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UNIVERSIT DU QUEBEC

MMOIRE PRSENT A
UNIVERSIT DU QUEBEC A TROIS-RIVIERES

COMME EXIGENCE PARTIELLE


DE LA MAITRISE EN LECTRONIQUE INDUSTRIELLE

PAR
CLAUDE CYR

CONVERTISSEUR HAUTE PERFORMANCE DE COURANT ALTERNATIF\CONTINU ,


RVERSIBLE, CONTROL PAR uP, APPLIQU A L'ALIMENTATION
D'UN ACTIONNEUR A COURANT CONTINU

JANVIER 1989

Universit du Qubec Trois-Rivires


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ou dune partie importante de ce mmoire ou de cette thse requiert son
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RsUM

Avec l'implantation de plus en plus rapide, dans l'industrie, des entranements vitesse variable, une forte demande pour des convertisseurs de
puissance de plus en plus performant est apparue. Comme le moteur
courant continu demeure encore le plus utilis, plusieurs travaux ont
dj t faits sur l'amlioration, par l'utilisation de la commutation
dite fore, du convertisseur de base, tant du ct moteur que du ct
rseau. Mais, dans chaque cas, la caractristique de freinage en rcupration d'nergie toujours t laisse un peu de ct assurant ainsi la
place du montage anti-parallle conventionnel pour encore plusieurs
annes. Ce travail prsente un nouveau convertisseur de puissance trs
haute performance utilisant la technologie des hacheurs de courant,
quatre quadrants, combine celle des onduleurs non-autonomes permettant
le freinage en rcupration. Le convertisseur obtenu permet une trs
bonne bande passante mme lors du passage continuel d'un quadrant
l'autre du plan de couple/vitesse. De plus, le facteur de puissance est
optimis par un fonctionnement facteur de dplacement unitaire, ce qui
est un net avantage par rapport aux convertisseurs commutation naturelle. Les rsultats obtenus prouvent bien la viabilit du convertisseur
et rpondent parfaitement aux attentes de ce nouveau type d'amplificateur
statique.

li

REMERe l EKENTS

Je tiens d'abord remercier mon directeur de thse, Dr. Kamal AlHaddad, qui m'a support tout au long de ce travail et qui a su me donner
de judicieux conseils tout au long de mes travaux de recherche. Je tiens
aussi a remercier mon co-directeur, Dr. Gza Joos, qui a principalement
contribu la mise en fonction du prototype, l'laboration du travail
de recherche et la rdaction de ma thse. Je remercie aussi M. Jude
Levasseur, Mlle. Louise Pelletier et toute l'quipe du laboratoire de
recherche en lectronique industrilelle de l'cole de technologie suprieure ou a t ralis tout le travail.

ii i

TABLE DES HATIERES

RESUME . . . .

REMERCIEMENTS

ii

LISTE DES TABLEAUX.

viii

LISTES DES FIGURES.

ix

LISTE DES SYMBOLES ET ABREVIATIONS.

xxiv

CHAPITRES
1. INTRODUCTION

1.1 Conversion alternatif-continu

1.2 Problmes associs aux structures conventionnelles .

1.2.1 La rversibilit. . . .

1.2.2 Le facteur de puissance

1.2.3 Le contenu harmonique

1.3 Solutions proposes.

1.4 Convertisseur propos

2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

11

2.1 Introduction.

11

2.2 Convertisseur de base

11

2.3 Elimination du filtre intermdiaire

13

2.3.1 Convertisseur d'entre deux quadrants

15

2.3.2 Etage tampon.

20

iv

2.4 Filtre d'entre

22

2.5 Conclusion.

24

3. CARACTERISTIQUES DE FONCTIONNEMENT
3.1 Introduction.

. .

3.2 La commande d'un hacheur de courant

25
25
25

3.2.1 La commande en H.

25

3.2.2 La commande combine.

29

3.3 La modulation de largeur d'impulsion.

34

3.3.1 Effet de la modulation sur le convertisseur


de base

37

3.3.1.1 Harmoniques du ct moteur.

37

3.3.1.2 Harmoniques du ct rseau.

45

3.3.2 Effet de la modulation sur le convertisseur


propos

48

3.3.2.1 Harmoniques ct moteur

50

3.3.2.2 Harmoniques du ct rseau.

56

3.4 Synchronisation du hacheur . . .

63

3.5 Commande du redresseur d'entre

66

3.5.1 Redresseur monophas.

66

3.5.2 Redresseur triphas

68

3.6 Conclusion.

69

4. ELEMENTS DE PUISSANCE.

70

4.1 Introduction . . .

70

4.2 Choix d'un interrupteur

70

4.3 Dveloppement d'une unit de commutation.

71

71

4.3.2 Le circuit d'aide la commutation.

76

4.3 . 1 Le circuit de commande.

4.4 Conception d'un hacheur quatre quadrants.

83

4 . 4.1 Configuration utilise.

84

4.4.2 Exemples de calcul .

87

4.5 Conception du redresseur d'entre

89

4.5.1 Montage monophas

89

4.5.2 Montage triphas.

91

4.6 Etage tampon.

93

4.7 Calcul du filtre d'entre

96

4.8 Conclusion.

103

5 . CIRCUITS DE COMMANDE

104
104

5 . 1 Introduction.
5 . 2 Modulateur numrique utilis pour
la commande du hacheur . . .

104

5.2.1 Principe de fonctionnement.

104

5.2.2 Le contrle de la modulation.

108

5 . 2.3 Frquences d'opration.

110

5.3 La synchronisation du modulateur.

111

5.3.1 Circuits verrouillage de phase.

111

5 . 3.2 Dtection de passage par zro

113

5.4 Circuits de commande du redresseur d'entre

117

5 . 4 . 1 Redresseur monophas.

118

5 . 4.2 Redresseur triphas

118

5 . 5 Conclusion. . .

122

vi

6. SIMULATIONS ET RESULTATS EXPERIMENTAUX

124

6.1 Introduction.

124

6.2 Convertisseur propos avec redresseur monophas

124

6.2.1 Modle utilis et quations d'tat.

124

6.2.2 Rsolutions des quations

131

6.2.2.1 Mthode de rsolution

132

6.2.2.2 Algorithme de rsolution.

134

6.2.3 Rsultats du convertisseur monophas.

135

6.2.4 Dsavantage du convertisseur monophas.

138

6.3 Convertisseur propos avec redresseur triphas.

139

6.3.1 Modles utiliss. .

139

6.3.2 Mthode de rsolution des quations

141

6.3.3 Rsultats obtenus

144

6.3.4 Avantages du convertisseur triphas

157

6.4 Asservissement numrique du convertisseur

158

6.4.1 Boucle de courant

159

6.4.2 Paramtres du rgulateur.

165

6.4.3 Rponses obtenues

171

6.5 Rsus1tats obtenus . . .

176

6.5.1 Facteur de puissance.

176

6.5.2 Contenu harmonique du ct moteur

183

6.5.3 Contenu harmonique du ct rseau

185

6.6 Conclusion.

7. CONCLUSION.
7.1 Rsultats obtenus

193
194
194

vii

7.1.1 Convertisseur monophas

194

7.1.2 Convertisseur triphas.

194

7.2 Applications du convertisseur

196

7.3 Dveloppement futur

196

BIBLIOGRAPHIE

198

REFERENCES.

199

ANNEXES
1. ELEMENTS DE PUISSANCE.

202

2. CIRCUITS DE COMMANDE

203

3. CIRCUITS DE CONTROLE

204

4. PROGRAMMES UTILISES.

205

vi ii

LISTE DES TABLEAUX

Tableaux
5.1. Tableau des slections de frquences possibles.

113

6.1. Tableau 6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

125

lx

LISTE DES FIGURES

Figures
1.1.

Diagramme bloc d'un convertisseur alternatif-continu


idal . . . . .

1.2.

Montage parallle de convertisseur thyristors avec


logique d'inversion.

1. 3.

Structure avec redresseur, filtre intermdiaire et


hacheur quatre quadrants

1.4.

Plan tension/courant d'un convertisseur rversible

1 . 5.

Convertisseur en pont de Gratz modifi huit thyristors . . . .

1.6.

Convertisseur en pont de Gratz commutation force.

1 . 7.

Diagramme bloc du convertisseur propos

2.1.

Hacheur quatre quadrants de base

11

2.2.

Plan tension/courant

11

2.3.

Exemple d'opration du hacheur pour: a) le quadrant


#1 et B) le

2.4.

. . . .

quadrant #4.

12

Convertisseur un quadrant obtenu par l'limination du


filtre intermdiaire. . . . . . . . . . . . . . .

14

2.5.

Convertisseur quivalent dit commutation fore

14

2.6.

Convertisseur propos avec redresseur deux quadrants .

15

2.7.

Redresseur monophas bi-directionnel en courant

16

2.8.

Redresseur triphas bi-directionnel en courant

17

2 . 9.

Fonctionnement du convertisseur monophas pour : a)


fonctionnement initial, b) inversion du courant
sur la barre courant continu . . .

18

2.10. Exemple de l'effet d'une mauvaise synchronisation de


la commande des interrupteurs. a) Fonctionnement
initial, b) effet

du passage par zro de la tension

du rseau avec une mauvaise synchronisation de la commande des interrupteurs

19

2.11. Comportement du courant lors d'une commutation .


a) Avant , b)pendant, c) aprs . . . . . . . . . .

21

2.12. Formes d'ondes de courant ligne thoriques pour a) Convertisseur propos et b) convertisseur de base.

3.1.

Squence de conduction des TBCD lors d'une commande


en H. . . .

3. 2.

27

Formes d'ondes typiques d'un hacheur avec commande en


H. Lorsque Va est positif

3.4 .

26

Caractristiques de transfert d'un hacheur avec une


commande en H . . .

3. 3.

23

27

Formes d'ondes de tension et courant , typiques pour


une commande avec priode de roue libre . . . . .

30

3.5.

Formes d'ondes obtenues avec la commande combine

30

3.6 .

Caractristiques de transfert du hacheur avec une commande combine . . .

31

xi

3.7 .

Evaluation de la tension moyenne pour une commande


combine . . .

32

3.8.

Caractristique de transfert sur charge rsistive

33

3.9.

Caractristique de transfert sur une machine courant continu

..

34

3.10. Principe de fonctionnement de la MELI (modulation


gale de largeur d'impulsion)

. .

. . . .

35

3.11. Production d'un dlai de commutation par l'utilisation


de deux tensions de commandes dcales. . . . . . .

36

3.12. Convertisseur de base utilisant un hacheur quatre


quadrants et un filtre intermdiaire . . .

37

3.13. Dcomposition de la tension Va aux bornes du moteur

39

3.14 . Spectre de tension obtenu du ct moteur.

40

3.15. Forme d'onde de tension reconstitue partir des 20


premires harmoniques calcules pour une frquence
fondamentale de 3.84 kHz.

41

3.16. Spectre de courant moteur obtenu par les harmoniques


de tension sur l'inductance quivalente du moteur

42

3.17. Forme d'onde de courant reconstitue partir des 20


premires harmoniques de courant calcules et pour
L - 8 mH .

43

3.18. Allure de la tension et du courant la sortie du hache ur .

43

3 . 19 . Spectre de courant mesur pour un courant moyen nul


et une tension d'alimentation de 100 V.

44

xii

3.20. Forme d'onde de courant de ligne thorique pour: a)


un montage triphas et b) un montage monophas . . .

46

3.21. Spectre thorique du courant de ligne pour l'alimentation d'une source de courant de cinq Ampres.

47

3.22. Forme d'onde de courant reconstitue en partant des


20 premires harmoniques de courant .

47

3.23. Allure des courant et tension du ct rseau pour les


mmes conditions de fonctionnement que les rsultats
prcdents . . . . .

48

3.24. Spectre de courant ligne mesur en pratique pour les


49

mmes conditions . . . . . . . .
3.25. Structure de convertisseur propos pour une alimenta-

49

tion triphase.
3.26. Forme d'onde de tension la sortie du redresseur triphas en pont de Gratz

50

3.27. Spectre de la tension la sortie du redresseur tri52

phas .
3.28. Tension reconstruite partir des dix premires harmoniques.

...

52

3.29 . Spectre de tension aux bornes du moteur pour le convertisseur propos

53

3.30. Tension reconstruite partir de la multiplication


dans le temps des ondes modulante et porteuse . .

54

3.31. Allure de la tension et du courant du ct moteur pour


le convertisseur propos aliment en triphas . .

55

xiii

3.32. Spectre du courant moteur mesur en pratique.

56

3.33. Allure du courant qui devrait tre obtenue en pratique.

57

3.34. Spectre de l'onde porteuse avec un rapport cyclique


de 80%.

. .

58

3.35. Allure de la porteuse reconstruit partir des 10 premires harmoniques.

59

3.36. Spectre du courant ligne thorique pour deux plages


diffrentes de frquences . . .

60

3.37. Spectre du courant ligne mesur en pratique pour deux


chelles de frquence . .

61

3.38. Allure du courant ligne thorique pour un courant


moyen de cinq Ampres au moteur . . . .

62

3.39. Courant de ligne mesur en pratique pour les mmes conditions de fonctionnement.

62

3.40. Spectre approximatif rsultant de la convolution d'une


porteuse symtrique 3,84 kHz avec une onde de courant ayant un spectre d'ordre 6n 1 . . .
3.41. Convolution des spectres produits par la modulation.

64
65

3.42. Convolution des spectres d'une onde porteuse 450 Hz


et d'une onde de courant produite par un redresseur
triphas

66

3.43. Squence de commande des TB CD du redresseur monophas


bi-directionnel en courant

67

3.44. Squence de conduction des TBCD d'un redresseur triphas bi-directionnel en courant . .

. . 68

xiv

4.1.

Diagramme bloc du circuit de commande dvelopp . . . . . 72

4.2.

Formes d'ondes la fermeture sans circuit d'aide


la commutation. Trace suprieure: allure du courant
collecteur (5 A\div).

Trace du milieu: tension VCE

(50 V\div). Trace infrieure: tension VBE (5 V\div),


la base de temps est de 500 ns\div . . . . .
4.3.

. 73

Formes d'ondes l'ouverture sans circuit d'aide la


commutation. Trace suprieure: allure du courant collecteur (5 A\div). Trace du milieu: tension VCE (50
V\div). Trace infrieure: tension VBE (5 V\div), la
base de temps est de 500 ns\div . . . . . . . .

4.4.

. . 74

Forme d'onde l'ouverture sans circuit d'aide la


commutation. Trace suprieure: allure du courant de
base (1 A\div). Trace du milieu: tension VCE (50
V\div). Trace infrieure: tension VBE (5 V\div) , la
base de temps est de 1 us\div . . . . . . .

75

4.5.

Circuit simplifi d'aide la commutation.

79

4.6.

Circuit plus performant d'aide la commutation.

80

4.7.

Formes d'ondes l'ouverture avec un circuit d'aide


la commutation. Trace suprieure: courant lc (5

A\div). Trace du milieu: tension VCE (50 V\div). Trace


infrieure: tension VBE (5 V\div). La base de temps
est de 1 us\div et L - 180 uH, R - 5 Ohms et C - .22 uF. 80
4.8.

Formes d'ondes la fermeture avec un circuit d'aide


la commutation. Trace suprieure: courant lc (10

xv

A\div). Trace du milieu: tension VCE (50 V\div). Trace


infrieure: tension VBE (5 V\div). La base de temps
ainsi que les valeurs des composantes sont les mmes
que prcdemment . . . . . . .
4.9.

. 81

Formes d'ondes du courant dans l'inductance saturable.


Trace suprieure: allure du courant IL (2 A\div).
Trace infrieure: tension VCE (50 V\div). La base de
temps est de 1 us\div . . . . .

. 82

4.10. Formes d'ondes de courant dans l'inductance saturable.


Trace suprieure: allure du courant IL (2 A\div). Trace
infrieure: tension VCE (50 V\div). La base de temps
est de 1 us\div . . . . . . . . . .

. . 83

4.11. Fonctionnement avec circuit d'aide la commutation


pour les cas suivants: A) fonctionnement initial du
hacheur et B) ouverture du premier TBCD pour faire
place une priode de roue libre. . . . . .

. . . 85

4.12. Comportement du courant, lors d'une commutation du


TBCD numro l, pour la nouvelle structure propose.
A) Fonctionnement initial et B) Inversion de la commande de conduction. .

86

4.13. Circulation du courant lors d'une commutation.

88

4.14 . Redresseur monophas bi-directionnel en courant.

89

4 . 15 Structure de redressement bi-directionnelle triphase

91

4.16. Circuits quivalents du convertisseur avec son filtre


d'entre. A) Vu du convertisseur, b) vu du rseau

xv i

. 96

d'alimentation . . .
4.17 . Evolution du gain du filtre LC en fonction de la fr-

. 98

quence de rsonnance
4 . 18. Tension V en fonction de la frquence F, pour le file
tre LC trouv prcdemment .

.101

4.19. Spectre du courant ligne mesur en pratique avec la


prsence du filtre d'entre . . . .

. 102

4.20. Redresseur triphas avec son filtre d'entre

. 103

5.1.

Diagramme bloc du modulateur numrique.

.106

5.2.

Formes d'ondes de la porteuse reproduite par un convertisseur N/A

5.3.

. . 108

Comportellent du lIodulateur en fonction d'un mot de


contrle. A) Le Ilot est $00 et B) le mot est $80

.109

5 . 4.

Diagramme bloc du contrleur de frquence.

. 112

5 . 5.

Diagramme bloc d'un circuit verrouillage de phase.

.112

5. 6.

Diagramme bloc du circuit de dtection de passage par


zro de la tension d'alimentation . .

5.7.

.115

Comportellent du circuit de dtection de passage par


zro pour un fonctionnement du hacheur 3,84. Tension Vab - 2 V/div et tension VDPZ - 2 V/div .

5.8.

. . 117

Diagramme bloc d'un circuit de commande des TBCD


pour le redresseur monophas bi-directionnel en
courant. . . .

5.9.

.119

Formes d'ondes utilises pour la production de la commande des TBCD

.120

xv ii

5.10. Circuits de commande des TBCD d'un redresseur triphas bi-directionnel en courant .

.121

5.11. Obtention d'un signal de commande pour le TBCD #3.

.122

6.1.

Modle quivalent de la machine courant continu.

. 125

6.2.

Montage utilis pour obtenir la rponse en frquence

. 126

6.3 .

Rponse en frquence du moteur utilis et variation


des paramtres en fonction de la frquence

.127

6.4 . Modle simplifi du moteur utilis pour la simulation . . 128


6 . 5.

6 . 6.

Comparaison des rponses frquentielles pour A)


modle complet et B) modle simplifi . .

. 129

Circuit quivalent simul par ordinateur

.131

6.7 . Rsultats simuls des formes d'onde de courant


"la" et "IL" pour les tensions "Va" et "E" pour une
frquence de fonctionnement du hacheur de 960 Hz . . . . 136
6 . 8.

Rsultats simuls des formes d'onde de courant "la"


et "IL" pour les tensions "Va" et "E" pour une frquence de fonctionnement du hacheur de 3 . 84 kHz .

6.9.

. 137

Tension "Va" et courant "la" mesurs en pratique pour


une frquence de fonctionnemnt de 960 Hz. . . .

. 137

6.10. Formes d'onde de tension Va aux bornes de l'induit et


de courant la circulant dans ce dernier, obtenues par
simulation pour "d"

80t, w - 159.39 rad/sec, 1moy -

1.35 A et T - 0
6.11. Formes d'onde de tension Va et de courant la mesures
en pratique pour: d - 80t, T - 0 et w mesures de 152

. 145

xvii i

rad/sec . . . . .

.145

6.12. Formes d'onde de tension Eab et courant lLa simules


pour les mmes conditions qu'en 6.10 . . .

.146

6.13. Formes d'onde de tension Eab et de courant lLa mesures en pratique pour les mmes conditions qu' la
figure 6.11. .

.146

6.14. Tension Ebc et courant ILb simuls pour les mmes conditions que la figure 6.10

. .

. .

.147

6.15. Tension Eca et courant ILe simuls pour les mmes conditions que 6.10

.147

6.16. Tension phase Ea et courant lLa filtr obtenus par simulat ion pour les mmes conditions qu'en 6.10.

.148

6.17. Tension phase Ea et courant lLa avant le filtre de .


ligne pour les mmes conditions qu'en 6.11

.148

6.18. Tension Va et courant la simuls pour les conditions


suivantes: d - 80t, T - 1,63 Nm, la
moy

5 A et w -

148.4 rad/sec . . . . . .

. . . 149

6.19. Tension Va et courant la mesurs en pratique pour:


d - 80\ et w - 142 rad/sec .

. . . 150

6.20. Tension ligne Eab et courant lLa simuls pour les mmes
conditions qu'en 6.18 . . . .

.150

6.21. Tension ligne Eab et courant lLa mesurs en pratique


pour les mmes conditions de fonctionnement qu'en 6.19 .151
6.22. Tension phase Ea et courant lLa filtr obtenus par
simulation partir des mmes conditions qu'en 6 . 18 . . . 151

xix

6.23. Tension phase Ea et courant lLa, avant le filtre


de lignes, mesurs en pratique pour les mmes conditions qu'en 6.19 .

. 152

6.24. Tension Va et courant la simuls en mode de rcupration pour les conditions de fonctionnement suivantes:
d - 70', T - -1,40, w - 142 rad/sec et lamoy - -2 A. . . 153
6.25 . Tension Va et courant la mesurs pour un fonctionnement
en rcupration d'nergie avec les conditions: d - 70'
et w - 140 rad/sec .

.153

6.26. Tension ligne Eab et courant lLa simuls pour les


mmes conditions qu'en 6.24.

.154

6.27. Tension ligne Eab et courant lLa mesurs en pratique


pour les mmes conditions qu'en 6.25 .

.154

6.28. Tension ligne Ebc et courant ligne ILb simuls pour


les mmes conditions qu'en 6.24.

.155

6 . 29. Tension ligne Eca et courant Ile simuls pour les


mmes conditions qu'en 6.24.

. . . 155

6.30. Tension phase Ea et courant lLa filtr obtenus par


simulation les mmes conditions qu' la figure 6.24 . . . 156
6.31. Tension phase Ea et courant lLa, avant filtre LC,
mesurs en pratique pour les mmes conditions
qu'en 6.25 . .

.156

6.32. Diagramme bloc complet de l'asservissement en courant . . 159


6.33. Diagramme bloc du moteur seulement

.160

6.34. Fonction de transfert rsultante.

.161

xx

. . 161

6.35. Reprsentation bloc du moteur


6.36. Fonction de transfert quivalente de l'ensemble moteur, convertisseur . . .
6.37. Fonction de transfert en

. . 162
"ZR

du moteur avec le con-

vertisseur et le blocqueur pour une priode d'chantillonnage de 1 msec . . . . .

.163

6.38. Fonction de transfert PcH(s)

.164

6.39. Fonction de transfert PcH(z) avec blocqueur et priode d'chantillonnage de 1 msec . . . . . . . .

.16S

6.40. Lieu des racines pour un correcteur P seulement.

.166

6.41. Fonction de transfert globale en boucle ouverte.

.167

6.42. Lieu des racines de la fonction de transfert complte


pour K variant de 0 10 par pas de 0,01 . .

. . . . . 168

6.43. Rponse temporelle du rgulateur implant pour un gain


total du correcteur de 0,05 et un zro 0,9 .

. 169

6 . 44. Rponse temporelle du rgulateur de courant pour T 1 usec, Kp - 0,06 et KiT/2 - 0,007. la - 2A/div et
ref- lV/div . . . .

. . 172

6.45. Rponse temporelle pour T - lmsec, Kp - .08 et KiT/2


- .01. Ref - lV/div et la - 2A/div . . . . . . . . .

.173

6.46. Rponse temporelle pour T - lmsec ,Kp - 0,04 et KiT/2


- 0,004. Ref- lV /div et la - 2A/div . . . . . . . .

.173

6.47 . Rponse temporelle du courant la et de la vitesse w


la - SA/div, Ref- lV/div et w - 20V/div pour une gnratrice tachymtrique qui donne 60V/1000RPK.

. 174

xx i

6.48. Rponse temporelle du courant la et de la vitesse w


pour les paramtres du rgulateur de la figure 6 . 44
et pour Ref- lV/div, la - 5A/div et w - 10V/div
(Tach. - 60V/IOOORPK). . . . . . . . . .

.174

6 . 49. Rponse en frquence de l'asservissement

. 175

6.50. Facteur de puissance mesur entre le convertisseur et


le filtre d'entre. . . . . . . . . . . . . . .

.176

6.51 . Facteur de puissance d'un montage triphas, tout thyristor, en pont de Gratz alimentant une charge
couple constant. .

. . . 177

6.52 . Facteur de puissance du convertisseur propos avec


filtre de ligne en fonction de la vitesse pour deux
charges couple constant . . .

.177

6.53. Facteur de puissance lors d'un fonctionnement en rcupration d'nergie pour le mme convertisseur qu'
la figure 6.52 . .

. 178

6.54. Evolution du facteur de puissance pour une convertisseur utilisant un filtre intermdiaire sur la barre
courant continu.

.179

6 . 55. Circuit quivalent du convertisseur vu du rseau lors


d'un fonctionnement facteur de dplacement unitaire . . 180
6 . 56 . Facteur de puissance du convertisseur propos en moteur pour un nouveau filtre de ligne . . . . . . . . . . 182
6.57. Filtre de ligne permettant d'optimiser l'coulement
de puissance ractive . . .

. . 182

xxii

6.58. Comparaison des facteurs de distorsion et de dplacement avant et aprs le filtre de ligne pour le
convertisseur propos . .

.184

6.59. Comparaison du taux d'ondulation entre un pont thyristor de Gratz et le convertisseur propos aliment
en triphas .

.185

6.60. Reprsentation du taux d'ondulation pour un fonctionnemnt 7.68 kHz et un courant moyen la de 4 A. Va
- 50V/div et la - 5A/div . . .

.186

6.61. Reprsentation du taux d'ondulation pour une frquence de 1.92 kHz. Va - 50V/div et la - 5A/div . . .

.186

6.62. Evolution des harmoniques obtenues par simulation


directement l'entre du convertisseur pour un courant la - 4.0 A. . . .

.187

6.63. Evolution des harmoniques obtenues par simulation


directement l'entre du convertisseur pour un cou.187

rant la - 7.8 A. . . .
6.64. Evolution des harmoniques mesures en pratique directement l'entre du convertisseur pour un courant

. . . 189

la - 4.0 A . . . . .
6.65. Evolution des harmoniques mesures directement

l'entre du convertisseur pour un courant la - 7.8 A

.189

6.66. Comportement des harmoniques ct rseau pour un courant moteur la - 4.0 A

6.67. Comportement des harmoniques ct rseau pour un cou-

.190

xxiii

rant moteur la - 4.0 A . . . .

. .191

6.68. Evolution des harmoniques pour un fonctionnement en


rcupration d'nergie et un couple de freinage correspondant la - 4.0 A. . .

.........

. .192

6.69. Evolution des harmoniques pour un fonctionnement en


rcupration d'nergie et un couple de freinage correspondant la - 7.8 A. . . . . . . . . . . . . . . . . 192

xx iv

LISTE DES SYMBOLES ET ABREVIATIONS

A:

Amp li tude

c r te d'une onde carre .

a:

Angle de dcalage.

CA :

Courant alternatif .

CC:

Courant continu.

Cn:

Amplitude d'une harmonique d'ordre n .

conv: Convolution.
d:

Rapport cyclique.

DPZ:

Dtection de passage par zro.

E:

Tension continue.

Edo:

Tension moyenne de sortie d'un pont de diode.

F:

Friction d'un ensemble moteur-gnratrice .

F:

Frquence.

F0 :

Frquence fondamentale.

FCEK: Force lectromotrice.


FP:

Facteur de puissance.

FT:

Fonction de transfert .

la:

Mme chose que Id.

Il :

Composante en phase du courant du ct alternatif.

Il :

Composante en quadrature du courant du ct alternatif.

lb:

Courant de base.

xxv

Ic:

Courant de collecteur.

Id:

Courant moyen dans un moteur courant continu.

1 rms Courant efficace .

J:

Inertie d'un ensemble moteur-gnratrice.

K~:

Constante lectromotrice d'une machine courant continu .

Km:

Poser gale

L:

Inductance de ligne.

La:

Inductance de l'induit d'une machine.

Lr:

Inductance totale de ligne.

M:

Moteur .

M:

Indice de modulation.

K~ .

MELI: Modulation gale de largeur d'impulsion.


Mod:

Onde modulante.

MSLI: Modulation sinuodale de largeur d'impulsion.


n:

Ordre d'une harmonique.

Port : Onde porteuse.


pu:

Sys tme par uni t.

Ra:

Rsistance de l'induit d'une machine.

T:

Priode de temps.

T:

Couple constant de charge appliqu au moteur.

TBCD: Transistor bipolaire en configuration Darlington .


Va:

Tension moyenne aux bornes d'une machine courant continu.

VBE: Tension base-metteur.


Vc :

Tension de commande.

V:

Tension aux bornes d'un condensateur.

xxvi

VCE: Tension collecteur-metteur.


Vm:

Tension crte d'une onde sinusodale.

W:

Vitesse en radians par seconde.

w:

Frquence en radians par seconde.

w : Frquence de coupure en radians par seconde.


r

CHAPITRE 1
INTRODUCTION
1 . 1 Conversion alternatif-continu
La conversion d'un courant alternatif en un courant continu est

ralise en redressant le courant et la tension provenant d'une source


sinusodale alternative , afin d'obtenir un courant et une tension cont inue fixe ou variable selon l'application . Dans le cas des alimentations
pour machines courant continu, la tension de sortie du convertisseur
doit tre rglable selon le besoin du procd . La figure 1 . 1 montre l e
diagramme bloc d'un convertisseur alternatif-continu .
AUMENTATION C.A
MONOPHASEE OU TRIPHASEE

TENSION
DE
COMMANDE

TENSION ET COU RANT


CONVERTISSEUR

C.C.
DE SORTIE

Figure 1.1. Diagramme bloc d'un convertisseur alternatif-continu idal.


On peut dfinir les caractristiques d'une conversion idale comme
suit:
1) tension et courant de sortie sans ondulation,
2) fonctionnement dans les quatre quadrants du plan tension/courant,
3) aucune injection d'harmoniques dans le rseau d'alimentation ,

4) rendement de 100 , et facteur de puissance unitaire.


Afin d'obtenir des caractristiques se rapprochant le plus prs
possible des caractristiques idales indiques ci-dessus, diffrentes
structures de convertisseur ont t dveloppes. Les plus populaires sont
prsentes aux figures 1.2 et 1 . 3.
CIRCUITS
lOGIQUES

AUMENTATION
CA ---1----111

AUMENTATION
__- - t - - CA

Figure 1 . 2 . Montage parallle de convertisseun thyristors avec logique


d'inversion .

AUMENTATION

C.A _--+_-11

Figure 1 . 3. Structure avec redresseur, filtre intermdiaire et hacheur


quatre quadrants.

1.2 Problmes associs aux structures conventionnelles


Les problmes associs tous les convertisseurs de type a1ternatifcontinu peuvent tre groups en trois catgories: (1) la rversibilit ;
(2) le facteur de puissance et (3) le contenu harmonique.
1.2.1 La rversibilit
La rversibilit d'un convertisseur permet la machine qu'il alimen -

te, de fonctionner aussi bien en moteur qu'en gnratrice et par consquent dans les quatre quadrants du plan tension/courant de la figure 1 . 4.
On retrouve les ensembles convertisseur-moteur rversibles dans les
applications o les acclrations sont aussi importantes que les dclrations, comme c'est le cas du contrle de dplacement d'un axe de robot .
La rversibilit d'un convertisseur se dfinit comme tant l'habilit

d'un convertisseur inverser le sens de transmission de puissance en un


temps qui soit le plus court possible. Dans ce cas, il y a inversion du
sens de circulation de l'nergie, donc, absorption par la source. Dans le
cas de la figure 1.2, les quatre quadrants du plan tension/courant sont
accessibles, mais il faut un temps de transfert impos par la commande.
L'nergie cintique de la machine en freinage peut donc tre rinjecte
sous forme de puissance lectrique dans la source d'alimentation. Dans le
cas de la figure 1.3, le convertisseur n'est pas rversible car il ne
permet pas une rcupration de puissance par le rseau. Par contre, vu de
la machine, les quatre quadrants du plan tension/courant sont respects
et l'inversion de puissance du moteur est rendue possible par la dissipation, dans un rhostat, de l'nergie de freinage.

v
-p

+p

+p

-p

Figure 1.4. Plan tension/courant d'un convertisseur rversible .


1.2.2 Le facteur de puissance
Le deuxime problme, li la consommation des puissances active et

ractive, est le facteur de puissance. Comme ce dernier est le produit du


facteur de dplacement et du facteur de distorsion [1.1], le contenu
harmonique tout autant que le dphasage entre la tension et la fondamentale de courant deviennent des considrations importantes.
[ 1.1]

FP := cos(~)cos(S)
Il

cos (~) :=

Edo Id

cos(S) :=
VI
2
Il

w
VA

2
Il

IIp : Reprsente la composante en phase du courant de ligne.


I l : Reprsente la composante en quadrature du courant de ligne .

Edo: Reprsente la tension moyenne de sortie.


Id : Reprsente le courant sur la barre continue .
Pour la figure 1 . 2, le facteur de puissance est surtout dict par le
facteur de dplacement qui volue avec l'angle de retard l'amorage.

Donc, un fonctionnement faible vitesse entra1ne une dgradation importante du facteur de puissance. Pour la figure 1.3, le facteur de puissance est constant et dpend du facteur de distorsion produit par le type
de redresseur d'entre. Dans le cas du redresseur triphas de la figure
1.3, le facteur de puissance est suprieur 90 %, ce qui se rapproche du
convertisseur idal.
1.2.3 Le contenu harmonique

Le problme du contenu harmonique comporte deux aspects: le taux


d'ondulation du courant et de la tension applique au moteur courant
continu, d'une part, et le niveau de distorsion du courant vu par le
rseau alternatif, d'autre part. Vu du ct du rseau alternatif, la
prsence d'une onde de courant unique et parfaitement sinusodale la
frquence du rseau d'alimentation serait idale. Du ct continu, la
prsence d'une composante continue seule, reprsenterait une tension et
un courant parfaitement lisses. La combinaison de ces deux caractristiques produirait le convertisseur idal. Dans le cas de la figure 1.2, le
contenu harmonique produit par la forme non-sinusodale de courant est
bien connu (6n

1)

et ncessite la prsence d'un filtre de ligne afin de

rduire l'injection d'harmoniques indsirables au rseau d'alimentation .


Du ct continu, on retrouve la prsence d'harmoniques d'ordre 6n, ce qui
fait augmenter significativement l'ondulation de courant et par consquent, l'oscillation de couple. Pour la figure 1.3, le redresseur de tte

la mme structure qu' la figure 1 . 2 et son contenu harmonique reste le


mme que prcdemment lorsque l'angle de retard l'amorage est zro
degr. Par contre, du ct continu, la frquence d'opration du hacheur

dtermine directement les harmoniques apparaissant dans le spectre de


courant. Plus la frquence est leve, plus le contenu harmonique se
rapproche de celui dcrit comme tant idal.
Donc, chacun des deux convertisseurs prsents a ses avantages et ses
inconvnients et plusieurs solutions ont t proposes pour rsoudre les
problmes cits ci-dessus.
1.3 Solutions proposes
Plusieurs topologies ont t proposes pour rsoudre en partie les
problmes discuts prcdemment. Les topologies des figures 1.5 et 1 . 6 en
sont deux exemples. Le convertisseur de la figure 1.5 est une version
amliore d'un convertisseur en pont de Gratz utilis la figure 1.2 .
Les avantages de ce convertisseur [9] se trouvent au niveau de l'amlioration du facteur de puissance

et du taux d'ondulation de courant du

ct continu. Le principal dsavantage de cette configuration est que ces


amliorations sont atteintes seulement pour une plage restreinte d'angle
de retard l'amorage.

AUMENTATION

CA

Figure 1.5. Convertisseur en pont de Gratz modifi huit thyristors.

AUMENTATION

CA

Figure 1.6. Convertisseur en pont de Gratz commutation force.


Pour la figure 1.6, le concept de la commutation force a t adopt
[3]. Ceci permet un fonctionnement facteur de dplacement unitaire et
une amlioration de la distorsion harmonique totale aussi bien du ct
continu que du ct rseau. Par contre, le fonctionnement en commutation
force fait diminuer le rendement du convertisseur et augmente significativement la complexit de la commande .
Ces deux exemples de convertisseurs dvelopps pour amliorer les
problmes discuts prcdemment montrent bien l'intrt port sur la
conversion CA/CC (courant alternatif courant continu). Beaucoup d'autres travaux ont t faits, sur la commande par modulation de largeur
d'impulsion par exemple [2.] [3] [5]

[~],

et indique qu'il y a encore beau-

coup de temps investir et que des solutions restent encore


1.4 Convertisseur propos

trouver.

Ce mmoire prsente un nouveau type de convertisseur CA/CC qui permet


d'amliorer les problmes de rversibilit, de facteur de puissance et de
contenu harmonique abords pour les convertisseurs actuellement utiliss
par l'industrie. La structure propose la figure 1.7 se divise en trois
sections : 1) le redresseur d'entre, 2) l'tage tampon et 3) l'tage de
dcoupage.

AUMENTATION

CA

----V
REDRESSEUR
D'ENTREE

ETAGE
TAMPON

ETAGE DE
DECOUPAGE

Figure 1.7. Diagramme bloc du convertisseur propos.


Ce convertisseur se veut un mariage entre les configurations des
figures 1.2 et 1.3 et permet d'obtenir les avantages de chacun de ces
convertisseurs dans une seule unit de conversion. La rversibilit est
ralise l'aide d'un tage redresseur bi-directionnel en courant tandis
que le facteur de puissance est optimis par un facteur de dplacement
unitaire et une commande par modulation de largeur d'impulsion . Le
contenu harmonique dpend principalement de la frquence de fonctionnement de l'tage de dcoupage et du type de modulation utilis.
Le convertisseur propos est d'abord prsent en deux volets qui

sont: les lments de puissance

et les lments de commande . Par la

suite, le convertisseur est discut en dtail sous les formes monophas


et triphas tout en soulignant les avantages et dsavantages de chacun

avec rsultats l'appuie.

CHAPITRE 2
PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

2 . 1 Introduction
Ce chapitre prsente les principes de fonctionnement du convertisseur
propos, en dcrivant sparment chacune des parties intgrantes et en
insistant sur les diffrences fondamentales de ce convertisseur par
rapport d'autres travaux qui ont t faits sur ce sujet.
2.2 Convertisseur de base

La configuration de base sur laquelle repose le convertisseur propos


est montre la figure 2.1 et consiste en un redresseur monophas ou
triphas qui alimente, par l'intermdiaire d'un filtre intermdiaire', un
hacheur quatre quadrants. Pour rsumer le fonctionnement de ce convertisseur, la figure 2.3 reprsente deux quadrants du plan tension/courant ,
de la figure 2.2, pour une commande dite en H. Il est

noter que le

redresseur ainsi que le filtre intermdiaire reprsentent ,vu du hacheur,


une source de tension idale. Comme ce concept reprsente une solution
partielle aux problmes discuts au chapitre un, il serait intressant de
continuer les travaux faits sur ce sujet .
Le

filtre intermdiaire fait en sorte d'isoler compltement l'tage

de redressement de l'tage de dcoupage. De plus, ce filtre a le dsavantage d'occuper un espace physique important, ce qui limite le niveau

11

d'intgration du convertisseur. On retrouve galement la rsistance


"shunt" qui est utilise lors de freinage du moteur. Cette rsistance
cre un chauffement invitable du convertisseur et demande l'utilisation
d'espace physique supplmentaire pour satisfaire l'change thermique . De
plus, le niveau de complexit supplmentaire reli au contrle de la
barre courant continu n'est pas trs intressant. Par contre, vu du
rseau, le convertisseur de base se comporte comme un simple pont de
diode alimentant une source de courant, peu importe le point de fonctionnement.

AUMENTATION

CA - - 4 -___

Figure 2.1. Hacheur quatre quadrants de base.

v
2

1
1

3
Figure 2.2. Plan tension/courant.

12

SOURCE

DE
TENSION

A)

SOURCE
DE
TENSION

B)

Figure 2.3. Exemple d'opration du hacheur pour: a) le quadrant #1 et B)


le quadrant #4.
Il faut noter que l'utilisation d'un hacheur quatre quadrants

13

entralne diverses contraintes de fonctionnement qui sont relies aux


protections contre les courts-circuits d'un bras du hacheur. Comme la
commutation d'un interrupteur l'autre n'est pas instantane, un dlai
doit tre insr entre la commande envoye chacun des interrupteurs et
une protection contre les montes trop rapides de courant doit tre
ajoute. Les chapitres trois et quatre dcrivent en dtail la commande
alors utilise ainsi que les units de puissance implantes.
Si maintenant, on enlve compltement le filtre intermdiaire, on
obtient un lien direct entre le redresseur d'entre et l'tage de dcoupage. On peut alors se demander comment le convertisseur se comportera?
2.3 Elimination du filtre intermdiaire
Si on limine le filtre intermdiaire, on retrouve le circuit de la
figure 2.4 qui reprsente la version un quadrant du convertisseur propos.
Cette version du convertisseur peut tre ramene au convertisseur de
la figure 2.5 sans que le fonctionnement en soit affect [3]. Ce convertisseur a comme principal avantage de fonctionner avec un facteur de
dplacement unitaire peu importe le point d'opration. De plus, le type
de modulation utilis affecte directement le contenu harmonique du
courant de ligne et par consquent, le facteur de distorsion qui dtermine le facteur de puissance.
Ce convertisseur s'est avr trs performant et plusieurs travaux ont
dja t raliss sur ce sujet. [2][3] ... Le problme est que chacun de
ces convertisseurs ne peut fonctionner dans les quatres quadrants du plan
couple/vitesse.

14

AUMENTATION

CA

Figure 2.4. Convertisseur un quadrant obtenu par l'limination du filtre


intermdiaire.

AUMENTATION

CA

Figure 2 . 5. Convertisseur quivalent dit commutation fore.


Pour rsoudre ce problme, un redresseur bi-directionnel en courant a
t dvelopp afin de permettre le freinage du moteur par rcupration
d'nergie. Le convertisseur alors obtenu est montr la figure 2.6 .

15

Figure 2.6. Convertisseur propos avec redresseur deux quadrants.


2.3.1 Convertisseur d'entre deux quadrants
Le but du convertisseur d'entre est de convertir la tension et le
courant alternatif, provenant du rseau d'alimentation, en un courant et
une tension continue pour l'alimentation du hacheur quatre quadrants.
De plus, le convertisseur d'entre doit tre bi-directionnel en courant ,
afin de permettre la rcupration, par le rseau d'alimentation alternatif, de l'nergie produite par le freinage du moteur entran . Il faut
aussi noter que tout appareil aliment par une tension continue, pouvant
fonctionner dans les quatre quadrants du plan tension/courant, peut tre
branch au hacheur et fonctionner en rcupration d'nergie par le
rseau.
Les deux configurations de redresseurs utiliss sont prsentes aux
aux figures 2 . 7 et 2 . 8 dans leurs versions monophas et triphas.
Le principe de fonctionnement est bas sur la synchronisation de la
commande de l'interrupteur avec la permission de conduction de la diode
correspondante. De cette faon, la slection de l'lment qui portera le

16

courant est impose par le sens de circulation du courant sur la barre


courant continu . Il faut donc porter une attention particulire au
circuit de synchronisation qui reprsente la cl du bon fonctionnement du
redresseur d'entre. Une discussion sur le circuit de synchronisation
utilis est prsente au chapitre trois.
La figure 2.9 montre le comportement du courant dans des conditions

idales de fonctionnement utilisant une commande en H du hacheur de


courant.

AUMENTATION

Figure 2.7. Redresseur monophas bi-directionnel en courant .


La figure 2.9 nous permet de constater que la commutation, de la

diode l'interrupteur, doit se faire le plus naturellement possible.


Donc, la commande de l'interrupteur doit tre prsente tout au long de la
conduction de la diode.

17

AUMENTATION
CA

Figure 2.8. Redresseur triphas bi-directionnel en courant.


La commutation d'une diode l'autre se faisant naturellement, il

devient trs difficile de faire commuter la commande des interrupteurs de


faon aussi naturelle.

Il est donc prfrable d'ajouter entre l'tage de

redressement et l'tage de dcoupage, un tage tampon qui permet d'absorber, lors de la commutation d'un interrupteur l'autre, l'nergie alors
produite par la source de courant du moteur. La prsence de cet tage
tampon permet l'addition d'un dlai de transfert et diminue ainsi le
risque de court-circuit au point de commutation des diodes. La figure
2.10 montre l'effet d'une mauvaise synchronisation sur le passage d'un
interrupteur l'autre. Le chapitre trois traite de la commande du
redresseur d'entre choisi.

18

--

---.

--+

AUMENTATION

t ..... .....

t
'-

.....

+-

+-

...-

A)

+-

...-

+-

+-

.....

,
.....
\

AUMENTATION
+-

+-

CA

1
-+

-+

-t

B)

Figure 2.9. Fonctionnement du convertisseur monophas pour: a) fonctionnement initial, b) inversion du courant sur la barre courant continu.

19

TBCD#1

TBCD#6

t
/

.-----~.~_
t

..

~ -_.--~

---+

t
TBCD#4

TBCD#7

A)

---+

TBCD#1

TBCD#6

t
t

AUMENTATION

CA

TBCD#3

TBCD#4 ,

t
TBCD#7

1-------<_.

B)

Figure 2.10. Exemple de l'effet d'une mauvaise synchronisation de la


commande des interrupteurs . a) Fonctionnement initial, b) effet du
passage par zro de la tension du rseau avec une mauvaise synchronisation de la commande des interrupteurs.

20

2.3.2 Etaie tampon


L'tage tampon sert absorber, durant une commutation des interrupteurs du redresseur d'entre, l'nergie injecte par la source de courant
produite par l'inductance de la machine entralne.
Pour bien comprendre l'effet du circuit tampon, regardons la figure
2.11. On peut voir qu'il est prfrable de limiter la dure d'une commutation afin de rduire l'lvation de tension aux bornes du condensateur .
Ceci a pour effet d'attnuer les pointes de courant apparaissant entre la
source et le condensateur lors de la remise en conduction d'un interrupteur d'entre et par consquent, de rduire la dissipation dans la
rsistance d'vacuation du circuit tampon.

+---

+----

+--

+--

+----

~~

:!'-...

....

--+

t-+

A)

-+

21

,
,

B)
+--

.....

.....

t
_ _--1

C)

Figure 2.11. Comportement du courant lors d'une commutation. a) Avant ,


b) pendant, c) aprs.

22

2.4 Filtre d'entre


Comme le courant dans chacune des lignes d'alimentation est l'image ,
dans le cas du convertisseur propos, du courant de la barre courant
continu, il faut s'attendre avoir une forme d'onde de courant ligne
compltement diffrente de celle produite par le convertisseur de base.

La figure 2 . 12 reprsente les formes d'ondes de courant thoriques alors


obtenues pour un redresseur triphas d'entre.
Si on laisse le convertisseur propos fonctionner ainsi, la pollution
harmonique alors produite sur le rseau d'alimentation sera excessive et
risque d'entrainer des problmes srieux . De plus, le taux de distorsion
harmonique du courant alors obtenu affectera significativement le facteur
de puissance.
Pour liminer ce problme, un filtre d'entre de type LC est utilis
et permet d'obtenir nouveau un contenu harmonique semblable celui du
convertisseur de base. L'avantage de ce type de fonctionnement est que la
frquence de dcoupage du hacheur, qui est habituellement beaucoup plus
leve que la frquence du rseau d'alimentation, peut facilement tre
limine par l'utilisation d'un condensateur combin l'inductance de
fuite du transformateur d'alimentation. Plus la frquence de coupure de
ce filtre sera basse, plus le contenu harmonique se rapprochera d'une
forme d'onde parfaitement sinusodale qui est le cas idal .
Comme le facteur de puissance d'un pont de diode triphas est dj de
l'ordre de 95 %, il n'est pas vraiment ncessaire de tenter d'abaisser la
frquence de coupure du filtre une valeur prs de 60 Hz car, ce

23

point, les valeurs des condensateurs du filtre deviennent excessives .

la

-1 a

A)

la

-1 a
B)

Figure 2.12. Formes d'ondes de courant ligne thoriques pour a) Conver tisseur propos et b) convertisseur de base .
On se contentera donc de filtrer les composantes produites par le hacheur
afin de conserver le spectre de frquence d'ordre 6n 1 obtenue pour le

24

convertisseur base . La technique de slection des valeurs de condensateur

[7] est explique en dtail au chapitre 4.


2.5 Conclusion

La diffrence fondamentale avec les autres types de convertisseurs ,


dits commutation fore, se trouve au niveau de la rversibilit . Le
convertisseur propos ici permet un passage trs efficace d'un quadrant
l'autre et ce, sans tre limit par des contraintes de dissipation
thermique ou de dlai de commutation . De plus, tout les avantages discuts dans les travaux prcdents sur la conversion CA/CC par commutation
fore restent valables, ce qui reprsente un point important dans la
recherche du convertisseur idal.

CHAPITRE 3
CARACTERISTIQUES DE FONCTIONNEMENT
3.1 Introduction

Le chapitre trois prsente les caractristiques de fonctionnement de


chacune des sections du

con~ertisseur

proposes .

La premire section traite des diffrents types de commande utiliss


pour le hacheur quatre quadrants. Par la suite, la MLI (Modulation de
Largeur d'Impulsion) est introduite ainsi que son effet sur les contenus
harmoniques des courants rseau et moteur. Une comparaison de comportement entre le hacheur de base et le convertisseur propos est montre
afin de faire ressortir les diffrences fondamentales. Une attention particulire est donne au problme de synchronisation entre le hacheur et
le rseau d'alimentation. Pour terminer, la commande du redresseur d'en tre est discute.
3.2

La

cOmmande d'un hacheur de courant

La commande d'un hacheur peut tre dfinie comme tant la squence de


conduction des units de commutation qui le forme . Deux types de commande
sont habituellement utiliss: 1) la commande en H et 2) la commande
combine.
3.2.1

La

cOmmande en H

La commande en H consiste ordonner une squence de conduction en


paire complmentaire. Ceci signifie que les TSCD (transistor bipolaire en

26

configuration darlington) un et quatre reoivent simultanment la mme


commande tandis que les TBCO deux et trois reoivent la commande contraire. La figure 3.1 montre ce fonctionnement .

~CD1~4

~CD2~3

Figure 3.1 . Squence de conduction des TBCO lors d'une commande en H.

On remarque sur la figure prcdente qu'un dlai entre la commande de


chaque paire de TBCO a t ajout afin de protger le hacheur contre les
courts-circuits possible de la barre courant continu. Ce dlai a t
fix en pratique 10,0 us ce qui correspond deux fois le temps de
commutation maximum d'une unit.
La commande en H permet d'obtenir comme fonction de transfert une

quation parfaitement linaire qui ne possde pas de discontinuit autour


de zro. De plus, elle permet une rcupration instantane de l'nergie
produite par la source de courant reprsentant le moteur. La caractristique de transfert est montre la figure 3.2 et les formes d'onde de
tension et courant la figure 3.3. Les quations qui rgissent alors le
comportement du moteur se retrouvent au nombre de trois et sont donnes
par 3.1, 3.2 et 3.3.

27

Va

Figure 3.2. Caractristiques de transfert d'un hacheur avec une commande


en H.

Va4---~

Figure 3.3. Formes d'ondes typiques d'un hacheur avec commande en H.


Lorsque Va est positif .

[3.1]
d
Va := Ra la + La'-- la +

dt

~w

28
K~

- constante lectromotrice de la machine pour une excitation

spare ou permanente.
w - vitesse de rotation en radian par seconde.

Ra - rsistance d'induit incluant le rotor, les balais et les


ples de commutation.

La - inductance de l'induit de la machine.


Pour Va ngatif,
[3.2]
d

-Va := Ra la + La'-- la +

~'w

dt

les conditions finales de l'quation 3.1 reprsentent les conditions initia1es de l'quation 3.2 et vice-versa.
L'quation mcanique du systme est donne par:
[3.3]
d

Km la := J.-- w + Fw + T
dt

Km - constante de fabrication de la machine et est habituellement


pose gale

K~

J - inertie de la machine

F - friction de la machine
T - couple constant appliqu la machine.

29

Le plus grand avantage de la commande en H est l'impossibilit


d'obtenir une discontinuit de courant. Cette caractristique est trs
importante pour les asservissements d'actionneur de robot car; le temps
de rponse ainsi que le gain de boucle sont beaucoup influens par la
discontinuit de courant [II]. Par contre, l'application de dv/dt important sur les enroulements de la machine, cre des vibrations lectromcaniques produisant un son d'intensit important. De plus, les dIa/dt
importants entrainent des oscillations de couple sur l'arbre de la
machine qu'il faut limiter. Il est donc prfrable d'oprer le hacheur
des frquences de l'ordre de 16 kHz afin de rendre le son, mis par les
bobinages de la machine, inaudible et de diminuer significativement le
taux d'ondulation du courant dans la machine. L'autre solution

ces

problmes est l'utilisation de la commande combine.


3.2.2 La cOmmande combine
Comme la commande avec priode de roue libre de la figure 3.4 ne peut
tre utilise bas courant, d l'obtention d'une discontinuit de
courant, on peut la combiner avec la commande en H comme le montre la
figure 3.5. De cette faon, il est possible de maintenir le contrle du
courant pour une valeur moyenne nulle tout en rduisant le taux d'ondulation du courant ainsi que l'mission de son lors d'un fonctionnement
fort courant o la discontinuit de courant n'est pas possible. Cette
diminution du taux d'ondulation du courant s'explique facilement par les
quations 3.4 et 3.5 qui rgissent le fonctionnement du moteur lors d'une
commande avec roue libre.

30

Va

Figure 3.4.

Formes d'ondes de tension et courant, typiques pour une

commande avec priode de roue libre.

Va

. 1------, .. .. .. ... . ........ r------, .................. .

-Va .. . ............ '--_---1........ ... .. .. ... '--_---1

Figure 3 . 5. Formes d'ondes obtenues avec la commande combine.


[3.4 ]
d

Va := Ra la + La -- la +

dt

~ w

31

Cette quation est exactement la mme que pour la commande en H. Par


contre, lors de la roue libre, on trouve:
[3.5]

o := Ra la + La-- la +

~w

dt
et

dt

la :=

-Ra la -

~w

La

qui est plus petit pour la mme vitesse que


d

la :=

-Va - Ra la -

dt

~w

La

qui reprsente la pente du courant lors de l'inversion de la tension Va


dans une commande en H.
Ce qui rend la commande combine moins intressante, c'est la nonlinarit de la fonction de transfert obtenu montre la figure 3.6.

Figure 3.6. Caractristiques de transfert du hacheur avec une commande


combine.

32

Cette cassure de la caractristique est produite par une diminution


du gain du convertisseur, d'un facteur deux, au point de disparition
d'une partie ngative de tension aux bornes de la machine. La figure 3.7
montre la tension de sortie avant et aprs le point de changement de
gain.
100 ....

= OV

E
~

-100 . ... ..... .

100 ... . .

25V

SOV

75V

87,5V

100 .... ,.--_-,

E
~

E
~

-100 . ... ... . ... . . .. ..... . .... ..... ... . ... .

E
~

-100 .... . .... ... . ..... ....... ..... . .. .. . . .

Figure 3.7. Evaluation de la tension moyenne pour une commande combine .

On remarque , sur la figure prcdente, que l'volution de la tension

33

est de 25 V par tape de variation avant le point de changement et de


17.5 V ou 25\2 V aprs ce mme point d'o, la rduction du gain par un
facteur deux. Ce problme de diminution de gain affecte directement les
performances de la boucle d'asservissement utilise sur le hacheur. Il
faut donc utiliser un rgulateur non-linaire, ce qui complique la
conception d'une boucle de rgulation.
Pour le convertisseur propos, une commande en H sera donc utilise
afin de simplifier la logique de commande ainsi que l'implantation d'un
rgulateur de courant. Les figures 3.8 et 3.9 montre les caractristiques
de transfert, obtenues en pratique. Le circuit utilis pour produire une
commande en H est expliqu au chapitre 5 .

100.00

caracterJ~tique
transfert

""""'
CD "

+-'

>

0 .00

____ _ _ ...11 _ _ _ _ _ _ _ 1 _ _ _ _ _ _ ...11 _ _ _ _ _ _ _ 1

--"

1
1
1

Charge l1esistive

>
-1 00.00

-h-r-r""T""T"...........,...,...!-r-.....,......-r-r-r-T.....-+.........."T""T""T"""T""".....,......-+-r-r-T-r-r. . .T""T"""i

-10

-5

10

Vc (Volts)

Figure 3.8. Caractristique de transfert sur charge rsistive.

34

100.00

0 .00

>

--/

1
1
1
1
1
- - _ _ _ _ .J _ _ _ _ _ _ _
- - - ___ .J _ _ _ _ _ _ _ I
1
1
1
1

>

charge motrice
1

-1 00. 00 io-TTrT";-f-TlT"Tirr+lTTirrTlT"-h-,rr-r-rr~
-10
-5
0
5
10

Vc (Volts)

Figure 3.9. Caractristique de transfert sur une machine courant


continu.
On remarque une lgre diffrence entre les deux courbes, qui s'explique par la prsence, dans la figure 3.9, de l'inductance du moteur qui
agit comme une source de courant et modifie quelque peu la tension la
barre CC, ainsi qu'aux bornes du moteur. La fonction de transfert reste
donc linaire peu importe le point de fonctionnement demand.
3.3

La

modulation de lar,eur d'impulsion

La technique utilise pour contrler la puissance transmise au


moteur, par l'intermdiaire d'une commande en H, est la ML! (modulation
de largeur d'impulsion). Cette section propose l'tude de l'effet de la
ML! sur le comportement du courant dans le moteur et dans le rseau

35

d'alimentation pour deux types de convertisseurs utilisant le hacheur


quatre quadrants. Les spectres de frquences qui serviront valuer la
pollution harmonique seront prsents et compars .
Dans cette tude, la MELI (modulation gale de largeur d'impulsion)
sera utilise car elle reprsente la plus simple de tous les types de MLI
et offre de bon rsultats [3].

La MELI s'obtient en comparant une onde triangulaire, appele porteuse, avec un niveau de tension continu variable appel l'onde modulante. La figure 3.10 montre le principe de fonctionnement de la MELI.
Portelne triangulaire

Vc

TBCD1 ET4

TBCD2ET3

[.
T

Figure 3.10. Principe de fonctionnement de la MELI (modulation gale de


largeur d'impulsion).

36

Il est aussi possible d'utiliser deux tensions de commandes (onde


modulante) lgrement dcales afin de produire un dlai de commutation.
Cette technique requiert la prsence d'un comparateur supplmentaire
ainsi qu'un dcaleur de tension. La figure 3.11 montre la production d'un
dlai de commutation avec un dcalage de tension.

Porteurse triangulaire

Vc1

_ . Vc2

...
1 :

.
.

TBCD1 ET4

.
...
..
..
...
: 1

1 :

: 1

..
.
..
...
.

..
.

Il

TBCD2ET3

...
..
..
.

..

Figure 3 . 11. Production d'un dlai de commutation par l'utilisation de


deux tensions de commandes dcales.

37

Le principal dsavantage de cette mthode est la variation du dlai


de commutation en fonction de la frquence de la porteuse. Comme ce dlai
reprsente simplement une protection contre les courts-circuits de barre,
il est plutt recommand de fixer ce dlai par une circuiterie logique
peu importe la frquence de la porteuse. Le circuit utilis pour raliser
cette fonction se trouve en annexe 2.
Comme le type de modulation est bien dfinit, on peut passer
l'tude de l'effet de la modulation sur le contenu harmonique de chacun
des convertisseurs tudis.
3.3.1 Effet de la modulation sur le convertisseur de base
Pour bien voir la diffrence entre le convertisseur propos et le
convertisseur de base, nous allons faire l'tude des contenus harmoniques
produits par le convertisseur de base de la figure 3.12.

RESEAU

D'AUMENTATION

Figure 3.12. Convertisseur de base utilisant un hacheur quatre quadrants et un filtre intermdiaire.
Il est noter qu'une rsistance shunt a t plae sur la barre

courant continu pour simplifier le fonctionnement ainsi que le contrle


de l'vacuation de l'nergie de freinage du moteur.
3.3.1.1 Harmoniques du ct moteur

38

Dans le convertisseur de base, le hacheur se trouve aliment par une


source de tension et le contenu harmonique du courant peut se dterminer
simplement par celui de la tension. Si on pose la vitesse du moteur ainsi
que le courant moyen nuls, la forme d'onde du courant devient

simplement

dicte par la sommation des harmoniques de tension sur l'impdance du


moteur forme en majeur partie par l'inductance de l'induit.
Calculons d'abord le spectre de frquence de la tension aux bornes du
moteur, montr la figure 3.3, en ngligeant le dlai de commutation . Le
spectre de cette forme d'onde est obtenu en la dcomposant en une sommation de deux formes d'ondes dcales dans le temps comme montres la
figure 3.13. Sachant que le spectre d'un train d'impulsions est donn par
l'quation 3.6, on peut trouver les spectres de frquence de chacun des
signaux par les quations 3 . 7 et 3.8.
[3.6]

en

.-

La fonction SINC est dfinie par:

.- sin(T'X)

sinc(x)

T'X

[3.7]

Cln

.- A'~'T.Sin+. [~]'T]
2'T

2'T

[;]
;. Bine[;} e

Cln := _. sinc
2

-J2TnF

Cln :=

OC

39

.----

r--

r-

fOlTTle d'onde
originale

-A

'--

'---

'---

'---

..--

.----

.-----

signal #1

+
signal #2

-A

L--

"'----

"'----

Figure 3.13. Dcomposition de la tension Va aux bornes du moteur.


En ajoutant un dcalage de -90 degrs, on obtient:
T

-Jn-

C1n

:= ;.

Sinc[~. e

[3.8]
T

C2n :=

:A. Sinc[;] .e n ;

40

En additionnant les deux spectres, on trouve:

j.

en

n.;]

- e

enfin le spectre asymtrique final est obtenu par l'quation 3.9 et


montr la figure 3.14.
[3.9]
:=

2'A'SinC[~]
' Sin[n . 2~]
2

2121121

n
m fl

fl
n

rh

rh

r,

rn rn
2121

Figure 3.14. Spectre de tension obtenu du ct moteur.


On remarque que tout les harmoniques paires ainsi que la composante
continue sont nulles. On peut alors reconstituer la forme d'onde de
tension en additionnant les 20 premires harmoniques afin de vrifier la

41

validit des rsultats. La figure 3.15 montre la forme d'onde obtenue.

2 00

l'I. .,. i"~~'~""'~" " /\~

,.,~

( ' .,......... J ......,

,I'I

...............

Tensieon ( t:>

1~1'\/'l.._'v..~.~~.,........

1 )

1 i\l'.,.~...........~..l

-200
t

0.0005

Figure 3 . 15. Forme d'onde de tension reconstitue partir des 20


premires harmoniques calcules pour une frquence fondamentale de 3.84
kHz.

Comme la forme d'onde de courant est la somme des courants produits


par chaque harmonique de tension sur l'impdance de la machine, on peut
calculer les composantes spectrales du courant par l'quation 3 . 10 . Il
est noter que l'inductance du moteur ne peut tre considre constante
en fonction de la frquence [12]. Donc, la valeur le l'inductance affectant directement la forme d'onde du courant, haute frquence,

est

beaucoup plus faible que l'inductance habituellement mesure 60 Hz.


Pour trouver la valeur exacte de l'inductance, il faut tablir un modle
quivalent par une rponse en frquence du moteur. La valeur d'inductance
utilise dans notre exemple est obtenue simplement par la meilleure
correspondance entre la forme d'onde de courant thorique et les rsul-

42

tats pratiques. Des essais sont faits au chapitre 6.

[3.10]
C

C2

:=

On obtient alors le spectre de la figure 3.16 qui reprsente directement


le spectre de courant moteur pour un rapport cyclique de 50 %. Il est
aussi possible de reconstruire la forme d'onde du courant par l'quation
3.11, ce qui nous donne la figure 3.17.
[3.11]

- rr]
.-,
..::.

82 (n, t )

0.8

C -,
..::.

~ r,
n

20

Figure 3.16. Spectre de courant moteur obtenu par les harmoniques de


tension sur l'inductance quivalente du moteur.
Il est noter que dans tout les calculs de courant , la rsistance
d'induit a t nglige. Ceci s'explique par le fait que l'inductance du

43

moteur, la frquence du hacheur, a une impdance beaucoup plus leve


que la rsistance. La figure 3.18 montre les formes d'ondes de tension et
courant mesures en pratique pour les mmes conditions que prcdemment .
1
/'

/ f'

Couyant<t)

/r

,l /

,1

,r--.,

/'\

"

\,

...

t'1

''''1Irt

\\

,/

/
,/

.....

"..

'\
\
\

\.

/
r-v. .

"

-1

0.0005

Figure 3 . 17. Forme d'onde de courant reconstitue partir des 20


premires harmoniques de courant calcules et pour L - 8 mH.

Figure 3 . 18. Allure de la tension et du courant la sortie du hacheur .

44

On remarque une diffrence entre la forme d'onde de courant thorique, reconstitue partir des 20 premires harmoniques de tension, et
celle mesure en pratique. Cet cart s'explique par le nombre d'harmoniques utilises pour reformer la forme d'onde de courant thorique ainsi
que par l'valuation de l'inductance de la machine. Le spectre de la
figure 3.19 reprsente directement le contenu harmonique de courant
mesur en pratique.

SPECTRU M
COURANT MOTEUR
A: REF
B: REF
0 MKR
3 800.001 Hz
80 . 00
250 . 0
MAG
73 . 7153
dB~V
~[~d=B~~~V__~l~[___ , __~.-~M~A~G~-r__~r-__~__~__~

BTM
DIV
START
0 . 001 Hz
0.000
50 . 00
STOP
40 000 . 000 Hz
RBW : 100 Hz ST : 33.1 sec RANGE : R~-10. T= OdBm
RBW= 100 HZ

Figure 3.19. Spectre de courant mesur pour un courant moyen nul et une
tension d'alimentation de 100 V.
Le spectre de courant pratique correspond bien au spectre thorique

ce qui prouve la validit de la mthode utilise. Il faut noter que le


rapport cyclique affecte directement le contenu harmonique du courant
mais si on considre les mmes conditions de fonctionnement avec l'autre
convertisseur tudi, la comparaison reste valable.

45

3.3.1.2 Harmonigueidu ct rseau


Comme le filtre intermdiaire a pour but d'isoler le hacheur du
redresseur, on peut s'attendre avoir un spectre de courant avec des
harmoniques d'ordre 6n

1 pour un redresseur triphas et d'ordre 2n

pour un redresseur monophas. Ce type de spectre est bien connu et se


calcule avec l'hypothse d'un courant constant durant la conduction de
chacune des diodes du redresseur d'entre. Il est certain que le fonctionnement courant moyen nul au moteur ne reprsente pas un bon exemple
car , par dfinition, la puissance de sortie est nulle, entrainant un trs
faible courant de ligne. On utilisera donc un fonctionnement avec un
courant moyen au moteur de cinq Ampres, ce qui entrainera des formes
d'ondes de courant semblables celles de la figure 3.20 .
On peut faire le calcul du spectre de courant, pour le cas triphas,
par l'quation 3.12 et ensuite le comparer avec le spectre mesur en
pratique pour les mmes conditions de fonctionnement.
[3.12]

en

.-

A'-=-' 2'T'Sinc[n.-=-. 2'T]]o [e-J020YOFo :


- e
[ 2'T 3
2'T 3

en reprsentation asymtrique, on obtient:

- ~]

j2T n-F
o 2

46

On peut alors voir que tout les multiples de deux et de trois ainsi
que la composante continue sont nuls. On obtient alors le spectre de la
figure 3.21.

-1

A)

-1

B)

Figure 3.20. Forme d'onde de courant de ligne thorique pour: a) un


montage triphas et b) un montage monophas.

La forme d'onde reconstitue partir du spectre ci-dessus et de


l'quation 3.13 se trouve la figure 3.22.
[3.13]

47

fl

rh

rh

20

Figure 3.21. Spectre thorique du courant de ligne pour l'alimentation


d'une source de courant de cinq Ampres.
10

JI

C.:.IJrant(t)

r-'--~~
...

"

V~~\

('J

l..-L.. . .-.. . . . . .. . J'


-10

Il
1(

"~l

-.~~~.-_..)

I.......

0.034

Figure 3.22. Forme d'onde de courant reconstitue en partant des 20


premires harmoniques de courant.

48

Figure 3.23. Allure des courant et tension du ct rseau pour les mmes
conditions de fonctionnement que les rsultats prcdents.
L'allure du courant de la figure 3.22 correspond bien celle de la
figure 3.23 qui a t mesure en pratique .

Le spectre de frquence du courant ligne mesur en pratique est


montr la figure 3.24 et dmontre une trs bonne corrlation avec le
spectre thorique de la figure 3.21.
3.3.2 Effet de la modulation sur le convertisseur propos

Le convertisseur propos, de la figure 3.25, ne possde pas de filtre


intermdiaire comme dans le cas du convertisseur de base. Donc il faut
s'attendre avoir des contenus harmoniques diffrents de ceux trouvs
prcdemment. Cette section fait l'tude des spectres obtenus et les
compares avec ceux du convertisseur de base afin de dterminer les

49

avantages du convertisseur propos.

SPECTRUM
A: REF
B: REF
100 . 0
250 . 0
[ dB).JV ] [

II!

COURANT LIGNE
o MKR
60 . 001 Hz
MAG
85 . 9370
dB).JV
MAG

J ,-r-t- -++~+-~-\I>.A+~++-+-r++-+--n-+-~hIH--l

BTM
orv
START
0.001 Hz
0 . 000
50 . 00
STOP
1 200 . 000 Hz
RBW :
10 Hz ST : 1 . 93 min RANGE: R=-10, T... OdBm
RBW= 10 HZ

Figure 3.24. Spectre de courant ligne mesur en pratique pour les mmes
conditions.

RESEAU

D'AUMENTATION
REDRESSEUR
BI-DlRECTIONNEL
ENCOURANT

HACHEURA
QUATRE
QUADRANTS

Figure 3.25. Structure de convertisseur propos pour une alimentation


triphase.

50

3.3.2.1 Harmoniques ct moteur


Comme la tension d'alimentation du hacheur est maintenant celle d'un
redresseur triphas en pont, il faut d'abord trouver le spectre de
tension et effectuer une modulation la frquence de dcoupage du
hacheur pour obtenir le spectre de frquence qui appara1t aux bornes du
moteur. Dbutons par le spectre d'une tension redresse ayant un indice
de pulsation de six comme montr la figure 3.26.

i
\

\!

., . , . /

\/

'

/
\

!
\/

'1

l '.,

,1 \

.1 ' \ , . .

\.,..

/
\.

\1

/\
',

\.

'1

" ;'

\, /

;' \

1'.\

1
\

"1

\,1
,1

./

', /

"..

/\.1

l,
\

/"

,I j\'

/\

\
\

/.,

1\

\.!

\.'

\ /

Il

\/

,,/

\"

.1 \

/',

f'

/\

\
,1
o,,!

i
/\

,1 \
/\
i
\

./."

\,1
,/

,. /'

y
/

\!

./

Figure 3.26. Forme d'onde de tension la sortie du redresseur triphas


en pont de Gratz.
Pour trouver le contenu harmonique de cette forme d'onde, il est
difficile de la dcomposer en une sommation de forme d'onde. Donc, on
utilisera directement l'intgration de Fourier comme le montre l'quation
3.14. Par la suite, l'quation 3.15 calcule le spectre asymtrique en
multipliant par deux les coefficients de C sauf pour la composante
n

continue. Il est noter que le spectre obtenu a maintenant comme fr-

51

quence FO la pulsation de la tension de sortie du redresseur soit 360 Hz.

[3 . 14]

.-

VIn

12 , - ,
2 11"

J~

cos(wt) cos(6nwt) dwt

Vm

:= 12 , -

4'T

J~

cos6 n - 1)'wt) + cos6n + 1) ' wt) dwt

3. [Sin[(6.n -1).;] + Sin[(6.n + 1).;]]


Ym

:=

.-

VIn

3
[36 ' n

1]

:= 3

2
11"'

.:=

+ (6n

-1)Sin[ (6n+ 1) ;]

[36 ' n
VIn

1]2. cos(nT) Sin[;]

3
2
11" '

1).Sin[(6.n- 1).;]

If [12.n sin(n T) cos[;] + 2.cOS(n.T).sin[;]]

VIn

(6 n +
2

11" '

6n + 1

6n - 1

11"

-6.

[36 ' n
Ym

T' [36' n

_ 1]

cas(n. T) sin[~]
6

52

[3.15]

.-

-12'Vm

------------cos(nT)sin
'Ir'

Le

[36' n2- 1]

[T]
~

spectre alors obtenu se trouve la figure 3.27 et la recons-

truction de la tension, pour les dix premires harmoniques dominantes,


la figure 3.28.

2(21(2)

Ir- h

n
10
Figure 3.27. Spectre de la tension la sortie du redresseur triphas.

---

120

......~

""~

.",--------

tension(t)

0.005

Figure 3.28. Tension reconstruite partir des dix premires harmoniques .


On peut maintenant passer l'tape de la convolution spectrale afin

d'obtenir le spectre final de la tension aux bornes du moteur. Connais-

53

sant dj le spectre de la tension dcoupe trouv la figure 3.14, on


utilisera directement chacune des raies spectrales de ce spectre

pour la

convo1uer avec le spectre de la figure 3.27. L'quation 3.16 montre la


convolution ralise. Le spectre obtenu se trouve la figure 3.29.
[3.16]
T

Mod :=
m

VIn
12,-,
2'T

J ~o

cos(wt)cos(m6wt) dwt

en := conV[Modm,Portn]

200

82 . .
1..:...
-)

n
o

--
F ..::.

80000
i2

Figure 3.29 Spectre de tension aux bornes du moteur pour le convertisseur propos.

54

Si on compare le spectre des figure 3.29 et 3.15, on peut voir qu'il


n'y a pas de diffrences vraiment importantes qui pourraient affecter
significativement le comportement du courant dans le moteur. De plus, si
on regarde la figure 3.30

obtenue par une multiplication, dans le

domaine du temps, des formes d'ondes des figures 3.28 et 3.15, on peut
voir une lgre modulation de la tension au moteur. Il est certain que
dans une telle multiplication, l'onde porteuse possde une amplitude
pose gale un.

200
~

TensionCt)

-200
t

0.005

Figure 3.30. Tension reconstruite partir de la multiplication dans le


temps des ondes modulante et porteuse.
On peut donc facilement comprendre que le courant sera trs peu
affect par cette modulation. Les formes d'ondes mesures en pratique
montres la figure 3.31 prouvent bien les noncs prcdents et dmon-

55

trent que le convertisseur propos a un comportement trs similaire , en


ce qui a trait au ct moteur, par rapport au convertisseur de base . Le
spectre du courant mesur en pratique est montr la figure 3.32 et
correspond presque parfaitement avec celui de la figure 3 . 19.

Figure 3.31. Allure de la tension et du courant du ct moteur pour le


convertisseur propos aliment en triphas.
Si un redresseur de tte monophas est utilis, le comportement sera
compltement diffrent cause de la prsence d'un taux d'ondulation de
tension trs important aux bornes du moteur. Ce comportement sera examin
en dtail au chapitre six.

56

SPECTRUM
A: REF
B: REF
80 . 00
250.0
) [
[ dB,l)V

COURANT MOTEUR
o MKR
3 800 . 001 Hz
MAG
73 . 5236
dB,l)V
MAG

1
1

I~,I,-f

'fI/V

,
Il

)~-~t rtiiikJ

n.

I~ IMArll(

r1fM ~JM .

. _---.,.

lNAt ~ ~lluJh

BTM
DI V
START
0 . 001 Hz
0.000
50 . 00
STOP
40 000 . 000 Hz
RBW : 100 Hz ST : 33 . 1 sec RANGE : R=-10. T= OdBm

Figure 3.32. Spectre du courant moteur mesur en pratique.


3.3.2.2 Harmoniques du ct rseau
Comme il n'y a pas de filtre intermdiaire, il faut s'attendre ce
que le courant de ligne soit directement affect par les commutations du
hacheur. Comme le moteur reprsente, l'chelle de la commutation, une
source de courant idal, la forme d'onde de courant dans une ligne
d'alimentation du redresseur triphas s'inversera instantanment comme le
montre la figure 3 . 33.

Le contenu harmonique du courant sera donc obtenu en multipliant ,


dans le temps, la porteuse haute frquence avec la forme d'onde de
courant de ligne, ce qui correspond une convolution de leurs spectres

57

dans le domaine des frquences. Dterminons d'abord chacun des spectres


convoluer afin d'obtenir un courant moyen au moteur de cinq Ampres qui
correspond au cas tudi avec le convertisseur de base.

la

-1 a

Figure 3.33. Allure du courant qui devrait tre obtenue en pratique.

Le spectre de la forme d'onde du courant de ligne obtenu avec le


convertisseur de base est donn par l'quation 3.12. Trouvons maintenant
le rapport cyclique de l'onde porteuse nous permettant d'obtenir cinq
Ampres moyen dans ~e moteur'; -Comme ce rapport cyclique dpend surtout de
- -.

la charge A entra1ner par le moteur, on utilisera le rapport cyclique


mesur en pratique pour calculer le spectre thorique et le comparer au
spectre mesur en pratique.

Le rapport cyclique de l'onde porteuse obtenu est d'environ 80%,


c'est-A-dire que la tension au moteur est 80% du temps A Va et 20% -Va.

58

Ce comportement est identique celui obtenu avec le convertisseur de


base. Le spectre rsultant s'obtient en dcomposant le signal en deux
ondes complmentaires

dcales dans le temps.

Le spectre asymtrique se

calcule donc par l'quation 3.17 et est montr. la figure 3.34. La forme
d'onde de la porteuse obtenue par l'quation 3.18 est montre. la figure
3.35.
[3 . 17]

Po r t

: = AQl

2 '

~]

Ql.8

_...-

r~ rl rn rnf lr ~ rh nr nrnr h
n

Figure 3.34. Spectre de l'onde porteuse avec un rapport cyclique de 80%.


[3.18]

Port 2 (t )

:=

>

L-...I

S 1 ( n2, t :>

n2

PortlCt:> := Port

- Port2 ( t:>
Ql

59

2
1'"......- ......- - - - - - - - -..- .., ....--

(----- ..- -- - -- -

"

Po r tl ( t )

_-" 00"1
1

/
1

1.'."-'. 1

.-

""

-2
121

1Zl.12I12I12I5

Figure 3 . 35 . Allure de la porteuse reconstruit partir des 10 premires


harmoniques.

Pour trouver maintenant le spectre final, on procde une convolution en frquence pour chaque raie du spectre dont la frquence fondamentale est la plus leve .
Si on considre 20 harmoniques du spectre du signal basse frquence ,
on obtient une frquence maximum de 1 . 2 kHz qui est infrieure la
moiti de la frquence fondamentale du spectre haute frquence. On peut
considrer que les deux spectres sont disjoints en frquence et calculer
le spectre rsultant . Le spectre obtenu se

trouve la figure 3.36 et

montre une trs bonne corrlation avec le spectre de la figure 3 . 37


mesur en pratique . Comme le rapport cyclique utilis en thorie n'est

60

qu'une valeur arrondie du rapport cyclique rel, il est certain que les
deux spectres ne seront pas exactement identiques. Kais, on peut quand
mme voir que le spectre pratique a subit une attnuation des composantes
basses frquences de l'ordre de 5 dB par rapport au spectre du convertisseur de base. De plus, la prsence d'harmoniques hautes frquences
d'amplitudes importantes montre qu'il y a vraiment une diffrence importante entre ces deux derniers.

Ispectl"e2 i21

It.~

r. ~

..

il l

..i

.1.

11

.l

..l

l II

1.1.

S(Z)(ZII2lI2l

F2

i2
3

spectl"e2,

_1

.1:'::

it

!J~~

..

~ ~

1.fII ...

,-,

",' j

II l""

l.
2121121121121

F ..::.
i2

Figure 3.36. Spectre du courant ligne thorique pour deux plages diffrentes de frquences.

61

COURANT LIGNE
o MKR
60.001 Hz
MAG
82 . 6533
dB).JV
MAG

SPECTRUM
B: REF
A: REF
100 . 0
250 . 0
[ dB).J V ] [

'"
!
ft

1~

fi " fi , 1
INI

1./

II
l'

*~

Il

fl

VI

i~
i,

~.

\1

, 1

ln ln iV1
,
1

1\1\

~f 1
~

?'MP l \J I ~i'
1 lIT
1

BTM
OIV
START
0.001 Hz
0 . 000
50 . 00
STOP
1 200 . 000 Hz
RBW :
10 Hz ST : 1 . 93 min RANGE : R=-10, T= OdBm
COURANT LIGNE
o MKR
3 800 . 001 Hz
MAG
73 . 1201
dB).J V
MAG

SPECTRUM
B: REF
A: REF
250.0
100.0
[ dB).JV ] [

l
"

~~~'_~~:__~1_"__"1L-~1__~1__~:__~:~I__i
BTM
OIV
START
0 . 001 Hz
0 . 000
50 . 00
STOP
40 000.000 Hz
RBW : 100 Hz ST : 33.1 sec RANGE : R=-10, T= OdBm
RBW= 100 HZ

Figure 3.37. Spectre du courant ligne mesur en pratique pour deux


chelles de frquence.
Les figures 3.38 et 3.39 montrent le courant de

lign~ "mesur

en
~.

pratique et produit par la multiplication des signaux obtenus par reconstruction spectrale. On note encore ici une trs bonne corrlation entre
ces deux formes d'ondes ce qui correspond bien aux comportements escomp-

62

ts du convertisseur rel.

1(2)

Il
1

COl.lrant(t:>

~,

11""~

l,

-1(2)

(2).(2)1667

Figure 3.38. Allure du courant ligne thorique pour un courant moyen de


cinq Ampres au moteur.

Figure 3.39. Courant de ligne mesur en pratique pour les mmes conditions de fonctionnement.

63

3.4 Synchronisation du hacheur


Cette section explique les avantages de synchroniser la frquence de
fonctionnement du hacheur avec celle du rseau d'alimentation.

3.4.1 Effet de la synchronisation sur le contenu harmonique


L'avantage de synchroniser le modulateur avec la frquence de rseau
permet d'liminer les harmoniques indsirables qui peuvent appara1tre
entre zro et la frquence fondamentale. Par contre, la synchronisation
est utile seulement lorsqu'il y a superposition des spectres du courant
de ligne et de l'onde porteuse, c'est-A-dire lorsque la porteuse est
basse frquence . Pour bien visualiser ce phnomne, regardons l'exemple
suivant.
Posons une onde porteuse gale A 3.84 kHz et une onde de courant
produite par un redresseur triphas aliment A 60 hz. Si on convolue la
composante continue ainsi que la premire harmonique de la porteuse avec
le spectre de l'onde de courant, on obtient le spectre de la figure 3 . 43.

On peut voir sur cette figure que le chevauchement des spectres


convolus est possible pour les harmoniques d'ordre suprieur A la moiti
de la frquence de la porteuse.
Fporteuse
2

1920 Hz
60

3,84 kHz - 1920 Hz


2

ordre 32

On sait que dans un spectre de courant produit par un redresseur


triphas, les harmoniques suprieures A un ordre 25 sont ngligeables. On
peut dire, par consquent, que tant et aussi longtemps que la frquence
de la porteuse sera suprieure A 3 kHz, il n'est pas vraiment ncessaire

de synchroniser le hacheur avec le rseau d'alimentation. Par contre, si


la frquence du hacheur, ou de la porteuse, est infrieure 3 kHz
regardons les avantages de la synchronisation par l'exemple suivant.

Figure 3.40 Spectre approximatif rsultant de la convolution d'une


porteuse symtrique 3,84 kHz avec une onde de courant ayant un spectre
d'ordre 6n 1.
Posons une frquence de porteuse de 480 Hz et la mme onde de courant
60 Hz. On obtient alors, pour la convolution de la composante continue

et de la premire harmonique de la porteuse avec le spectre de courant,


la figure 3.41. On peut voir que le spectre original de l'onde de courant
est trs influenc en amplitude et voit mme des harmoniques supplmentaires appara1tres. Ce qui rend cet exemple intressant, est que chacune
des raies spectrales additionnelles est un multiple de la fondamentale et
qu'aucune raie spectrale comprise entre zro et la fondamentale n'a t
ajoute.

65

Si on refait le mme exemple mais avec une porteuse 450 Hz, on


obtient le spectre de la figure 3.42. On remarque alors la prsence d'une
harmonique une frquence de 30 Hz. Cette dernire ne peut absolument
pas tre filtre sans attnuer la composante fondamentale qui porte la
puissance. Donc, ceci est un comportement absolument nfaste qui doit
tre corrig.

DEUXIEME
CONVOLUTION

,
PREMIERE
CONVOLUTION

-19

-1

19

Figure 3.41. Convolution des spectres produits par la modulation .

66

DEUXIEME
CONVOLUTION

:. 1

PREMIERE
CONVOLUTION

-19

-8

-5

-1

19

Figure 3.42. Convolution des spectres d'une onde porteuse 450 Hz et


d'une onde de courant produite par un redresseur triphas.
3.5 COmmande du redresseur d'entre
En ce qui a trait la commande du redresseur d'entre utilise, elle
est directement dicte par la conduction des diodes. Ceci signifie que
chaque TB CO reoit une commande de conduction correspondant la conduction de la diode auquel il est raccord. Cette commande est dtermine
par le passage par zro de la tension et est rgie par une logique qui
dpend du type de redresseur d'entre.
3.5.1 Redresseur monophas
Le redresseur monophas reprsente le cas le plus simple car la

commande des TBCO est faite directement en paire complmentaire. La


figure 3.43 montre les signaux de commande pour les TB CO un quatre.

67

TBCD#'1

TBCD#'2

R
C

CA

R
TBCD#'3

R
C

TBtDl/3r-________~~----~~

Figure 3 . 43. Squence de commande des TBCD du redresseur monophas bidirectionnel en courant.
On

peut voir sur la figure 3.43 qu'un dlai de commutation a t

ajout afin de protger le redresseur contre un court-circuit de l'alimentation. Le circuit utilis pour gnrer la commande se trouve au chapitre 5.

68

3.5.2 Redresseur triphas

La commande des TBCD d'un redresseur triphas est faite de la mme


faon que pour le redresseur monophas, c'est-A-dire en synchronisant la
conduction de chaque TBCD avec la conduction de sa diode correspondante .
La figure 3.44 montre la commande de chaque TBCD en fonction des tensions

lignes d'alimentation.
TBCO#1
AUMENTATION

CA

TBCONS

Figure 3.44. Squence de conduction des TBCD d'un redresseur triphas


bi-directionnel en courant .

69

Le circuit de gnration des commandes de TBCD est beaucoup plus

complexe qu'en monophas et se trouve expliqu en dtail au chapitre 5 .


3.6 Conclusion
Connaissant maintenant les caractristiques de fonctionnement du
convertisseur propos ainsi que les particularits de chacune des sections, on peut regarder la ralisation des lments de puissance ainsi
que les circuits dvelopps pour raliser les fonctions dsires.

CHAPITRE 4

ELEMENTS DE puiSSANCE
4.1 Introduction

La mise en fonction du convertisseur rversible propos repose sur le


dveloppement des lments de puissance qui permettront un transfert
optimal de l'nergie entre la source et la machine courant continu. Ce
chapitre prsente les tapes de dveloppement de chacune des units de
puissance utilises, dbutant par le choix des interrupteurs jusqu' la
mise en fonction d'un tage de redressement et d'un tage de dcoupage.
4.2 Choix d'un interrupteur
Les interrupteurs utiliss, dans la structure de convertisseur
propos, doivent tre commandab1es la fermeture aussi bien qu' l'ouverture. Ce critre de fonctionnement nous limite un nombre restreint
d'interrupteurs qui sont: 1) Les transistors bipolaires de puissance, 2)
les transistors de puissance effet de champ "Mosfet" , 3) les IGT
"Isolated gate Transistor", qui sont une combinaison des deux premiers,
et 4) les GTO "Gate Turn Off Thyristor". Comme les lments semi-conducteurs les plus communs et les moins chers sont, sans contredit, les
transistors et que les frquences d'oprations de l'tage de dcoupage,
qui sont fonction du taux d'ondulation de courant dsir donc infrieures
20 kHz, ne justifient pas l'emploi de transistors effet de champ, le
choix des interrupteurs utiliss s'est arrt sur les TBCD (transistors
bipolaires de puissance en configuration Darlington). L'utilisation

71
possible de GTO, sur le redresseur d'entre, serait intressante si un
fonctionnement avec plusieurs units de dcoupage, sur la mme barre
courant continu, est dsir. Pour le prototype dvelopp ici, d'une
puissance d'environ 1 kW, un interrupteur universel TBCD sera dvelopp
et implant aussi bien sur le redresseur d'entre que sur le hacheur de
courant.
4.3 Dye10ppement d'une unit de cOmmutation.
Un interrupteur de puissance transistor se divise en deux sections
qui sont: 1) Le circuit de commande et 2) le circuit d'aide la commutation. Ces deux sections sont discutes en dtail tout en incluant la
question d'isolation lectrique entre la commande et l'unit de commutation.
4.3.1 Le circuit de COmmande
Le circuit de commande utilis, dans l'unit de commutation dveloppe, est du type auto-rgul et auto-protg. Ceci signifie que la
saturation du TBCD est asservie et que l'ouverture de l'interrupteur est
commande lors d'une surintensit de courant. La figure 4.1 montre le
diagramme bloc du circuit de commande et l'annexe 2 prsente le circuit
lectrique utilis pour raliser ces fonctions.
L'tage d'alimentation est ralis l'aide d'un transformateur
multi-secondaire, fait sur mesure, qui permet d'alimenter jusqu' six
circuits de commande. Chacune des alimentations des circuits de commande
est forme d'un redresseur, d'un filtre et d'un rgulateur linaire
permettant d'obtenir les tensions de 9 V non-rgules et la tension de

+ 5 V rgule. Les spcifications du transformateur utilis se retrouvent

72

en annexe 2.
AUMENTATION

CA'
,.----lII:""---,

BLOC
O'AUMENTATION

AUM~~~T.IO_N_ _. . ~ ~ ~i-__IS_O.LE

Figure 4.1. Diagramme bloc du circuit de commande dvelopp.


L'isolation lectrique, entre la logique de commande et le circuit
d'attaque de base du TDCB, est assure par la prsence d'un coupleur

optique haute vitesse compatible avec les circuits TTL en mode d'absorption de courant "Sink". Cette compatibilit permet un interface plus
simple et plus efficace permettant ainsi un transfert de commande trs
rapide. Les tages de protection et d'asservissement du niveau de saturation sont forms d'un circuit linaire transistors qui vrifie le
niveau de saturation par la tension VCE (Tension entre le collecteur et
l'metteur) du TBCD. Le point de dtection d'une surintensit ainsi que
le temps d'ouverture de la protection se calibrent simplement par un
choix judicieux de rsistances montres en annexe 1. En ce qui concerne
l'tage de sortie, il amplifie directement le signal provenant du circuit

73

d'asservissement et alimente la base du TBCD.


Le circuit de commande utilis a t calibr pour obtenir un niveau
de saturation de 1 V 25 A de courant collecteur et un point de dclenchement de surintensit 28 Ampres. Les rsultats des figures 4.2 4.4
montrent le comportement du circuit de commande sans circuit d'aide la
commutation. Les spcifications du TBCD utilis se trouvent l'annexe 1-.

Figure 4.2.

Formes d'ondes la fermeture sans circuit d'aide la

commutation. Trace suprieure : allure du courant collecteur (5 A\div).


Trace du milieu: tension VCE (50 V\div). Trace infrieure: tension VBE (5
V\div) , la base de temps est de 500 ns\div.

74
Le TBCD choisi peut supporter beaucoup plus de courant que ncessaire

mais sa disponibilit ainsi que sa facilit de montage ont rapidement


justifi son emploi. De plus, son utilisation permet d'tudier son
implantation dans des applications de plus forte puissance tels que les
hacheurs de courant et les alimentations de machine courant alternatif.

Figure 4.3. Formes d'ondes l'ouverture sans circuit d'aide la


commutation. Trace suprieure: allure du courant collecteur (5 A\div).
Trace du milieu: tension VCE (50 V\div). Trace infrieure: tension VBE (5
V\div) , la base de temps est de 500 ns\div .
On

peut voir sur les figures 4.2 et 4.3 que la puissance commute

correspond approximativement celle vise par le convertisseur propos


donc, les temps obtenus seront utiliss pour le calcul du circuit d'aide
la commutation. Le temps de fermeture de l'interrupteur obtenu la

figure 4.2 est d'environ 200 ns. Le temps d'ouverture, aprs vacuation

75

des charges dans les jonctions base/metteur est d'environ 200 ns. La
figure 4.4 montre, pour un courant de base inverse de 500 mA, le temps
ncessaire avant l'ouverture de l'interrupteur. Dans notre cas, le temps
obtenu est d'environ 3 us. Ce temps est variable selon l'intensit du
courant collecteur et de la pente d'application du courant inverse de
base. Le choix d'un courant inverse de 500 mA a t fix par un rapport
de dix fois le courant ncessaire pour maintenir le TDCB satur.

Figure 4.4 Forme d'onde l'ouverture sans circuit d'aide la commutation. Trace suprieure: allure du courant de base (1 A\div). Trace du
milieu: tension VCE (50 V\div). Trace infrieure: tension VBE (5 V\div),
la base de temps est de 1 us\div.
L'annexe

1 montre que le courant de base ncessaire, pour 25 A de

courant collecteur, est de 50 mA. On retrouve galement l'annexe


caractristiques de commutation du TBCD.

i, les

76

Il est noter que les oscillations obtenues sur les figures prcdentes sont seulement causes par les rsonnances entre les inductances
de cblage et le condensateur d'alimentation. Comme ces dernires sont
d'amplitude importante, la prsence d'un circuit d'aide la commutation
devient ncessaire. De plus, la puissance dissipe lors de l'ouverture du
TBCD, montre la figure 4.3, requiert absolument la prsence d'une
capacit de ralentissement pour la monte de la tension VCE.
4.3.2 Le circuit d'aide la cOmmutation

Le circuit d'aide la commutation est conu pour rpondre aux


exigences de frquence d'opration et de dissipation thermique de l'unit
de commutation incluant le TB CD et le radiateur . Dans notre cas, la
frquence d'opration maximale qu'on se permet est de 20 kHz; ce qui
donne une priode T de 50 usec. Il n'est pas ncessaire d'aller au-del
de 20 kHz car la diminution du taux d'ondulation de courant ne le justifie pas . De plus, les commutations pour une frquence de l'ordre de 16
kHz sont dj inaudibles, ce qui dmontre que 20 kHz reprsente une
limite acceptable. Comme la commutation ne doit pas reprsenter plus de
0,2 T, afin de permettre une variation convenable du rapport cyclique, un
temps de 0,1 T est allou la fermeture et l'ouverture. Le temps de
fermeture tant dict par une inductance saturable en srie avec le TBCO ,
comme le montre la figure 4.5, et le temps d'ouverture par un condensateur et une rsistance en parallle avec ce dernier, on peut procder
un exemple de calcul de L, R et C pour les spcifications suivantes:
1. la tension VCE permissib1e est de 200 V.
2 . le courant nominal est de 10 A (1 pu).

77

3. la pointe de courant cause par la dcharge instantane du condensateur ne doit pas excder 20 A (2 pu).
Pour le calcul de l'inductance en srie avec le TBCD, on utilise
l'quation 4.1. Il est noter que la valeur de l'inductance obtenue
correspond une valeur non sature. Le point ainsi que le temps de
saturation sont ensuite dtermins par le choix du type de noyau ferromagntique.
[4.1]

dt
L := E -

dIc
-6
10
L := 2005 - 10
L := 100

uH

dlc - variation de courant permise


dt - temps de commutation
E - source d'alimentation

Le condensateur en parallle avec le TBCD est calcul par l'quation


4.2.
[4.2]
C

dt
:= Ic--dVc

.-

-6
10
10-5--200

C := 0,25

uF

dVc - variation de la tension VCE permise

78

dt - temps de commutation
lc

courant initial dans le TBeD

La rsistance du circuit ainsi que la puissance qu'elle dissipe sont


calcules par les quations 4.3 et 4.4 .
[4.3]

[4.4]

P
R

..-

E
Imax
200
20

.-

10

.-

- E . C Fmax

Ohms

2
2

P := 0.5200 0.2510
R
P := 100
R

-6

2010

Watts

Il est noter que la dissipation dans l'exemple prcdent reprsente


5 , de la puissance en jeu, ce qui prouve que le circuit n'est pas le
plus performant mais plutt une version simple et conomique permettant
une commutation convenable . Le choix d'un condensateur de papier, comme
dans le prsent cas, tient compte du fait que le condensateur ne peut
fournir, cause de la prsence d'une rsistance interne non ngligeable ,
un courant instantan trs lev. Par contre, dans une application trs
fort courant, le circuit de la figure 4 . 5 n'offre pas des commutations
sans pertes et doit laisser sa place un circuit plus performant comme
celui de la figure 4.6. Le choix du condensateur devient trs important
car la prsence d'une rsistance interne importante occasionne une

79

tension instantane aux bornes du semi-conducteur qui provoque une surchauffe de l'lment. Dans ces conditions, un condensateur fort courant
(po1ypropy1ne) est habituellement employ.
Les figures 4.7 et 4.8 montrent les rsultats obtenus, pour le
circuit d'aide la commutation de la figure 4.5, avec les valeurs utilises. Les figures 4.9 et 4.10 montrent les caractristiques de saturation
de l'inductance employe.
On

remarque, sur la figure 4.7, qu'une certaine dissipation est

prsente mais de beaucoup rduite par rapport aux mmes conditions, sans
circuit d'aide la commutation, de la figure 4.3. L'apparition d'une
tension instantane aux bornes du TBCD provient de la drivation du
courant, produite par l'nergie emmagasine par l'inductance, dans la
rsistance en srie avec le condensateur.

IL

C
papier

Figure 4.5. Circuit simplifi d'aide la commutation .

80

Figure 4.6. Circuit plus performant d'aide la commutation.

Figure 4.7. Formes d'ondes l'ouverture avec un circuit d'aide la


commutation. Trace suprieure: courant lc (5 A\div). Trace du milieu:
tension VCE (50 V\div). Trace infrieure : tension VBE (5 V\div). La base
de temps est de 1 us\div et L - 180 uR, R - 5 Ohms et C - .22 uF.

81

Figure 4.8. Formes d'ondes la fermeture avec un circuit d'aide la


commutation. Trace suprieure: courant lc (10 A\div). Trace du milieu:
tension VCE (50 V\div). Trace infrieure: tension VBE (5 V\div). La base
de temps ainsi que les valeurs des composantes sont les mmes que prcdemment.
La figure 4.8 montre la dcharge du condensateur par la pointe de

courant sur la courbe de lc. La comparaison entre la courbe de VCE et de


courant lc montre que la dissipation la fermeture est pratiquement
nulle. On peut remarquer le comportement du circuit d'asservissement du
niveau de saturation par l'volution de la tension VBE en fonction du
courant lc.

Les figures 4.9 et 4.10 montrent le comportement du courant

de charge et permet de calculer la valeur de l'inductance avant la

82
saturation. Pour se faire, on mesure le temps avant le coude de monte de
courant et la valeur du courant atteinte ce mme point. L'quation 4.1
est ensuite utilise pour trouver la valeur de l'inductance. Il est

noter que pour ces essais, une charge rsistive ou une charge inductive
avec diode de roue libre peuvent tre utilises.
L

.-

dt

EdIe
-6

..-

2.5,10
100

L := 178.6

1.4

uH

Selon les figures 4.9 et 4.10, l'inductance utilise a une valeur de

180 uH non sature et un courant de saturation de 1.4 Ampres.

Figure 4.9. Formes d'ondes du courant dans l'inductance saturable. Trace


suprieure: allure du courant IL (2 A\div). Trace infrieure: tension VCE
(50 V\div). La base de temps est de 1 us\div.

83

La valeur de l'inductance sature peut tre approxime par le calcul


de la pente de courant aprs le coude de saturation. On trouve, par la
mme quation, une valeur approximative de 40 uR.

Figure 4.10. Formes d'ondes de courant dans l'inductance saturable.


Trace suprieure: allure du courant IL (2 A\div). Trace infrieure:
tension VCE (50 V\div). La base de temps est de 1 us\div.
Chaque inductance utilise possde 6 tours de fils de grosseur #12
sur un noyau de type FT-140-77. Les spcifications du noyau de ferrite
utilis sont donnes l'annexe

1.

4.4 Conception d'un hacheur quatre quadrants


L'tage de dcoupage, du convertisseur propos, consiste en un

84

hacheur quatre quadrants qui contrOle directement la puissance transmise au moteur. Cette section montre la conception du hacheur qui sera
implant. Un exemple de choix et de calcul des composantes utilises dans
la configuration propose, est donn.
4.4.1 Confi&uration utilise
Si on considre que le hacheur tre implant repose essentiellement
sur l'utilisation de quatre units de cODUtation dveloppes prcdemment, certains problmes d'vacuation d'nergie peuvent surgir. La figure
4.11 montre le circuit de base pour deux cas particuliers de fonctionnement. On peut voir que l'ouverture du premier TBCO, qui fait place
une priode de roue libre, ou l'ouverture simultane des TBCO un et
quatre, lors d'un dlai de commutation, entralne des surtensions importantes sur les autres TBCO. Ceci provient du fait qu'il y a opposition
par les inductances deux et trois au passage du courant produit par
l'nergie dans les inductances initialement charges. On peut donc dire
qu'il est prfrable d'utiliser une autre configuration qui liminerait
la prsence de tels phnomnes. La configuration utilise, montre la
figure 4.12, permet une circulation du courant sans aucune opposition peu
importe les comautations en jeu. Le principal avantage de cette structure
est qu'elle utilise directement quatre des units de commutation, dveloppes prcdemment, pour produire un hacheur quatre quadrants. Il
faut aussi noter que l'utilisation de diodes externes aux TBCO, qui
inclue habituellement dans un mme bo1tier une diode et un Oarlington,
diminue significativement la puissance dissiper par ce dernier. Ce
phnomne s'explique simplement par une rpartition en part gale du

85

courant, lors d'une commutation entre les diodes externes et les diodes
intgres.

TBCD#2

R
C

A)

TBCD#2

TBCD#1

OPPOSITION
R

B)

Figure 4.11. Fonctionnement avec circuit d'aide la commutation pour


les cas suivants: A) fonctionnement initial du hacheur et B) ouverture du
premier TBCD pour faire place une priode de roue libre.

86

R
C

01

03

02

04

R
TBCO#3

A)

TBCO#1

TBCO#2

t
01

02

03

04

R
TBCO#3

B)

Figure 4.12. Comportement du courant, lors d'une commutation du TBCD


numro l, pour la nouvelle structure propose . A) Fonctionnement initial
et B) Inversion de la commande de conduction.

87
Un exemple de calcul, du dimensionnement des composantes du hacheur,
est montr ci-dessous en prenant comme base de calcul les mmes valeurs
utilises pour le calcul d'une unit de commutation.
4.4 . 2 Exemples

de calcul

En ce qui a trait l'ouverture des TBCD, le circuit RC dj tudi


offre les mmes performances que prcdemment. Par contre, la fermeture, le courant apparaissant dans le TBCD aura maintenant une valeur
plus leve que dans le cas d'un hacheur un quadrant. Comme le courant
de roue libre peut tre pos constant, la some de ce dernier et du
courant de dcharge du condensateur apparaltra instantanment dans le
TBCD causant une pointe de 3 pu d'une dure dicte par la dcharge du
circuit RC. Donc, il faut s'assurer que le TBCD choisi est suffisamment
sur-dimensionn pour accepter ces contraintes. En ce qui a trait au
problme de dissipation, la fermeture d'un semi-conducteur n'est pas
vraiment critique car la dissipation a surtout lieu l'ouverture.
Pour calculer le courant moyen dans chacune des diodes externes, il
faut valuer, dans le pire cas, le temps de conduction ainsi que le
courant alors port par les diodes concernes. En utilisant la figure
4.13, qui montre le chemin emprunt par le courant aprs l'ouverture des
TBCD un et quatre, on peut voir que le courant port est celui de la
source de courant qui est alors considre idale. Si on considre que le
rapport cyclique de conduction des TBCD un et quatre est de 10 %, qui
correspond au rapport cyclique minimale soit 0,1 T, les diodes en conduction porteront le courant de la source pendant 0,9 T. Par consquent, le
courant moyen se calcule par l'quation 4.5 et le courant efficace par

88
l'quation 4 . 6 .
[4 . 5]

Id
moy

.-

[1' fT

Id
moy

.-

Isource0.9

.-

0.9

Id
moy

[4.6]

Id
eff
Id
eff

O.lT

Isource dt

pu

.-

[;], I:~lT

.-

Isource.~

TBCO#1

Isource

dt

TBCO#2

R
C

01

03

04

02

R
TBCO#3

TBCO#4

Figure 4.13. Circulation du courant lors d'une commutation.


Il est certain que beaucoup d'autres phnomnes transitoires se
produisent lors des commutations des rBCD du hacheur. Les chapitres
traitant sur les essais du convertisseur permettront de voir ces divers
comportements et de les tudier attentivement .

89
La section concernant l'tage de dcoupage du courant tant au point ,

on peut passer la conception de l'tage de redressement

qui procure le

lien direct avec le rseau d'alimentation alternatif .


4.5 Conception du redresseur d'entre
Les deux configurations de redresseurs utiliss se retrouvent sous
deux formes qui sont: le redresseur triphas et le redresseur monophas .
4.5 . 1 Montale monophas
Pour produire un redresseur monophas bi-directionnel en courant, on
utilisera la structure de la figure 4.14 qui repose sur l'utilisation de
quatre units de commutation dveloppes prcdemment .

TBCD#1

TBCD#2

R
TBCD#3

Figure 4.14. Redresseur monophas bi-directionnel en courant.


Les inductances saturables utilises servent surtout de protection
contre la possibilit d'un court-circuit d une mauvaise synchronisation de la commande des TBCD . Ces inductances servent aussi ra1en-

90

tir l'volution du courant sur la barre courant continu afin de limiter


les surtensions produites par les inductances de cblage.
Le

dimensionnement des units de commutation est fait suivant les

procdures habituelles de calcul d'un redresseur monophas alimentant une


source de courant. Dans le pire cas, les diodes ou les TBCD peuvent
porter le courant tout au long de leurs priodes de conduction, soit undemi cycle du rseau d'alimentation. Ceci permet de calculer les valeurs
moyenne et efficace du courant dans un semi-conducteur par les quations
4.7 et 4.8. En ce qui concerne la tenue en tension, elle est dicte par
la tension maximale du rseau d'alimentation soit dans notre cas par
l'quation 4.9.
[4.7]

Id
moy
Id
moy

.-

[;]- l

..-

Isource

.-

Id
moy
T

.-

:oST Isource dt

0.5

pu

Hz
60

[4.8]

Id
:=
eff

m. I:o
Isouce

Id
:=
eff

Id
:= .707
eff

pu

ST

Isource

dt

91

[4 . 9]

VCE: = V

max

ett

.r;

Veff reprsente la tension efficace du rseau d'alimentation.


4.5.2 Montale triphas
La figure 4.15 montre la structure de redresseur utilise pour

raliser un tage de redressement triphas bi-directionnel.

TBCD#1
AUMENTATION

R TBCD#5

C TBCD#2

TBCD#3

CA

TBCD#6

Figure 4.15 Structure de redressement bi-directionnelle triphase.

92

Pour le dimensionnement des lments du redresseur triphas, on


utilise . les quations d'un montage conventionnel soit les quations 4.10,
4 . 11 et 4.12 qui sont valables lors de l'alimentation d'une source de
courant idal et pour une dure de conduction maximale de 120 degrs par
lments semiconducteurs. Encore ici, les inductances saturables repr sentent une protection supplmentaire contre les courts-circuits entre
phases .
[4 . 10]

ST

Id
moy

.-

[;]- I;

Isource de

Id
moy

..-

Isource
3

Id
:= 0.33
moy

pu

[4 . 11]

ST

Id
:=
eff

[;]- I;
6

Id
eff
Id
eff

.-

Isource

[J

.-

0.577

pu

Isource

de

93
La tension maximale permissible aux bornes d'une diode ou d'un TBCD

est donne par l'quation 4.12.


[4 . 12]

:=

VCE

max

J;.J;.v

eff

Veff reprsente la tension efficace phase neutre.

Le circuit RC utilis dans chaque unit de commutation sert limiter


le taux de monte de tension la fois pour le TBCD et la diode intgre
lors d'une commutation force ou naturelle.
4.6 Eta&e tampon
L'tage tampon sert absorber, durant une commutation des TBCD du
redresseur d'entre, l'nergie injecte par la source de courant produite
par l'inductance de la machine entralne .
Pour le dimensionnement du circuit tampon, il faut dfinir qu'elle
lvation de tension la barre continue est permise et aussi connaltre
la dure d'une commutation correspondante au temps d'absorption du circuit. Le dimensionnement du circuit tampon utilis est bas sur une
lvation 20 , ou 0,2 pu de la tension continue pour un dlai de commutation de 100 us ou 0,006 pu en prenant comme base la priode du rseau
d'alimentation. Le condensateur ainsi que la rsistance d'vacuation sont
calculs par les quations 4.13 et 4.14 .
[4.13]

dt
C := Isource'--~c

-6

C
C

10010

.-

10

.-

25

40

uF

94

dVc reprsente l'lvation de tension permise sachant que la tension


de base est de 200 V.
dt reprsente le dlai de commutation.

La rsistance d'vacuation est dimensionne en fonction du temps


d'vacuation disponible. Dans le cas d'un montage monophas, le temps
disponible est de une-demi priode du rseau alternatif soit 0.5 T. Dans
le cas triphas, le temps disponible n'est plus que de un-sixime de la
priode soit 0,167 T. La valeur de la rsistance s'obtient en considrant
la constante de temps

Re

du circuit trois fois infrieure au temps

d'vacuation permis soit, l'quation 4 . 14.


[4.14]
En monophas

3RC <
2
T

R<
32C

-3

16.6710
R <

6
3.2. [25.10- ]

R < 111

Ohms

95
En triphas
T

3 Re < 6
T
R <

36C

-3

16.67'10
R <

R < 37

Ohms

La pointe de courant, produite la fermeture d'un TB CD d'entre, est

donne par l'quation 4.15 et la dissipation dans la rsistance, pour le


pire cas, par l'quation 4.16.
[4.15]

max

.- Vc

- Vsource
R

[4 . 16]
En monophas

P :=
R

p
R

..-

[1'
2

2
dVc , C' F

ond

2 [
-6]
0.5,40 . 25'10
120

P := 2.4
R

Watts

96

En triphas

2
6
P := 0.5 ' 40 . [25'10- ]. 360
R

Watts

:= 7.2

P
R

Fond reprsente la frquence de l'onde redresse qui est 120 Hz en


monophas et 360 Hz en triphas.
4 . 7 Calcul du filtre d'entre
Le calcul du filtre d'entre repose sur l'utilisation des deux

circuits quivalents de la figure 4.16 [7].

LT

A)

LT

'1

Vc

AL

B)

Figure 4.16. Circuits quivalents du convertisseur avec son filtre


d'entre. A) Vu du convertisseur, b) vu du rseau d'alimentation.

97

Comme le convertisseur, vu du rseau, reprsente une source impor tante d'harmoniques, on peut utiliser le circuit de la figure 4 . 16 A)
pour calculer le niveau d'attnuation produit par le filtre d'entre. Il
faut noter que ce circuit quivalent reprsente une squence de conduc tion bien dfinie qui pourrait tre, par exemple, la conduction des TBCD

#1 et #2. On obtiendrait alors le circuit quivalent entre les phases A


et B.
On peut faire le calcul du courant inject par le convertisseur au
rseau d'alimentation par l'quation 4 . 17

[4.17]

-jXc
:= l

1 -jXC + jXL
1

-j .

2 T FC
:= l

-j.

2YF C

+ j ' 2'T'F'L

1
l

00-

2
(2' y. F) L C
1

00-

2
1 -

[:J

98
O les termes w et w sont dfinis par:
r

w :=
w
r

.-

2"1r"F

La frquence F reprsente une des composantes harmoniques produites


par le hacheur soit, dans notre cas, 2PN 1. P reprsente le nombre de
commutation du hacheur dans une demie priode du rseau d'alimentation et
N varie de un l'infinie. Il faut remarquer que dans ce calcul, seule la
composante fondamentale du courant modul a une amplitude importante et
sera utilise pour dterminer la frquence w du filtre d'entre.
r

Si on regarde maintenant la figure 4 . 17 qui reprsente l'volution de


la fonction trouve l'quation 4.17 .

{
V

~
5

Figure 4.17 . Evolution du gain du filtre LC en fonction de la frquence


de rsonnance.
On peut voir qu'il faut que la frquence de rsonnance wr soit infrieure w d'un facteur trois pour qu'il y aie attnuation de la premire
composante harmonique 2PN -1. Dans notre cas, la frquence d'opration

99

est de 3.84 kHz, ce qui signifie que la premire composante harmonique


liminer se trouve 3.78 kHz et requiert une frquence de rsonnance du
filtre Le de 3.78 kHz/3 soit 1.26 kHz . Sachant que l'inductance de fuite
du transformateur, mesure au laboratoire par un essai en court-circuit ,
est de 700 uR, on peut trouver la valeur du condensateur par l'quation
4 . 18 .
[4.18]

w
r

w
r

.-

J~'C

.- 1
L C
T

.-

1
2

w L
r T
C := 11.4
~

uF

reprsente l'inductance totale, soit deux fois l'inductance de fuite

du transformateur pour un rseau triphas et une fois pour un rseau


monophas .
Une valeur de condensateur de 20 uF a donc t choisie pour des
raisons de disponibilit, ce qui nous donne une frquence de rsonnance
w

de 0.95 kHz et fait augmenter le facteur d'attnuation 4 soit 3,78

kHz/0,95 kHz.

100
Regardons maintenant l'effet du filtre sur la tension aux bornes du
condensateur en utilisant le circuit quivalent de la figure 4.16 B). On
peut justifier l'utilisation de ce circuit par le fait que, vu du rseau ,
le convertisseur se comporte comme une rsistance variable car, la
composante fondamentale du courant de ligne est toujours en phase avec la
tension aux bornes du condensateur .
Si on veut trouver le rapport entre la tension d'alimentation du
rseau et la tension V , il faut rsoudre l'quation du diviseur de
c
tension de l'quation 4 . 19.
[4.19]

-jXCRL
:=

RL - j XC
j . XC RL

c
j XL -

RL - jXC
-jRL

Vc := V----------------------------------2

jRL (2 TF) Le + (2TF L) - j RL


1

La figure 4.18. montre l'volution de la tension aux bornes du

101
condensateur en fonction de la frquence du rseau d'alimentation pour
les valeurs extrmes de charges . On peut voir que, pour une frquence de
60 Hz du rseau d'alimentation, la tension V n'est pas affecte par la
c
variation de charge, ce qui correspond bien ce que l'on dsirait .

~r-T

'\Je..

!
---~

, .'

/'
_........
-~

:;:.--

----

p'

.'

-r---I~

..........,....

1
-""'-~' -

1
1

L
1
1

l elQJQJ

Figure 4.18. Tension V en fonction de la frquence F, pour le filtre


c

Le

trouv prcdemment .
Pour terminer cette section, on peut simplement dire qu'il faut que
la frquence de rsonnance w soit beaucoup plus grande que la frquence
r

du rseau d'alimentation mais, beaucoup plus petite que la premire


composante haute frquence d'ordre 2PN -1 produite par le hacheur de
courant. La figure 4.19 montre l'effet du filtre sur le contenu harmonique du courant ligne pour le redresseur d'entre de la figure 4 . 20 .
Pour la tenue en tension des condensateurs du filtre, on utilisera
tout simplement la tension ligne efficace multiplie par un facteur de
scurit de 1.5. Dans notre prototype, des condensateurs de 20 uF, 200 V
sont utiliss.

102

COURANT AVAN T FILTRE


o ""~R
6 0 . 00 1 ~z
""AG
83 . 3596
a8 )JV .
"" AG

SPECTRLJ""
B: REF
A: REF
0 . 000
10 0 . 0
[ a8 )JV 1 [

~
1

~~I

1~

\((1 1"

'11V'i ll~.

1\

1~

,WlN

L~L (\'-1
~ '~

PV

~ IV ~r

'~~

DIV
DIV
START
10.00
10 . 00
STOP
RBW :
la ~z ST : 1 . 93 min RANGE :
RBW= la HZ

SPECTRLJM
8 : REF
A: REF
10 0 . 0
0.000
[ d8 )J V 1 [

Il

~ .11 fil
y

~ r~

0 . 0 01 Hz
Hz
OdBm

1 200 . 0 00

R~

O. T=

COURANT AVANT FILTRE


o M~ R
3 8 0 0 . 00 1 Hz
""AG
65 . 6~ 7 8
c8 )J V
J
""AG

td~.

'rlu
'II

'~IJ
"~WlW

DIV
10.00
R8W : 100
R8W= 100

.
./1

fVVW ~"Jv'vYv ~"I\ ..fI

, INI.

rrr Ir' ~

DIV
START
10.00
STOP
~z ST: 33 . 1 sec RANGE :

~Z

IV l''Y''Vl~ I~VIv.vJ, ~rJtv'i'\N1

~O
R~

0 . 001 Hz
000 . 000 ~z
O. T=
Oa8m

Figure 4.19. Spectre du courant ligne mesur en pratique avec la prsence du filtre d'entre.

103

Figure 4.20. Redresseur triphas avec son filtre d'entre.


4.8 Conclusion
Dans ce chapitre, la description des lments de puissance utiliss
ainsi que la conception d'une unit de commutation universelle ont t
montres. Le dimensionnement des lments semi-conducteurs a t calcul
pour chacune des sections correspondantes mais, les units de commutation
employes dans le prototype, ont toutes t dimensionnes pour le pire
cas, c'est-A-dire avec les mmes lments, peu importe la section en jeu.
Ceci simplifie beaucoup la conception du circuit et permet une mise en
fonction beaucoup plus rapide du prototype.

CHAPITRE 5
CIRCUITS DE COMMANDE
5.1 Introduction
Ce chapitre explique chacun des circuits de commande utilis pour le
fonctionnement du convertisseur propos. On y retrouve les dtails du
modulateur utilis, des circuits multiplicateurs, du circuit de dtection
de passage par zro et, pour terminer, des circuits utiliss pour gnrer
la commande du redresseur d'entre.
5.2 Modulateur numrique utilis pour la COmmande du hacheur
L'utilisation d'un modulateur numrique a l'avantage de permettre
toute une gamme de fonctionnement du hacheur . Le choix des types d'onde
porteuse et d'onde modulante est possible et permet plusieurs combinaisons de modulation .
Cette section dcrit le fonctionnement du modulateur et montre
comment la modulation peut tre contrle l'aide d'un microprocesseur .
5 . 2 . 1 Principe de fonctionnement
Le modulateur numrique reprsente une rplique d'un modulateur

analogique mais beaucoup plus versatile. Il se compose de quatre sections


principales qui sont: 1) les compteurs d'adresses, 2) les mmoires EPROM,
3) les additionneurs et 4) les comparateurs de sortie . La figure 5.1
montre la diagramme bloc du modulateur.

105
Chacune des mmoires EPROM est programme pour contenir une forme
d'onde rpartie sur 256 espaces mmoire qui reprsente 256 adresses
diffrentes. Cette rpartition permet de programmer jusqu' 16 formes
d'onde diffrentes l'intrieur d'une mme mmoire de 4 K. De cette
faon, on peut facilement produire une modulation de type MELI ou de type
MSLI (modulation sinusodale de largeur d'impulsion) utilisant une
porteuse triangulaire ou en dent de scie.
Chaque mmoire EPROM est adresse par un compteur d'adresse qui
balaie la mmoire une frquence dtermine par l'horloge d'entre au
systme. Par exemple, on peut produire une onde triangulaire une
frquence de 1 kHz en utilisant une horloge de 256 kHz l'entre du
compteur d'adresse. Le dsavantage de cette mthode sur l'analogique est
que le compteur d'adresse doit fonctionner une frquence 256 fois plus
leve que la frquence de la porteuse. Pour diminuer la frquence de
fonctionnement du compteur, on peut programmer deux cycles de l'onde
. porteuse l'intrieur de 256 espaces mmoire.
La rsolution de l'onde programme peut s'valuer par une corrlation

avec une onde analogique. Si on pose qu'une amplitude d'un Volt correspond au nombre numrique

$FF ($ signifie que la notation hexadcimale

est utilise) et qu'une priode T correspond $80, on obtient les rsolutions donnes par l'quation 5.1.

106

r------------------------------------~

GENERATION DE L'ONDE PORTEUSE

COMPTEUR

8
D'ADRESSES . _. .~

Fin

EPROM
#1

#1

li
SELECTION!
DE
1
PORTEUSE ll ______________________ _
8

ADDITIONNEUR
NUMERIQUE

SIGNAL
DE
COMMANDE

8
8

COMPARATEUR
NUMERIQUE

r----------------------------------GENERATION DE L'ONDE MODULANTE

COMPTEUR

8
D'ADRESSES . _. .~

Fin

#2

. _

SELECTION l

DE

r
~

EPROM
#2

8
1

1
1
1
1
1
1
1

- _. . :
1

8 1

:
1

MODULANTElL ____________________________________ :
~

Figure 5.1. Diagramme bloc du modulateur numrique.

A=B
A>B
1--_

A< B

107

[5.1]

La rsolution en amplitude est:

Vres' := V

[~].100
256

Vres' := 0.39'
La rsolution en temps est:

Tres' := T

[~].100
128

Tres' := 0.787'
Ceci signifie que si on voudrait reproduire l'onde de tension par
l'intermdiaire d'un convertisseur numrique A analogique , on obtiendrait
la forme d'onde de la figure 5.2. En comparant cette onde avec un signal
analogique, la rsolution de dtection d'une variation serait de 0 , 39 %
de l'amplitude de la porteuse et pourrait tre dtecte seulement aprs
un dlai de 0,79 , de la priode de cette dernire .
Dans notre application, seule la porteuse doit voluer A haute
frquence . Donc, la gnration de l'onde modulante peut se faire avec une
rsolution plus petite, c'est-A-dire : [ 1 ]

Tres' := T --- 100


512

Tres' := 0.195'
ceci signifie que deux cycles de l'onde modulante reprsentent un cycle
du rseau d'alimentation.
En ce qui a trait aux additionneurs, ils servent A ajouter A la porteuse un niveau de dcalage afin de faire dplacer le point de dtection
des comparateurs.

108

PORTEUSE TRIANGULAI RE

1 V= $FF

2T= $FF

Figure 5.2. Formes d'ondes de la porteuse reproduite par un convertisseur NIA.


5.2.2 Le contrle de la modulation
Pour contrler le rapport cyclique la sortie de comparateur, on
utilise un mot de huit bits, provenant d'un microprocesseur ou d'un autre
circuit numrique, qui vient s'additionner la porteuse. La figure 5.3
montre le comportement du modulateur, pour une MEL! avec porteuse triangulaire.

On peut voir que contrairement un modulateur analogique,

c'est la porteuse qui se dplace au lieu de l'onde modulante. Ceci


reprsente seulement un choix de fonctionnement mais donne exactement les
mmes rsultats. En ce qui concerne la limitation de la porteuse $FF,
elle est obligatoire car les comparateurs ainsi que les additionneurs
fonctionnent sur une rsolution de huit bits.

109

$FF

--------- $FE

$OO~------------------~------~~--------~

$FF

$00

A)

A - Onde modulante gale d'amplitude $FE.


B - Onde porteuse d'amplitude $FF laquelle on additionne un mot de
contrle.
C - Signal binaire "A plus petit que B" la sortie du comparateur.

$FF

c
$OO~--~--------~------~----------~
$00

__~

$FF

B)

Figure 5.3 Comportement du modulateur en fonction d'un mot de contrle.


A) Le mot est $00 et B) le mot est $80.

110

Il faut aussi noter que l'amplitude maximale de l'onde modulante est


de $FE afin de permettre au comparateur de dtecter une amplitude de porteuse plus grande que l'amplitude de l'onde modulante.
L'indice de modulation "K" est dfini par l'amplitude du mot de
contrle sur l'amplitude maximale de la porteuse, comme le montre l'quation 5.2.
[5.2]

K - S'mot de contrle)
$FF

Cet indice peut tre compris entre 0 et 1 ce qui correspond un


rapport cyclique variant entre 0 et 100 , avec une rsolution de 0,39 %.
Si on considre que le modulateur commande un hacheur quatre quadrants
aliment par une barre 100 V continue, la tension de sortie voluera
entre -100 V et +100 V avec une rsolution de 0,78 V.
5.2.3 Frquences d'opration
Pour bien comprendre le choix des frquences d'entres au modulateur,
prenons un exemple de calcul qui nous permettra d'obtenir une frquence
de dcoupage du hacheur de 3.84 kHz avec une onde modulante sinusodale
60 Hz.

La frquence d'entre des compteurs d'adresses de la porteuse 3.84


kHz est donne par l'quation 5.3.
[5.3]

Fin - Fout x 128


Fin - 3.84 kHz x 128 - 491.5 kHz

La frquence d'entre des compteurs d'adresses de l'onde modulante


est donne par l'quation 5.4.
[5.4 ]

111
Fin - 60 x 512 - 30 . 72 kHz
Cette frquence de l'onde modulante peut tre constante car il faudra
toujours tre la mme frquence que le rseau d'alimentation si l'on
veut exercer une certaine amlioration du contenu harmonique. Par contre,
si l'on veut varier la frquence de la porteuse, il faudra prvoir un
circuit qui permet d'obtenir une plage de frquence de porteuse qui sont
des multiples de la fondamentale. Ce circuit est prsent la prochaine
section.
5.3

La

synchronisation du modulateur.

Comme montr au chapitre 3, la synchronisation entre le rseau et le


modulateur contrlant le hacheur, a un avantage marqu lors d'un fonctionnement basse frquence. Cette section montre la synchronisation par
l'intermdiaire de circuits verrouillage de phase et de circuits de
dtection de passage par zro.
5.3.1 Circuits yerrouilla,e de phase
Les circuits verrouillage de phase ("Phase Lock Loop") permettent
de multiplier la frquence fondamentale par un entier quelconque afin
d'obtenir une frquence pouvant servir comme porteuse. Le diagramme bloc
de la figure 5.4 montre le principe utilis pour prouire les frquences
d'entres des compteurs d'adresses de l'onde modulante et de l'onde
porteuse. Si on regarde maintenant la figure 5 . 5, on retrouve le diagramme bloc d'un circuit verrouillage de phase. Les compteurs d'adresses
de l'onde porteuse reoivent les frquences dictes par un diviseur de
frquence permettant ainsi les valeurs du tableau 3 . 1 .

112
X 256

X2

ClRCUITA
VEROU1 LLAGE
DEPHASE
I-rt

OPZ

ClRCUITA
VEROU 1LLAGE
DEPHASE

#1

DPZx512

Fin
ONDE
MODULANTE

#2
L.,.

Fin
DEMULTIf--+ ONDE
PLEXEUR
NUMERIQUE
PORTEUSE

DPZx256
DPZx32768
X 128

DPZ x 256

ClRCUITA
VEROU1 LLAGE
I-L,.
DEPHASE
#3

DM

-.

~2

U1r

SEUR : 4
PAR : 8
: 16

,3

SELECTION

DE FREQUENCE

Figure 5.4. Diagramme bloc du contrleur de frquence .

oPZ

COMPARATEUR

DE
PHASE

f----.

ALTRE
PASSE
BAS

VCO

DPZx 256

DIVISEUR
PAR
:

256

Figure 5.5. Diagramme bloc d'un circuit verrouillage de phase.

113
On peut voir sur le diagramme bloc complet que trois tages de multiplication ont t utiliss. Ceci s'explique par le fait que le gain d'un
tage de multiplication est dfini par le rapport de la frquence de
sortie sur celle d'entre. Plus le gain est lev, moins la multiplication est stable. Il est donc prfrable de rduire le gain d'un multiplicateur et d'en placer plusieurs en cascade. Tout les circuits incluant
le modulateur et le contrleur de frquence se trouvent en annexe 3.
Tableau 5.1
Tableau des slections de frquences possibles.

Slecteur de
frquence

Frquence des

Frquence

du hacheur

compteurs d'adresses

1,966 MHz

15,36 kHz

983,04 kHz

7,68 kHz

491,52 kHz

3,84 kHz

245,76 kHz

1,92 kHz

122,88 kHz

960 Hz

61,44 kHz

480 Hz

30,72 kHz

240 Hz

Avant de procder une multiplication de la frquence fondamentale,


il faut s'assurer que le signal de DPZ (dtection de passage par zro)
est le plus stable possible.
5.3.2 Dtection de passa&e par zro
Afin de produire une DPZ des plus performantes, l'utilisation d'un

114
coupleur optique combin avec un comparateur de tension ne peut tre
adopt cause de la prsence de bruit circulant sur la tension d'alimentation provoquant des faux passages par zro.
L'utilisation de ce mme circuit, avec un filtre intermdiair pour
rduire la sensibilit au bruit, entra1ne une erreur de phase qui doit
tre compense. Dans le cas d'une alimentation triphase, cette erreur de
phase peut tre corrige par un jeu de configuration toile et triangle
ou par une compensation logicielle dans le cas d'un contrle par microprocesseur.
Comme les circuits verrouillage de phase montrs la section
prcdente sont excessivement sensibles et dpendent seulement, pour tre
performants, de la qualit du signal de passage par zro, le circuit
utilis doit tre trs stable et trs prcis tout en ayant un rapport
signalfbruit trs lev. Par consquent, les circuits de base prcdents
s'appliquent difficilement.
Le circuit propos ici offre une excellente immunit au bruit et

n'introduit aucun dlai de dtection. De plus, son rapport signalfbruit


est trs lev et dpend principalement d'un filtre passe bande trs
slectif. La figure 5.6 montre le diagramme bloc du circuit propos.
Le coeur de ce circuit est un filtre commutation capacitive qui

permet d'obtenir, dans un mme bo1tier, un filtre passe-bas

et un filtre

passe bande. Ce circuit permet d'obtenir une tension sinusodale identique au rseau d'alimentation mais dont le bruit a t attnu par le

115
facteur de qualit du filtre passe-bande. Le circuit complet se trouve
l'annexe 3.

ECRETEUR

COMPARATEUR

60Hz

MODULATEUR

FILTRE
PASSE BAS
A COS (alpha)

AXB

ACOS (wt)

REGULATEUR

VCO

Figure 5.6 Diagramme bloc du circuit de dtection de passage par zro de


la tension d'alimentation .

.116
Afin d'obtenir un signal dnud d'harmoniques, il faut s'assurer que
la frquence d'entre au filtre commutation soit exactement 100 fois
le frquence d'entre. Pour ce faire, on utilise un tage d'asservissement de frquence qui est command par la phase entre le signal d'entre et ce mme signal filtr par un passe bas d'ordre deux. Comme ce
dernier entraine un dphasage de - 90 degrs la frquence de coupure,
on peut le moduler avec le signal original pour obtenir une tension
continue fonction de l'erreur de phase entre ces deux derniers. L'quation 5 . 5 montre l'effet du modulateur sur l'erreur de phase.
[5.5]

Signal 1 - A cos(wt)
Signal 2 - A cos (wt - a)
Sortie - A cos(wt) x A cos (wt - a)
Sortie - A cos(a) + A cos (2wt - a)

Si a - _/2, alors la composante continue est nulle et seule la composante deux fois la frquence fondamentale apparaitra l'entre de
l'tage de rgulation . Comme cet tage possde un filtre passe bas dont
la frquence de coupure est de l'ordre de 1 Hz, la composante alternative
en question sera presque compltement attnue . Donc, le rgulateur PI
(proportionnel et intgrale) recevra une tension continue qui reprsente
directement le signal d'erreur de phase. Par la suite, la sortie du
rgulateur est envoye un VCO (oscillateur contrl par une tension)
qui gnrera la frquence correspondant une erreur de phase nulle soit
6 kHz . La figure 5.7 montre le comportement du circuit de DPZ en fonc tionnement normale.

117

Figure 5.7. Comportement du circuit de dtection de passage par zro


pour un fonctionnement du hacheur 3,84. Tension Vab - 2 V/div et
tension VDPZ - 2 V/div.
On

remarque que la composante 3,84 kHz superpose la tension du

rseau n'affecte pas le passage par zro, ce qui permet d'obtenir une
trs bonne synchronisation du hacheur par rapport au rseau.
Regardons maintenant l'utilit de ces circuits de dtection de
passage par zro pour la commande du redresseur d'entre.
5.4 Circuits de cOmmande du redresseur d'entre.
Deux circuits de commande de redresseur d'entre ont t dvelopps
pour correspondre aux exigences des montages monophas et triphas.

118
5.4.1 Redresseur monophas
En ce qui a trait au redresseur monophas, il faut gnrer une commande de 180 degrs, moins un dlai de commutation. Pour ce faire, on
utilise le signal de dtection de passage par zro, auquel on ajoute une
avance de phase d'environ 0,25 degr, avec un circuit de diminution de
dure d'une impulsion. De cette faon, on arrive produire un dlai
chacune des extrmits de la coaaande d'un TBCD. La figure 5.8 montre
comment cette fonction est rali.'e. Le circuit complet se trouve en
annexe 2. La figure 5.9 reprsente les formes d'ondes qui gnrent le
signal de permission de conduction d'un TBCD.
Pour le redresseur monophas, le dlai de commutation peut tre
rduit au minimum car, le danger de court-circuit est trs faible d

une valeur de tension du rseau d'alimentation nulle au point de commutation.


5.4.2 Redresseur triphas
Pour la commande du redresseur triphas, le circuit devient beaucoup
plus complexe et demande trois circuits de DPZ correspondant aux trois
tensions lignes d'alimentation. De plus, comme ces dernires, au point de
commutation des TBCD ne sont pas nulles, les dlais sont beaucoup plus
critiques.

Pour obtenir la commande des six TBCD, on utilise une com-

binaison des passages par zro. avec avance de phase, combin un


circuit de rtrcissement d'impulsions comme le montre la figure 5.10.
Les formes d'ondes ncessaires la fabrication d'un signal de commande
sont montres la figure 5.11

119

DPZ
FILTRE
PASSE BANDE

COMPARATEUR

ET

60Hz

CIRCUIT
D'AVANCE
DE
PHASE

PASSE BAS

60Hz

+Vcc
AMPUACATEUR

COMPARATEUR

COMMANDE
DESTBCD
1ET4

+Vcc
COMPARATEUR

AMPUFICATEUR

-{>
coIectew

ouvert

COMMANDE
DESTBCD
2ET3

CONTROLE

DE
RETRECISSEMENT

Figure 5 . 8 . Diagramme bloc d'un circuit de commande des TBCD pour le


redresseur monophas bi-directionnel en courant.

120

:1
i
i

OPZ

rseo
1ET4

i
i
i
!

...
.. r - - - - - - - - ,
ConIr&le ::
ConIr&le
.
de
-"; : 1-~ ~d'avance
~..:

'-- 1

__ ::

ILIIIU(

11

de phase

rseo
2ET3

Figure 5 . 9. Formes d'ondes utilises pour la production de la commande


des TBCD.
Il est noter que les dlais de commutation doivent tre les plus
faibles possibles si on veut minimiser les sollicitations du circuit
tampon entre le hacheur et le redresseur . Ceci s'explique simplement par
le fait que lors d'une commutation, l'nergie emmagasine dans l'inductance du moteur, ne pouvant pas tre retourne au rseau, doit tre absorbe par le circuit tampon jusqu' la prochaine mise en conduction d'un
TBCD.

121

AMPUFICATEUR

DPZ VCA
DPZVAB

,---

1---_ {>c:::~"

+Vcc

1---1---'"

~
~

-----------1

DPZ V C A = = D - 1
DPZ VBC
l1

1-

1
:

1
1

1
1
_ _ :

1
:
1

~==============I==========~

DPZ V A B - j \

.!

DPZVBC~:1

COMMANDE
DUTBCD#l

l ["__r

~--------------

__

COMPARATEUR

COMMANDE
DUTBCD #2

~~~

1 - DUTBCD#3

!
1

:
1

1
1

~~~~~~~~~~~~~~~r.~~=~~~~~~

__

.1

DPZVAB-j\
DPZ VCA~I

1
1
:

I_COMMANDE
1
DUTBCD#4
1
1
1

~~~~~~~~~~~~~~~J~~~~~~~~~~~1

1
1

--

DPZ V B C = = D - 11
DPZ VCA
1
1

__

1
1

DUTBCD#6

~==============]==========~
1
1

CONTROLE

1
:

.!
DPZVAB~!

DPZVBC-j\

1
COMMAN DE
1_

1
COMMANDE
:-DUTBCD#6

1
1

L--------------J----------J

DE
RETRECISSEMENT

Figure 5.10. Circuits de commande des TB CD d'un redresseur triphas bidirectionnel en courant .

122
Dkalage

DPZVAB

en ~ ~
i
avance i
i
i
i

DPZVCA

j-:---r...--,o.
i
i
i
i

!
1
!

DPZVAB

:=-.o~
:

: 120

DPZVCA

Figure 5.11. Obtention d'un signal de commande pour le TBCD #3.


5.5 Conclusion
Cette section a prsent tout les circuits utiliss pour raliser la
commande de chacune des sections du convertisseur propos. On peut alors
prendre un peu de recul pour voir que le comportement de chacun des
circuits de commande dpend principalement du circuit de dtection de
passage par zro . Pour cette raison, un intrt particulier a t port
sur le dveloppement de ce circuit.
Il faut noter que la section du modulateur est sous la tutelle d'un
microprocesseur dont il n'est pas ncessaire de donner les spcifications. On peut simplement dire qu'il s'agit d'un MC 68000 de Motorola

123
utilis dans un environnement VKE. L'utilisation faite du microprocesseur
sera discute plus en dtail lors de la conception d'un rgulateur de
courant au chapitre 6.

CHAPITRE 6
SIMULATIONS ET RESULTAIS EXPERIMENTAUX
6.1 Introduction
Ce chapitre prsente les simulations ainsi que les rsultats exprimentaux du convertisseur propos aliment en monophas ou en triphas.
Les dsavantages de l'utilisation d'un redresseur monophas sont discuts
pour faire ressortir l'utilisation d'un redresseur triphas dans le
convertisseur propos.
Les modles utiliss pour la simulation sont montrs ainsi que les
mthodes de simulation incluant les algorythmes de rsolution.
L'implantation d'un rgulateur de courant numrique est prsente
ainsi que les rponses obtenues.
Pour terminer, les comportements du facteur de puissance ainsi que du
contenu harmonique sont montrs pour diffrents points d'opration.
6.2 Convertisseur propos avec redresseur monophas.
Pour russir simuler le comportement du convertisseur propos, il
faut d'abord dfinir le modle mathmatique du moteur afin d'obtenir les
quations d'tat qui rgissent son fonctionnement.
6.2.1 Modle utilis et quations d'tat
Le modle du moteur utilis doit tre dfini pour toute la plage de
fonctionnemnt du hacheur. Pour ce faire, il faut raliser une rponse en

125
frquence de la machine et tablir une corrlation avec le modle propos
la figure 6.1 [\2.] .

Re

Figure 6.1. Modle quivalent de la machine courant continu.


Les essais raliss sur ce moteur l'aide du montage de la figure

6.2 ont donn les rsultats du tableau'.1et les rponses en frquence du


courant versus tension d'alimentation de la figure 6.3.

TABLEAU (.l

FREQUENCE
(Hz)

TENSION

COURANT

(V crte)

(1 crte)

IMPEDANCE
(Ohms)

PHASE
(degrs)

30

42,5

60

10

3,33

62,9

120

20

6 . 67

72,7

240

35

2,6

13,46

82,2

480

35

1,3

26,92

82,2

600

35

1,1

31,82

84,4

960

35

0,7

50

85

126

TENSION

COURANT

(V crte)

(1 crte)

FREQUENCE
(Hz)

IMPEDANCE
(Ohms)

PHASE
(degrs)

1200

35

0,55

63,64

83,8

1800

35

0,4

87,4

81,7

2400

35

0,3

116,7

82,3

3840

35

0,19

184,2

80,1

4800

35

0,15

233,3

78

6000

35

0,125

280

74,2

8000

35

0,1

350

74,7

GENERATEUR

AMPUACATEUR
AUDIO

D'ONDE

50Weff

OSCILLOSCOPE

-::- #2 #1

A DEUX
CANAUX

EV

Figure 6.2. Montage utilis pour obtenir la rponse en frquence.

127

RESULTATS AVEC EXCITATION

----------------------j-----------
0.010
,,,
,
,,,

100.00
~

Cf)

,,,
,
,,

-C

"---/

,,
,,
,
,,

Q)
()

,,

50.00

-----------~-----------~----

Q)
()

------1..----------- -----------

0.005

+--1

()

+-'
Cf)

:::J
-0
C

R tot

.Cf)
Q)

0:::
0.00

2000

4000

6000

0.000
10000

8000

Frequence (Hz)
REPONSE EN FREQUENCE lA/VA

0.00

1
1

,,:
,,
.,.--..,.

co
v

-20.00

>

1
1

1
1

1
1

Il
Il

I I I Il
I I I Il

': GAINJ:
,

,
,,

,
,,
,,,
,,
,,

"

1
1

1
1

1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1

t
lit

1
1
1
t
1
1

1
1
1
1
1

1
1

1
1

Il
Il

Il

Il

Il
Il
Il
Il

1
1
1
1

1
1
1
1

1
1
1
1

Il
Il
Il
Il

Il

fil

Il

,,,
1

III

1
1

1
1
1

1
1
1
1

1111
1111
1111

1
1
1

1
1
1

1
1
1

1
1
l'

1
1
1

1111
1 1 Il
1 Il
Il

1
1
1
1
1

1
1

1
1
1
1
1

1
1
1
1
1

"
"

1111

III
1 1 1
III

11111

-----~--~--~-~~-~~~~------~--~-~~-~~~I
1
l
,
1 1 1111
1
1
1
1 11111
1
1

1111
1111
1111
1111
1111
III t
1111
1111
t III
1111
1111

10

,
1

1
1

1
1

1
1

1
1

1111
1111

1 1
.....' - ,

1 I
1 l1 1,
Il'
1 Il
III

1,
1
1

, p ~' p:.J~ ~
1
1

..........._

1 Il

10

1
1

1
1

-70.00

1 III
Il

' "
1 1 1,
III
Il
III
III

," ,
2

-50.00

III
III
1
Il r 1
l'III

III

-60.00
10

1
1

--'--r-r'-rrrr-----r--'--r-r'-rrri
fil
1 1111
1
1
1
1
1

,,
,,,
,,
,

-----~--~--~-~~-~~
1
1
1
1 1111
1
1

1
1

"

-----r--', ,

'---'"

'-......-40.00

-30.00

-----j--j--j--iii----- ----------- ii-----j--j--j--j-

'"
'"
'" -90.00
10 4

Frequence (Hz)

Figure 6.3. Rponse en frquence du moteur utilis et variation des


paramtres en fonction de la frquence.

128
Avec ces courbes, on peut trouver les valeurs du modle quivalent de
la figure 6.1.

Ra - 1,319

Ohm

La-6.5mH

Rc - 100 Ohms
l.5 mH

Le

Comme ce modle fait augmenter significativement la complexit des


quations d'tat qui rgissent le fonctionnement du moteur, on utilisera
un modle simplifi montr la figure 6.4 qui donne les rponses en
frquence de la figure 6.5.

Ra

La

Ra

= 1,319 Ohms

La

= 8mH

Figure 6.4. Modle simplifi du moteur utilis pour la simulation .

.........

..

--...-

GAIN1 , GAIN2

-60
10

10000

F
N

129
- 30

\
PHASE1 ,PHASE2

-90

10

N
Figure 6.5. Comparaison des rponses frquentielles pour A) modle
complet et B) modle simplifi.

On peut voir que la rponse frquentielle de la figure 6 . 3 correspond


trs bien avec la courbe A) de la figure 6.5 et que le modle approximatif, montr sur la courbe B), donne une trs bonne approximation du
moteur. On utilisera donc pour la simulation, le modle simplifi de la
figure 6.4.
Les quations diffrentielles qui rgissent le fonctionnement du
moteur sont donnes en 6.1.
[6.1]
quation lectrique :
d

Va := Ra' la + La'-- la + ~'w


dt
quation mcanique:
~la

:= J.-- w + Fw + T
dt

Si on ramne ces quations sous la forme canonique, on obtient les

130

nouvelles quations de 6.2.


[6.2]
quation lectrique:

[:]-Ia [Ew

dt

la := [:]

quation mcanique:
d

- w :=

dt

[~.Ia mw

En ce qui a trait au modle du convertisseur, on considre un fonctionnement idal. Ceci signifie que:
1) les interrupteurs sont idaux,
2) que les circuits d'aide la commutation n'ont aucun
effet,
3) que le temps de commutation d'un bras d'interrupteurs

l'autre est ngligeable,

4) que le dlai statique du hacheur n'est pas considr .


Pour l'valuation des paramtres mcaniques de la machine, la mthode
habituelle [1:'] est utilise et nous donne les rsultats suivants :
J (inertie) - 0,011 kg.m

F (friction) - 0,0037 N.m.sec


En utilisant ensuite la courbe de saturation de la machine au courant
d'excitation et la vitesse nominale, on trouve la valeur de
de:
K~ -

0,436

K~

qui est

131
En ce qui a trait la source d'alimentation, on ne tiendra pas
compte du filtre d'entre afin de montrer l'allure relle du courant de
ligne. On considrera donc une source de tension idale parfaitement
sinusodale et avec une impdance interne nulle. Le circuit complet
utilis pour la simulation se trouve la figure 6 . 6.

#2

#4

Figure 6.6. Circuit quivalent simul par ordinateur .

6.2.2 Rsolution des quations


Pour simuler le convertisseur, il faut d'abord dfinir les conditions
initiales de fonctionnement correspondand un tat d'quilibre du
moteur. Si on pose que la vitesse ainsi que le courant du moteur sont
constants, les quations obtenues sont donnes en 6.3.

[6.3]
quation lectrique
Va - (Ra x la) +

(K~

x w)

quation mcanique
(K~

x la) - (F x w) + T

132
En imposant un rapport cyclique "d" au hacheur ainsi qu'un couple "T"
au moteur, on peut calculer la tension moyenne applique au moteur et par
consquent, trouver la vitesse ainsi le courant moyen en rgime permanent. Cette approximation reste valable seulement si la tension l'entre du redresseur est presque parfaitement sinusodale, ce qui est le cas
pour un filtre d'entre bien choisi. En posant un rapport cyclique "d" de
80 %, un couple de charge "T" nulle et une tension d'alimentation de 120
, on peut alors calculer le point d'opration par les quations 6 . 4 .
V
eff
[6.4]

Va : = _ . fTT

TT

"G"E " sin("",t)

Va := 64.823
Va

: = Ra " Ia +

d"",t" <: 80.

20.)

V
K~ " "",

64.823 := 1.319 " 10. + .436 """,


K,p " 1 a

F" "'" + T

0.436 " 10. := .(2)037 """, + 0


'",

:=

117.8 " 1a

64.823 := 52.7 " Ia


1a

: =

1.23

et

"'" : =

144.8

Rad/sec

Connaissant maintenant la condition initiale de vitesse, on peut


trouver plus rapidement le rgime permanent pour la simulation.
6.2.2.1 Mthodes de rsolution

133
Pour rsoudre les quations diffrentielles qui rgissent le fonctionnement du moteur, on utilise les mthodes les plus communes soit: 1)
la solution par matrice d'tat avec une volution temporelle trs courte
ncessitant plusieurs calculs matriciels, 2) l'intgration numrique par
"Runge Kutta" quatrime ordre qui demande aussi un pas de calcul trs
court, et 3) l'utilisation des fonctions de commutation pour travailler
dans le domaine des frquences. Il faut noter qu'il est impossible
d'obtenir une solution analytique dans le temps cause de la prsence
d'une source non linaire d'o, l'utilisation des mthodes de rsolution
prcdentes. Comme les solutions par matrice d'tat et par fonction de
commutation demandent normment de calcul, nous avons opt pour l'intgration numrique par l'algorythme de "Runge Kutta" quatrime ordre.

La principale difficult dans l'implantation de l'algorythme est de


rgir le fonctionnement du hacheur. Pour ce faire, on a simplement
contrl la tension envoye au moteur en connaissant les instants de
commutation, dtermins par le rapport cyclique de la commande en "H" du
hacheur. Par consquent, la tension Va applique au moteur peut tre soit
+E ou bien -E sachant que E est dfini par:
E - abs (Vm x sin(wt
Par la suite, en utilisant l'quation 6.2, on peut obtenir directement
l'volution de la en fonction de Va pour un certain pas de calcul "dt".
En ce qui a trait au courant de ligne "IL", on le dtermine simplement par l'image de "la" en fonction du mode de conduction de redresseur
d'entre et de la commande du hacheur. Par exemple, si le temps de

134

simulation se trouve entre 0 et

et que les interrupteurs 1 et 4 sont

ferms, le courant "IL" est gal au courant "la" . Par contre, si les
interrupteurs 2 et 3 sont ferms, "IL" devient l'inverse de "la" . Le
raisonnement inverse s'applique pour un temps de simulation compris entre
K

et 2K.
6.2.2 . 2 A1iotytbme de rsolution
L'a1gorythme d'intgration numrique est donn par 6 . 5.

[6.5]
X(n) - 1/6 x (K1 + 2K2 + 2K3 + K4)
K1 - h x f(X(n-1
K2

h x f(X(n-1) + K1/2)

K3 - h x f(X(n-l) + K2/2)
K4 - h x f(X(n-l) + K3)
h: Pas de calcul
Dans notre cas, les deux variables A dterminer sont le courant "la"
et la vitesse

HW"

et sont obtenues par les quations 6.2 en fonction de

"Va" et de "T".
Pour dterminer le pas de calcul, on a utilis une rgle empirique
qui demande un pas de calcul 100 fois plus petit que la priode du
hacheur de courant . Ce choix de dimensionnement a surtout t dict par
des essais de simulation A tension constante sur un hacheur A quatre
quadrants.
Comme la frquence du hacheur est de l'ordre de 3.84 kHz, nous avons
choisi un pas de calcul de 2.6 usec qui reprsente 6400 tapes de calcul

l35
pour une priode de 60 Hz. De cette faon, on est certain que l'intgration numrique ne divergera pas. Le programme utilis pour les simulations se trouve en annexe 4 et porte le nom de "KONO". Il a t crit en
"Turbo Basic" et ensuite compil en mmoire afin d'obtenir un temps de
calcul d'environ 10 minutes par priode du rseau d'alimentation. L'affichage des rsultats est ensuite fait l'aide d'un programme de graphique
"Grapher" qui traite le fichier de points crs par le logiciel de simulation . Les rsultats obtenus sont prsents la prochaine section.
6.2.3 Rsultats du convertisseur monophas
Les figures 6.7 et 6.8 montrent les rsultats obtenus par simulation
et la figure 6 . 9 montre les rsultats mesurs en pratique pour le convertisseur propos avec un redresseur monophas.

Tension Va et Courant la

10.00

200 .00

r---..

(J)
----+-'

>

0...

0.00

0 .00

-/

L __ .

>

- 2 ao.00 +,-.-r-r-"r"T'"....-r-r-+~r-r-r-r-"r"T'"..,--r+,-rr-r-rrrr-r+"" -10.00


0 .015
0.010
0 .000
0.005

Temps (sec)

'---'"
0

136

Tension E et Courant IL

10.00

200.00

L
1
",--...

(f)

-t-J

>

1
L
1

0 .00

0...

0 .00

-./

"---"
---.J

- 200.00 -h-r;rr-rr-,--r-rt-..+-r-r........,.-.-4-r;r-r-r-r-r-r--rlJr--h-.....-... -10.00


0.015
0 .010
0 .005
0 .000

Temps (sec)
Figure 6.7. Rsultats simuls des formes d'onde de courant "la" et "IL"
pour les tensions "Va" et "E" pour une frquence de fonctionnement du
hacheur de 960 Hz.
Tension Va et Courant la

200.00

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - .

10 .00

",--...

(f)

0...

+-J

>
-./

0.00

0.00

"---"
0

>
- 2 0 0 .0 0 -h-.-.,......,.......-r.....,.......,-,.-I--r-"T"""T"""T'""T--r-"I~~'"T"""T".....,.......,-,.-r--r-.,......,...+-r--r-r- -10.00
0.015
0 .010
0 .005
0.000

Temps (sec)

Tension E et Courant IL

137

10.00

200

0..

0.00

'-.../

-200~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

0 .000

0.005

0 .010

-10.00

0.015

Temps (sec)
Figure 6.8. Rsultats simuls des formes d'onde de courant "la" et "IL"
pour les tensions "Va" et "E" pour une frquence de fonctionnement du
hacheur de 3.84 kHz.

"

...... ........ :..........

....:

Figure 6.9. Tension "Va" et courant "la" mesurs en pratique pour une
frquence de fonctionnemnt de 960 Hz.
On peut voir que les formes d'onde des figures 6.7 et 6.9 sont

1grements diffrentes. Ceci est d principalement la prsence d'un

138
filtre d'entre dont la frquence de coupure est voisine de celle de
fonctionnement du hacheur. Par consquent, la forme d'onde d'entre au
redresseur n'est pas parfaitement sinusodale.
Comme le comportement de ce hacheur a t amplement discut dans une
publication auquelle j'ai travaill [jJ, je n'entrerai pas en dtail dans
les caractristiques de fonctionnement. Seule une caractristique est
importante souligner, et rend ce type de convertisseur beaucoup moins
attrayant, c'est l'inversion possible du courant moteur lors d'un passage
par zro de la tension d'alimentation.
~.).~Qsavanta&es

du

convertisseur monophas

Comme la force contre-lectromotrice du moteur peut tre plus grande


que la tension d'alimentation et que le convertisseur a un redresseur bidirectionnel en courant, il est possible que le moteur tombe en freinage
durant le temps ou la tension du rseau redress est plus faible que la
valeur de la tension induite aux bornes de la machine. Ce fonctionnement
entralne des couples oscillatoires trs levs et nfastes pour une
application requrant un couple constant. Pour attnuer lgrement ces
problmes, plusieurs stratgies peuvent tre envisages comme le contrle
du redresseur d'entre au passage par zro du courant moteur ou la
commande avec priode de roue libre du hacheur. Mais, peu importe le mode
de fonctionnement utilis, une consommation de puissance ractive importante reste toujours prsente d au faible facteur de puissance d'un
redresseur monophas. De plus, la composante de courant moteur 120 Hz
reste toujours prsente et les risques de conduction discontinue, dans le
cas d'un redresseur dont la bi-directionnalit est contrle, deviennent

139
trs importants .
Donc, l'utilisation du convertisseur propos avec redresseur monophas permet le freinage en rcupration d'nergie mais ne reprsente
aucun autre avantage, au point de vue performance, par rapport au conver tisseur de base avec filtre intermdiaire utilisant un redresseur monophas. De plus, une dtrioration importante des performances du ct
moteur est observe d la prsence d'un trs important taux d'ondulation de courant.
6 . 3 Convertisseur propos avec redresseur triphas
Cette section prsente les simulations et rsultats exprimentaux
obtenus sur le convertisseur propos avec redresseur triphas. On retrou ve les modles utiliss ainsi que les mthodes de rsolution utilises .
6.3.1 Moqles utiliss
En ce qui a trait au modle du moteur, celui trouv la section
prcdente, dans sa version simplifie, est utilis .
Pour simuler le convertisseur, on a utilis le mme principe de
simulation que dans le cas monophas mais avec un contrle diffrent des
commutations du redresseur d'entre. Afin de grer les commutations du
convertisseur de tte , l'utilisation des temps de commutation d'un pont
de diode conventionnel a t pris en considration et nous donne les
conditions de fonctionnement suivantes :
1) pour t compris entre 0 et 0,002778 seconde
Ila
I~

o
-Ibarre

140
ILe - 1barre
E..

Darre

-Ebc

2) pour t compris entre 0,002778 et 0,005556 seconde


ILa - 1barre
ILb - - 1barre
ILe - 0
E..

Darre

Eab

3) pour t compris entre 0,005556 et 0,008333 seconde


ILa - 1barre
ILb - 0
ILe - -Ibarre
E..

Darre

-Eca

4) pour t compris entre 0,008333 et 0,01111 seconde


ILa - 0
ILb - Ibarre
ILe - -Ibarre
E..

Darre

Ebc

5) pour t compris entre 0,01111 et 0,013889 seconde


ILa - -lb arre
ILb - Ibarre
ILe - 0
E..

Darre

-Eca

6) pour t compris entre 0,013889 et 0,016667 seconde


ILa - -lb arre
ILb - 0

141
ILe - 1barre
E.

Darre

Eca

Les termes Eac, Ebc, Eca reprsentent les trois tensions lignes et le
terme E.
Darre reprsente la tension redresse A l'entre du hacheur
quatre quadrants. En ce qui a trait au courant de barre entre le redresseur et le hacheur, il est l'image du courant la (moteur) mais avec une
polarit dicte par le choix des interrupteurs du hacheur. Ce fonctionnement A djA t expliqu pour le convertisseur avec redresseur monophas.
Il est A noter que l'tage tampon n'a pas t pris en considration
dans la simulation car, sa prsence n'est qu'une protection pour le bon
fonctionnement du convertisseur. De plus, dans les simulations, les
commutations des TBCD sont considres idales et par consquent, la
prsence d'un tage tampon n'est pas ncessaire.
6.3.2 Mthode de rsolution des quations

La simulation du convertisseur A t ralise avec le mme algorhytme


que pour le cas monophas c'est-A-dire, en ralisant l'intgration
numrique par "Runge Kutta" d'ordre 4. Le calcul des conditions initiales
de simulation a t fait de la mme faon que pour le convertisseur monophas avec l'exception que la valeur moyenne de la tension d'entre est
maintenant obtenue par 6.6.
[6.6)

vmoy - 1.35 x Vli gne x (2d - 1)


o "d" reprsente le rapport cyclique.

142
Ces simulations nous permettent d'obtenir simultanment les courants
de lignes non filtrs pour des tensions d'alimentation parfaitement sinu sodaux ainsi que le courant moteur , la vitesse et la tension aux bornes
de l'induit de la machine .
Si on dsire obtenir l'allure du courant de ligne filtr, on doit se
prter un artifice mathmatique assez complexe. Il faut d'abord obtenir
le spectre du courant ligne non filtr, appliquer l'quation du filtre de
ligne trouve au chapitre 4, ce qui aura pour effet d'attnuer les
composantes haute frquence du courant, et reconstruire la forme d'onde
de courant d'aprs le spectre rsultant. Pour ce faire, la mthode des 24
points tendus 2500 points, pour plus de prcision, a t utilise .
Cette mthode, qui tait trs utilise avant la venue des ordinateurs,
reprsente une faon trs simple de calculer le spectre d'un signal . Elle
consiste prendre une srie de valeurs, quidistantes dans le temps, du
signal analyser et de faire le calcul suivant :
y1 - Ylm sin (wt + .1)

Comme

- Yl m cos(.l)sin(wt) + Yl m sin(.l)cos(wt)
- Al sin(wt) + Bl cos(wt)
ou

Al - Yl m cos(.l)

et

Bl - Yl m sin(.l)

et par consquent, on obtient


.1 - atan (B1/A1)
Yl

- J(A12 + B12)

Ceci reprsente directement la srie trigonomtrique de Fourier, soit :


y - Al sin(wt) + Bl cos(wt) + ... An sin(nwt) + Bn cos(nwt)

143
On peut trouver la valeur de chacun des termes An et Bn simplement par
les quations 6.7 .
[6.7]
An

0-

].

npoint

0-

L.....J

signal (npoint. S t) sin(n W (npoint S t

npoint
Bn

0_
0-

].~
L.....J

npoint

signal(npoint. St)'cos(n' w' (npoint. St

npoint
T

St :=
npoint
Il faut noter que le terme Wnpoint W reprsente le nombre de pas de
calcul de la simulation.
Par contre, comme l'on sait que notre signal possde une symtrie par
rapport A l'axe du temps, c'est-A-dire que la partie positive est identique A la partie ngative, le spectre n'a que des composantes impaires, on
peut donc calculer le spectre seulement sur un demi cycle du signal de
courant, ce qui rduit significativement le temps de calcul. L'quation
6.8 sera donc utilise pour le calcul du spectre.
[6 . 8]
A (2 n + 1 )

: =

[np:int] O
L signal [rp:int]-t]-Sin[n owo[[nP:int]-t]]
npol.nt
2

B (2 n +

1)

'"[np:,n.] ~n:,gn'l [[np:,n,] st] '0+" [[np:,n'] st]]


2

Connaissant maintenant le spectre, on peut le filtrer avec l'quation

144
4.17 et obtenir le spectre du courant ligne filtr.
Pour reconstituer la forme d'onde du courant filtr, il faut simplement appliquer la transforme inverse de Fourier soit, dans notre cas,
l'quation 6.9.
[6.9]
IL - YI

m sin(wt + _1) + ... Ynm sin (nwt + _n)

Les programmes utiliss pour la simulation du convertisseur se


trouvent en annexe 4.
6.3.3 Rsultats obtenus
Cette section prsente les rsultats obtenus par simulation en
comparaison avec les rsultats mesurs en pratique pour les mmes conditions de fonctionnement.
Les figures 6.10 6.17 montrent le comportement du convertisseur
pour un fonctionnement en moteur vide et avec un rapport cyclique de
80%. Les figures 6.18 6.23 montrent un comportement similaire mais
plus fort courant. Les figure 6.24 6.31 montrent les comportements
obtenus en mode de rcupration d'nergie.
Les formes d'onde sont compares pour faire ressortir la validit des
simulations faites sur ordinateur . De plus, d'autres rsultats de type
plus gnraux se trouvent la section 6.5.

145
Tension Va et Courant la

200 -,... - - - - - - - -

-------- ----------.

10.00

0..

0.00

0-

'--"
o

>

1
1

1
1

1
1

-2004-~~~~~~i~~~~~~~'~~~~~~~I~
1

0.000

0 .005

0.0 10

-10.00

0.015

Temps (sec)
Figure 6.10. Formes d'onde de tension Va aux bornes de l'induit et de
courant la circulant dans ce dernier, obtenues par simulation pour "d" 80%, w - 159.39 rad/sec, 1lIoy - 1.35 A et T - O.
Il

,... ,.:.,... .....


/11 IIV 1111 1111 1111 1111 1111 lIV 1111 1111 Il 1/ /

HO.05 MEMORV
TRIGsIHT
500 lis / DIU
CH=O.fJ

r-~r-

l'

ii~

88-10-85
10:91:93

VII III!

/ /

III l

'/ 11/
IIV

HIDKI 8892 MEMORV Hi CORDER

Figure 6.11. Formes d'onde de tension Va et de courant la mesures en


pratique pour: d - 80%, T - 0 et w mesures de 152 rad/sec.

146
Tension Eab et Courant ILa

----------------------------_ .

200

10.00

_______ L ________ 1L __ .
1

1
1

0..

0.00

>
'--"

'--"

________ 1L ________ L

0.005

0.010

0.015

-10.00

Temps (sec)
Figure 6.12. Formes d'onde de tension Eab et courant ILa simules pour
les mmes conditions qu'en 6.10.

Il

Ho.12 MEMORY
TRIG=IHT
1 ms/DIU
CH=D.O

0-+ 88-19-85
19:98:12

Hia K 1 8892 ME MORY Hi CORDER

Figure 6.13. Formes d'onde de tension Eab et de courant ILa mesures en


pratique pour les mmes conditions qu' la figure 6.11.

147
Tension Ebe et Courant ILb

200

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - .

_ _____ L __ .

________ L ___ _

>

10.00

0.00
1

'--"

1
1
___ L _ _ _ _ _ _ _ _ 1L ________ 1L_

-200+O~~~~~~~~~~~~~~~~~~

0.000

0.005

0.010

-10.00

0.015

Temps (sec)

Figure 6.14. Tension Ebc et courant ILb simuls pour les mmes
conditions que la figure 6.10.
Tension Eca et Courant ILe

200

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - .
1

10.00

________ L ________ 1L ____ _


1
~

Cf)

0...

+-'

>

.
E

0.00

<{

'--"

'--"

-'

__ 1
L ________ 1
L __ .
1

-10.00
0.005

0.010

0.015

Temps (sec)
Figure 6.15. Tension Eca et courant ILe simuls pour les mmes condidons que 6.10.

148
Tension Eo et courant ILa filtre

200

- - - - - - - -

1- - - - - - - -1- - - - - - - - - - - .

5.00

1
1

________ L ________ 1L ________ 1L __ .


1

1
1
1
1

---~

1
1
1
1

0..

_L ________ L

0.00

1
1
1

1
1

"--"

________ L ________ L ________ 1L __ .


1
1
1

0.005

0.010

0.015

-5.00

Temps (sec)
Figure 6.16. Tension phase Ea et courant lLa filtr obtenus par simu1ation pour les mmes conditions qu'en 6.10.

HO.14 ME MOR'"
TRIG=IHT
1 ms/DIU
CH=D,fJ

D~ aa-llil-as
10: 12: 11

10410KI aa02 MEMOR'" Hi CORDER

Figure 6.17. Tension phase Ea et courant lLa avant le filtre de ligne


pour les mmes conditions qu'en 6.11.

149
On peut voir qu'il y a une trs bonne corrlation entre les formes

d'onde mesures en pratique et celles obtenues par simulation. Seul un


faible cart dans la vitesse en rgime permanent est obtenu et peut
facilement s'expliquer par la prcision de mesure des paramtres mcaniques de la machine. On remarque aussi une diffrence entre les figures
6.16 et 6.17 qui est de principalement la prsence de l'tage tampon
qui n'est pas entr en considration dans les simulations. On peut mme
facilement voir sont effet sur la figure 6.13 en constatant que le
courant de ligne ne s'inverse pas aussi facilement que le courant obtenu
par la simulation de la figure 6.12. De plus, la reconstitution spectrale
de la figure 6.16, est faite partir seulement des 200 premires harmoniques du signal de courant simul, pour cause de temps de calcul, ce qui
entra1ne automatiquement une erreur dans l'allure de la forme d'onde .
Tension Va et Courant la

200 - r

- - -

- -

- - -

- -

- - -

1
1
1

- - -

- -

- - -

_ .

1
1
1

10.00

Q.

0-

0.00

'-..../

>
1

1
1

1
1

-200;-TO-r".-,~'.-~~~,,~~~~~~~~t~

0.000

0.005

0.0'10

0.015

-10.00

Temps (sec)
Figure 6.18. Tension Va et courant la simuls pour les conditions
suivantes: d - 80t, T - 1,63 Nm, lamoy

5 A et w - 148.4 rad/sec.

150

1'1",....,....

r-

r- '.

i'-.-

r-

r-r-

r-

....:

l'

....

HO.15 MEM ORY


TR I G= IHT
5 ea "s/ DI V CH=n , fl

[j ~

8 8- la - 85
l a : 2 5: 3 1

HIOKI 8 8 a 2 MEM ORY H i CORDER

Figure 6.19. Tension Va et courant la mesurs en pratique pour: d - 80%


et w - 142 rad/sec.
Tension Eobet courant ILa

200 -, - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - .
1

10.00

1
1
1
I---L1
1
1
1

0 .00

>
'---'"
-----

I~

-2001-'-.-rr~:",,-r"'-~I-r~-r"'-~:'-~

0.000

0.005

0 .010

-10.00

0 .015

Temps (sec)
Figure 6.20. Tension ligne Eab et courant ILa simuls pour les mmes
conditions qu'en 6.18.

151
D

No.16 MEMOR V
TRIG=INT
1 ms / DIU
CH=D,H

ii-? 83-18-85
10:27:20

HIOI<I 8802 MEMORV Hi CORDER

Figure 6.21. Tension ligne Eab et courant 118 mesurs en pratique pour
les mmes conditions de fonctionnement qu'en 6.19.
Tension Ea et courant ILa filtre

200

10.00
1

________ 1L ________ 1L ________ L __ .

1
1

_______ L __ _

1
1
1
1
_L _ _ _ _ _ _ _ _

1
1
1
1
L

1
1

0.00

________ 1L ________ 1L ________ L __ .


1

1
1

1
1
1

-200~~~~~.+""lI~1rrl,,~1I

0.000

0.005

0.010

-10.00

0 .015

Temps (sec)
Figure 6.22. Tension phase Ea et courant 118 filtr obtenus par
simulation partir des mmes conditions qu'en 6.18.

152

"

No.l? MEMORV
TRIG=INT
1 Ms / DIU
CH=O.~

D--? 88-10-85
10:28:23

HI 0 K 1 8802 MEMORV Hi CORDER

Figure 6.23. Tension phase Ea et courant lLa, avant le filtre de lignes,


mesurs en pratique pour les mmes conditions qu'en 6.19.
En ce qui a trait aux figures 6.18 6.23, on dnote encore une trs
bonne corrlation entre les formes d'onde thoriques et pratiques. Il
existe encore quelques lgres diffrences imputables aux mmes raisons
que discutes prcdemment. On peut bien voir sur la figure 6.21, l'inversion instantanne du courant de ligne, ce qui est une caractristique
importante du convertisseur propos. Il faut noter que les mesures
prisent en pratique l'on t avec un enregistreur graphique numrique qui
est gr par une frquence d'chantillonnage bien prcise. Il ne faut
donc pas s'attendre voir toutes les transitions ultra-rapides de la
tension ou du courant. Mais, aprs avoir vrifier soigneusement la corrlat ion avec la lecture obtenue par un oscilloscope, l'erreur demeure
quand mme trs faible vu la frquence leve d'chantillonnage (100 fois
plus rapide que la base de temps indiqu sur les rsultats mesurs).

153
Tension Va et Courant la

200 -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - _ .
1

10.00

1
1

>

0.00

0-

"--/

>

1
1

1
1

1
1

-2004-~-r~11-~11-r~:~~1-r~~~~~:~~~~~-r~:~~

0.000

0.005

0.010

-10.00

0.015

Temps (sec)
Figure 6.24. Tension Va et courant la simuls en mode de rcupration
pour les conditions de fonctionnement suivantes: d - 70%, T - -1,40, w 142 rad/sec et lamoy

-2 A.

..
.. . . .. :. .. . .

..

..

NO.18 MEMORY
TRIG=lNT
5913 >l5 / D 1 V
CH=D. fJ

-7 88-19-85

1 il: 34: 98

1-110 K 1 88132 MEMORY Hi CORDER

Figure 6.25. Tension Va et courant la mesurs pour un fonctionnement en


rcupration d'nergie avec les conditions: d - 70% et w - 140 rad/sec.

154
Tension Eab et courant ILa non filtre

----------------------------_.

200

10.00

1
_ _ _ _ _ _ _ L _ _ _ _ _ _ _ _ L __ .

1
1

1
1

0...

0.00

'--""

________ 1L ________ L
1

-10.00
0.005

0.010

0.015

Temps (sec)
Figure 6.26. Tension ligne Eab et courant lLa simuls pour les mmes
conditions qu'en 6.24.

HO.19 MEMORY
TRIG=IHT
1 ms/DIU
CH=O , D

ii~

88-10-85
10:36:25

... , 0 K' 8802 MEMORY Hi CORDER

Figure 6.27. Tension ligne Eab et courant lLa mesurs en pratique pour
les mmes conditions qu'en 6.25.

155
Tension Ebc et Courant ILb

200

----------------------------_ .
1

10.00

1
_ _____ L __ .

_ _ _ _ _ _ _ _ L ___ _
1

1
1

>
'--'"

0.00

1
1
1

1
1
1
1

___ L ________ L ________ L_

-200~lIl~",,~~~~~~~~~~~

0.000

0.005

0.010

-10.00

0.015

Temps (sec)
Figure 6.28. Tension ligne Ebc et courant ligne ILb simuls pour les
mmes conditions qu'en 6.24.
Tension Eco et Courant ILe

200

----------------------------- .

10.00

________ L ________ L ____ _


1

>
'--'"

.
E

0...

0.00

<!

'--'"
1
1
__ L ________ L __ .

1
1
1
1

-200~l~"l~""~~~~

0.000

0.005

0.010

-10.00

0.015

Temps (sec)
Figure 6.29. Tension ligne Eca et courant ILe simuls pour les mmes
conditions qu'en 6.24.

156
Tension Ea et courant ILa filtre

200

5.00
________ L ________ L ________ L __ .
1
1

1
1

0...

0.00
1
1

'--'"

________ L ________ 1L ________ 1L __ .


1

1
1
1

-200~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

0.000

0.010

0.005

0.015

-5 .00

Temps (sec)
Figure 6.30. Tension phase Ea et courant ILs filtr obtenus par
simulation les mmes conditions qu' la figure 6.24 .

HO.2 e MEM ORY


TR 1G= 1 HT
1 ms / DIV CH=D . H

ii~

88 -le - 8 5
113 : 37 :4 3

HI 0 K 1 8 8 13 2 MEM ORY Hi

CORDER

Figure 6.31. Tension phase Ea et courant ILs, avant filtre Le, mesurs
en pratique pour les mmes conditions qu'en 6.25.

157
On remarque, dans le fonctionnement en rcupration d'nergie que les

dlais de commutation ont un effet trs important sur les formes d'onde
de tension et de courant. Par exemple, si on regarde la figure 6.27 on
peut voir qu'il y a interruption partielle de la rcupration d'nergie
lors d'un dlai de commutation du redresseur d'entre. Cette interruption
se rpercute sur la tension Va aux bornes du moteur, figure 6.25, en
causant une lgre hausse qui entraine, lors de la remise en conduction
du TBCD correspondant, une pointe de courant, figure 6.31, entre la
capacit tampon et celle du filtre d'entre. Pour cette raison il faut
que les dlais de commutation du redresseur bi-directionnel d'entre soit
les plus faibles possibles. Il faut se rappeler que les dlais de commutation se retrouvent chaque commutation naturelle des diodes du
redresseur d'entre.
6.3.4 Avanta&es du convertisseur triphas
Le principal avantage du convertisseur triphas sur le convertisseur

monophas est qu'il ne produit pas une oscillation de couple basse


frquence. Ceci est

d~

simplement au fait que le redresseur triphas

produit, par lui-mme, une tension continue presque parfaitement lisse.


Un deuxime avantage repose sur la trs faible diffrence de performance
du ct moteur entre le convertisseur de base avec filtre intermdiaire
et le convertisseur propos. Comme seule une modulation supplmentaire de
la tension une frquence de 360 Hz, produit par le redresseur, diffre
entre ces deux types de convertisseurs, il est possible d'attnuer
l'effet de cette modulation sur le moteur par un asservissement trs
performant en courant. De cette faon, l'oscillation de couple produit

158
par un ou l'autre type de convertisseur sera identique et dpendant de la
frquence de dcoupage du hacheur.
Un autre avantage du convertisseur propos avec redresseur triphas
est le freinage en rcupration qui est absolument impossible avec le
convertisseur de base. Cet avantage permet une construction du
convertisseur avec un taux d'intgration trs lev, c'est-A-dire que le
montage final du convertisseur peut tre trs compact et avoir un rapport
puissance sur poids trs lev, ce qui est beaucoup recherch dans les
nouveaux quipements pour la commande des moteurs.
Un autre point important A soulever est le dimensionnement du filtre
d'entre qui est directement fonction de la frquence de fonctionnement
de l'tage de dcoupage. Plus la frquence de fonctionnement sera lev,
plus la grosseur physique des composantes LC du filtre sera rduite . Ceci
s'explique simplement par la ncessit d'une frquence de coupure "wr"
plus leve pour des harmoniques dominantes A plus haute frquence. Cet
avantage permet d'obtenir un contenu harmonique, une fois filtr, trs
similaire A celui obtenu avec un convertisseur de base et par consquent,
un facteur de puissance fonction seulement du facteur de distorsion.
6.4 Asservissement numrique du convertisseur
Afin de rendre le convertisseur utilisable, une protection en surintensit doit tre ajoute. Plusieurs choix s'offrent nous: une boucle
de rgulation de courant conventionnelle avec correcteur P . I . , un rgulateur A intervention seulement ou une commande fourchette. Comme le
rgulateur PI est de loin le plus utilis, il sera implant de faon
numrique dans un microprocesseur MC68000 de Motorola. Regardons main-

159
tenant la procdure de calcul du rgulateur et son implantation.
6.4.1 Boucle de courant
Pour implanter un rgulateur de courant dans un systme, il faut
d'abord dfinir le diagramme bloc de l'asservissement complet. La figure
6 . 32 montre ce diagramme bloc.
CONVERTISSEUR
BLOCQUEUR
D'ORDRE 0

CORRECTEUR

ET
MOTEUR
la(t

G(z)

Boo(z)

f--

PC(z)

ELEMENT
DE
MESURE

H (z)

Figure 6.32. Diagramme bloc ,complet de l'asservissement en courant .


On retrouve quatre blocs principaux qui sont: le correcteur G(z), le
blocqueur d'ordre 0 "Boo(z)" le procd qui inclue le moteur et le
convertisseur P(z) et pour terminer l'lment de mesure H(z) . La notation
HZ"

signifie que les calculs seront faits dans le domaine chantillonn

tandis que la notation "s" signifie le domaine de Laplace.


Pour dbuter les calculs, il faut dfinir la fonction de transfert du
moteur pour une entre tension et une sortie courant. La figure 6.33
montre la fonction de transfert rsultante pour un moteur excitation

160

spare.

Ia(t)

Las+Ra

Js+F
Figure 6.33. Diagramme bloc du moteur seulement.
Les paramtres du moteur sont connus et sont donns par:
Ra - 1. 319

Ohm

La-SmH
J - 0,011 Kgm

F - 0,0037 Nmsec
K~

- 0,0436 V/sec/rad

En appliquant la rgle:
IT(s) -

G(s)/(l+GH(s

on trouve la fonction de transfert de la figure 6.34 et 6.35.

Va (t)

Js
2

+F

la (t)
2

LaJs+ (RaJ+ LaF)s+ K0

161

Va (t)

( 1255

(5

+ 14,3157)

la (t)

42,0455)
(5

+ 150,8957)

Figure 6.34 Fonction de transfert rsultante.

Pc (5)
~ la(t)

Va(t)

Vc(z)

KC (5)

BOO

MOT (5)

........ ............. . ... . .......... .. . . . . .... .. .. .. .. ..... .. .

Figure 6.35 . Reprsentation bloc du moteur.


Ajoutons maintenant la fonction de transfert du convertisseur et
celui du b10cqueur d'ordre zro et transformons le tout en "zn pour avoir
la fonction de tansfert utile dans l'tude du systme. D'abord, trouvons
le gain total du convertisseur de puissance et du convertisseur numrique
analogique (NIA) utilis pour gnrer la tension "Vc(t)" l'entre du

convertisseur de puissance .
Le gain "Kc" est form premirement du gain du convertisseur . Comme
une tension de +10 V nous donne une tension au moteur de 120 V, le gain
de l'lment de puissance se calcule par 6.10 .
[6.10]
Kc1 - 120 1 10

- 12 V/V

162
Si maintenant on utilise un convertisseur NIA de 8 bits, qui doit
couvrir toute la plage de variation de la tension de commande soit de
10V +10 V donc 20 V, on obtient le gain par l'quation 6.11.
[6.11]

K2c - 20 1 2

- 0,0781

Le gain total est alors donn par 6.12.

[6.12]

Kc - K1c x K2c - 12 x 0,0781 - 0,9372

IL faut noter que le dlai statistique du convertisseur est nglig


car pour une frquence d'opration de 3,84 kHz, il n'est que de:
Tc - 1 1 (2 x 3,84 kHz) _ 130,2 -6 sec
Par la suite, il faut multiplier ce gain par le gain frquence 0 du
moteur pour trouver le gain final. L'quation 6.13 montre ce calcul.
[6.13]
Kt - Kc x Kmot - 0,9372 x 125 - 117.2
La fonction de transfert total alors obtenue se trouve la figure 6.36.

Va *

--.

117,2 (s

Va(t)

+ 0,3396)

la (t)

BOO
(s

+ 14,3157) (s + 150,8957)

Figure 6.36. Fonction de transfert quivalente de l'ensemble moteur,


convertisseur.
Transformons maintenant le tout dans le domaine "zn en utilisant une
frquence commune tous les chantillonneurs de 1 kHz ou une priode de

163
1 msec . Cette frquence d'chantillonnage laisse un temps de calcul de 1
msec dans une sous routine par interruption . De cette faon, le convertisseur pourra tre facilement commandab1e par un microprocesseur moins
puissant que le KC 68000.

La transforme en

"zn est obtenue l'aide du

programme "Kat1ab" qui ajoute automatiquement un b10cqueur d'ordre 0 et


se trouve la figure 6.37.

*
Va

0,10801043 Z - 0,10797375

*
la

Z ~ 1,84572366 Z + O,84n1448

*
Va

0,10801043 ( Z - 0,99966040)

*
la

(Z - 0,98578621) (Z - 0,85993745)

Figure 6.37. Fonction de transfert en "zn du moteur avec le convertisseur et le b10cqueur pour une priode d'chantillonnage de 1 msec .
Cette fonction sera utile un peu plus loin pour trouver l'volution du
lieu des racines de la boucle complte.
Afin de pouvoir fermer la boucle, ajoutons la boucle de rtroaction forme d'un transducteur de courant effet Hall, d'un filtre
analogique et d'un convertisseur analogique numrique (AIN) de 12 bits.
Le gain du transducteur de courant se calcule par l'quation 6 . 14.
[6.14]

Ki - 0,5 V / 1 A - 0,5

164
Le filtre analogique a une constante de temps de 1 msec et un gain de
-1 . Sa fonction de transfert s'crit donc:
Fi1tre(s) - 1 / ( 0,001 s + 1)
Le convertisseur AIN de 12 bits a un gain de mesure limit 20 A.
Par consquent, le gain de convertisseur est donn par 6.15.
[6.15]
Kmes - 40 / 2

12

- 102,4

La fonction de transfert du retour est donne par 6.16.


[6 . 16]
FTret(s) - 102,4 / (0,001 s + 1)
Pour ensuite obtenir la fonction de transfert total de la boucle
ouverte, on doit multiplier la fonction de transfert du retour par celle
trouve prcdemment dans le domaine de Laplace et ensuite la convertir
dans le domaine de "zn. Ceci s'explique par le fait qu'il n'y a pas
d'chantillonneur entre les deux blocs. La fonction de transfert totale
dans le domaine de Laplace est donne la figure 6.38 et la fonction
convertie dans le domaine de "zn se trouve la figure 6.39.

va(s)
--+

12001280 (s

la(s

0,3396)

BOO
(s

+ 14,3157) ( s +

Figure 6 . 38. Fonction de transfert PcH(s)

150,89587) (s

1000)

165
Regardons maintenant le lieu des racines pour un correcteur qui
n'aurait qu'un simple gain "Kg" afin de voir o il serait intressant de
placer le ple et le zro du rgulateur de type PI. La figure 6.40 montre
ce lieu.

Va

4.16368260 (Z 0,99966(46) (Z + 0,67943264)

la *

(Z 0,98678628) (Z 0,85993724) (Z 0,36787944)

Va

(4,16368260 Z 2. 1,33332697 Z 2,82798133)

Z 2,21360296 Z

la

1,52671807 Z 0,31185668

Figure 6.39. Fonction de transfert PcH(z) avec blocqueur et priode


d'chantillonnage de 1 msec.
On peut voir, d'aprs ce lieu, que le correcteur PI devra avoir son
zro entre 0,98 et 0,85 sachant que le ple se trouve 1. Regardons
maintenant la conception du rgulateur.
6.4.2 Paramtres du riUlateur
Comme le correcteur "PI" (proportionnel avec intgral) a t choisi,
il faut en faire la transformation dans le domaine de "zn avant de
l'implanter. L'quation 6.17 montre le passage du domaine de "sn celui
de "zn en utilisant l'approximation trapzodale qui est l'une des plus
commune.

166

2 r-----~----~----~------r_----~----~----~----~
1. 5

;t ............~ .....................+.....................;..,.............. "... ~ ..................... .................. .


... : +

o.

~...

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-1

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H . . . . . . . . . . . . . . ..

L:..

I: ......

H ..... .

L.

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M . . H .. . .. H .. . . : . . .. H .. . . . . . . : , ; . : : ..

...

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M .. M . . . .. H

L. . . . . . . ...l. .. . .. . . . ...::~~.,_j-..::"":::.~~<.............. L.................... L............... . .


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- 1. 5

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.. .. .. .. .. ..

-2
-1. 5

- 1.

() . 5

O. 5

1.

~i

Figure 6.40. Lieu des racines pour un correcteur P seulement.


[6.17]

G(s) := Kp +

:= Kp +

[:i]

Ki'T Z + 1
2

Avec quelques manipulations mathmatiques, on peut ramener le rgulateur sous une forme plus convenable montre par l'quation 6.18.

167

Kp. (Z - 1) + [ki.;]. (Z + 1)
Gez)

Gez)

Gez)

[6.18]

Gez)

.....-

z-

[KP + [Ki.;]].Z - [Kp - [Ki.;]]


z-

Ki.T]
-Ki
T]]
[Kp[l + -Kp2- Z - [1 - Kp2
Z -

..-- Kp . A Z

Z -

Kp2
Kp
pour

Ti :=

.-

KiT
1 -

Kp2

T
A := 1

Ki

- B

KiT
A := 1

B := 1

2Ti

-2Ti

Si on fixe le zro du rgulateur une valeur de 0,9 la fonction de


transfert quivalente en boucle ouverte se trouve la figure

Err *

Kp

4.16368260 (Z - 0,99966(46) (Z

0,67943264) (Z - 0,9)

(Z - 1) (Z - 0,98578628) (Z - 0,85993724) (Z - 0,36787944)

Figure 6.41. Fonction de transfert globale en boucle ouverte.

6.41.

la

168

La figure 6.42 montre alors le lieu des racines obtenues pour une
variation du gain total de 0 10.

;..~ r----.----;----,---~--r_---.---....--...,

1. 5

. .................. .....................:.... . .,--

O. 5

..;.:;.::< .......... ................................. ......... ..........

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()

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j.............. ~+1 . -t~ ......... .. ...t . . ....


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..
.
,

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.. '.
1

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.

..
. .,
,
,

. . . . . . . . . . . . . . . . . . > . . . . . . . . . . . . . . . , . , . . . . . . . . . . , , _

:
:

..... .. .. .. .. . .... .

:
:

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_.1.....-_ _.1.....-_ _" - -_ _- ' - -_ _...&...-_---'

- 1

- o. ~i

O. 5

..'

Co '

Figure 6.42. Lieu des racines de la fonction de transfert complte pour


K variant de 0 10 par pas de 0,01.
On

peut donc voir que le gain total doit tre infrieur 1 pour que

le systme reste stable, ceci signifie que le gain "Kp" du rgulateur


doit tre compris entre 0 et 0,24 pour respecter la stabilit. Regardons
maintenant son effet sur la rponse dans le temps afin de trouver la
valeur optimale de ce gain.
Pour fermer la boucle, il faut calculer deux fonction de transfert
intermdiaires soit:
FT#l(z) - G(z) x Pc(z)
Pc(z) inclue le blocqueur.

169
FT#2(z) - G(z) x PcH(z)
Avec ces deux fonctions de transfert, on peut faire le calcul de la
fonction FT - G / (1 + GH) ou G devient FT#l(z) et GH - FT#2(z) et
ensuite trouver la rponse dans le temps .

Repon s e t e mpore lle


2. 4 r----,----,---~----_r----~--~----~--~~--~--~

............ j:',,.. .. ,.... j .............. 1',,,.... ,.....;,." ... ,..... ".:,." .. ,.. ,.....,..,.. ".. ,... ";,..,....,.,, ..... j ...... ,.,' .. '

2, 2

.............. y................ :......... ........ ~ .... -: , ~ i 1 ..................... ,...

c
~

u
r
a
n
l

, . , , i i i .

... ,................ ..

1, 6

... .._....... ................. ......


~

"

_.. _...

~._

.............. .......... , . _... ..............., ..............


~

.~

:
:
:

.. ~................. ~ ............... ,.:........ , .....,...:......... _.......;....... , ........ ~ .................;................. ;.............. .

t. 8

~'

............... ......', ......... ; ........ -.-...


~

:
:
:

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:
:
:

'

..............:.................:._. ....... _...:._.........,. . ; . t _ t . ... ...... t-.. ... ..;. ... . ...

. _...........j.............;............... ;............_... ;.................;...............; ...........;t j_

1. :?

~--~--~----~--~----~--~----~--~--~--~

10

15

20

25

30

35

40

45

50

cc hantilion s

Figure 6.43. Rponse temporelle du rgulateur implant pour un gain


total du correcteur de 0,05 et un zro 0,9.

La figure 6 . 43 montre la rponse temporelle pour un gain total du


correcteur de 0,05. Cette rponse n'est pas ncessairement la meilleure
car les paramtres optimaux seront obtenus par des essais pratiques.
Pour implanter le rgulateur, on utilise l'quation de rcurence
obtenue partant de la fonction de transfert en "zn du rgulateur. L'quation 6.19 mntre l'quation rsultante.

170

G(z) := Kp'

G(z)

.-

A Z - B
Z - 1

C(z)
R(z)

-1

C(Z)]
[R(z)

A - B'Z

:= K p . _ - - -1

1 - Z

C(z) - C(z - 1) := Kp'A'R(z) - Kp ' B'R(z - 1)


C(z) := Kp'A'R(z) - Kp ' B' R(z - 1) + C(z

1)

SORTIE(N) := Kp' (ERR(n) - ERR(n - 1

Ki'T
+ -_. (ERR(n) + ERR(n - 1
2

[6.19]

+ SORTIE(n - 1)

SORTIE(n) := 0,04750' (ERR(n) - ERR(n - 1

+ 0.0025' (ERR(n) + ERR(n - 1

+ SORTIE(n - 1)

Afin d'implanter le rgulateur dans le microprocesseur, il faut


ajouter un facteur d'chelle afin d'obtenir un prcision convenable. Pour
ce faire, un facteur de 11 bits soit 2048, a t ajout et nous donne
l'quation de rcurence finale (6 . 20) implante pour rguler le courant .

171
[6.20]
97

SORTIE(n) :=

2048

(ERR(n) - ERR(n - 1

2048

(ERR(N) + ERR(n - 1

+ SORTIE(n - 1)

Il faut s'attendre une erreur dans la rponse temporelle car la


position des ples et des zro ne peut tre aussi prcise que le calcul
sur ordinateur nous donne. De plus, mme les valeurs calcules par
l'ordinateur drivent lgrement, entralnant ainsi des variations dans la
rponse obtenue. Pour obtenir vraiment les valeurs optimales des
paramtres du rgulateur, il faut principalement procder des essais
sur le systme.
Le programme utilis pour contrler le convertisseur se trouve en
annexe 4 sous le nom "Test2.prn" et est crit en langage assembleur
compatible pour 68000. Il n'est pas utile d'expliquer en dtail ce
programme car plusieurs fonctions secondaires sont aussi ralises telles
que le dmarrage et l'arrt du convertisseur.
6.4.3 Rponses obtenues
La figure 6.44 montre une rponse l'chelon obtenue en pratique

pour les paramtres suivants:


Kp -

122/2048 - 0,06

KiT/2 - 15/2048 - 0,0073


Ce qui place le zro du rgulateur 0,88 donc prs du ple 0,85.
Les figure 6.45 et 6.46 montrent d'autres rponses pour diffrentes
valeurs de Kp et de KiT/2.

172
Les figures 6.47 et 6.48 montrent l'allure des rponses de courant et
de vitesse pour diffrentes frquences de fonctionnement.
Pour terminer, la figure 6.49 montre la rponse en frquence de
l'asservissement complet .

..

Ho.6 6 ME MORY
TRIG=IHT
1 ms / DIU
CH=O,O

ii~ 88-10-98

04:35:32

HIC K 1 8802 MEMORY Hi CORDER

..
.. ... ....... .... . .

0-

Ho.50 MEMORY
TR 1 G= 1 HT
2 ms / DIU
CH=O,O

--ii7 88 -1 0 -98
04:21:00

HIC K 1 8802 MEMORY Hi CORDER

Figure 6.44. Rponse temporelle du rgulateur de courant pour T - 1


msec, Kp - 0,06 et KiT/2 - 0,007. la - 2A/div et ref- IV/div.

173

Ho.38 MEMORY
TR 1 G= 1 HT
2 Ms /D IU
CH=D,H

--ii7 88 -1 9 -98
94:19:31

J.j~LU.WNMi ~VIJIPIIII

HIO K 1 8892 MEHORY Hi CORDER

Figure 6.45 . Rponse temporelle pour T - lmsec, Kp - . 08 et KiT/2 - .01.


Ref - IV/div et la - 2A/div.

0.;.. ... . .. .. ... .... ....

Ho.40 MEMORY
TR 1 G= 1 HT
2 ms/DIU
CH=D,H

--ii7 88 -1 9 -98
04:12:34

HI 0 K 1 8892 HEMORY Hi CORDER

Figure 6.46 . Rponse temporelle pour T - lmsec ,Kp - 0,04 et KiT/2 0,004. Ref- IV /div et la - 2A/div .

174

..

............... ........

" 1<

H:H'HA:,-,-~ t~:r\~~H~~ ?~~~~~.~~-;o~~H

NO.59 MEMORY

50 Ms / DIV

TRIG=INT ~ 88-10-98
CH=O,O , D
04:29:55

HIOKI 8802 MEMORY Hi CORDER

Figure 6.47. Rponse temporelle du courant la et de la vitesse w. la


SA/div, Ref- IV/div et w - 20V/div pour une gnratrice tachymtrique qui
donne 60V/IOOORPM.

..
.~~-,,E.F'f.~r HJ.e. .L~~\i PL" ~ ~IIIT

.. ' rR.&(

No.57 MEMORY

50 Ms / DIV

TR l G= l NT ~ 88 -10 -98
CH=O,O , D
04:27:42

HIO K 1 8802 MEMORY Hi CORDER

Figure 6.48. Rponse temporelle du courant la et de la vitesse w pour


les paramtres du rgulateur de la figure 6.44 et pour Ref- IV/div, la
SA/div et w - lOV/div. (Tach. - 60V/IOOORPM)

175

Reponse en frequence de "osservissement

......
...
.... ....

:hore:

p ..
0 .00

G.laj~.

::::

III'

1111
1111
1111

:::::
Il

i:: -10 .00

'-.....
o

Q)
Q)

1111

: : :: 1: ::

::::

1
,
t

4-

,---....

::::

III

: : ::: ::
1
1

Il
Il

-10.00

1111

"D

::::

III
III

'--"

'1'1
l'"

1
Il
III

1
1111
1
1
III
III

1
1111
lit
1
l _'- 1.1.1.
I I I _____ L __ ....1 __ 1._ 1L .... _ 1
'1
' _____ 11.. ..........1 __ 1L_1..
1
1 ... I
- - - __ 1L - ... ~1__ I.
L ....
... L.
L.L
lit

1
1
1
1
1
1
1
1
1
t
1
1
1

1
1
1
1
1
1
t
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

111111

Il Illt
1 1 1111
1111"
111111
111111
111111
Il Illt
111111
1111"
11111'
111111
111111
1 1 1111

1.

l '
1
'1'
l '
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1

1
l
,
1"
'"
1
l
,

f"

1',

1111

1'11"
'1 tlll
111111
111111
'1 Il''
11111.
l ' 1111
111'1'
1 1 III'
, . 1111
1 1111
1 1 1'1'
1 l'fil

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

fi

Q)

-50.00

(f)

..c

D-

- 2 0.00 -t---t-'-t-'-t-','-t-'t-'t-'ti"---i'~-i'~i-'-j...,.H-.i-''H'---t'~-t'~'H-+-++H -90.00


la -,
1
la 2
10

Frequence

(Hz)

Figure 6.49. Rponse en frquence de l'asservissement.


On peut voir sur la figure 6.44 que le temps de rponse est d'environ

1 msec et permet un passage de

mo~eur

freinage trs rapide. Ceci est un

des principaux avantages de ce type de convertisseur. Les figures 6.47 et


6.48 nous montrent un ensemble de rgime dynamique et statique afin de
faire ressortir les priodes d'acclration et de dclration. On peut
aussi voir l'effet des bagues d'accouplement, entre le moteur et la
gnratrice, sur la vitesse lors de l'inversion du courant moteur.

L'asservissement du convertisseur offre principalement une protection


en surintensit de courant et possde un temps de rponse trs rapide, ce
qui est la fonction d'un rgulateur de courant. Il est certain que le
systme pourrait tre beaucoup plus performant mais il faudrait utiliser
une priode d'chantillonnage plus faible ou bien simplement utiliser une
commande fourchette. Comme le convertisseur est plutt destin tre

176
utilis avec d'autres boucles en cascade et qu'il ne doit pas ncessairement tre sous la tutelle d'un 68000, le rgulateur PI offre quand
mme de bonnes performances.
6 . 5 Rsultats obtenus
Cette section prsente les rsultats obtenus avec le convertisseur
triphas au point de vue facteur de puissance et contenu harmonique pour
diffrents points d'opration.
6.5.1 Facteur de puissance
Le facteur de puissance a d'abord t mesur directement A l'entre

du convertisseur propos, c'est-A-dire sans aucun filtrage des composantes haute frquence. La figure 6.50 montre l'volution du facteur de
puissance, pour quatre niveaux de couple constant, en fonction de la
vitesse.
1.00

Facteur de pu issance mes ure


entre le filtre et le convert isseur
- -- ----!- - --.. ! -- ------. T-... - . . - . - . -r. . -- . --l

!
i
= i

A
B = !
C = !
D = !

0..... 0.50

!
!
i

7 .8
6 .0
4.0
2.0

A l i
A l i
A ,'!
A 1
j

-------:-----.. -.-r-!

LL

---

Vitesse

i
!

i
i
! !

!
:
!
i
i

0.40

i
0.20

0.00
0,00

!
!
- "'1""-""_"--_"-:"__ _-- -:
!

!
,

!
ii

0.60

(pu)

0.80

1.00

Figure 6.50. Facteur de puissance mesur entre le convertisseur et le


filtre d'entre.

Facteur de puissance mesure


( pour convertisseur en pont de Graetz)

1.00

A =

7.8 A

4 .0 A

177

CL 0 .50
l.L

0.00

0.2

0.0

0.6

0.4

Vitesse (pU)

0.8

1.0

Figure 6.51 . Facteur de puissance d'un montage triphas, tout thyristor,


en pont de Gratz alimentant une charge couple constant.
Facteur de puissance mesure
vue du reseau triphase en moteur.

1,.00

CL 0 .50

l.L

A
B

=
=

la
la

=
=

7 .8 A
4.0 A

0.00
0.0

0.2

0.4

Vitesse

0.6

(pu)

0.8

1.0

Figure 6.52. Facteur de puissance du convertisseur propos avec filtre


de ligne en fonction de la vitesse pour deux charges couple constant.

178
On peut comparer l'volution de ce facteur de puissance celui d'un
pont de Gratz conventionnel, montre la figure 6.51 pour constater
qu'elle est pratiquement identique. Ceci s'explique par le fait que dans
le convertisseur propos , le facteur de distorsion volue exactement
comme le facteur de dplacement dans le convertisseur thyristors. Si
maintenant, on ajoute le filtre de ligne calcul au chapitre 4, on
retrouve la figure 6.52 qui dmontre une nette amlioration du facteur de
puissance basse vitesse. Ceci s'explique simplement par l'amlioration
du facteur de distorsion qui est le rsultat de l'attnuation des com posantes haute frquence prsentes l'entre du convertisseur. La figure
6.53 montre l'volution du facteur de puissance avec filtre de lignes
mais cette fois en freinage par rcupration d'nergie.
Facteur de puissance mesure
vue du reseau triphase lors
d'une recuperation d'energie

1 .00

0... 0 .50
liB
A = la = 4 .0 A
8 = la = 7.8 A

0 .00
0.0

0.2

0.4

0 .6

0 .8

1.0

Vitesse (pU)

Figure 6 . 53. Facteur de puissance lors d'un fonctionnement en rcupration d'nergie pour le mme convertisseur qu' la figure 6.52.

179
On constate que le facteur de puissance est lgrement plus faible

basse vitesse. Ceci est d une forte sollicitation de l'tage tampon


qui cre des pointes de courant entre le rseau et les condensateurs de
filtrage. Ce phnomne a t montr la figure 6.31 et entralne une
lgre diminution du facteur de distorsion du ct rseau. On peut quand
mme constater que le convertissseur propos entralne une amlioration
marque de l'volution du facteur de puissance par rapport au convertisseur conventionnel en pont de Gratz.

Facteur de puissance mesure


vue du reseau triphase pour
un convertisseur avec filtre
intermediaire.

1.00

B
A

CL 0 .50
LL

0.00

0.0

0.2

A = la
B = la

= 4.0 A
= 7.8 A

0.4

0.6

Vitesse (pu)

0.8

1.0

Figure 6.54 Evolution du facteur de puissance pour une convertisseur


utilisant un filtre intermdiaire sur la barre courant continu.

180

Si on compare, par contre, le facteur de puissance du convertisseur


utilisant un filtre intermdiaire, figure 6.54, celui obtenue par le
convertisseur propos, on peut constater que le fonctionnement basse
vitesse est son avantage. Ceci s'explique simplement par une forme
d'onde de courant, dans les lignes d'alimentation, compltement indpendante du rapport cyclique et de la frquence d'opration du hacheur
quatre quadrants.

Pour amliorer cette cart entre les deux convertis-

seurs, on peut changer les valeurs du filtre de ligne, tout en gardant la


mme frquence de coupure w . Si on se base sur le circuit quivalent de
r
la figure 6.55.

V~

Figure 6.55 Circuit quivalent du convertisseur vu du rseau lors d'un


fonctionnement facteur de dplacement unitaire.

181
L'effet du filtre sur la phase du courant 60 Hz n'est pas ngligeable.
Comme la valeur de la capacit de filtrage a une impdance beaucoup plus
leve que l'inductance de ligne et plus faible que la rsistance quivalente du convertisseur lors d'un fonctionnement faible puissance, il
faut s'attendre avoir une avance de phase pour le courant 60 Hz.
Donc, bas rgime de fonctionnement, le convertisseur ou plutt, le
filtre de ligne fournit de la puissance ractive au rseau. Par contre,
si la rsistance quivalente du convertisseur diminue, ce qui correspond
une augmentation de la puissance transmise au moteur, la phase du

courant devient surtout dtermine par l'impdance quivalente du circuit


soit:
Zequi - (~XC -J~XC + J~~)/(~ - JXC)
On peut penser qu'il serait avantageux de diminuer la valeur de la
capacit de filtrage afin d'amliorer la valeur du facteur de puissance
basse vitesse mais, il ne faut pas oublier d'augmenter la valeur de
l'inductance de ligne si on veut maintenir la frquence de coupure wr
inchange. Ceci aura donc pour effet de vraiment augmenter le facteur de
puissance bas rgime mais aussi de diminuer ce dernier fort courant.

La figure 6.56 montre l'effet de l'implantation d'un nouveau filtre de


ligne avec des inductances de 1.7 mH et des condensateurs de 10 uF comparativement 700 uH et 20 uF.

La solution idale pour optimiser le comportement du filtre est


d'utiliser le filtre montr la figure 6.57, qui a dj t utilis sur
un convertisseur GTO [B] et qui requiert beaucoup d'espace physique .

182
Facteur
vue du
et avec
L= 1.7

de puissance mesure
reseau triphase en moteur
un nouveau filtre de ligne
mH et C = 10 uF.

1.00
A

....,.--

D-. 0.50

l..L

A = la = 4.0 A
8 = la = 7.8 A
0.00

0.0

0.2

0.6

0.4

Vitesse

0.8

(pu)

1.0

Figure 6.56. Facteur de puissance du convertisseur propos en moteur


pour un nouveau filtre de ligne.

T
L

RI..

Figure 6.57 Filtre de ligne permettant d'optimiser l'coulement de


puissance ractive.

183
Pour terminer cette section, la figure 6.58 montre la comparaison des
facteur de distorsion et de dplacement mesurs avant et aprs le filtre
de ligne pour un fonctionnement couple constant. On peut voir que le
facteur de distorsion a t grandement amlior par la prsence du filtre
de ligne et que le facteur de distorsion a subit une diminution importante basse vitesse cause justement d'une valeur leve de la rsistance quivalente du convertisseur vue du filtre. Le facteur de distorsion est dfini par:
Fdist . - Il/Irms
Il

composante fondamentale du courant

- valeur efficace du courant

rms

le facteur de dplacement est dfini par:


F' dp 1 ac. ~l

cos(~l)

- angle entre la fondamentale de courant et la tension

d'alimentation.
6.5.2 Contenu harmoniQue du ct moteur
En ce qui a trait au contenu harmonique du ct moteur, il est
directement dtermin par la frquence du hacheur et par consquent, il
est identique celui discut au chapitre 3. Il est alors intressant de
le comparer avec le convertisseur thyristor en pont de Gratz au niveau
du taux d'ondulation "Ripple Factor" pour faire ressortir l'effet du contenu harmonique sur le courant moteur. La figure 6.59 montre le comportement du taux d'ondulation pour les deux types de convertisseur.

184

Comparaison des facteur de distorsion


et de deplacement avant et apres le
filtre de ligne.
A2

1.00

1.00

u
o

+--'
(j)

-0

0..
Q)

(J)

-0

-0 0.50

Q)

0.50

-0

:::J
(J)
+--'

A 1=
B1 =
A2=
B2=

LL

Fact.
Fact.
Fact.
Fact.

dist. avant
dist. apres
deplac. avant
deplac. apres

+--'

LL

0.00

0.0

0.2

0.4

Vitesse

0.6

(pu)

1.0

0.00

Figure 6.58 Comparaison des facteurs de distorsion et de dplacement


avant et aprs le filtre de ligne pour le convertisseur propos.
Comme le "Ripp1e Factor" est dfini par:
R.

fcat

. - (Irms 2 - Ia 2 ).5 / la

il reprsente directement l'amplitude de l'ondulation de courant par


rapport au courant moyen. La figure prcdente montre bien que le pont de
Gratz a un taux d'ondulation trs suprieur celui obtenue avec le
convertisseur propos pour un fonctionnement 3.84 kHz. Il faut aussi
noter que la frquence de dcoupage du hacheur est inversement proportionne1 au taux d'ondulation. Les figures 6.60 et 6.61 montrent le
fonctionnement du hacheur pour diverse frquence de fonctionnement et
pour le mme couple de charge.

185

Comparaison du taux d'ondulation pour


les deux types de convertisseur en moteur.

o
-+-.1

A1 =
81 =
A2=
82=

0.40

convert.
convert.
convert.
convert.

pont Graetz pour la =


pont Graetz pour la =
propose pour la = 4.0
propose pour la = 7.8

4.0 A
7.8 A
A
A

A1

LL
(l)

0.20

81

0...
0...

cr:

82

o.00

-------~~---------------------------

-+-r-""""'''''''''''r-r""T"T""T""T"T"T"T"T"nr-r""T"T"TT"TTT,...-,rrrT"TT"TTTT1rT"TTTTrl"Tl

0.0

0.4

0.2

Vitesse

0.6

0.8

1.0

(pu)

Figure 6.59 Comparaison du taux d'ondulation entre un pont thyristor


de Gratz et le convertisseur propos aliment en triphas.
6.5.3 Contenu harmonique

du ct rseau

En ce qui a trait au contenu harmonique du ct rseau d'alimentation, on a utilis le programme de simulation "Il .bas", en annexe 4,
pour calculer les composantes harmoniques les plus importantes soit: Il,
15, 17, 163 et 165. On a ensuite reprsent leur volution en fonction de
la vitesse, ou de l'indice de modulation, pour diffrents points de
fonctionnement couple constant. Les figures 6.62 et 6.63 montrent les
rsultats obtenus.

186

Figure 6.60 Reprsentation du taux d'ondulation pour un fonctionnemnt


7.68 kHz et un courant moyen la de 4 A. Va - SOV/div et la - SA/div.

Figure 6.61 Reprsentation du taux d'ondulation pour une frquence de


1.92 kHz. Va - SOV/div et la - SA/div.

187
Evolution des hormoniques obtenue
par simulation entre le convertisseur
et le filtre de ligne.
la

4.0 A

15

0..

~--------~17

'"""0

_.

1 lilii ""1,,1, Illiillliilllilliilillilijiiiliiiiil

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Vitesse (pu)
Figure 6.62. Evolution des harmoniques obtenues par simulation directement l'entre du convertisseur pour un courant la - 4.0 A.
Evolution des harmoniques obtenue
par simulation entre le convertisseur
et le filtre de ligne.
,,-....~
(/)0

la

= 7.8

0..

<too

____----

17

Iliillill'lilliliiiilllliiliilji!liiii!iliiiiilli')

0.0

0.2

0.4

0 .6

0.8

1.0

Vitesse (pu)
Figure 6.63. Evolution des harmoniques obtenues par simulation directement l'entre du convertisseur pour un courant la - 7.8 A.

188
Par la suite, les mmes mesures ont t prises en pratique et ont
donnes les figures 6 . 64 et 6.65 pour les mmes points d'opration .
On peut remarquer sur les figures 6 . 61 et 6.62 que la composante

fondamentale a une volution croissante tandis que les harmoniques 63 et


64, produites par la frquence du hacheur qui est 64 fois la frquence
du rseau, dcroissent pour une augmentation du rapport cyclique. Ceci
reprsente un comportement parfaitement normal car, si on considre un
rapport cyclique de l, on retrouve un simple pont de diode avec un
facteur de distorsion de l'ordre de 0.955. Il faut aussi noter que dans
les rsultats obtenus par simulation, le rapport cyclique de 1 correspond
une vitesse de l'ordre de 120 pu. du l'utilisation d'une tension

maximale de 110 V pour un moteur ayant une tension d'alimentation nominale de 90 V. De plus, le courant efficace a t pos constant et gale

celui d'un pont de diode pour touts les rsultats obtenus, ce qui entraine une faible erreur dans les rsultats.
Les figures 6.63 et 64 permettent de constater une diffrence dans
les amplitudes de 163 et 164 principalement. Cette diffrence s'explique
facilement par la prsence du filtre tampon qui n'est pas prsent dans la
simulation . Ce filtre a pour effet, comme discut en 6.3 . 3, de limiter
l'inversion instantanne du courant sur les lignes d'entre. Par consquent, les harmoniques 163 et 165 se trouvent nettement attnues .

189
Harmoniques a l'entree du convertisseur
(entre le filtre et le convertisseur)

la

11

4.0 A

Q)

'U
::1("J

4-'

:.= 0
0...

- -

E
<{a
Iii
o 0.0

17

1 i i i i 1 1 li I i i li 1 il I i i i i i i i l i Il i i i i 1 i i l 1 i l 1 i l i 1 li 1

0.2

0.4

0.6

0 .8

1.0

Vitesse (pu)
Figure 6.64. Evolution des harmoniques mesures en pratique directement
l'entre du convertisseur pour un courant la - 4.0 A.

Harmoniques a l'entree du convertisseur


(entre le filtre et le convertisseur)

"-.
-~
'-.-/

Q)

'U
::1("J

4-'

:.= 0
0...

E
<{a

17
1 1 il

o 0.0

il il i J

li

0 .2

Iii li Iii Iii il i li 1 1

0.4

Il

1 i i i i I I I li I i i I i i I I I

0.6

0 .8

1.0

Vitesse (pu)
Figure 6.65. Evolution des harmoniques mesures directement l'entre
du convertisseur pour un courant la - 7 . 8 A.

190
Regardons maintenant le comportement du contenu harmonique vu du
rseau d'alimentation, c'est-A-dire incluant le filtre de ligne propos
au chapitre 4. Les figures 6.66 et 6.67 montrent ce comportement pour les
mmes conditions de fonctionnement que dans les figures prcdentes. Il
faut aussi noter que les figures 6.62 A 6.65 utilisent comme base de
comparaison le courant 1

ms qui dans ce cas, est presque constant et

d'une valeur plus faible d'un facteur 0,82 que le courant la dans le cas
d'un redresseur triphas. Par contre, pour les figures 6.66 A 6 . 69, le
courant de base utilis est celui du moteur car, il est maintenu constant
tout au long des essais comparativement au courant 1

rms

qui suit l'vo1u-

tion de la puissance transmise au moteur.

Harmoniques a l'entree du convertisseur


(vue du reseau et en moteur)
la

<0

.---..ci

'-.....,.
'--"'~
Q)

U
::J
+..1

:..=

163

o...ci

16~:~

oo

1"illi'!"'I"!"'!

0.0

0.2

liiiiii!""'iiii"ili"""'"

0.4

0.6

0.8

1.0

Vitesse (pu)
Figure 6.66. Comportement des harmoniques ct rseau pour un courant
moteur la - 4 . 0 A.

191
Comme on pouvait s'y attendre, les composantes 163 et 165 sont fortement attnues et presque compltement limines par le filtre de ligne
laissant les composantes Il, 15 et 17 presque inchanges et un facteur de
distorsion trs suprieur celui obtenu sans filtrage.
Les figures 6.68 et 6.69 montrent le fonctionnement en rcupration
d'nergie pour les mmes couples de fonctionnement que les figures 6.64
et 6.65.
Harmoniques a l'entree du convertisseur
(vue du reseau et en moteur)
la

'--<.;t
0)0

U
::J
-+-'

:...= N
0..0

163

====-====

165

<{

oo

liliiIIJill'iiiiili'j'iliiillljiiliiiilllliliilliil

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Vitesse (pu)
Figure 6.67. Comportement des harmoniques ct rseau pour un courant
moteur la - 4.0 A.
On s'aperoit que les valeurs des composantes Il, 163 et 165 diff-

rent beaucoup du fonctionnemnt en moteur. Ceci s'explique premirement et


principalement par un rapport cyclique beaucoup plus faible, pour le mme
courant moteur, en freinage qu'en moteur.

192

Harmoniques a l'entree du convertisseur


(vue du reseau et eN recuperation)
la = 4.0 A

<D

...---...0

~
'-.-/~

0)0

U
::J
4-'

:.= N
0...0

163
165

15

<t:

-==::::::::===::::::::-~

--=====

jiljliiliijliiilillijillilillilliiilililliiiilliili

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Vitesse (pu)
Figure 6.68. Evolution des harmoniques pour un fonctionnement en rcupration d'nergie et un couple de freinage correspondant la - 4.0 A.
Harmoniques a l'entree du convertisseur
(vue du reseau et eN recuperation)

<D

la = 7.8 A

...---...0

~
'-.-/~

0)0

U
::J
4-'

:.= N
0...0

<t:

o
1i
o 0.0

163
165

-----

15

i i i i i i i i 1 i i i i ;;;:;;:;:;, i i i i i i

0.2

0.4

;::::::;::~

0.6

0.8

i i i i i i

1.0

Vitesse (pu)
Figure 6.69. Evolution des harmoniques pour un fonctionnement en rcupration d'nergie et un couple de freinage correspondant la - 7.8 A.

193
Deuximement, la sollicitation continuelle des transistors de rcup ration entra1ne des pointes de courant lors des commutations d'un TBCD
l'autre, ce qui fait augmenter le niveau de distorsion dans le courant de
ligne. Ce phnomne est expliqu au point 6.3.3.
6.6 Conclusion
Ce chapitre a prsent les rsultats et simulations du convertisseur
dans ses versions monophas et triphas. On peut en conclure que le
convertisseur triphas offre des performances nettement suprieures
celui du monophas. Les rsultats obtenus dnotent une trs bonne corrlation entre les rsultats simuls et ceux mesurs en pratique. De plus ,
les mesures du facteur de puissance et du contenu harmonique montrent
bien la viabilit du convertisseur propos par des performances nettement
suprieures celles obtenues avec un convertisseur en pont de Gratz .

CHAPITRE 7
CONCLUSION
Ce chapitre prsente les conclusions gnrales des travaux effectus
tout au long de cette thse.
7.1 Rsultats obtenus
Les rsultats obtenues correspondent bien ceux esprs et sont
discuts en dtail dans chacune des versions dveloppes.
7.1.1 Convertisseur monophas
Le convertisseur monophas offre maintenant la possibilit d'obtenir
le freinage en rcupration sans tre soumis une logique de commande
comme c'est le cas pour le montage anti-parallle conventionnel. De plus,
la possibilit d'liminer compltement le fonctionnement avec discontinuit de courant, par une commande adquate, et l'amlioration du
niveau d'intgration, qui fait augmenter le rapport puissancejpoid , sont
deux autres avantages importants de ce type de convertisseur . Par contre,
une srie de dsavantages rendent ce type de convertisseur moins attrayant. Par exemple, l'ondulation importante de courant 120 Hz dans le
moteur ainsi que le passage instantann de moteur freinage lors d'un
fonctionnement haute vitesse et faible couple sont des problmes
importants. Pour rsoudre ces problme le convertisseur triphas a t
dvelopp.
7 . 1 . 2 Convertisseur triphas

195
Le convertisseur triphas offre des performances trs suprieures

sa version monophase simplement par la prsence d'une tension redresse


ayant un taux d'ondulation trs faible. Comme la valeur moyenne de la
tension redresse a une valeur toujours suprieure la force contre
lectromotrice, le freinage ne peut se faire sans que la commande du
hacheur l'exige.
En ce qui a trait au facteur de puissance et au contenu harmonique,
on peut constater une amlioration marque de ces derniers par rapport au
convertisseur en pont de Gratz . Par contre, si on se compare avec le
convertisseur utilisant un filtre intermdiaire, les performances du ct
moteur restent inchanges tandis que les performances du ct rseau
subissent une lgre dtrioration. Cette dtrioration du facteur de
puissance peut tre compense par l'addition de la possibilit du freinage par rcupration d'nergie qui n'est pas prsente dans les convertisseurs conventionnels utilisant un hacheur de courant . Il faut aussi
noter que le rapport puissance/poids est de beaucoup suprieur au convertisseur utilisant un filtre intermdiaire car l'tage de filtration du
courant continu est compltement limin . De plus, les circuits de
contrle de la tension de la barre courant continue, tant limins par
l'utilisation du freinage en rcupration, le contrle global du convertisseur se trouve significativement simplifi si on considre que le
modulateur peut tre ralis de faon analogique.
Les points les moins avantageux du convertisseur propos sont principalement: le fonctionnement haute frquence, qui le limite automati-

196
quement en puissance, et son rendement qui est directement affect par
une masse importante de semiconducteurs.
7.2 Applications du convertisseur
La plus belle application de ce convertisseur est, bien sr, le

contrle de dplacement des axes d'un robot qui doit avoir des acclrations ainsi que des dclrations maximales. Avec le convertisseur
dvelopp, on a plus besoin de se soucier de l'lvation en temprature
des rsistances de freinage et par consquent, le facteur de service se
trouve normment amlior. Une autre application de ce type de convertisseur est le dynamomtre utilis pour mesurer les performances d'un
entra1nement courant continu ou courant alternatif. On pourrait aussi
utiliser ce convertisseur pour contrler une machine courant continu en
utilisant 3 hacheur de courant quatre quadrants relis un mme
redresseur de tte bi-directionnel en courant. Il existe srement toute
une srie d'application dans laquelle on pourrait implanter le convertisseur propos ici afin d'optimiser les performances obtenues.
7.3 Dveloppement futur
Mme si le convertisseur offre dj des performances trs respectables, plusieurs travaux de recherche peuvent tre entrepris afin
d'optimiser encore plus les performances de ce type de convertisseur. Par
exemple, il serait trs intressant de faire des essais avec d'autres
type de modulation que la modulation gale de largeur d'impulsion. De
plus, l'implantation d'un rgulateur de courant de type fourchette dans
une application comme dynamomtre, permettrait des temps de rponse
extrmement rapide et permettrait de simuler facilement une variation

197
instantanne d'inertie, ce qui est trs difficile faire avec un convertisseur conventionnel. Le choix d'un filtre de ligne plus performant
pourrait tre tudi attentivement, ce qui aurait pour effet d'optimiser
vraiment le facteur de puissance sur toute la plage de fonctionnement. Un
dernier point que j'aimerais souligner serait d'utiliser dans une version
ultrieure un modulateur numrique de 12 bits au lieu de 8 bits afin
d'obtenir un degr de libert plus lev, ce qui permettrait une plus
grande prcision dans le contrle du courant et par consquent, diminuerait les oscillations de courant pour un bit de variation de la commande .
Pour terminer, j'aimerais souligner que ces convertisseurs ont t
dvelopps dans un interva1e de huit mois, ce qui a demand un nombre
incalculable d'heures de travail avant d'arriver un produit vraiment
performant dont les performances, mesures et simules, correspondent
bien aux attentes de ce nouveau type de convertisseur.

198

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d'tudes avances. Universit du Qubec Trois-Rivires, Janvier
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suprieure, U. de Q., 1984, pp 76-80.

202

ANNEXE 1

Elments de puissance

Qi

l2

Al ')
~e

Phase
~~

I
Input Filter

~ ..

1~
'...

L=L
_

013

~~I

D9 010 1

011.

C2

cs

Q1

Regenerative

S1bber

4Quadrant

Input Stage

Stage

~erStage

Q2

04

as

Cl6

Q7

Qmnt Sensing

s,xnronisation
a1d
Input Stage
Caltrol

a1d
~ modLJation

FigLl'e 1
~8or

AC/OC Pwm Converter

012

cs

R1

01S
011

012

013

C4

C8

Regenerative

Sn.bber

40uadrant

Input Stage

Stage

OlopperStage

0102 03040S06

07 08

09 010

S)<nctTonisation

CUTent Sensing

Input Stage

[ljtaI modulation

Control

&4>ervisor

014


f" - '.' A
L
/-\
L.

1~i83"

~1.0UR

F',,-:.
[- EL EC THO t'-ll

(~ S

L.TD.

CUI \\I ilL vD . weiT. ~;T[ GFf\ll'vifV ,_ P.O .. H9H le!.)


,' El: {'iI4) 620 12311

CPt>E; SHE.f.\'f

_ _ .___.._2_ '". ~A .. _. _...

feR

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LI-! Cft 3q

NO. _ _

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"1

..

---

---+-'1.---==t==-----_

i : ... .
:"

........ - .. .

_.

'1.

yCL~O_w~____~

___________________+-____~~~3~_______~----O---~A~~4~r-~-------~----------.-SECUMOARl' HO ~

:-------------------~I----------~:..
:
-~----~_
~

~'~~~-~-~-~----.,
-------a--.-

-- - - - - - , i \ 1 i--ff"

.5 C'c.o

NP~R ~

NO ,

FERRITE TOROIDAL CORES


Ferrit~ material , 43

core number
(stock item)

outer dia.
(inches)

inner dia.
(inches)

FT-23-43
FT-37-43
FT-50-43
FT -50-A-43
FT-50-B-43
FT-82-43
FT -114-43
FT-140-43 .FT-240-43

.230
.375
.500
.500
.500
.825
1.142
1.400
2.400

.120
.187
.281
.312
.312
.516
.750
,900.
1.400

FT-23-72
FT-37-72
FT-50-72
FT -50-A-72
FT-50-B-72
FT-82-72
-7FT-114-72
1
FT-140-72
FT-240-72

outer dia.
(inches)

inner dia.
(inches)

.230
.375
.500
.500
.500
.825
1.142
1.400
2.400

.120
.187
.281
.312
.312
.516
.750
.900
1.400

Ferrite mate ria 1 # 75


core number
. (stock items)
FT-23-75
FT-37-75
FT-50-75
FT-50-A-75
FT-82-75
FT -114-75

outer dia.
(inches)
.230
.375
.500
.500
.825
1.142

outer dia.
(i nches)

1
e
(cm)

A(c~}2

Ve
(cm)3

A~ value

.060
.125
.188
.250
.500
.250.295
.500
.500

1.34
2.15
3.02
3.68
3.18
5.26
7.42
9.02
14.80

.021
.076
.133
.152
.303
.246
.375
.806
1.610

.029
.163
.401
.559
.964
1.290
2.790
7.280
23.900

188
420
523
570
1140
557
603
952
1239

inner dia.
(i nches)
.120
.187
.281
.312
.516
.750

120
FT-23-77
.230
187
.375
FT-37-77
FT-50-77
.500-.----- _._
.281..
- ' - - -----_.- . ._
FT-50-A-77
.500
.312
.500
.312
FT-50-B-77
1- .825
.516
FT-82-77
1.142
.750
FT-114-77
1.400
.900
f.;>FT -140-77

height
{inches}

le
(cm)

A
(c;,)2

V
(c~)3

A~ value

.060
.125
.188
.250
.500
.250
.295
.0500
.500

1.34
2.15
3.02
3.68
3.18
5.26
.42
9.02
14.80

.021
.076
.133
.152
.303
.246
.372
.806
1.610

.029
.163
.401
.559
.964
1.290
2.790
7.280
23.900

396
884
1100
1200
2400
1172
1270
2240
3133 --

m /1000 t

hei ght
(i nches)

le
(cm)

A
{c~)2

Ve 3

A~ value

.060
125
188
.250
.250
.295

1.34
2.15
3.02
3.68
5.26
7.42

.021
.076
.133
.152
.246
.375

.029
.163
.401
.559
1.290
2.790

995
2220
2740
2990
2940
3170

height
(inches)
.060
125
188
.250
.500
.250
.295
.500
34

"

permeability 5000
(cm)

m /1000 t

permeability 2000

for power applications


inner dia.
(i nches)

m /1000 t

permeability 2000

for resonant circuits

Ferrite material #77


core number
(stock ite~s)

height
{inches}

for resonant circuits

Ferrite material '72


core number
(stock items)

permeabil i ty 850

for resonant circuits

e
(cm)

Ae 2
(cm)

Ve 3

1.34
2.15
3.02
3.68
3.18
5.26
7.42
9.02

.021
.076
.133
.152
.303
.246
.375
.806

.029
.163
.401
.559
.964
-C290'
2.790
7.280

(cm)

AL value
mh/ 1000 t
396
884
1100
1200
2400
1170
1270
2240

. --"

"

FE-R RITE TOROIDAL CORES


MAGNETIC

Properties

Ferrite

Initial
permeabil i ty

67

63

61

64

33

..9

77

72

73

75

20

40

40

125

250

800

850

2000

2000

2500

5000

125

450

375

1380

3000

6000

3500

4000

8000

H =20
3000

1850

2150

2200

2500

2750

4600

3500

4000

3900

750

1200

1100

1350

1200

1150

1500

2500

1250

350

210

150

130

200

150

160

160

I.Oxl05

I.Oxla2

Saturation flux densir


@ 140er.
( gauss

H =40
2000

Residuol flux density


( gauss )

1000

1000

Curie
temperature

500

500

Volume
resistivity (ohms/cm)

1.0x 10

Temp. coefficienh
%/oC
200 - 70 a

materials

68

Maximum
permeabil ity

(aC )

PROPERTIES

1.0xl07

.06

450
I.Oxl08

.13

.10

I.Ox108

I.Oxla2

.15

15-25

.2-10

.05-4.

50-500

10-200

5-200

200-1000

200-1000

80-180

Frequency range MHz.


wide-bond circuih

200-1000

Frequency range MHz.


Choke applications

1000-5000 350-1500500-2000

25-200

.15

Frequency range MHz.


resonant circuits

10-80

I.Ox10

.10

I.Oxla2

I.Oxla2

5.OxIa2

1.0

.60

.01-1

.01- 1.

.001-2.

1-50

1-50

.5-30

.5-20

.5-30

.2-10

10-50

10-50

10-50

5-15

'"'0-150 30-600

.60

.90

.80

001- 1. .001-1 .001-1.

*See pages 42 and 43 for shielding bead and choke applications.

See pages 49 through 60 for further moterial choracteristics.

ClllJ1IlWE$

-.ll-+--t--+.-

7000 ~' I j-'- - -+I--t----lf--+--+-'~:


_--+--T....Ik-M-+-~tRA.L..'T-~-'--E-+- -f-6000 ~+-~:~+-J-~-+~~~4--r-+-4--~~~~-+~--~+-~-.~~----+-~1
75
_
V ~/\ !\
1 1 VS. 1 1
5000 ~ 1--7,-+-1f7"""'~~..d-._+---+--+--+
.Ll__ ~u.+-+-+-. __ PERMEABILITYr---l---l
4000

1- /

3000 ~
2000

/1
73

-+

-~P+=--;__
-~v~"""~+?'_-+~----l-p.\_\~1 -+--f-._,-__
r\

__ f--i-~--"

~~f--

1000"'-

i,....-'~

~~\

MATE RIALS
43, 72, 73, 75
.- - r-..I+-+-- +I .-

72 .:. _
\

"

'1--':

-"' - r - -

43.1---+--~\-+--+--+---+--+--+---'--+---+--L.--4--+--If--t--I

~EMPERATURE

80

160

120

200

Oc

240

320

280

i 1
Iii i
Illi-lt:t::+==t:==t===r=t-r-t-t-r'-~r-:::1=-t--+. ~64;:-1 MA TERIALS

....

+--+-t---+----If---+--I---+-~ 6i -

61, 63, 64 -

-~r-...

- -- - - - --1-- - -- - - ~- - -1---+ """d-+--+-I_.+ -[-+-+--t

~~;
!~
1
TEMPERATURE

80

160

120

35

200

240

280

'\
320

FERRITE TOROIDAL CORES

AL VALUE CHART for


core

si ze

FERRITE TOROIDAL CORES

mafera 1

number

68
u=20

63
u=40

67
u=40

61
u= 125

43
u=850

FT - 23 --

4.0

7.9

7.9

24.8

188

396

396

995

FT - 37 --

8.8

19,7

19.7

55.3

420

884

884

2220

FT - 50 --

11.0

22.0

22.0

68.8

523

1100

1100

2740

FT - 50 - A --

12.0

24,0

24.0

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570

1200

1200

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FT - 50 - B --

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48.0

48.0

150.0

1140

2400

2400

FT - 82 - -

11.7

22.4

22.4

73.0

557

1172

1172

2940

FT - 114 --

12.7

25.4

25.4

79.3

603

1270

1270

3170

FT - 114-A --

- -

- -

146.0

- -

FT - 140 --

- -

45.0

140.0

952

FT - 240 --

- -

- - - -

53.0

171.0

1239

number of turns

1000 \

72
u=2000

u =2000

- -

75
u =5000

- -

2240

- - - -

2240

- -

3133

desired L ( mh )
AL value above (mh/l000 t )

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core size

10

12

FT -23 -FT-37 -FT-50 -FT-82 -FT-87 -FT-114 -FT-150 -FT -193 -FT-240 --

0
0
2
3
10
16
16
31
36

0
0
4
5
14
22
22
41
46

WIRE TURNS CHART for FERRITE TOROIDAL.CORES


core size vs. wire size:
single layer wound
wire s ize
14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
0
0
2
4
7
11
15 21 28 37
2
4
7
11
15 21
28 36 48 61
7
10 14 19 26 34 45 58 75 95
8
12 16 22 29 39 51 65 84 106
19 25 34 43 56 72 92 118 150 188
29 38 49 63 80 100 131 166 211 263
29 38 4~ 63 80 103 131 166 211 264
53 68 86 109 139 176 223 282 357 445
98
123 156 198 250 317 400 499
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34

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38

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48

62
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154
171
302
420
422
707
793

79
127
194
216
374
527
529
886
993

101
161
245
273
478
665
667
1115
1250

79
121
135
239
334
335
562
631

Note: Allowance has been made for winding error. A few more turns may be possible
with very careful winding and close positioning of each turne

36

RATINGS AND CHARACTBRISTICS OP FUJI POWEll tiANS 1STOR

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REcT'F'ER I I~~~

Data Sheet No . PD-2 .095

INTERNATIONAL

RECTIFIERII~!R I

T40HFL, T70HFL, T85HFL SERIES


40A, 70A, BSA Isolated Base Fast Recovery
Rectifier Diodes

Description/Features

Major Ratings and Characteristics

IF(AVI
@

Ilt

T70HFL

T85HF L

40

70

85

This range of isolated base fast recovery diodes


offers a means of simplifying heatsinking.
Applications include OC power supplies, inverters,
converters, choppers, ultrasonic systems and
use as a free wheeling diode.

70

70

70

oC

@ 50Hz

400

700

1100

@ 60Hz

420

730

1150

@ 50Hz

800

2450

6050

A2 s

Law stored charge.

@6 0H z

730

2240

55 10

A2 s

Excellent surge capabilities.

11300

34650

85560

Max TC

IFSM

Units

T40HFL

IV"t

A2/

Isolated base.

ns

see table

trr range

Short reverse recovery times, from 40ns.

VRRM range

100 to 1000

TJ range

-40 to 125

oC

Il

Types up to 1000V V RRM .

CASE STYLE AND DIMENSIONS

26
I l 023 1
MAX

+-

/271 1 062 J

f--

rv'AX

~ , :1

41 11 6 1 4 J - - J - ' - MAX

Case Style 0 56
Ali dimenSIons m mllhmetres

9 125

T40HFL, T70HFL, T85HFL Series

INTERNATIONAL RECTIFIER II()R] -

~(~R I INTE

ELECTRICAL SPECIFICATIONS
THERMAL AN I

Reverse voltage ratings


\ RSfl.1

\ RR I\l f\lu )o,lIll lP'l

Part number

(t'I lt'I \" U t' d\" fl'V '" s~


'01 0 11.19'

TJ

TJ

volt agt:. T

rH .... '

V
T4 0HFL10S027 ; OYFL10S05.
T4 0H F L2 0S02 7 ; OHF L20S05.
T40H FL 40S02 7"OHFL 40S05.
T40HF L60S02 7 "O~F L60S05.
7 "OHFL80S05.
T" OMFLlOOS05.

T40HFL 10S l 0
T40HF L20S10
T4 0HFL40S10 .
T40HF L60S 10
T40HFL80S10
T40HFL100Sl0

100
200
~OO

600
800
1000

T70HFLlOS02 ~; OY FL10S05 . T70~FL10Sl0


770H FL20S02 - 70,;F L20S05. T70HF L20S 10
T70H F L40S02 -7 0 -<F L40S05. T70HFL40S10
T70HF L60S02 -;O-<F L60S05. T70HFL60S10
- ~J"F L80S05. T70HF L80S10
-70"'F L 'OOS05 . T70HFL 100S10

100
200
~OO

600
800
1000

T85H F L 10502 ~;5";F L 10S05 T85HFLlOS10


T85HFL20S02 -"YF L20S05 T85HF L20S '0
T8 5HF L40S02 -5,;F L40S05. T85HFL40S10
T85HF L60S0 ""35..JF l60S05 T85HFL60S10
- :5"FL80S05. TB5 H F L80S 10
- 351.q:L 100505 T85HF L 100S10

M,,)o, lIlI Ufn

I H., MCtlUmum oeak reverse leak age

1\0" f t'Ut'tlltv t.' Pt'U" IPVl'IS t'

100
200

600
800
'000

Current al raled V R RM '

max

T J " 125C
mA

150
300
500
700
900
1100

15
15
15
15
15
15

150
300
500
700
900
1100

20
20
20
20
20
20

150
300
500
700
900
1100

~OO

' T

TJ

Stora

R'hJC

Maxin
luncth
Maxln

RthCS

nU1S1!

20
20
20
20
20
20

June!

TS!g

Maun l

wt

Apora

Forward conduction
T40HF c
' F'AV '
' FI R~lS '
' FSM

"':a ..

'T' ..

m average lorward current

40

tI,'a .. - ... """1 RMS forward curre nt


~. ~a

63

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Dea"' , one cvcle non repel l !tve


current

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Ma .

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M" . - .. or

V F1TO '

";1.,6 ..... 'TI va lue of tnreshohl vollaqe

I"'JI for

fUSlOq

70

T85HF L

85

1100
1150

475

830

1310

500

870

1370

,
1

2450

6050

730

2240

5510

1130

CanOlll or.s

Un lts

700
1

13.

" 0

730

420

180'

COrlO"'CI 01'

83 ms

1 t :. 10ms

1 =- 8 .3ms

A',

A',

1 1 " 8 3m s

8555

A'.

1 :' 10ms

77 95

A',

t '" 8 .3ms

11300

34650

85560

0995
3.05

V FM

Malf l"" .Jm De ak forward voltage

160

V lOS

R ~:S

1.73

50 lo1llon voilage

100 ...... r.:Jtcd V RRM reJpplled


Initiai T J ,. T J max

1 s Ol l a 10"..s no vol taQe reapplted

0833

T;- 125 C

205

mO

1.55

1
1

T J .: 25C . I F M " ITX rated I F !AVI

CtrCUIt ta base , ail terminais shoned

Reverse recovery characteristics


T40HFl. ..

T7 0HFL ..

T85HFl. .
U nits

'"

Milxlmum re verse
reco ver y tlme

Condition s

S02

S05

S10

S02

S05

S1 0

S02

S05

S1 0

60

150

290

50

120

270

40

100

250

ns

TJ ' 25'C. ' F ' lA to V R ' 30V


-dI F/ d t ' 1 00A/ ~ ,

200

500

1000

200

500

1000

200

500

1000

os

T J 25 C, - d i F! dt 25A I ~'

90

500

1600

70

340

1350

35

300

1000

nC

TJ 25' C. 1F " 1A to V R 30V


- dI F/dl ' l00 AI u,

240

1300

6000

240

1300

6000

240

1300

6000

nC

TJ ' 25' C, --<j i F! d t 25A/ ~s


IFM" "ra 'ed 'F ' A VI

'FM'" ".x rated 'F rAV)

a"

MaXimum re verse
reco.. ered charge

8 126

", IRMI.
IRMI!"

'F , I FM

Peak 1

- dlF/ d1

Raie

'RM' RECI"

Peak,

DRR

Reve"

No vo llilQe . eapphed
Inl tld l T J :. T J ma ..

2500

70' C

100'J raled

1 A'/S

&

SmusOlda l half wave no vottage


reanpllell . inllHt l T J = T J ma ..

10ms

SII'USOld,,1 h.:1lf wave


V R RM reapolred ,
.0: 11.11 T T max

lOIr s

3460

7 17

Tc

3160

0780

h. llt .,IIH' \'3\1" , mali

1030

fl.1al ... .J..., va lue of forward siope reSIStance

nOHF L

400

800

IV'

Fig. 1 - Reverse

:TIFIER[I~@]

@~ INTERNATIONAL. RECTIFIER

T40HFL, T70HFL, T85HFL Series

THERMAL AND MECHANICAL SPECIFICATIONS


um peak reverse teakage
at rated V RAM .
TJ 125C
mA

1t

15
15
15
15
15
15

T40HFL
t- T
J

A'hCS

Max imum therm al resistance, case to


heatsink

Mounting torque !:. 10%

oC
0.46

0,25

Approxi mate weigh t

""

Cond it ions

KfW

OC operation

KfW

Mounti ng surface, smooth , f iat and greasec!

Modu le t er m ina i s

20
20
20
20
20
20

Un iu

oC

0,53

Modu le te heatsink

20
20
20
20
20
20

T85HFL

-40'0 150
0,85

Max imum Internai t herma l r!'S inance,


junc t ion ta case

A,hJC

-40'0 125

Storage temperature range

T"g

T70HFL

Junct ion operating temperature range

26

Ibfl n

MJ .5 16 J2U N F I moun t lng scr ews. Non


lubr lCated t hreads . A mount lng grease 1$

0,32

kgl' m

3 ,0

N'm

recomm ended an d t he torque shau ld be


re-chec k ed aher a p erl ad of abou t 3 hour s
t O all ow f a r sp r ead lng o f t he compound .

26

Ib f-i n

0 ,32

kgf' m

3,0

N' m

54

1.9

al

N on - Lub ra cated thruds

dlF
.. wave , mali TC 70 ~ C .

dt

Peak forwar d curre nt prior to


commuta tion

" ,ll f II\Idve 100:).:. ( ated


001ed ,

TJ m a x

'I. I AM I A EC) - --

l' f wall e no . . 01lage


. , .II T J ' T J m ax

1 V RRM ,ea op iied

TJ ma l(

-(JI F/ dt

Rate of f all of forward curre nt

IR MI RE C)

Peak reverse rec overy current

IAMI AEC ) - - - IF. IFM


-dl F
/ dl

Peak fe rward c urrent poor te commutatio n

'RM (REC ) '"

A at e 01 la )) 0 1 l o rward cu rrent

Reverse recovery tim e


Imeasured from i=o to i=Y. 1RM (REC I

Peak re .... e r se reCo .... ery curr ent

,.

Re .... ers e re c o .... ery t lm e

,.

Re.... er se recove re d cha rg e

Il

Reverse recovered charge

Fig. 1 - Reverse Recovery Time Test Waveform


.., I F /
JI'j

A V1

sn o rted

801r - - -__________- r__~--r_--~_r--~--~----~--~~--,__r_;


1

T40HFL ,, 5,
~ ; 0' ~--+-----------~--~--+--7L--;~~~~~------~----7-~~~~
TJ

JO

125 C

j60' ~----------------~------~L-~~~~--~~~~--~- -----------~----~

~
cf
l A'O V R ' 30V

J, F / dt " 25A .il S


, I ~ IAVI

;,
CI:

<

180" 0,01

~301~--~------~~~~--~----~~~~~~ ~~~~~~~--~

1200 0.07

~ .JO

.(

~ 201~--~--~7S~~-----
~

90

10

15

20

0,09

'

II---~~=--------+- Conduc t ion angle ----~~-.,-------------_,;:::=-"'""==_=:::::"......;~~

25A / .,

, " ' AVI

.e,d'

",

50

.\ u,

El

25

30

600 ! 0.14
30

35

JO

Average Forward Current - A

Fig. 2 - Current Ratings Isinuso idal waveform ).


T40HFL Series.

B-127

0,2'

'"
.. :f

T40HFl, T70HFl, T85HFl Series

INTERNATIONAL

RECTIFIERII~)~

~~)R}NTE

~ 70 ~----------~~--f--f~~~~~--k

]'

;:

a:

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~

-g

-g 60

oc

.: 50
lS0

40 r---------~/~~~~------~--

! 0 os

"~

30

~ 20 ~--_,6;1!~,.L---l.-----

Conduction angle

20

40

30

60

5lJ

:te

10

Average Forward Current - A

Mall.lm,J1'""

30
~ li owiole

Amblent Temperature _ o C

Fig. 3 - Current Ratings (rectangul ar waveformsl.


T40HFL Series.

140 r-~----~--~;--;---;r-~'--r-'--~-----------;---r--~~--~--'--'

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130
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120

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70

10

20

30

40

50

60

70

BO

Ma ... lmu,.... ABo wable Amblent Temperature _

Average Forward Cunenl - A

90
oC

Fig . 4 - Current Ratings (sinusoidal waveforms),


T70HFL Series.

lBO
160
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1
T76HFL .. S..

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1
1

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0

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20

30

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50

60

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70

80

Av@rage Forward Current - A

"-9

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1-- ~l"
1
<'1
"2 - GR

30

40

50

60

70

80

90 100

MaM tmu "', Allowable Amblenl Temperature _ o C

Fig. 5 - Current Ratings (rectangular waveformsL T70HFL Series.

8-128

a:

"
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OC

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20

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0.09

30

0.1\

10

10

Fig. 8

FIER[I~)~

~~)RIINTERNAT10NAL

T40HFL, T70HFL, T85HFL Seri es

RECTIFIER

a:

"
180" 0.05

15

120" 0.06
90'

0/
la

1
la

20

JO

40

50

60

70

60

90

Average Forward Current - A

la

20

JO

40

50

60

70

ao

90

0.08

60"

0.11

30"

0.19

100

MaXimum Allowlbte Ambient Temperature _ oC

Fig_ 6 - Current Ra t ings (s inuso idal waveforms),


TaSH F L Series_

,.
~
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9

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u

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a:
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120 0 1 006
90G

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JO" 1 0. 19

140

la

20

JO

40

50

60

70

80

90

100

MUlmum Allowble Amblent Temperature _ o C

Average Forward Clourent - A

Fig. 7 - Current Ratings (rectangular waveform s),


TaSH F L Series_

10'~~~

10'~~~
T40HFL 5

T~OHFL .. S.. -

TJ " 12S ' C ~

4
1
": ,

--

... :r
la'

10'

AI/trage Forward Currenl - A

Average Forward Curt!nt - A

Fig. 9 - Power Loss Characteristics (rectangular


current Y(aveform ). T40HFL Ser ies.

Fig_ a - Power Loss Characte ristics (sinuso idal


current waveform l. T40H FL Series_

8 -129

T40HFL, T70HFL, T85HFL Series

II~!I{J

INTERNATIONAL RECTIFIER

[IC)RIIN
'30
'20

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"0

i
1

~ 100

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FOf\\'a ro Current - A

30
0

'O~

Ave ra ge Fon\a rd Cu rrent - A

Fig. 10 - Power Loss Charactr -istics (sinusoidal


current waveforml. T70HFL Series.

Fig . 11 - Power Loss Characteristics (rectangular


current waveform l. T70H FL Series.

Fig. 1

'30
' 20

, 110

100

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BD

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20

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50

Average Forward Current - A

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~DC

'0

'0

20

30

40

50

60

70

Average Forward Current - A

Fig. 15 - Case Temperature Ratings (rectangular


current waveform), T40HFL Series.

Fig. 14 - Case Temperature Ratings (sinusoidal


current waveform), T49H FL Series.

8-1 30

'C

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J
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Fig.

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1 T40HFl.. .$.

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30

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Fig. 13 - Po~er Loss Characteristics (rectangular


current waveform), T85HFL Series.

T40HFL .. $
110

__

30

Fig . 12 - Power Loss Characteristics (sinusoidal


current waveforml. T85HFL Series.

_. _ --- ---

'0-

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Average Forward eurrent - A

r...

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Fig. 2

@~RIINTERNATIONAL.
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120

90

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130

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12

T40HFL, T70HFL, T85HFL Series

RECTIPIER

40

30

la

20

30

40

50

60

70

30

80

20

40

60

100

80

120

Av".g. Forw.rd Cu" .nt - A

A . . . r.ge Forward Current _ A

Fig. 16 - Case Temperature Ratings (sinusoidal


eurrent waveform), T70HFL Series.

Fig. 17 - Case Temperature Rating (reetangular


cu rrent waveform), T70H F L Series.

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1

110

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100

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~ 70

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30

i
la

20

50

JO

30

60

70

80

90

Aver age Forward Current - A

Ayerage Forward Current - A

Fig. 19 - Case Temperature Ratings (reetangular


eUHent waveform), T85HFL Series.

Fig. 18 - Case Temperature Ratings (sinusoidal


eurrent waveform) , T85HFL Series.
la J

10 J

= T40H FL .. 5..

n OHFL ,, 5

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1
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Insta nta neous Forw,ud Vol tage - V

In~tantaneous Forwaro Voilage - V

Fig. 20 - Forward Charaeteristies, T40HFL Series.

Fig. 21 - Forward Characteristies, T70HFL Series.

8-131

,.

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// ~

If

10

J
! 1/

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f
J
... :1

T40HFL , T70HFL, T85HFL Series

II~)Rl

INTERNATIONAL RECTIFIER

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Insta n tane ous F Ofwa rd Voltage - V

Eauat Amn lrtuot' Pulse Tram Durai ton _ s

Fig. 22 - Forward Characteristics, T85HFL Series.

Fig. 23 - Non repetitive Surge Ratings, T40HFL Series.

1400

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10

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Fig. 25 - Nonrepetitive Surge Ratings, T85H FL Series.

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T70HFL .. 5..
T8SHFL .. 5..

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1

Eaul l Am plit ude Pu lse Tra in Oura iion - S

Fig. 24 - Nonrepetit ive Surge Ratings, T70HFL Series.

"1

10

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Eaual Am p ht udt Pu lse Train Dural ion - s

III

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Il

Square Wave Pulse Duratlon - s

Fig. 26 - Transient Thermal Impedance Characteristics,


Ali Series.

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1

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10 '

8-132

10

II~~RIINTERNAT10NAL. RECTIFIER

T40HFL, T10HFL, T85HFL Series


10"

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Rate o t Fa l! o f F o rward Cur ren t - A/ li S

A/J.' s

Fig. 28 - Recovered Charge Characteristics,


T40HFL -S02 Series.

Fig. 27 - Reverse Recovery Characteristics,


T40HFL-S02 Series_

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10

S05

T40HFL ... S05

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10
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10'

Rate o f Fall of Forw ar o Current - A,u s

A /Us

Fig. 30 - Recovered Charge Characteristics,


T40H FL -S05 Series.

Fig. 29 - Reverse Recovery Characteristics,


T40HFL -S05 Series.

10

T40H FL... Sl 0

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10
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10
Rai e o f Fait 01 Forwa rd Current - A il S

Rai e of F all o f Forwaro Cunent . A I II S

Fig. 32 - Recovered Charge Characteristics,


T40HFL-S10 Series.

Fig. 31 - Reverse Recovery Characteristics,


T40HFL -S10 Series.

6-133

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~

10'

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10'

R, te of F, I! 01 Forw. rd CUHen! - A l u ,

10'

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Fig. 34 - Recovered Charge Characterist ics,


T70HFLS02 Series.

Fig. 33 - Reverse Recovery Characteristics,


T70HFLS02 Series.

50

'F '

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10 L-____________________________~
10

[IC~R I INTERN~

INTERNATIONAL. RECTIFIER 1

T40HFL, T70HFL, T85HFL Series

RaIe O'

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10
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TlOHFL ... 505

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Ru t 01 F, l! 01 Fo rw.rd Curt e n! - A / IlS

10; L-_ _ __
1
Rat

Fig. 36 - Recovered Charge Characteristics,


T70HFLS05 Series.

Fig. 35 - Reverse Recovery Characteristics,


T70HFLS05 Series.

10

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'F'
0

10
R, te 01 F,n 01 Forwllrd Curt en! - A l li'

Fig. 37 - Reverse Recovery Characteristics,


T70HFLSlO Series.

R.1le 0 1 Fa U 01 For w,rd eun ent - A /u s

Fig. 38 - Recovered Charge Characteristics,


T70HFLS10 Series.

lC: L-_....L._
1

Rate 0

Fig. 43 - R,

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@~ INTERNATIONAL. ~ECTIFIE~

T40HFL, T70HFL, T85HFL Series

10'
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Ra te of Fa d of Forward eUHen! - A

Fig. 39 - Reverse Recovery Characteristics,


T85HFLS02 Series.

Fig. 40 - Recovered Charge Characteristics,


T85HFL S02 Series.

I= T8SHFL .. 505

"

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Fig. 41 - Reverse Recovery Characteristics,


T85H FLS05 Series.

Fig. 42 - Recovered Charge Characteristi cs,


T85H F LS05 Series.

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'II

'A

10'

Rate 01 FJ!I 01 Forwdrd Current - A uS

U'l

Fig. 43 - Reverse Recovery Characteristics,


T85HFLS10 Series.

Fig. 44 - Recovered Charge Characteristi cs,


T85HFLS10 Series.

8-135

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istics,

Il

Aa te of Fa ll of F orward eUrr!n1 - Al fJ5

10'~~~
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ristics,

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il,

T40HFL, T70HFL, T85HFL Series

INTERNATIONAL. RECTIFIER

la'

..

T4 0HFl ... S

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Fig. 45 - Energy Loss Per Pulse Characterist ics (s inusoidal current waveforml. T40HFL Series.

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10 '~0------------~~--~~
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Fig. 46 - Ene rgy Loss Pe r Pulse Characterist ics (rectangular curre nt wavefo rml. T40HFL Series.

la,
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Pulse Base W ldth (tpl - }As

Fig. 47 - Energy Loss Per Pulse Characteristics (sinusoidal current waveform), T70HFL Series.

8 136

1 1

1- -

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T40HFL, T70HFL, T85HFL Series

@)RIINTERNATIONAL RECTIFIER

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Fig. 48 - Energy Loss Per Pulse Characteristics (rectangular current waveform), T70H FL Series.

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Fig. 49 - Energy Loss Per Pulse Characteristics (sinusoidal current waveforml. T85HFL Series.

10

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10

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10'
P u1s~ Base W,dtr l lpl - loH
PI

........

........
~
"'i-- ; ~

Fig. 50 - Energy Loss Per Pulse Characteristics (rectangular current waveform) , T85HFL Series.

8-1 37

---.........:---..:
10'

203

ANNEXE 2

Circuits de commande

> ..

f
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1
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.B

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+9 volts

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R5
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R7

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(I <..,\

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Cl04

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D

C106

...=8104

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Q101

ClOt
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R5
R4 -c::::J-c::J-

R.!..c:::J-

+~
Cl02

Rl07

REG2

-c::J-

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~C9

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~~

CS
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RS

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-n::::J- D7
-n::::J- DS

-c=n-n::::J-

~+
0+

Rl0lq105~
r--fl104

Dl05 L-....J

7.000 )( 3.500 Inch

(/)
t--

Dt06
Dt07
-{C]- DIOS
Ql03 .
RIOS

--c:::J::
1

Q5~

Ql02

Q3

9-

Q41

--.HL
Q2 -c:=J-

RIOS

181 DverlllW Plot

D5 0

-c::::J-

~R110-c::J-n
IlC

REGt 0C3

W
CD

Cl09 ;
Cl07 ~
CUO
ClOS

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CD

ru
1

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CD

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ocumant Hlomber-

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LM 358

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_*A
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10K

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3~

LM 358

74LSi4

C2
.02UFT

." 5v

R3

U5B

3[:>4

~>-

___

14LS04

BC

BC

1MEG

"v"v'

U3A
OPZ CA
15

1
LM 358

P4
1 0K

.02uF

C3

:l>
1

U3B
U4C
5

U5 C
6

LM 35B

14LS14

14LS0 4

>_
>_

CA

CA

CLAUDE C'(R
Title
TRAITEMENT DES PAS S AGES PAR ZERO
size lD ocument Number
A
TRIPHAS E . OFT
:Jate :
Oc tober 12. 1988/Shee t
i of

RE'V

I00

204

ANNEXE 3

Circuits de contrle

R3

10K

-12
Ca pteu r

rIa)

o . '5 V!Amp

U1A
TL072

R1 10K

R5

~~4K

SW1
3

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-=::l
-=::l

~
6

liJ~ .

--'Y ~

1-;5~-

OIP-4

R6YI~~3K

15K

R2 10K

~+

15K

R4

JK~

10K '8

+12

+12

R"7

:1K

+12

P1

OK

f
1

~~

R9

R1 0

T C5
7 225'

1
4

-12

- 12

RE'FERE'N CE

Rli

E'XTERNE
1 0k

CL..AUOE CYR

Title
Carte de mesure

oc;ument Nu mber
mes .... re . dft:
Oc t ober

12

9BB ISheet

Il'

l'Sn )( _

...

+II

Ra

SOOlC

.....
471C

'"

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Diviseur

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1

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4040

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7"'-804

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l'IN l

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cetectton de
par zero
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de

porteuse

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1
..J'.lIL 24.. __ _1

of,

205

ANNEXE 4

PrOirammes utiliss

, fff

, fff

PROSRA""E "ONO.BAS fff


RUN6E KUTTA ordre 4 fff

, Evaluation d'une fonction par Runge-Kutta ordre 4 avec pas de


, calcul constant et sauvegarde des donnees en ASCII pour 6RAPHER
, Les routines sont utilisees pour resoudre les equations decrivant
, les reponses telporelles d'un convertisseur statique.
cls

DEFINT
DEFSNG
DEFDBl
$STACK

j,n, Z
'Toute variable debutant par s est si~ple precision
'Toute vari able debutant par d est double precision

d
4096

DI" dvx(3),ddvxdt(3),dvxout(3),svxstock(518,7)
nvar:6
'Nolbres de variables qui seront stocke
dpi:4 f at n(1)
n: 1
'Variable de calcul de la tension
ZFlAS:l
'flag de choix d equations
nsauve:8
'Variable de sauveguarde

,'fff Donnees du

probleles

fff

VI : 169.7856
Ra : 1. 319
la : .80B
1ner t : .011
Fric: .0837
KI : .436
,--- Definissons les variables de telps de calcul
stelps0:0
stelpsf:.01667
nstep:S000
sTonde:stelpsf/64

'telps initial (seconde)


'temps final (seconde)
'nolbre de points a calculer - 1
'frequence du hacheur: 3840 hz

,--- Condition initiale des entrees --E:8


T:8
Il:8

Va:0

'Tension du reseau initialle


'Couple de charge initilalle
'Courant de ligne initiale
'Tension Va initiale

, --- conditions initiales


dvx(1):8
dvx(2) :144.8

'Courant la initiale: 8
'Vitesse Winitiale: 144.8

,--- Debut des calculs


stelps:stelps0
ddt:(stelpsf-stelps8)/nstep
sh :ddt

'telps actuel
'pas de calcul

, -- - sauvegarde des donnees a temps:8


svxstock(l,l):stelps
svxs tock (1,2):E
svxstock(I,3):Va
Syxstock(1,4):IL
Syxstock(I,S):dvx(l)
Syxs toc k(1 ,6) :dvx<2l

'Sauvegarde des variables dans 1 ordre


'telps,E,Va,IL,Ia,\/

npoint =1

'pointeur pour les donnees sauvegardees

, --- traitelent
FOR Z=1 TO nstep
CALL DERIVS(dvx (),dd vxdt ())
CALL RK4(dvx(),ddvxdt(),sh,dvxout())
stelps=stelps+ddt
FOR j=1 TO 2
dvx(j)=dvxout(j)

'calcul les derivees


'calcul des variables

NEXT j

, --- sauvegarde des variables


IF nsauve = 10 THEN
npoint=npoint+1
svxstock(npoint,I)=stelps
svxstock(npoint,2)=E
svxstock(npoint,3)=Va
svxstock(npoint,4)=IL
svxstock(npoint,S)=dvx(l )
svxstock(npoint,6)=dvx(2)
nsauve = 0
END IF
nsauve = nsauve +1
,--- Calcul de 1 entree E
E = Vl f sin(2 f dpi f 60 f stelps)

IF stemps ) (nfsTonde) THEN


n=n+1
END IF
IF stelps ) sTondef,B)+n-l)fsTonde)) TH EN
ZFLA6=0
Va=-absm
ELSE
ZFLA6=1
Va=absm
END IF
IF stelps < (stelpsf/2) THEN
IF ZFLA6 = 1 THEN
IL =dvx (1)
ElSE
IL=-dvx(1)
END IF
aSE
IF ZFLA6 = 1 THEN
Il=-dvx(l)
ElSE
1L=dvx (!)
END IF
END IF
locate 12,40
PRINT Z
NEll

, --- sauvegarde des don nees pour 6RAPHER --CAlL S"ATlAB(svxstock(),npoint,nvar)


BEEP(2)

END
, Fin du Iain

SINCLUDE "RK4.BAS"
SINCLUDE "DERIVS.BAS"
SINCLUDE "SMATlAB.BAS"
END

, Evaluation d'un point par la lethode de Runge-Kutta quatriele ordre


, Paraletres d'entree: dvx : variables
ddvxdt : derivees de dvx au telps sx
sh : intervalle de calcul
, Paraletres de sortie: dvxout : variables increlentees
, Les routines perlettant de calculer les derivees doit etre presentent
, sous le nOI 'DERIVS'
SUB RK4(dvx(I),ddvxdt(I),sh,dvxout(I
SHARED ZFLA6
LOCAL Kl(),K2(),K3(),K4(),dxl(),dx2(),dx3(),d2vxdt(),d3vxdt()d4vxdt()
DIK K!(3),K2(3),K3(3),K4(3),dx!(3),d x2(3),dx3(3),d2vxdt(3),d3vxdt(3),d4vxdt(3)
j=1

, --- Calcul de KI
FOR j=1 TO 2
Kl(j)=sh f ddvxdt(j )
dxl (j)=dvx(j)+(Kl (j)/2)
NEXT j

'Kl=hfF (x(i

, --- Calcul de K2 --j=1


CALL DERlVS(dxl(),d2vxdt(
FOR j=1 TO 2
K2(j)=shfd2vxdt(j)
dx2 (j)=dvx(j)+ (k2(j)/2)
NEXT j

'Solutionne pour x(i)+kl(i)/2


'K2=hfF (x( i )+kI/2)

, --- Calcul de K3 --j=1


CALL DERIVS(dx2(),d3vxdt(
FOR j=1 TO 2
K3(j)=sh f d3vxdt(j)
dx3(j)=dvx(j )+K3(j)
NEXT j

'Solutionne pour x(i)+k2/2


'K3=hfF(x(i)+K2/2)

, --- Calcul de K4 --j=l


CAll DERIVS(dx3(),d4vxdt(

'Solutionne pour x(i)+k3

FOR j=1 TO 2
K4 (j)=sh f d4vxdt(j)

'K4=hfF(x(i)+k3)

,--- Calcul de X(k+l)

'Calcul de x(i)+1/6f(Kl+2K2+2K3+k4)

dvxout(j)=dvx(j)+1/6)f(Kl(j)+(2fK2(j+(2 f K3(j+K4(j )
NElT j
END SUB

, fff

PR06RA""E DERlVS

fff

, Evaluation des derivees d'une serie d'equations en vue de leur


, resolution IRunge-Ku tta ou autres)
, Paraletres d'entree: dyx : valeur des variables au telps stelps
, Parametres de sor tie: ddvxdt : derivees au telps stelps
SUB DERIVS(dvxll),ddvxdtll
SHARED E,Va, T,Ra,la,K.,lnert,Fric
,--- Debut de calcul --ddvxdtll) : IVa/la)-((Ra/la) fd vxll))-II K./la)fdvxI2))
ddvxdt(2): (I KI/lnert)fdvxll-(IFr ic /lnert)fdvx(2 -(T/lnert)
END SUB

'dIa/dt: Va/la - (Ra/la fla) - (Km/la f W)


'dW/dt : (KIIJ fla) - (F/J f W) - TIJ

, Sauvegarde d'un tableau de donnees en ASCII pou r "ATLAB


, Paraletres d'entree : Syxstock : latrice contenant les donnees
nran nOlbre de rangees de la latrice
ncol : nombre de colonnes de la .atrice
SUB SKATLAB(syxstock(2l,nran,ncoll
LOCAL i,j
OPEN 'claude0.dat' FOR OUTPUT AS Il
OPEN 'claudel.dat' FOR OUTPUT AS 12
FOR i=l Ta nran
PRINT
PRINT
PRINT
PRINT
NEXT i
CLOSE Il
CLOSE 12
END SUB

'Paraletres du loteur (t,Va,Ia,wl


'Paraletre de ligne (t,E,ILl

Il,syxstock(i,1 1;syxstoc k(i,3l;syxstock(i,S);syxstock(i,6J;


Il,''
12,syxstock(i,1';syxstock(i,21;syxstock(i,4);
12,"

RUN6E KUTTA ordre 4 ftf

, ftf

, Evaluation d'une fonction par Runge-Kutta ordre 4 avec pas de


, calcul constant et sauvegarde des donnees en ASCII pour 6RAPHER
, les routines sont utilisees pour resoudre les equations decrivant
, les reponses telporelles d'un convertisseur statique.
cls

DEFINT
DEFSN6
DEFDBl
$STACK

j,n,Z
s
d
4896

'Toute variable debutant par s est silple precision


'Toute variable debutant par d est double precision

DI" dvx(3l,ddvxdt(3l,dvxout(3),svxstock(55.,11)
DI" sAt(218),sBt(218),sA(218l,sB(218)
DI" sH(218),sangle(218),nF(218)
nvar=1.
'Nolbres de variables qui seront stocke
dpi=4 t atn(1)
nl=1
'Variable de calcul de la tension
nsauve:8
'Variable de sauveguarde
ncolpte=8
'ttt

Donnees du probleles

ttf

VI : 124.5
Ra : 1.319
la : .88B
Inert : .811
Fric: .1837
KI = .436
,--- Definissons les variables de telps de calcul
stelpsB=8
stelpsf:.11667
nstep=588B
sTonde:stelpsf/64

'telps initial (seconde)


'telps final (seconde)
'nolbre de points a calculer - 1
'frequence du hacheur: 3B4. hz

,--- Condition initiale des entrees --Ea:8


Eb:-1I7.B
Ec:187.B
T:l.63
Ila:.
Ilb:8
Ile :8
Va=-Eb

'Tension ligne du reseau initialle


'Couple de charge initilalle
'Courant de ligne initiale
'Tension Va initiale

, --- conditions initiales


dvx (1) =4. 5
dvx(2):14B.4

'Courant la initiale = 4.5


'Vitesse Winitiale: 148.4

,--- Debut des calculs --stelps=stelps8


ddt=(stelpsf-stelps8l/nstep
sh=ddt

'telps actuel
'pas de calcul

, --- sauvegarde des donnees a telps=8

Syxstock(!,l ):stelps
Syxstock(1,2):Ea
Syxstock(1,3):Eb
syxstock(!,4):Ec
Syxstock(!,5):ILa
Syxstock(!,6):ILb
Syxstock(!,7):ILc
Syxstock(I,B):Va
Syxstock(!,9):dyx(!)
Syxstock(I,18):dyx(2)

' Sauvegarde des variables dans l ordre


'telps,Ea,Eb.Ec,ILa,llb,ILc,Va,Ia,w

npoint:!

'pointeur pour les donnees sauvegardees

, --- traitelent
FOR 1:1 TO nstep
CALL DERIVS(dyx(),ddyxdt())
CALL RK4(dyx(),ddyxdt(),sh,dyxout())
stelps:stelps+ddt
FOR j:! TO 2
dyx(j):dyxout(j)
NEXT j

'calcul les deriyees


'calcul des variables

, --- sauvegarde des variables --IF nsauye : 18 THEN


npoint=npoint+l
Syxstock(npoint,I):stelps
Syxstock(npoint,2):Ea
Syxstock(npoint,3):Eb
Syxstock(npoint,4):Ec
Syxstock(npoint,5):Ila
Syxstock(npoint,6):Ilb
Syxstock(npoint,7):Ilc
Syxstock(npoint,B):Va
Syxstock(npoint,9):dyx(l)
Syxstock(npoint,IB):dyx(2)
nsauye : 8
END IF
nsauye = nsauye +1
,--- Calcul de 1 entree E --Ea = Vl fsin(2 f dpi f 68 f stelps)
Eb : Vl fsin2 fdpi f68 fstelps)-2.894)
Ec = Vl f sin2 f dpi f 68f stelps)+2.894)
IF stelps > (nlfsTonde) THEN
nl=nl+1
END IF
IF stelps > sTondef.B)+nl-l)fsTonde)) THEN
Va=-abs<El
Ib=-dyx(1)
ELSE
Va=abs<El
Ib:dyx (1)
END IF
IF stelps > 8.B813B9 AND stelps (= 1.119722 TH EN
ncolpte : ncolpte + 1
FOR n = 1 to 211 step 2
sA(n)=Ilafsin(2fdpifnf6If(stelps-.1113B9))
sB(n)=ILafcos(2fdpifnf6If(stelps-.8813B9))
sAt(n) : sAt(n) + sA(n)
sBt(n) = sBt(n) + sB(n)

HEA f n

END IF
IF stelps }:8 AND stelps < .BB2778 THEN
Ila:B
Ilb:-Ib
Ilc:Ib
E:-Eb
END IF
IF stelps }: .BB2778 AND stelps < .B8SSS6 THEN
Ila:Ib
Ilb:-Ib
Ilc:8
E:Ea
END IF
IF stelps }: .88SSS6 AND stelps < .888333 THEN
Ila:Ib
Ilb:8
Ilc:-Ib
E:-Ec
END IF
IF stelps ): .888333 AND stelps < .811111 THEN
Ila:8
Ilb:Ib
Ilc:-Ib
E:Eb
END IF
IF stelps }: .811111 AND stelps < .813889 THEN
Ila:-Ib
Ilb:Ib
Ilc:8
E:-Ea
END IF
IF stelps }:.813889 AND stelps < .116667 THEN
Ila:-Ib
Ilb:8
Ilc:Ib
E:Ec
END IF
locate 12,48
PRINT Z
NEU

,, Calcul

du contenu harloniques

locate 14,38
print Calcul du contenue harlonique
FOR n : 1 to 281 step 2
sAt(nl : (2 f sAt(nll/ncolpte
sBt(nl : (2 f sBt(nll/ncolpte
sH(nl : sqr(sAt(nl A2 + sBt(nl A 2l
sangle(nl : atn(sBt(nl/sAt(nll
nF(nl : n f 6B
NEXT n
locate 16,38
PRINT Sauveguarde des variables

,,

--- sauvegarde des donnees pour 6RAPHER ---

CAll SORTIE(svxstock(l,sH(l,sangle(l,nF(l,npoint,nvarl

locate 18,38
PRINT Clcul du courant filtre

, --- Va ca lculer la nouvelle for.e d"onde filtrer --CAll CAlCUl(sH( ),sangle( ),nF(

locate 21,31
Print Calcul ter.iner
BEEP(2)
END
, Fin du .ain
$INClUDE
SINCLUDE
$INClUDE
SINClUDE
END

RK4.BAS
DERIVS.BAS
SORTIE.BAS
CAlCUl.BAS

, III

PR06RA~~E

RK4

,, Evaluation d'un

Iif

point par la lethode de Runge-Kutta quatriele ordre

, Paraletres d'entree: dvx : variables


ddvxdt : derivees de dvx au telps sx
sh : intervalle de calcul
, Paraletres de sortie: dvxout : variables increlentees
, Les routines perlettant de calculer les derivees doit etre presentent
, sous le nOI "DERIVS"
SUB RK4(dvx(1),ddvxdt(1),sh,dvxout(1))
SHARED lFLA6
LOCAL Kl(),K2(),K3(),K4(),dxl(),dx2(),dx3(),d2vxdt(),d3vxdt()d4vxdt()
DI~ Kl(3),K2(3),K3(3),K4(3),dxl(3),dx2(3),dx3(3),d2vxdt(3),d3vxdt(3),d4vxdt(3)
j=l

, --- Calcul de KI
FOR j=l TO 2
Kl(j)=sh l ddvxdt(j)
dxl(j)=dvx(j)+(Kl(j)/2)
NEIT j

'Kl=hIF(x(i))

, --- Calcul de K2 --j=l


CALL DERIVS(dxI(),d2vxdt())

FOR j=1 TO 2
K2(j)=sh l d2vxdt(j)
dx2(j):dvx(j)+(k2(j)/2)
NEIT j

'Solutionne pour x(i)+kl(i)/2


'K2=hfF(x(i)+kl/2)

, --- Calcul de K3 --j:l


CALL DERIVS(dx2(),d3vxdt())

FOR j=1 TO 2
K3(j)=sh l d3vxdt(j)
dx3(j):dvx(j)+K3(j)
NEIl j

'Solutionne pour x(i)+k2/2


'K3=hfF(x(i)+K2/2)

, --- Calcul de K4 --j:l


CALL DERIVS(dx3(),d4vxdt())

'Solutionne pour x(i)+k3

FOR j=1 TO 2
K4(j):sh l d4vxdt(j)

'K4=hIF(x(i)+k3)

,--- Calcul de l(k+I)

'Calcul de x(i)+1/61(Kl+2K2+2K3+k4)

dvxout(j)=dvx(j)+1/6)I(Kl(j)+(2 f K2(j))+(2fK3(j))+K4(j)))
NEIl j
END SUB

, III PR06RA""E DERIYS Ifl


, Evaluation des derivees d'une serie d'equations en vue de leur
, resolution (Runge-Kutta ou autres)
, Paraletres d'entree: dvx : valeur des variables au telps stelps
, Paraletres de sortie: ddvxdt : derivees au telps stelps
SUD DERIYS(dvx(l),ddvxdt(l
SHARED E,Ya,T,Ra,la,KI,Inert,Fric
,--- Debut de calcul --ddvxdt(1):(Ya/la)-((Ra/la)Idvx(1-((KI/la)Idvx(2
ddvxdt(2):((KI/lnert)fdvx(1-((Fric/lnert)fdvx(2-(T/Inert)
END SUD

'dIa/dt: Valla - (Ra/la fla) - (KI/la


'dM/dt : (KI/J fla) - (F/J 1 M) - T/J

M)

,'Sous
,sua

routine de reconstitution du courant de ligne filtre

CALCUL(sH(I),sangle(I),nF(I

,LOCAL L,C,wr,sVligne(),signal(),sdure()
SHARED dpi,VI

DI" signal(408),sdure(488),sVligne(480)

L:78IE-6
C:28E-6
wr : 1/(sqr(2f LfC

-FOR n = 21 to 281 step 2


sH(n) : sH(n)/(!-((2fdpi f nF(n/wr
NEXl n
FOR nteta : 1 to 368
FOR n : 1 to 281 step 2
signal(nteta) = signal(nteta) + (sH(n) f sin((n f (nteta f dpi/188+sangle(n)
NEXl n
sdure(nteta) : (ntetaf(1/68/368
sVligne(nteta) : (VI/sqr(3 f sin(nteta f dpi/181)
NEXl nteta
OPEN "signal.dat" FOR OUTPUT AS 16

FOR i : 1 to 368
PRINT 16,sdure(i)isVligne(i)isignal(i)i
PRINT 16,""
NEXl i
CLOSE 16
END sua

, fff

PR06RA""E SORTIE

fff

, Sauvegarde d'un tableau de donnees en ASCII pour 6RAPHER


, Paraletres d'entree : svxstock : latrice contenant les donnees
nran : nOlbre de rangees de la latrice
ncol : nOlbre de colonnes de la latrice
SUB SORTIE(svxstock(2l,sH(ll,sangle(ll,nF(1),nran,ncol)
LOCAL i,j
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN

"TRI8.dat" FOR OUTPUT AS Il


'TRI1.dat" FOR OUTPUT AS 12
'TRI2.dat" FOR OUTPUT AS 13
'TRI3.dat" FOR OUTPUT AS 14
"HAR"O.dat' FOR OUTPUT AS 15

'Paraletres t,Ea,ILa
'Paraletres t,Eb,ILb
'Paraletres t,Ec,ILc
'paraletres t,Va,Ia,w
'contenue harlonique

FOR i=l TO nran


PRINT Il,syxstock(i,1)jsyxstock(i,2)jsvxstock(i,S)j
PRINT Il,'"
PRINT 12,syxstock(i,1)jsvxstock(i,3)jsyxstock(i,6)j
PRINT 12,""
PRINT 13,syxstock(i,1)jsyxstock(i,4)jsyxstock(i,7)j
PRINT 13,""
PRINT 14,syxstock(i,1)jsyxstock(i,S)jsyxstock(i,9)jsyxstock( i,l')j
PRINT 14,
NEXT i
Il

FOR i = 1 to 281 step 2


PRINT 15, nF(i)jsH(i)jsangle(ilj
PRINT 15,
NEXT i
Il

CLOSE
CLOSE
CLOSE
CLOSE
CLOSE
END SUB

Il
12
13
14
15

, fff
, fff

PROSRA""E Il.bas fff


RUN6E KUTTA ordre 4 fff

, Evaluation d'une fonction par Runge-Kutta ordre 4 avec pas de


, calcul constant et sauvegarde des donnees en ASCII pour 6RAPHER
, Les routines sont utilisees pour resoudre les equations decrivant
, les reponses te.porelles d'un convertisseur statique.
cls
DEFINT
DEFSN6
DEFDBl
SSTACK

j,n,Z
s
d
4896

'Toute variable debutant par s est si.ple precision


'Toute variable debutant par d est double precision

DI" dyx(3),ddvxdt(3),dvxout(3),syxstock(551,4)
nvar=3
'No.bres de variables qui seront stocke
dpi=4 f atn(1)
nl=1
'Variable de calcul de la tension
nsauye:8
'Variable de sauyeguarde
nco.pte=8

'fff

Donnees du proble.es

fff

Y. = 124.5
Ra : 1.319
La = 88
Inert = III
Fric = .8837
K. = .436
,--- Definissons les variables de te.ps de calcul
ste.ps8=1
steapsf=.116667
nstep=5888
sTonde=ste.psf/64

'te.ps initial (seconde)


'te.ps final (seconde)
'no.bre de points a calculer - 1
'freqlence du hacheur = 3841 hz

,--- Condition initiale des entrees --Ea='


Eb=-117.8
Ec=187.8
T=I.717
Ila='
Ilb=8
Ilc='
Ya=-Eb
sA=I:sB=8:sAt=l:sBt=1

'Tension ligne du reseau initial le


'Couple .oteur pour freinage
'Courant de ligne initiale
'Tension Ya initiale

, --- conditions initiales


dvx(1) =4
dvxm =9.92

'Courant la initiale = -2.5


'Vitesse Winitiale = 142

,--- Debut des calculs --ste.ps=ste.ps8


ddt=(ste.psf-ste.ps8)/nstep
sh=ddt

'te.ps actuel
'pas de calcul

,, --- sauvegarde des donnees a te.ps=8


Syxstock(I,I)=ste.ps

'Sauvegarde des variables dans 1 ordre

SY~SIOlK\I , ');t d

, ~e .p s ,ta, IL a

Syxstock(I,3)=ILa

npoint=1

'point!ur pour l!s donn!!s sauv!gard!!s

, --- traiteeent
FOR 1=1 TO 3125
CALL DERIYS(dvx(),ddvxdt(
CALL RK4(dvx(),ddvxdt(),sh,dvxout(
st!.ps=stelps+ddt
FOR j=1 TO 2
dvx(j)=dvxout(j)
NEXT j

'calcul l!s d!riv!!s


'calcul d!s variabl!s

, --- sauvegarde des variables -- IF nsauye = 18 THEN


npoint =npoint+t
svxstock(npoint,I)=stelps
Syxstock(npoint,2)=Ea
svxstock(npoint,3)=ILa
nsauve = 8
END IF
nsauve = nsauve +1
,-_. Calcul de 1 entree E --Ea = Vlfsin(2fdpif68fstelps)
Eb = Vl fsin2 fdpi f6I fstelps)-2.894)
Ec = Vlf sin2 fdpi f6'f stelps)+2 94)

IF stelps } (nlfsTonde) THEN


nl=nl+1
END IF
IF stelps } sTondef.54)+nl-l)fsTonde THEN
Va=-abs(E)
Ib=-dvx(1)
ELSE
Va=abs(E)
Ib=dvx(1)
END IF
IF stelps } .... 1389 AND stelps (= 1.119722 THEN
ncolpte = ncolpte + 1
sAl=ILa f sin(2f dpi f6' f (ste.ps- 1389
s81=ILafcos(2fdpif6'f(ste.ps.111389
sAtl = sAtl + sAI
s8tl = s8tt + 581
sA5=ILa f sin(2fdpi f31If (ste.ps-."t389
s85=ILafcos(2fdpif3 f(ste.ps 1389
sAt5 = sAt5 + sAS
s8tS = s8tS + s8S
sA7=ILa fsin(2fdpi f 42' f (ste.ps- t389
s87=ILafcos(2fdpif42If(ste.ps-.'11389
sAt7 = sAt7 + sA7
s8t7 = s8t7 + 587
sA63=ILa f sin(2 fdpi f 37S'f (ste.ps- t389
s863=ILafcos(2fdpif378If(ste.ps ... 1389
sAt63 = sAt63 + sA63
s8t63 = s8t63 + 5863
sA65=Ila fsin(2 fdpi f39" f (ste.ps- 1389
s86S=Ilafcos(2fdpif391If(ste.ps-.eI1389
sAt65 = sAt65 + sA6S
s8t6S : s8t6S + s86S

IF ste.ps }:I AND ste.ps < .112778 THEN


Ila:1
E:-Eb
END IF
IF ste.ps }: .112778 AND ste.ps < .115556 THEN
Ila:lb
E=Ea
END IF
IF ste.ps ): .115556 AND ste.ps < .118333 THEN
Ila:lb
E:-Ec
END IF
IF ste.ps )= .118333 AND ste.ps < .111111 THEN
Ila:1
E:Eb
END IF
IF ste.ps }= .111111 AND ste.ps < .113889 THEN
Ila:-Ib
E:-Ea
END IF
IF ste.ps }:.113889 AND ste.ps < .116667 THEN
Ila:-Ib
E:Ec
END IF
lOCi te 12,41
PRINT Z

NEH Z

,, Calcul

du contenu har.oniques

locate 14,31
print Calcul du contenue har.onique

sAtl : (2 t sAtl)/nco.pte
sBtl : (2 t sBtl)/nco.pte
sHI : sqr(sAtl A2 + sBt1 A2)
sanglel : atn(sBtl/sAtl)
sAt5 : (2 t sAt5)/nco.pte
sBt5 : (2 t sBt5)/nco.pte
sH5 : sqr(sAt5 A2 + sBt5 A 2)
sangle5 : atn(sBt5/sAt5)
sAt7 : (2 t sAt7)/nco.pte
sBt7 : (2tsBt7)/nco.pte
sH7 : sqr(sAt7 A 2 + sBt7A 2)
sangle7 : atn(sBt7/sAt7)
sAt63 : (2tsAt63)/nco.pte
sBt63 = (2 t sBt63)/nco.pte
sH63 : sqr(sAt63 A 2 + sBt63 A 2)
sangle63 : atn(sBt63/sAt63)
sAt65 : (2tsAt65)/nco.pte
sBt65 : (2 t sBt65)/nco.pte
sH65 : sqr(sAt65 A 2 + sBt65A 2)
sangle65 : atn(sBt65/sAt65)
locah 16,31
print sHljsanglel
print sH5jsangle5
print sH7jsangle7
print sH63jsangle63
print sH65jsangle65

locate 11,31
PRINT Sauveguarde des ,ariables

, --- sauvegarde des donnees pour 6RAPHER ---

,CALL

SORTIE3(svxstock(),npoint,nvar)

locate 28,31
Print 'Calcul terliner'
BEEP<2>
END
, Fin du Iain
tlNCLUDE RK4.BAS
SINCLUDE DERIVS.BAS
SINCLUDE SORTIE3.BAS
END

, tff PROSRA""E RK4 fff

,, Evaluation d'un

point par la lethode de Runge-Kutta quatriele ordre

, Paraletres d'entree: dvx : variables


ddvxdt : deri,ees de d.x au telps sx
sh : intervalle de calcul
, Paraletres de sortie: dvxout : variables increlentees
, Les routines perlettant de calculer les derivees doit etre presentent
, sous le nOI 'DERIYS'
SUB RK4(dvx(!),ddvxdt(!),sh,dvxout(!
SHARED lFLAS
LOCAL K!(),K2( ),K3(),K4(),dx!(),dx2(),dx3(),d2vxdt(),d3vxdt()d4vxdt()
DI" K!(3),K2(3),K3(3),K4(3),dx!(3),dx2(3),dx3(3),d2vxdt(3),d3vxdt(3),d4vxdt(3)
j=!

, --- Calcul de Kt --FOR j=! TO 2


K!(j)=shfddvxdt(j)
dx!(j)=dvx(j)+(K!(j)/2)
NEXT j

'K!=hfF(x(i

, --- Calcul de K2 --j=!


CALL DERIYS(dx!(),d2vxdt(

FOR j=! TO 2
K2(j)=sh fd2vxdt(j)
dx2 (j):dvx(j)+(k2(j)/2)
NEXT j

'Solutionne pour x(i)+kt(i)/2


'K2=hfF(x(i)+kl/2)

, --- Calcul de K3 --j=l


CALL DERIYS(dx2(),d3vxdt(

FOR j=l TO 2
K3(j)=shfd3vxdt(j)
dx3(j)=dvx(j)+K3(j)
NEXT j

'Solutionne pour x(i)+k2/2


'K3=hfF(x(i )+K2/2)

, --- Calcul de K4 --j=!


CALL DERIYS(dx3(),d4vxdt(

'Solutionne pour x(i)+k3

FOR j=l TO 2
K4(j)=shfd4vxdt(j)

'K4=hfF(x(i)+k3)

,--- Calcul de I(k+t)

'Calcul de x(i)+!/6f(K!+2K2+2K3+k4)

dvxout(j)=dvx(j)+!/6)f(Kl(j)+(2fK2(j+(2fK3(j+K4(j)
NEXT j
END SUB

, flf

PROGRA""E DERIYS

fff

, Evaluation des derivees d'une serie d'equations en vue de leur


, resolution (Runge-kutta ou autres)
, Paraletres d'entree: dvx : valeur des variables au telps stelps
, Paraletres de sortie: ddvxdt : derivees au telps stelps
SUD DERIVS(dvx(l),ddvxdt(l))
SHARED E,Va, T,Ra,La,kl,Inert,Fric
,--- Debut de calcul --ddvxdt(1)=(Ya/La)-((Ra/La)fdvx(1))-((kl/La)fdvx(2))
ddvxdt(2):((kl/lnert)fdyx(1))-((Fric/lnert)fd,x(2))-(T/Inert)
END SUD

'dIa/dt: Ya/La - (Ra/La fla) - (KI/La f W)


'dW/dt : (kl/J fla) - (F/J 1 W) - T/J

, fff

PROGRA""E SORTIEI

fff

,, Sauvegarde d'un tableau de donnees en ASCII

pour GRAPHER

, Paraletres d'entree : Syxstock : latrice contenant les donnees


nran : nolbre de rangees de la latriee
ncol : nOlbre de colonnes de la latrice
SUB SORTIE3(syxstock(2),nran,ncol)
LOCAL i,j
OPEN "TRI31.dat" FOR OUTPUT AS Il

'Paraletres t,Ea,ILa

FOR i=l TO nran


PRINT Il,syxstock(i,1)jsyxstock(i,2)jsyxstock(i,3)j
PRINT Il,""
NEXT i
CLOSE Il
END SUS

Quelo A68K DS.8Pa 5/26/85 .. Run on Jan l, 1988 2:26:88


C:TEST2.LTX , C:TEST2.PRN, : C:TEST2.A68

... Page 1

1.

ffffffffffffffftfffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff

2.

Ut

3.
4.

fffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff

5.
6.
7.
8.

9.

Hf
fH
Uf
fU

Hf

PROGRAMME TEST2.A68
CE PROGRAMME EST UN REGULATEUR DE COURANT
UTILISANT UNE REFERENCE EXTERNE PROVENANT
D'UN POTENTIOMETRE BIPOLAIRE
FONCTIONNANT AVEC UN HACHEUR EN H
VERIFICATION DE MARCHE/ARRET

1 88FF8481

1 BBFF8483
1 88FF8485
1 B8FF8487
1 88FF8489
1 88FF848B
1 88FF841D
1 88FF84BF
1 88FFI411
1 8BFF8413
1 88FF8419
1 80FF841B
1 88FFI421

SECTION 8

Il.

12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
28.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
38.
31.
32.

f
f

DEFINITION DES REGISTRE DES PIT 68238


PIT Il RELIER AJKI

PGCRI
PSRRI
PADDRI
PBDDRI
PCDDRI
PI VI
PACRI
PBCRI
PADRI
PBDRI
PCDRI
PSRI
TCRI

mu
EQU

mu

EQU

mu
mu

EQU
E9U

mu

EQU

mu
mu
EQU

$FF8481
PGCRl+2
PSRRI+2
PADDRI+2
PBDDRl+2
PCDDRI+2
PIVI+2
PACRI+2
PBCRI+2
PADRI+2
PBDRI+6
PCDRI+2
PSRI+6

f
f

PIT 12 RELIER AJK2

33.

88FF8441
1 B0FF8443
1 B8FF8445
1 88FF8447
1 8BFF8449
1 88FF844B
1 IIFFI44D
1 88FF844F
1 18FFI4S1
1 8BFF84S3
1 88FF8459
1 88FF845B
1 88FF8461
1 B8FFI463
1 88FFI465
1 IBFF8467
1 88FF8469
1 BBFF046B
1 IIFFI46D
1 88FF846F
1 88FF8471
1 8BFFI473
1 88FF8475
1

34.
35.
36.
37.
38.
39.
48.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
58.
51.
52.
53.
54.
55.
56.

UU
fUf

fUf
fUf
UU

fffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff

18.
8'888888

IHf

PGCR2
PSRR2
PADDR2
PBDDR2
PCDDR2
PIV2
PACR2
PBCR2
PADR2
PBDR2
PCDR2
PSR2
TCR2
TIV2
CPR2
CPRH2
CPRM2
CPRL2
CR2
CRH2
CRM2
CRL2
TSR2

EQU

mu
mu
E9U

mu
mu
EQU
E9U
E9U

mu
mu
E9U
EQU
EOU
EOU

mu
E9U

mu
E9U
EOU

mu

E9U

mu

$FFB441
PGCR2+2
PSRR2+2
PADDR2+2
PBDDR2+2
PCDDR2+2
PIV2+2
PACR2+2
PBCR2+2
PADR2+2
PBDR2+6
PCDR2+2
PSR2+6
TCR2+2
TIV2+2
TIV2+4
CPRH2+2
CPRM2+2
CPRL2+2
CPRL2+4
CRH2+2
CRM2+2
CRl2+2

Guelo . A6BK D5.8Pa 5/26/B5 ... Run on Jan 1, 19B8 2:26:88


C:TEST2.LTX , C:TEST2.PRN , : C:TEST2.A6B

3 18FFI181
1 18FFIIB5
1 88FFIIB6

1 11111188

57.
SB.
59.
68.
61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.
69.
78.
71.
72.

1 88881181
18888888

1 88818888
11I1I88B

1 118888C8
1 11118881
88888848
1 18111181

8' 111111 <1>

l' 111181 <1)

8'111112 (4)
1'811816 (4)
l'I1I81A (4)

73.
74.
75.
76.
77.
7B.
79.
BI.
BI.
B2.
B3.
B4.
B5.
86.
B7.
BB.
B9.
98.
91.
92.

... Page 2

1
1

DEFINITION DU A\D

SCRES mu
SC RES EGU
AD
EOU

SFF8881
SFFIIB5
$FF88B6

ST AT US CONTROL RESISTER
SAIN CHANNEL RESISTER
ESPACE OU EST PLACEE LE BYTE DU HAUT

1
1

ADDRESSE DE LA SOUSROUTINE DINTERRUPTION

LIEU

mu

$188

1
1

DEFINITION DES ONDES "ODUlANTES

"SIN
"EOU

mu
EOU

$81
$11

1
1

DEFINITION DE ONDES PORTEUSES

TRI
SCIE

mu
mu

SIl
$8B

1
1

CHOIX DU "ODE DE FONCTIONNE"ENT

"ODE8 EGU
"ODEI mu
"ODE2 EOU
93. "ODE3 EGU
94.
95. 1
96. 1 SORTIE POUR
97. 1
9B.
99. SORTI DS.B
188.
Ill.

112.
113.
184.
185.
116.
117.
18B.
119.
111.
111.
112.

1
1

$CI
$88
$48
$88

FONCTIONNE"ENT EN H
BRAS T2 ET T3
BRAS Tl ET T4
ARRET

l'ADDITIONNEUR

SORTIE POUR lE CHOIX DE FREQUENCE

FREI}

DS.B

1
1

ESPACE TA"PON

PARTl DS.l
PART2 DS.l
VASORTI DS.l

RESULTAT DU PROPORTIONNEllE (32 BITS)


RESULTAT DE l INTESRAlE (32 BITS)
YARIABlE DE SORTIE 32 BITS

Quele .. A68K 05.8Pa 5/26/85 .. Run en Jan l, 1988 2:26:88


C:TEST2.LTX , C:TEST2.PRN, = C:TEST2.A68
8'88888E
l'IIIIIF
0'110111
0'800112
8'008014
0'880016
8'88001B
8'IIIIIA

<1>
<1>
(2)
(2)
(2)
<2>
(2)
(2)

1'811111

1'881BBI 117C B41B


l' IB8884 21FC'88118278
1111

l'BBBIIC 4239 BBFFI4BI


1'110112 13FC 8818
IBFFI413
1'81UIA 13FC IIFF
IIFFB4B5
l' 8B1B22 13FC IIFF
IIFFI4B7
1'81B82A 13FC 81FF
IIFFI419
l'BBBI32 13FC IB3B
IIFFI489
l'III13A 13FC IIFB
IIFFI41D
1'1I1B42 13FC IIFB
18FFI41F
1'88BB4A 4239 81FF8411
1'888150 4239 88FF8413
1'181056 13FC 08FC
IIFFI419
l' 88115E 13FC IIBI
31FFI421

1'111166 4239 IIFF0441


1'81816C 13FC 8118

113.
114.
115.
116.
117.
118.
119.
120.
121.
122.
123.
124.
125.
126.
127.
128.
129.
138.

TEST
FLAG
REF
RETOUR
KP
KIT
ERRPAS
ERRACT

131.
132.
133.
134.
135.
136.
137.
138.

DS.B
DS.B
DS.II
05.11

DS.II
05.11
05.11
05.11

... Page 3

VARIABLE DE TEST POUR LE A/D


FLAG POUR LA VARIATION DE FREQ
REFERENCE DE COURANT
LECTURE DE COURANT
GAIN kP x 2848
GAIN KIT X2148
ERREUR AU TE"PS (N-I) (SIGNEE)
ERREUR AU TE"PS (N) (SIGNEE)

SECTION 1
f
f

INITIALISATION DES INTERRUPTIONS

OR.II ISB411,SR
f

"OVE.L 'INTIA,LIEU

"ASQUE LES INTERRUPTIONS DE NIVEAU 4


EN DESCENDANT.
PLACE l ADRESSE DE LA SOUS ROUTINE

o INTERRUPTION DANS LE VECTEUR SPECIFIE.

f
f

INITIALISATION DU PIT '1

CLR.B PGCRI
"OVE.B 'SI8,PSRRI

"ODE lB, HI2 ET H34 HORS 0 USAGE, LOGIQUE INVERSE


O"A NON PER"IS ET PORT PC4 EN FONCTION,

"OVE.B 'SFF,PADORI

PC5 = PIRQ, PC6 = PIACK


PORT AEN SORTIE

141.

"OVE.B 'SFF,PBDORI

PORT BEN SORTIE

142.

"OVE.B 'SFF,PCDRI

INITIALISE TOUT AUN POUR EVITER LES INT.

143.

"OVE.B 'f3B,PCDDRI

PORT CSELON LA CARTE XV"E-211

144.

"OVE.B 'SF8,PACRI

PORT A= SUB"ODE IX ET H2 EST 1

145.

"OVE.B 'fFB,PBCRI

PORT B = SUB"OOE IX ET H4 EST 1

146.
147.
14B.

CLR.B PADRI
CLR.B PBDRI
"OVE.B 'fFC,PCORI

PORT AINITIALISE Af8B


PORT B INITIALISE AS88
PLACE PCI ET PCI A8 POUR

"OVE.B 'S81, TCRI

PORT AET B EN SORTIE


PC3 = TOUT, PC7 = TIACK, PC2 : PORTC

139.
141.

149.
151.
151.
152.
153.
154.
155.
156.
157.
158.

ET LE TI"ER EST OISABLEO AINSI


QUE lES INTERRUPTIONS.

f
f

INITIALISATION DU PIT '2


CLR.B PGCR2
"OVE.B 'SI8,PSRR2

"ODE Il, HI2 ET H34 HORS DUSAGE, LOGIQUE INVERSE


O"A NON PER"IS ET PORT PC4 EN FONCTION,

GUE!lo A6BK D5.8Pa 5/26/B5 ... Run on Jan l, 19BB 2:26:B8


C:TEST2.lTX , C:TEST2.PRN , : C:TEST2.A6B

... PagE! 4

IIFFI443
1'111174 13FC BIFF
8IFFB445
1'88187C 13FC IIFF
aBFFI447
l'I888B4 13FC 8BFF
BBFFII459
l'BB8BBC 13FC IB3B
IBFFI449
1'19119194 13FC BBFB
B8FFI44D
l'BI189C 13FC 81FB
BBFFB44F
l'BBBBM 4239 18FFB451
l'IIIIAA 4239 BIFFB453
1'1911181 13FC IIFC
18FFI459
1'88BIB8 13FC BIIA8
B8FFB461
l' B8B8C8 13FC 1141
BBFFB463
l'BIBBCB 283C 8B8888FA
1'8UBCE 2B7C 80FF0465
l' 801104 89CB 1811

159.
161.

MOVE.B ISFF,PADDR2

PC5 : PIRG, PC6 : PIACK


PORT AEN SORTIE

161.

MOVE.B ISFF,PBDDR2

PORT B EN SORTIE

162.

MOVE.B ISFF,PCDR2

INITIALISE TOUT AUN POUR EVITER LES INT.

163.

MOVE.B IS3B,PCDDR2

PORT C SELON LA CARTE XVME-2BB

164.

MOVE.B ISF8,PACR2

PORT ASUBMODE IX ET H2 =1

165.

MOVE.B ISFB,PBCR2

PORT 8 SUBMODE IX ET H4 =1

166.
167.
16B.

CLR.B PADR2
CLR.B PBOR2
MOYE.B ISFC,PCDR2

PORT AINITIALISE AS88


PORT B INITIALISE ASI8
PLACE PCI ET PCI A

MOVE.B ISAI, TCR2

POUR PORT AET 8 ET SORTIE


PC3 = TOUT, PC7 = TIACK, PC2 : PORTC

MOYE. B 164, TIV2

ET LE TIMER EST EN ATTENTE


ET LES INTERRUPTIONS VECTORISEES
YECTEUR D INTERRUPTION 164

169.
1719.

171.
172.
173.

f
f

174.
175.
176.
177.

MOYE.L I$FA,04
MOYEA.L ICPR2,A8
MOYEP.L D4,I(AI)
1

PLACE LE CODE DE DIYISION POUR 1 MSEC


PLACE LES RE6ISTRE DE PRECHAR6E DES
COMPTEURS ASFFF

17B.
179.

1'81180B 13FC 0058


IBFF8B81
1'8818E8 1239 BIEF
88FF8881
1'88IIE8 13FC 19128
81FF80B5
l'I108F0 13FC 1821
IIIFF8885

l'0080F8
1'88"FE
1'818114
1,1111 lA
1'888118
1'8aB116

42B9'18088102
42B9'88818806
4279' ....81IA
4279'10118118
42B9'1888880A
13FC B81C
'1919188881

l'BIBIIE 42819

180.
IBI.
182.

1
f

INITIALISATION DU A\D

183.
184.

185.
186.

IB7.
188.
189.
191.
191.
192.
193.
194.
195.
196.

197.
198.
199.

MOYE.B IS58,SCRE6

MODE RANDOM ,04 A1 ET

AND.B 1%llllllll,SCRE6

INTERRUPTION NON PERMISE


RESET LE A\D AYEC UN T066LE DU BIT D4

MOYE.B IS28,GCRE6

DE 1 A1
GAIN DE 1 SUR CANA LI PROGRAMME

MOYE.B 1$21,6CRE6

6AIN DE 1 SUR CANALI PROGRAMME

INITIALISATION DES ESPACE MEMOIRE

CLR.L
CLR.L
CLR.W
CLR.W
CLR.L
MOVE.B

PARTI
PART2
ERRACT
ERRPAS
YASORTI
I$IC,FREG

PARTI = 0
PART2 = 0
ERREUR ACTUELLE = 1
ERREUR PASSEE = 0
PLACE LA YARIABLE DE SORTI A8
LA FREQUENCE ADIYISE PAR 4
ET L ALIMENTATION TRIPHASE
OUVERTE

CLR.L 08

Quelo .. A68K 05.IPa 5/26/85 ... Run on Jan 1, 1981 2:26:11


C:TEST2.lTX , C:TEST2.PRN, = C:TEST2.A68
l' 118128
1'881122
1'888124
1'881126
1'111128
l'I1112E
1'111134
l'I1113A
l' 811HI

4281
4282
4283
4286
4239' 8811818E
4239'IIIIIIIE
4279'11000111
4279'11118112
33FC IIB8
, IIIBlI14
1'110148 33FC 8120
'18111116
1'881151 13FC 1080
'18881818

1'110158 13F9'11881111
18FF8451
1'888162 113C BIll
1'881166 123C BIll
1'81116A 143C 18C8
l'I1116E 0881
1'000171 0182
1'881172 13CI IIFFI413

1'180178 827C 1111


1'88117C 18B9 1114
18FF0459
1'881184 13FC 00Al
10FFI461

1'01118C 13F9'11118111
IIFFI411
1'010196 1139 18FF841B
1'88119C CI3C 1111
l'lIliAl BI3C 1111 6674
l'I8BIA6 0239 011F
'01111011
l'UIIAE 13F9'11111811
BlFFI451
l'IIIIB8 4EB9'IIIIB3B4
l'IIIIBE 1239 1117
'1IIIBBll
l'I181C6 13F9'11118111
IBFFI451
l'IIIID0 4211
l'IIIID2 1239'IIIIIIIF

... Page 5

211.
211.
212.
213.
214.
215.
206.
217.
218.

ClR. l
CLR.L
ClR.l
CLR.l
ClR.B
ClR.B
ClR.1i
ClR.1i
MOVE.1i

289.

"OVE. Ii 1$21, KIT

PLACE KIT AS20/S7FF

218.

"OVE.B 'S81,SORTI

PLACE LA SORTIE ASBI POUR 8

211.
212.
213.
214.
215.
216.
217.
218.
219.
221.
221.
222.
223.
224.
225.
226.
227.

Dl
02
03
06
TEST
TEST
RH
RETOUR
I$BI, KP

REFERENCE A0
RETOUR A1
PLACE KP ASBI/S7FF

VOLTS MOYEN ALA SORTIE DU HACHEUR

f
f

DEBUT DU PROGRA""E PRINCIPALE

MOVE.B FREQ,PADR2

INITIALISE LE DIVISEUR A15

MOVE.B '"fOU,DI
"OVE. B ITRI, Dl
MOVE.B '"ODEI,D2
AOD.B 01,D8
ADD.B D2,DI
"OVE.B DI,PBDRI

"ODULANTE EGUALE
PORTEUSE TRIANGULAIRE
HACHEUR EN "ODE H

228.

SELECTIONNE LE "ODUlATEUR AU
COMPLET

AND. li 'Sllll,SR
BClR '4,PCDR2

INTERRUPTION DE NIVEAU ) QUE 1 PERMISE


PC4 =0, INTERRUPTION PERMISE

"OVE.B 'SAl,TCR2

PC3 = TOUT, PC7 = TIACK, PC2 = PORTC

229. f
231. f
231. f
232.
233. DEBUT "OVE.B SORTI,PADRI

ET lE TIMER EST EN FONCTION


ET lES INTERRUPTIONS VECTORISEES
PERMISE. TOUT SUR PIT'2

234.
235.
236.
237.

PLACE LE STATUS RESISTER DANS DI


TEST lE BIT 5

238.
239.

MOVE. B PSRl, D0
AND.B 1111111111,01
IF.B 08 (EQ) 'SI THEN.S
ANO.B 'Illlll111,FREQ

ECRIT DANS LA SORTIE

SI L INTERRUPTEUR EST ON ALORS


PERMET LA COMMANDE DE REDRESSEUR

MOVE.B FREG,PADR2

241.
241.

JSR DElAI
ANO.B 'IIIIIBlll,FREQ

242.

MOVE.B FREQ,PADR2

243.
244.

ClR.B Dl
MOVE. B FLAG, Dl

ATTEND ET ALIMENTE EN TRIPHASE

Guelo ... A68K D5.BPa 5/26/85 . Run on Jan l, 198B 2:26:BB


C:TEST2.LTX , C:TEST2.PRN, : C:TEST2.A68
l' BHBlD8 B23C IBIB 6638 245.
l'IIBIDE 4E89'IB1I1384 246.
l'BIBIE4 13FC 1113
247.
'11111111
248.
l'IIIIEC 13F9'IIIIIIBI 249.
IIFFB451
l'eelm6 4E89'BBBIB3B4 251.
l'I10IFC 13FC 0B02
251.
'0BBB0BII
1'BB0284 13F9'BBB00811 252.
IIFFI451
1'01020E 13FC IBFF
253.
'1010100F
254.
1'181216 6100 0854
255.
1'00021A 0839 BBB8
256.
'8I1BBBBI
l'BIB222 4239'BBBBB8BF 257.
1'10B228 4E89'BB0003B4 258.
1'0BB22E 4EB9'BBBBB384 259.
l' 000234 13FC 008B
260.
, 000010B0
l'BB023C IC39'IBIB0B00 261.
1'011242 EFA6
262.
l'IB0244 23C6'IBBBB0BA 263.
264.
l' BBB24A 13F9' BBBBBBIH 265.
0BFF0451
l' 000254 4EB9'IBBBB3B4 266.
1'80125A 13FC 0BIC
267.
'BIBIBIII
268.
1'000262 13F9'IBB018BI 269.
B0FF0451
27B.
l' 11I26C 6001 FFIE
271.

... Page 6

IF.B DI (EG> ISI THEN.S


JSR DELAI
MOVE.B ISI3,FREG

APRES LE DELAI AU6MENTE LA FREGUENCE A


DIVISE PAR 3 AU LIEU DE 4

MOVE.B FREQ,PADR2
JSR DElAI
MOVE.B IS02,FREQ

REAU6MENTE LA FREQUENCE ADIVISE PAR 2

MOVE.B FREO,PADR2
MOVE.B ISFF,FLA6

SET LE HA6

ENDI
ElSE

OR.B IZBBBBIBBB,FREQ

SI L INTERRUPTEUR EST OFF ALORS

CLR.8 HA6
JSR DELAI
JSR DElAI
MOVE.8 IS8B,SORTI

RESET LE FLA6 ET ARRETE LE MOTEUR


LAISSE LE MOTEUR S ARRETER
EN PLACANT 0 VOLTS MOYEN ALA SORTIE

MOYE. BSORTI, 06
ASL.L 07,06
MOVE.L D6,YASORTI

PLACE SORTI DANS 06

MOVE.B FREQ,PADR2

RECALCUL VASORTI POUR AVOIR IS81


SORTI
ETTEINT LE TRIPHASE

JSR DElAI
MOVE.B ISIC,FREQ

ATTEND ET ENSUITE
ETEINT TOUT ET REPLACE LA FREQUENCE
ADIVISE PAR 4

MOVE.8 FREQ,PADR2
ENDI
8RA.L DEBUT

272.

1'0BB271 13FC IIBI


00FFI475

1'111278 13FC 1181

273.
274.
275.
276.
277.
278.
279.
281.
281.
282.
283.

FIN DU PR06RA"ME PRINCIPALE


1

1 1"'.11 1 11.1 1 1 1
H.

SOUS ROUTINE D' INTERRUPTION POUR LE


CALCUL DU RE6ULATEUR DE COURANT
"INTIA"

H.

H'
H'
'f""",." "" ,
HI

H'

INTIA MOVE.B ISB1,TSR2

284.
285.
286. LECTURE DU COURANT lA
287.
288.
289.
MOVE.B IS81, TEST

RESET LE BIT ZDS DU TSR2

auelo A68K D5.8Pa 5/26/85 . Run on Jan l, 1988 2:26:88


C:TEST2.LTX , C:TEST2.PRN, : C:TEST2.A68
, 8818888E
1'888288 13FC 8111
BBFFBB85
1'8B8288 0C39 8880
'BBIBIlIE 6714
1'111292 13F9 81FF8881
, 00BBB8BE
!'00029C 0239 0088
, 88808e0E
1'8BB2A4 68E2
1'8882A6 33F9 88FF8886
, 8UBB812

1'181288 13FC 8881


, 0088088E
1'8182B8 13FC 8881
8BFF8885
1'8182CI 8C39 1811
'1818181E 6714
1'8882CA 13F9 88FF8181
'1811181E
1'188204 8239 0080
, 88S808SE
l'S812DC 68E2
l'II12DE 33F911FFI186
'88888818

298.

!!OYE.B ISI8,SCRES

291.

IIHILE. B TEST (NE ) IS88 DO.S

292.

DEBUT DE CONYERSION SUR LE CANAL 0

!!OVE.B SCREG, TEST

293.
294.

AND.8 IS88, TEST


ENDII
!!OYE.II AD, RETOUR

PLACE LA LECTURE DE COURANT DANS RETOUR

LEC;URE DE REFERENCE

III

/lOYE. B 1$88, TEST

384.

/lOYE.B ISI1,SCRE6

385.

IIHILE.B TEST (NE> IS81 DO.S

306.

!!OYE.B SCRE6,TEST

387.
388.

DEBUT DE CONYERSION SUR LE CANAL 1

YERIFIE LE FLA6 DE FIN DE CONYERSION


SOIT LE BIT D7

AND.8 IS88,TEST

389.
318.

311.
312.
313.
314.
315.
1'8BB2E8 12l9'B88B818F 316.
1, 8882EE B27C 1811 6688 317.
318.
l' 8882F4 383C 8818
319.
1'8B82F8 6U8 8888
328.
l' 8882FC 3839'88888118 321.
322.
1'088302 3639'88888812 323.
1'888388 987C 8888
324.
1'88838C 967C 1888
325.
l' 111318 D843
326 .
327.
1'888312 33C4'8888811A 328.
1'888318 9879'88888818 329.
l' 88831E C9F9'88888114 331.
1'888324 23C4'00888082 331.
1'88B32A 4284
332.
1'88B32C 4283
333.

VERIFIE LE FLA6 DE FIN DE CONVERSION


SOIT LE BIT D7

295.
296.
297.
298.
299.
388.
381.
382.
383.

... Page 7

ENDN
/lOYE.1I AD,REF

PLACE LA LECTURE DU REFERENCE DANS REF

PARTIE PROPORTIONNELLE

/lOVE. 8 FLA6, Dl
IF Dl (Ea> ISI THEN.S
1

SI LE SYSTE!! EST ALARRET


DEMANDE UNE REFERENCE DE ZERO COURANT

!!OVE. Il 1$888, D4
ELSE
!!OYE. WRH, D4
ENDI
MOYE.II
SUB.II
SUB.II
ADO.II

RETOUR,D3
1$888,04
1$881,03
03,04

/lOYE.1I D4,ERRACT
SUS.II ERRPAS,D4
/lUlS.1I KP,D4
MOYE. L D4, PARTI
CLR.L D4
CLR.L D3

SI NON PLACE LA REFERENCE DANS D4


PLACE LE RETOUR DANS D3
PLACE LA REFERENCE EN POLARITE
!!E/IE CHOSE POUR LE RETOUR
SOUSTRAIT lE RETOUR DE LA REFERENCE
lE RETOUR EST NESATIF
PLACE D4 DANS l ERREUR(N l
SOUSTRAIT ERREUR(N) - ERREUR (N-l)
IIULTIPlI KP AYEC L ERREUR TOTAL
PLACE LE RESULTAT DE 32 BITS DANS PARTI

Quelo ... A68K DS.BPa 5/26/85 ... Run on Jan 1, 1988 2:26:81
C:TEST2.LTX , C:TEST2.PRN, : C:TEST2.A68

... Page 8

334.
335. 1
336. 1 PARTIE INTEGRALE
337. 1
338.
l'B1832E 3A39'BB8B881A 339.
MOVE.W ERRACT,D5
PLACE L ERREUR (N) DANS DS
1'888334 DA79'8881B818 348.
ADD.W ERRPAS,DS
ADDITIONNE ERREUR (N) ET ERREUR (N-l)
l'0BB33A CBF9'8B8BBB16 341.
MULS.W KIT,DS
MULTIPLI E L ERREUR TOTAL PAR KIT
l'B88348 23C5'81811116 342.
MOVLL DS, PART2
PLACE LE RESULTAT DE 32 BITS DANS PARTIE2
l'BBB346 4285
CLR.L DS
343.
344. 1
345. 1 CALCUL DE LA SORTIE
346. 1
l'BB8348 33F9'IBIB881A 347.
MOVE.W ERRACT,ERRPAS
PLACE L ERREUR ACTUEL DANS
'B8818118
348. f
L ERREUR PASSE
1'818352 4279'8181111A 349.
CLR.W ERRACT
EFFACE L ERREUR ACTUELLE
l'88B358 2C39'111888BA 351.
MOVE.L VASORTI,D6
PLACE SORTIE (N-l) DANS D6
l'81835E OCB9'811111B2 351.
ADD.L PARTI, D6
ADDITIONNE SORTIE (N-l) AVEC PARTIEl
l'IBB364 DCB9'8818BB86 352.
ADD.L PART2,D6
ADDITIONNE SORTIE (N-l), PARTIEl
353. f
AVEC PARTIE2
l'81836A BCBC 1I17UII 354.
IF.L D6 <GE) IS7EIIIl THEN.S
LIMITE D6 AS7EIII QUI CORRESPOND ASFC
6DI6
1
355.
APRES LE DECALAGE DE Il BITS
1'111372 2C3C 8117EIII 356.
MOVE.L IS7EIII,D6
ENDI
357.
1'888378 BCBC FFFFE881 358.
IF.L D6 (LE ) ISFFFFFFEIII THEN.S
LIMITE D6 EN NEGATIF ASil APRES DECALAGE
6EI6
l'81B388 2C3C FFFFE8B8 359.
MOVE.L ISFFFFFFE8BI,D6
36B.
ENDI
1'118386 23C6'B888BBBA 361.
MOVE.L D6,VASORTI
SAUVE LA SORT I ACTUELLE DANS SORTIE
362. f
PRECEDENTE.
l' 88838C 7E8B
363.
MOVE.L Ill, D7
DIVISE LE TOUT PAR 2048
1'88838E EEA6
364.
ASR.L D7,D6
1'888398 13C6'888888B8 365.
MOVE. B 06, SORTI
ENVOI LA SORTI
1'888396 BCBC 88818188 366.
IF.L D6 <LT> Il THEN.S
SI SORTI NEGATIF ALORS ECRIT S80
6C88
l' 881l39E 13FC 8888
367.
MOVE.B ISII,SORTI
DANS SORTI
'11111111
368.
ENDI
1'0803A6 4286
369.
CLR.L D6
l'BBB3A8 13F9'888881l88 371l.
MOVE.B SORTI,PADRI
ENVOI LA SORTIE AU HACHEUR
18FFI411
l' 0803B2 4E73
371.
RTE
372.
373. Illff'I'lffflf.ff.f I'lflllf'llfllfffff.fflf
nu
374. nu
SOUS ROUTINE DELAI
375. fffffffffllfffffffffillffllffffffflfflffllllili
376.
l' 880384 42B8
377 DELAI CLR.L DI
1'000386 B07C FFFF 6784 378.
WHILE.W DI (NE> ISFFFF 00.5
l'88B3BC 5241
379.
ADO.W UlllBl,OI
l'II13BE 61F6
381.
ENOW
1' BIl13C8 42B8
381.
CL R.L D0
l' 11I3C2 4E7S
382.
RTS
383.

Quelo

.. A68K D5.0Pa 5/26/85

... Run on Jan l, 1980 2:26:00

... Page 9

C:TEST2.LTX , C:TEST2.PRN, = C:TEST2.A68

1'0003C4

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