C05 Cinetique - Exos PDF

INTRODUCTION
Nous avons runi dans ce fascicule, un certain nombre

de problmes concernant les chapitres 3, 4 et 5.
Dans le chapitre 3, sur les tenseurs cartsiens dfordre 2,
la suite d'exercices simples de manipulation de la notation
indicielle, des problmes concrets de mcanique ont t choisis
pour bien montrer le caractre physique de la notion de tenseur.
Dans le chapitre 4, les problmes de gomtrie des masses,
au lieu d'tre de simples exercices de calculs de moment d'inertie,
permettent de se familiariser avec les proprits importantes du
tenseur d'inertie.
Les problmes du chapitre 5 concernent le calcul des
lments de cintique qui seront ncessaires l'tude ultrieure
du mouvement de mcanismes rels.
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
SOMMAIRE
- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 3
3-1
3-2
3-3
3-4
3-5
3-6
Calcul indiciel
Tenseurs
Tenseurs
Intgrale vectorielle
Cinmatique des milieux continus
Le symbole "Densit de Levi-Cavita" ou l'Alternateur

4-1
4-2
4-3
4-4
4-5
4.6
4-7
4-8
4-9
4-10
Exercices sur le tenseur d'inertie

Tenseur dfinertie d'un solide de rvolution
Tenseur d'inertie d'un cylindre base quelconque
Tenseur d'inertie d'un disque en rotation
Changement de base pour le tenseur d'inertie
Paralllpipde rectangle - Changement de base pour le
tenseur d'inertie
Directions principales pour le tenseur d'inertie
Tenseur d'inertie d'une plaque semi-circulaire
Tenseur d'inertie I et IG d'un cne
Tenseur d'inertie dûn cne creux

5-1
5-2
5-3
5-4
5-5
5-6
Dispositif exprimental pour mesurer les effets gyroscopiques

Elments de cintique du pendule gyroscopique de Sire
Elments de cintique de la balance gyroscopique de Kelvin
Elment de cintique d'une sphre sur un plan
Energie cintique d'un volant excentr
Energie cintique d'un pendule deux barres
p.
2
7
11
15
20
34
p. 37
38
43
46-:
49
53
55
60
72
75
79
p. 84
85
92
100
106
113
117
- 84 -
PROBLEMES
sur le
CHAPITRE
- 85 -
Problme 5-1
Dispositif exprimental pour
mesurer les effets gyroscopiques
5-1-1
ENONCE
Le systme est compos de 4 solides( S ),( S ),(S ),
( S ) disposs comme' l'indique la figure .
( S ) est un plan horizontal muni d'une tige v e r t i c a l *
( S ) est une articulation rotode parfaite en K t d e
masse ngligeable
( S-) est une fourchette articule sans frottement
sur(S ) t de masse ngligeable
( S^) est un corps de rvolution homogne de masse m,
de rayon R t d'paisseur e ârticul sur ( S-) en
G et reposant sur le plan ( S ) en M
Pour tudier ce systme f on fait le reprage suivant.
- A(S0) on lie le repre R Q : fo, X Q f Y Q , ZQ1
tel que:
2^ vertical ascendant port par l'axe de la tige

tQ arbitraire
f
o - ^ *o
- A('Sj) on lie le repre R j : J K , X , Y
Z "1
tel que:
Z
Z
l
0
j port par l'axe de S
i - V ?.
On repre la rotation de ( S )/ ( S ) par l'angle
- c*D. ,)
- A(S2) on lie le repre R 2 : |~K, X 2 , Y2 , Z H
tel que
-"
*2 port par l'axe de la fourchette

*2-*l
2 - 2A 2
Le repre R 2 fait un angle 0 avec le repre R

0
- (Tj ,T2)
tel que
- 86 -
- A ( S 3 ) on lie le r e p r e R3 : | G . X ^ Y ^ z J
tel que
*
-J
-
-
Z
3 ' Z2
-*
'
X~ arbitraire
'
'
Y 3 - 3A3
On repre la rotation de ( S ) / ( S?) par l'an-
gle 0 tel que

0 - ( X 2 ,X 3 )
On demande :
1 Calculer le torseur cintique au point K
2 Calculer le torseur dynamique en K
3 Calculer l'nergie cintique du systme .
- 88 5-1-2
SOLUTION
A) Torseur cintique au point K dans R n
1 Somme cintique o ;
- m ?(G)
V(G) - V(K) + 3A K
V (K) - 0 ( K 6 l ' a x e de r o t a t i o n de R / R Q )
->-0
-* 1
2 ' 2
--0
1
2 '
->
-^0
j. - 4 > f Z j H' 1
01
sinG
cosO
R
r- 0 -,
1
H =
LiJ,2
d>o
V(G) '
1
rl
r^
sine
A
0
-
cose
sin0"
0
D
12
On a d o n c
""m H > f
1 sine""
JR2
2 Moment cintique en K : y (K):

(K) = L . n + K A m?(G)
G
J
" .-( 3R2+e2)
[^G] V
TT(
3R
'^2)
-S|L
R.(ou R )
^~*
""
Si l'paisseur e est ngligeable devant le rayon R,on a
- 89 " "*'
[x 0 ]. o -^L o
o
-SfL
JR Z
?-r*i*
n - 0' 2 + o + '2,
o
flg -
4" s i n 0
f'cosG + 0 '
L
c)
JR
"jsji.
IG.n =
o ~| r o
-2j_
2
-2|
4"sin0
*'co80+0'
JR 2 L
p . n
G
3
JR 2
-ffiL. T ' s i n G
A
R2
-2^- C0 1 + 4" c o s O )
JR2
d)
0
KG A m V ( . G ) = m
y'isine
.'J^L
_k
e) on a d o n c f i n a l e m e n t
I2f'sin0
= m
L J2
^ s i n 0 ( -2 ^ ! 2 )
v , -
i^;
2
(.ytcos00>)
Jft 2
- 90 B
Torseur dynamique en K dans R n du solide 3

1 Somme dynamique
I ;
d
dt
+0
+0
I
d2
+0
+ 0 . ->0
a + Cl
A a
dt
"~"m v i' l l lsin0~]

Z
F"
y'sinG
*~""
2l
""tn^'Mlsin0
finV1
"1
lsin0-~
L f 'co.oJ
"""
L
.
JR,
lm
~*+
""
mH" sin0cos{)
-mlH'|2sin20
-*
^ Mment dynamique en K : 6 fjQ;

(K) *
U ( K ) -H m V ( G ) A V ( K )
dt
m a i s V ( K ) - 0
d'o
(K) = _i!_
:(K) = -ai.
( K) + s;A ; ( K)
dt
dt
~"
2
Y8in.e(2|- + l 2 )
(K) =
r n
"i
+
Y'sinG
2
( V c o s G + 0")2|-
r
A
2
4 " s i n G ( 2|_ + i 2 )
2
( Y ' c o s G + 0 ' ) 2^-
4"cosG
JR2
JR2
2|- 4 " 2 s i n Q c o s 6 + 22|- 0 ' * ' s i n 6 -
jR
F ' 2 s i n Q c o s G ( 2~ H- l 2 )
4"'8ine(2j + l 2 )
t(K) -
2
( H"'cos6 f 0")~f
P~
6(K)-
I &2
:'
2
2
v /t
2 f2
2-7- i s i n G c o s O - l ^ s I n 0 c o s 0 + ~- 0 H " s i n 0
2
4"'sin6( E- + l 2 )
*
2
( Y " c o s 0 + 0") 2|_
JR,
L
- 91 -
"""
6(K) -
4" 2 sineco*9( 2|
2
4"'sin0<- + l 2 )
4
l 2 ) + ~- 0 ' 4 " s i n 0
~~
(4"'cos0 + 0") 2|_

JR2
C) E n e r g i e cin t i q u e
,. i .*o <0 >>.$ s; G . s;

Tous les lments de cette expression ont t calculs prcdemment
.*<G)2 .lmri2,.28in2G"|
H|
2^-
2|_
1 n.G.R - 1
0, 4"sin0, V ' c o t e + 0'
R*
v'cose+01
JR2L
7 ^-'c'^ - T [ T ' 2 s i n 2 0
' f "' e
+ 0<
>2]
d f o finalement
" Im
I( ?
)l"Z8in^0 + |
- ( Vco-se* 0.1)2
'sine
- y2 -
Problme 5-2
Elments d cintique -Pendule
5-2-1
R v r c s c o p i q u e de Sire
ENONCE
Un systme est compos de 4 solides parfaits
(S ) f
(Sj),(S2)f(S3) f t o u s relis par des artieu lations roto ides

parfaites.
L'axe de liaison
aux axes des liaisons
(S^) / (S2) est) orthogonal

S
( J)/( S Q) et (S )/(S ).
Dans la suite du problme on considre que les solis
des ( ,) et (S-9) ont une masse ngligeable.

A(SQ) on lie R Q : pu, X Q > Y O ^Z Q J
tel que
Zn vertical ascendant port par l'axe de liaison (S1)/(SQ)

Y
arbitraire
*0
*0
A(Sj) on lie R [ : f o j , X j , j t Z} J . (Oj H 0) tel que
, - n
^
-*
de mme direction que l'axe de la liaison
(S )/(S ) et de sens arbitraire

->
-*
X, = Y, A Z,
On repre
(R1)/(RQ) par
A(S2) on lie
41 - (XQ.XJ)
RZ : I 0 2 , X 2 , Y Z , Z2
Oj 2 - a Xj + c Zj
tel que
( a >0, c >0)
*2 ' \
X 2 de mme direction que l'axe de la liaison
(S )/(S2) et de sens arbitraire
Z2 - X 2 A ^ ,
On repre
(S2)/(S() par 0 - (Z J t Z2)
- 93 -
A ( S 3 ) on lie
(R3)s
f o ^ X 3 > Y , Z 3 ~|
(O^ - -13 Z 2 )
tel que
x3 - 2
Y. arbitraire
23 - 3 A *3
On repre la rotation de (R3)/(R2> par $ - ^2*^3*

Le solide (S_) de masse H a pour centre d'inertie 0_ et
son tenseur d'inertie est :
"" A 3
w.;. : : :,.
J
avec
3-
B3 - C 3
ttttttftttttttttttt
1)
2)
3)
4)
5)
Calculer
Calculer
Calculer
Calculer
Calculer
le torseur cintique en 0- pour le systme.

le moment cintique en 0 pour le systme.
le torseur dynamique en 0- pour le systme.
le moment dynamique en 0 pour le systme.
l'nergie cintique du systme
- 95 -
5-2-2
SOLUTION
A ) C a l c u l du torseur c i n t i q u e en 0. pour le s y s t m e
1) Somme cintique
a ;
o - M V(03)
car 0 3 = G
3<03) - ?<02) + 3 A
?(02) - ^(0,) + 3 A
^2
^(0,) - 0
0
Q
A y2 -
+a
0
w
0
+r
L v J, L J, L
J A ^3 - ( 8^* 5 ) A 753
*'!
. -*
2 - 0' Y2
n ' 1 Z j - Y 1 ( - s i n 0 X 2 * c o s 0 Z 2 )
d'o
IT-H" sinG
n -
e'
VcosG
L
""{'sine"]
"2
To
6>
?3
L*'
cose
jK 2
-I R 2
r~ - l e 1
"1
"
-l^'sinG
b^ JR Z
donc finalement
*.
^(03) -
"
r
o
i30f
- Mi 3 e'
M ( a - 1 sine )
0
Jo 2
(a - I 3 s i n 0 ) V
L
et donc
JR2
r1
-k
+a4'1
o
J%.2
-96,2) Moment cintique en 0- :
- 5
y ( 0 3 ) = Q . n
->-0
3
-*2
-*0
3 + "2
"~$f~|
Q3
"
~-H'fsin0~T
0I
!Q
J
( 03 s G )
0f
**
f'cosG
JK2
"*A3
[~ $ ' - ' s i n e " "
Y'cose
L.
0 0 ^
B3
0
JK2
B3 - C3
-*R
tR
(corps de rvolution
autour de X
X )
donc
(0 ,
(0.)=
"~A3
B3
"~A (
$f -
0 1
()1-^1 sine"""
F"
0'
" tcos0 jR 2
3>2 L
H"sin0 ) ""
3 0>
B. 4"cos9
l_ 3
J R2
B)Calcul du moment cintique en 0
pour le systme ;
0(0l)- (03) + A ^,
~-a]
^DJ = ^52 + ^QJ
F 0
L- C J R ,
1^3 J 2
acosG + CsinG
'
0
-asinO - Ccos + 1
JR2
- 97 -
-Ml 0 f
"""
o A OÔj -
Hj
M(a-l3sin0)H"
0
F"
-aco)+Csin0
0
-asin0-Ccos0+l~ R
JJ
J R 2 l
2
"""-MH" ( a - l ~ s i n 0 ) ( a s i n 0 - - C c o s 0 ~ L 3 v ""
-Ml 0 f ( a s i n 0 + C c o s 0 - l 3 )
M4f f ( a - ! 0 s i n 0 ) ( a c o s 0 - C s i n 0 )
a A TS'j -
-J K 2
On obtient donc
~A3(*f-vFtsin0)-MH'f (a-!3sin0) (as in0+Ccos0-!3) ""

B 3 0 f -Ml 3 0 f (asin0+Ccos0-l3)
'(0 )
B^H'1 cosO-i-MT1 (a-l^sin0) (aeos0-Cs in0)

^ 3
3
' 2
C)Calculer le torseur dynamique en 0^ pour le systme
1 Somme dynamique l ;
^0
1
d ^0
d2 -*0
" dt ' dl Q
^0 A -^0
* ^2 A a
""-H' t sin0'l
0I
fi A ^ *
yfcos0
r-Ml3sin0
A
D
M(a-I3sin0)^f
0
JR2 L
JR2
-M V1 c o s e ( a - l 3 s i n 6 )
-Mlj10fcos0
0 A a -
-M* f 2 s i n 0 ( a - l Q s i n 0 ) - - M l 0 0 t 2
MM
D
K0
et d o n c
-M1 3 0" - M 4 ' | 2 c o 8 0 ( a - I 3 8 i n 0 )
M ( a - I 3 i l n e ) 1 1 -iMlj* f 0 1 cos0
-Mff2sin0(a-l.sin0)*Ml
l_
0f2
R
JR2
- 98 2) Moment dynamique en 0^
<3> -i? 0 s ) -ir ;V3> *s A ;>3>

F* A 3 ( $ f - < F f s i n e ) ""
p-y'sine'l
0f
fl A y ( 0 3 ) -
B30f
y'eosG
R
2
B3r r f c o s 0
>2
~B G ' H ^ c o s e - B e ' Y ' c o s G

$?2 A- p ( 0 ^ ) -
A 3 Y f c o s G C ^ ' - V ' sin0)--B f
"""
sinGcosG
-BQH'f 0f sinG-A.O1 ($f-4"sin0)

J
J K2
et donc
A (4>ll-YIfsin0-H/f0fcos0)
~~
""
B30ll'fA3ylcos0(*f-lsin0)-*-B3y|2sin0cos0
(0 ) -
B . H ' l f c o s 0 - 2 B f 0 f s i n 0 - A 0 f ( 4> f - f s in0)

J
D)Calcul du moment dynamique en 0,pour le systme

1) 1re Mthode :
(0l) - ^ W0(0,)
car V(0]) - 0
.O(0j) .^^(O,) * 2J A 0(0l)

On connat y (0.) exprim dans R 2 . Il suffit de driver ses
composantes pour avoir
,2
~
y
dT
^1^
fi^ A M (0.) peut tre calcul facilement dans R 2 et on aura
"5 (0 ) la somme des deux expressions sur R^
2) 2me Mthode :
t(0r) - *(03) * a A UJJ,
r*"-acos0-*-Csin0
3.
-asin0-Ccos0-l0 D
J 2
- 99 -
$ (0-) connu sur R 2

Z
connu sur R 2
03
connu sur R 2
^ ^(o^sera
connu sur
E)Energie cintique du systme
1 - T
0
2
'" -HJ v;*4-"[
<3>]
i39
V (0 ).m
r ~'
(a-lgSine)^1
J.2
*f-Hffsin0
^^
0f
Yfcos0
calcul prcdemment
calcul prcdemment
D
IK o
" [A3(*f~irl8in0)2+B3(0f2+*'2co820) + Md^G'2 +(a-l38in0)2|
T - y
T - j
A 3 ( * ' - 1 " 8 i n 0 ) 2 + B 3 ( 0 | 2 + 4" 2 co8 2 e) +M( l 2 1 2 + a 2 y ' 2 -H 2 sin 2 0 f 1 2 - 2 a l 3 s i n 0 y 2)|
U 3 ( * ' - l " 8 i n 0 ) 2 + B 3 ( 0 | 2 + l " 2 c o 8 2 0 ) + M ( l 2 0 1 2 + aV 2 + l 2 s in 2 0V 2 - 2 a l 3 s in0 4" 2 )
- 100 -
Problme 5-3
Elment de cintique de la balance gyrostatique de Kelvin
5-3-1
ENONCE
Un systme est constitu de 6 solides (SQ) , (S.)f(S )

(S7)f
j
(S ) t (S.) disposs comme l'indique la figure 1 .

n
j
'
(SQ) est un solide formant le bti de l'appareil. (S ) f -(S-)-,

(S) (S-) sont des barres qui sont lies de manire
demeu-
rer toujours dans un mme plan. (S.) est un volant .

A(SQ) on lie le repre
(Rn): P O ^ O t ^ n t $0 J.Le mouvement
de (S,)/(SA) est un mouvement de rotation autour de ( O.t A) .

1
A (Sj) on lie le repre (Rj) :
0, $]f t j t '}
- Z1
Z
l
0
arbitraire
i - xi A xi
On repre la rotation de (R.)/(R.Q) par :
* - ( *Q, ^,)
(S^) est une barre OB de longueur 2a.Le mouvement
(S_)/(S )
est un mouvement de rotation autour de ( B, Y ) . (S) on

lie
(R2) : PB, 2 t2, 12 1

-^
+
Y2 Y
Ii
. ES.
2a
- > * . - *
X2 - Y 2 A Z.2
On repre la rotation de (R2)/(Rj) par

0
- ( Zj* Z2)
(S0) est une barre homogne BA de longueur 2a. Le mouvement
3
-*
de (S )/(S ) est une rotation autour de l'axe ( B f Y 2 >.D'autre part l'extrmit A de BA est assujettie se dplacer
-
autour de ( O f ZQ) tant relie en ce point la barre (S_)
qui a un mouvement de translation par rapport (Rf)
A (S-) on peut donc lier le repre (R'j) : j A, X +\
"z. |.
Le mouvement de (-S^) par rapport (S^) est une rotation

autour de | A t "YJ
. A (S^ on J.ie le reprer A f X 3 > "Y3 ^31

Y
3 " Yl
"t . AB
X
3
2l
- 101
> - - >
Z 3 - X3 A Y 3
On repre la rotation de (R-)/(Rf ) par
0, - v v
On a immdiatement 0
( y - G) . On liminera
en fonction
de Gchaque fois qu'il se prsentera dans les c a l c u l s *

Le solide (S.)
est un volant en mouvement autour de
la barre AB . A (S4> on lie le repre (R A >
: ( G, X A | ^ 4 Z A >
G milieu de AB
x4 - x 3
Y. : arbitraire
4
+
-* -*
Z.A - X.A A Y.4
On repre la rotation de (R.,)/(R_) par
* " ( V ^4>
La masse de (S.) est M y et son tenseur d'inertie _ est :
4
4
k
""A4
f
G -
0 0 " "
B
4
0
B
JR/
4
1) Calculer le moment cintique p (G) de (S.).

2) Calculer le moment dynamique ^ (G) de (S,).
3) Calculer l'nergie cintique T
de (S.).
- 103 -
5-3-2
SOLUTION
A) Calcul du moment cintique u (G) de (S,) :
Selon la dfinition du moment cintique
(G) - [IG J J
( os e G )
Le solide (S.) tant de rvolution
H, ' H,
[lG]
L
FAA
0
JR
B4
B .4
-*-33
4
-*!
-*-0
-*0
Q4
fij
4 > f X 3 *- 0 J Y 3 - f f Z 1
* oj * nj
Nous savons que 0 > y - 0

d f o 0! -0f
De plus
Zj - -X3sin0
Z3cos0
Z * -X cos0 + Z^sin
On a donc dfinitivement
"" $ -yCos0~
s L_
'sine
D
JR
3
On a donc
~A4($f-H'f cos0)"
G (S4)
_k
[_B4*'Sin9
- 104 B) Calcul du moment dynamique *| (G) de (S,) :

Selon la dfinition du moment dynamique et puisque le
point considr est le centre d'inertie
d
d3
t60*^
M
(G) .
+(r>>
y (G) m
-*rr
y (G) +* *
Q *A y f f(G)
dt
dt
"""A^CS" -V'cose + i i / f 0 f s i n 0 )
|(0) -
-B 4 G
B4(ij>llsin0+H' ' 0 f COS0)
~-Y f c o s 0 ~
-e*
L
F A , ($ f - Y f cos0)l
4
"^'cosel
QAvi0(G) -
-0 f
L.
"B4f
^fsin0
y fsin0
B.H" sin0
j R30 L. 4
n
JR3
- B - V f 0 ' s i n O ^ B . ! 0 f sin0
4
4
""
* A ^ ' i i n e C 1 * * ' cos0)-i-B^ f 2 s i n 0 cos0

D
j R^3
B .V f 0 - f c o s G ^ A ^ G f (* f - V * cosG.)
4
4
R3
HR
On o b t i e n t d o n c :
"" A, (4>"-H'"cos0+H' '0 f sin0)
4
""
-B.0 1 1 - y 1 s i n 0 c o s 0 ( A +B ) * A ^ ' ^ ' s i n
t(G) *
B , (Y"s.in0-HF ! 0 ' cos0) * H' ! 0 f cos0 (B -A. )

4
4 4
C) Calcul de l'nergie cintique T
de (S.) :
T.i^. G . 5 .iM 4 [y<c>]

T -
X T
? * I l * 1 - ^ f c o s 0 , -0 f
vfsin0 I .
_ I
rA4(*'-'cose)2 +
^
""A,
4
B4
L
T0
JR3
B4(6'2+1"28in2G)j
0 "1
0
B4,
P S ' - Y ' cosQ ~
JR3L
-0'
y fsine
JR3
- 105 X *(ft) - * < A > + SJ A A*
o r o i- r o
$%.) . L. - idt
dt
L_
AacosG
~-4"cos0~j
F3!
-0'
A
0
fl? -
y'sinG
m-m
Exprimons
** O
l_
P
D
JR
0
aY'sinG
aO 1
-4ae'sin0
D
JR
0
*^ O
a--"
V (A) dans R^
"" 4a0f sinGcosO""
V(A) -4a0 f sinGZ. -
2
*4.aO sin 0
l
JR3
Donc finalement
4a0f s in0cos0
V(G)
a^'sin
a0f
o
(l-4sin 0)
JK3
et donc
^(G)
16a 2 6 f 2sin20cos204a2 Y ' 2sin20-i-a20f2
- >U 0 " 1
V (G)
- a Tf
sin 0 ^ a 0f
t- 8a 0 f
1 + 1 6sin40-8sin20
2
sin0
On a donc finalement
T
" f" M4 fs^^^C^12 * 80f2) ^ 0 f 2 l
et donc
T
0
" "7 '
A4(*f-H"cos0)2'fB4(0|2-fH'f 2sin20)--a2MArsin20(4M 2 --8G f2)^0f2|
- 106 -
Problme 5-4
Elments de cintique d'une sphre sur un plan
5-4-1
ENONCE
Une sphre (S) homogne de centre G t d e masse m et de
rayon a, roule sur un plan P .
On appelle I le point de contact de la sphre avec le plan.
Au plan P on lie le repre R Q ( O f 3tQ f ?Q t
) tel que
-
ZQ perpendiculaire au plan P
->>
X 0 arbitraire dans le plan P
*o V
*o
A la sphre (S) on lie un repre R ( G f X c , Y c > Z0 ) tel que

O
" x"
y
-aJRo
et tel que l'orientation de (R )/(RQ) se fasse par les 3 angles d'Euler normaux Y , 0 f $.
On demande de :
1) Calculer V (I) (vitesse d'un point de la sphre qui
D
l'instant t se trouve en I ).
2
On notera :
*0
s -
[P
q
-,
2) Calculer le moment cintique " (1) de la sphre en fonction de x t y, V 9 0 t 4> et de leurs drives.
3) On suppose qu'il y a roulement sans glissement en I.

Calculer
(I) en fonction de Y , 0f 4> et de leurs drives.
Comment peut-on simplifier le calcul 1

4) Calculer les lments du torseur dynamique en 1 dans le
cadre des hypothses de 3 .
5) Calculer l'nergie cintique de la sphre dans le cas g
nral et avec les hypothses de (3)
- 108 5-4-2
SOLUTION :
f
A) Calcul
de fr&n
(I) : Vitesse
de la sphre qui
.-
. d. u n point
..
l ' i n s t a n t t se t r o u v e en I ;
~*o
~*"o
"*o
*"
V g ( I ) - V ^ ( G ) + flg A GI
V G
+0
rf
< > - r ' - r y
- *'
L a J*o
+0
"S
^.2 . ->!
" "S + Q 2
L0JR0
. -*0
"l
Le r e p r a g e s e f a i s a n t avec l e s a n g l e s d ' E u l e r n o r m a u x ( t y p e 1)
On a
f 2 2 + e;x, * ^ Z Q
3 -
s in ^cos 0
-cos^sinO
Z2
COS
j R n0
"" C O S t f "
->
siny
L _k
d'o
^ ^ ' s i n ^ c o s Q + Q'cosvjTj
e 'is in y - $ t' c o s v j / s i n 0
?2S
H/
r
GI
o "
L - a -"o
|~x' ! F p H
V(G) y' ' +
q
L 0
R
-J R
JR
R.Q
x ' - aq ~
y 1 f ap
L J0
F 0 "
A
0
L~
-1RR O
+ $ co-s
On a d o n c
V(G) -
J R oL
q
r
JRo
- 109 -
B) 'Calcul
du moment
c i n t i q u'e ' yt
:
g (I)
'
'.
" D -"-'" ~--~
T
Pour un solide la formule gnrale est la suivante:
<V - \ - S + V
*?os)
On pourrait poser 00 s I mais il faudrait calculer

D
le tenseur d'inertie de la sphre I alors que ce tenseur
est particulirement simple en G, On pose donc
Oq = G
alors on obtient
- G . SJ
Connaissant M (G) on connatra u (I) en appliquant la
formule suivante
M(D - U(G) + mV(G) A G
=* ceci est la
forme de Koening pour le
solide.
1 ) Calculons donc yi (G) :
""A
0~
IG
L AJs.o
avec
A- j ma
s-|"'"
LtJ
"o
donc
r AP ~
P(G) -
Aq
Ar
JR0
2) Calculons alors
p(I) -
y(I):
Ap
x'
Aq
Ar
y
0
Aq + m*
Ar
JRQ
JRQ
2 pa - y')ma ""
F ( r-
~Ap - may 1 "I

-^0
U (I)
0
0
-a
L _
2
( qa + x')ma
2
( ? ra x ma
R
- 110 -
C) Calcul de p (I) quand il y a roulement sans glissement

S'il y a roulement sans glissement en I alors :
fr
vI) - 0
$(
aq
y!1 "- -ap
En remplaant on trouve
r~ (T-2
y(D -
pa + pa ) ma n
(TT q* + qa)
ma
-r ma r
r* ^
7 ma2p
JR0
- ma q
-r a r R
L*
J0
Remarque : Calcul simplifi :
En I on a :
(I) - j . n + m^ A ^(I)
Ici V (I) est la vitesse du point I sphre par rapport Rn.
u
Comme il y a roulement sans glissement
(D (D -o
t) -1,- ;
"A
L
J
0 0~
B 0
Q
corps de rvolution autour de

GI
C. R
R
2 2
2
7
2
A - T-ma + ma " 7 - ma
2
2
2
7
2
B ma . + ma - ma
T h o r m e de H u y g h e n s
C - T-ma
5
d'o
F7 2
5 ma P
p n
3| -
-rJRo
d'o
?1)
"
â2q
I ma2r
JRo
- 111 D) Elments du torseur dynamique en I i

1) Somme gomtrique dynamique :
f mx" "
7 -
J(I)dm mJ(G) JPS
mylf
JK O
2) Moment dynamique 5 (I) :

Formule gnrale 1 (C) = j M(C) + V(C) A mV(G)
Si on fait
C i l
^(I) *I^(I) * *(I)

V(I) n'est pas la vitesse VC(I) donc j* 0
^
mais
* - a!0
G - - aZQ
V(G) - VU) - 0 -> V(G) - V(I)
et donc
VU(I) A mVU(G) - 0
donc
^0/TA
d +0/T.
< x ) " dT y W
"7 2 1, ~
jma p
>
^(I) -
faV
5 2'1 RR
L""
J0
E) Energie cintique de la sphre ;

En supposant roulement sans glissement :
T - i .
S -K
LrJ
"o
. * i . [V<G,] 2
A m
^(G)
- 113 -
Problme 5-5
Energie cintique d'un volant excentr
5-5-1
ENONCE
S
Le systme est compos de 3 solides

est le bti de l'appareil
S , S
S .
S est une tige de masse ngligeable articule sans frottement en 0

$2 est un disque homogne
de rayon R ,de masse m f d'pais-
seur h f d e centre G,articul sans frottement au point 0 ,

distant du point G d'une distance d.
A (SQ) on lie le repre
R Q : Tu, X Q t Y Q , ZQ j tel que
~*
Z vertical descendant
selon l'axe d'articulation de S
sur S
*o - Yo A *o
A (Sj) on lie le repre R} i | o , , X J ( Yj, Z.j |
tel que
Z
-*
Y
port par l'axe de la tige

-*
Y
.- o
, - Y, A l
On repre la rotation de (S.r)/(S ) par l'angle 0 tel que
c
}
*repre
* *'
r 0.
R :
A (S2) on lie le
-*
->
Z
2 - Zl
X
2t .X 2
. -itel que
Y 2 , Z2
_^
port par 0 G
Y 2 2 A X 2
On repre la rotation de (S2)/(.S1> par
l'angle <> tel
que
- ( X,, X2)
On demande de calculer l'nergie cintique
du systme .
- 115 -
5-5-2
SOLUTION
Le solide (S.)
tant sans masse on obtient
'-Vi-[w]2**aS ! < ' s

1) Calculons
~V (G) :
*(G> - Ao 2 ) + 3 A Cy?
Ao 2 ) - A u , ) + 2j A ff^ 2
Au,) - 0
..
n - 0'?,
~v(o 2 ) - le-'x",
<T?2 lit,
-K)
>!
-^0
"SJ -
* ' Z , +6'?,
S - S + i
"0
-*-o
L t f >. r i
575 - dXt
*
sin<i>
JR,
donc
0
Q2
8f
O^d
"" -d<I> f s in <>""
dcos4>
4> f
*~*
dsin4>
0
K.
' -I
dOfcos<)
*'
d e f cos<)
I
**
finalement
""l0 f "1
V(G)
F-d4>f
0
0
+
D
JR!
d$
L
sin$~"
cos4>
de' cos$
""l0f - d $ f s i n 4 > " "

V(G)
dfc'cosS
dG'cos$
IR|
_
JR1
"^
K,
1
- llb -
2) Matrice reprsentative du tenseur d'inertie
en G de
(Sj
-jf- ( 3R 2 + h 2 )
l c ] -
f- ( 3R 2 * h 2 )
0
0
0
-SfL
JR1
S) Calcul de T :
T
- I m | l 2 0 | 2 + d 2 * ' 2 +d 2 0 ' 2 c o s 2 *
I~A
+ y [~0, 6 ' , * J R .
0
0
A
0"1
0
- aidG'^'sin* !
PO
'
L 'JR, L*'_k
*~
.1
T - i m ( l 2 0 ' 2 ^ d 2 ^ f 2 * d 2 0 t 2 c o s 2 * - 2 1 d G f * f i n * ) - H | x L.( 3 R 2 + h 2 ) 0 '2 + j ~~* ' 2

On peut encore crire
T - Y | m|2 + d2cos2$)+ ~*(3R2*h2)lef2 * m(|- i- d2)*|2+ 2mldsin$
Sous cette forme on voit bien que T
que en 0 1 et 4> f
est une forme quadrati-
- 117 -
Problme 5-6
Energie cintique d'un pendule deux barres
5-6-1
ENONCE
Soit un repre
R Q : l 0, X Q f Y O > 1QJ
On considre une barre OA, de longueur 1, de masse ngligeable ,articule en 0 par une liaison rotode parfaite d'axe Y Q
et de telle manire que "OA.Q * 0
Une barre AB f de masse m, de longueur 21, est relie la
barre OA par une liaison rotode parfaite d f a x e YQ de telle
manire que AB.YQ - 0
Sur la barre AB coulisse un anneau de masse H attach en G,
milieu de AB 9 par un ressort.
A la barre OA on lie le repre
tel que
*
X
l
pR
-j
O f X"
Slt
?
X,
-- Y?
j AA Z?j
et on r e p r e la r o t a t i o n de R./R
par l'angle
0 - <U0, 2.)
I
A la barre AB on lie le repre
tel que
^t
r
R
Af
i
f
^2
^2
^2
^
1
ir
X2 - 2A 2
et on repre la rotation de R2^*o âr I fan 8le
* - <V 2)
Finalement le dplacement de la masse M est tel que
GM - r Z2
( G : milieu de AB)
On demande de calculer l'nergie cintique du systme
- 119 -
5-6-2
SOLUTION
A) Calcul de l'nergie cintique du systme
T - T
AB
* T
M
1) Calcul de TAp
a)
. T '< > * * ie
V(G) - *<A) + 3 A
~0~]
n '
" Isrn* ~
*'
^ "
Icos*
JRo
JR0
1$ ' cos <t>

A
> 2
" "
-l^'sin*
JR 0
V ( A ) . . ^ ( 0 ) * 3 A l
V(0) -
~0
-*-0
ftj
. 0
~|
.
1
F Isin0~
OA -
JR0
IcosG
JR 0
|~ le'cose"
V(A) o
-le'sinG
JR 0
d'o
~10'COS0+
^(G)
1'C08*~
-IG'sin- l*'sin*
L
JR0
et l ' o n a
|v 0 (G)J 2 - ( 1 0 ' c o s G + l $ ' c o s $ ) 2 + ( I Q ' s i n l * ' s i n * ) 2
p(G)J 2 - 1 2 0 ' 2 + 1 2 $ 2 + 2 1 2 0 ' * ' c o s ( 0 - * )
- 120 -
p(G)J 2 l 2 |0' 2 + # ' 2 + 2 0 ' * ' c o s ( G - )"]
b)
*G "
FA
A - Jz2dm
Ol
2
A
JV
- J- -T
dz
=*>
'T
o~
"aj
.2
Hi_
3
0
s -
o
0
JR2
d'o s;. G. 25-^ *' 2
*'
0
R R
JRoK2
d'o finalement
^^
T B - -j m l
2;
T
|e
|2
+ *'
+ 20'*'co8( G - )]
f\
+ 2l|_ $ 2
Calcul de M.Tmu
.^M[O(M)]2
V(M) - V 2 ( M ) + V ( M )
2
2 r 1
^ 2 ( M ) - ^ (M)- j^
0
1+r R_
J 2
rl
0
r1 R
J 2
fr'sin* "
0
r'cos*
JR0
^J(M) - V ( A ) + JJ .A fi
V^(A) - V (0) + Qj A OA calcul prcdemment.
le'coiG
^J(A> -
0
-10'sine
JRo
0
~ 10'co*0~|
V(M) -
-le'sine
F 0 ~j
$'
0
~ (l + r)sin$~
JR O L J R o L
0
(l+rjcos*
JR0
- 121 -
~ 10'coae + (1 + r) *'cos*~
*<M>-
0
f
-10 sin0 - (l+r)$f sin* DR

L
J 0
et donc
'"" r'sin* * 10fcos0
V(M)~
0
r cos$ - 10 sin0
f
+ (l^r) * * cos4>""
- (H-r)*fsin*
JR0
et on obtient
V(M)
- ( r f s i n $ + 1 0 f c o s 0 -- ( 1 + r) * f c o s 4 > ) 2 f ( r f c o s 4 > - 1 0 f s i n 0 - C!*T) ' s i n ) 2
V(M)J
- rl>l2ef2+(l*r)2|2--2r-fiel8in(e-*)-21(l +r)el*lcos(0-*)
On donc
M * I
r l + l 2 e | 2 - i - ( l * r ) 2 # | - 2 - . 2 1 r r e f s i . n ( - e - * ) - 2 1 ( l + r ) e f 4> f c o s ( G - 4 > ) J
3) Energie cintique totale
T - T
AB *-T
M
T - j ! ml 2 r^+O^+ZG'^'cosCe-*)] + ^*'2 + Mrr' + l20|2+(l+r)2*'2
-21rl0'sin(G-4>)-21(l + r)0 l * t cos(G-*)I |

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INTRODUCTION

Nous avons runi dans ce fascicule, un certain nombre

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 3

- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 4

Exercices sur le tenseur d'inertie

- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 5

Dispositif exprimental pour mesurer les effets gyroscopiques

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

2^ vertical ascendant port par l'axe de la tige

- A('Sj) on lie le repre R j : J K , X , Y

j port par l'axe de S

On repre la rotation de ( S )/ ( S ) par l'angle

*2 port par l'axe de la fourchette

Le repre R 2 fait un angle 0 avec le repre R

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

gle 0 tel que

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

2 Moment cintique en K : y (K):

Si l'paisseur e est ngligeable devant le rayon R,on a

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Torseur dynamique en K dans R n du solide 3

"~"m v i' l l lsin0~]

^ Mment dynamique en K : 6 fjQ;

2|- 4 " 2 s i n Q c o s 6 + 22|- 0 ' * ' s i n 6 -

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

(4"'cos0 + 0") 2|_

,. i .*o <0 >>.$ s; G . s;

0, 4"sin0, V ' c o t e + 0'

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

(Sj),(S2)f(S3) f t o u s relis par des artieu lations roto ides

(S^) / (S2) est) orthogonal

Dans la suite du problme on considre que les solis

des ( ,) et (S-9) ont une masse ngligeable.

Zn vertical ascendant port par l'axe de liaison (S1)/(SQ)

A(Sj) on lie R [ : f o j , X j , j t Z} J . (Oj H 0) tel que

de mme direction que l'axe de la liaison

(S )/(S ) et de sens arbitraire

(S )/(S2) et de sens arbitraire

(S2)/(S() par 0 - (Z J t Z2)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

On repre la rotation de (R3)/(R2> par $ - ^2*^3*

le torseur cintique en 0- pour le systme.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

-96,2) Moment cintique en 0- :

[~ $ ' - ' s i n e " "

B)Calcul du moment cintique en 0

^DJ = ^52 + ^QJ

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

~A3(*f-vFtsin0)-MH'f (a-!3sin0) (as in0+Ccos0-!3) ""

B^H'1 cosO-i-MT1 (a-l^sin0) (aeos0-Cs in0)

C)Calculer le torseur dynamique en 0^ pour le systme

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

<3> -i? 0 s ) -ir ;V3> *s A ;>3>

~B G ' H ^ c o s e - B e ' Y ' c o s G

A 3 Y f c o s G C ^ ' - V ' sin0)--B f

-BQH'f 0f sinG-A.O1 ($f-4"sin0)

B . H ' l f c o s 0 - 2 B f 0 f s i n 0 - A 0 f ( 4> f - f s in0)

D)Calcul du moment dynamique en 0,pour le systme

On repre la rotation de (R3)/(R2> par $ - ^2^3

" [A3(f~irl8in0)2+B3(0f2+'2co820) + Md^G'2 +(a-l38in0)2|

- 105 X (ft) - < A > + SJ A A*

^(I) I^(I) *(I)