , . . . , t1 d ) . . .

Ak = (tk , tk 2 , . . . , tk d )

On prend le polynme P (t) = (t t1 )2 (t t2 )2 (t tk )2

P (t) 0 P (t) = 0 P (t) > 0 t pour t = t1 , . . . , tk pour t = t1 , . . . , tk

d 2

P (t) = a0 + a1 t + a2 t2 + + a2k t2k + 0t2k+1 + + 0td Considrons, dans Rd , l'hyperplan H = {X/a0 + a1 x1 + + ad xd = 0} et le demi-espace H + = {X/a0 + a1 x1 + + ad xd 0}

Deux armations  La courbe M toute entire se trouve dans le demi-espace H +

28

CHAPITRE 5.

POLYTOPES

 Elle touche l'hyperplan H uniquement dans les points A1 , A2 , . . . , Ak ; tous les autres points se trouvent strictement l'intrieur du demi-espace. On prend n points quelconques sur la courbe (n est suppos tre grand) ; et on considre un sous-ensemble quelconque de ces points de taille k d 2 ; alors le simplexe de dimension k 1 form par ces k points est une face de l'enveloppe convexe des n points.

Exemple
d = 4, k = 2, n = 1000 k 1 = 1.

Toute paire de sommets (k = 2) forme une arte simplexe de dimension dans R3 : n sommets O(n)artes dans R4 : n sommets C2 n =
n(n1) 2

= O(n2 ) artes

Pour d plus grand : le nombre de faces de dimension 2 est born par C3 n = 1 3 2 6 n = O(n ) et cette borne est atteinte pour nos polytopes. Ainsi de suite . . .
n(n1)(n2) 6

Pour k d 2 , le nombre de faces de dimension k 1 peut atteindre le maximum n(n1)(nk+1) 1 k = Ck n k! k! = O (n ) (d x, n ) Pour k =
d 2

, on obtient O(n

d 2

5.5 Transformation polaire et dualit de polytope

5.5.1 Prsentation de notre but
Dimension 2

sommets artes artes sommets

5.5.

TRANSFORMATION POLAIRE ET DUALIT DE POLYTOPE

29

dimension 3

8 sommets de degr 3 8 faces de degr 3 12 artes 12 artes 6 face de degr 3 6 sommets de degr 3

cube octadre octadre cube

5.5.2 Construction
Tout se passe dans Rd . Soit A = (a1 , . . . , ad )

Dnition
Transformation polaire associe A le demi-espace A = {X/A.X 1} avec
A.X = a1 x1 + a2 x2 + + ad xd

Remarque 1
Si A = 0 alors ce n'est plus un demi-espace, mais l'espace tout entier.

Remarque 2
La condition A.X 1 est symtrique par rapport A et X .

Dnition
Soit A Rd un sous-ensemble de Rd . Alors le transform polaire A de A est
{X/A.X 1} =
AA AA

A = {X/A.X 1 A A}

30

CHAPITRE 5.

POLYTOPES

Remarque
A est l'union de ces points. A est l'intersection des demi-espaces correspondants

Proposition
1. A B A B 2. Quel que soit A, A est toujours convexe (comme intersection des ensembles convexes)

Exercice
Le transform polaire d'une boule de rayon R avec le centre dans l'origine 1 est la boule de rayon R avec le centre dans l'origine.

Lemme
1. Si A contient l'origine dans son intrieur, alors A est born 2. Si A est born, A contient l'origine dans son intrieur 3. Si A est born et contient l'origine, A born et contient l'origine

Preuve

1.

2. Dsormais, nous considrons des ensembles borns et contenant l'origine dans leur intrieur.

5.5.

TRANSFORMATION POLAIRE ET DUALIT DE POLYTOPE

31

Thorme
Si A est convexe, alors (A ) = A.

Preuve
1. Supposons A A. Alors X A on a A.X 1 et par consquent A X A X (X est un point, X est un demi-espace). X = {A/A.X 1}. Donc A (A ) c'est dire A (A ) 2. Supposons Z / A. Comme A est convexe, on peut tracer un hyperplan H qui spare Z et A ; crivons l'quation de H sous forme K.A = 1 (K coecients, A variables). Pour tout A A, on a K.A 1 et KZ > 1
KA K A et K.Z > 1 Z / (A )

A rchir
Est-il vrai que (A ) = conv (A)

Thorme
Si P est un polytope, P aussi est un polytope.

Preuve
P

Prenons tout d'abord les sommets A1 , A2 , . . . , An de P . Par construction, n i=1 Ai . Montrons qu'en fait c'est une galit. Soit X / P , et donc il existe A P tel que AX > 1. Mais
n n

A=
i=1

i Ai , i 0,
i=1

i = 1

Et donc pour au moins un Ai , on doit avoir Ai X > 1. Parce que si jamais pour tout A, on a Ai 1 alors
A.X = ( i Ai )X = i (Ai X ) i = 1

Thorme
1. Il y a une bijection entre les faces de dimension k de P et les faces de dimension d k 1 de P . 2. Cette bijection inverse la relation d'inclusion.

32

CHAPITRE 5.

POLYTOPES

5.5.3 Construction de polytope en utilisant la formule

5.6 Polytopes simplicial et simples

Dnition
Polytope simplicial : toute face est un simplexe

Dnition
Polytope simple : dual un simplicial

5.6.

POLYTOPES SIMPLICIAL ET SIMPLES

33

Une face (un simplexe) de dimension p 1 (il y a p sommets). Combien possde-t-telle de faces de dimension i 1 (i sommets) ? : Ci p Une face de dimension j = (d 1) (p 1) = d p. Elle appartient (sert comme face) combien de faces de dimension k = (d 1) (i 1) = d i ? Le di mme nombre Ci p = Cdj .

5.6.1 quations de Dehn-Sommerville

(uniquement pour les polytopes simples)

Raisonnement
Toute face d'un polytope est elle-mme un polytope, mais de dimension infrieure. Soit F une face de dimension k ; appliquons F la formule d'Euler
k

(1)j nj (F ) = 0
j =1

Prenons la somme sur toutes les faces de dimension k.

k k

(1)j nj (F ) =
F dimk j =1 j =1

(1)j
F dimk

nj (F )
#(toutes les faces de dimension j de toutes les faces de dimension k)

dk Si notre polytope est simple, chaque face de dimension j est compte Cd j fois, sauf (j = 1) qui est compt une fois pour chaque F k

nk (P ) +
j =0 k

k (1)j Cd dj nj (P ) = 0

k (1)j Cd dj nj (P ) = nk (P ) k = 0, 1, . . . , d j =0

k k k k

=0 =1 =2 =3

Soit d = 3 :(1)0 C3 3 n0 (P ) = n0 (P ) :C 2 n C2 0 3 2 n 1 = n1 1 1 :C 3 n 0 + C1 2 n1 + C1 n2 = n2 0 0 0 :C 3 n 0 C 2 n 1 + C 0 1 n2 C0 n3 = n3 En manipulant ces quations, on trouve :

n0 = n0 3n0 n1 = n1 3n0 2n1 + n2 = n2 n0 n1 + n2 n3 = n3

quations de Dehn-Sommerville
n1 = n2 = 3 n0 2

1 n0 + 2 2

34

CHAPITRE 5.

POLYTOPES

Exemples
 L'octadre est simplicial (toutes les faces sont des triangles). Donc le cube est simple. On a  n0 = 8  n1 = 3 2 8 = 12  n2 = 1 2 8+2=6  L'isocadre est simplicial. Donc le dodcadre est simple. On a  n0 = 20  n1 = 3 2 20 = 30  n2 = 1 2 20 + 2 = 12

Reconnatre les polytopes simplicials ou simples

En dimension 3  simplicial : toutes les faces sont des triangles  simple : tous les sommets sont de degr 3

Application
Le nombre des faces pour les dimensiosn k <
d 2

est O(n

1 2

).

Chapitre 6
Cartes

6.1 Dnitions
Dnition
Une varit de dimension d est un espace topologique tel que le voisinage de chaque point est homomorphe un voisinage de points dans Rd .

Homomorphisme
Une bijection dans les 2 sens.

Formellement
Pour chaque point on est capable de faire le  plan de son voisinage.

Quasi-dnition
varit compacte :  de taille nie (on peut faire un nombre ni de plans)

Contre-exemple
Cylindre inni et non-compacte.

Question
Peut-on dterminer la forme de la surface de la Terre sans sortid dans l'espace ? 35

36

CHAPITRE 6.

CARTES

Dnition
Une varit est orientable si aprs un long voyage et le retour au point de dpart les notions de gauche et droite ne changent pas, la notion de  sens trigonometrique ne change pas.

Thorme de classication des varits compactes orientables de dimension 2

Il y a un seul paramtre g = 0, 1, 2, . . . qui s'appelle genre :

genre 1 Sphre : genre 0

g=1

genre2
g=2

Comment peut-on reprsenter une varit de dimension2 ?

Le tore

Rsum : identier les cts opposs du carr.

6.1.

DFINITIONS

37

Observation
Aprs avoir coll les cts, ce qu'on obtient sur la surface c'est un graphe. Un graphe tout seul ne sut pas.

38

CHAPITRE 6.

CARTES

Exemple

Un brin d'arte est un petit morceau qui sort d'un sommet : # brins = 2. # artes.

Dnition
Une carte est un graphe connexe (les boucles et artes multiples sont acceptes) avec l'ordre circulaire des brins d'artes autour de chaque sommet prcis. 1. Etiqueter les brins d'artes 2. Ecrire la permutation : Elle associe chaque brin le brin oppos de la mme arte ( comme arte) 3. Ecrire la permutation :
= (1, 6, 9, 11)(2, 3)(4, 5, 7) (8)(10)(12) = (1, 2)(3, 4)(5, 6)(7, 8)(9, 10)(11, 12)

Les sommets sont les cycles de cette ermutation ( comme sommet) 4. Les faces sont reprsentes par la permutation
= 1 1 = (1, 3, 7, 8, 5)(2, 11, 12, 9, 10, 6, 4)

ordre trigo

pas oblige

= 1 . Alors pourquoi crire 1 dans la formule ?  = identit car 1 1

Les cycles correspondent aux faces

 plus facile se rappeler.

Thorme (formule d'Euler)

#(sommets) #(artes) + #(f aces) = 2 2g o g est le genre de la surface.

Exemples
sphre
g=0 sa+f =2

tore
g=1 sa+f =0

pretzel
g=2 s a + f = 2

Modle combinatoire de carte

3 permutations , , tel que  = id  = 1 1

6.1.

DFINITIONS

39

 les cycles de reprsentent les sommets  les cycles de reprsentent les artes  les cycles de reprsentent les faces Les permutations agissent sur les brins d'artes 2 conditions 1. tous les cycles de sont de longueur 2 2. en appliquant 1 brin et on peut arriver tout autre brin

Exemple
= (1, 2, 3)(4, 5, 6) = (1, 5)(2, 6)(3, 4) = 1 1 = (1, 4, 2, 5, 3, 6) K4

4 sommets 6 artes 4 faces 4-6+4=2 4 sommets 6 artes 2 faces 4-6+2=0 n4) Pour un graphe Kn , le genre minimum : (n3)( 12

Exercice 1 (faisable)
Dessiner le grae du cube sur le tore de telle manire que toutes les faces deviennent hexagonales. cube habituel : 6 faces de degr 4 nouvelle carte : 4 faces de degr 6 s a + f = 8 12 + 4 = 0 sur le tore

Exercice 2
 Dessiner (cad calculer) le graphe d'icosadre sur la surface de genre 4, de telle sorte que toutes les faces soient de degr 5. Prendre et pour l'icosadre habituel ; laisser telle qu'elle, et remplacer par 2

40

CHAPITRE 6.

CARTES

, , .

Les automorphismes d'une carte sont des permutations qui comutent avec

6.2 Algorithme pour l'enveloppe convexe dans R3

En dimension d, les algorithmes de l'enveloppe convexe sont de complexit d+1 2 (en pier cas). Avec 2 exceptions :  d=2 : O(n log n) au lieu de O(n)  d=3 : O(n log n) au lieu de O(n2 ) 2 conditions
O(n

1. Les points sont en position gnrale. 2. les absices de tous les points sont distincts.

Mthode
diviser pour rgner ou division-fusion  on divise l'ensemble de n points en 2 sous-ensembles de n/2 points qui sont gauche et droite d'un plan vertical  on applique rcursicement la mme mthode chaque sous-ensemble  on fait la fusion t(n) = 2t(n/2) + f (n) o f (n) est la complexit de la fusion.

Objectif
faire une fusion de 2 polytopes P1 et P2 (c'est--dire construire conv (P1 P2 )) en O(n1 + n2 ) (ou O(n)). Alors on obtiendra que la complexit de l'algorithme sera t(n) = 2t(n/2) + O(n) sera t(n) = O(n log n) Plusieurs tapes, chacunes intressantes en soi.

Premire tape
Soit un polytope convexe de dimension 3 ; construire sa projection sur R2 .

6.2.

ALGORITHME POUR L'ENVELOPPE CONVEXE DANS

R3

41

Ide nave : projeter tous les sommets, puis trouver l'enveloppe convexe des projections Hlas O(n log n) au lieu de O(n). N'oublions pas que les sommets sont tris selon leur coordonnes x.

1. Trouver le sommet du polytope avec xmax 2. Regarder toues les voisins de A et trouver les points B et C avec les angles minimaux par rapport la verticale ; puis regarder les voisins de B et trouver D tel que l'angle par rapport AB est minimal, et ainsi de suite 3. Complexit : au pire, on parcours 2 fois toutes les artes : O(n)

Question : Quel est le nombre maximum d'artes d'une carte planaire sans boucle ni arte multiple avec n sommets ?

sa+f =2 s=n a = 3f /2 n 3 2f + f = 2 1 n 2 f = 2 f = 2n 4 a= 3 2 (2n 4) = 3n 6 amax = 3n 6 = O(n) fmax = 2n 4 = O(n)

Il faut faire en sorte que toutes les faces deviennent triangulaires. Alors

42

CHAPITRE 6.

CARTES

Icosadre : 12 sommets, 30 artes : 30 = 3 12 6

Deuxime tape
Construction de l'enveloppe convexe en R2 par division-fusion. Nous avons 2 polytopes convexes en Rd ; il faut les fusionner. 1. Trouver le point le plus droite du polytope de gauche et le point le plus gauche du polytope de droite et les joindre 2. Pousser ce segment vers le haut, puis vers le bas 3. Enlever les sommets et les artes inutiles Remarque : La complexit de toutes les fusions ensemble est linaire. En eet : 1. chaque arte est traite au plus 2 fois. Si on l'enlve, on n'y revient plus 2. le nombre total d'artes cres est linaire car chaque fusion on cre 2 nouvelles artes (bleues) Le nombre total d'artes cres pendant toutes les tapes intermdiaire 2 fois le nombre de fusions

Troisime tape
En remontant une nouvelle arte de l'enveloppe de 2 polygones, nous trouvons une nouvelle arte de l'enveloppe des polytopes Et le plan vertical est le plan support qui passe par cette arte.

Mthode paquet-cadeau

On  tourne le plan support par rapport la nouvelle arte Le premier sommet trouv est l'extrmit d'une nouvelle arte On tourne H autour de la nouvelle arte M E (l'axe de roation change !) et ainsi de suite . . . Mais . . .qu'est ce que cela veut dire  tourner le plan du point de vue algorithmique ?

6.2.

ALGORITHME POUR L'ENVELOPPE CONVEXE DANS

R3

43

Tourner veut dire parcourir tous les voisins de M et de A et trouver le plus  proche (l'angle entre H et H est minimal) Danger ! On trace un plan qui dcoupe le sommet M de tout le reste, et on dessine tout sur ce plan l. Les traces des plans deviennent lignes droites, les traces des novelles artes deviennent des points Les points B , C , D appartiennent au mme polytope que M Les points E , F , G appartiennent l'autre polytope Les  gagnants  : E , F , G, D

M et ils sont traits en

Remarque trs importante : les points B , C , D sont des voisins du point ordre circulaire ! ! !
Conclusion : on parcourt les voisins de M au plus deux fois.

Chapitre 7
Diagramme de Vorono et Complexe de Delaunay
Dnitions
Soit un ensemble de points sur R2 : M = {M1 , M2 , . . . , Mi } A chaque point Mi on associe une rgion
V (Mi ) = {X : dist(X, Mi ) dist(X, Mj )j = i}

L'ensemble des rgions V (Mi ), i = 1, 2, . . . , n, c'est le diagramme de Vorono

Gnralisations possibles
1. Rd au lieu de R2 2. d'autres mtriques, par exemple :  la mtrique de Manhattan  la mtrique sur sphre 3. segments au lieu des points (mouvement l'intrieur des batiments)

Exemples (Essais de dessins)

 2 points  3 points

45

46CHAPITRE 7.

DIAGRAMME DE VORONO ET COMPLEXE DE DELAUNAY

Observation
Toute rgion V (Mi ) est une intersection de n 1 demi-plans forms par les mdiatrices de Mi et Mj , i = j . Par consquent, V (Mi ) est un polygone (ou polytope s'il s'agit de Rd ) convexe mais pas strictement born.

Applications possibles
     structure de cristaux structure de l'univers carapace d'une tortue mouvement de robots problmes algorithmiques comme recherche du plus proche voisin, . . .

Complexe de Delaunay
est le complexe dual de Vorono, ou bien, s'il s'agir de R2 , la carte duale forme de segments de lignes droites : on connecte Mi et Mj si et seulement si V (Mi ) et V (Mj ) ont une frontire commune qui n'est pas rduite un point. On fait quoi avec AB ? Dans la thorie des cartes, on aurait pris l'arte bleue. L, on pour le complexe de Delaunay, on prend la verte.

47

Supposons qu'il n'y ait pas 4 points Mi sur le mme cercle, alors il n'y a pas non plus 4 mdiatrices se coupant dans le mme points le complexe de Delaunay est une triangulation

3 proprits
1. Une triangulation avec les sommets M1 , . . . , Mn est une triangulation de Delaunay si et seulement si chaque cercle circonscrit autour d'un triangle ne contient pas d'autres points de l'ensemble M 2. Granularit : soit un triangle et soit le plus petit cercle qui le contient Soit R le rayon maximal d'un tel cercle sur tout les triangles Alors pour la triangulation de Delauney, R est minimal 3. Finesse (seulement en dimension 2). Il y a m triangles , soit 3m angles : 1 , 2 , . . . , 3m . Alors pour le complexe de Delauney le verteur (1 , 2 , . . . , 3m ) est le plus grand en ordre lexicographique.

Ide d'algorithme
Un algorithme (non dterministe) qui provient de la proprit 3 : on considre 2 triangles voisins. ne rien faire Faire le ip si cela rend le plus petit des 6 angles plus grand Comme a, on augmente le rang de la triangulation en ordre lexicographique 1. le nombre de triangles est ni 2. l'ordre lexicographique est total Complexit : ? ? ?

48CHAPITRE 7.

DIAGRAMME DE VORONO ET COMPLEXE DE DELAUNAY

Algorithme
1. Considrer dans R3 le parabolode de rvolution z = x2 + y 2 2. Relever tous les points Mi sur le parabolode : M (x, y ) P (x, y, z ) o z = x2 + y 2 . On obtient P1 , P2 , . . . , Pn C'est en O(n) avec une trs petite constante 3. Ajouter un point P0 = (0, 0, z0 ) avec z0 trs grand C'est en O(1) 4. Construire l'enveloppe convexe des points P0 , P1 , P2 , . . . , Pn C'est en O(n log n) 5. projeter sur R2 toutes les artes qui ne contiennent pas P0 C'est en O(n) Complexe de Delauney en Rd se rduit l'enveloppe convexe en Rd+1 .

Chapitre 8
Annexes

8.1 Le produit vectoriel

Soient deux vecteurs p = (p1 , p2 , p3 ) et q = (q1 , q2 , q3 ) Comment crire un vecteur r orthogonal p et q ?
r =pq = p2 q2 p3 q3 , p1 q1 p3 q3 , p1 q1 p2 q2

Considrons le dterminant
u p1 q1 v p2 q2 w p3 q3 p2 q2 p3 q3 p1 q1 p3 q3 p1 q1 p2 q2

=u

+w

= (u, v, w) r

Deux observations 1. Si on prend (u, v, w) = p = (p1 , p2 , p3 ), le dterminant s'annule 2. Si on prend (u, v, w) = q = (q1 , q2 , q3 ), le dterminant s'annule
pr qr

8.2 Parabolode
Equation z = x2 + y 2 . Fixons z = cte ; alors x2 + y 2 = cte un cercle donc il s'agit d'une gure de rvolution. C'est quoi qui tourne ? Prenons par exemple y = 0 : z = x2 parabole 49

50

CHAPITRE 8.

ANNEXES