Fiche de programmation Unity

Lyce A. THIERRY

Fiche de programmation Unity

Lancez le programme Unity sous Windows en cliquant 2 fois sur licne. Passez au paragraphe 1
ou 2.
1.Ouverture dun fichier existant :
Cliquez sur Fichier , puis sur Ouvrir . Slectionnez votre fichier (*.STU) dans son rpertoire et
cliquez sur OK . Si ce fichier a t crer par une autre version de Unity, slectionnez le fichier
(*.STA). Passez au paragraphe 3.
2.Cration dune programmation :
Cliquez sur Fichier , puis sur Nouveau . Choisissez votre CPU et sa version (attention, il faut
cocher la case Montrer toutes les versions ) et cliquez sur OK .

La suite de la configuration ne se fera quau moment du transfert du programme dans lautomate,

donc aprs son dveloppement et sa validation sur le simulateur intgr.
3.Ecriture des mnmoniques :
Il nest pas ncessaire, ce stade, de dclarer toutes les variables utilises dans le programme.
Cela se fera au fur et mesure de la cration de chaque variable nouvelle.
Accs aux variables

4.Ecriture du programme :
Choix en fonction du langage de programmation utilis :
Programmation en langage SFC (grafcet) :
Programmation en langage LD dun grafcet : voir annexe 5 page 21.

Cliquez pour valider la

cration de la variable

Insrez une section SFC (grafcet) :

Donnez un nom cette section.

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Barre doutils pour la cration dun grafcet :

Ltape initiale se dfinit dans la proprit de ltape.

Transitions :
Cas dune seule variable TOR :

Il suffit dindiquer le nom de

cette variable dans la boite de
dialogue (cliquer sur Inverser
pour obtenir la variable /e2).

Cas dune combinaison de variables TOR (quation boolenne) :

Il faut dfinir une section TRANSITION, lui

donner un nom et cliquer sur Editer.

Il faut choisir le langage et complter la

section TRANSITION.

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Dplacer la bobine droite et complter la transition.

Programmation des sorties dans une section LADDER Actions_externes :

5.Test du programme avec le simulateur intgr :

Corriger les bugs ventuels pour arrivez :

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Automate
Clic droit pour
accder aux
commandes

Si besoin, accs lautomate de simulation :

Vous devez crer une table d'animation en faisant un clic droit sur "table d'animation" et en cliquant
sur "Nouvelle table danimation".

Visualisez vos variables grce cette table.

Modifiez les valeurs des variables dentres, testez le programme et corrigez les erreurs.

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6.Configuration de lautomate :

Double cliquez sur Bus automate

Droulez la partie configuration et double cliquez sur l'emplacement 1 pour insrer la carte d'entre
TOR DDI 16D2.

Faire de mme avec la carte de sortie TOR DRA 0805 en position 2.

Fermez la fentre Bus automate .
7.Attribution d'adresses relles :
Retournez dans la partie dclarations des variables et remplissez la colonne adresse pour les
variables d'entres sorties.
Les entres de la carte 1 vont de %I0.1.0 %I0.1.15.
Les sorties de la carte 2 vont de %Q0.2.0 %Q0.2.15.
Pour un projet avec un cran, il faut attribuer des adresses aux variables de communication
(variables changes entre lAPI et le IHM (terminal de dialogue)).

8.Test rel :

Pour une connexion par Ethernet, vous devez configurer Ethernet (voir annexe 2 page 7)
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Testez votre programme.

9.Impression :
Double cliquez sur Documentation dans le navigateur du projet. Slectionnez les rubriques
imprimer par un clic droit et "inclure la rubrique".

Seule la rubrique
programme contient votre
travail, donc ne
slectionnez qu'elle.
Le reste des rubriques
(pour un TP) est superflue
imprimer.
Cliquez droit sur Projet puis sur Gnrer la documentation .

Cliquez sur Projet , puis sur Imprimer .

10.Sauvegarde et sortie :
Cliquez sur Enregistrer sous , slectionnez le rpertoire de votre classe, donnez un nom
xxxxx.STU (xxxxx correspondant votre nom) et cliquez sur OK.
Cliquez sur Archiver , slectionnez le rpertoire de votre classe, donnez un nom xxxxx.STA
(xxxxx correspondant votre nom) et cliquez sur OK.
Cliquez sur Fichier puis sur Quitter pour quitter le programme.

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Annexe 1 : programmation dun bloc fonctionnel en langage structur

Exemple pour lalgorigramme suivant :
Dbut
If
manu and
bp_plus
then
cod_manu :=
cod_manu + 1

else

end_if
Fin

Double cliquez sur Variables et Instances FB et choisir longlet Types DFB .

Donnez un nom au bloc et aux variables dentres sorties.

Le type EBOOL permet dutiliser les fronts montants (ou descendants) dans le bloc.
Entre du programme : Crez une nouvelle section ST dans Types FB drivs

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Il faut ensuite instancier le bloc (cest dire rserver de la mmoire pour ce bloc dans lautomate)

Le panneau travaux disparat.

Il ne reste plus qu taper le programme principal qui fera appel linstance de ce bloc.
Crez une section LADDER dans le programme principal :

Pour faire apparatre un bloc fonctionnel dans un programme LADDER, cliquez sur
"Assistant de saisie FFB .

Programme principal :

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Annexe 2 : Configuration de l'interface Ethernet :

Ne pas configurer linterface Ethernet dsactive cette communication. Il faut repasser en USB pour
retrouver la communication avec lautomate.

A vrifier

Connexion lautomate par linterface Ethernet :

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Annexe 3 : Configuration dun axe lexium sur bus CAN

Configuration de la communication :

Dans le menu COM du lexium, configurez ADCO (Adresse CANopen) (ici 2) et BDCO (Baud CANopen)(ici
250).
Dans Unity, configurez la vitesse du bus CAN de l'automate (ici 250 kBaud) :

Bits et mots
ne pas utiliser
dans le
programme

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Ensuite, on slectionne toutes les variables du bus CAN et on leurs donne un nom.

Slectionner %CH0,0,2, tapez bus_can et cliquez sur crer pour que toutes les variables du bus
CAN commencent pas bus_can. .

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Ajout d'un LEXIUM 05A MFB sur le bus CAN l'adresse 2

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Ajout dun nouvel axe :

Test de la liaison CAN avec l'automate

Programmation :
Crez une section FBD afin de pouvoir utiliser la programmation MFB (Motion Function Block)

Le premier bloc crer est le CAN_HANDLER.

L'utilisation du bloc fonction MFB CAN_HANDLER est primordiale et obligatoire dans la programmation de
l'axe. La section de programme contenant ce MFB doit tre associe la mme tche que le matre du
bus CANopen.

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Il permet de vrifier la communication CANopen et la cohrence entre la configuration logicielle et

l'quipement physique connect.
Ce bloc utilise les deux variables appartenant au rpertoire de l'axe. La variable Can_Handler_Z est
utiliser comme instance et la variable Axis_Ref_Z est affecter au paramtre d'entre AXIS du bloc.

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Entre Networkoperational : Elle correspond l'adresse de l'esclave (ici 2).

entre AXIS : variable de rfrence de laxe

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Exploitation de laxe :
Mise en RUN du Lexium

Stop mouvement et Reset Lexium

Prise d'origine

Type de prise d'origine (extrait doc Lexium)

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Voir doc Lexium pour plus de prcision sur toutes les mthodes d'indexation.

Fonctionnement :
start_lexium doit reste 1 durant tout le fonctionnement : affichage de RUN sur le Lexium.
Lorsqu'elle est 0, affichage de RDY sur le LEXIUM.
stop_lexium permet de stopper le mouvement en cours sur le lexium.
reset_lexium permet d'acquitter les dfauts sur le lexium.

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Annexe 4 : Ajout dun nouveau modle de composant tiers CAN open :

Un composant Can open est dfini par son fichier EDS.
Ajout dun fichier EDS sous UNITY :

Choisir le fichier EDS concern.

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Annexe 5 : programmation en langage LD dun grafcet

Double cliquez sur "tche
MAST". Cliquez droit sur
section
et
choisissez
"Crer".
Donnez le nom "init" et choisissez le langage LD (LADDER = langage contacts)

Recommencez en crant les sections

"CE", "tapes", "actions internes" et
"actions externes".

Ecriture du programme dans une section :

Double cliquez sur init . Dessinez vos rseaux en utilisant les icnes en haut de lcran. Vous
programmez directement en mnmonique (sauf pour les variables systmes).
Recommencez pour les autres sections.
Test du programme :
Vous devez crer une table d'animation en faisant un clic droit sur "table d'animation" et en cliquant
sur "Nouvelle table danimation".

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Annexe 6 : Contrle de la dure dune tape (programme en SFC) :

Le contrle de la dure dune tape permet de surveiller le bon fonctionnement dune machine et de
gnrer des dfauts si ces temps sont trop importants.
Dans lcran Proprits, on peut dfinir le temps
maximum dune tape (ici 5s).
Cette mthode est fastidieuse car lorsquon veut
changer ce temps, il faut modifier la proprit de
ltape et gnrer nouveau le programme.

Mthode recommande :
On dfinit une variable dure de ltape S_1_2_t.
Dure max de ltape : S_1_2_t.max
Dure min de ltape : S_1_2_t.min
Ces valeurs sont modifiables dans une table
danimation (pas besoin de rgnration).
La variable S_1_2.tmaxErr passe 1 lorsque la dure de ltape est suprieure la dure dfinie dans
S_1_2_t.max.
Il suffit donc de tester la variable S_1_2.tmaxErr pour gnrer un dfaut.

Attention : dans le cas dun figeage, le temps continue scouler. A partir dun premier dfaut, le systme
sera toujours en dfaut.
Mthode utiliser dans le cas de lutilisation dun figeage :

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Fiche de programmation Unity.........................................................................................................1

1.Ouverture dun fichier existant : ................................................................................................1
2.Cration dune programmation :................................................................................................1
3.Ecriture des mnmoniques : .....................................................................................................1
4.Ecriture du programme : ...........................................................................................................1
5.Test du programme avec le simulateur intgr : .......................................................................3
6.Configuration de lautomate : ....................................................................................................5
7.Attribution d'adresses relles : ..................................................................................................5
8.Test rel : ..................................................................................................................................5
9.Impression : ..............................................................................................................................6
10.Sauvegarde et sortie : .............................................................................................................6
Annexe 1 : programmation dun bloc fonctionnel en langage structur .......................................9
Annexe 2 : Configuration de l'interface Ethernet : ......................................................................11
Annexe 3 : Configuration dun axe lexium sur bus CAN ............................................................12
Configuration de la communication : ......................................................................................12
Ajout dun nouvel axe : ...........................................................................................................15
Programmation : .....................................................................................................................15
Exploitation de laxe :..............................................................................................................18
Annexe 4 : Ajout dun nouveau modle de composant tiers CAN open : ..................................20
Annexe 5 : programmation en langage LD dun grafcet .............................................................21
Annexe 6 : Contrle de la dure dune tape (programme en SFC) : ......................................22

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