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INTRODUCTION

Nous avons runi dans ce fascicule, un certain nombre


de problmes concernant les chapitres 3, 4 et 5.
Dans le chapitre 3, sur les tenseurs cartsiens dfordre 2,
la suite d'exercices simples de manipulation de la notation
indicielle, des problmes concrets de mcanique ont t choisis
pour bien montrer le caractre physique de la notion de tenseur.
Dans le chapitre 4, les problmes de gomtrie des masses,
au lieu d'tre de simples exercices de calculs de moment d'inertie,
permettent de se familiariser avec les proprits importantes du
tenseur d'inertie.
Les problmes du chapitre 5 concernent le calcul des
lments de cintique qui seront ncessaires l'tude ultrieure
du mouvement de mcanismes rels.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

SOMMAIRE

- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 3

3-1
3-2
3-3
3-4
3-5
3-6

Calcul indiciel
Tenseurs
Tenseurs
Intgrale vectorielle
Cinmatique des milieux continus
Le symbole "Densit de Levi-Cavita" ou l'Alternateur

- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 4


4-1
4-2
4-3
4-4
4-5
4.6
4-7
4-8
4-9
4-10

Exercices sur le tenseur d'inertie


Tenseur dfinertie d'un solide de rvolution
Tenseur d'inertie d'un cylindre base quelconque
Tenseur d'inertie d'un disque en rotation
Changement de base pour le tenseur d'inertie
Paralllpipde rectangle - Changement de base pour le
tenseur d'inertie
Directions principales pour le tenseur d'inertie
Tenseur d'inertie d'une plaque semi-circulaire
Tenseur d'inertie I et IG d'un cne
Tenseur d'inertie d^un cne creux

- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 5


5-1
5-2
5-3
5-4
5-5
5-6

Dispositif exprimental pour mesurer les effets gyroscopiques


Elments de cintique du pendule gyroscopique de Sire
Elments de cintique de la balance gyroscopique de Kelvin
Elment de cintique d'une sphre sur un plan
Energie cintique d'un volant excentr
Energie cintique d'un pendule deux barres

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p.

2
7
11
15
20
34
p. 37
38
43
46-:
49
53
55
60
72
75
79
p. 84
85
92
100
106
113
117

- 84 -

PROBLEMES
sur le

CHAPITRE

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 85 -

Problme 5-1
Dispositif exprimental pour
mesurer les effets gyroscopiques

5-1-1

ENONCE
Le systme est compos de 4 solides( S ),( S ),(S ),
( S ) disposs comme' l'indique la figure .
( S ) est un plan horizontal muni d'une tige v e r t i c a l *
( S ) est une articulation rotode parfaite en K t d e
masse ngligeable
( S-) est une fourchette articule sans frottement
sur(S ) t de masse ngligeable
( S^) est un corps de rvolution homogne de masse m,
de rayon R t d'paisseur e ^articul sur ( S-) en
G et reposant sur le plan ( S ) en M
Pour tudier ce systme f on fait le reprage suivant.
- A(S0) on lie le repre R Q : fo, X Q f Y Q , ZQ1
tel que:

2^ vertical ascendant port par l'axe de la tige


tQ arbitraire
f

o - ^ *o

- A('Sj) on lie le repre R j : J K , X , Y

Z "1

tel que:

Z
Z
l
0

j port par l'axe de S

i - V ?.

On repre la rotation de ( S )/ ( S ) par l'angle

- c*D. ,)
- A(S2) on lie le repre R 2 : |~K, X 2 , Y2 , Z H
tel que

-"

*2 port par l'axe de la fourchette


*2-*l
2 - 2A 2

Le repre R 2 fait un angle 0 avec le repre R


0

- (Tj ,T2)

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tel que

- 86 -

- A ( S 3 ) on lie le r e p r e R3 : | G . X ^ Y ^ z J
tel que
*
-J
-
-
Z
3 ' Z2

-*

'

X~ arbitraire

'

'

Y 3 - 3A3
On repre la rotation de ( S ) / ( S?) par l'an-

gle 0 tel que


0 - ( X 2 ,X 3 )
On demande :
1 Calculer le torseur cintique au point K
2 Calculer le torseur dynamique en K
3 Calculer l'nergie cintique du systme .

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- 88 5-1-2

SOLUTION
A) Torseur cintique au point K dans R n
1 Somme cintique o ;

- m ?(G)

V(G) - V(K) + 3A K
V (K) - 0 ( K 6 l ' a x e de r o t a t i o n de R / R Q )

->-0
-* 1
2 ' 2

--0
1

2 '

->

-^0

j. - 4 > f Z j H' 1

01

sinG
cosO
R

r- 0 -,
1
H =

LiJ,2
d>o

V(G) '

1
rl
r^
sine
A
0
-

cose

sin0"

0
D

12

On a d o n c
""m H > f

1 sine""

JR2

2 Moment cintique en K : y (K):


(K) = L . n + K A m?(G)
G
J
" .-( 3R2+e2)

[^G] V

TT(

3R

'^2)

-S|L
R.(ou R )

^~*

""

Si l'paisseur e est ngligeable devant le rayon R,on a

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- 89 " "*'

[x 0 ]. o -^L o
o

-SfL

JR Z

?-r*i*
n - 0' 2 + o + '2,

o
flg -

4" s i n 0
f'cosG + 0 '
L

c)

JR

"jsji.

IG.n =

o ~| r o

-2j_

2
-2|

4"sin0

*'co80+0'
JR 2 L

p . n
G
3

JR 2

-ffiL. T ' s i n G
A
R2

-2^- C0 1 + 4" c o s O )

JR2

d)
0
KG A m V ( . G ) = m

y'isine

.'J^L

_k

e) on a d o n c f i n a l e m e n t

I2f'sin0

= m

L J2

^ s i n 0 ( -2 ^ ! 2 )

v , -

i^;

2
(.ytcos00>)

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Jft 2

- 90 B

Torseur dynamique en K dans R n du solide 3


1 Somme dynamique

I ;

d
dt

+0

+0
I

d2

+0
+ 0 . ->0
a + Cl
A a

dt

"~"m v i' l l lsin0~]


Z

F"

y'sinG

*~""

2l

""tn^'Mlsin0

finV1

"1

lsin0-~

L f 'co.oJ

"""

L
.

JR,

lm

~*+

""

mH" sin0cos{)
-mlH'|2sin20
-*

^ Mment dynamique en K : 6 fjQ;


(K) *

U ( K ) -H m V ( G ) A V ( K )
dt

m a i s V ( K ) - 0
d'o

(K) = _i!_
:(K) = -ai.
( K) + s;A ; ( K)
dt
dt

~"

2
Y8in.e(2|- + l 2 )

(K) =

r n

"i
+

Y'sinG

2
( V c o s G + 0")2|-

r
A

2
4 " s i n G ( 2|_ + i 2 )
2
( Y ' c o s G + 0 ' ) 2^-

4"cosG

JR2

JR2

2|- 4 " 2 s i n Q c o s 6 + 22|- 0 ' * ' s i n 6 -

jR

F ' 2 s i n Q c o s G ( 2~ H- l 2 )

4"'8ine(2j + l 2 )

t(K) -

2
( H"'cos6 f 0")~f

P~

6(K)-

I &2

:'

2
2
v /t
2 f2
2-7- i s i n G c o s O - l ^ s I n 0 c o s 0 + ~- 0 H " s i n 0
2
4"'sin6( E- + l 2 )
*
2
( Y " c o s 0 + 0") 2|_

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JR,
L

- 91 -

"""

6(K) -

4" 2 sineco*9( 2|
2
4"'sin0<- + l 2 )
4

l 2 ) + ~- 0 ' 4 " s i n 0

~~

(4"'cos0 + 0") 2|_


JR2

C) E n e r g i e cin t i q u e

,. i .*o <0 >>.$ s; G . s;


Tous les lments de cette expression ont t calculs prcdemment
.*<G)2 .lmri2,.28in2G"|

H|

2^-

2|_

1 n.G.R - 1

0, 4"sin0, V ' c o t e + 0'

R*

v'cose+01
JR2L

7 ^-'c'^ - T [ T ' 2 s i n 2 0

' f "' e

+ 0<

>2]

d f o finalement

" Im

I( ?

)l"Z8in^0 + |
- ( Vco-se* 0.1)2

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'sine

- y2 -

Problme 5-2
Elments d cintique -Pendule

5-2-1

R v r c s c o p i q u e de Sire

ENONCE
Un systme est compos de 4 solides parfaits

(S ) f

(Sj),(S2)f(S3) f t o u s relis par des artieu lations roto ides


parfaites.
L'axe de liaison
aux axes des liaisons

(S^) / (S2) est) orthogonal


S

( J)/( S Q) et (S )/(S ).

Dans la suite du problme on considre que les solis

des ( ,) et (S-9) ont une masse ngligeable.


A(SQ) on lie R Q : pu, X Q > Y O ^Z Q J

tel que

Zn vertical ascendant port par l'axe de liaison (S1)/(SQ)


Y

arbitraire

*0

*0

A(Sj) on lie R [ : f o j , X j , j t Z} J . (Oj H 0) tel que

, - n
^

-*

de mme direction que l'axe de la liaison

(S )/(S ) et de sens arbitraire


->

-*
X, = Y, A Z,
On repre

(R1)/(RQ) par

A(S2) on lie

41 - (XQ.XJ)

RZ : I 0 2 , X 2 , Y Z , Z2

Oj 2 - a Xj + c Zj

tel que

( a >0, c >0)

*2 ' \
X 2 de mme direction que l'axe de la liaison

(S )/(S2) et de sens arbitraire

Z2 - X 2 A ^ ,
On repre

(S2)/(S() par 0 - (Z J t Z2)

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- 93 -

A ( S 3 ) on lie

(R3)s

f o ^ X 3 > Y , Z 3 ~|

(O^ - -13 Z 2 )

tel que

x3 - 2
Y. arbitraire
23 - 3 A *3

On repre la rotation de (R3)/(R2> par $ - ^2*^3*


Le solide (S_) de masse H a pour centre d'inertie 0_ et
son tenseur d'inertie est :

"" A 3

w.;. : : :,.
J

avec

3-

B3 - C 3

ttttttftttttttttttt
1)
2)
3)
4)
5)

Calculer
Calculer
Calculer
Calculer
Calculer

le torseur cintique en 0- pour le systme.


le moment cintique en 0 pour le systme.
le torseur dynamique en 0- pour le systme.
le moment dynamique en 0 pour le systme.
l'nergie cintique du systme

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- 95 -

5-2-2

SOLUTION
A ) C a l c u l du torseur c i n t i q u e en 0. pour le s y s t m e
1) Somme cintique

a ;

o - M V(03)

car 0 3 = G

3<03) - ?<02) + 3 A

?(02) - ^(0,) + 3 A

^2

^(0,) - 0

0
Q

A y2 -

+a

0
w

0
+r

L v J, L J, L
J A ^3 - ( 8^* 5 ) A 753
*'!
. -*
2 - 0' Y2
n ' 1 Z j - Y 1 ( - s i n 0 X 2 * c o s 0 Z 2 )
d'o

IT-H" sinG

n -

e'
VcosG
L

""{'sine"]
"2

To

6>

?3

L*'

cose

jK 2

-I R 2

r~ - l e 1

"1

"

-l^'sinG

b^ JR Z

donc finalement

*.

^(03) -

"

r
o

i30f

- Mi 3 e'

M ( a - 1 sine )

0
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Jo 2

(a - I 3 s i n 0 ) V

L
et donc

JR2
r1

-k

+a4'1
o

J%.2

-96,2) Moment cintique en 0- :

- 5

y ( 0 3 ) = Q . n
->-0
3

-*2
-*0
3 + "2
"~$f~|

Q3

"

~-H'fsin0~T
0I

!Q
J

( 03 s G )

0f

**

f'cosG

JK2

"*A3

[~ $ ' - ' s i n e " "

Y'cose

L.

0 0 ^
B3
0

JK2

B3 - C3

-*R

tR

(corps de rvolution

autour de X

X )

donc

(0 ,

(0.)=

"~A3

B3

"~A (

$f -

0 1

()1-^1 sine"""

F"

0'

" tcos0 jR 2

3>2 L
H"sin0 ) ""

3 0>
B. 4"cos9
l_ 3

J R2

B)Calcul du moment cintique en 0

pour le systme ;

0(0l)- (03) + A ^,
~-a]

^DJ = ^52 + ^QJ

F 0

L- C J R ,

1^3 J 2

acosG + CsinG

'

0
-asinO - Ccos + 1

JR2

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- 97 -

-Ml 0 f

"""
o A O^Oj -

Hj

M(a-l3sin0)H"
0

F"

-aco)+Csin0
0

-asin0-Ccos0+l~ R
JJ
J R 2 l
2

"""-MH" ( a - l ~ s i n 0 ) ( a s i n 0 - - C c o s 0 ~ L 3 v ""
-Ml 0 f ( a s i n 0 + C c o s 0 - l 3 )
M4f f ( a - ! 0 s i n 0 ) ( a c o s 0 - C s i n 0 )

a A TS'j -

-J K 2

On obtient donc

~A3(*f-vFtsin0)-MH'f (a-!3sin0) (as in0+Ccos0-!3) ""


B 3 0 f -Ml 3 0 f (asin0+Ccos0-l3)

'(0 )

B^H'1 cosO-i-MT1 (a-l^sin0) (aeos0-Cs in0)


^ 3
3

' 2

C)Calculer le torseur dynamique en 0^ pour le systme

1 Somme dynamique l ;
^0
1

d ^0
d2 -*0
" dt ' dl Q

^0 A -^0
* ^2 A a

""-H' t sin0'l
0I

fi A ^ *

yfcos0

r-Ml3sin0
A
D

M(a-I3sin0)^f
0

JR2 L

JR2

-M V1 c o s e ( a - l 3 s i n 6 )
-Mlj10fcos0

0 A a -

-M* f 2 s i n 0 ( a - l Q s i n 0 ) - - M l 0 0 t 2

MM

D
K0

et d o n c
-M1 3 0" - M 4 ' | 2 c o 8 0 ( a - I 3 8 i n 0 )

M ( a - I 3 i l n e ) 1 1 -iMlj* f 0 1 cos0

-Mff2sin0(a-l.sin0)*Ml
l_

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0f2
R
JR2

- 98 2) Moment dynamique en 0^

<3> -i? 0 s ) -ir ;V3> *s A ;>3>


F* A 3 ( $ f - < F f s i n e ) ""

p-y'sine'l
0f

fl A y ( 0 3 ) -

B30f

y'eosG

R
2

B3r r f c o s 0

>2

~B G ' H ^ c o s e - B e ' Y ' c o s G


$?2 A- p ( 0 ^ ) -

A 3 Y f c o s G C ^ ' - V ' sin0)--B f

"""
sinGcosG

-BQH'f 0f sinG-A.O1 ($f-4"sin0)


J

J K2

et donc
A (4>ll-YIfsin0-H/f0fcos0)

~~

""

B30ll'fA3ylcos0(*f-lsin0)-*-B3y|2sin0cos0

(0 ) -

B . H ' l f c o s 0 - 2 B f 0 f s i n 0 - A 0 f ( 4> f - f s in0)


J

D)Calcul du moment dynamique en 0,pour le systme


1) 1re Mthode :
(0l) - ^ W0(0,)

car V(0]) - 0

.O(0j) .^^(O,) * 2J A 0(0l)


On connat y (0.) exprim dans R 2 . Il suffit de driver ses
composantes pour avoir

,2

~
y

dT
^1^
fi^ A M (0.) peut tre calcul facilement dans R 2 et on aura
"5 (0 ) la somme des deux expressions sur R^
2) 2me Mthode :
t(0r) - *(03) * a A UJJ,
r*"-acos0-*-Csin0

3.

-asin0-Ccos0-l0 D

J 2

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- 99 -

$ (0-) connu sur R 2


Z

connu sur R 2

03

connu sur R 2

^ ^(o^sera

connu sur

E)Energie cintique du systme

1 - T

0
2
'" -HJ v;*4-"[
<3>]
i39
V (0 ).m

r ~'

(a-lgSine)^1

J.2

*f-Hffsin0
^^

0f

Yfcos0

calcul prcdemment

calcul prcdemment
D

IK o

" [A3(*f~irl8in0)2+B3(0f2+*'2co820) + Md^G'2 +(a-l38in0)2|

T - y

T - j

A 3 ( * ' - 1 " 8 i n 0 ) 2 + B 3 ( 0 | 2 + 4" 2 co8 2 e) +M( l 2 1 2 + a 2 y ' 2 -H 2 sin 2 0 f 1 2 - 2 a l 3 s i n 0 y 2)|

U 3 ( * ' - l " 8 i n 0 ) 2 + B 3 ( 0 | 2 + l " 2 c o 8 2 0 ) + M ( l 2 0 1 2 + aV 2 + l 2 s in 2 0V 2 - 2 a l 3 s in0 4" 2 )

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- 100 -

Problme 5-3
Elment de cintique de la balance gyrostatique de Kelvin

5-3-1

ENONCE

Un systme est constitu de 6 solides (SQ) , (S.)f(S )


(S7)f
j

(S ) t (S.) disposs comme l'indique la figure 1 .


n
j
'

(SQ) est un solide formant le bti de l'appareil. (S ) f -(S-)-,


(S) (S-) sont des barres qui sont lies de manire

demeu-

rer toujours dans un mme plan. (S.) est un volant .


A(SQ) on lie le repre

(Rn): P O ^ O t ^ n t $0 J.Le mouvement

de (S,)/(SA) est un mouvement de rotation autour de ( O.t A) .


1

A (Sj) on lie le repre (Rj) :

0, $]f t j t '}

- Z1
Z
l
0
arbitraire

i - xi A xi

On repre la rotation de (R.)/(R.Q) par :

* - ( *Q, ^,)
(S^) est une barre OB de longueur 2a.Le mouvement

(S_)/(S )

est un mouvement de rotation autour de ( B, Y ) . (S) on


lie

(R2) : PB, 2 t2, 12 1


-^
+
Y2 Y

Ii

. ES.

2a

- > * . - *

X2 - Y 2 A Z.2

On repre la rotation de (R2)/(Rj) par


0

- ( Zj* Z2)
(S0) est une barre homogne BA de longueur 2a. Le mouvement
3
-*
de (S )/(S ) est une rotation autour de l'axe ( B f Y 2 >.D'autre part l'extrmit A de BA est assujettie se dplacer
-
autour de ( O f ZQ) tant relie en ce point la barre (S_)
qui a un mouvement de translation par rapport (Rf)
A (S-) on peut donc lier le repre (R'j) : j A, X +\

"z. |.

Le mouvement de (-S^) par rapport (S^) est une rotation


autour de | A t "YJ

. A (S^ on J.ie le reprer A f X 3 > "Y3 ^31


Y

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3 " Yl

"t . AB
X
3
2l

- 101

> - - >
Z 3 - X3 A Y 3

On repre la rotation de (R-)/(Rf ) par

0, - v v
On a immdiatement 0

( y - G) . On liminera

en fonction

de Gchaque fois qu'il se prsentera dans les c a l c u l s *


Le solide (S.)

est un volant en mouvement autour de

la barre AB . A (S4> on lie le repre (R A >

: ( G, X A | ^ 4 Z A >

G milieu de AB

x4 - x 3
Y. : arbitraire
4
+
-* -*
Z.A - X.A A Y.4
On repre la rotation de (R.,)/(R_) par

* " ( V ^4>
La masse de (S.) est M y et son tenseur d'inertie _ est :
4
4
k
""A4
f

G -

0 0 " "
B

4
0

B
JR/
4

1) Calculer le moment cintique p (G) de (S.).


2) Calculer le moment dynamique ^ (G) de (S,).
3) Calculer l'nergie cintique T

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de (S.).

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- 103 -

5-3-2

SOLUTION
A) Calcul du moment cintique u (G) de (S,) :
Selon la dfinition du moment cintique

(G) - [IG J J

( os e G )

Le solide (S.) tant de rvolution

H, ' H,
[lG]
L

FAA
0

JR

B4

B .4

-*-33
4

-*!

-*-0

-*0
Q4

fij

4 > f X 3 *- 0 J Y 3 - f f Z 1

* oj * nj

Nous savons que 0 > y - 0


d f o 0! -0f
De plus

Zj - -X3sin0

Z3cos0

Z * -X cos0 + Z^sin
On a donc dfinitivement
"" $ -yCos0~

s L_

'sine

D
JR
3

On a donc
~A4($f-H'f cos0)"

G (S4)

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_k

[_B4*'Sin9

- 104 B) Calcul du moment dynamique *| (G) de (S,) :


Selon la dfinition du moment dynamique et puisque le
point considr est le centre d'inertie
d
d3
t60*^
M
(G) .
+(r>>
y (G) m
-*rr
y (G) +* *
Q *A y f f(G)
dt
dt

"""A^CS" -V'cose + i i / f 0 f s i n 0 )
|(0) -

-B 4 G
B4(ij>llsin0+H' ' 0 f COS0)

~-Y f c o s 0 ~

-e*
L

F A , ($ f - Y f cos0)l
4

"^'cosel
QAvi0(G) -

-0 f

L.

"B4f

^fsin0

y fsin0

B.H" sin0
j R30 L. 4
n

JR3

- B - V f 0 ' s i n O ^ B . ! 0 f sin0
4
4

""

* A ^ ' i i n e C 1 * * ' cos0)-i-B^ f 2 s i n 0 cos0


D

j R^3

B .V f 0 - f c o s G ^ A ^ G f (* f - V * cosG.)
4
4

R3
HR

On o b t i e n t d o n c :
"" A, (4>"-H'"cos0+H' '0 f sin0)
4

""

-B.0 1 1 - y 1 s i n 0 c o s 0 ( A +B ) * A ^ ' ^ ' s i n

t(G) *

B , (Y"s.in0-HF ! 0 ' cos0) * H' ! 0 f cos0 (B -A. )


4
4 4

C) Calcul de l'nergie cintique T

de (S.) :

T.i^. G . 5 .iM 4 [y<c>]


T -

X T

? * I l * 1 - ^ f c o s 0 , -0 f

vfsin0 I .

_ I

rA4(*'-'cose)2 +

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^
""A,
4

B4

L
T0

JR3

B4(6'2+1"28in2G)j

0 "1

0
B4,

P S ' - Y ' cosQ ~

JR3L

-0'
y fsine

JR3

- 105 X *(ft) - * < A > + SJ A A*

o r o i- r o

$%.) . L. - idt

dt

L_

AacosG

~-4"cos0~j
F3!
-0'
A
0

fl? -

y'sinG
m-m

Exprimons

** O

l_
P

D
JR
0

aY'sinG

aO 1

-4ae'sin0

D
JR
0

*^ O

a--"

V (A) dans R^
"" 4a0f sinGcosO""

V(A) -4a0 f sinGZ. -

2
*4.aO sin 0
l

JR3

Donc finalement
4a0f s in0cos0
V(G)

a^'sin
a0f

o
(l-4sin 0)

JK3

et donc
^(G)

16a 2 6 f 2sin20cos204a2 Y ' 2sin20-i-a20f2

- >U 0 " 1

V (G)

- a Tf

sin 0 ^ a 0f

t- 8a 0 f

1 + 1 6sin40-8sin20
2

sin0

On a donc finalement
T

" f" M4 fs^^^C^12 * 80f2) ^ 0 f 2 l

et donc
T
0

" "7 '

A4(*f-H"cos0)2'fB4(0|2-fH'f 2sin20)--a2MArsin20(4M 2 --8G f2)^0f2|

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- 106 -

Problme 5-4
Elments de cintique d'une sphre sur un plan
5-4-1

ENONCE
Une sphre (S) homogne de centre G t d e masse m et de
rayon a, roule sur un plan P .
On appelle I le point de contact de la sphre avec le plan.
Au plan P on lie le repre R Q ( O f 3tQ f ?Q t

) tel que

-
ZQ perpendiculaire au plan P
->>
X 0 arbitraire dans le plan P

*o V

*o

A la sphre (S) on lie un repre R ( G f X c , Y c > Z0 ) tel que


O

" x"
y

-aJRo
et tel que l'orientation de (R )/(RQ) se fasse par les 3 angles d'Euler normaux Y , 0 f $.
On demande de :
1) Calculer V (I) (vitesse d'un point de la sphre qui
D

l'instant t se trouve en I ).
2

On notera :

*0

s -

[P
q

-,

2) Calculer le moment cintique " (1) de la sphre en fonction de x t y, V 9 0 t 4> et de leurs drives.

3) On suppose qu'il y a roulement sans glissement en I.


Calculer

(I) en fonction de Y , 0f 4> et de leurs drives.

Comment peut-on simplifier le calcul 1


4) Calculer les lments du torseur dynamique en 1 dans le
cadre des hypothses de 3 .
5) Calculer l'nergie cintique de la sphre dans le cas g
nral et avec les hypothses de (3)

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[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 108 5-4-2

SOLUTION :
f
A) Calcul
de fr&n
(I) : Vitesse
de la sphre qui

.-
. d. u n point
..

l ' i n s t a n t t se t r o u v e en I ;

~*o
~*"o
"*o
*"
V g ( I ) - V ^ ( G ) + flg A GI

V G

+0

rf

< > - r ' - r y

- *'

L a J*o

+0
"S

^.2 . ->!
" "S + Q 2

L0JR0

. -*0
"l

Le r e p r a g e s e f a i s a n t avec l e s a n g l e s d ' E u l e r n o r m a u x ( t y p e 1)
On a

f 2 2 + e;x, * ^ Z Q

3 -

s in ^cos 0
-cos^sinO

Z2

COS

j R n0

"" C O S t f "

->

siny

L _k

d'o

^ ^ ' s i n ^ c o s Q + Q'cosvjTj
e 'is in y - $ t' c o s v j / s i n 0

?2S

H/

r
GI

o "

L - a -"o

|~x' ! F p H
V(G) y' ' +
q
L 0

R
-J R

JR
R.Q

x ' - aq ~
y 1 f ap

L J0
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F 0 "
A
0
L~

-1RR O

+ $ co-s

On a d o n c

V(G) -

J R oL

q
r

JRo

- 109 -

B) 'Calcul
du moment
c i n t i q u'e ' yt
:
g (I)
'
'.
" D -"-'" ~--~
T

Pour un solide la formule gnrale est la suivante:

<V - \ - S + V

*?os)

On pourrait poser 00 s I mais il faudrait calculer


D
le tenseur d'inertie de la sphre I alors que ce tenseur
est particulirement simple en G, On pose donc
Oq = G

alors on obtient

- G . SJ
Connaissant M (G) on connatra u (I) en appliquant la
formule suivante
M(D - U(G) + mV(G) A G
=* ceci est la
forme de Koening pour le
solide.
1 ) Calculons donc yi (G) :

""A

0~

IG

L AJs.o

avec

A- j ma

s-|"'"
LtJ

"o

donc

r AP ~
P(G) -

Aq

Ar

JR0

2) Calculons alors

p(I) -

y(I):

Ap

x'

Aq
Ar

y
0

Aq + m*
Ar

JRQ

JRQ

2 pa - y')ma ""
F ( r-

~Ap - may 1 "I


-^0
U (I)

0
0
-a
L _

2
( qa + x')ma
2
( ? ra x ma
R

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- 110 -

C) Calcul de p (I) quand il y a roulement sans glissement


S'il y a roulement sans glissement en I alors :

fr

vI) - 0
$(

aq

y!1 "- -ap

En remplaant on trouve

r~ (T-2
y(D -

pa + pa ) ma n

(TT q* + qa)

ma

-r ma r

r* ^
7 ma2p

JR0

- ma q
-r a r R
L*
J0

Remarque : Calcul simplifi :

En I on a :

(I) - j . n + m^ A ^(I)
Ici V (I) est la vitesse du point I sphre par rapport Rn.
u
Comme il y a roulement sans glissement

(D (D -o

t) -1,- ;

"A

L
J

0 0~
B 0
Q

corps de rvolution autour de


GI

C. R
R

2 2
2
7
2
A - T-ma + ma " 7 - ma

2
2
2
7
2
B ma . + ma - ma

T h o r m e de H u y g h e n s

C - T-ma
5
d'o

F7 2
5 ma P

p n

3| -

-rJRo

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d'o

?1)

"

^a2q

I ma2r

JRo

- 111 D) Elments du torseur dynamique en I i


1) Somme gomtrique dynamique :
f mx" "

7 -

J(I)dm mJ(G) JPS

mylf

JK O

2) Moment dynamique 5 (I) :


Formule gnrale 1 (C) = j M(C) + V(C) A mV(G)
Si on fait

C i l

^(I) *I^(I) * *(I)


V(I) n'est pas la vitesse VC(I) donc j* 0
^
mais
* - a!0
G - - aZQ

V(G) - VU) - 0 -> V(G) - V(I)

et donc

VU(I) A mVU(G) - 0
donc

^0/TA
d +0/T.
< x ) " dT y W
"7 2 1, ~
jma p

>

^(I) -

faV
5 2'1 RR
L""
J0

E) Energie cintique de la sphre ;


En supposant roulement sans glissement :
T - i .

S -K
LrJ

"o

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. * i . [V<G,] 2

A m

^(G)

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- 113 -

Problme 5-5
Energie cintique d'un volant excentr
5-5-1

ENONCE
S

Le systme est compos de 3 solides


est le bti de l'appareil

S , S

S .

S est une tige de masse ngligeable articule sans frottement en 0


$2 est un disque homogne

de rayon R ,de masse m f d'pais-

seur h f d e centre G,articul sans frottement au point 0 ,


distant du point G d'une distance d.
A (SQ) on lie le repre

R Q : Tu, X Q t Y Q , ZQ j tel que

~*
Z vertical descendant

selon l'axe d'articulation de S

sur S

*o - Yo A *o
A (Sj) on lie le repre R} i | o , , X J ( Yj, Z.j |

tel que

Z
-*
Y

port par l'axe de la tige


-*
Y

.- o

, - Y, A l

On repre la rotation de (S.r)/(S ) par l'angle 0 tel que

c
}
*repre
* *'
r 0.
R :

A (S2) on lie le
-*
->
Z
2 - Zl
X

2t .X 2

. -itel que

Y 2 , Z2

_^

port par 0 G

Y 2 2 A X 2

On repre la rotation de (S2)/(.S1> par

l'angle <> tel

que

- ( X,, X2)

On demande de calculer l'nergie cintique

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du systme .

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- 115 -

5-5-2

SOLUTION
Le solide (S.)

tant sans masse on obtient

'-Vi-[w]2**aS ! < ' s


1) Calculons

~V (G) :

*(G> - Ao 2 ) + 3 A Cy?

Ao 2 ) - A u , ) + 2j A ff^ 2
Au,) - 0

..

n - 0'?,

~v(o 2 ) - le-'x",

<T?2 lit,
-K)

>!

-^0

"SJ -

* ' Z , +6'?,

S - S + i
"0

-*-o

L t f >. r i

575 - dXt

*
sin<i>

JR,

donc
0
Q2

8f

O^d

"" -d<I> f s in <>""

dcos4>

4> f
*~*

dsin4>
0

K.
' -I

dOfcos<)

*'

d e f cos<)
I

**

finalement
""l0 f "1
V(G)

F-d4>f

0
0

+
D

JR!

d$
L

sin$~"
cos4>

de' cos$

""l0f - d $ f s i n 4 > " "


V(G)

dfc'cosS

dG'cos$

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IR|

_
JR1

"^

K,
1

- llb -

2) Matrice reprsentative du tenseur d'inertie

en G de

(Sj

-jf- ( 3R 2 + h 2 )
l c ] -

f- ( 3R 2 * h 2 )

0
0

0
-SfL

JR1

S) Calcul de T :
T

- I m | l 2 0 | 2 + d 2 * ' 2 +d 2 0 ' 2 c o s 2 *

I~A
+ y [~0, 6 ' , * J R .
0

0
A

0"1
0

- aidG'^'sin* !

PO
'

L 'JR, L*'_k

*~

.1

T - i m ( l 2 0 ' 2 ^ d 2 ^ f 2 * d 2 0 t 2 c o s 2 * - 2 1 d G f * f i n * ) - H | x L.( 3 R 2 + h 2 ) 0 '2 + j ~~* ' 2


On peut encore crire
T - Y | m|2 + d2cos2$)+ ~*(3R2*h2)lef2 * m(|- i- d2)*|2+ 2mldsin$
Sous cette forme on voit bien que T
que en 0 1 et 4> f

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est une forme quadrati-

- 117 -

Problme 5-6
Energie cintique d'un pendule deux barres
5-6-1

ENONCE
Soit un repre

R Q : l 0, X Q f Y O > 1QJ

On considre une barre OA, de longueur 1, de masse ngligeable ,articule en 0 par une liaison rotode parfaite d'axe Y Q
et de telle manire que "OA.Q * 0
Une barre AB f de masse m, de longueur 21, est relie la
barre OA par une liaison rotode parfaite d f a x e YQ de telle
manire que AB.YQ - 0
Sur la barre AB coulisse un anneau de masse H attach en G,
milieu de AB 9 par un ressort.
A la barre OA on lie le repre
tel que

*
X
l

pR

-j
O f X"

Slt

?
X,
-- Y?
j AA Z?j

et on r e p r e la r o t a t i o n de R./R

par l'angle

0 - <U0, 2.)
I
A la barre AB on lie le repre
tel que

^t

r
R

Af

i
f

^2

^2

^2

^
1

ir

X2 - 2A 2

et on repre la rotation de R2^*o ^ar I fan 8le

* - <V 2)
Finalement le dplacement de la masse M est tel que
GM - r Z2

( G : milieu de AB)

On demande de calculer l'nergie cintique du systme

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

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- 119 -

5-6-2

SOLUTION
A) Calcul de l'nergie cintique du systme
T - T
AB

* T
M

1) Calcul de TAp

a)

. T '< > * * ie
V(G) - *<A) + 3 A
~0~]

n '

" Isrn* ~

*'

^ "

Icos*

JRo

JR0

1$ ' cos <t>


A

> 2

" "

-l^'sin*

JR 0

V ( A ) . . ^ ( 0 ) * 3 A l
V(0) -

~0
-*-0
ftj

. 0

~|
.
1

F Isin0~

OA -

JR0

IcosG

JR 0

|~ le'cose"
V(A) o
-le'sinG

JR 0

d'o
~10'COS0+

^(G)

1'C08*~

-IG'sin- l*'sin*
L
JR0

et l ' o n a
|v 0 (G)J 2 - ( 1 0 ' c o s G + l $ ' c o s $ ) 2 + ( I Q ' s i n l * ' s i n * ) 2
p(G)J 2 - 1 2 0 ' 2 + 1 2 $ 2 + 2 1 2 0 ' * ' c o s ( 0 - * )
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- 120 -

p(G)J 2 l 2 |0' 2 + # ' 2 + 2 0 ' * ' c o s ( G - )"]

b)
*G "

FA

A - Jz2dm

Ol

2
A

JV

- J- -T

dz

=*>

'T

o~

"aj

.2

Hi_
3
0

s -

o
0

JR2

d'o s;. G. 25-^ *' 2

*'
0

R R
JRoK2

d'o finalement
^^

T B - -j m l

2;
T

|e

|2

+ *'

+ 20'*'co8( G - )]

f\

+ 2l|_ $ 2

Calcul de M.Tmu

.^M[O(M)]2

V(M) - V 2 ( M ) + V ( M )
2
2 r 1
^ 2 ( M ) - ^ (M)- j^
0

1+r R_
J 2

rl
0

r1 R
J 2

fr'sin* "
0

r'cos*

JR0

^J(M) - V ( A ) + JJ .A fi
V^(A) - V (0) + Qj A OA calcul prcdemment.
le'coiG
^J(A> -

0
-10'sine

JRo
0

~ 10'co*0~|

V(M) -

-le'sine

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F 0 ~j

$'
0

~ (l + r)sin$~

JR O L J R o L

0
(l+rjcos*

JR0

- 121 -

~ 10'coae + (1 + r) *'cos*~
*<M>-

0
f

-10 sin0 - (l+r)$f sin* DR


L
J 0
et donc
'"" r'sin* * 10fcos0
V(M)~

0
r cos$ - 10 sin0
f

+ (l^r) * * cos4>""
- (H-r)*fsin*

JR0

et on obtient

V(M)

- ( r f s i n $ + 1 0 f c o s 0 -- ( 1 + r) * f c o s 4 > ) 2 f ( r f c o s 4 > - 1 0 f s i n 0 - C!*T) ' s i n ) 2

V(M)J

- rl>l2ef2+(l*r)2|2--2r-fiel8in(e-*)-21(l +r)el*lcos(0-*)
On donc

M * I

r l + l 2 e | 2 - i - ( l * r ) 2 # | - 2 - . 2 1 r r e f s i . n ( - e - * ) - 2 1 ( l + r ) e f 4> f c o s ( G - 4 > ) J
3) Energie cintique totale
T - T
AB *-T
M

T - j ! ml 2 r^+O^+ZG'^'cosCe-*)] + ^*'2 + Mrr' + l20|2+(l+r)2*'2

-21rl0'sin(G-4>)-21(l + r)0 l * t cos(G-*)I |

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