QUELQUES GROUPES DE MATRICES D'ORDRE 2

1.

Matrices

1.1. Dnition. On appelle matrice d'ordre (m, n) un tableau rectangulaire de m lignes et n colonnes de nombres (rels,
complexes,...)

a11
a21

A=
...
...
am1

a12
a22
...
...
am2

a13
a23
...
...
am3

... ...
... ...
... ...
... ...
... ...

a1n
a2n
...
...
amn

On crit ceci symboliquement

A = (aij ) ou (aij )1im,1jn

On appellera Mm,n (R) l'ensemble de ces matrices, lments rels.

1.2. Produit matriciel, ou  produit LICO . On dnit un produit externe, Mm,n (R) Mn,p (R) Mm,p (R), par
AB = C cij = ai1 b1j + ai2 b2j + ... + ain bnj

ou en abrg
cij =

n
X

aik bkj

k=1

(Einstein crirait, avec la notation dite  d'Einstein  qu'il a propos

cij = aik bkj

[on somme sur tout indice rpt] - mais c'est source de confusion pour le novice ; nous n'utiliserons pas ici la notation
d'Einstein )
Cela donne par exemple :
c14 = a11 b14 + a12 b24 + ...a1n bn4

(c'est le produit de la 1re LIgne par la 4e COlonne)

Dans l'lment de matrice aij , i est l'indice de ligne et j l'indice de colonne.
Un usage possible des matrices
On considre l'application (dite linaire ) f : Rn Rm :
(x1 , x2 , ..., xn ) 7 f (x1 , x2 , ..., xn ) = (a11 x1 + a12 x2 + ... + a1n xn , a21 x1 + ... + a2n xn , ..., am1 x1 + ... + amn xn )

On peut poser f (x1 , x2 , ..., xn ) = (y1 , y2 , ..., ym ) et poser

x1
y1
x2
y2

A = (aij )i[1,m],j[1,n] , X =
... ; Y = ...
xn
ym

ce qui donne bien (par le produit LICO)

yi =

n
X

aij xj

j=1

avec i {1, .., m}.

Si l'on a une autre application linaire g : Rm Rp telle que (y1 , ..., ym ) 7 g(y1 , ..., ym ) = (z1 , z2 , ..., zp )
alors on peut dnir g f par
(g f )(x1 , ..., xn )

g[f (x1 , ..., xn )]

g(y1 , ..., ym )

(z1 , ..., zp )

alors on voit qu'ayant dj

y1
a11
y2 a21

=
... ...
ym
am1

a12
a22
...
am2
1

...
...
...
...

a1n
x1

a2n
x2
... ...
amn
xn

QUELQUES GROUPES DE MATRICES D'ORDRE 2

c'est--dire
yi =

n
X

aik xk (i {i, ..., m})

k=1

et aussi

b11
z1
z2 b21

... = ...
bp1
zp

y1
... b1m
y2
... b2m

... ... ...

ym
... bpm

b12
b22
...
bp2

soit
zj =

m
X

bjk yk

k=1

En tout, cela donne

zj

m
X

n
X

bjk

k=1

Pn

l=1

Pm

k=1

!
akl xl

l=1

(bjk akl )} xl

il est facile de montrer que

(
X X
l

(
X X

)
Mkl

)
Mkl

il s'agit juste de deux factorisations en ordre dirent : c'est pourquoi on notera une telle sommation
XX
k

Mkl

sans parenthse, et mme

X

Mkl

k,l

Finalement, on a
zj =

n
X

cjl xl

l=1

avec
cjl =

m
X

ajk bkl

k=1

Autrement dit, g f correspond la matrice produit (par le produit matriciel) M (g)M (f ).

(On parle de morphisme de groupes, voir thorie lmentaire des groupes)
2.

Matrices carres

On nommera M2 (R) l'ensemble des matrices carres relles d'ordre 2 (2 lignes, 2 colonnes).
2.1. Groupe GL(2, R) des matrices inversibles d'ordre 2 (general

linear group

2.1.1. Dterminant. On dnit le dterminant d'une matrice carre M =


 a
det(M ) = 
c

a
c

b
d

).

par


b 
= ad bc
d 

2.1.2. Proprit. Le dterminant du produit de deux matrices de M2 (R) est le produit de leurs dterminants.
La preuve est vidente :

A=

a
c

b
d


; B=

det(A)det(B)

x
z

y
t
=


donc AB =

ax + bz
cx + dz

ay + bt
cy + dt

(ad bc)(tx yz)

= adtx adyz bctx + bcyz

et
det(AB)

acxy + adtx + bcyz + bdtz acxy adyz bctx bdtz

adtx adyz bctx + bcyz

QUELQUES GROUPES DE MATRICES D'ORDRE 2

2.1.3. Groupe GL(2, R). On dnit

GL(2, R) = {M M2 (R)/det(M ) 6= 0}

Montrons que (GL(2, R), x), ensemble muni de la multiplication matricielle, est un groupe.
a) Le produit matriciel est une loi interne dans GL(2, R) :
C'est vident, car le produit de deux matrices de dterminant non nul est une matrice
non nul.
 de dterminant

1
0

b) GL(2, R) admet un lment neutre pour la multiplication matricielle : c'est I =

c) Toute matrice M de GL(2, R) admet un inverse M 1 .
Il est facile de voir que


a
c

M=

b
d

M 1 =

1
det(M )

d b
c a

0
1

Il est clair que l'existence d'un inverse quivaut la non-nullit du dterminant.

d) Remarquons que le produit matriciel dans M2 (R) n'est pas commutatif : avec l'exemple ci-dessus,

A=

a
c

b
d


; B=

x
z

y
t

ax + bz
cx + dz

; AB =

ay + bt
cy + dt


; BA =

ax + cy
az + ct

bx + dy
bz + dt


6= BA

e) Remarquons que le dterminant de l'inverse d'une matrice est l'inverse de son dterminant (immdiat vrier) :
det(A1 ) = [det(A)]1 =

Une preuve immdiate est

1
det(A)

det(AA1 ) = det(A)det(A1 ) = det(I) = 1

2.2. Groupe spcial SL(2; R)(special linear group ). On dnit SL(2, R) comme l'ensemble des matrices de dterminant
1 de M2 (R).
C'est un groupe, car
 la multiplication matricielle est manifestement une loi interne dans SL(2, R)
 I SL(2,
 R) 


a b
d b
SL(2, R) M 1 =
c d
c a
On dit que SL(2, R) est un sous-groupe de GL(2, R).

 M=

On rappelle le thorme :

Soit un groupe (G, ). Si

 H est non-vide

H G, H

SL(2, R)

est un sous-groupe de

si et seulement si :

 (a, b) H 2 , a b H
On aurait pu le vrier pour SL(2, R) :
1) SL(2, R) est non-vide car I SL(2, R) de manire vidente.
2) Si A, B SL(2, R), alors AB 1 SL(2, R) (en eet, det(AB 1 ) = det(A)det(B 1 ) =

det(A)
det(B)

= 11 .

2.2.1. Signication gomtrique de SL(2, R) : isomtries du plan et matrices orthogonales. On considre les transformations
du plan, dnies par X 0 = M X , o X et X 0 sont des matrices-colonnes 2 lments

X=

x
y

; X =

x0
y0


; M=

a
c

b
d

Si nous considrons que X et Y reprsentent les coordonnes de deux vecteurs (resp. ~u et ~u0 ) du plan dans un repre
orthonormal, alors
p
p
0
x2 + y 2 et ||~u || =

||~u|| =

(on notera aussi ||X|| = x2 + y 2 et ||X 0 || =

L'galit de ||~u|| et ||~u0 || s'crit
p

x02 + y 02

x02 + y 02 )

a2 x2 + b2 y 2 + c2 x2 + d2 y 2 + 2(ab + cd)xy = x2 + y 2

soit
a2 + c2

ab + cd

b +d

Dnissons la transpose d'une matrice

, etc.) par
On dnit la transpose M t d'une matrice M (parfois note aussi t M , M
t
Mij
= Mji

Autrement dit, les lignes de M t sont les colonnes de M , les colonnes de M t sont les lignes de M (on intervertit les indices
de ligne et de colonne).

QUELQUES GROUPES DE MATRICES D'ORDRE 2

Exemple


On remarquera que l'on a toujours

a
c

b
d

t


=

a
b

c
d

det(M t ) = det(M )

et aussi :

(AB)t = B t At

(vrication immdiate)
et enn (vidence) :

(At )t = A

(on dit que la transposition est involutive )

Dnition : matrices orthogonales
On dit qu'une matrice M est orthogonale si elle est inversible et si M 1 = M t
Une consquence immdiate est que det(M ) = 1.
1
En eet, det(M 1 ) = det(M
) ; or
1
= det(M ) [det(M )]2 = 1
det(M )

det(M 1 ) = det(M t )

L'orthogonalit de M =


a b
s'crit
c d


a b
a
c d
b

c
d

0
1

a2 + b2 =
ac + bd =

1
0

c2 + d2

1
0

b2 + d2

ab + cd

a +c


=

a
b

c
d



a
c

b
d

Parmi ces 6 galits, on retrouve les 3 galits signiant que M conserve la norme.
Mais en fait, en partant de ces 3 galits :
a2 + c2

ab + cd

b +d

on pourrait voir si les 3 autres ne pourraient pas s'en dduire ?

Ainsi, en supposant b et d non nuls, la dernire galit s'crit
c
a
= =
d
b

Alors

a2 + c2 = 2 (b2 + d2 ) = 1

mais comme b + d = 1 aussi, = 1.

Et alors a2 + c2 = a2 + b2 = 1 ;
b2 + d2 = c2 + d2 = 1 : on a retrouv deux autres des galits.
Et, si = 1 ou 1, ab + cd = (ac + bd) = 0
Examinons le cas o b = 0 par exemple : nos trois galits exprimant que la norme des vecteurs est conserve s'crit
2

a2 + c2

cd =

ce qui donne c = 0 et

a2 = d2 = 1

Les trois autres galits

a2 + b2

ac + bd =

c +d

QUELQUES GROUPES DE MATRICES D'ORDRE 2

s'crivent avec b = 0 :
a2

1
0c=0

ac =
2

Donc elles se dduisent identiquement des trois premires.

Conclusion, les matrices orthogonales ne sont autres que les matrices des transformations conservant la norme !
Groupe

O(2, R)

des matrices orthogonales relles d'ordre 2

Appelons O(2, R) l'ensemble des matrices orthogonales relles d'ordre 2.

Montrons que O(2, R) est un groupe :
1) Le produit de deux matrices orthogonales est orthogonal :
En eet, (AB)1 = B 1 A1 = B t At = (AB)t .
2) L'lment neutre de la multiplication matricielle est orthogonal : I t = I
3) L'inverse d'une matrice orthogonale est orthogonal. En eet,
(A1 )1 = A = (At )t = (A1 )t

Les matrices orthogonales sont inversibles (donc appartiennent GL(2, R))

Donc O(2, R) est un sous-groupe de GL(2, R).
2.2.2. Isomtries positives et ngatives. On a vu qu'une matrice
a2 + c2

a
b

ab + cd =

b +d

On a vu que

c
d

reprsentant une isomtrie satisfait

M 1 = M t det(M ) = 1

Si det(M ) = +1, on dit que M est la matrice d'une isomtrie positive .

Si det(M ) = 1, on dit que M est la matrice d'une isomtrie ngative .
Qu'est-ce qu'une isomtrie positive ?
On a le systme suivant :

Supposons encore bd 6= 0 ; alors ab + cd = 0 s'crit

soit a = d et c = b.
Les trois autres quations s'crivent

a2 + c2

b2 + d2

ab + cd =

ad bc =

a
d

cb

2 (d2 + b2 )

b +d

b
a

(a + b )

Mais les deux premires impliquent = 1, ou = 1.

La troisime imposent le signe + , et du coup, = 1.
Donc on obtient, pour toutes les isomtries positives,
2


M=

a
b

avec a2 + b2 = 1
Mais cette dernire condition permet de poser, par exemple
a = cos et b = sin (ou sin , ce que nous choisirons ; le signe n'a aucune importance) ; alors

M=

cos
sin

sin
cos

M n'est autre que la matrice de la rotation d'angle pour les vecteurs du plan ...

Donc, une

isomtrie positive du plan est une rotation .

Qu'est-ce qu'une isomtrie ngative ?

QUELQUES GROUPES DE MATRICES D'ORDRE 2

On a le systme suivant
a2 + c2
2

b +d

ab + cd = 0
ad bc = 1

En raisonnant de la mme faon, on trouve les matrices


M=

cos
sin

sin
cos

Ces matrices reprsentent des  retournements  d'axe , i.e. des symtries orthogonales par rapport des droites.
~i, ~u), ~u tant un vecteur
Voyons une droite vectorielle : son quation est y = ax, ou mieux y = x tan , o est l'angle ([
directeur de la droite .
Dnissons le retournement s , ou symtrie orthogonale d'axe :


x0
y0
0
0
On a ~v + ~v , soit y + y = tan (x + x0 ) ou (y + y 0 ) cos = (x + x0 ) sin
et (~v 0 ~v ) soit (~v 0 ~v ).~u = 0

L'image de ~v =

x
y

est ~v 0 =

Ce qui s'crit

(en eet, ~u =

(x0 x) cos + (y 0 y) sin = 0



cos
sin

tout simplement !)

Rsolvons le systme

x0 sin + y 0 cos = x sin y cos

x0 cos + y 0 sin = x cos + y sin

Le dterminant de ce systme est

D = sin2 cos2 = 1

Donc '
x


 x sin y cos
= 
x cos + y sin


cos 
sin 

= x sin2 + x cos2 + 2y sin cos

= x cos(2) + y sin(2)


 sin

cos


x sin y cos 
x cos + y sin 

y sin2 y cos2 + 2x sin cos

= x sin(2) y cos(2)

Autrement dit,

x0
y



cos(2)
sin(2)
x
=
sin(2) cos(2)
y


cos
sin
Ceci montre que l'isomtrie ngative de matrice
n'est autre que le retournement d'axe , d'quation
sin cos
y = x tan 2 .