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Technologie de Conception Mcanique

Cours 2
I-

2 me & 3me EM 2013/2014

ETUDE DES MECANISMES

GENERALITES

I- LES MECANISMES :
1- Dfinition :
Un mcanisme est un systme mcanique ; ralis par un ensemble de pices mcaniques (ou
groupes de pices cinmatiques) lies entre elles par des liaisons usuelles.
Ce mcanisme est conu pour raliser une fonction mcanique telle que :
Transmission avec ou sans transformation des mouvements
Transmission dactions mcaniques (forces ou couples)
2- Reprsentation schmatique dun systme mcanique :
2-1- Dfinition et intrt :
La schmatisation dun objet technique est lopration qui consiste tracer dans un but prcis,
une figure simple, condense et fidle la ralit de cet objet.
La schmatisation doit permettre, suivant quelle est utilise des fins synthtiques ou
analytiques, de fixer ou de saisir des donnes ou des informations dordre relationnel,
structurel, fonctionnel, technologique, scientifique, conomique,
Lintrt que prsente le schma dun mcanisme est une communication rapide et efficace
justifie par :
son aspect graphique : figure donc simple lire
son aspect didactique : a leffet de montrer et expliquer rapidement
son aspect mthodologique : faire abstraction des particularits et des difficults
son champ dapplication : disposition gnrale dun appareil, support danalyses et
dtudes
Parmi les principaux types de schmas utiliss en construction mcanique, on cite :
Le schma dimplantation : mise en situation du mcanisme
Le schma cinmatique : statique, cinmatique, thorie des mcanismes
Le schma fonctionnel : architecture et fonctionnement
Le schma technologique
Le schma de montage dmontage : agencement, maintenance, rparation
Le schma cinmatique est le plus utilis pour analyser et tudier les mobilits et
lhyperstatisme des mcanismes ( thorie des mcanismes)
Remarque :
Il est plus commode de reprsenter un schma cinmatique en liaisons composes standards
quivalentes, surtout si lon veut mettre en vidence la cinmatique du mcanisme.
Par contre, un schma cinmatique en liaisons simples et composes standards ( usuelles) est
ncessaire pour une tude plus approfondie du mcanisme ; les mobilits et lisostatisme
II-

THEORIE DES MECANISMES

1. Objectifs :
Cette partie a pour objectif de dterminer les mobilits et lhyperstaticit dun tel mcanisme
avant son dimensionnement et sa conception. Loutil principal utilis est lensemble des lois
cinmatiques et statiques.
Thorie des mcanismes

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La thorie dun mcanisme est ltude de la compatibilit de son schma cinmatique avec sa
fonction mcanique souhaite. Elle permet galement de mettre en vidence les conditions
gomtriques ou dimensionnelles assurer pour le fonctionnement du mcanisme.
Dans cette tude, on se limitera aux mcanismes parfaits, donc seulement ltude
cinmatique et statique du mcanisme partir des solides parfaits et des liaisons mcaniques
parfaites.
I- Modle technologique dun systme mcanique : orient liaison.
Un systme mcanique (mcanisme), qui reprsente une composante de la partie oprative
dun systme technique, est un ensemble organis de pices relies par des liaisons. Le
vocable systme mcanique englobe les deux dfinitions suivantes :
On parle de mcanisme lorsque la description dun systme mcanique est oriente
liaison.
On parle de structure lorsque la description dun systme mcanique est oriente
pice.
Nous devons associer un modle chacune des composantes. A partir des diffrentes
caractristiques des pices et des liaisons, on peut obtenir diverses combinaisons possibles
parmi lesquelles, le modle Orient liaison est utilis dans toute la suite.
II- Analyse structurelle dun mcanisme :
II-1- Graphe :
Un mcanisme est constitu de NP pices (solides ou groupes cinmatiques de solides parfaits)
et NL liaisons parfaites. On numrote toutes les pices du mcanisme avec de numros
conscutifs (1,2,,NP). Le graphe de structure ( ou graphe des liaisons) est construit de
la faon suivante :
A toute pice, on affecte un sommet encercl.
A toute liaison, on affecte un trait ou arc
L2/1
Ce graphe est appel aussi chane cinmatique. Selon la configuration du graphe, on peut

rencontrer trois types de chanes :

Chane continue ouverte ou arbre :
1

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L2/1

L3/2

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Caine ferme iaison parallles

Chane complexe ou cycles indpendants- boucles- :

Chane continue ferme ou cycle :

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II-2- Nombre cyclomatique dun graphe :

Cest la dimension dune base de cycles. On peut montrer que ce nombre est
directement calculable partir du nombre de pices NP et du nombre de liaisons NL soit :
= NL NP + 1 ( est le nombre de cycles indpendants relatifs au mcanisme )
II-3- Exemple : variateur de vitesse par friction
-

Schma cinmatique : Exemple rducteur friction

l1
0

Entre 1

Sortie 3

x
z
2

l2
- Graphe des liaisons :
Nombre cyclomatique : = NL NP + 1 avec NL = 7 liaisons
NP = 5 pices
= 7 5 + 1 = 3 cycles
Le graphe comporte donc trois cycles indpendants :
Cycle I : 0-4- 0 travers l1 et l2
Cycle II : 0-1- 2- 4- 0 en passant par l1 ou l2
Cycle III : 0-1- 2- 3- 0
-

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III- Etude des liaisons quivalentes :

Les configurations des graphes des liaisons sont multiples, du simple au complexe, et pour en
savoir une liaison entre deux solides spcifiques ayant des liens avec dautres, on est appel
dfinir lun ou lautre des torseurs cinmatique ou statique de cette liaison.
Soit le graphe des liaisons dun tel mcanisme donnant la configuration suivante :
L03 pivot glissant

L01 pivot

L12 Ponctuelle

l2 lin ann

l1 Rotule

La liaison quivalente entre (1) et (3) est la liaison thorique qui transmet la mme action
mcanique et qui autorise le mme mouvement que lensemble des liaisons situes entre ces

2
1

solides ( avec ou sans solides intermdiaires).

L24 glissire

L12 quivalente

L23 ponctuelle

2
3

Le problme est de dterminer le torseur statique et le torseur cinmatique de cette liaison

quivalente. Cela dpend de la nature des liaisons et la faon dont elles sont associes.
Lassociation se prsente gnralement sous deux formes :
Association des liaisons en parallle
Association des liaisons en srie
III- Liaisons en parallle :
Dans ce cas chaque liaison li relie directement les deux solides concerns, on aura la
configuration suivante : les deux solides (1) et (2) sont lis entre-eux par n liaisons (l1, l2, l3,
,li,..,ln)
L1
L2
L3

L4
li
III-1- Torseurs associs :
a- Statique :
Le solide (2) est soumis aux efforts transmissibles par les liaisons (l1, l2, l3,,li,..,ln) de (1)
sur (2), chacune de ces liaisons peut tre modlise par un torseur statique :
Liaison l1 1/ 2(1) O
Liaison l2 1/ 2(2) O
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Liaison l3 1/ 2(3) O
Liaison li 1/ 2(i) O
Liaison ln 1/ 2(n ) O
Torseur des actions extrieures exerces sur (2) ext / 2 O
Le solide (2) est en quilibre statique lorsque :
1/ 2(1) O + 1/ 2(2) O + 1/ 2(3) O + + 1/ 2(i) O + .. + 1/ 2(n) O + ext / 2 O
= 0 0
Do le torseur statique de la liaison quivalente L12 sera :
-

1/ 2

i 1

1/ 2

(i) O

b- Cinmatique :
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente est obtenu, en partant du principe
suivant :
Pour qun mouvement relatif entre les solides (1) et (2) existe, il faut quil soit permis par
toutes les liaisons li . Ce qui nous permet dcrire que:
2 /1(q) O 2 /1(1) O 2/1(2) O 2/1(3) O ..... 2/1(i) O ..... 2/1(n) O
III-2- Liaisons quivalentes isostatiques :
Exemple 1: guidage dun arbre en rotation par deux roulements rigides billes ( type BC)
y

Moyeu (1)

z
Arbre (2)

Modle schmatique

l1

2
a

L2

Schma cinmatique correspondant

Etude statique : examinons lquilibre de larbre (2)

Il est soumis :
- aux torseurs des liaisons l1 et l2 respectivement aux points O et A :

0 0
X1 0
1/2(1)O Y1 0 1/2(2)A Y2 0
Z2 0
Z1 0
et

avec

a
OA 0
0

- au torseur des actions extrieures sur (2) en O

En appliquant le principe fondamental de la statique sur le solide (2) on obtient le torseur
statique de la liaison quivalente L12 q au point O comme suit :

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12q

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12(1) O 12(2) O

avec 12(2) rduit au point O tel que

0 0
1/2(2)O Y2 -aZ2
Z2 aY2
En posant

X L
12qO Y M
ZN

Par projection sur les axes x, y, z, on obtient le systme suivant :

X1 + 0 = X (1)
Y1 + Y2 = Y (2)
Z1 + Z2 = Z (3)
0 = L (4)
- aZ2
= M (5)
a Y2 = N (6)
Si on limine lquation (4), on aura un systme de 5 quations 5 inconnues, ce qui permet
de donner la forme du torseur de la liaison quivalente :

X 0
12qO Y M
Z N

Ce torseur caractrise une liaison pivot isostatique

daxe x
Etude cinmatique : Le torseur cinmatique de la liaison quivalente
est :

u 1 0 2 u2
21qO v 21(1O 1 0 21(2)O 2 a2
w 1 0 2 a2
=

Ce qui donne :
= 1 = 2 (1)
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u = 0 = u1

(4)
7

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= 1 = 2
(2)
v = 0 = -a2 (5)
= 1 = 2
(3)
w = 0 = a2 (6)
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente est alors:

0
21qO 0 0
0 0

il caractrise une liaison pivot daxe x.

III-3- Liaisons quivalentes hyperstatiques :

Exemple 1: guidage dun arbre en rotation par deux roulements rigides billes ( type BC) en
montage hyperstatique.
y

Moyeu (1)

z
Arbre (2)

Modle schmatique

l1

2
a

L2

Schma cinmatique correspondant

Etude statique : examinons lquilibre de larbre (2)

Il est soumis :
- aux torseurs des liaisons l1 et l2 respectivement aux points O et A :
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X1 0
X2 0
1/2(1)O Y1 0 1/2(2)O Y2 -aZ2
Z1 0
Z2 aY2
et

avec

a
OA 0
0

- au torseur des actions extrieures sur (2) en O

En appliquant le principe fondamental de la statique sur le solide (2) on obtient le torseur
statique de la liaison quivalente L12 q au point O comme suit :
12q O 12(1) O 12(2) O

En posant

X L
12qO Y M
ZN

Par projection sur les axes x, y, z, on obtient le systme suivant :

X1 + X2 = X
Y1 + Y2 = Y
Z1 + Z2 = Z
0 =L
- aZ2
=M
a Y2 = N

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)

Lquation (4) illustre la mobilit du systme mcanique ( rotation autour de laxe x autorise)
elle ne fait intervenir aucune inconnue statique, elle est appele Equation statique non
principale ou EsNP.
Les autres quations forment un systme de 5 quations 6 inconnues, ce systme est
hyperstatique dordre 1 ou un degr dhyperstaticit. Les 5 quations formant ce systme
sont appeles Equations statique principales ou EsP.

Le torseur statique de la liaison quivalente L12 est :

X X1 X2 0
12O Y Y N/a1 M
Z Z1 - M/a N

Ce torseur caractrise une liaison pivot hyperstatique dordre 1 daxe x

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Etude cinmatique : Le torseur cinmatique de la liaison quivalente est :

u 1 0 2 0
21qO v 21(1O 1 0 21(2)O 2 a2
w 1 0 2 a2
=

= 1 = 2
= 1 = 2
= 1 = 2

(1)
(2)
(3)

Ce qui donne :

u=0=0
(4)
v = 0 = -a2 (5) 2 = 0
w = 0 = a2 (6) 2 = 0

Le torseur cinmatique de la liaison quivalente est alors:

0
21qO 0 0
0 0

il caractrise une liaison pivot daxe x.

Il est remarquer que par lquation (4) le mouvement de translation suivant laxe x est
limin par deux fois par deux obstacles.
Pour cette liaison, on a 6 inconnues ou paramtres statiques ( 6 obstacles) et une seule
inconnue cinmatique, ce qui donne 7 inconnues, do le systme est hyperstatique de degr
7- 6 = 1.
Exemple 2: titre dapplication :
guidage dun arbre en rotation par deux roulements rigides billes ( type BC) et une bute.
z
l1

1
Thorie des mcanismes

y
O

C
a

L2

A
L3

Schma cinmatique correspondant

L1 : rotule
L2 : appui plan
L3 : rotule
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Caractriser la liaison quivalente L21 et prciser son degr dhyperstaticit.

IV- Liaisons en srie :
Ce sont des liaisons disposes lune la suite de lautre. La configuration de la chane
cinmatique est la suivante :
Dans ce cas, on peut montrer que :
- Le torseur statique de la liaison quivalente L0N est :
0N O 01 O 12 O ........ iN O
Vu lgalit des torseurs, la liaison quivalente des liaisons en srie ne peut tre
quisostatique.
- Le torseur cinmatique ( daprs le principe de la composition des vitesses ) est :
N0 O N / N 1 O N -1/N - 2 O ........ 1/ 0 o
Exemple :

z L01

L12

L2i

(2)

O1

O1

(1
)

(0)
-

LiN

L0N quivalente
y

O2

Graphe des liaisons :

Torseurs des liaisons :
o Statique

L01 : Appui
plan

L12 : Rotule

L02 quivalente

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0 L1 X 0
01O2 0 M1 YZ 00

Z 1 0
2

12

O1

0
O1O2 0
-a

L01 :
; L12 :
Le torseur statique de la liaison quivalente L02 est dtermin partir de lexpression :

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XL 0L1 X202
02O1YM 0M1 Y20
Z N Z10 Z20
O2 O2 O2
Qui donne le systme dquations statiques :
X = 0 = X2
L = L1 = 0
Y = 0 = Y2
M = M1 = 0
Z = Z1 = Z2
N=0
Le torseur sera alors :

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0 0
12O2 0 0
Z 0

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Il caractrise une liaison ponctuelle daxe z.

o Cinmatique :

L10 :

0 u1
10O2 0 v1
1 0

L21:

2 0
21O1 2 0
2 0

Daprs lexpression : 20 O2 21 O2 10 O2 on obtient le systme dquations

cinmatique :
= 0 + 2
u = u1 + 0
= 0 + 2
v = v1 + 0
= 1 + 2
w=0

Et le torseur cinmatique de la liaison quivalente est:

u
21O2 v
0

qui

caractrise une liaison ponctuelle daxe z.

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V- Loi de mobilit dun mcanisme :

V-1- Aspect cinmatique :
V-1-1- Systme linaire associ :
Soit le nombre de cycles indpendants du systme mcanique : = NL- NP + 1
Avec :
- NL Nombre de liaisons liant les diffrentes pices du mcanisme
- NP Nombre de pices ( solides ; y compris le bti) constituant le mcanisme
Dans un modle spatial dun mcanisme, lanalyse cinmatique donne Ec quations
cinmatiques tel que : Ec = 6
Le nombre dinconnues ( paramtres) cinmatiques est li la nature des liaisons intervenant
NL

dans le cycle tel que : N c I c n ci

i 1

Avec :
- Nc nombre dinconnues cinmatiques
- nci nombre de degrs de libert autoriss par la liaison N i
Lanalyse cinmatique conduit pour une position du mcanisme un systme linaire
homogne (sans second membre) quon peut rorganiser sous la forme suivante :
Ic
rc

rc

Dterminant principal

Ec

Soit rc le rang du systme linaire homogne. Ce systme comporte :

- rc inconnues principales pour rc quations principales ( indpendantes)
- (Ec rc) quations non principales (supplmentaires) dont les dterminants
caractristiques sont tous nuls du fait que le second membre est nul.
- (Ic rc) inconnues non principales (supplmentaires) correspondant au degr de
mobilit d du systme mcanique ( cest le nombre dinconnues imposer pour que le
systme linaire admette une solution).
Ces (Ic rc) inconnues correspondent, en langage de mcanicien, autant de
mouvements lmentaires quin faut imposer ( ou fixer) pour que le mouvement de
toutes les pices du mcanisme soit dtermin de faon unique. Cest la dfinition du
degr de mobilit d du mcanisme
Dfinitions :
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Les dfinitions qui suivent sont toutes relatives une position relative dun mcanisme. En
effet, pour certains mcanismes, les caractristiques de mobilit et dhyperstaticit peuvent
varier en fonction de la position occupe par le mcanisme.
Immobilit :
Un mcanisme est immobile (non mobile) si le rang du systme linaire dquations
cinmatique associ est gal nombre dinconnues :
Mcanisme immobile rc = Ic
mobilit :
Un mcanisme est mobile si le rang du systme linaire dquations cinmatique associ est
infrieur au nombre dinconnues :
Mcanisme mobile rc Ic
On notera d ( d 0 ) le degr de mobilit du mcanisme tel que : d = Ic - rc
Remarque :
Pour les liaisons qui nappartiennent pas un cycle, leurs mouvements doivent tre imposs.
V-2- Aspect statique ::
Lapplication du P.F.S. ( Principe Fondamental de la Statique) chaque pice du mcanisme
permet dcrire Es quations statiques tel que :
Es = 6 ( N P 1 )
Le nombre dinconnues statiques Is est li la nature des liaisons intervenant dans le
mcanisme :
Is =

NL

nsi

i 1

Avec nsi le nombre de degrs de liaisons le la liaison N i

Lanalyse statique conduit, pour une position du mcanisme, un systme linaire quon peut
rorganiser sous la forme ci-dessous. Ce systme linaire nest pas homogne dans le cas
gnral, car on convient de passer au second membre les efforts extrieurs directement
appliqus au mcanisme. Il ne reste au premier membre que les inconnues defforts
transmissibles par les liaisons.
Is
rs

rs

Dterminant principal

Es

Ce systme linaire de rang rs comporte dans le cas gnral :

- rs inconnues principales pour rs quations principales ( indpendantes )

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(Es rs) quations non principales ( supplmentaires ). Les dterminants

caractristiques ne sont pas tous nuls dans le cas gnral, car le second membre nest
pas nul si le mcanisme est soumis des efforts extrieurs.
(Is rs) inconnues non principales ( supplmentaires ). Ces inconnues correspondent
au degr dhyperstaticit h du systme mcanique pour cette position ( cest le nombre
de paramtres inconnues statiques imposer pour que le systme admette une solution
unique).
Ces h inconnues correspondent autant de dinconnues de liaisons non calculable. Il
faut donc imposer ou fixer ces dernires pour que les efforts dans toutes les liaisons du
mcanisme soient dtermins de faon unique . Cest bien la dfinition du degr
dhyerstaticit h du mcanisme.

Dfinitions :
Isostaticit :
Un mcanisme est isostatique si le rang rs du systme linaire est relatif une tude statique
est gal au nombre dinconnues statiques :
Mcanisme isostatique rs = Is h = 0
Hyperstaticit :
Un mcanisme est hyperstatique si le rang rs du systme linaire est relatif une tude
statique est infrieur au nombre dinconnues statiques :
Mcanisme hyperstatique rs < Is
On notera h 0 le degr dhyperstaticit du mcanisme , avec :
h = Is - r s
Remarque :
Lorsque rs Es le mcanisme est intrinsquement mobile. Deux cas peuvent se prsenter :
- Tous les dterminants caractristiques associs aux quations supplmentaires sont
nuls, le mcanisme est alors non mobile. Ce sont en fait les efforts extrieurs qui
squilibrent.
- Les dterminants caractristiques associs aux quations supplmentaires ne sont pas
tous nuls, le mcanisme est alors mobile. Les efforts extrieurs ne squilibrent pas.
VI- Traitement des mcanismes hyperstatiques :
En langage mathmatique, un systme mcanique est dit hyperstatique si lon ne peut pas
calculer toutes les inconnues des liaisons constituant ce systme. Pour le rsoudre, il faut
imposer, fixer ou choisir les inconnues non calculables ou inconnues hyperstatiques.
Du point de vue mcanique, on impose souvent lannulation de ces inconnues hyperstatiques,
ce qui revient rajouter des degrs de libert au mcanisme, autrement dit modifier une ou
plusieurs liaisons ou crer des liberts damplitude finie ou bien faible ( liaison lastique).
Par ailleurs, il ny a pas unicit de la solution pour rendre un mcanisme isostatique. En effet
plusieurs jeux dinconnues hyperstatiques peuvent tre mis en vidence. Le technologue
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choisira la solution qui lui parat la plus facile mettre en uvre du point de vue constructif.
Il nest pas dailleurs pas forcment souhaitable dans tous les cas de vouloir rendre un
mcanisme isostatique. On peut rencontrer plusieurs mcanismes qui ne sont pas isostatique et
qui fonctionnent correctement. Cependant, avant de lancer la fabrication dun mcanisme
hyperstatique, il est bon de prendre certaines prcautions si on ne veut pas obtenir une
machine montage impossible ou une dure de vie trs rduite.
Pour rendre un mcanisme isostatique, lune des solutions suivantes peut tre prise en compte.
1)- Rajouter des degrs de libert :
Deux solutions sont envisageables :
- Rduire lamplitude des contacts, autrement dit passer dun contact surfacique un
linique voire ponctuel, cest donc modifier compltement une ou plusieurs liaisons.
- Rajouter des liaisons et donc des pices. Ceci augmente les jeux potentiels et les
possibilits de dformation des pices.
2)- Effectuer un rglage au montage :
Certains problmes ne peuvent jamais tre rsolus, si on adopte cette solution.
3)- Jouer sur llasticit des pices :
Ceci devra permettre de minimiser les efforts hyperstatiques. Il faut veiller diminuer la
raideur uniquement dans le cas ou les directions concernes par le(s) degr(s)
hyperstatique(s). Cette solution doit tre utilise avec prcaution, car un mcanisme trop
flexible risque de perdre sa prcision et chuter son rendement.
4)- Prvoir des jeux suffisants :
Ces jeux permettent de compenser les dfauts des diffrentes pices, ce qui oblige
paralllement diminuer les tolrances dusinage pour viter de dgrader la prcision du
mcanisme.
5)- Imposer des conditions gomtriques :
Les inconnues hyperstatiques formes par des groupes indpendants correspondent des
conditions :
- Dimensionnelles : entre les composantes des rsultantes gnrales des torseurs des
diffrentes liaisons causes de lhperstaticit.
- Angulaires de paralllisme entre les composantes des moments rsultants des torseurs
des liaisons.
Remarque :
On peut envisager des solutions mixtes faisant appel plusieurs techniques. Le choix entre
ces diffrentes solutions, sera en dernier lieu un critre conomique : minimisation des cots.

Synthse : Formule de mobilit

A tout mcanisme constitu de :
- NP pices ( bti compris)
- NL liaisons
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- nsi degrs de liaison de la N i

- nci degrs de libert de la N i
avec nci + nsi = 6
- d degr de mobilit du mcanisme
- h degr dhyperstaticitdu mcanisme
On dfinit :
- Es = 6 ( NP 1) nombre dquations statiques donnant le systme linaire
NL

nsi

Is =

Ec = 6 = 6 ( NL NP + 1) nombre dquations cinmatiques (systme linaire

cinmatique)

Ic =

i 1

nombre dinconnues statiques ( degr de liaison total du mcanisme)

NL

NL

i 1

i 1

( 6 - nsi ) nci

nombre dinconnues cinmatiques

Lemme : indice de mobilit m :

On dfinit lindice de mobilit m = Es - Is
Es - Is =

Ic - Ec =
=
Do

NL

6 ( NP - 1 ) - nsi
i 1

NL

( 6 - nsi ) - 6 ( NL - NP 1)

i 1

NL

6 ( NP - 1 ) - nsi
i 1

m = I c - E c = Es - I s

Formule de mobilit globale ( loi de mobilit globale) :

Daprs ltude statique, on dmontre par une tude dynamique que le nombre dquations
non principales traduit la mobilit totale( utile + interne) du mcanisme. Les quations non
principales peuvent tre du type ( 0 = 0 ) ou bien qui relient les paramtres des torseurs des
efforts extrieurs appliqus au mcanisme. Ceci permet dcrire :
d = Es - rs d = du + di
avec du mobilit utile du mcanisme et di mobilit interne ou parasite
Et qui conduit la relation :
m = Es Is = Ic rc = d h cette relation traduit la loi de mobilit globale
Emploi pratique de la Formule de mobilit globale:
Cette formule a pour intrt de dterminer rapidement et sans calculs lordre dhyperstaticit
du mcanisme.
Elle dtermine facilement le degr de mobilit et celui de lhyperstaticit des mcanismes
simples. Mais elle ne prcise pas la cause de lhyperstaticit.

Thorie des mcanismes

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Technologie de Conception Mcanique

Thorie des mcanismes

2 me & 3me EM 2013/2014

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