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Asservissement

Frederic BONNARDOT
Janvier 2005
Table des mati`eres
1 Introduction 5
1.1 Commande sans controle (boucle ouverte) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Commande avec controle humain (boucle fermee) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Denitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Fonctionnement dun asservissement - regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.1 Regulation (electronique) de temperature en tout ou rien . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2 Regulation de vitesse de rotation dune antenne radar . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Modelisation des syst`emes physiques 11
2.1 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Mise en equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Syst`eme lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 Etude des phenom`enes physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3 Notion dabsorption denergie capacite,inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.4 Bote `a outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.5 Exemple de syst`eme hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.6 Limite des equations dierentielles, Transforme de Laplace . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Schema fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.1 Constitution du schema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.2 Simplication de schema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.3 R`egles de modication des schema fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Syst`emes non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 Etude des syst`emes lineaires 21
3.1 Reponse dun syst`eme lineaire `a des fonctions test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.1 Notion de fonction generique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.2 Temps de reponse `a 5 % . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.3 Etude des syst`eme du premier et second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.4 Valeurs remarquables pour lamortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.5 Liens entre lamortissement et les autres quantites . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Identication temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.2 Ordre 1 + retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.3 Ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Reponse frequentielle : Analyse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.1 De lanalyse harmonique au diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.2 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Identication dans le domaine frequentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3
4 Principe de lasservissement et de la regulation 33
4.1 Schema fonctionnel associe `a un asservissement - regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Objectifs dun asservissement - regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1 Rapidite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.2 Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.3 Robustesse vis `a vis des perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.4 Stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 Correcteurs P,I,D 37
5.1 Dimensionnement des correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1.1 Syst`emes du 1
er
ordre : H (p) =
K
1+p
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1.2 Syst`emes du 2
nd
ordre contenant un integrateur : H (p) =
K
p(1+p)
. . . . . . . . . 37
5.1.3 Syst`emes du 2
nd
ordre : H (p) =
K
(1+
1
p)(1+
2
p)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1.4 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Comportement face aux perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2.1 Forme generique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.2 Inuence des perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6 Technique de correction des perturbations 45
7 Etude de cas 47
4
Chapitre 1
Introduction
1.1 Commande sans contr ole (boucle ouverte)
On va chauer une salle de cours `a laide dun ballon deau chaude. Pour cela, on regle la vanne de
debit deau chaude an dagir sur la temperature de la pi`ece.
Figure 1.1: Salle de cours
Malheureusement, le processus sera soumis `a diverses perturbations : soleil, ouverture dune fenetre,
temperature de leau, temperature exterieure, ... D`es lors, la temperature reelle ne correspondra plus `a la
temperature souhaitee le lendemain.
Figure 1.2: De la temperature souhaitee `a la temperature reelle
1.2 Commande avec controle humain (boucle fermee)
Si la temperature nest pas correcte, la personne presente dans la salle modiera le reglage de la
temperature. Elle realise donc une regulation de temperature : elle agit sur la position de la vanne an
que la temperature de la salle corresponde `a la temperature souhaitee.
5
Figure 1.3: Regulation de temperature - boucle fermee
1.3 Denitions
Un asservissement (ou un syst`eme asservi) est un syst`eme de commande capable de modier lui-
meme ses reglages, an dimposer `a une de ses grandeurs une loi de variation determinee. (exemple :
asservissement de position).
Si cette loi de variation est constante, on parlera de regulation. (exemple : regulateur de vitesse, de
temperature).
Un processus est un syst`eme physique (que lon desira asservir ou reguler).
Un actionneur est un organe de puissance.
Un capteur permet de mesurer la grandeur commandee.
Un comparateur calcule la dif ference entre la grandeur desiree et la grandeur obtenue (cest `a dire
lerreur).
Le regulateur est lorgane de commande. Il elabore la commande en fonction de lerreur.
1.4 Fonctionnement dun asservissement - regulation
1.4.1 Regulation (electronique) de temperature en tout ou rien
On substitue maintenant un regulateur electronique `a lhomme et on utilise un radiateur electrique.
On commande le radiateur en tout ou rien : soit il fonctionne, soit il ne fonctionne pas.
Figure 1.4: Regulation de temperature en Tout ou rien
La gure ci-dessous montre le fonctionnement de cette regulation de temperature.
6
Figure 1.5: Evolution de e et u
Le fonctionnement de ce montage est le suivant :
Avant t = t
0
, u = 0 et e = e
0
, il r`egne une temperature
i
0
`a linterieur de la salle.
A t = t
0
, on arrive dans la salle et lon veut avoir une temperature
i
1
associee `a une tension u = u
1
.
Comme = u
1
e
0
> 0, le relais est alimente et le radiateur fonctionne.
La temperature
i
et son image e augmentent.
A t = t
1
, comme = u
1
e 0 le relais nest plus alimente. Neanmoins, la temperature continue
daugmenter `a cause de linertie du procede thermique. Ensuite, elle diminue.
A t = t
2
, le cycle recommence.
Au bout dun certain temps, il y aura stabilisation des variations de temperature de la salle.
An de limiter les oscillations du syst`eme (la probabilite que u = e au nV pres etant nulle), il faudra
utiliser un comparateur `a cycle hysteresis. Un tel comparateur ne change detat que pour un ecart de
temperature susamment grand.
1.4.2 Regulation de vitesse de rotation dune antenne radar
(a) Schema de la regulation de vitesse
(b) Evolution de e et u
Figure 1.6: Regulation de vitesse de rotation dune antenne radar
Le fonctionnement de ce montage est le suivant :
Avant t = t
0
, u = 0, = 0
7
A t = t
0
, on desire une vitesse =
1
soit u = u
1
. Comme = u
1
e = u
1
, le moteur demarre, sa
vitesse ainsi que limage de la vitesse e augmente.
A t = t
1
, = u
1
e decroit. Lacceleration du moteur devient alors moins importante.
A t = t
2
, le radar tourne `a la vitesse
1
desiree. Lerreur nest pas nulle. Si elle etait nulle, le moteur
ne pourrait pas tourner.
1.5 Objectifs
Lobjectif de lautomatitien est dameliorer les performances des syst`emes asservis ou regules en reali-
sant une commande adequat. Pour realiser cette asservissement de nombreuses connaissances prealables
sont necessaires.
Dans le premier chapitre, nous montrerons comment modeliser les relations physiques mises en uvre
dans le syst`eme etudie.
Etant donnee les nombreux parall`eles entre les dierents types de syst`emes physiques (electrique,
mecanique, hydraulique, thermique, ...) nous etudierons le comportement de ses dierents syst`emes `a
laide dequations typiques (1
er
ordre, 2
nd
ordre, ...) dans le chapitre 2.
Dans les chapitres 3 et 4 nous montrerons le principe de lasservissement, de la regulations et les
dierents objectifs attendus pour de tels syst`emes.
Le 5
ieme
chapitre sera consacre a des etudes de cas classiques (asservissement de postion, regulation
de vitesse, ...).
8
Chapitre 2
Modelisation des syst`emes physiques
2.1 Limitations
Nous nous interesserons ici :
Aux syst`emes avec une seule entree et une seule sortie.
Aux syst`emes causaux : le syst`eme physique etudie ne depend que du passe et pas du futur.
Aux syst`emes lineaires : La grandeur de sortie et la grandeur dentree sont liees par une equation
dierentielle lineaire `a coecients constants. On aura alors s [e
1
(t) +e
2
(t)] = s [e
1
(t)] +s [e
2
(t)].
Aux syst`emes continus. Un syst`eme continu est deni pour tout instant t.
2.2 Mise en equation
2.2.1 Syst`eme lineaire
Un syst`eme lineaire peut etre decrit par une relation entre lentree e (t) et s (t) du type :
a
n
d
n
s (t)
dt
n
+ +a
1
ds (t)
dt
+a
0
s (t) = b
m
d
m
e (t)
dt
m
+ +b
1
de (t)
dt
+b
0
e (t) (2.1)
O` u n m et n est lordre du syst`eme, les a
i
et b
i
sont des constantes.
Systme
linaire
Entre
e(t)
s(t)
Sortie
Figure 2.1: Representation dun syst`eme lineaire
Notre premier objectif sera de mettre en equation un syst`eme physique lineaire sous cette forme. Pour
cela nous allons faire quelques rappels de physique.
2.2.2 Etude des phenom`enes physiques
Debit et potentiel
Nous allons etudier en parrall`ele les dierents types de syst`emes. Pour cela, nous allons considerer le
debit. Pour creer un debit, il sera necessaire davoir une dierence de potentiel entre deux points. La
dierence de potentiel correspondra par exemple `a la dierence de hauteur vallee-montagne. Ce potentiel
permettra de generer un debit deau (rivi`ere, torrent). Suivant le syst`eme, ces quantite seront :
Electrique Hydraulique Thermique Mecanique
Debit
Courant (A) ou (C/s) Debit (m
3
/s) Debit de chaleur (W) ou (J/s) Vitesse (m/s)
Mouvement delectrons Mouvement de Chaleur transmise Mouvement
particules deau
Potentiel Tension (V ) Pression (Pa) Temperature () Force (N)
ou hauteur (m)
11
Notion de resistance
Une resistance va sopposer au passage du debit et va consommer de lenergie.
Electrique Hydraulique
Thermique Mecanique
2.2.3 Notion dabsorption denergie capacite,inductance
Une capacite va absorber des variations de potentiel et les stocker.
Electrique Hydraulique
Thermique Mecanique
12
2.2.4 Bote `a outil
Le tableau ci-dessous rappelle les dierentes relations permettant detablir ce mod`ele :
Type Elements de base Variables Relations
E
L
E
C
T
R
I
C
I
T
E
R : Resistance () (V/A) U : Tension (V ) i (t) = C
dv(t)
dt
L : Inductance (H) (sV/A) I : Courant (A) v (t) = Ri (t)
C : Capactite (F) (sA/V ) v (t) = L
di(t)
dt
M
E
C
A
N
I
Q
U
E
D
E
P
L
A
C
E
M
E
N
T
M : Masse (kg ou s
2
N/m) F : Force (N) F (t) = rx(t)
f : Frottement visqueux (sN/m) v : Vitesse (m/s) F (t) = f
dx(t)
dt
r : Raideur (N/m) x : Position (m)

F
i
(t) = M
d
2
x(t)
dt
2
M
E
C
A
N
I
Q
U
E
R
O
T
A
T
I
O
N
J : Inertie (kgm
2
ou s
2
Nm/rad) : Couple (Nm) (t) = r (t)
f : frottement visqueux (sNm/rad) : Position (rad) (t) = f
d(t)
dt
r : raideur (Nm/rad) : Vitesse (rad/s)

i
(t) = J
d
2
(t)
dt
2
E
L
E
C
T
R
O
M
E
C
A
N
I
Q
U
E
k
e
: lien fcem vitesse (V s/rad) Pour un ux e (t) = k
e
(t)
k

: lien couple courant (Nm/A) donne (t) = k

i (t)
T
H
E
R
M
I
Q
U
E
R : resistance thermique (K/W) : Temperature ()

= Rq
C : capacite thermique (Ws/K) (J/K) q : debit de chaleur (W) (J/s) C
d(t)
dt
=
q
H
Y
D
R
A
U
L
I
Q
U
E
R : pertes de charges (s/m
2
) (sPa/m
3
) h : niveau (m)
p
= Rq;
h
= R
2
q
S : surface (m
2
) p = gh : pression (Pa)

q
i
= S
dh(t)
dt
q : debit volumique (m
3
/s)
13
2.2.5 Exemple de syst`eme hydraulique
h
1
et h
2
sont les hauteurs deau des 2 bacs
q
e
(t), q
i
(t), et, q
s
(t) les debits (entree, interme-
diaire et sortie)
R est une vanne dequilibrage tel que le debit en
sortie est q = h/R
On desire ecrire lequation dierentielle liant q
e
(t)
et h
2
(t).
En utilisant le tableau precedent, on obtient :
_
q
e
(t)
h
1
(t)
R
= S
dh
1
(t)
dt
bac du haut
h
1
(t)
R

h
2
(t)
R
= S
dh
2
(t)
dt
bac du bas
(2.2)
En utilisant lequation du bas on a :
h
1
(t) = RS
dh
2
(t)
dt
+h
2
(t) (2.3)
dh
1
(t)
dt
= RS
d
2
h
2
(t)
dt
2
+
dh
2
(t)
dt
(2.4)
En reportant ces equations dans celle du bac haut, on obtient alors :
q
e
(t) S
dh
2
(t)
dt

h
2
(t)
R
= S
_
RS
d
2
h
2
(t)
dt
2
+
dh
2
(t)
dt
_
(2.5)
On ecrit ensuite cette equation sous la forme 2.1 :
RS
2
d
2
h
2
(t)
dt
2
+ 2S
dh
2
(t)
dt
+
1
R
h
2
(t) = q
e
(t) (2.6)
On peut verier que lon a un syst`eme lineaire :
pour une entree q
e
(t) = q
1
(t) + q
2
(t), o` u q
i
(t) est
le debit obtenu avec le i
ieme
robinet, si lon appelle
h
ji
la hauteur dans le bac j due au i
ieme
robinet,
on a :
RS
2
d
2
h
21
(t)
dt
2
+ 2S
dh
21
(t)
dt
+
1
R
h
21
(t) = q
1
(t) (2.7)
RS
2
d
2
h
22
(t)
dt
2
+ 2S
dh
22
(t)
dt
+
1
R
h
22
(t) = q
2
(t) (2.8)
Soit en sommant les deux equations :
RS
2
d
2
[h
21
(t) +h
22
(t)]
dt
2
+ 2S
d [h
21
(t) +h
22
(t)]
dt
+
1
R
[h
21
(t) +h
22
(t)] = q
1
(t) +q
2
(t) (2.9)
La hauteur totale sera alors la hauteur due `a leet du premier robinet ajoutee `a la hauteur due `a
leet du deuxi`eme robinet (on retrouve donc une relation du type f(a + b) = f(a) + f(b) o` u a est un
debit et f(a) une hauteur).
14
2.2.6 Limite des equations dierentielles, Transforme de Laplace
Lorsque lentree est simple (constante) et que le syst`eme est simple, on peut resoudre lequation
dierentielle. Neanmoins, pour des fonctions plus compliquees, on utilisera dautres outils :
Transformee cissodale
Les calculs sont fait `a laide de fonctions du type i (t) = e
jt
. Les proprietes de lexponentielle per-
mettent decrire :
di (t)
dt
= je
jt
= ji (t) (2.10)
On obtient alors en electricite des equations du type :
V = jLI (2.11)
V =
I
jC
(2.12)
Cette formulation, est tr`es pratique pour tracer les diagrammes de Bode dun ltre par exemple.
Neanmoins, elle ne permet pas de prendre en compte directement deux frequences
1
et
2
dans une
meme equation.
Transformee de Laplace
La transformee de Laplace est plus generale, puisque lon ne se limite pas aux signaux du type
i (t) = e
jt
mais `a nimporte quel signal i (t) admettant une transformee de Laplace. En contrepartie,
on utilisera la variable muette p dans V (p). Linteret de la transformee de Laplace est de remplacer
la manipulation directe dequations dierentielles par une manipulation de polynomes plus simple. Le
passage du domaine temporel au domaine de Laplace se faisant `a laide de tables.
Le tableau 2.1 indique quelques transformees de Laplace interessantes.
Il sera possible de revenir `a la transformee cissodale en posant p = j. On pourra alors tracer un
diagramme de Bode.
2.3 Fonction de transfert
An de benicier de lavantage de la transformee de Laplace, il est possible de re-ecrire lequation 2.1
suivant la variable p. Si lon appelle E (p) et S (p) les transformees de Laplace de e (p) et de s (t) et si
lon remarque que pour des conditions initiales et derivees `a lorigine nulles la derivation suivant
le temps correspond `a une multiplication par p dans le domaine de Laplace. On peut ecrire pour des
conditions initiales et derivees `a lorigine nulles :
a
n
p
n
S (p) + +a
1
pS (p) +a
0
S (p) = b
m
p
m
E (p) + +b
1
pE (p) +b
0
E (p) n m (2.13)
Soit :
H (p) =
S (p)
E (p)
=
b
m
p
m
+ +b
1
p +b
0
a
n
p
n
+ +a
1
p +a
0
n m (2.14)
Remarque pour les currieux :
La fonction de transfert est toujours exprimee pour des conditions initiales nulles. En dautres termes,
la sortie du syst`eme pourra etre decomposee en :
une reponse forcee imposee par lentree qui passe au travers du syst`eme modelise par sa fonction
de transfert,
une reponse libre due `a letat initial du syst`eme et ne dependant pas de lentree.
Pour mieux comprendre, imaginez un circuit electrique contenant des condensateurs charges. A la mise
sous tension, il y aura des phenom`enes transitoires (decharge des condensateurs, ...) qui feront evoluer
la sortie independamment de lentree. Heureusement, cette reponse libre tendra en general vers 0 assez
rapidement. Cest pourquoi on ne se preoccupera plus par la suite de cette reponse libre.
15
y
(
t
)
t
e
l
q
u
e
y
(
t
)
=
0

t
<
0
Y
(
p
)
F
o
n
c
t
i
o
n
s
T
e
s
t
D
i
r
a
c

(
t
)
1
e
c
h
e
l
o
n
o
u
f
o
n
c
t
i
o
n
d
e
H
e
a
v
i
s
i
d
e
u
(
t
)
1p
r
a
m
p
e
t
1
p
2
D
e
r
i
v
a
t
i
o
n
I
n
t
e
g
r
a
t
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[

p
t

]
Tab. 2.1: Quelques transformees de Laplace
16
Par exemple, la fonction de transfert dun ltre passe bas de type RC est de la forme :
H (p) =
1/R
1 +RCp
(2.15)
Maintenant nous pouvons alors maintenant decrire le syst`eme `a laide de H (p) et calculer nimporte
quelle reponse associee `a une fonction E (p). La relation S (p) = H (p) E (p) se represente de la facon
suivante :
H(p)
Entre
E(p)
S(p)
Sortie
Figure 2.2: Syst`eme represente par sa fonction de transfert
2.4 Schema fonctionnel
La gure precedente est un schema fonctionnel. Elle fait apparatre dans une bote la relation entre
lentree et la sortie. Nous allons maintenant voir dautres elements de base pour realiser un schema
fonctionnel.
En principe, le schema fonctionnel napporte pas plus dinformations quun ensemble de relations
mathematiques. En fait, il est bien superieur pour permettre de juger dun coup dil de la structure
et des relations de cause `a eet presentes dans le syst`eme.
2.4.1 Constitution du schema
Figure 2.3: Elements de base du schema fonctionnel
17
2.4.2 Simplication de schema
Ces r`egles permettent le passage dun schema
fonctionnel `a un schema fonctionnel plus simple.
2.4.3 R`egles de modication des
schema fonctionnels
18
2.5 Syst`emes non lineaires
Pour savoir si un syst`eme est lineaire (`a lordre 1), on peut tracer la caracteristique statique (valeur
de la sortie en regime etabli en fonction de lentree).
Si le syst`eme nest pas lineaire, on se placera au alentour du point de fonctionnement et lon approxi-
mera dans cette zone le syst`eme par un syst`eme lineaire (linearisation) comme sur la gure 2.4.
(a) Bonne linearisation (b) Mauvaise linearisation
Figure 2.4: Linearisation
On pourra citer par exemple le cas des syst`eme hydraulique :
Figure 2.5: Exemple de linearisation
2.6 Bilan
Dans ce chapitre nous avons vu comment mettre en equation un syst`eme physique et comment le
representer `a laide dun schema fonctionnel.
19
Chapitre 3
Etude des syst`emes lineaires
Dans le chapitre precedent, nous avons mis en evidence la similarite entre les dierents syst`emes
physiques (electrique, thermique, mecanique, ...). Nous avons vu la fonction de transfert qui permettait
de caracteriser la relation entre lentree et la sortie. Cette fonction de transfert est le rapport de deux
polynomes.
Dans ce chapitre nous allons etudier des fonctions de transfert types (1
er
, 2
eme
ordre).
3.1 Reponse dun syst`eme lineaire `a des fonctions test
Pour etudier la reponse du syst`eme (circuit RC, bac deau, moteur, ...), nous allons exciter lentree `a
laide de fonctions test (echelon, rampe, impulsions, ...) et nous allons observer la sortie. Suivant le type
de processus etudie certaines fonctions test seront plus ou moins faciles `a realiser. En mecanique, une
impulsion sera obtenue en tapant `a laide dun marteau, un echelon en jetant une masse sur le syst`eme.
3.1.1 Notion de fonction generique
Figure 3.1: Mise en evidence de la fonction gene-
rique
Nous nous limiterons ici aux ordres 1 et 2. Pour
un syst`eme `a lordre 2, par exemple, il y aura plu-
sieurs fonctions de transfert possible selon lordre
du numerateur.
On sait quune multiplication par p correspond
`a une derivation, cela signie, que si lentree est une
position, le terme constant correspond `a linuence
de la position, le terme en p du denominateur cor-
respond `a linuence de la vitesse, le terme en p
2
`a linuence de lacceleration. Il est alors possible
de modier le schema fonctionnel pour faire appa-
ratre la fonction de transfert generique comportant
seulement un gain au numerateur qui aura pour en-
tree la position, la vitesse, ... Il sera alors possible
de reconstruire la sortie en combinant les reponses
`a la fonction test, `a sa derivee, ...
3.1.2 Temps de reponse `a 5 %
Le temps de reponse `a 5% permet de caracteriser la rapidite dun syst`eme. Pour la determiner, on trace
deux traits horizontaux correspondant respectivement `a 95% et 105% de la valeur nale. On recherche
linstant `a partir duquel la sortie reste dans la zone delimitee par ces deux traits. Cet instant est appelle
temps de reponse `a 5%.
21
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s
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t
)
/
K

22
3.1.3 Etude des syst`eme du premier et second ordre
Le tableau `a la page precedente synthetise les reponses `a dierentes fonctions test.
3.1.4 Valeurs remarquables pour lamortissement
Pour bien comprendre la notion damortissement, il faut faire lanalogie avec les amortisseurs presents
dans une voiture :
Plus lamortissement est fort, plus lon empeche le syst`eme dosciller (on amortit les oscillations).
Ainsi, pour un amortissement 1, le syst`eme ne pourra pas depasser la valeur nale : si la route
monte brusquement, les roues resteront sur la route et la caisse de la voiture ne senvolera pas.
Quand 0 < < 1, le syst`eme va osciller (oscillations amorties). Plus lon se rapproche de = 0
(oscillateur sans amortissement), moins lon freinera les oscillations du syst`eme et plus lon depassera
la valeur nale : dans ce cas la caisse de la voiture va rebondir sur la route comme une balle de
ping-pong.
Quand < 0 le syst`eme diverge, cest `a dire que la sortie tend vers linni (en valeur absolue). Sur
les exemples presentes il sera impossible dobtenir ce cas car les coecients (raideur, masse, ...) sont
positifs : on ne pourra pas transformer notre voiture en avion.
La gure 3.2 montre des valeurs remarquables pour lamortissement. Nous avons omis le cas = 0
puisque nous ne cherchons pas `a faire des oscillateurs ! ! !
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1
0
0.25
0.5
0.75
0.95
1.05
1.25
=0.7 1
er
dpassement=5 % vf
la plus rapide pour <1
=0.43 2
me
dpassement =5% v.f.
vf : valeur finale
=1 rponse sans dpassement
(cad apriodique) la plus rapide
=0.3
=5
t w
n
/(2)
s(t)/K
temps rduit :
Figure 3.2: Valeurs remarquables de lamortissement
3.1.5 Liens entre lamortissement et les autres quantites
La gure 3.3 permet pour un syst`eme connu (,
n
) de determiner le temps de reponse `a 5%. On
notera que le temps de reponse le plus faible est obtenu pour = 0.7.
La gure 3.4 donne lamplitude des depassements par rapport `a la valeur nale pour une reponse
pseudo-periodique.
23
0.01 0.1 1 10
10
100
T
e
m
p
s

d
e

r

p
o
n
s
e

r

d
u
i
t

n
.
t
5
%
Amortissement
ATTENTION :
On obtient
n
.t
5%
sur laxe vertical
Il faudra diviser cette valeur par
n
pour avoir t
5%
Figure 3.3: Abaque du temps de reponse reduit
D1
D2
D3
D4
Figure 3.4: Abaque des depassements transitoires
24
3.2 Identication temporelle
Jusqu` a present nous avons cherche `a connatre la reponse dun syst`eme donne `a dierentes excitations.
Il est egalement possible de poser le probl`eme `a lenvers : connaissant les reponses `a une excitation, on
pourra rechercher `a identier le syst`eme. Par exemple, retrouver la constante de temps dun circuit RC.
Lidentication du gain K est triviale : pour un echelon, on observe le rapport entre la consigne et la
valeur nale (regime etabli).
3.2.1 Ordre 1
On peut remarquer sur le tableau precedent que la derivee dun syst`eme dordre 1 `a lorigine
nest jamais nulle pour une reponse `a un echelon contrairement aux syst`emes dordre 2 pour
une exitation de type echelon. Pour un syst`eme `a lordre 1, les constantes sont assez faciles `a faire
apparatre en observant le regime transitoire (cf. tableau precedent).
Sur une reponse impulsionnelle : la derivee `a lorigine coupe laxe temporel en t = .
Sur une reponse `a un echelon : on prolonge la valeur nale (trait horizontal). La derivee `a lorigine
coupe ce trait en t = .
s (t) atteind 95% de sa valeur nale au bout de 3 (temps de reponse `a 5%).
s (t) atteind 63% de sa valeur nale au bout de .
si on ne connait pas la valeur nale, on peut utiliser la methode des 2 points : on choisit un
temps t
1
tel que s (t
1
) et s (2t
1
) soient tr`es dierents. On a alors pour une reponse `a un echelon :
=
t
1
ln

s(2t
1
)
s(t
1
)
1

et K =
s(t
1
)
1e
t
1
/
.
Sur une reponse `a une rampe : on mesure lecart de trainage (attention, aux echelles).
Il sera interessant de combiner plusieurs methodes pour lidentication an de conrmer ou inrmer
les estimations des dierents param`etres.
3.2.2 Ordre 1 + retard
Sur certains syst`emes (tuyaux deau longs,
conduite de chauage), la reaction `a un echelon sera
retardee dun temps T par rapport `a la commande.
On utilisera alors un retard pur (egalement appele
temps mort) pour modeliser ce retard.
Comme la transformee de Laplace de s (t T)
est e
Tp
, un syst`eme du 1
er
ordre + retard pourra
etre modelise par :
H (p) =
Ke
Tp
1 +p
mod`ele de Broda (3.1)
Pour determiner les param`etre et T, il y a deux
cas possible :
Le retard T peut etre identie de mani`ere tri-
viale (courbe du haut). Dans ce cas, on iden-
tie par les methodes classiques en decalant
lechelon de T.
Le retard T nest pas facilement identiable.
On mesure les temps t
1
et t
2
associes respec-
tivement `a 28% et 40% de la valeur nale. On
a alors = 5.5 (t
2
t
1
) et T = 2.8t
1
1.8t
2
.
Il sagit ici dun mod`ele qui comme tout mod`ele
tente daprocher la realite. Il ne faudra pas sat-
tendre `a ce que les courbes reelles et les courbes
associees au mod`ele coincident parfaitement.
25
3.2.3 Ordre 2
A lordre 2, lidentication est legerement plus compliquee : on aura recours aux abaques (o` u aux
formules mathematiques associees sur les calcultrices) pour deduire les constantes de temps `a partir de
mesures sur les reponses indicielles. Selon la valeur de , il conviendra de distinguer 2 cas.
n
1
.
3
2
(
1 +
2 )
t
t
0
.
5
(
1 +
2 )
t
t
0.74
Figure 3.5: Abaque de Caldwell
0 < < 1 : pseudo-periodique
Une mesure du premier depassement permet de
deduire lamortissement `a partir de la courbe 3.4.
On determine ensuite
n
`a partir de et dune me-
sure de la pulsation propre
p
en utilisant la relation

n
=

p

1
2
.
Il est egalement possible de determiner lamor-
tissement `a laide de lamplitude des deux pre-
miers depassements en utilisant la relation =
_
ln(D
2
/D
1
)
4
2
+ln(D
2
/D
1
)
.
> 1 : aperiodique
On utilisera la methode de Caldwell pour iden-
tier les constantes de temps dune reponse aperio-
dique.
Pour utiliser cette methode (gure 3.5), on re-
p`ere le temps mis pour atteindre 74% de la valeur -
nale. Ce temps, correspondant `a 1.32 (
1
+
2
), per-
met de deduire lamplitude n (en % de la valeur
nale) correspondant `a 0.5 (
1
+
2
). En utilisant
labaque de la gure 3.5, on en deduit x =
2
/
1
.
Connaissant
1
+
2
et
2
/
1
, on retrouve assez fa-
cilement
1
et
2
.
Nous avons cite ici quelques unes des methodes didentications temporelles aux ordres 1 et 2. Il est
important davoir conscience que dautres methodes existent et quil est notamment possible de realiser
cette identication de mani`ere informatique.
3.3 Reponse frequentielle : Analyse harmonique
3.3.1 De lanalyse harmonique au diagramme de Bode
Jusqu` a present nous avons etudie les syst`emes lineaires dans le domaine temporel. Il est egalement
possible de les etudier dans le domaine frequentiel, cest `a dire de faire une analyse harmonique.
Figure 3.6: Methode pour lanalyse harmonique
Lanalyse harmonique, nous permettra de savoir
pour une frequence donnee, lattenuation et le de-
phasage introduit par le processus. Cette mesure
pourra etre notamment realisee `a laide dune fonc-
tion sinusodale qui permet dexciter une seule fre-
26
quence comme lindique la gure 3.6. En faisant va-
rier cette frequence, on sera capable de tracer le
module et le dephasage pour chaque frequence.
Sur cette gure, nous avons utilise le diagramme de Bode pour tracer levolution du module et de la
phase en fonction de la frequence. Pour plus de simplicite nous nous limiterons `a cette representation. Il
existe neanmoins dautres types de representation (diagramme de Nyquist, diagramme de Black).
Dans le chapitre 2.2.6, nous avons fait le lien entre la transforme de Laplace (entree quelconque) et
la transforme cissodale (entree du type e (t) = cos (t +) + j sin(t +)). Nous avions notamment
indique que la fonction de transfert H (j) sobtient en posant p = j. Nous allons donc pouvoir
tracer le diagramme de Bode si lon connait la fonction de transfert H (p).
3.3.2 Diagramme de Bode
On met la fonction de transfert sous la forme :
H (p) = K
p

(1 +
z
1
p) (1 +
z
m
)
_
1 + 2
z
1
p/
nz
1
+p
2
/
n
2
z
1
_

_
1 + 2
z
q
p/
nz
q
+p
2
/
n
2
z
q
_
p

(1 +
p
1
p) (1 +
p
r
)
_
1 + 2
p
1
p/
np
1
+p
2
/
n
2
p
1
_

_
1 + 2
p
s
p/
np
s
+p
2
/
n
2
p
s
_ (3.2)
Par exemple :
H (p) =
K
p (1 +p)
avec K = 1/RC et = RC (3.3)
Tracer le diagramme de Bode, cest tracer 20 log
10
[|H (j)|] et arg [H (j)]. Les proprietes du lo-
garithme (log (a.b) = log (a) + log (b) et log (1/a) = log (a) pour a > 0 et b > 0) et de la phase
(arg (a.b) = arg (a) +arg (b) et arg (1/a) = arg (a)) vont permettre de simplier lexpression du module
et de la phase :
|H (j)| = 20 log
10
(K) + 20log
10
(j) + 20 log
10
(1 +
z
1
j) + + 20 log
10
(1 +
z
m
j) (3.4)
+ 20 log
10
_
1 + 2
z
1
j/
nz
1

2
/
n
2
z
1

+ + 20 log
10
_
1 + 2
z
q
j/
nz
q

2
/
n
2
z
q
_
(3.5)
20 log
10
(j) + 20 log
10
(1 +
p
1
j) + + 20 log
10
(1 +
p
r
j) (3.6)
20 log
10
_
1 + 2
z
1
j/
nz
1

2
/
n
2
z
1

+ + 20 log
10
_
1 + 2
p
s
j/
np
s

2
/
n
2
p
s

(3.7)
O` u plus simplement sur notre exemple :
|H (j)| = 20 log
10
K 20 log
10
(j) 20 log
10
(1 +j) (3.8)
arg [H (j)] = arg (K) arg (j) arg (1 +j) (3.9)
D`es lors la connaissance du diagramme de Bode des motifs de base (gain K, j, 1 + j, 1 +
2 j/
n

2
/
2
n
) permettra den deduire ceux de tous les autres motifs.
27
H (j) Diagramme de Bode Remarques / Calculs
K
1/10 1 10
0
10
20
30
40
Pulsation rduite
|
H
(
j

)
|

e
n

d
B
1/10 1 10
0
20
40
60
80
100
Pulsation rduite
A
r
g
[
F
(
j

)
]

20log
10
(K)
0 si K 0
180 si K<0
Module : 20 log
10
|K| Constant
Phase : arg (K) =
_
0 si K 0
180 sinon
j

1/10 1 10
20
10
0
10
20
Pulsation rduite
|
H
(
j

)
|

e
n

d
B
1/10 1 10
0
20
40
60
80
100
Pulsation rduite
A
r
g
[
F
(
j

)
]

20 dB/dcade
6 dB/octave
90
Module : 20 log
10
|j| = 20 log
10
()
Droite si echelle frequencielle log
Increment : 20 log
10
(k) 20 log
10
() = 20 log
10
(k)
1 decade (k = 10) : 20 dB/decade
1 octave (k = 2) : 6 dB/octave
Phase : arg (j) = 90
1
+
j

1/10 1 10
0
10
20
Pulsation rduite
|
H
(
j

)
|

e
n

d
B
1/10 1 10
0
45
90
Pulsation rduite
A
r
g
[
F
(
j

)
]

3 dB
20 dB/dcade
6 dB/octave
Module : 20 log
10
|1 +j|
_
_
_
= 20 log
10
_
1 +
2

2
_
0 si 1/
20 log
10
() si 1/
Increment : cf. j si 1/
Phase : atan() cf. K ou j selon
Coordonnees :
.1/ .5/ 1/ 2/ 10/
Module 0 0 1 3 7 20
Phase () 0 6 27 45 63 84 90
1
+
2

2
/

2n
1 0 1
0
10
20
30
40
Pulsation rduite /
n
|
H
(
j

)
|

e
n

d
B
1 0 1
0
50
100
150
Pulsation rduite /
n
A
r
g
[
F
(
j

)
]

Rsonnance
en
r

n
pour <0.7
=0.7
=0.26
=.26
=0.7
2 cas : 1 2 constantes de temps reelles>0
cf. 1 +j avec
1,2
=
1

2
1
0 < < 1 zeros complexes conjugues
Module : 20 log
10

1 + 2j/
n

2
/
2
n

_
= 20 log
10
_
_
(1
2
/
2
n
)
2
+ (2/
n
)
2
_
0 si
n
40 log
10
(/
n
) si
n
Increment : 40 dB/decade si
n
12 dB/octave si
n
Phase : arg [H (j)] = 180si
n
Resonnance : en
r
=
n
_
1 2
2
si < 0.7
Facteur de
resonnance : |F (j
r
)| = Q = 2
_
1
2
28
Dans le cas dun second ordre, labaque 3.7 dessous permettra dobtenir lamplitude de la resonnance
en dB en fonction de lamortissement. On rappelle quil y a resonnance que pour 0 < < 0.7.
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
15
10
5
0
Amortissement
A
m
p
l
i
t
u
d
e

r

s
o
n
n
a
n
c
e

Q

(
d
B
)
Pas de rsonnance
Q=2 1
2
Figure 3.7: Amplitude de la resonnance en fonction de lamortissement
0
0
10
20
30
40
0
Pulsation rduite
0
0
50
100
150
0
Pulsation rduite
=0.1
=1
=0.1
=1
Figure 3.8: Evolution du diagramme de Bode ne fonction de (par pas de 0.1)
29
3.4 Identication dans le domaine frequentiel
Le trace du diagramme de Bode permettra notamment de determiner lordre du syst`eme (observation
de la pente), de deduire les constantes de temps. Son utilisation est tout meme plus delicate que lanalyse
temporelle (reponse `a un echelon, ...).
3.5 Bilan
Dans ce chapitre, nous avons etudie la reponse des syst`emes de 1
er
et 2
nd
ordre `a des excitations du
type impulsion, echelon, et sinus (reponse harmonique). Nous avons egalement donne un certain nombres
dabaques (courbes) reliant certaines grandeurs caracteristiques (temps de reponse `a 5 %, ammortis-
sement, ...). Ensuite, nous avons presente la demarche didentication dont le but est de retrouver les
param`etres du syst`eme en fonction de la reponse.
30
Chapitre 4
Principe de lasservissement et de la
regulation
Dans le premier chapitre, nous avons modelise les syst`emes mecaniques, thermiques, hydrauliques,
mecaniques, ... par des syst`emes lineaires. Dans le deuxi`eme chapitre, nous avons etudie la reponse de ces
syst`emes `a dierents type dexcitations (impulsion, echelon, rampe, ...).
Nous allons maintenant utiliser ces connaissances an de faire tendre la grandeur de sortie (tempera-
ture, position, ...) vers la grandeur desiree. Intuitivement, on pourrait penser `a compenser la constante
de temps au denominateur par une constante de temps au numerateur comme sur la gure 4.1.
Figure 4.1: Boucle ouverte : le pi`ege ! ! !
Dun point de vue physique, comme le syst`eme est lent `a reagir, on va envoyer beaucoup de puissance
au debut (on met le chauage `a fond). Comme le maintien de cette puissance conduierai `a un depassement
de la consigne desiree, on va reduire progressivement cette puissance (anticipation). On obtiendra alors
la temprerature desire.
En pratique cette approche ne marchera pas puisque le syst`eme sera soumis `a dierentes perturbations
(fenetre ouverte, canicule, ...) non prises en compte dans une approche boucle ouverte, il sera alors
necessaire de mesurer la grandeur de sortie an delaborer la commande appropriee (approche boucle
fermee) decrite ci-apr`es.
4.1 Schema fonctionnel associe `a un asservissement - regulation
Un asservissement pourra se mettre sous la forme du schema fonctionnel suivant :
33
Figure 4.2: Schema fonctionnel associe `a un asservissement / regulation
O` u la fonction de transfert en boucle ouverte (on debranche la borne - du comparateur) sera :
FTBO(p) = C (p) H (p) R(p) (4.1)
La fonction de transfert en boucle fermee sera :
FTBF (p) =
C (p) H (p)
1 +FTBO(p)
=
C (p) H (p)
1 +R(p) C (p) H (p)
(4.2)
En fermant la boucle, on obtient alors une nouvelle fonction de transfert :
Attention, il ne faudra pas oublier le retour qui napparait plus sur ce schema mais qui sera fondamental
pour etudier la robustesse vis `a vis des perturbations.
Grace au correcteur, on va pouvoir modier le comportement du syst`eme et donc inuencer les para-
m`etres de la nouvelle fonction de transfert. Le choix de ces param`etres (amortissement, pulsation naturelle,
...) on se xera divers objectifs.
4.2 Objectifs dun asservissement - regulation
4.2.1 Rapidite
On devra atteindre la consigne plus vite que sans asservissement/regulation (voir gure 4.3(a)). La
rapidite peut ce mesurer `a laide du temps de reponse `a 5 %.
4.2.2 Precision
Lecart entre la valeur nale et la mesure doit etre nul en regime etabli (voir gure 4.3(b)).
4.2.3 Robustesse vis `a vis des perturbations
Lasservissement/regulation doit etre precis meme en presence dune pertrubation. (Si on ouvre la
fenetre, la temperature doit etre conforme `a la consigne apr`es le transitoire - voir la gure 4.3(c)).
34
4.2.4 Stabilite
Un syst`eme est instable, si pour une entree nie (echelon de temperature de 10 par exemple) la
sortie diverge (la temperature tend vers linni par exemple - voir gure 4.3(d)). En pratique, les limites
physiques feront saturer le syst`eme avant quil nexplose... On notera quun syst`eme du premier ordre est
toujours stable.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
14
16
18
20
22
24
26
Temps [minutes]
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

[
d
e
g
r

]
Consigne
Four non rgul
Four rgul
(a) Rapidite
0 0.5 1 1.5 2 2.5
14
16
18
20
22
24
26
Temps [Minutes]
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

[
D
e
g
r

]
Consigne
Correcteur P,I
Correcteur P

(b) Precision
(c) Perturbation
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
Temps [Minutes]
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

[
d
e
g
r

]
(d) Instabilite
Figure 4.3: Divers objectifs pour un asservissement
En pratique, on ne pourra pas toujours atteindre ces 4 objectifs, on fera alors un compromis. Nous
allons etudier dans le chapitre suivant dierents cas de gure.
35
Chapitre 5
Correcteurs P,I,D
Les correcteurs PID representent la majorite des correcteurs continus disponibles sur le marche. Il
comportent 3 actions Proportionnelle, Integrale et Derivee. Nous allons etudier linuence de ces 3 para-
m`etres pour les syst`emes du premier et du second ordre.
Pour cette etude nous considerons un retour unitaire R(p) = 1 ce qui nous permettra detudier un
signal du meme ordre de grandeur que la consigne. En pratique, un retour unitaire signie que lon a un
capteur parfait vis `a vis du syst`eme asservis. Un mauvais capteur rend le syst`eme mal voyant et reduit
ses performances.
5.1 Dimensionnement des correcteurs
5.1.1 Syst`emes du 1
er
ordre : H (p) =
K
1+p
voir le tableau page suivante
5.1.2 Syst`emes du 2
nd
ordre contenant un integrateur : H (p) =
K
p(1+p)
Ces syst`emes sont instables en boucle ouverte (lintegrale dune constante est une droite et donc tend
vers linni).
2 Schema fonctionnel Exemple Caracteristiques
A
c
t
i
o
n
P
En regroupant le terme B et
lintegrateur 1/p, on se retrouve
dans le cas dun correcteur I sur
un premier ordre.
0 10 20 30 40 50
0
5
10
15
Temps [minutes]
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

[

]
0 10 20 30 40 50
0
5
10
Temps [minutes]
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

[

]
>0
<0
On se retrouve dans
le cas de laction
I sur avec un 1
er
ordre
A
c
t
i
o
n
P
D
En regroupant le terme B+Ap
avec lintegrateur, on se retrouve
avec un correcteur PI sur un pre-
mier ordre.
0 2 4 6
0
2
4
6
8
10
Temps [minutes]
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

[

]
0 2 4 6
100
0
100
Temps [minutes]
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

[

]
On se retrouve dans
le cas de laction PI
avec un 1
er
ordre
37
1
S
c
h
e
m
a
f
o
n
c
t
i
o
n
n
e
l
E
x
e
m
p
l
e
C
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a
c
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r
i
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i
q
u
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s
A c t i o n P
P
l
u
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l

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r
r
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r
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d
e
,
p
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p
u
i
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a
c
-
t
i
o
n
n
e
u
r
.

=
0

U
=
0
2
4
0 5
1
0
T
e
m
p
s

[
m
i
n
u
t
e
s
]
T e m p r a t u r e
2
4
0
5
0
1
0
0
T
e
m
p
s

[
m
i
n
u
t
e
s
]
T e m p r a t u r e
E
r
r
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r
s
t
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t
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e

C
o
m
m
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(
t
)

C
o
m
m
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+

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a
t
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u
r
b
e

s
i

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n

F
T
B
F
(
p
)
=
K
2
1
+

2
p
a
v
e
c
_
K
2
=
A
K
1
+
A
K

1
s
i
A

2
=

1
+
A
K

0
s
i
A

p
r
e
c
i
s
i
o
n
s
t
a
t
i
q
u
e
:

r
=
1
1
+
A
K
=
1
r
a
p
i
d
i
t
e
:
t
r
5
%
=
3

2
=
3

1
+
A
K
r
e
g
l
a
g
e
:
p
o
u
r

2
=

/
1
0

A
=
9
/
K
A
T
T
E
N
T
I
O
N
:
s
i
A
a
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g
m
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n
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p
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-
r
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u
r
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r
r
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u
r
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s
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p
o
s
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,
o
n
a
u
g
m
e
n
t
e
l
a
p
u
i
s
s
a
n
c
e
,
s
i
l

e
r
r
e
u
r
e
s
t
n
e
g
a
t
i
v
e
,
o
n
d
i
m
i
n
u
e
l
a
p
u
i
s
-
s
a
n
c
e
,
s
i
l

e
r
r
e
u
r
e
s
t
n
u
l
l
e
,
o
n
n
e
m
o
d
i

e
p
a
s
l
a
p
u
i
s
s
a
n
c
e
.
0

1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
0

2

4

6

8

1
0
1
2
T e m p r a t u r e [ ]
0

1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
0

5

1
0
1
5
T
e
m
p
s

[
m
i
n
u
t
e
s
]
T e m p r a t u r e [ ]

>
0

<
0

<
0

d
i m
i n
u
e

>
0

a
u
g
m
e
n
t e
> 0
a u g m
e n t e
F
T
B
F
(
p
)
=
K
2
1
+
2

n
p
+
p
2
/

2n
a
v
e
c
___
K
2
=
1

=
1
2

B
K

n
=
_
B
K
/

p
r
e
c
i
s
i
o
n
s
t
a
t
i
q
u
e
:

r
=
0
(
g
r
a
c
e
`a
l

a
c
t
i
o
n
i
n
t
e
g
r
a
l
e
)
r
a
p
i
d
i
t
e
:
c
f
.
a
b
a
q
u
e
(
d
e
p
e
n
d
d
e

e
t

n
)
r
e
g
l
a
g
e
:
d
e
p
a
s
s
e
m
e
n
t
s
n
o
n
t
o
l
e
r
e
s
:

=
1
s
i
n
o
n

=
0
.
4
(
m
i
n
i
m
i
s
e
l

e
r
r
e
u
r
)

=
0
.
4

B
=
1
/
(
0
.
6
4
K

)
s
i

=
0
.
4
o
n
a
t
r
5
%
=
6
.
3

P
l
u
s
p
r
e
c
i
s
q
u
e
P
m
a
i
s
p
l
u
s
l
e
n
t
A c t i o n P I
O
n
c
o
m
b
i
n
e
l

e
t
d
e
l

i
n
t
e
g
r
a
-
t
i
o
n
(
s
u
p
p
r
e
s
s
i
o
n
d
e
l

e
r
r
e
u
r
s
t
a
-
t
i
q
u
e
)
e
t
l

e
t
d
u
g
a
i
n
(
a
u
g
m
e
n
-
t
a
t
i
o
n
d
e
l
a
r
a
p
i
d
i
t
e
)
.
0
1
2
3
4
0 5
1
0
T
e
m
p
s

[
m
i
n
u
t
e
s
]
T e m p r a t u r e [ ]
0
1
2
3
4
0
5
0
1
0
0
T
e
m
p
s

[
m
i
n
u
t
e
s
]
T e m p r a t u r e [ ]
E
f
f
e
t

P

E
f
f
e
t

I

O
n
c
h
o
i
s
i

i
=

(
c
o
m
p
e
n
s
a
t
i
o
n
d
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p
o
l
e
)
L
e
c
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r
r
e
c
t
e
u
r
v
a
a
v
o
i
r
l
e
c
o
m
p
o
r
t
e
m
e
n
t
d
u
a
l
d
u
p
r
o
c
e
s
s
u
s
.
F
T
B
F
(
p
)
=
K
2
1
+

2
p
a
v
e
c
_
K
2
=
1

2
=
1
/
(
B
K
)
p
r
e
c
i
s
i
o
n
s
t
a
t
i
q
u
e
:

r
=
0
(
g
r
a
c
e
`a
l

a
c
t
i
o
n
i
n
t
e
g
r
a
l
e
)
r
a
p
i
d
i
t
e
:
t
r
5
%
=
3

2
=
3
/
(
B
K
)
r
e
g
l
a
g
e
:

2
=
1
0

_
A
=
1
0
/
K
B
=
1
0
/
(
K

)
A
u
s
s
i
r
a
p
i
d
e
q
u
e
P
e
t
a
u
s
s
i
p
r
e
c
i
s
q
u
e
I
38
5.1.3 Syst`emes du 2
nd
ordre : H (p) =
K
(1+
1
p)(1+
2
p)
2 Schema fonctionnel Caracteristiques
A
c
t
i
o
n
P
FTBF (p) =
K
2
1+2/
n
p+p
2
/
2
n
avec
_

_
K
2
=
AK
1+AK
=

1
+
2

2

1
2

1+AK

n
=
_
1+AK

2
precision statique :
r
=
1
1+AK
= 1
rapidite : cf. abaque (depend de et
n
)
reglage : = 0.4 A =
1
K
_
(
1
+
2
)
2
0.64
1

2
1
_
Si on xe , on impose tr
5%
, donc :
On ralentit le syst`eme, et on nest pas precis.
A
c
t
i
o
n
P
I
On choisit
i
=
2
(plus grande constante de temps)
On a alors un syst`eme du type :
K
B
1
p(1+
1
p)
On se retrouve dans le cas dune action I sur un 1
er
ordre.
A
c
t
i
o
n
P
I
D
On choisi
i
=
1
et
d
=
2
(compensation de pole)
OU on choisi
1
=
2
et
n1
=
n2
On a alors un syst`eme du type
BK
p
On se retrouve dans le cas dune action PI sur un 1
er
ordre avec correcteur PI.
5.1.4 Bilan
La presence dune integration dans le correcteur ou dans le syst`eme permet de supprimer lerreur
statique pour un echelon.
Lintegrateur agit en basse frequence : il ne va pas rendre le syst`eme plus rapide.
Le correcteur proportionnel permet daugmenter la rapidite pour un premier ordre, mais attention
`a la saturation.
Pour un syst`eme de second ordre, il faudra ajouter une action derivation pour augmenter la vitesse
du syst`eme. On utilisera neanmoins laction derivation avec parcimonie car elle est sensible au bruit.
On cherchera `a obtenir (avec un preference pour lordre 1) soit :
FTBF (p) =
K
2
1+
2
p
avec K
2
= 1 et
2
10 fois plus rapide (par exemple).
FTBF (p) =
K
2
1+2p/
n
+p
2
/
2
n
avec K
2
= 1, = 0.4 et un meilleur temps de reponse (10 fois plus
rapide par exemple).
Jusqu`a present, nous avons considere une consigne du type echelon souvent utilise en regulation. Dans
le cas dun asservissement, on utilisera egalement des rampe (stylo dune table tracante,...). Dans ce cas,
il faudra introduire 1 integrateur supplementaire dans la boucle an davoir une erreur de trainage nulle.
Le tableau ci-dessous indique la precision du syst`eme en fonction du nombre dintegrateurs.
Nombre dintegrations Echelon Rampe Parabole
n = 0 =
E
1+K

n = 1 = 0 =
E
K

n = 2 = 0 = 0 =
E
K
Tab. 5.1: Precision pour dierentes fonctions test
Par exemple, pour etre precis avec en entree de type rampe, il faudra utiliser deux integrateurs.
5.2 Comportement face aux perturbations
Le principal interet dune regulation ou dun asservissement est la prise en compte des perturbations :
si on ouvre une fenetre, la capteur mesurera une temperature dierente et le syst`eme agira en consequence.
Nous allons maintenant etudier leet de ses perturbations.
39
5.2.1 Forme generique
On mettra le syst`eme sous la forme :
Figure 5.1: Forme pour letude des perturbations
Par exemple, pour un four, si on ouvre la porte du four on aura un perturbation P (p) :
Figure 5.2: Four + perturbation
Dans ce cas, la fonction H
1
(p) represente le four et la fonction H
2
(p) = 1.
Pour un moteur, on aura :
Figure 5.3: Perturbations de couple sur un moteur
A premi`ere vue, ce syst`eme ne peut pas etre mis sous la forme 5.1. On va alors modier le schema
fonctionnel :
Figure 5.4: Forme pour letude des perturbations
Dans ce cas, on aura H
1
(p) = 1 et H
2
(p) correspondra au moteur. ATTENTION : Cette modication
de schema est faite uniquement pour justier la gure 5.1. On preferera la forme precedente.
40
5.2.2 Inuence des perturbations
Etant donnee que lon a un syst`eme lineaire on a :
s
entree+perturbation
(t) = s
entree,pertubation=0
(t) +s
entree=0,perturbation
(t) (5.1)
Ce resultat est egalement connu sous le nom de theor`eme de superposition.
Etant donne que lon etudie linuence des perturbations, on sinteressera uniquement `a s
entree=0,perturbation
(t)
sachant que lon a etudie s
entree,pertubation=0
(t) precedement.
Pour etudier linuence de la perturbation, on sera conduit `a faire apparatre plus clairement la
perturbation sur le schema fonctionnel.
Figure 5.5: Schema fonctionnel de la perturbation seule
La fonction de transfert dun tel syst`eme est :
FTBF (p) =
H
2
(p)
1 +H
1
(p) H
2
(p) C (p)
(5.2)
Etant donne que lon a une consigne E (p) = 0, le correcteur va essayer dobtenir S (p) = 0. Pour cela,
il va essayer de denvoyer un signal identique `a la perturbation au comparateur. Cest `a dire que pour
une perturbation de type echelon P (p), on souhaite S (p) = 0.
Comme en regulation, les performances vis `a vis des perturbations seront conditionnees par la presence
ou non dintegrateurs. A la dierence de la regulation, les integrateurs devront etre places en amont de la
perturbation pour etre ecace (par exemple lintegrateur 1/p dans la gure 5.3 place entre (p) et (p)
ne comptera pas).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
10
5
0
5
10
15
20
25
30
Temps [Minutes]
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

[

]
Commande
Temprature rsistance
Perturbation
Temprature four
Erreur statique
(a) Correcteur P
0 5 10 15 20 25 30 35
10
5
0
5
10
15
Temps [Minutes]
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

[

]
Commande
Temprature rsistance
Tmprature four
Perturbation
<0
>0
(b) Correcteur I
Figure 5.6: Eet dune perturbation sur le four
41
Nous allons etudier le four (gure ) avec un correcteur P et un correcteur I. Le four ne comporte
aucun integrateur donc un correcteur P ne pourra pas supprimer leet dune perturbation. Par contre
un correcteur I supprimera leet de la perturbation.
Avec un correcteur I, lorsque la perturbation est introduite, la temperature du four et donc la sortie
chute brusquement. Le correcteur voit son entree augmenter et augmente la tension de commande du four.
La temperature de la resistance et celle du four augmente alors progressivement jusqu`a compenser la chute
de temperature induite par la perturbation. Etant donne linertie du syst`eme thermique, la temperature
du four continu daugmenter progressivement. Comme la temperature est >0, lintegrateur va diminuer
progressivement la tension de commande de la resistance et donc la temperature. La temperature va
ensuite se stabiliser autour de 0. On aura alors supprime leet de la perturbation.
Avec le correcteur P, la correction est plus rapide, mais on observe toujours un erreur statique. En
eet, une temperature nulle entrainant une commande nulle, il est impossible de compenser totalement
une perturbation.
En additionnant la reponse `a un echelon de consigne et `a un echelon de perturbation, on obtient alors
la reponse complete du syst`eme comme sur la gure 5.7.
0 2 4 6 8 10 12 14
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Commande
TERME P FORT
ATTENTION A LA
SATURATION => BAISSER P
Temprature four
Consigne
Temprature
rsistance
Figure 5.7: Correcteur PI - echelon de consigne - echelon de perturbation
42
Chapitre 6
Technique de correction des
perturbations
45
Chapitre 7
Etude de cas
47