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Mcanique
REPERAGE DANS LESPACE

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Plan (Cliquer sur le titre pour accder au paragraphe)
**********************
I. Notion de point matriel. ................................................................................................. 1
II. Coordonnes cartsiennes.............................................................................................. 2
III. Coordonnes cylindriques............................................................................................... 2
IV. Coordonnes sphriques : .............................................................................................. 4
**********************

I . Notion de point matriel.

1
re
Dfinition : un point matriel est un systme matriel de petites dimensions vis--vis des
moyens dobservation utiliss (une toile de notre galaxie, observe lil nu, pourra tre
assimile un point matriel).
Mais cette dfinition est manifestement insatisfaisante ; prenons lexemple dun petit morceau de
matire en mouvement sur un plan inclin :

Un petit palet glissera (avec ou sans frottements) sur le plan (!)
Une petite bille pourra rouler, glisser et mme pivoter sur le plan (!).
Ltude du mouvement sera donc diffrente dans les 2 cas : le cas " relvera de la mcanique
du point , le cas ! de la mcanique du solide (aussi petite soit la bille).

2
e
dfinition : un point matriel libre (de se mouvoir dans lespace, sans aucune liaison )
est un systme matriel possdant 3 degrs de libert (paramtres indpendants permettant de
dcrire compltement le systme) : ses coordonnes.
Par opposition, un solide libre possdera 6 degrs de libert (3 degrs de translation et 3
degrs de rotation).

Rem. : en cas dexistence de liaisons : n 3 pour un point matriel, n 6 pour un solide (n
nombre de degrs de libert).

Exemple :
*Dans le cas ", le palet, pos sans vitesse sur le plan, possde 1 degr de libert x.
*Dans le cas !, la bille (toujours pose sans vitesse), possde a priori 3 degrs de libert : x,
(pivotement), (roulement)
Pour reprer un point matriel libre, on dfinit ses coordonnes dans une base orthonorme
directe (BOND).
On utilise usuellement en physique 3 systmes de coordonnes.


x

x
! !



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I I . Coordonnes cartsiennes.

On utilise la BOND fixe ( x , y , z ) :
A priori, le point M sera mobile dans lespace. En munissant le repre dune horloge (repre de
temps), on aura alors :
OM(t) = x(t) x + y(t) y + z(t) z
Si M est la position du mobile linstant t + dt, ses coordonnes sont : x + dx, y + dy, z + dz.
Ainsi :
OM(t) = (x + dx) x + (y + dy) y + (z + dz) z

Le vecteur OM - OM = MM = dOM est appel vecteur dplacement lmentaire
(pendant lintervalle de temps lmentaire dt) associ au mobile M.
En coordonnes cartsiennes, nous avons donc :

dOM = dxx + dyy + dz z


I I I . Coordonnes cylindriques.
On les utilise quand on a un problme symtrie cylindrique daxe 0z ; elles simplifient
galement ltude de certains problmes de mcanique (cf mouvements force centrale).
z
y
x
0
M
M
x
r = OM y = xx + yy + z z
z
( x , y , z )
(vecteur position)

dOM
Soit H la projection orthogonale de M
sur le plan 0xy.
Les 3 coordonnes cylindriques du
point M sont :

z
M

z
y

x
0
H
z
e

e
r
e
r

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On utilise alors la base locale (ou mobile ) de coordonnes (
r
e ,

e ,
z
e ) telle que :

Dans ces conditions : OM= r
r
e + z
z
e
On remarquera que, si M se dplace au cours du temps,
r
e et

e varient .

Donc : OM(t) = r(t)
r
e (t) + z(t)
z
e (
z
e = z est fixe )

Rem. : pour un point M restant dans le plan 0xy, on le repre par ses coordonnes (r, ),
appeles coordonnes polaires :
Proprit fondamentale




r = OH [0, + [
= ( OM , Ox ) [0, 2 ]
z = HM ]- , + [
r
e =
r
OH
vecteur radial

e =
d
e d
r
vecteur orthoradial
z
e = z
On a :
r
e = cos x + sin y

e = - sin x + cos y


y
x
r
0z
M
r
e

e
x = r cos
y = r sin
x
2
+ y
2
= r
2


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(Driver un vecteur unitaire par rapport langle polaire revient faire une rotation de
2

).
Ensuite :
o
r
e =
dt
e d
r
=
d
e d
r
x
dt
d


o
e

=
dt
e d

d
e d
x
dt
d


Soit :
o
r
e =
o

e

o
e

= -
o

r
e

Vecteur dplacement lmentaire :
OM = r
r
e + z
z
e





Ainsi : dOM = dr
r
e + rd

e + dz
z
e


I V. Coordonnes sphriques :

On les utilise pour un problme symtrie sphrique. Imaginons un point sur une sphre de
centre 0 :




dOM = (
r r
e rd e dr + ) + dz
z
e

e d
Ainsi :
d
e d
r
=

d
e d
= -
r
e

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Les 3 coordonnes sphriques du point M sont dfinies par :





Rem. :
=
2

- est la latitude du lieu associe au point M.

Le des sphriques est le des cylindriques.
Le r des cylindriques (OH) est le rsin des sphriques.
Attention donc aux confusions !..

r = OM [0, + [
= ( Oz , OM) [0, ] colatitude
= ( Ox , OH) [0, 2 ] longitude
x = rsin cos
y = rsin sin
z = rcos
x
2
+ y
2
+ z
2
= r
2

z



Equateur

Parallle

y
0
Mridien



r
M
H
r
u

u

x


z
r
M
0 rsin H
r
u

u
r
e

u



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La base locale de coordonnes sphriques est note (
r
u ,

u ,

u ), dfinie par :

r
u =
r
OM
vecteur radial

u vecteur orthoradial, directement orthogonal

r
u dans le plan mridien (plan ( Oz , OM))

u =
r
u

u (tangent au parallle)

Rem. :

u =

e (attention encore aux confusions).

En termes gographiques :

r
u est selon la verticale ascendante au lieu

u est dirig vers le Sud

u est dirig vers lEst

En coordonnes sphriques, le vecteur position est :

OM(t) = r(t)
r
u (t)

On peut dterminer l aussi le vecteur dplacement lmentaire dOM.
Exprimons pour cela OM dans la base x , y , z :

r
u = cos z + sin
r
e

r
u = cos z + sin cos x + sin sin y

Ainsi :
d
r
u = - sin dz + [cos d cos - sin sin d]x + [cos d sin + sin cos d]y

Soit :
d
r
u = d [cos
r
e - sin z ] + sin d [cos y - sin x ]

e =

u
Finalement : d
r
u =

u d +

u sin d

Et : dOM = dr
r
u + rd

u + rsin d

u


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Le point li M peut se reprer laide de la seule donne de son abscisse curviligne :



Si M est infiniment voisin de M sur (C) (position du mobile linstant t + dt) :


On dfinit alors la base du tridre de Frenet par :
T =
ds
OM d
vecteur tangent unitaire
( T parallle MM est tangent (C) ; T =
ds
OM d
= 1)
N vecteur normal principal
B = T N vecteur binormal

N est le vecteur unitaire, perpendiculaire T , dirig vers lintrieur de la concavit, appartenant
au plan osculateur (plan local de la courbe (C) ; si (C) est plane,N est dans son plan).
Rayon et centre de courbure
Soit langle que fait T avec une direction fixe du plan (osculateur).
De M M , T a tourn de d.
V. Le tridre de Frenet :

On utilise en mcanique la base de Frenet pour reprer un point dont on connat a
priori la trajectoire (point li une courbe par exemple).
s(t) = (t) (algbrique) OM
ds = MM = d OM
MM



' = + d

M(t)
C (C)
M
' T
T
d
N

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On pose donc :
R =
d
ds
rayon de courbure en M de la courbe (C)

MC = RN centre de courbure en M




Toute courbe peut donc tre localement assimile un arc de cercle de centre C et de rayon R (R
varie et C se dplace, le long de (C)). 1/R est la courbure.
Pour un cercle : R = cste
Pour une droite R

= 0
R
1


Proprit

d
T d
= N (rotation de
2

)

ds
T d
=
d
T d

ds
d


ds
T d
=
R
1
N


Dans ces conditions, larc peut tre assimil un arc de cercle de centre C et de
rayon R ( = R d).
MM
MM