NOUVELLES ANNALES DE MATHMATIQUES

SABININE
Sur lacclration normale la trajectoire
dun point dun systme invariable mobile
dans son mouvement le plus gnral
Nouvelles annales de mathmatiques 2
e
srie, tome 12
(1873), p. 257-265.
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S U R L ' A C C L R A T I O N N O R M A L E A L A T R A J E C T O I R E D ' U S P O I N T
D ' I I S S Y S T M E I N V A R I A B L E M O B I L E
D A N S S O N M O U V E M E N T L E P L U S G E N E R A L 5
P A R M . S A B I N I N E ,
Professeur a l'Universit d'Odessa.
M. H. Resal, dans un Mmoire remarquable sur la
Cinmatique, intitul : Sur les proprits gomtriques
du mouvement le plus gnral d'un corps solide (*),
donne pour l'acclration normale (p. 239) une expres-
(*) Journal de l'cole Polytechnique, t. XXI, 37
e
Cahier, p. 227 ; i858.
Ann. de Mathmat.
y
2
e
serie, t. XII. (Juin 1873.) 1 7
(
2
5 8 )
sion qui n'a pas lieu en gnral, et qui n'est applicable
qu'au cas o l'acclration totale rencontre l'axe instan-
tan. C'est ce qne nous allons dmontrer, en donnant en
mme temps l'expression de l'acclration normale pour
le cas le plus gnral.
Soient (fig. i) OE Taxe instantan de rotation et de
glissement, et O le point o l'axe instantan est coup
par sa plus courte distance sa position suivante ] M un
point du systme-, <p l'acclration totale de M, repr-
sente sur ]a.jg. i par MC ; /* la distance de M l'axe
instantan OE, reprsente par ME 5 MF
t
la tangente
en M au cercle que dcrirait ce point en tournant autour
de Taxe OE-, MF la tangente et MN la normale princi-
pale en M la trajectoire de ce point M. Toutes ces
droites sont rapportes trois axes rectangulaires, tels
que les choisit M. Resal dans son Mmoire cit : pour
l'origine des trois axes coordonns, nous prenons le
point O-, pour l'axe Z, F axe instantan, en supposant
que les axes X et Y soient perpendiculaires entre eux et
l'axe OZ; tandis que Taxe OX est dirig suivant la
vitesse orthogonale. En menant perpendiculairement les
deux droites AD et AC, la premire MD et la seconde
au plan EMF
4
, on voit que la droite CD sera perpendi-
culaire MD j par consquent, cette droite MD est per-
pendiculaire au plan CAD et, de plus, au plan FMF
J?
qui est parallle Taxe OZ; d'o il rsulte que : i le
plan normal, passant par MD, rencontre Taxe instan-
tan OZ dans le point E5 i le plan CAD, passant parle
point C, est perpendiculaire au plan normal. Or, l'ac-
clration totale cf tant dans le plan osculateur FMN,
la perpendiculaire CN, abaisse du point C sur la nor-
male principale MN, sera aussi perpendiculaire au plan
normal ; donc la droite CN se trouve dans le plan CAD
et la droite ND est perpendiculaire MD, comme l'in-
tersection du plan CAD avec le plan normal.
Soient X, Y, Z les composantes de l'acclration 9
parallles aux axes OX, OY, OZ, gales respectivement
au second membre de la seconde, de la troisime et de
la premire des quations (8) (p. 239) de M. Kesal.
Appelant (f
n
l'acclration normale et cf >< l'acclration
tangenlielle, nous aurons
(0 = VVn -+-??
En dsignant par S la projection de l'acclration cp sur
la droite ME et par S
t
la projection de l'acclration <p
sur le plan CAD, le triangle rectangle MND donnera
(2) ? = y/S' -4- SJ.
Nommons L la vitesse de glissement, o) la vitesse angu-
laire instanlaue autour de OE, et a l'angle que forme wr
( 2O )
avec la vitesse v
(3)
L
1
du point M ; alors
L
sina :
Soient
a
i>#*> 3 '
e s
trois angles que forme Sj respectivement
avec les trois axes OX, OY, OZ ;
/3j
9
j3
29
/3
3
les trois angles que forme <p
t
respectivement
avec les mmes axes-,
7M 725 7s les trois angles que forme cor respectivement
avec les mmes axes;
^i> 27 ^3 les trois angles que forme <f
n
respectivement
avec les mmes axes, et
e l'angle que forme d avec l'axe OX.
Comme l'angle a
3
est gal l'angle #, nous aurons les
quations suivantes :
(4 )
et
(5)
cosp, = cosa cosy
t
,
cosp
2
= cosfcosyz,
cosp
3
= s\na
7
cos a, = sin sin,
cos a
2
= sin a cos i,
qui lient les angles /3
1?
(3
2
, | 3
8
, a, y,, y
2
, y
9
d'une part, et
les angles oc
iy
a
2
, <x
3
, a, e d'autre part.
En observant que la projection de S sur Taxe OZ est
nulle, et en considrant chacune des trois projections
de (f
n
sur les trois axes OX, OY, OZ comme la somme
des deux projections de S et de S , respectivement sur les
mmes trois axes O X, O Y , O Z, nous obtiendrons les
quations suivantes :
(6)
qp
n
C O S <, = S C O S 6 -+- S j C O S a, ,
y,cos
4
= S sins -h S i cosa
2
,
Cp C O S ^3 = S , C O S a
3
= S j C O S ff,
qui servent dterminer les angles 8
U
5
t
,
8
. D e ces
quations (6), on tire
_ S coss-f-S i cosa, S cose S ,
coso, = =
S sins -+- S , cosa
3
S sine 4- S , s'ina cos s
_ S , cos<z S ,wr
C O S ^a r =
= = = = =
(7)
T out cela pos, il est facile d' obtenir l' expression de
l' acclration normale pour le cas le plus gnral. E n
effet, comme S est gal
(8) S = x f + T ^ ,
cl a
il ne reste qu' dterminer S |.
E n considrant la projection de l' acclration totale
sur l' axe O Z comme la somme des deux projections de cf
n
et de <f
t
sur le mme axe O Z, nous aurons
(9) cp
n
cos
3
H- <p< cosp
3
= Z
O r, cp
n
cosc
3
= S t cosa, cos/33 = sina, l' galit (9) don-
nera
(10) S .costf Z sinay
t
.
A yant gard ce que l' acclration tangentielle (f
t
est
gale
-Zcosp
3
,
et, en substituant dans l'galit (10) cette valeur cp
o
et les valeurs cos(3
l5
cos(3
2
, cos(3
3
, donnes par les for-
mules (4), nous obtiendrons, toutes rductions faites,
(12) S i Zcosa - Wsina,
o la quantit W, tant la projection de X et de Y sur la
tangente MF^ est gale
(13) W=rXcos
7l
-hYcos
72
.
Si Ton compare nos formules (2), (8) et (12) avec les
formules de M. H. Resal (9), (10), et celle qu'on lit
la dernire ligne de la page 239 de son Mmoire cit, on
conclura que M. H. Resal pose S
1
= Zcosa. Or il est
vident que cette dernire galit aura lieu dans le seul
cas o le point A se trouve sur la droite ME, c'est--dire
o l'acclration totale cp, reprsente par MC, rencontre
DB parallle AC, et, par consquent, rencontre aussi
Taxe instantan OZ. C'est ce qu'il fallait dmontrer.
D'aprs nos formules (7), il est facile de voir comment
il faut corriger les formules donnes par M. H. Resal
pour coscJj, cos$2> cos^
3
, qu'il dsigne respectivement
par cos(p, x), cos(p, y), cos(p,z). De plus, il est
observer que Sj (12) se rduit Z dans le cas du mouve-
ment autour d'un point fixe; car sina, tant multipli-
cateur de W, est proportionnel la vitesse L, qui est
nulle dans ce cas particulier; alors le radical y/S
2
-h S*
se rduit y/S
2
-t-Z
2
, qui , comme Ton sait, exprime
l'acclration normale dans le cas de la rotation autour
d'un centre fixe*
M. Schell, dans son savant Ouvrage : Theorie der
Bewegung und der Krfte (p. 4^
O-
4
2 I
) 5 dtermine
l'acclration normale, mais obtient pour cette accl-
ration une expression incorrecte, par la seule raison
qu'il commet une erreur, ou plutt un erratum, qui
consiste dans la fausset de l'galit suivante :
Wcos (-H-M = Wcos(rt').
En introduisant cette erreur dans la dtermination de Si,
il obtient pour cp
n
une expression qui ne se rduit pas
l'expression de l'acclration normale dans le cas du
mouvement autour d'un point fixe; car, cos(tt') tant
proportionnel w;-, le membre multipli par W, dans
l'expression gnrale de <p
n
donne par M. Scliell, ne
s'vanouit pas, tandis que sin(M'), qui est gal
cos ( h tt' ) 5 est proportionnel la vitesse de glisse-
ment, et cette vitesse est nulle dans le cas du mouvement
autour d'un point fixe} par consquent, en ajoutant le
produit W sin (tt') telle partie de l'acclration S
t
qui forme la projection de Z sur la direction du mme S,
et qui est gale Zcosa, nous aurons pour S
t
l'expres-
sion qui, comme nous venons de le voir dans le cas du
mouvement autour d'un point fixe, se rduit simplement
Z.
Il est juste d'ajouter ici encore la remarque suivante :
M. Schell, pour le cosinus de l'angle que forme l'accl-
ration normale avec l'axe instantan, et qu'il dsigne
par ju, donne (p. 4
21
) l'expression
Tsina
qui contienl une erreur analogue celle qui se trouve
dans la formule de M. H. Resal pour cos(jO, z) (p. a4i).
Eu effet, M. Schell, dans l'expression que nous venons
de citer, reprsente par T la vitesse de glissement et par
CL l' angle dont la tangente est gale -^i et dont le sinus,
par consquent, est gal
r
^
e
s
s
= : de sorte que,
S T
d' aprs M . S chell, cos/x = * tandis que,
<P* y/ y' H- l - T
2
rellement, d' aprs la troisime de nos formules (7),
S , wr
C O S IL -
M. Resal. L'erreur signale par M. Sabinine dans l'expres-
sion generale de l'acclration normale d'un point d'un systme inva-
riable, que j' ai donne autrefois dans le Journal de Vcole Polytechnique,
est tout a fait matrielle et peut se reparer immdiatement sans calcul.
Fig. 2.
S oient {fig. 2 )
m la projection du point M d'un systme invariable,
r la distance O/w,
w, Q la rotation instantane et la vitesse de glissement,
V la \itesse de M ou la resultante de Q et de wr,
X, Y, Z les composantes de l'acclration de ce point parallles aux
axes,
a l'angle de V avec wr.
Suivant r, on a l'acclration
qui est normale V .
( a 6 5 )
L'acclration Z donne
Z cos a
perpendiculaire V dans le plan de r et de Q.
Mais, suivant wr, on a aussi l'acclration
Y X ->
r r
qui donne suivant Zcosa la composante
et c'est prcisment celle qui a t omise; de sorte que l'on a
Z cos - (Y - - X - ) sina,
au lieu de Z cos a.
Mais cette omission ne touche pas la partie principale du Mmoire,
qui avait surtout pour objet de dterminer la forme des fonctions X, Y, Z.