Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
& IE
TD Automatique n5 :
Stabilit
Exercice 1 : Critre de Routh - Hurwitz
1. Un systme linaire a pour fonction de transfert :
b 2 p 2 + b1 p + b 0
G ( p) = 3
p + a 2 p 2 + a 1p + a 0
Etudier par un critre algbrique sa stabilit asymptotique dans les cas suivants :
a) a0=1, a1=2, a2=1
c) a0=1, a1=1, a2=0
d) a0=1, a1=1, a2=1
b) a0=1, a1=0.5, a2=1
2. Etudier la stabilit des systmes linaires suivants laide du critre de Routh :
1
1
G1 ( p ) = 4
G2 ( p) = 4
3
2
3
p + 7 p + 17 p + 17 p + 6
p + 2 p + 3p2 + 4 p + 5
1
1
G3 ( p ) = 5
G4 ( p) = 3
4
3
2
2
p + 2p + 2p + 4p + 4p +1
p + 2p + 4p +8
G5 ( p ) =
A( p + 10)
p + 4 p + (4 + K ) p + 10 K
3
Y*
C(p)
G(p)
y*
H(p)
Figure 1.3
1
1 + p
Avec G ( p ) =
, Cp)=K et H ( p ) =
.
p ( p + 1)(2 p + 1)
1
Discuter de la stabilit du systme en boucle ferme en fonction des variables A et . Donner le domaine de
stabilit dans le plan dfinit par les axes A, A.
0 .5
4. Soit un procd, de fonction de transfert G ( p ) = 2
, mont en boucle ferme avec un rgulateur C(p).
p 1
a)
Que peut-on dire du procd dun point de vue stabilit ?
b)
Peut-on assurer la stabilit asymptotique du systme en boucle ferme laide dun gain
proportionnel : C(p)=A.
y*
C(p)
G(p)
TD Automatique n5
+
, L1 ( j ) , L1 j .
b) Caractriser les points suivants : L 1 j 0
2
tg (a ) + tg (b)
Formule utiliser : tg (a + b) =
1 tg (a )tg (b)
_____________________________
A
2)
L2 ( p ) =
avec A, et positifs.
p ( p + )( p + )
a) Etudier la stabilit du systme suivant boucl avec une chane de retour unitaire.
b) Caractriser les points suivants : L2 j 0 + , L2 ( j ) , L2 ( j ) .
c) Donner, pour la variable A, lintervalle pour lequel le systme est stable.
_____________________________
A
3)
L3 ( p ) = 2
avec et A positifs.
p (p + )
a) Etudier la stabilit du systme suivant boucl avec une chane de retour unitaire laide du critre de
Nyquist.
b) Donner pour la variable A, lintervalle pour lequel le systme est stable.
_____________________________
A( p )
4)
L4 ( p ) =
avec , et A positifs.
p( p + )
a) Etudier la stabilit du systme suivant boucl avec une chane de retour unitaire laide du critre de
Nyquist.
b) Donner pour la variable A, lintervalle pour lequel le systme est stable.
_____________________________
A
5)
L5 ( p ) =
avec A positif.
(4 p 1)( p + 1)
a) Etudier la stabilit du systme suivant boucl avec une chane de retour unitaire laide du critre de
Nyquist.
b) Donner pour la variable A, lintervalle pour lequel le systme est stable.
c) Tracer le diagramme de Bode de L5(p) et ses lieux de Black et de Nyquist (on se contentera des allures
des courbes).
_____________________________
( )
TD Automatique n5
0.1
(1 + 10 p )3
C(p)=A boucl par un retour unitaire. On prend pour la suite A=1, sauf pour les questions portant sur la
dtermination de A. On appelle gain de boucle la fonction de transfert L(p)= C(p)G(p) .
a) Peut-on appliquer le critre du revers sur L(p)? Donner lallure du lieu de Nyquist de L(p). Le systme
est-il stable ? Donner les marges de stabilit.
b) Tracer lallure du diagramme de Bode de L(p). Donner les marges de stabilit (Figure 3.1).
c) Tracer lallure du diagramme de Nichols de L(p). Donner les marges de stabilit (Figure 3.2).
d) Dterminer graphiquement lensemble des valeurs de A pour lequel le systme asservi est
asymptotiquement stable (on assimilera la courbe du gain son trac asymptotique et on utilisera pour la
courbe de phase lapproximation du dixime).
e) Rgler la valeur de A afin davoir une marge de phase de 45. En profiter pour lire la marge de phase.
Cette valeur de A sera maintenue pour les questions suivantes.
f) En pratique, la modlisation des procds nest jamais parfaite. On suppose une incertitude sur le gain
statique du procd. Il sensuit que la fonction de transfert relle du procd est :
0.1 Ar
Gr ( p ) =
(Ar>0 et inconnu)
(1 + 10 p )3
Dterminer lensemble des valeurs de Ar pour lequel le systme asservi rel reste asymtotiquement
stable.
2. Dans cette question, on suppose que la fonction de transfert relle du procd est :
Gr ( p ) =
0.1 e p
(1 + 10 p )3
(>0 et inconnu)
Dterminer lensemble des valeurs de pour lequel le systme asservi rel reste asymtotiquement stable.
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
Phas e (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-270
10
-2
10
-1
TD Automatique n5
10
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
20
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
-80
-80 dB
-100
-100 dB
-120
-120 dB
-140
-140 dB
-160
-360
-160 dB
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
TD Automatique n5
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-135
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
1.4
1.2
1
A mplitude
Phase (deg)
-100
-90
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Time (s ec )
TD Automatique n5
Magnitude (dB)
0
-50
-100
-150
-200
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
TD Automatique n5
10