STABILIT

Exercice 6.5.30 Un systme est connu par sa fonction de transfert en boucle ouverte:
9
G0 ( s) = K R
s (1 + s 0,06) (1 + s 0,02) (1 + s 0,01)
A Tracer le module de la rponse harmonique en boucle ouverte, en approximation par
droites pour KR = 1 (formulaire ci-joint).
B Quelle valeur de KR faut-il appliquer pour que le systme en boucle ferme rponde aux
conditions prescrites pour son comportement dynamique:
D1 5 %
tr 400 [ms]?
e = 0
C Sur le mme formulaire que A, tracer la rponse harmonique en boucle ferme pour KR
calcul en B.
D Quelle est la bande passante du systme en boucle ferme, entre grandeur de consigne et
grandeur rgle, pour une attnuation moindre que 6 [dB].

Corrig 6.5.30 A On exprime la rponse harmonique:

9
G0 ( j ) =
j (1 + j 0,06) (1 + j 0,02) (1 + j 0,01)
Les pulsations de cassure sont les inverses des constantes de temps de la fonction de
transfert, savoir: 16,67 50 et 100 [rad/s]. A gauche de 16,67, on trace une pente de 1, due
au "j " en facteur, qui passe par "1" pour = 9 [rad/s]. La pente devient ensuite plus raide de
1 aprs chaque cassure. Trac page suivante.
(3 pts)
B Selon le tableau rsum, pour un dpassement de 5 % (on lit pour 4,3 %), il faudrait un
rapport c/1 = 2, donc 1 = 8,33 [rad/s]. On a lu une valeur de 1,07 pour KR = 1 (le calcul
approxim est meilleur ici que la lecture graphique), il faut donc choisir KR = 0,93 pour
respecter le dpassement prescrit.
(2 pts)
(1 pts)
L'cart statique nul est obtenu grce l'intgration pure prsente dans G0.
On vrifie encore le temps de rponse: selon le tableau rsum, pour un dpassement de 5 %
(on lit pour 4,3 %), on a 4,2/c = tr = 4,2/16,67 = 252 [ms] < 400 [ms], le cahier des charges
est donc compltement respect.
(2 pts)
Remarque: avec ce calcul du temps de rponse, on suppose qu'il s'agit d'une fonction de
transfert du 2e ordre, on peut donc approximer la fonction, ce qui donne un autre c:
9
G0 ( j ) =
c = 1111
, [ rad / s]
j (1 + j 0,09)
on a 4,2/c = tr = 4,2/11,11 = 378 [ms] < 400 [ms], le cahier des charges est donc respect.
C Pour calculer la fonction de transfert en boucle ferme Gf, on l'approxime "1" lorsque le
fonction de transfert en boucle ouverte G0 est suprieure 1, sinon on l'approxime G0. Trac
page suivante.
(2 pts)
D Une attnuation de 6 [dB] correspond un module de 0,5. On lit que pour des pulsations
infrieures 16,67 [rad/s], le module de la fonction de transfert en boucle ferme Gf est
suprieur 0,5, la bande passante comprend donc toutes les pulsations infrieures 16,67
[rad/s], ou les frquences infrieures 2,65 [Hz]. Autrement dit, toutes les composantes du
signal d'entre (dcompos selon Fourier) infrieures cette frquence seront transmise la
grandeur de sortie en conservant plus de 50 % de leur amplitude.
Temps tudiant

15'

TOTAL

12 pts

COMPARER AVEC L'EXERCICE 6.3.30

Corrig dexercice pour section 6.5

011208

Corrig dexercice pour section 6.5

100

10-1

100

10

Gf

G0

C 6.5.30 A (suite)

101

16,7

50

102

STABILIT

011208