Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Automatique
Dynamique et Contrôle des Systèmes

N ICOLAS P ETIT

Centre Automatique et Systèmes

Unité Mathématiques et Systèmes
MINES ParisTech
nicolas.petit@mines-paristech.fr

19 mars 2009
Amphi 4
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Plan de l’amphi 4

1 Transfert et calcul symbolique

2 Transfert et forme d’état

3 Théorème de Cauchy

4 Marges de robustesse
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Utilisation du calcul symbolique (calcul opérationnel)

Pour les systèmes linéaires

1 Résoudre des équations différentielles

2 Étudier la stabilité et la propagation des oscillations dans

un système
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Résoudre des équations différentielles

Équation

d2 d
2
y (t) + y (t) − 6y (t) = 12t + 20
dt dt
d
conditions initiales y (0), dt y (0)

Z +∞
L(y (.))(s) , exp(−st)y (t)dt , Y(s) , y (s)
0
Propriété fondamentale de la transformée de Laplace
(monolatérale)
d
L( y (.))(s) = sL(y (.))(s) − y (0) = sy (s) − y (0)
dt
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Transformation de Laplace de l’équation différentielle

d2 d
2
y (t) + y (t) − 6y (t) = 12t + 20
dt dt
devient
d 12 20
s2 y (s) − sy (0) − y (0) + sy (s) − y (0) − 6y (s) = 2 +
dt s s

  12 20 d
y (s) s2 + s − 6 = 2 + + (s + 1)y (0) + y (0)
s s dt

d
12 + 20s + (s2 + s3 )y (0) + s2 dt y (0)
y (s) = 2 2
s (s + s − 6)
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

d
12 + 20s + (s2 + s3 )y (0) + s2 dt y (0)
y (s) = 2 2
s (s + s − 6)
A B C D
y (s)= 2 + + +
s s s−2 s+3
Reste à inverser la transformation de Laplace

y (t) = At + B + C exp(2t) + D exp(−3t)

où A, B, C, D sont fonctions des conditions initiales

Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Étude de la propagation des oscillations

Transformées de signaux sinusoïdaux (superposition)
w s
L(sin(wt))(s) = , L(cos(wt))(s) =
s2 + w2 s2 + w2
De manière générale, la solution ne dépend pas
qualitativement des conditions initiales mais du second
membre (excitation) et des coefficients des dérivées.

d2 d
2
y (t) + y (t) − 6y (t) = 12t + 20
dt dt
2 d 12 20
s y (s) − sy (0) − y (0) + sy (s) − y (0) − 6y (s) = 2 +
dt s s
On va oublier les conditions initiales pour étudier les propriétés
du système (stabilité)
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

d
s2 y (s) − sy (0) − y (0) + sy (s) − y (0) − 6y (s) = u(s)
dt

Fonction de transfert
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Exemple d’étude: effet Schuler

Navigation inertielle (fusée, sous-marins)

Plateforme alignée sur la trajectoire Défauts des capteurs

(dérive, biais) qui se propagent sous forme d’oscillations sur
l’estimation de position. (voir aussi gyro-compas)
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Principe d’estimation pour le guidage

Effet Schuler: oscillations avec période de 84 mn, atténuées

par usage d’un capteur de vitesse Doppler
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Relevé expérimental d’une fonction de transfert

"Pot vibrant": permet de tester les vibrations d’une structure

mécanique de plusieurs centaines de kilos. Excitation du
support, mesure par accéléromètre et analyse du signal.
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Diagramme de Bode (gain et phase en fonction de la

fréquence)
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Réalisation

Le transfert rationnel strictement causal entre y et u

bn−1 sn−1 + ... + b0

y (s) = u(s)
sn + an−1 sn−1 + ... + a0
d
se réalise par le système linéaire dt x = Ax + Bu, y = Cx avec
 
0 1 0 ... 0 
0

 0 0 1 ... ... 
  0 
A=
 ... ... ... ... ,
 B= 
 ... 
 0 ... 0 0 1 
1
−a0 −a1 ... ... −an−1


C= b0 ... bn−1
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Rôle des pôles et des zéros

Décomposition en él. simples (dans C) de la fraction rationnelle
bn−1 sn−1 + ... + b0
y (s) = F (s)u(s) = u(s)
sn + an−1 sn−1 + ... + a0
excitation particulière u(s) = 1 (impulsion de Dirac)
Qnz np mpi
(s − zi )mzi X X Aij
= Qni=1 =
p
i=1 (s − pi )
mpi (s − pi )j
i=1 j=1

Inversion de la transformée de Laplace

np mpi
X X t j−1
y (t) = Aij exp(pi t) , t ≥0
(j − 1)!
i=1 j=1

La stabilité ne dépend que des pôles (de leurs parties réelles),

les zéros modifient la forme de la réponse.
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Théorème de Cauchy

Question
un transfert F (s) possède-t-il des pôles à partie réelle positive?

F (s) = N (s)
D(s) fonction
méromorphe
Z (resp. P): nombre de
zéros (resp. pôles) de F
dans Ω

Le nombre de tours N autour de 0 que fait la courbe fermée CF

est relié au nombres de zéros et de pôles de F dans Ω par la
formule dite des résidus: N = Z − P.
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

N =Z −P
2=4−2
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Utilisation de contours

√
s2 + 5s + 40 −5 ± 3i 15
F (s) = , zéros: , pôles: 0, −2
s(s + 2) 2
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Z=0, P=0 N=0

50 1000 2

0 0 0

-50 -1000 -2
-50 0 50 -200 0 200 400 600 800 -2 -1 0 1 2
Z=2, P=2 N=0
50 1000 2

0 0 0

-50 -1000 -2
-50 0 50 -200 0 200 400 600 800 -2 -1 0 1 2
Z=2, P=1 N=1
50 1000 2

0 0 0

-50 -1000 -2
-50 0 50 -800 -600 -400 -200 0 200 -2 -1 0 1 2
Z=0, P=1 N=-1
50 1000 2

0 0 0

-50 -1000 -2
-50 0 50 -800 -600 -400 -200 0 200 -2 -1 0 1 2
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Stabilité en boucle fermée

G(s)K (s)
y= yr
1 + G(s)K (s)

Question
Peut-on fermer la boucle et avoir la stabilité?

Question
La fonction 1 + G(s)K (s) s’annule-t-elle dans le demi plan
complexe droit?
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Stabilité en boucle fermée

G(s)K (s)
y= yr
1 + G(s)K (s)

Question
Peut-on fermer la boucle et avoir la stabilité?

Question
La fonction 1 + G(s)K (s) s’annule-t-elle dans le demi plan
complexe droit?
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Contour de Bromwich et critère de Nyquist

Contour de 1 + G(s)K (s)

P: pôles

Z: zéros
à l'intérieur?

Z =N +P
Stabilité asymptotique ssi Z = 0, c.-à-d. N = −P
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Définition:
Soit G(s) strictement causale et K (s) strictement causal. On
appelle lieu de Nyquist la courbe décrite dans le plan complexe
par G(ıω)K (ıω) lorsque ω parcourt +∞ vers −∞.

(équivalent au diagramme de Bode)

Critère de Nyquist:
Le système en boucle fermée de transfert

GK
1 + GK
est asymptotiquement stable ssi le lieu de Nyquist ne passe
pas par −1 et s’il entoure le point −1 dans le sens indirect
autant de fois que GK admet de pôles à partie réelle
strictement positive.
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Exemple

(s + 3)((s − 2)2 + 9)
K (s)G(s) = 20
(s − 1)((s + 2)2 + 4)((s + 7)2 + 1)
1 pôle à partie réelle strictement positive

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

Le lieu de Nyquist fait -1 tour dans le sens indirect: il sera

(encore) instable si on ferme la boucle
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Solution

r 1
1.7
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Définition des marges

Position relative du lieu par rapport à −1 (met en jeu le nombre
de tours dans le sens indirect)

0.6
Marge de gain

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

Marge de phase
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Robustesse

r
?? ?? ??

Le schéma en boucle fermée est dit robuste s’il possède

de bonnes marges de stabilité, c.-à-d. si la position du lieu
de Nyquist ne change pas qualitativement si:
il y a un gain mal connu
il y a un retard dans la boucle
il y a des dynamiques négligées ...
K (s) possède des réglages limites, on ne peut pas
pousser les gains à l’infini
On est souvent amenés à changer de contrôleur K (s),
forme plus générale, mieux adaptée à G(s)
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Effet d’un retard

s+ 12 s+ 1 ∆ < ∆∗ ∆ > ∆∗
s(s+1) e−∆s s(s+1)
2

-1 -1
Transfert et calcul symbolique Transfert et forme d’état Théorème de Cauchy Marges de robustesse

Résumé

1 Transfert et calcul symbolique: système linéaires,

résolution d’équations différentielles, schéma blocs

2 Transfert et forme d’état: passage par formes canoniques

d’un relevé de Bode expérimental à une modélisation
d
dt x = Ax + Bu

3 Théorème de Cauchy: prédire la stabilité en boucle fermée

à partir de la boucle ouverte

4 Marges de robustesse: à respecter lors du réglage d’un

contrôleur