INSA de Toulouse, specialite AEI 4`eme annee

Examen dAutomatique - Commande Numerique des Procedes

Corrige
13 Janvier 2004



Sachant que T p
0, la transformee de Laplace de levolution
1`ere partie
1.a Le syst`eme se caracterise par trois e quations differentielles de la vitesse donne :
du premier ordre. Cest un syst`eme dordre trois (n 3) pour
v p
1
lequel on prend par exemple xT
T v h comme e tat. Seules
pv p
fv p w t
w
p
p
f
les helices sont employees donc le syst`eme na quune entee, w.
La mesure est faite par le capteur daltitude y h. Il en resulte
La transformee de Laplace de lequation de levolution de la
le mod`ele :
hauteur secrit :
2f
0 0
0
h p
1
1 w
f2
f 0 x
x
ph p
v p
v
p
p
0
0
1 0
y
0 0 1 x
La fonction de transfert du syst`eme est donc :
On remarque dapr`es la forme triangulaire de la matrice que les
h p
1
poles du syst`eme sont :
w p
p p f
2f
f
0
1.d La fonction de transfert du syst`eme e chantillonne est donLe syst`eme est en limite de stabilite (tous les poles stables, par- nee par la formule suivante :
tie reelle negative, sauf un de partie reelle nulle).
z 1
G p
1.b Considerons la matrice suivante :
Gz
z
p
C
0
0 1
CA
0
1 0
On realise la decomposition en e lements simples :
CAn 1
f2
f 0
G p
1 f2 1 f
1 f2
Cette matrice a toutes ses lignes independante. Cest donc une
p
p
p2
p f
matrice dordre n 3. Dapr`es le crit`ere de Kalman, le syst`eme
est observable.
Dapr`es les tables de transformee on trouve donc :
Considerons la matrice :
z 1
z f2
Tz f
1 e Tf f
C
0 0
0
Gz
z
z 1
z 12
z e Tf
CA
1
f f2
n
1
CA
0 1
f
Lapplication numerique pour T 2 et f ln 2 conduit en
Cette matricce a une ligne nulle et les deux autres indepen- premi`ere approximation la fonction de transfert de lenonce.
dantes. Cest donc une matrice dordre 2 n. Dapr`es le crit`ere On remarque que le denomiteur est exact. Les poles du syst`eme
de Kalman le syst`eme nest pas commandable. Les e quations e chantillonne sont exactement :
montrent dailleurs que levolution de la temperature ne peut
e T f e 2ln 2
eln 1 2
1 2
e0 1
aucunement e tre influencee par laction sur les helices.
1.c Pour u 0 et en considerant les conditions initiales nulles,
la transformee de Laplace de lequation de la temperature Lun des deux poles est stable (de module inferieur a` 1) et
lautre est en limite de stabilite.
donne :
1.e Pour le retour proportionnel de la figure 3, la fonction de
pT p
2fT p
T p
0
transfert de la boucle fermee secrit :
Cest a` dire que pour des conditions initiales nulle, rien ne peut
influencer la temperatue. On retrouve que cet e tat nest pas
kG z
1 6kz 1 3k
commandable.
1 kG z
z2
1 6k 1 5 z 0 5 1 3k

















 





  



 










  



 





 


 



  





 
   



 

 
  

 
   

!
!

!  !

!
! 

 

Dapr`es le crit`ere de Jury ce syst`eme est stable si les trois ine- Il faut donc imposer au moins un pole a` la boucle de regulation
galites suivantes sont satisfaites :
zr
1 2. Dapr`es les e quations vues en cours il suffit donc
de choisir des polynomes R et S de degres 1 :
0 5 1 3k
1 6k 1 5 1 0
k 0
0 5 1 3k
1 6k 1 5 1 0
k 10
r1 z r0
Sz
s1 z s0
Rz
1 0 5 1 3k
0
k 05 13
et il est necessaire de choisir deux autres poles pour la boucle de
Le syst`eme est stabilisable par retour proportionnel si et seule- regulation. On prend ces poles plus rapides que la dynamique
ment si 0 k 5 13.
de regulation souhaitee. Par exemple, on prend deux poles nuls.
1.f On proc`ede par approximation numerique a` la cadente T
Soit N z le numerateur de G z et D z le denominateur.
2s. Parmis les methodes dapproximation du correcteur continu Lequation diophantine de ce probl`eme de regulation secrit :
on peut envisager :
z 1
- lapproximation avant K1 z
K zT1
z zr z2
SzDz RzN z
z 3
z 1
3z 1
- lapproximation arri`ere K2 z
K Tz
5z 3
En identifiant les polynomes on trouve les valeurs de R z et
2z
- lapproximation Tustin K3 z
K T2 zz 11
3z 1
S z donnees dans lenonce.
1 e 2T 1 z e T
On a donc les fonctions de transfert suivantes :
ou lapproximation poles/zeros K4 z
1 e T 2 z e 2T
1.g Pour le choix de correcteur K1 p , la boucle fermee est donyz
SzN z
yz
T zN z
nee par :
2
qz
z zr z
ym z
z zr z2
2
K zGz
1 6z 2 9z 1 3
La causalite impose que le polynome T z soit de degre au plus
3
1 K zGz
z 3 1z2 1 1z 2 8
egal a` 1. On choisit de compenser le mode de regulation z z .

!

!

! "


!  ! 
#


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 ! $# ! ! 
#
% % 



% ! !




  &&


  


 &  

  ''





!
!
!

 
! !



& '
 '
!



mz

On souhaite une poursuite non oscillante de constante de temps

2 . Pour cela on choisi le polynome :



Dm z





 e

T 2

1
10

Le polynome Nm z peut e tre choisi librement de degre inferieur a` celui de Dm z . On peut par exemple compenser un
pole nul du denominateur. Si on veut un gain statique unitaire
en poursuite on peut prendre :



Nm z







 
 


















 (
 







 






 z
1 2.
Do`u le choix de lenonce T
z 
z z
Le transfert de poursuite secrit :



y
z

y z ND z  N z z

Si on applique le crit`ere de Jury au polynome denominateur, on

constate que le syst`eme boucle est instable (lune des inegalites
est violee).
Si on fait de meme pour K2 p on obtient egalement un syst`eme boucle instable. Pour le choix K3 p la boucle fermee est
stable.
1.h En considerant les poles et les zeros de K3 z G z , le
schema 5 correspond au choix kK3 p . Le syst`eme est stabilisable pour des valeurs de k comprises entre 0 et une valeur
limite (pour laquelle les poles complexes intersectent le cercle
unite). Dapr`es la question precedente cette valeur limite est
supperieure a` 1.
En considerant les poles et les zeros de K2 z G z , le schema
6 correspond au choix kK2 p . Le syst`eme est stabilisable
pour des valeurs de k comprises entre 0 et une valeur limite
(pour laquelle les poles complexes intersectent le cercle unite).
Dapr`es la question precedente cette valeur limite est inferieure
a` 1.
En considerant les poles et les zeros de K1 z G z , le schema 7
correspond au choix kK1 p . Le syst`eme nest pas stabilisable,
pour toute valeur de k un pole est hors du cercle unite.






$ )



Dm 1 1
z
N 1

9
z
20

On trouve bien que le transfert de poursuite est de gain statique

unitaire :
yz 1
1
yc z 1

* 

* 

2.b Par construction du regulateur on a :

2`eme partie
2.a Il ny a aucune specification autre que les specifications de
z 56 z 1
yz
yz
z 1
dynamique de regulation et de poursuite. La seule restriction
1 2
qz
y
z
z2
z 2 z
m
sur le regulateur porte sur les denominateurs des polynomes
denominateurs pour le transfert correspondants.
2.c Le choix de T z et S z implique :
On souhaite une regulation caracterisee par 1 et p ce qui cor5
1
respond au pole dun syst`eme a` temps continu :
z
qz
z
ym z
6
2
1
pr
j p
En appliquant la transformee en inverse et apr`es manipula1
tion des e qutions on trouve lalgorithme :
et pour un syst`eme discret cadence a` T 2s :
5
1
qk
qk 1 ymk
ym
zr e T 1 cos T p
j sin T p
1 2
6
2 k 1





 










 +



 

"

  






'

2.d Les conditions initiales (k 0) sont toutes nulles. Les premiers e chantillons sont calcules par recurrence :


11


1


1

q0
q1
q2
q3

ym0
5
6
5
6
5
6

1
2

2
3
17
18

2
3

1
2
1
2

Donc on a bien la relation de lenonce.

3.d Le polynome du syst`eme est donne par :

0 667
17
0 944
18
77
0 713
108

ce qui donne :

y0

ymk

'

y1

ymk

y2

'

p
1 

y3

2p

p3

3p2

3p

Dans la base compagne dobservation le gain de lobservateur

est donne par :

3p2

On souhaite imposer tous les poles de lobservateur pour quils

soient non-oscillant de constante de temps 1s. On choisit
donc le polynome suivant pour lobservateur :

La reponse est oscillante en accord avec le pole 12 .

Les sorties du syst`eme se calculent de meme en utilisant
lequation recurrente :
yk

p3

 1   0 
 2
3

Ce transfert caracterise par deux poles nuls converge en deux

e chantillons vers sa valeur finale.

 1 
1
0

  3 

Dans la base originale du syst`eme le gain secrit :

2
H Mo 1 H
3`eme partie
0
3.a De meme que dans la premi`ere question mais en conside rant uniquement lentree u on a la representation detat suiv- Lobservateur est caracterise par les e quations :
ante et en prenant f 1 :
A HC x Bu Hy
x
2 0 0
1
1
1 0 x
0 u
x
2 0
3
1
0
1 0
0
1
1
2
x

0 u
y
0 0 1 x
0
1
0
0
3.b Par application de la transformee de Laplace aux differentes
e quations, on trouve la fonction de transfert :







y p
u p


 
 

1
1 f2
p p f p 2f

h p v p T p
v p T p u p



 

 

p3

1
3p2

2p

On en deduit la representation detat dans la base compagne

dobservation :



xo

0 0 0
1 0
2 xo
0 1
3
0 0 1 xo

 1 

0
0

3.c Matrice de passage a` la base compagne dobservation est

donnee par xo Mo x avec :



Mo

m1
m2
m3



Ce qui donne :
Mo
On remarque que :



1
0
0

2
1
0

m3
m2
m1

C
m3 A
m2 A

1 2 2
0 1 3
0 0 1

 43

a2C
a1C


Mo

1
3

 

  3 
2
0