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MMOIRE PRSENT A
UNIVERSIT DU QUEBEC A TROIS-RIVIERES
PAR
CLAUDE CYR
JANVIER 1989
Avertissement
RsUM
Avec l'implantation de plus en plus rapide, dans l'industrie, des entranements vitesse variable, une forte demande pour des convertisseurs de
puissance de plus en plus performant est apparue. Comme le moteur
courant continu demeure encore le plus utilis, plusieurs travaux ont
dj t faits sur l'amlioration, par l'utilisation de la commutation
dite fore, du convertisseur de base, tant du ct moteur que du ct
rseau. Mais, dans chaque cas, la caractristique de freinage en rcupration d'nergie toujours t laisse un peu de ct assurant ainsi la
place du montage anti-parallle conventionnel pour encore plusieurs
annes. Ce travail prsente un nouveau convertisseur de puissance trs
haute performance utilisant la technologie des hacheurs de courant,
quatre quadrants, combine celle des onduleurs non-autonomes permettant
le freinage en rcupration. Le convertisseur obtenu permet une trs
bonne bande passante mme lors du passage continuel d'un quadrant
l'autre du plan de couple/vitesse. De plus, le facteur de puissance est
optimis par un fonctionnement facteur de dplacement unitaire, ce qui
est un net avantage par rapport aux convertisseurs commutation naturelle. Les rsultats obtenus prouvent bien la viabilit du convertisseur
et rpondent parfaitement aux attentes de ce nouveau type d'amplificateur
statique.
li
REMERe l EKENTS
Je tiens d'abord remercier mon directeur de thse, Dr. Kamal AlHaddad, qui m'a support tout au long de ce travail et qui a su me donner
de judicieux conseils tout au long de mes travaux de recherche. Je tiens
aussi a remercier mon co-directeur, Dr. Gza Joos, qui a principalement
contribu la mise en fonction du prototype, l'laboration du travail
de recherche et la rdaction de ma thse. Je remercie aussi M. Jude
Levasseur, Mlle. Louise Pelletier et toute l'quipe du laboratoire de
recherche en lectronique industrilelle de l'cole de technologie suprieure ou a t ralis tout le travail.
ii i
RESUME . . . .
REMERCIEMENTS
ii
viii
ix
xxiv
CHAPITRES
1. INTRODUCTION
1.2.1 La rversibilit. . . .
2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
11
2.1 Introduction.
11
11
13
15
20
iv
22
2.5 Conclusion.
24
3. CARACTERISTIQUES DE FONCTIONNEMENT
3.1 Introduction.
. .
25
25
25
3.2.1 La commande en H.
25
29
34
37
37
45
48
50
56
63
66
66
68
3.6 Conclusion.
69
4. ELEMENTS DE PUISSANCE.
70
4.1 Introduction . . .
70
70
71
71
76
83
84
87
89
89
91
93
96
4.8 Conclusion.
103
5 . CIRCUITS DE COMMANDE
104
104
5 . 1 Introduction.
5 . 2 Modulateur numrique utilis pour
la commande du hacheur . . .
104
104
108
110
111
111
113
117
5 . 4 . 1 Redresseur monophas.
118
118
5 . 5 Conclusion. . .
122
vi
124
6.1 Introduction.
124
124
124
131
132
134
135
138
139
139
141
144
157
158
159
165
171
176
176
183
185
6.6 Conclusion.
7. CONCLUSION.
7.1 Rsultats obtenus
193
194
194
vii
194
194
196
196
BIBLIOGRAPHIE
198
REFERENCES.
199
ANNEXES
1. ELEMENTS DE PUISSANCE.
202
2. CIRCUITS DE COMMANDE
203
3. CIRCUITS DE CONTROLE
204
4. PROGRAMMES UTILISES.
205
vi ii
Tableaux
5.1. Tableau des slections de frquences possibles.
113
125
lx
Figures
1.1.
1.2.
1. 3.
1.4.
1 . 5.
1.6.
1 . 7.
2.1.
11
2.2.
Plan tension/courant
11
2.3.
2.4.
. . . .
quadrant #4.
12
14
2.5.
14
2.6.
15
2.7.
16
2.8.
17
2 . 9.
18
19
21
2.12. Formes d'ondes de courant ligne thoriques pour a) Convertisseur propos et b) convertisseur de base.
3.1.
3. 2.
27
3.4 .
26
3. 3.
23
27
30
3.5.
30
3.6 .
31
xi
3.7 .
32
3.8.
33
3.9.
..
34
. .
. . . .
35
36
37
39
40
41
42
43
43
44
xii
46
3.21. Spectre thorique du courant de ligne pour l'alimentation d'une source de courant de cinq Ampres.
47
47
48
mmes conditions . . . . . . . .
3.25. Structure de convertisseur propos pour une alimenta-
49
tion triphase.
3.26. Forme d'onde de tension la sortie du redresseur triphas en pont de Gratz
50
phas .
3.28. Tension reconstruite partir des dix premires harmoniques.
...
52
53
54
55
xiii
56
57
. .
58
59
60
61
62
3.39. Courant de ligne mesur en pratique pour les mmes conditions de fonctionnement.
62
64
65
66
67
3.44. Squence de conduction des TBCD d'un redresseur triphas bi-directionnel en courant . .
. . 68
xiv
4.1.
4.2.
. 73
4.4.
. . 74
75
4.5.
79
4.6.
80
4.7.
xv
. 81
. 82
. . 83
. . . 85
86
88
89
91
xv i
. 96
d'alimentation . . .
4.17 . Evolution du gain du filtre LC en fonction de la fr-
. 98
quence de rsonnance
4 . 18. Tension V en fonction de la frquence F, pour le file
tre LC trouv prcdemment .
.101
. 102
. 103
5.1.
.106
5.2.
5.3.
. . 108
.109
5 . 4.
. 112
5 . 5.
.112
5. 6.
5.7.
.115
5.8.
. . 117
5.9.
.119
.120
xv ii
5.10. Circuits de commande des TBCD d'un redresseur triphas bi-directionnel en courant .
.121
.122
6.1.
. 125
6.2.
. 126
6.3 .
.127
6 . 6.
. 129
.131
6.9.
. 137
. 137
1.35 A et T - 0
6.11. Formes d'onde de tension Va et de courant la mesures
en pratique pour: d - 80t, T - 0 et w mesures de 152
. 145
xvii i
rad/sec . . . . .
.145
.146
6.13. Formes d'onde de tension Eab et de courant lLa mesures en pratique pour les mmes conditions qu' la
figure 6.11. .
.146
6.14. Tension Ebc et courant ILb simuls pour les mmes conditions que la figure 6.10
. .
. .
.147
6.15. Tension Eca et courant ILe simuls pour les mmes conditions que 6.10
.147
6.16. Tension phase Ea et courant lLa filtr obtenus par simulat ion pour les mmes conditions qu'en 6.10.
.148
.148
5 A et w -
148.4 rad/sec . . . . . .
. . . 149
. . . 150
6.20. Tension ligne Eab et courant lLa simuls pour les mmes
conditions qu'en 6.18 . . . .
.150
xix
. 152
6.24. Tension Va et courant la simuls en mode de rcupration pour les conditions de fonctionnement suivantes:
d - 70', T - -1,40, w - 142 rad/sec et lamoy - -2 A. . . 153
6.25 . Tension Va et courant la mesurs pour un fonctionnement
en rcupration d'nergie avec les conditions: d - 70'
et w - 140 rad/sec .
.153
.154
.154
.155
. . . 155
.156
.160
.161
xx
. . 161
. . 162
"ZR
.163
.164
.16S
.166
.167
. . . . . 168
. 169
6 . 44. Rponse temporelle du rgulateur de courant pour T 1 usec, Kp - 0,06 et KiT/2 - 0,007. la - 2A/div et
ref- lV/div . . . .
. . 172
.173
.173
. 174
xx i
.174
. 175
.176
6.51 . Facteur de puissance d'un montage triphas, tout thyristor, en pont de Gratz alimentant une charge
couple constant. .
. . . 177
.177
6.53. Facteur de puissance lors d'un fonctionnement en rcupration d'nergie pour le mme convertisseur qu'
la figure 6.52 . .
. 178
6.54. Evolution du facteur de puissance pour une convertisseur utilisant un filtre intermdiaire sur la barre
courant continu.
.179
. . 182
xxii
6.58. Comparaison des facteurs de distorsion et de dplacement avant et aprs le filtre de ligne pour le
convertisseur propos . .
.184
6.59. Comparaison du taux d'ondulation entre un pont thyristor de Gratz et le convertisseur propos aliment
en triphas .
.185
6.60. Reprsentation du taux d'ondulation pour un fonctionnemnt 7.68 kHz et un courant moyen la de 4 A. Va
- 50V/div et la - 5A/div . . .
.186
6.61. Reprsentation du taux d'ondulation pour une frquence de 1.92 kHz. Va - 50V/div et la - 5A/div . . .
.186
.187
rant la - 7.8 A. . . .
6.64. Evolution des harmoniques mesures en pratique directement l'entre du convertisseur pour un courant
. . . 189
la - 4.0 A . . . . .
6.65. Evolution des harmoniques mesures directement
.189
.190
xxiii
. .191
.........
. .192
xx iv
A:
Amp li tude
a:
Angle de dcalage.
CA :
Courant alternatif .
CC:
Courant continu.
Cn:
conv: Convolution.
d:
Rapport cyclique.
DPZ:
E:
Tension continue.
Edo:
F:
F:
Frquence.
F0 :
Frquence fondamentale.
Facteur de puissance.
FT:
Fonction de transfert .
la:
Il :
Il :
lb:
Courant de base.
xxv
Ic:
Courant de collecteur.
Id:
J:
K~:
Km:
Poser gale
L:
Inductance de ligne.
La:
Lr:
M:
Moteur .
M:
Indice de modulation.
K~ .
Onde modulante.
Ra:
T:
Priode de temps.
T:
Tension de commande.
V:
xxvi
W:
w:
CHAPITRE 1
INTRODUCTION
1 . 1 Conversion alternatif-continu
La conversion d'un courant alternatif en un courant continu est
TENSION
DE
COMMANDE
C.C.
DE SORTIE
AUMENTATION
CA ---1----111
AUMENTATION
__- - t - - CA
AUMENTATION
C.A _--+_-11
te, de fonctionner aussi bien en moteur qu'en gnratrice et par consquent dans les quatre quadrants du plan tension/courant de la figure 1 . 4.
On retrouve les ensembles convertisseur-moteur rversibles dans les
applications o les acclrations sont aussi importantes que les dclrations, comme c'est le cas du contrle de dplacement d'un axe de robot .
La rversibilit d'un convertisseur se dfinit comme tant l'habilit
v
-p
+p
+p
-p
FP := cos(~)cos(S)
Il
cos (~) :=
Edo Id
cos(S) :=
VI
2
Il
w
VA
2
Il
Donc, un fonctionnement faible vitesse entra1ne une dgradation importante du facteur de puissance. Pour la figure 1.3, le facteur de puissance est constant et dpend du facteur de distorsion produit par le type
de redresseur d'entre. Dans le cas du redresseur triphas de la figure
1.3, le facteur de puissance est suprieur 90 %, ce qui se rapproche du
convertisseur idal.
1.2.3 Le contenu harmonique
1)
AUMENTATION
CA
AUMENTATION
CA
[~],
trouver.
AUMENTATION
CA
----V
REDRESSEUR
D'ENTREE
ETAGE
TAMPON
ETAGE DE
DECOUPAGE
CHAPITRE 2
PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
2 . 1 Introduction
Ce chapitre prsente les principes de fonctionnement du convertisseur
propos, en dcrivant sparment chacune des parties intgrantes et en
insistant sur les diffrences fondamentales de ce convertisseur par
rapport d'autres travaux qui ont t faits sur ce sujet.
2.2 Convertisseur de base
noter que le
de redressement de l'tage de dcoupage. De plus, ce filtre a le dsavantage d'occuper un espace physique important, ce qui limite le niveau
11
AUMENTATION
CA - - 4 -___
v
2
1
1
3
Figure 2.2. Plan tension/courant.
12
SOURCE
DE
TENSION
A)
SOURCE
DE
TENSION
B)
13
14
AUMENTATION
CA
AUMENTATION
CA
15
16
AUMENTATION
17
AUMENTATION
CA
redressement et l'tage de dcoupage, un tage tampon qui permet d'absorber, lors de la commutation d'un interrupteur l'autre, l'nergie alors
produite par la source de courant du moteur. La prsence de cet tage
tampon permet l'addition d'un dlai de transfert et diminue ainsi le
risque de court-circuit au point de commutation des diodes. La figure
2.10 montre l'effet d'une mauvaise synchronisation sur le passage d'un
interrupteur l'autre. Le chapitre trois traite de la commande du
redresseur d'entre choisi.
18
--
---.
--+
AUMENTATION
t ..... .....
t
'-
.....
+-
+-
...-
A)
+-
...-
+-
+-
.....
,
.....
\
AUMENTATION
+-
+-
CA
1
-+
-+
-t
B)
Figure 2.9. Fonctionnement du convertisseur monophas pour: a) fonctionnement initial, b) inversion du courant sur la barre courant continu.
19
TBCD#1
TBCD#6
t
/
.-----~.~_
t
..
~ -_.--~
---+
t
TBCD#4
TBCD#7
A)
---+
TBCD#1
TBCD#6
t
t
AUMENTATION
CA
TBCD#3
TBCD#4 ,
t
TBCD#7
1-------<_.
B)
20
+---
+----
+--
+--
+----
~~
:!'-...
....
--+
t-+
A)
-+
21
,
,
B)
+--
.....
.....
t
_ _--1
C)
22
23
la
-1 a
A)
la
-1 a
B)
Figure 2.12. Formes d'ondes de courant ligne thoriques pour a) Conver tisseur propos et b) convertisseur de base .
On se contentera donc de filtrer les composantes produites par le hacheur
afin de conserver le spectre de frquence d'ordre 6n 1 obtenue pour le
24
CHAPITRE 3
CARACTERISTIQUES DE FONCTIONNEMENT
3.1 Introduction
con~ertisseur
proposes .
La
La
cOmmande en H
26
~CD1~4
~CD2~3
27
Va
Va4---~
[3.1]
d
Va := Ra la + La'-- la +
dt
~w
28
K~
spare ou permanente.
w - vitesse de rotation en radian par seconde.
-Va := Ra la + La'-- la +
~'w
dt
les conditions finales de l'quation 3.1 reprsentent les conditions initia1es de l'quation 3.2 et vice-versa.
L'quation mcanique du systme est donne par:
[3.3]
d
Km la := J.-- w + Fw + T
dt
K~
J - inertie de la machine
F - friction de la machine
T - couple constant appliqu la machine.
29
ces
30
Va
Figure 3.4.
Va
Va := Ra la + La -- la +
dt
~ w
31
o := Ra la + La-- la +
~w
dt
et
dt
la :=
-Ra la -
~w
La
la :=
-Va - Ra la -
dt
~w
La
32
= OV
E
~
100 ... . .
25V
SOV
75V
87,5V
E
~
E
~
E
~
33
100.00
caracterJ~tique
transfert
""""'
CD "
+-'
>
0 .00
--"
1
1
1
Charge l1esistive
>
-1 00.00
-h-r-r""T""T"...........,...,...!-r-.....,......-r-r-r-T.....-+.........."T""T""T"""T""".....,......-+-r-r-T-r-r. . .T""T"""i
-10
-5
10
Vc (Volts)
34
100.00
0 .00
>
--/
1
1
1
1
1
- - _ _ _ _ .J _ _ _ _ _ _ _
- - - ___ .J _ _ _ _ _ _ _ I
1
1
1
1
>
charge motrice
1
-1 00. 00 io-TTrT";-f-TlT"Tirr+lTTirrTlT"-h-,rr-r-rr~
-10
-5
0
5
10
Vc (Volts)
La
35
La MELI s'obtient en comparant une onde triangulaire, appele porteuse, avec un niveau de tension continu variable appel l'onde modulante. La figure 3.10 montre le principe de fonctionnement de la MELI.
Portelne triangulaire
Vc
TBCD1 ET4
TBCD2ET3
[.
T
36
Porteurse triangulaire
Vc1
_ . Vc2
...
1 :
.
.
TBCD1 ET4
.
...
..
..
...
: 1
1 :
: 1
..
.
..
...
.
..
.
Il
TBCD2ET3
...
..
..
.
..
37
RESEAU
D'AUMENTATION
Figure 3.12. Convertisseur de base utilisant un hacheur quatre quadrants et un filtre intermdiaire.
Il est noter qu'une rsistance shunt a t plae sur la barre
38
simplement
en
.-
.- sin(T'X)
sinc(x)
T'X
[3.7]
Cln
.- A'~'T.Sin+. [~]'T]
2'T
2'T
[;]
;. Bine[;} e
Cln := _. sinc
2
-J2TnF
Cln :=
OC
39
.----
r--
r-
fOlTTle d'onde
originale
-A
'--
'---
'---
'---
..--
.----
.-----
signal #1
+
signal #2
-A
L--
"'----
"'----
-Jn-
C1n
:= ;.
Sinc[~. e
[3.8]
T
C2n :=
:A. Sinc[;] .e n ;
40
j.
en
n.;]
- e
2'A'SinC[~]
' Sin[n . 2~]
2
2121121
n
m fl
fl
n
rh
rh
r,
rn rn
2121
41
2 00
,.,~
,I'I
...............
Tensieon ( t:>
1~1'\/'l.._'v..~.~~.,........
1 )
1 i\l'.,.~...........~..l
-200
t
0.0005
est
42
[3.10]
C
C2
:=
- rr]
.-,
..::.
82 (n, t )
0.8
C -,
..::.
~ r,
n
20
43
/ f'
Couyant<t)
/r
,l /
,1
,r--.,
/'\
"
\,
...
t'1
''''1Irt
\\
,/
/
,/
.....
"..
'\
\
\
\.
/
r-v. .
"
-1
0.0005
44
On remarque une diffrence entre la forme d'onde de courant thorique, reconstitue partir des 20 premires harmoniques de tension, et
celle mesure en pratique. Cet cart s'explique par le nombre d'harmoniques utilises pour reformer la forme d'onde de courant thorique ainsi
que par l'valuation de l'inductance de la machine. Le spectre de la
figure 3.19 reprsente directement le contenu harmonique de courant
mesur en pratique.
SPECTRU M
COURANT MOTEUR
A: REF
B: REF
0 MKR
3 800.001 Hz
80 . 00
250 . 0
MAG
73 . 7153
dB~V
~[~d=B~~~V__~l~[___ , __~.-~M~A~G~-r__~r-__~__~__~
BTM
DIV
START
0 . 001 Hz
0.000
50 . 00
STOP
40 000 . 000 Hz
RBW : 100 Hz ST : 33.1 sec RANGE : R~-10. T= OdBm
RBW= 100 HZ
Figure 3.19. Spectre de courant mesur pour un courant moyen nul et une
tension d'alimentation de 100 V.
Le spectre de courant pratique correspond bien au spectre thorique
45
en
.-
- ~]
j2T n-F
o 2
46
On peut alors voir que tout les multiples de deux et de trois ainsi
que la composante continue sont nuls. On obtient alors le spectre de la
figure 3.21.
-1
A)
-1
B)
47
fl
rh
rh
20
JI
C.:.IJrant(t)
r-'--~~
...
"
V~~\
('J
Il
1(
"~l
-.~~~.-_..)
I.......
0.034
48
Figure 3.23. Allure des courant et tension du ct rseau pour les mmes
conditions de fonctionnement que les rsultats prcdents.
L'allure du courant de la figure 3.22 correspond bien celle de la
figure 3.23 qui a t mesure en pratique .
49
SPECTRUM
A: REF
B: REF
100 . 0
250 . 0
[ dB).JV ] [
II!
COURANT LIGNE
o MKR
60 . 001 Hz
MAG
85 . 9370
dB).JV
MAG
J ,-r-t- -++~+-~-\I>.A+~++-+-r++-+--n-+-~hIH--l
BTM
orv
START
0.001 Hz
0 . 000
50 . 00
STOP
1 200 . 000 Hz
RBW :
10 Hz ST : 1 . 93 min RANGE: R=-10, T... OdBm
RBW= 10 HZ
Figure 3.24. Spectre de courant ligne mesur en pratique pour les mmes
conditions.
RESEAU
D'AUMENTATION
REDRESSEUR
BI-DlRECTIONNEL
ENCOURANT
HACHEURA
QUATRE
QUADRANTS
50
i
\
\!
., . , . /
\/
'
/
\
!
\/
'1
l '.,
,1 \
.1 ' \ , . .
\.,..
/
\.
\1
/\
',
\.
'1
" ;'
\, /
;' \
1'.\
1
\
"1
\,1
,1
./
', /
"..
/\.1
l,
\
/"
,I j\'
/\
\
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1\
\.!
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Il
\/
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\"
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o,,!
i
/\
,1 \
/\
i
\
./."
\,1
,/
,. /'
y
/
\!
./
51
[3 . 14]
.-
VIn
12 , - ,
2 11"
J~
Vm
:= 12 , -
4'T
J~
:=
.-
VIn
3
[36 ' n
1]
:= 3
2
11"'
.:=
+ (6n
-1)Sin[ (6n+ 1) ;]
[36 ' n
VIn
3
2
11" '
1).Sin[(6.n- 1).;]
VIn
(6 n +
2
11" '
6n + 1
6n - 1
11"
-6.
[36 ' n
Ym
T' [36' n
_ 1]
cas(n. T) sin[~]
6
52
[3.15]
.-
-12'Vm
------------cos(nT)sin
'Ir'
Le
[36' n2- 1]
[T]
~
2(21(2)
Ir- h
n
10
Figure 3.27. Spectre de la tension la sortie du redresseur triphas.
---
120
......~
""~
.",--------
tension(t)
0.005
53
pour la
Mod :=
m
VIn
12,-,
2'T
J ~o
cos(wt)cos(m6wt) dwt
en := conV[Modm,Portn]
200
82 . .
1..:...
-)
n
o
--
F ..::.
80000
i2
Figure 3.29 Spectre de tension aux bornes du moteur pour le convertisseur propos.
54
domaine du temps, des formes d'ondes des figures 3.28 et 3.15, on peut
voir une lgre modulation de la tension au moteur. Il est certain que
dans une telle multiplication, l'onde porteuse possde une amplitude
pose gale un.
200
~
TensionCt)
-200
t
0.005
55
56
SPECTRUM
A: REF
B: REF
80 . 00
250.0
) [
[ dB,l)V
COURANT MOTEUR
o MKR
3 800 . 001 Hz
MAG
73 . 5236
dB,l)V
MAG
1
1
I~,I,-f
'fI/V
,
Il
)~-~t rtiiikJ
n.
I~ IMArll(
r1fM ~JM .
. _---.,.
lNAt ~ ~lluJh
BTM
DI V
START
0 . 001 Hz
0.000
50 . 00
STOP
40 000 . 000 Hz
RBW : 100 Hz ST : 33 . 1 sec RANGE : R=-10. T= OdBm
57
la
-1 a
58
Le spectre asymtrique se
calcule donc par l'quation 3.17 et est montr. la figure 3.34. La forme
d'onde de la porteuse obtenue par l'quation 3.18 est montre. la figure
3.35.
[3 . 17]
Po r t
: = AQl
2 '
~]
Ql.8
_...-
r~ rl rn rnf lr ~ rh nr nrnr h
n
Port 2 (t )
:=
>
L-...I
S 1 ( n2, t :>
n2
PortlCt:> := Port
- Port2 ( t:>
Ql
59
2
1'"......- ......- - - - - - - - -..- .., ....--
(----- ..- -- - -- -
"
Po r tl ( t )
_-" 00"1
1
/
1
1.'."-'. 1
.-
""
-2
121
1Zl.12I12I12I5
Pour trouver maintenant le spectre final, on procde une convolution en frquence pour chaque raie du spectre dont la frquence fondamentale est la plus leve .
Si on considre 20 harmoniques du spectre du signal basse frquence ,
on obtient une frquence maximum de 1 . 2 kHz qui est infrieure la
moiti de la frquence fondamentale du spectre haute frquence. On peut
considrer que les deux spectres sont disjoints en frquence et calculer
le spectre rsultant . Le spectre obtenu se
60
qu'une valeur arrondie du rapport cyclique rel, il est certain que les
deux spectres ne seront pas exactement identiques. Kais, on peut quand
mme voir que le spectre pratique a subit une attnuation des composantes
basses frquences de l'ordre de 5 dB par rapport au spectre du convertisseur de base. De plus, la prsence d'harmoniques hautes frquences
d'amplitudes importantes montre qu'il y a vraiment une diffrence importante entre ces deux derniers.
Ispectl"e2 i21
It.~
r. ~
..
il l
..i
.1.
11
.l
..l
l II
1.1.
S(Z)(ZII2lI2l
F2
i2
3
spectl"e2,
_1
.1:'::
it
!J~~
..
~ ~
1.fII ...
,-,
",' j
II l""
l.
2121121121121
F ..::.
i2
Figure 3.36. Spectre du courant ligne thorique pour deux plages diffrentes de frquences.
61
COURANT LIGNE
o MKR
60.001 Hz
MAG
82 . 6533
dB).JV
MAG
SPECTRUM
B: REF
A: REF
100 . 0
250 . 0
[ dB).J V ] [
'"
!
ft
1~
fi " fi , 1
INI
1./
II
l'
*~
Il
fl
VI
i~
i,
~.
\1
, 1
ln ln iV1
,
1
1\1\
~f 1
~
?'MP l \J I ~i'
1 lIT
1
BTM
OIV
START
0.001 Hz
0 . 000
50 . 00
STOP
1 200 . 000 Hz
RBW :
10 Hz ST : 1 . 93 min RANGE : R=-10, T= OdBm
COURANT LIGNE
o MKR
3 800 . 001 Hz
MAG
73 . 1201
dB).J V
MAG
SPECTRUM
B: REF
A: REF
250.0
100.0
[ dB).JV ] [
l
"
~~~'_~~:__~1_"__"1L-~1__~1__~:__~:~I__i
BTM
OIV
START
0 . 001 Hz
0 . 000
50 . 00
STOP
40 000.000 Hz
RBW : 100 Hz ST : 33.1 sec RANGE : R=-10, T= OdBm
RBW= 100 HZ
lign~ "mesur
en
~.
pratique et produit par la multiplication des signaux obtenus par reconstruction spectrale. On note encore ici une trs bonne corrlation entre
ces deux formes d'ondes ce qui correspond bien aux comportements escomp-
62
ts du convertisseur rel.
1(2)
Il
1
COl.lrant(t:>
~,
11""~
l,
-1(2)
(2).(2)1667
Figure 3.39. Courant de ligne mesur en pratique pour les mmes conditions de fonctionnement.
63
1920 Hz
60
ordre 32
65
DEUXIEME
CONVOLUTION
,
PREMIERE
CONVOLUTION
-19
-1
19
66
DEUXIEME
CONVOLUTION
:. 1
PREMIERE
CONVOLUTION
-19
-8
-5
-1
19
67
TBCD#'1
TBCD#'2
R
C
CA
R
TBCD#'3
R
C
TBtDl/3r-________~~----~~
Figure 3 . 43. Squence de commande des TBCD du redresseur monophas bidirectionnel en courant.
On
ajout afin de protger le redresseur contre un court-circuit de l'alimentation. Le circuit utilis pour gnrer la commande se trouve au chapitre 5.
68
lignes d'alimentation.
TBCO#1
AUMENTATION
CA
TBCONS
69
CHAPITRE 4
ELEMENTS DE puiSSANCE
4.1 Introduction
71
possible de GTO, sur le redresseur d'entre, serait intressante si un
fonctionnement avec plusieurs units de dcoupage, sur la mme barre
courant continu, est dsir. Pour le prototype dvelopp ici, d'une
puissance d'environ 1 kW, un interrupteur universel TBCD sera dvelopp
et implant aussi bien sur le redresseur d'entre que sur le hacheur de
courant.
4.3 Dye10ppement d'une unit de cOmmutation.
Un interrupteur de puissance transistor se divise en deux sections
qui sont: 1) Le circuit de commande et 2) le circuit d'aide la commutation. Ces deux sections sont discutes en dtail tout en incluant la
question d'isolation lectrique entre la commande et l'unit de commutation.
4.3.1 Le circuit de COmmande
Le circuit de commande utilis, dans l'unit de commutation dveloppe, est du type auto-rgul et auto-protg. Ceci signifie que la
saturation du TBCD est asservie et que l'ouverture de l'interrupteur est
commande lors d'une surintensit de courant. La figure 4.1 montre le
diagramme bloc du circuit de commande et l'annexe 2 prsente le circuit
lectrique utilis pour raliser ces fonctions.
L'tage d'alimentation est ralis l'aide d'un transformateur
multi-secondaire, fait sur mesure, qui permet d'alimenter jusqu' six
circuits de commande. Chacune des alimentations des circuits de commande
est forme d'un redresseur, d'un filtre et d'un rgulateur linaire
permettant d'obtenir les tensions de 9 V non-rgules et la tension de
72
en annexe 2.
AUMENTATION
CA'
,.----lII:""---,
BLOC
O'AUMENTATION
AUM~~~T.IO_N_ _. . ~ ~ ~i-__IS_O.LE
optique haute vitesse compatible avec les circuits TTL en mode d'absorption de courant "Sink". Cette compatibilit permet un interface plus
simple et plus efficace permettant ainsi un transfert de commande trs
rapide. Les tages de protection et d'asservissement du niveau de saturation sont forms d'un circuit linaire transistors qui vrifie le
niveau de saturation par la tension VCE (Tension entre le collecteur et
l'metteur) du TBCD. Le point de dtection d'une surintensit ainsi que
le temps d'ouverture de la protection se calibrent simplement par un
choix judicieux de rsistances montres en annexe 1. En ce qui concerne
l'tage de sortie, il amplifie directement le signal provenant du circuit
73
Figure 4.2.
74
Le TBCD choisi peut supporter beaucoup plus de courant que ncessaire
peut voir sur les figures 4.2 et 4.3 que la puissance commute
figure 4.2 est d'environ 200 ns. Le temps d'ouverture, aprs vacuation
75
des charges dans les jonctions base/metteur est d'environ 200 ns. La
figure 4.4 montre, pour un courant de base inverse de 500 mA, le temps
ncessaire avant l'ouverture de l'interrupteur. Dans notre cas, le temps
obtenu est d'environ 3 us. Ce temps est variable selon l'intensit du
courant collecteur et de la pente d'application du courant inverse de
base. Le choix d'un courant inverse de 500 mA a t fix par un rapport
de dix fois le courant ncessaire pour maintenir le TDCB satur.
Figure 4.4 Forme d'onde l'ouverture sans circuit d'aide la commutation. Trace suprieure: allure du courant de base (1 A\div). Trace du
milieu: tension VCE (50 V\div). Trace infrieure: tension VBE (5 V\div),
la base de temps est de 1 us\div.
L'annexe
i, les
76
Il est noter que les oscillations obtenues sur les figures prcdentes sont seulement causes par les rsonnances entre les inductances
de cblage et le condensateur d'alimentation. Comme ces dernires sont
d'amplitude importante, la prsence d'un circuit d'aide la commutation
devient ncessaire. De plus, la puissance dissipe lors de l'ouverture du
TBCD, montre la figure 4.3, requiert absolument la prsence d'une
capacit de ralentissement pour la monte de la tension VCE.
4.3.2 Le circuit d'aide la cOmmutation
77
3. la pointe de courant cause par la dcharge instantane du condensateur ne doit pas excder 20 A (2 pu).
Pour le calcul de l'inductance en srie avec le TBCD, on utilise
l'quation 4.1. Il est noter que la valeur de l'inductance obtenue
correspond une valeur non sature. Le point ainsi que le temps de
saturation sont ensuite dtermins par le choix du type de noyau ferromagntique.
[4.1]
dt
L := E -
dIc
-6
10
L := 2005 - 10
L := 100
uH
dt
:= Ic--dVc
.-
-6
10
10-5--200
C := 0,25
uF
78
dt - temps de commutation
lc
[4.4]
P
R
..-
E
Imax
200
20
.-
10
.-
- E . C Fmax
Ohms
2
2
P := 0.5200 0.2510
R
P := 100
R
-6
2010
Watts
79
tension instantane aux bornes du semi-conducteur qui provoque une surchauffe de l'lment. Dans ces conditions, un condensateur fort courant
(po1ypropy1ne) est habituellement employ.
Les figures 4.7 et 4.8 montrent les rsultats obtenus, pour le
circuit d'aide la commutation de la figure 4.5, avec les valeurs utilises. Les figures 4.9 et 4.10 montrent les caractristiques de saturation
de l'inductance employe.
On
prsente mais de beaucoup rduite par rapport aux mmes conditions, sans
circuit d'aide la commutation, de la figure 4.3. L'apparition d'une
tension instantane aux bornes du TBCD provient de la drivation du
courant, produite par l'nergie emmagasine par l'inductance, dans la
rsistance en srie avec le condensateur.
IL
C
papier
80
81
82
saturation. Pour se faire, on mesure le temps avant le coude de monte de
courant et la valeur du courant atteinte ce mme point. L'quation 4.1
est ensuite utilise pour trouver la valeur de l'inductance. Il est
noter que pour ces essais, une charge rsistive ou une charge inductive
avec diode de roue libre peuvent tre utilises.
L
.-
dt
EdIe
-6
..-
2.5,10
100
L := 178.6
1.4
uH
83
1.
84
hacheur quatre quadrants qui contrOle directement la puissance transmise au moteur. Cette section montre la conception du hacheur qui sera
implant. Un exemple de choix et de calcul des composantes utilises dans
la configuration propose, est donn.
4.4.1 Confi&uration utilise
Si on considre que le hacheur tre implant repose essentiellement
sur l'utilisation de quatre units de cODUtation dveloppes prcdemment, certains problmes d'vacuation d'nergie peuvent surgir. La figure
4.11 montre le circuit de base pour deux cas particuliers de fonctionnement. On peut voir que l'ouverture du premier TBCO, qui fait place
une priode de roue libre, ou l'ouverture simultane des TBCO un et
quatre, lors d'un dlai de commutation, entralne des surtensions importantes sur les autres TBCO. Ceci provient du fait qu'il y a opposition
par les inductances deux et trois au passage du courant produit par
l'nergie dans les inductances initialement charges. On peut donc dire
qu'il est prfrable d'utiliser une autre configuration qui liminerait
la prsence de tels phnomnes. La configuration utilise, montre la
figure 4.12, permet une circulation du courant sans aucune opposition peu
importe les comautations en jeu. Le principal avantage de cette structure
est qu'elle utilise directement quatre des units de commutation, dveloppes prcdemment, pour produire un hacheur quatre quadrants. Il
faut aussi noter que l'utilisation de diodes externes aux TBCO, qui
inclue habituellement dans un mme bo1tier une diode et un Oarlington,
diminue significativement la puissance dissiper par ce dernier. Ce
phnomne s'explique simplement par une rpartition en part gale du
85
courant, lors d'une commutation entre les diodes externes et les diodes
intgres.
TBCD#2
R
C
A)
TBCD#2
TBCD#1
OPPOSITION
R
B)
86
R
C
01
03
02
04
R
TBCO#3
A)
TBCO#1
TBCO#2
t
01
02
03
04
R
TBCO#3
B)
87
Un exemple de calcul, du dimensionnement des composantes du hacheur,
est montr ci-dessous en prenant comme base de calcul les mmes valeurs
utilises pour le calcul d'une unit de commutation.
4.4 . 2 Exemples
de calcul
88
l'quation 4 . 6 .
[4 . 5]
Id
moy
.-
[1' fT
Id
moy
.-
Isource0.9
.-
0.9
Id
moy
[4.6]
Id
eff
Id
eff
O.lT
Isource dt
pu
.-
[;], I:~lT
.-
Isource.~
TBCO#1
Isource
dt
TBCO#2
R
C
01
03
04
02
R
TBCO#3
TBCO#4
89
La section concernant l'tage de dcoupage du courant tant au point ,
qui procure le
TBCD#1
TBCD#2
R
TBCD#3
90
Id
moy
Id
moy
.-
[;]- l
..-
Isource
.-
Id
moy
T
.-
:oST Isource dt
0.5
pu
Hz
60
[4.8]
Id
:=
eff
m. I:o
Isouce
Id
:=
eff
Id
:= .707
eff
pu
ST
Isource
dt
91
[4 . 9]
VCE: = V
max
ett
.r;
TBCD#1
AUMENTATION
R TBCD#5
C TBCD#2
TBCD#3
CA
TBCD#6
92
ST
Id
moy
.-
[;]- I;
Isource de
Id
moy
..-
Isource
3
Id
:= 0.33
moy
pu
[4 . 11]
ST
Id
:=
eff
[;]- I;
6
Id
eff
Id
eff
.-
Isource
[J
.-
0.577
pu
Isource
de
93
La tension maximale permissible aux bornes d'une diode ou d'un TBCD
:=
VCE
max
J;.J;.v
eff
dt
C := Isource'--~c
-6
C
C
10010
.-
10
.-
25
40
uF
94
Re
3RC <
2
T
R<
32C
-3
16.6710
R <
6
3.2. [25.10- ]
R < 111
Ohms
95
En triphas
T
3 Re < 6
T
R <
36C
-3
16.67'10
R <
R < 37
Ohms
max
.- Vc
- Vsource
R
[4 . 16]
En monophas
P :=
R
p
R
..-
[1'
2
2
dVc , C' F
ond
2 [
-6]
0.5,40 . 25'10
120
P := 2.4
R
Watts
96
En triphas
2
6
P := 0.5 ' 40 . [25'10- ]. 360
R
Watts
:= 7.2
P
R
LT
A)
LT
'1
Vc
AL
B)
97
Comme le convertisseur, vu du rseau, reprsente une source impor tante d'harmoniques, on peut utiliser le circuit de la figure 4 . 16 A)
pour calculer le niveau d'attnuation produit par le filtre d'entre. Il
faut noter que ce circuit quivalent reprsente une squence de conduc tion bien dfinie qui pourrait tre, par exemple, la conduction des TBCD
[4.17]
-jXc
:= l
1 -jXC + jXL
1
-j .
2 T FC
:= l
-j.
2YF C
+ j ' 2'T'F'L
1
l
00-
2
(2' y. F) L C
1
00-
2
1 -
[:J
98
O les termes w et w sont dfinis par:
r
w :=
w
r
.-
2"1r"F
{
V
~
5
99
w
r
w
r
.-
J~'C
.- 1
L C
T
.-
1
2
w L
r T
C := 11.4
~
uF
kHz/0,95 kHz.
100
Regardons maintenant l'effet du filtre sur la tension aux bornes du
condensateur en utilisant le circuit quivalent de la figure 4.16 B). On
peut justifier l'utilisation de ce circuit par le fait que, vu du rseau ,
le convertisseur se comporte comme une rsistance variable car, la
composante fondamentale du courant de ligne est toujours en phase avec la
tension aux bornes du condensateur .
Si on veut trouver le rapport entre la tension d'alimentation du
rseau et la tension V , il faut rsoudre l'quation du diviseur de
c
tension de l'quation 4 . 19.
[4.19]
-jXCRL
:=
RL - j XC
j . XC RL
c
j XL -
RL - jXC
-jRL
Vc := V----------------------------------2
101
condensateur en fonction de la frquence du rseau d'alimentation pour
les valeurs extrmes de charges . On peut voir que, pour une frquence de
60 Hz du rseau d'alimentation, la tension V n'est pas affecte par la
c
variation de charge, ce qui correspond bien ce que l'on dsirait .
~r-T
'\Je..
!
---~
, .'
/'
_........
-~
:;:.--
----
p'
.'
-r---I~
..........,....
1
-""'-~' -
1
1
L
1
1
l elQJQJ
Le
trouv prcdemment .
Pour terminer cette section, on peut simplement dire qu'il faut que
la frquence de rsonnance w soit beaucoup plus grande que la frquence
r
102
SPECTRLJ""
B: REF
A: REF
0 . 000
10 0 . 0
[ a8 )JV 1 [
~
1
~~I
1~
\((1 1"
'11V'i ll~.
1\
1~
,WlN
L~L (\'-1
~ '~
PV
~ IV ~r
'~~
DIV
DIV
START
10.00
10 . 00
STOP
RBW :
la ~z ST : 1 . 93 min RANGE :
RBW= la HZ
SPECTRLJM
8 : REF
A: REF
10 0 . 0
0.000
[ d8 )J V 1 [
Il
~ .11 fil
y
~ r~
0 . 0 01 Hz
Hz
OdBm
1 200 . 0 00
R~
O. T=
td~.
'rlu
'II
'~IJ
"~WlW
DIV
10.00
R8W : 100
R8W= 100
.
./1
, INI.
rrr Ir' ~
DIV
START
10.00
STOP
~z ST: 33 . 1 sec RANGE :
~Z
~O
R~
0 . 001 Hz
000 . 000 ~z
O. T=
Oa8m
Figure 4.19. Spectre du courant ligne mesur en pratique avec la prsence du filtre d'entre.
103
CHAPITRE 5
CIRCUITS DE COMMANDE
5.1 Introduction
Ce chapitre explique chacun des circuits de commande utilis pour le
fonctionnement du convertisseur propos. On y retrouve les dtails du
modulateur utilis, des circuits multiplicateurs, du circuit de dtection
de passage par zro et, pour terminer, des circuits utiliss pour gnrer
la commande du redresseur d'entre.
5.2 Modulateur numrique utilis pour la COmmande du hacheur
L'utilisation d'un modulateur numrique a l'avantage de permettre
toute une gamme de fonctionnement du hacheur . Le choix des types d'onde
porteuse et d'onde modulante est possible et permet plusieurs combinaisons de modulation .
Cette section dcrit le fonctionnement du modulateur et montre
comment la modulation peut tre contrle l'aide d'un microprocesseur .
5 . 2 . 1 Principe de fonctionnement
Le modulateur numrique reprsente une rplique d'un modulateur
105
Chacune des mmoires EPROM est programme pour contenir une forme
d'onde rpartie sur 256 espaces mmoire qui reprsente 256 adresses
diffrentes. Cette rpartition permet de programmer jusqu' 16 formes
d'onde diffrentes l'intrieur d'une mme mmoire de 4 K. De cette
faon, on peut facilement produire une modulation de type MELI ou de type
MSLI (modulation sinusodale de largeur d'impulsion) utilisant une
porteuse triangulaire ou en dent de scie.
Chaque mmoire EPROM est adresse par un compteur d'adresse qui
balaie la mmoire une frquence dtermine par l'horloge d'entre au
systme. Par exemple, on peut produire une onde triangulaire une
frquence de 1 kHz en utilisant une horloge de 256 kHz l'entre du
compteur d'adresse. Le dsavantage de cette mthode sur l'analogique est
que le compteur d'adresse doit fonctionner une frquence 256 fois plus
leve que la frquence de la porteuse. Pour diminuer la frquence de
fonctionnement du compteur, on peut programmer deux cycles de l'onde
. porteuse l'intrieur de 256 espaces mmoire.
La rsolution de l'onde programme peut s'valuer par une corrlation
avec une onde analogique. Si on pose qu'une amplitude d'un Volt correspond au nombre numrique
est utilise) et qu'une priode T correspond $80, on obtient les rsolutions donnes par l'quation 5.1.
106
r------------------------------------~
COMPTEUR
8
D'ADRESSES . _. .~
Fin
EPROM
#1
#1
li
SELECTION!
DE
1
PORTEUSE ll ______________________ _
8
ADDITIONNEUR
NUMERIQUE
SIGNAL
DE
COMMANDE
8
8
COMPARATEUR
NUMERIQUE
COMPTEUR
8
D'ADRESSES . _. .~
Fin
#2
. _
SELECTION l
DE
r
~
EPROM
#2
8
1
1
1
1
1
1
1
1
- _. . :
1
8 1
:
1
MODULANTElL ____________________________________ :
~
A=B
A>B
1--_
A< B
107
[5.1]
Vres' := V
[~].100
256
Vres' := 0.39'
La rsolution en temps est:
Tres' := T
[~].100
128
Tres' := 0.787'
Ceci signifie que si on voudrait reproduire l'onde de tension par
l'intermdiaire d'un convertisseur numrique A analogique , on obtiendrait
la forme d'onde de la figure 5.2. En comparant cette onde avec un signal
analogique, la rsolution de dtection d'une variation serait de 0 , 39 %
de l'amplitude de la porteuse et pourrait tre dtecte seulement aprs
un dlai de 0,79 , de la priode de cette dernire .
Dans notre application, seule la porteuse doit voluer A haute
frquence . Donc, la gnration de l'onde modulante peut se faire avec une
rsolution plus petite, c'est-A-dire : [ 1 ]
Tres' := 0.195'
ceci signifie que deux cycles de l'onde modulante reprsentent un cycle
du rseau d'alimentation.
En ce qui a trait aux additionneurs, ils servent A ajouter A la porteuse un niveau de dcalage afin de faire dplacer le point de dtection
des comparateurs.
108
PORTEUSE TRIANGULAI RE
1 V= $FF
2T= $FF
109
$FF
--------- $FE
$OO~------------------~------~~--------~
$FF
$00
A)
$FF
c
$OO~--~--------~------~----------~
$00
__~
$FF
B)
110
K - S'mot de contrle)
$FF
111
Fin - 60 x 512 - 30 . 72 kHz
Cette frquence de l'onde modulante peut tre constante car il faudra
toujours tre la mme frquence que le rseau d'alimentation si l'on
veut exercer une certaine amlioration du contenu harmonique. Par contre,
si l'on veut varier la frquence de la porteuse, il faudra prvoir un
circuit qui permet d'obtenir une plage de frquence de porteuse qui sont
des multiples de la fondamentale. Ce circuit est prsent la prochaine
section.
5.3
La
synchronisation du modulateur.
112
X 256
X2
ClRCUITA
VEROU1 LLAGE
DEPHASE
I-rt
OPZ
ClRCUITA
VEROU 1LLAGE
DEPHASE
#1
DPZx512
Fin
ONDE
MODULANTE
#2
L.,.
Fin
DEMULTIf--+ ONDE
PLEXEUR
NUMERIQUE
PORTEUSE
DPZx256
DPZx32768
X 128
DPZ x 256
ClRCUITA
VEROU1 LLAGE
I-L,.
DEPHASE
#3
DM
-.
~2
U1r
SEUR : 4
PAR : 8
: 16
,3
SELECTION
DE FREQUENCE
oPZ
COMPARATEUR
DE
PHASE
f----.
ALTRE
PASSE
BAS
VCO
DPZx 256
DIVISEUR
PAR
:
256
113
On peut voir sur le diagramme bloc complet que trois tages de multiplication ont t utiliss. Ceci s'explique par le fait que le gain d'un
tage de multiplication est dfini par le rapport de la frquence de
sortie sur celle d'entre. Plus le gain est lev, moins la multiplication est stable. Il est donc prfrable de rduire le gain d'un multiplicateur et d'en placer plusieurs en cascade. Tout les circuits incluant
le modulateur et le contrleur de frquence se trouvent en annexe 3.
Tableau 5.1
Tableau des slections de frquences possibles.
Slecteur de
frquence
Frquence des
Frquence
du hacheur
compteurs d'adresses
1,966 MHz
15,36 kHz
983,04 kHz
7,68 kHz
491,52 kHz
3,84 kHz
245,76 kHz
1,92 kHz
122,88 kHz
960 Hz
61,44 kHz
480 Hz
30,72 kHz
240 Hz
114
coupleur optique combin avec un comparateur de tension ne peut tre
adopt cause de la prsence de bruit circulant sur la tension d'alimentation provoquant des faux passages par zro.
L'utilisation de ce mme circuit, avec un filtre intermdiair pour
rduire la sensibilit au bruit, entra1ne une erreur de phase qui doit
tre compense. Dans le cas d'une alimentation triphase, cette erreur de
phase peut tre corrige par un jeu de configuration toile et triangle
ou par une compensation logicielle dans le cas d'un contrle par microprocesseur.
Comme les circuits verrouillage de phase montrs la section
prcdente sont excessivement sensibles et dpendent seulement, pour tre
performants, de la qualit du signal de passage par zro, le circuit
utilis doit tre trs stable et trs prcis tout en ayant un rapport
signalfbruit trs lev. Par consquent, les circuits de base prcdents
s'appliquent difficilement.
Le circuit propos ici offre une excellente immunit au bruit et
et un filtre
passe bande. Ce circuit permet d'obtenir une tension sinusodale identique au rseau d'alimentation mais dont le bruit a t attnu par le
115
facteur de qualit du filtre passe-bande. Le circuit complet se trouve
l'annexe 3.
ECRETEUR
COMPARATEUR
60Hz
MODULATEUR
FILTRE
PASSE BAS
A COS (alpha)
AXB
ACOS (wt)
REGULATEUR
VCO
.116
Afin d'obtenir un signal dnud d'harmoniques, il faut s'assurer que
la frquence d'entre au filtre commutation soit exactement 100 fois
le frquence d'entre. Pour ce faire, on utilise un tage d'asservissement de frquence qui est command par la phase entre le signal d'entre et ce mme signal filtr par un passe bas d'ordre deux. Comme ce
dernier entraine un dphasage de - 90 degrs la frquence de coupure,
on peut le moduler avec le signal original pour obtenir une tension
continue fonction de l'erreur de phase entre ces deux derniers. L'quation 5 . 5 montre l'effet du modulateur sur l'erreur de phase.
[5.5]
Signal 1 - A cos(wt)
Signal 2 - A cos (wt - a)
Sortie - A cos(wt) x A cos (wt - a)
Sortie - A cos(a) + A cos (2wt - a)
Si a - _/2, alors la composante continue est nulle et seule la composante deux fois la frquence fondamentale apparaitra l'entre de
l'tage de rgulation . Comme cet tage possde un filtre passe bas dont
la frquence de coupure est de l'ordre de 1 Hz, la composante alternative
en question sera presque compltement attnue . Donc, le rgulateur PI
(proportionnel et intgrale) recevra une tension continue qui reprsente
directement le signal d'erreur de phase. Par la suite, la sortie du
rgulateur est envoye un VCO (oscillateur contrl par une tension)
qui gnrera la frquence correspondant une erreur de phase nulle soit
6 kHz . La figure 5.7 montre le comportement du circuit de DPZ en fonc tionnement normale.
117
rseau n'affecte pas le passage par zro, ce qui permet d'obtenir une
trs bonne synchronisation du hacheur par rapport au rseau.
Regardons maintenant l'utilit de ces circuits de dtection de
passage par zro pour la commande du redresseur d'entre.
5.4 Circuits de cOmmande du redresseur d'entre.
Deux circuits de commande de redresseur d'entre ont t dvelopps
pour correspondre aux exigences des montages monophas et triphas.
118
5.4.1 Redresseur monophas
En ce qui a trait au redresseur monophas, il faut gnrer une commande de 180 degrs, moins un dlai de commutation. Pour ce faire, on
utilise le signal de dtection de passage par zro, auquel on ajoute une
avance de phase d'environ 0,25 degr, avec un circuit de diminution de
dure d'une impulsion. De cette faon, on arrive produire un dlai
chacune des extrmits de la coaaande d'un TBCD. La figure 5.8 montre
comment cette fonction est rali.'e. Le circuit complet se trouve en
annexe 2. La figure 5.9 reprsente les formes d'ondes qui gnrent le
signal de permission de conduction d'un TBCD.
Pour le redresseur monophas, le dlai de commutation peut tre
rduit au minimum car, le danger de court-circuit est trs faible d
119
DPZ
FILTRE
PASSE BANDE
COMPARATEUR
ET
60Hz
CIRCUIT
D'AVANCE
DE
PHASE
PASSE BAS
60Hz
+Vcc
AMPUACATEUR
COMPARATEUR
COMMANDE
DESTBCD
1ET4
+Vcc
COMPARATEUR
AMPUFICATEUR
-{>
coIectew
ouvert
COMMANDE
DESTBCD
2ET3
CONTROLE
DE
RETRECISSEMENT
120
:1
i
i
OPZ
rseo
1ET4
i
i
i
!
...
.. r - - - - - - - - ,
ConIr&le ::
ConIr&le
.
de
-"; : 1-~ ~d'avance
~..:
'-- 1
__ ::
ILIIIU(
11
de phase
rseo
2ET3
121
AMPUFICATEUR
DPZ VCA
DPZVAB
,---
1---_ {>c:::~"
+Vcc
1---1---'"
~
~
-----------1
DPZ V C A = = D - 1
DPZ VBC
l1
1-
1
:
1
1
1
1
_ _ :
1
:
1
~==============I==========~
DPZ V A B - j \
.!
DPZVBC~:1
COMMANDE
DUTBCD#l
l ["__r
~--------------
__
COMPARATEUR
COMMANDE
DUTBCD #2
~~~
1 - DUTBCD#3
!
1
:
1
1
1
~~~~~~~~~~~~~~~r.~~=~~~~~~
__
.1
DPZVAB-j\
DPZ VCA~I
1
1
:
I_COMMANDE
1
DUTBCD#4
1
1
1
~~~~~~~~~~~~~~~J~~~~~~~~~~~1
1
1
--
DPZ V B C = = D - 11
DPZ VCA
1
1
__
1
1
DUTBCD#6
~==============]==========~
1
1
CONTROLE
1
:
.!
DPZVAB~!
DPZVBC-j\
1
COMMAN DE
1_
1
COMMANDE
:-DUTBCD#6
1
1
L--------------J----------J
DE
RETRECISSEMENT
Figure 5.10. Circuits de commande des TB CD d'un redresseur triphas bidirectionnel en courant .
122
Dkalage
DPZVAB
en ~ ~
i
avance i
i
i
i
DPZVCA
j-:---r...--,o.
i
i
i
i
!
1
!
DPZVAB
:=-.o~
:
: 120
DPZVCA
123
utilis dans un environnement VKE. L'utilisation faite du microprocesseur
sera discute plus en dtail lors de la conception d'un rgulateur de
courant au chapitre 6.
CHAPITRE 6
SIMULATIONS ET RESULTAIS EXPERIMENTAUX
6.1 Introduction
Ce chapitre prsente les simulations ainsi que les rsultats exprimentaux du convertisseur propos aliment en monophas ou en triphas.
Les dsavantages de l'utilisation d'un redresseur monophas sont discuts
pour faire ressortir l'utilisation d'un redresseur triphas dans le
convertisseur propos.
Les modles utiliss pour la simulation sont montrs ainsi que les
mthodes de simulation incluant les algorythmes de rsolution.
L'implantation d'un rgulateur de courant numrique est prsente
ainsi que les rponses obtenues.
Pour terminer, les comportements du facteur de puissance ainsi que du
contenu harmonique sont montrs pour diffrents points d'opration.
6.2 Convertisseur propos avec redresseur monophas.
Pour russir simuler le comportement du convertisseur propos, il
faut d'abord dfinir le modle mathmatique du moteur afin d'obtenir les
quations d'tat qui rgissent son fonctionnement.
6.2.1 Modle utilis et quations d'tat
Le modle du moteur utilis doit tre dfini pour toute la plage de
fonctionnemnt du hacheur. Pour ce faire, il faut raliser une rponse en
125
frquence de la machine et tablir une corrlation avec le modle propos
la figure 6.1 [\2.] .
Re
TABLEAU (.l
FREQUENCE
(Hz)
TENSION
COURANT
(V crte)
(1 crte)
IMPEDANCE
(Ohms)
PHASE
(degrs)
30
42,5
60
10
3,33
62,9
120
20
6 . 67
72,7
240
35
2,6
13,46
82,2
480
35
1,3
26,92
82,2
600
35
1,1
31,82
84,4
960
35
0,7
50
85
126
TENSION
COURANT
(V crte)
(1 crte)
FREQUENCE
(Hz)
IMPEDANCE
(Ohms)
PHASE
(degrs)
1200
35
0,55
63,64
83,8
1800
35
0,4
87,4
81,7
2400
35
0,3
116,7
82,3
3840
35
0,19
184,2
80,1
4800
35
0,15
233,3
78
6000
35
0,125
280
74,2
8000
35
0,1
350
74,7
GENERATEUR
AMPUACATEUR
AUDIO
D'ONDE
50Weff
OSCILLOSCOPE
-::- #2 #1
A DEUX
CANAUX
EV
127
----------------------j-----------
0.010
,,,
,
,,,
100.00
~
Cf)
,,,
,
,,
-C
"---/
,,
,,
,
,,
Q)
()
,,
50.00
-----------~-----------~----
Q)
()
------1..----------- -----------
0.005
+--1
()
+-'
Cf)
:::J
-0
C
R tot
.Cf)
Q)
0:::
0.00
2000
4000
6000
0.000
10000
8000
Frequence (Hz)
REPONSE EN FREQUENCE lA/VA
0.00
1
1
,,:
,,
.,.--..,.
co
v
-20.00
>
1
1
1
1
1
1
Il
Il
I I I Il
I I I Il
': GAINJ:
,
,
,,
,
,,
,,,
,,
,,
"
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
t
lit
1
1
1
t
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Il
Il
Il
Il
Il
Il
Il
Il
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Il
Il
Il
Il
Il
fil
Il
,,,
1
III
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1111
1111
1111
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
l'
1
1
1
1111
1 1 Il
1 Il
Il
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
"
"
1111
III
1 1 1
III
11111
-----~--~--~-~~-~~~~------~--~-~~-~~~I
1
l
,
1 1 1111
1
1
1
1 11111
1
1
1111
1111
1111
1111
1111
III t
1111
1111
t III
1111
1111
10
,
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1111
1111
1 1
.....' - ,
1 I
1 l1 1,
Il'
1 Il
III
1,
1
1
, p ~' p:.J~ ~
1
1
..........._
1 Il
10
1
1
1
1
-70.00
1 III
Il
' "
1 1 1,
III
Il
III
III
," ,
2
-50.00
III
III
1
Il r 1
l'III
III
-60.00
10
1
1
--'--r-r'-rrrr-----r--'--r-r'-rrri
fil
1 1111
1
1
1
1
1
,,
,,,
,,
,
-----~--~--~-~~-~~
1
1
1
1 1111
1
1
1
1
"
-----r--', ,
'---'"
'-......-40.00
-30.00
'"
'"
'" -90.00
10 4
Frequence (Hz)
128
Avec ces courbes, on peut trouver les valeurs du modle quivalent de
la figure 6.1.
Ra - 1,319
Ohm
La-6.5mH
Rc - 100 Ohms
l.5 mH
Le
Ra
La
Ra
= 1,319 Ohms
La
= 8mH
.........
..
--...-
GAIN1 , GAIN2
-60
10
10000
F
N
129
- 30
\
PHASE1 ,PHASE2
-90
10
N
Figure 6.5. Comparaison des rponses frquentielles pour A) modle
complet et B) modle simplifi.
:= J.-- w + Fw + T
dt
130
[:]-Ia [Ew
dt
la := [:]
quation mcanique:
d
- w :=
dt
[~.Ia mw
En ce qui a trait au modle du convertisseur, on considre un fonctionnement idal. Ceci signifie que:
1) les interrupteurs sont idaux,
2) que les circuits d'aide la commutation n'ont aucun
effet,
3) que le temps de commutation d'un bras d'interrupteurs
0,436
K~
qui est
131
En ce qui a trait la source d'alimentation, on ne tiendra pas
compte du filtre d'entre afin de montrer l'allure relle du courant de
ligne. On considrera donc une source de tension idale parfaitement
sinusodale et avec une impdance interne nulle. Le circuit complet
utilis pour la simulation se trouve la figure 6 . 6.
#2
#4
[6.3]
quation lectrique
Va - (Ra x la) +
(K~
x w)
quation mcanique
(K~
x la) - (F x w) + T
132
En imposant un rapport cyclique "d" au hacheur ainsi qu'un couple "T"
au moteur, on peut calculer la tension moyenne applique au moteur et par
consquent, trouver la vitesse ainsi le courant moyen en rgime permanent. Cette approximation reste valable seulement si la tension l'entre du redresseur est presque parfaitement sinusodale, ce qui est le cas
pour un filtre d'entre bien choisi. En posant un rapport cyclique "d" de
80 %, un couple de charge "T" nulle et une tension d'alimentation de 120
, on peut alors calculer le point d'opration par les quations 6 . 4 .
V
eff
[6.4]
Va : = _ . fTT
TT
Va := 64.823
Va
: = Ra " Ia +
20.)
V
K~ " "",
F" "'" + T
:=
117.8 " 1a
: =
1.23
et
"'" : =
144.8
Rad/sec
133
Pour rsoudre les quations diffrentielles qui rgissent le fonctionnement du moteur, on utilise les mthodes les plus communes soit: 1)
la solution par matrice d'tat avec une volution temporelle trs courte
ncessitant plusieurs calculs matriciels, 2) l'intgration numrique par
"Runge Kutta" quatrime ordre qui demande aussi un pas de calcul trs
court, et 3) l'utilisation des fonctions de commutation pour travailler
dans le domaine des frquences. Il faut noter qu'il est impossible
d'obtenir une solution analytique dans le temps cause de la prsence
d'une source non linaire d'o, l'utilisation des mthodes de rsolution
prcdentes. Comme les solutions par matrice d'tat et par fonction de
commutation demandent normment de calcul, nous avons opt pour l'intgration numrique par l'algorythme de "Runge Kutta" quatrime ordre.
134
ferms, le courant "IL" est gal au courant "la" . Par contre, si les
interrupteurs 2 et 3 sont ferms, "IL" devient l'inverse de "la" . Le
raisonnement inverse s'applique pour un temps de simulation compris entre
K
et 2K.
6.2.2 . 2 A1iotytbme de rsolution
L'a1gorythme d'intgration numrique est donn par 6 . 5.
[6.5]
X(n) - 1/6 x (K1 + 2K2 + 2K3 + K4)
K1 - h x f(X(n-1
K2
h x f(X(n-1) + K1/2)
K3 - h x f(X(n-l) + K2/2)
K4 - h x f(X(n-l) + K3)
h: Pas de calcul
Dans notre cas, les deux variables A dterminer sont le courant "la"
et la vitesse
HW"
"Va" et de "T".
Pour dterminer le pas de calcul, on a utilis une rgle empirique
qui demande un pas de calcul 100 fois plus petit que la priode du
hacheur de courant . Ce choix de dimensionnement a surtout t dict par
des essais de simulation A tension constante sur un hacheur A quatre
quadrants.
Comme la frquence du hacheur est de l'ordre de 3.84 kHz, nous avons
choisi un pas de calcul de 2.6 usec qui reprsente 6400 tapes de calcul
l35
pour une priode de 60 Hz. De cette faon, on est certain que l'intgration numrique ne divergera pas. Le programme utilis pour les simulations se trouve en annexe 4 et porte le nom de "KONO". Il a t crit en
"Turbo Basic" et ensuite compil en mmoire afin d'obtenir un temps de
calcul d'environ 10 minutes par priode du rseau d'alimentation. L'affichage des rsultats est ensuite fait l'aide d'un programme de graphique
"Grapher" qui traite le fichier de points crs par le logiciel de simulation . Les rsultats obtenus sont prsents la prochaine section.
6.2.3 Rsultats du convertisseur monophas
Les figures 6.7 et 6.8 montrent les rsultats obtenus par simulation
et la figure 6 . 9 montre les rsultats mesurs en pratique pour le convertisseur propos avec un redresseur monophas.
Tension Va et Courant la
10.00
200 .00
r---..
(J)
----+-'
>
0...
0.00
0 .00
-/
L __ .
>
Temps (sec)
'---'"
0
136
Tension E et Courant IL
10.00
200.00
L
1
",--...
(f)
-t-J
>
1
L
1
0 .00
0...
0 .00
-./
"---"
---.J
Temps (sec)
Figure 6.7. Rsultats simuls des formes d'onde de courant "la" et "IL"
pour les tensions "Va" et "E" pour une frquence de fonctionnement du
hacheur de 960 Hz.
Tension Va et Courant la
200.00
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - .
10 .00
",--...
(f)
0...
+-J
>
-./
0.00
0.00
"---"
0
>
- 2 0 0 .0 0 -h-.-.,......,.......-r.....,.......,-,.-I--r-"T"""T"""T'""T--r-"I~~'"T"""T".....,.......,-,.-r--r-.,......,...+-r--r-r- -10.00
0.015
0 .010
0 .005
0.000
Temps (sec)
Tension E et Courant IL
137
10.00
200
0..
0.00
'-.../
-200~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
0 .000
0.005
0 .010
-10.00
0.015
Temps (sec)
Figure 6.8. Rsultats simuls des formes d'onde de courant "la" et "IL"
pour les tensions "Va" et "E" pour une frquence de fonctionnement du
hacheur de 3.84 kHz.
"
....:
Figure 6.9. Tension "Va" et courant "la" mesurs en pratique pour une
frquence de fonctionnemnt de 960 Hz.
On peut voir que les formes d'onde des figures 6.7 et 6.9 sont
138
filtre d'entre dont la frquence de coupure est voisine de celle de
fonctionnement du hacheur. Par consquent, la forme d'onde d'entre au
redresseur n'est pas parfaitement sinusodale.
Comme le comportement de ce hacheur a t amplement discut dans une
publication auquelle j'ai travaill [jJ, je n'entrerai pas en dtail dans
les caractristiques de fonctionnement. Seule une caractristique est
importante souligner, et rend ce type de convertisseur beaucoup moins
attrayant, c'est l'inversion possible du courant moteur lors d'un passage
par zro de la tension d'alimentation.
~.).~Qsavanta&es
du
convertisseur monophas
139
trs importants .
Donc, l'utilisation du convertisseur propos avec redresseur monophas permet le freinage en rcupration d'nergie mais ne reprsente
aucun autre avantage, au point de vue performance, par rapport au conver tisseur de base avec filtre intermdiaire utilisant un redresseur monophas. De plus, une dtrioration importante des performances du ct
moteur est observe d la prsence d'un trs important taux d'ondulation de courant.
6 . 3 Convertisseur propos avec redresseur triphas
Cette section prsente les simulations et rsultats exprimentaux
obtenus sur le convertisseur propos avec redresseur triphas. On retrou ve les modles utiliss ainsi que les mthodes de rsolution utilises .
6.3.1 Moqles utiliss
En ce qui a trait au modle du moteur, celui trouv la section
prcdente, dans sa version simplifie, est utilis .
Pour simuler le convertisseur, on a utilis le mme principe de
simulation que dans le cas monophas mais avec un contrle diffrent des
commutations du redresseur d'entre. Afin de grer les commutations du
convertisseur de tte , l'utilisation des temps de commutation d'un pont
de diode conventionnel a t pris en considration et nous donne les
conditions de fonctionnement suivantes :
1) pour t compris entre 0 et 0,002778 seconde
Ila
I~
o
-Ibarre
140
ILe - 1barre
E..
Darre
-Ebc
Darre
Eab
Darre
-Eca
Darre
Ebc
Darre
-Eca
141
ILe - 1barre
E.
Darre
Eca
Les termes Eac, Ebc, Eca reprsentent les trois tensions lignes et le
terme E.
Darre reprsente la tension redresse A l'entre du hacheur
quatre quadrants. En ce qui a trait au courant de barre entre le redresseur et le hacheur, il est l'image du courant la (moteur) mais avec une
polarit dicte par le choix des interrupteurs du hacheur. Ce fonctionnement A djA t expliqu pour le convertisseur avec redresseur monophas.
Il est A noter que l'tage tampon n'a pas t pris en considration
dans la simulation car, sa prsence n'est qu'une protection pour le bon
fonctionnement du convertisseur. De plus, dans les simulations, les
commutations des TBCD sont considres idales et par consquent, la
prsence d'un tage tampon n'est pas ncessaire.
6.3.2 Mthode de rsolution des quations
142
Ces simulations nous permettent d'obtenir simultanment les courants
de lignes non filtrs pour des tensions d'alimentation parfaitement sinu sodaux ainsi que le courant moteur , la vitesse et la tension aux bornes
de l'induit de la machine .
Si on dsire obtenir l'allure du courant de ligne filtr, on doit se
prter un artifice mathmatique assez complexe. Il faut d'abord obtenir
le spectre du courant ligne non filtr, appliquer l'quation du filtre de
ligne trouve au chapitre 4, ce qui aura pour effet d'attnuer les
composantes haute frquence du courant, et reconstruire la forme d'onde
de courant d'aprs le spectre rsultant. Pour ce faire, la mthode des 24
points tendus 2500 points, pour plus de prcision, a t utilise .
Cette mthode, qui tait trs utilise avant la venue des ordinateurs,
reprsente une faon trs simple de calculer le spectre d'un signal . Elle
consiste prendre une srie de valeurs, quidistantes dans le temps, du
signal analyser et de faire le calcul suivant :
y1 - Ylm sin (wt + .1)
Comme
- Yl m cos(.l)sin(wt) + Yl m sin(.l)cos(wt)
- Al sin(wt) + Bl cos(wt)
ou
Al - Yl m cos(.l)
et
Bl - Yl m sin(.l)
- J(A12 + B12)
143
On peut trouver la valeur de chacun des termes An et Bn simplement par
les quations 6.7 .
[6.7]
An
0-
].
npoint
0-
L.....J
npoint
Bn
0_
0-
].~
L.....J
npoint
npoint
T
St :=
npoint
Il faut noter que le terme Wnpoint W reprsente le nombre de pas de
calcul de la simulation.
Par contre, comme l'on sait que notre signal possde une symtrie par
rapport A l'axe du temps, c'est-A-dire que la partie positive est identique A la partie ngative, le spectre n'a que des composantes impaires, on
peut donc calculer le spectre seulement sur un demi cycle du signal de
courant, ce qui rduit significativement le temps de calcul. L'quation
6.8 sera donc utilise pour le calcul du spectre.
[6 . 8]
A (2 n + 1 )
: =
[np:int] O
L signal [rp:int]-t]-Sin[n owo[[nP:int]-t]]
npol.nt
2
B (2 n +
1)
144
4.17 et obtenir le spectre du courant ligne filtr.
Pour reconstituer la forme d'onde du courant filtr, il faut simplement appliquer la transforme inverse de Fourier soit, dans notre cas,
l'quation 6.9.
[6.9]
IL - YI
145
Tension Va et Courant la
200 -,... - - - - - - - -
-------- ----------.
10.00
0..
0.00
0-
'--"
o
>
1
1
1
1
1
1
-2004-~~~~~~i~~~~~~~'~~~~~~~I~
1
0.000
0 .005
0.0 10
-10.00
0.015
Temps (sec)
Figure 6.10. Formes d'onde de tension Va aux bornes de l'induit et de
courant la circulant dans ce dernier, obtenues par simulation pour "d" 80%, w - 159.39 rad/sec, 1lIoy - 1.35 A et T - O.
Il
HO.05 MEMORV
TRIGsIHT
500 lis / DIU
CH=O.fJ
r-~r-
l'
ii~
88-10-85
10:91:93
VII III!
/ /
III l
'/ 11/
IIV
146
Tension Eab et Courant ILa
----------------------------_ .
200
10.00
_______ L ________ 1L __ .
1
1
1
0..
0.00
>
'--"
'--"
________ 1L ________ L
0.005
0.010
0.015
-10.00
Temps (sec)
Figure 6.12. Formes d'onde de tension Eab et courant ILa simules pour
les mmes conditions qu'en 6.10.
Il
Ho.12 MEMORY
TRIG=IHT
1 ms/DIU
CH=D.O
0-+ 88-19-85
19:98:12
147
Tension Ebe et Courant ILb
200
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - .
_ _____ L __ .
________ L ___ _
>
10.00
0.00
1
'--"
1
1
___ L _ _ _ _ _ _ _ _ 1L ________ 1L_
-200+O~~~~~~~~~~~~~~~~~~
0.000
0.005
0.010
-10.00
0.015
Temps (sec)
Figure 6.14. Tension Ebc et courant ILb simuls pour les mmes
conditions que la figure 6.10.
Tension Eca et Courant ILe
200
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - .
1
10.00
Cf)
0...
+-'
>
.
E
0.00
<{
'--"
'--"
-'
__ 1
L ________ 1
L __ .
1
-10.00
0.005
0.010
0.015
Temps (sec)
Figure 6.15. Tension Eca et courant ILe simuls pour les mmes condidons que 6.10.
148
Tension Eo et courant ILa filtre
200
- - - - - - - -
1- - - - - - - -1- - - - - - - - - - - .
5.00
1
1
1
1
1
1
---~
1
1
1
1
0..
_L ________ L
0.00
1
1
1
1
1
"--"
0.005
0.010
0.015
-5.00
Temps (sec)
Figure 6.16. Tension phase Ea et courant lLa filtr obtenus par simu1ation pour les mmes conditions qu'en 6.10.
HO.14 ME MOR'"
TRIG=IHT
1 ms/DIU
CH=D,fJ
D~ aa-llil-as
10: 12: 11
149
On peut voir qu'il y a une trs bonne corrlation entre les formes
200 - r
- - -
- -
- - -
- -
- - -
1
1
1
- - -
- -
- - -
_ .
1
1
1
10.00
Q.
0-
0.00
'-..../
>
1
1
1
1
1
-200;-TO-r".-,~'.-~~~,,~~~~~~~~t~
0.000
0.005
0.0'10
0.015
-10.00
Temps (sec)
Figure 6.18. Tension Va et courant la simuls pour les conditions
suivantes: d - 80t, T - 1,63 Nm, lamoy
5 A et w - 148.4 rad/sec.
150
1'1",....,....
r-
r- '.
i'-.-
r-
r-r-
r-
....:
l'
....
[j ~
8 8- la - 85
l a : 2 5: 3 1
200 -, - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - .
1
10.00
1
1
1
I---L1
1
1
1
0 .00
>
'---'"
-----
I~
-2001-'-.-rr~:",,-r"'-~I-r~-r"'-~:'-~
0.000
0.005
0 .010
-10.00
0 .015
Temps (sec)
Figure 6.20. Tension ligne Eab et courant ILa simuls pour les mmes
conditions qu'en 6.18.
151
D
No.16 MEMOR V
TRIG=INT
1 ms / DIU
CH=D,H
ii-? 83-18-85
10:27:20
Figure 6.21. Tension ligne Eab et courant 118 mesurs en pratique pour
les mmes conditions de fonctionnement qu'en 6.19.
Tension Ea et courant ILa filtre
200
10.00
1
1
1
_______ L __ _
1
1
1
1
_L _ _ _ _ _ _ _ _
1
1
1
1
L
1
1
0.00
1
1
1
1
1
-200~~~~~.+""lI~1rrl,,~1I
0.000
0.005
0.010
-10.00
0 .015
Temps (sec)
Figure 6.22. Tension phase Ea et courant 118 filtr obtenus par
simulation partir des mmes conditions qu'en 6.18.
152
"
No.l? MEMORV
TRIG=INT
1 Ms / DIU
CH=O.~
D--? 88-10-85
10:28:23
153
Tension Va et Courant la
200 -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - _ .
1
10.00
1
1
>
0.00
0-
"--/
>
1
1
1
1
1
1
-2004-~-r~11-~11-r~:~~1-r~~~~~:~~~~~-r~:~~
0.000
0.005
0.010
-10.00
0.015
Temps (sec)
Figure 6.24. Tension Va et courant la simuls en mode de rcupration
pour les conditions de fonctionnement suivantes: d - 70%, T - -1,40, w 142 rad/sec et lamoy
-2 A.
..
.. . . .. :. .. . .
..
..
NO.18 MEMORY
TRIG=lNT
5913 >l5 / D 1 V
CH=D. fJ
-7 88-19-85
1 il: 34: 98
154
Tension Eab et courant ILa non filtre
----------------------------_.
200
10.00
1
_ _ _ _ _ _ _ L _ _ _ _ _ _ _ _ L __ .
1
1
1
1
0...
0.00
'--""
________ 1L ________ L
1
-10.00
0.005
0.010
0.015
Temps (sec)
Figure 6.26. Tension ligne Eab et courant lLa simuls pour les mmes
conditions qu'en 6.24.
HO.19 MEMORY
TRIG=IHT
1 ms/DIU
CH=O , D
ii~
88-10-85
10:36:25
Figure 6.27. Tension ligne Eab et courant lLa mesurs en pratique pour
les mmes conditions qu'en 6.25.
155
Tension Ebc et Courant ILb
200
----------------------------_ .
1
10.00
1
_ _____ L __ .
_ _ _ _ _ _ _ _ L ___ _
1
1
1
>
'--'"
0.00
1
1
1
1
1
1
1
-200~lIl~",,~~~~~~~~~~~
0.000
0.005
0.010
-10.00
0.015
Temps (sec)
Figure 6.28. Tension ligne Ebc et courant ligne ILb simuls pour les
mmes conditions qu'en 6.24.
Tension Eco et Courant ILe
200
----------------------------- .
10.00
>
'--'"
.
E
0...
0.00
<!
'--'"
1
1
__ L ________ L __ .
1
1
1
1
-200~l~"l~""~~~~
0.000
0.005
0.010
-10.00
0.015
Temps (sec)
Figure 6.29. Tension ligne Eca et courant ILe simuls pour les mmes
conditions qu'en 6.24.
156
Tension Ea et courant ILa filtre
200
5.00
________ L ________ L ________ L __ .
1
1
1
1
0...
0.00
1
1
'--'"
1
1
1
-200~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
0.000
0.010
0.005
0.015
-5 .00
Temps (sec)
Figure 6.30. Tension phase Ea et courant ILs filtr obtenus par
simulation les mmes conditions qu' la figure 6.24 .
ii~
88 -le - 8 5
113 : 37 :4 3
HI 0 K 1 8 8 13 2 MEM ORY Hi
CORDER
Figure 6.31. Tension phase Ea et courant ILs, avant filtre Le, mesurs
en pratique pour les mmes conditions qu'en 6.25.
157
On remarque, dans le fonctionnement en rcupration d'nergie que les
dlais de commutation ont un effet trs important sur les formes d'onde
de tension et de courant. Par exemple, si on regarde la figure 6.27 on
peut voir qu'il y a interruption partielle de la rcupration d'nergie
lors d'un dlai de commutation du redresseur d'entre. Cette interruption
se rpercute sur la tension Va aux bornes du moteur, figure 6.25, en
causant une lgre hausse qui entraine, lors de la remise en conduction
du TBCD correspondant, une pointe de courant, figure 6.31, entre la
capacit tampon et celle du filtre d'entre. Pour cette raison il faut
que les dlais de commutation du redresseur bi-directionnel d'entre soit
les plus faibles possibles. Il faut se rappeler que les dlais de commutation se retrouvent chaque commutation naturelle des diodes du
redresseur d'entre.
6.3.4 Avanta&es du convertisseur triphas
Le principal avantage du convertisseur triphas sur le convertisseur
d~
158
par un ou l'autre type de convertisseur sera identique et dpendant de la
frquence de dcoupage du hacheur.
Un autre avantage du convertisseur propos avec redresseur triphas
est le freinage en rcupration qui est absolument impossible avec le
convertisseur de base. Cet avantage permet une construction du
convertisseur avec un taux d'intgration trs lev, c'est-A-dire que le
montage final du convertisseur peut tre trs compact et avoir un rapport
puissance sur poids trs lev, ce qui est beaucoup recherch dans les
nouveaux quipements pour la commande des moteurs.
Un autre point important A soulever est le dimensionnement du filtre
d'entre qui est directement fonction de la frquence de fonctionnement
de l'tage de dcoupage. Plus la frquence de fonctionnement sera lev,
plus la grosseur physique des composantes LC du filtre sera rduite . Ceci
s'explique simplement par la ncessit d'une frquence de coupure "wr"
plus leve pour des harmoniques dominantes A plus haute frquence. Cet
avantage permet d'obtenir un contenu harmonique, une fois filtr, trs
similaire A celui obtenu avec un convertisseur de base et par consquent,
un facteur de puissance fonction seulement du facteur de distorsion.
6.4 Asservissement numrique du convertisseur
Afin de rendre le convertisseur utilisable, une protection en surintensit doit tre ajoute. Plusieurs choix s'offrent nous: une boucle
de rgulation de courant conventionnelle avec correcteur P . I . , un rgulateur A intervention seulement ou une commande fourchette. Comme le
rgulateur PI est de loin le plus utilis, il sera implant de faon
numrique dans un microprocesseur MC68000 de Motorola. Regardons main-
159
tenant la procdure de calcul du rgulateur et son implantation.
6.4.1 Boucle de courant
Pour implanter un rgulateur de courant dans un systme, il faut
d'abord dfinir le diagramme bloc de l'asservissement complet. La figure
6 . 32 montre ce diagramme bloc.
CONVERTISSEUR
BLOCQUEUR
D'ORDRE 0
CORRECTEUR
ET
MOTEUR
la(t
G(z)
Boo(z)
f--
PC(z)
ELEMENT
DE
MESURE
H (z)
160
spare.
Ia(t)
Las+Ra
Js+F
Figure 6.33. Diagramme bloc du moteur seulement.
Les paramtres du moteur sont connus et sont donns par:
Ra - 1. 319
Ohm
La-SmH
J - 0,011 Kgm
F - 0,0037 Nmsec
K~
- 0,0436 V/sec/rad
En appliquant la rgle:
IT(s) -
G(s)/(l+GH(s
Va (t)
Js
2
+F
la (t)
2
161
Va (t)
( 1255
(5
+ 14,3157)
la (t)
42,0455)
(5
+ 150,8957)
Pc (5)
~ la(t)
Va(t)
Vc(z)
KC (5)
BOO
MOT (5)
convertisseur de puissance .
Le gain "Kc" est form premirement du gain du convertisseur . Comme
une tension de +10 V nous donne une tension au moteur de 120 V, le gain
de l'lment de puissance se calcule par 6.10 .
[6.10]
Kc1 - 120 1 10
- 12 V/V
162
Si maintenant on utilise un convertisseur NIA de 8 bits, qui doit
couvrir toute la plage de variation de la tension de commande soit de
10V +10 V donc 20 V, on obtient le gain par l'quation 6.11.
[6.11]
K2c - 20 1 2
- 0,0781
[6.12]
Va *
--.
117,2 (s
Va(t)
+ 0,3396)
la (t)
BOO
(s
+ 14,3157) (s + 150,8957)
163
1 msec . Cette frquence d'chantillonnage laisse un temps de calcul de 1
msec dans une sous routine par interruption . De cette faon, le convertisseur pourra tre facilement commandab1e par un microprocesseur moins
puissant que le KC 68000.
La transforme en
*
Va
0,10801043 Z - 0,10797375
*
la
Z ~ 1,84572366 Z + O,84n1448
*
Va
0,10801043 ( Z - 0,99966040)
*
la
(Z - 0,98578621) (Z - 0,85993745)
Figure 6.37. Fonction de transfert en "zn du moteur avec le convertisseur et le b10cqueur pour une priode d'chantillonnage de 1 msec .
Cette fonction sera utile un peu plus loin pour trouver l'volution du
lieu des racines de la boucle complte.
Afin de pouvoir fermer la boucle, ajoutons la boucle de rtroaction forme d'un transducteur de courant effet Hall, d'un filtre
analogique et d'un convertisseur analogique numrique (AIN) de 12 bits.
Le gain du transducteur de courant se calcule par l'quation 6 . 14.
[6.14]
Ki - 0,5 V / 1 A - 0,5
164
Le filtre analogique a une constante de temps de 1 msec et un gain de
-1 . Sa fonction de transfert s'crit donc:
Fi1tre(s) - 1 / ( 0,001 s + 1)
Le convertisseur AIN de 12 bits a un gain de mesure limit 20 A.
Par consquent, le gain de convertisseur est donn par 6.15.
[6.15]
Kmes - 40 / 2
12
- 102,4
va(s)
--+
12001280 (s
la(s
0,3396)
BOO
(s
+ 14,3157) ( s +
150,89587) (s
1000)
165
Regardons maintenant le lieu des racines pour un correcteur qui
n'aurait qu'un simple gain "Kg" afin de voir o il serait intressant de
placer le ple et le zro du rgulateur de type PI. La figure 6.40 montre
ce lieu.
Va
la *
Va
Z 2,21360296 Z
la
1,52671807 Z 0,31185668
166
2 r-----~----~----~------r_----~----~----~----~
1. 5
o.
~...
.~
.~
5; ::;:I: l;:,~~j':=_=~:I~~<:,\':
o
-O . 5
-1
:~
.......... ......
H . . . . . . . . . . . . . . ..
L:..
I: ......
H ..... .
L.
.. . .............M ...
:~:
L.... . . . . . . . l.....
M . . H .. . .. H .. . . : . . .. H .. . . . . . . : , ; . : : ..
...
,/
M .. M . . . .. H
- 1. 5
l.::.:
~.~
+t :
. ...
1+
'"
.. .. .. .. .. ..
-2
-1. 5
- 1.
() . 5
O. 5
1.
~i
G(s) := Kp +
:= Kp +
[:i]
Ki'T Z + 1
2
Avec quelques manipulations mathmatiques, on peut ramener le rgulateur sous une forme plus convenable montre par l'quation 6.18.
167
Kp. (Z - 1) + [ki.;]. (Z + 1)
Gez)
Gez)
Gez)
[6.18]
Gez)
.....-
z-
Ki.T]
-Ki
T]]
[Kp[l + -Kp2- Z - [1 - Kp2
Z -
..-- Kp . A Z
Z -
Kp2
Kp
pour
Ti :=
.-
KiT
1 -
Kp2
T
A := 1
Ki
- B
KiT
A := 1
B := 1
2Ti
-2Ti
Err *
Kp
4.16368260 (Z - 0,99966(46) (Z
0,67943264) (Z - 0,9)
6.41.
la
168
La figure 6.42 montre alors le lieu des racines obtenues pour une
variation du gain total de 0 10.
;..~ r----.----;----,---~--r_---.---....--...,
1. 5
O. 5
;.;, ~
. . . ...... :........ . ... . -'//.~.~[...............,.......... ..... ~~~>\. ;..... ..... .....L. . ... . . .
:
()
:/
: ~.
-o. 5
-1
.~.
,......,. "., ...~ ..,..,...".,....,.. '+'~.\t.:" ...'.. '..".~" ....... .....,'...,.~. .'... "...,....... ... ,...........:,:!...,~..,.. "... ".'., ...'.~' ..,... ".. ,',., .. ,
:. . . . . . . . ~. . .~~~::>.,___L . ~<J
.:
.
..
.
,
.
.. '.
1
~. .......................
.._. ................
.
..
. .,
,
,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . > . . . . . . . . . . . . . . . , . , . . . . . . . . . . , , _
:
:
..... .. .. .. .. . .... .
:
:
:
;
.-2 '--_ _'--_ _.1.....-_
_.1.....-_ _.1.....-_ _" - -_ _- ' - -_ _...&...-_---'
- 1
- o. ~i
O. 5
..'
Co '
peut donc voir que le gain total doit tre infrieur 1 pour que
169
FT#2(z) - G(z) x PcH(z)
Avec ces deux fonctions de transfert, on peut faire le calcul de la
fonction FT - G / (1 + GH) ou G devient FT#l(z) et GH - FT#2(z) et
ensuite trouver la rponse dans le temps .
............ j:',,.. .. ,.... j .............. 1',,,.... ,.....;,." ... ,..... ".:,." .. ,.. ,.....,..,.. ".. ,... ";,..,....,.,, ..... j ...... ,.,' .. '
2, 2
c
~
u
r
a
n
l
, . , , i i i .
... ,................ ..
1, 6
"
_.. _...
~._
.~
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:
:
t. 8
~'
:
:
:
:
:
:
:
'
..............:.................:._. ....... _...:._.........,. . ; . t _ t . ... ...... t-.. ... ..;. ... . ...
1. :?
~--~--~----~--~----~--~----~--~--~--~
10
15
20
25
30
35
40
45
50
cc hantilion s
170
G(z) := Kp'
G(z)
.-
A Z - B
Z - 1
C(z)
R(z)
-1
C(Z)]
[R(z)
A - B'Z
:= K p . _ - - -1
1 - Z
1)
Ki'T
+ -_. (ERR(n) + ERR(n - 1
2
[6.19]
+ SORTIE(n - 1)
+ SORTIE(n - 1)
171
[6.20]
97
SORTIE(n) :=
2048
(ERR(n) - ERR(n - 1
2048
(ERR(N) + ERR(n - 1
+ SORTIE(n - 1)
122/2048 - 0,06
172
Les figures 6.47 et 6.48 montrent l'allure des rponses de courant et
de vitesse pour diffrentes frquences de fonctionnement.
Pour terminer, la figure 6.49 montre la rponse en frquence de
l'asservissement complet .
..
Ho.6 6 ME MORY
TRIG=IHT
1 ms / DIU
CH=O,O
ii~ 88-10-98
04:35:32
..
.. ... ....... .... . .
0-
Ho.50 MEMORY
TR 1 G= 1 HT
2 ms / DIU
CH=O,O
--ii7 88 -1 0 -98
04:21:00
173
Ho.38 MEMORY
TR 1 G= 1 HT
2 Ms /D IU
CH=D,H
--ii7 88 -1 9 -98
94:19:31
J.j~LU.WNMi ~VIJIPIIII
Ho.40 MEMORY
TR 1 G= 1 HT
2 ms/DIU
CH=D,H
--ii7 88 -1 9 -98
04:12:34
Figure 6.46 . Rponse temporelle pour T - lmsec ,Kp - 0,04 et KiT/2 0,004. Ref- IV /div et la - 2A/div .
174
..
............... ........
" 1<
NO.59 MEMORY
50 Ms / DIV
TRIG=INT ~ 88-10-98
CH=O,O , D
04:29:55
..
.~~-,,E.F'f.~r HJ.e. .L~~\i PL" ~ ~IIIT
.. ' rR.&(
No.57 MEMORY
50 Ms / DIV
TR l G= l NT ~ 88 -10 -98
CH=O,O , D
04:27:42
175
......
...
.... ....
:hore:
p ..
0 .00
G.laj~.
::::
III'
1111
1111
1111
:::::
Il
'-.....
o
Q)
Q)
1111
: : :: 1: ::
::::
1
,
t
4-
,---....
::::
III
: : ::: ::
1
1
Il
Il
-10.00
1111
"D
::::
III
III
'--"
'1'1
l'"
1
Il
III
1
1111
1
1
III
III
1
1111
lit
1
l _'- 1.1.1.
I I I _____ L __ ....1 __ 1._ 1L .... _ 1
'1
' _____ 11.. ..........1 __ 1L_1..
1
1 ... I
- - - __ 1L - ... ~1__ I.
L ....
... L.
L.L
lit
1
1
1
1
1
1
1
1
1
t
1
1
1
1
1
1
1
1
1
t
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
111111
Il Illt
1 1 1111
1111"
111111
111111
111111
Il Illt
111111
1111"
11111'
111111
111111
1 1 1111
1.
l '
1
'1'
l '
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
l
,
1"
'"
1
l
,
f"
1',
1111
1'11"
'1 tlll
111111
111111
'1 Il''
11111.
l ' 1111
111'1'
1 1 III'
, . 1111
1 1111
1 1 1'1'
1 l'fil
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
fi
Q)
-50.00
(f)
..c
D-
Frequence
(Hz)
mo~eur
176
utilis avec d'autres boucles en cascade et qu'il ne doit pas ncessairement tre sous la tutelle d'un 68000, le rgulateur PI offre quand
mme de bonnes performances.
6 . 5 Rsultats obtenus
Cette section prsente les rsultats obtenus avec le convertisseur
triphas au point de vue facteur de puissance et contenu harmonique pour
diffrents points d'opration.
6.5.1 Facteur de puissance
Le facteur de puissance a d'abord t mesur directement A l'entre
du convertisseur propos, c'est-A-dire sans aucun filtrage des composantes haute frquence. La figure 6.50 montre l'volution du facteur de
puissance, pour quatre niveaux de couple constant, en fonction de la
vitesse.
1.00
!
i
= i
A
B = !
C = !
D = !
0..... 0.50
!
!
i
7 .8
6 .0
4.0
2.0
A l i
A l i
A ,'!
A 1
j
-------:-----.. -.-r-!
LL
---
Vitesse
i
!
i
i
! !
!
:
!
i
i
0.40
i
0.20
0.00
0,00
!
!
- "'1""-""_"--_"-:"__ _-- -:
!
!
,
!
ii
0.60
(pu)
0.80
1.00
1.00
A =
7.8 A
4 .0 A
177
CL 0 .50
l.L
0.00
0.2
0.0
0.6
0.4
Vitesse (pU)
0.8
1.0
1,.00
CL 0 .50
l.L
A
B
=
=
la
la
=
=
7 .8 A
4.0 A
0.00
0.0
0.2
0.4
Vitesse
0.6
(pu)
0.8
1.0
178
On peut comparer l'volution de ce facteur de puissance celui d'un
pont de Gratz conventionnel, montre la figure 6.51 pour constater
qu'elle est pratiquement identique. Ceci s'explique par le fait que dans
le convertisseur propos , le facteur de distorsion volue exactement
comme le facteur de dplacement dans le convertisseur thyristors. Si
maintenant, on ajoute le filtre de ligne calcul au chapitre 4, on
retrouve la figure 6.52 qui dmontre une nette amlioration du facteur de
puissance basse vitesse. Ceci s'explique simplement par l'amlioration
du facteur de distorsion qui est le rsultat de l'attnuation des com posantes haute frquence prsentes l'entre du convertisseur. La figure
6.53 montre l'volution du facteur de puissance avec filtre de lignes
mais cette fois en freinage par rcupration d'nergie.
Facteur de puissance mesure
vue du reseau triphase lors
d'une recuperation d'energie
1 .00
0... 0 .50
liB
A = la = 4 .0 A
8 = la = 7.8 A
0 .00
0.0
0.2
0.4
0 .6
0 .8
1.0
Vitesse (pU)
Figure 6 . 53. Facteur de puissance lors d'un fonctionnement en rcupration d'nergie pour le mme convertisseur qu' la figure 6.52.
179
On constate que le facteur de puissance est lgrement plus faible
1.00
B
A
CL 0 .50
LL
0.00
0.0
0.2
A = la
B = la
= 4.0 A
= 7.8 A
0.4
0.6
Vitesse (pu)
0.8
1.0
180
V~
181
L'effet du filtre sur la phase du courant 60 Hz n'est pas ngligeable.
Comme la valeur de la capacit de filtrage a une impdance beaucoup plus
leve que l'inductance de ligne et plus faible que la rsistance quivalente du convertisseur lors d'un fonctionnement faible puissance, il
faut s'attendre avoir une avance de phase pour le courant 60 Hz.
Donc, bas rgime de fonctionnement, le convertisseur ou plutt, le
filtre de ligne fournit de la puissance ractive au rseau. Par contre,
si la rsistance quivalente du convertisseur diminue, ce qui correspond
une augmentation de la puissance transmise au moteur, la phase du
182
Facteur
vue du
et avec
L= 1.7
de puissance mesure
reseau triphase en moteur
un nouveau filtre de ligne
mH et C = 10 uF.
1.00
A
....,.--
D-. 0.50
l..L
A = la = 4.0 A
8 = la = 7.8 A
0.00
0.0
0.2
0.6
0.4
Vitesse
0.8
(pu)
1.0
T
L
RI..
183
Pour terminer cette section, la figure 6.58 montre la comparaison des
facteur de distorsion et de dplacement mesurs avant et aprs le filtre
de ligne pour un fonctionnement couple constant. On peut voir que le
facteur de distorsion a t grandement amlior par la prsence du filtre
de ligne et que le facteur de distorsion a subit une diminution importante basse vitesse cause justement d'une valeur leve de la rsistance quivalente du convertisseur vue du filtre. Le facteur de distorsion est dfini par:
Fdist . - Il/Irms
Il
rms
cos(~l)
d'alimentation.
6.5.2 Contenu harmoniQue du ct moteur
En ce qui a trait au contenu harmonique du ct moteur, il est
directement dtermin par la frquence du hacheur et par consquent, il
est identique celui discut au chapitre 3. Il est alors intressant de
le comparer avec le convertisseur thyristor en pont de Gratz au niveau
du taux d'ondulation "Ripple Factor" pour faire ressortir l'effet du contenu harmonique sur le courant moteur. La figure 6.59 montre le comportement du taux d'ondulation pour les deux types de convertisseur.
184
1.00
1.00
u
o
+--'
(j)
-0
0..
Q)
(J)
-0
-0 0.50
Q)
0.50
-0
:::J
(J)
+--'
A 1=
B1 =
A2=
B2=
LL
Fact.
Fact.
Fact.
Fact.
dist. avant
dist. apres
deplac. avant
deplac. apres
+--'
LL
0.00
0.0
0.2
0.4
Vitesse
0.6
(pu)
1.0
0.00
fcat
. - (Irms 2 - Ia 2 ).5 / la
185
o
-+-.1
A1 =
81 =
A2=
82=
0.40
convert.
convert.
convert.
convert.
4.0 A
7.8 A
A
A
A1
LL
(l)
0.20
81
0...
0...
cr:
82
o.00
-------~~---------------------------
-+-r-""""'''''''''''r-r""T"T""T""T"T"T"T"T"nr-r""T"T"TT"TTT,...-,rrrT"TT"TTTT1rT"TTTTrl"Tl
0.0
0.4
0.2
Vitesse
0.6
0.8
1.0
(pu)
du ct rseau
En ce qui a trait au contenu harmonique du ct rseau d'alimentation, on a utilis le programme de simulation "Il .bas", en annexe 4,
pour calculer les composantes harmoniques les plus importantes soit: Il,
15, 17, 163 et 165. On a ensuite reprsent leur volution en fonction de
la vitesse, ou de l'indice de modulation, pour diffrents points de
fonctionnement couple constant. Les figures 6.62 et 6.63 montrent les
rsultats obtenus.
186
187
Evolution des hormoniques obtenue
par simulation entre le convertisseur
et le filtre de ligne.
la
4.0 A
15
0..
~--------~17
'"""0
_.
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Vitesse (pu)
Figure 6.62. Evolution des harmoniques obtenues par simulation directement l'entre du convertisseur pour un courant la - 4.0 A.
Evolution des harmoniques obtenue
par simulation entre le convertisseur
et le filtre de ligne.
,,-....~
(/)0
la
= 7.8
0..
<too
____----
17
Iliillill'lilliliiiilllliiliilji!liiii!iliiiiilli')
0.0
0.2
0.4
0 .6
0.8
1.0
Vitesse (pu)
Figure 6.63. Evolution des harmoniques obtenues par simulation directement l'entre du convertisseur pour un courant la - 7.8 A.
188
Par la suite, les mmes mesures ont t prises en pratique et ont
donnes les figures 6 . 64 et 6.65 pour les mmes points d'opration .
On peut remarquer sur les figures 6 . 61 et 6.62 que la composante
maximale de 110 V pour un moteur ayant une tension d'alimentation nominale de 90 V. De plus, le courant efficace a t pos constant et gale
celui d'un pont de diode pour touts les rsultats obtenus, ce qui entraine une faible erreur dans les rsultats.
Les figures 6.63 et 64 permettent de constater une diffrence dans
les amplitudes de 163 et 164 principalement. Cette diffrence s'explique
facilement par la prsence du filtre tampon qui n'est pas prsent dans la
simulation . Ce filtre a pour effet, comme discut en 6.3 . 3, de limiter
l'inversion instantanne du courant sur les lignes d'entre. Par consquent, les harmoniques 163 et 165 se trouvent nettement attnues .
189
Harmoniques a l'entree du convertisseur
(entre le filtre et le convertisseur)
la
11
4.0 A
Q)
'U
::1("J
4-'
:.= 0
0...
- -
E
<{a
Iii
o 0.0
17
1 i i i i 1 1 li I i i li 1 il I i i i i i i i l i Il i i i i 1 i i l 1 i l 1 i l i 1 li 1
0.2
0.4
0.6
0 .8
1.0
Vitesse (pu)
Figure 6.64. Evolution des harmoniques mesures en pratique directement
l'entre du convertisseur pour un courant la - 4.0 A.
"-.
-~
'-.-/
Q)
'U
::1("J
4-'
:.= 0
0...
E
<{a
17
1 1 il
o 0.0
il il i J
li
0 .2
0.4
Il
1 i i i i I I I li I i i I i i I I I
0.6
0 .8
1.0
Vitesse (pu)
Figure 6.65. Evolution des harmoniques mesures directement l'entre
du convertisseur pour un courant la - 7 . 8 A.
190
Regardons maintenant le comportement du contenu harmonique vu du
rseau d'alimentation, c'est-A-dire incluant le filtre de ligne propos
au chapitre 4. Les figures 6.66 et 6.67 montrent ce comportement pour les
mmes conditions de fonctionnement que dans les figures prcdentes. Il
faut aussi noter que les figures 6.62 A 6.65 utilisent comme base de
comparaison le courant 1
d'une valeur plus faible d'un facteur 0,82 que le courant la dans le cas
d'un redresseur triphas. Par contre, pour les figures 6.66 A 6 . 69, le
courant de base utilis est celui du moteur car, il est maintenu constant
tout au long des essais comparativement au courant 1
rms
<0
.---..ci
'-.....,.
'--"'~
Q)
U
::J
+..1
:..=
163
o...ci
16~:~
oo
1"illi'!"'I"!"'!
0.0
0.2
liiiiii!""'iiii"ili"""'"
0.4
0.6
0.8
1.0
Vitesse (pu)
Figure 6.66. Comportement des harmoniques ct rseau pour un courant
moteur la - 4 . 0 A.
191
Comme on pouvait s'y attendre, les composantes 163 et 165 sont fortement attnues et presque compltement limines par le filtre de ligne
laissant les composantes Il, 15 et 17 presque inchanges et un facteur de
distorsion trs suprieur celui obtenu sans filtrage.
Les figures 6.68 et 6.69 montrent le fonctionnement en rcupration
d'nergie pour les mmes couples de fonctionnement que les figures 6.64
et 6.65.
Harmoniques a l'entree du convertisseur
(vue du reseau et en moteur)
la
'--<.;t
0)0
U
::J
-+-'
:...= N
0..0
163
====-====
165
<{
oo
liliiIIJill'iiiiili'j'iliiillljiiliiiilllliliilliil
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Vitesse (pu)
Figure 6.67. Comportement des harmoniques ct rseau pour un courant
moteur la - 4.0 A.
On s'aperoit que les valeurs des composantes Il, 163 et 165 diff-
192
<D
...---...0
~
'-.-/~
0)0
U
::J
4-'
:.= N
0...0
163
165
15
<t:
-==::::::::===::::::::-~
--=====
jiljliiliijliiilillijillilillilliiilililliiiilliili
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Vitesse (pu)
Figure 6.68. Evolution des harmoniques pour un fonctionnement en rcupration d'nergie et un couple de freinage correspondant la - 4.0 A.
Harmoniques a l'entree du convertisseur
(vue du reseau et eN recuperation)
<D
la = 7.8 A
...---...0
~
'-.-/~
0)0
U
::J
4-'
:.= N
0...0
<t:
o
1i
o 0.0
163
165
-----
15
i i i i i i i i 1 i i i i ;;;:;;:;:;, i i i i i i
0.2
0.4
;::::::;::~
0.6
0.8
i i i i i i
1.0
Vitesse (pu)
Figure 6.69. Evolution des harmoniques pour un fonctionnement en rcupration d'nergie et un couple de freinage correspondant la - 7.8 A.
193
Deuximement, la sollicitation continuelle des transistors de rcup ration entra1ne des pointes de courant lors des commutations d'un TBCD
l'autre, ce qui fait augmenter le niveau de distorsion dans le courant de
ligne. Ce phnomne est expliqu au point 6.3.3.
6.6 Conclusion
Ce chapitre a prsent les rsultats et simulations du convertisseur
dans ses versions monophas et triphas. On peut en conclure que le
convertisseur triphas offre des performances nettement suprieures
celui du monophas. Les rsultats obtenus dnotent une trs bonne corrlation entre les rsultats simuls et ceux mesurs en pratique. De plus ,
les mesures du facteur de puissance et du contenu harmonique montrent
bien la viabilit du convertisseur propos par des performances nettement
suprieures celles obtenues avec un convertisseur en pont de Gratz .
CHAPITRE 7
CONCLUSION
Ce chapitre prsente les conclusions gnrales des travaux effectus
tout au long de cette thse.
7.1 Rsultats obtenus
Les rsultats obtenues correspondent bien ceux esprs et sont
discuts en dtail dans chacune des versions dveloppes.
7.1.1 Convertisseur monophas
Le convertisseur monophas offre maintenant la possibilit d'obtenir
le freinage en rcupration sans tre soumis une logique de commande
comme c'est le cas pour le montage anti-parallle conventionnel. De plus,
la possibilit d'liminer compltement le fonctionnement avec discontinuit de courant, par une commande adquate, et l'amlioration du
niveau d'intgration, qui fait augmenter le rapport puissancejpoid , sont
deux autres avantages importants de ce type de convertisseur . Par contre,
une srie de dsavantages rendent ce type de convertisseur moins attrayant. Par exemple, l'ondulation importante de courant 120 Hz dans le
moteur ainsi que le passage instantann de moteur freinage lors d'un
fonctionnement haute vitesse et faible couple sont des problmes
importants. Pour rsoudre ces problme le convertisseur triphas a t
dvelopp.
7 . 1 . 2 Convertisseur triphas
195
Le convertisseur triphas offre des performances trs suprieures
196
quement en puissance, et son rendement qui est directement affect par
une masse importante de semiconducteurs.
7.2 Applications du convertisseur
La plus belle application de ce convertisseur est, bien sr, le
contrle de dplacement des axes d'un robot qui doit avoir des acclrations ainsi que des dclrations maximales. Avec le convertisseur
dvelopp, on a plus besoin de se soucier de l'lvation en temprature
des rsistances de freinage et par consquent, le facteur de service se
trouve normment amlior. Une autre application de ce type de convertisseur est le dynamomtre utilis pour mesurer les performances d'un
entra1nement courant continu ou courant alternatif. On pourrait aussi
utiliser ce convertisseur pour contrler une machine courant continu en
utilisant 3 hacheur de courant quatre quadrants relis un mme
redresseur de tte bi-directionnel en courant. Il existe srement toute
une srie d'application dans laquelle on pourrait implanter le convertisseur propos ici afin d'optimiser les performances obtenues.
7.3 Dveloppement futur
Mme si le convertisseur offre dj des performances trs respectables, plusieurs travaux de recherche peuvent tre entrepris afin
d'optimiser encore plus les performances de ce type de convertisseur. Par
exemple, il serait trs intressant de faire des essais avec d'autres
type de modulation que la modulation gale de largeur d'impulsion. De
plus, l'implantation d'un rgulateur de courant de type fourchette dans
une application comme dynamomtre, permettrait des temps de rponse
extrmement rapide et permettrait de simuler facilement une variation
197
instantanne d'inertie, ce qui est trs difficile faire avec un convertisseur conventionnel. Le choix d'un filtre de ligne plus performant
pourrait tre tudi attentivement, ce qui aurait pour effet d'optimiser
vraiment le facteur de puissance sur toute la plage de fonctionnement. Un
dernier point que j'aimerais souligner serait d'utiliser dans une version
ultrieure un modulateur numrique de 12 bits au lieu de 8 bits afin
d'obtenir un degr de libert plus lev, ce qui permettrait une plus
grande prcision dans le contrle du courant et par consquent, diminuerait les oscillations de courant pour un bit de variation de la commande .
Pour terminer, j'aimerais souligner que ces convertisseurs ont t
dvelopps dans un interva1e de huit mois, ce qui a demand un nombre
incalculable d'heures de travail avant d'arriver un produit vraiment
performant dont les performances, mesures et simules, correspondent
bien aux attentes de ce nouveau type de convertisseur.
198
BIBLIOGRAPHIE
Normes de prsentation des travaux de recherche dans les programmes
d'tudes avances. Universit du Qubec Trois-Rivires, Janvier
1983.
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suprieure, U. de Q., 1984, pp 76-80.
202
ANNEXE 1
Elments de puissance
Qi
l2
Al ')
~e
Phase
~~
I
Input Filter
~ ..
1~
'...
L=L
_
013
~~I
D9 010 1
011.
C2
cs
Q1
Regenerative
S1bber
4Quadrant
Input Stage
Stage
~erStage
Q2
04
as
Cl6
Q7
Qmnt Sensing
s,xnronisation
a1d
Input Stage
Caltrol
a1d
~ modLJation
FigLl'e 1
~8or
012
cs
R1
01S
011
012
013
C4
C8
Regenerative
Sn.bber
40uadrant
Input Stage
Stage
OlopperStage
0102 03040S06
07 08
09 010
S)<nctTonisation
CUTent Sensing
Input Stage
[ljtaI modulation
Control
&4>ervisor
014
f" - '.' A
L
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L.
1~i83"
~1.0UR
F',,-:.
[- EL EC THO t'-ll
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-- - - - - - , i \ 1 i--ff"
.5 C'c.o
NP~R ~
NO ,
core number
(stock item)
outer dia.
(inches)
inner dia.
(inches)
FT-23-43
FT-37-43
FT-50-43
FT -50-A-43
FT-50-B-43
FT-82-43
FT -114-43
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.375
.500
.500
.500
.825
1.142
1.400
2.400
.120
.187
.281
.312
.312
.516
.750
,900.
1.400
FT-23-72
FT-37-72
FT-50-72
FT -50-A-72
FT-50-B-72
FT-82-72
-7FT-114-72
1
FT-140-72
FT-240-72
outer dia.
(inches)
inner dia.
(inches)
.230
.375
.500
.500
.500
.825
1.142
1.400
2.400
.120
.187
.281
.312
.312
.516
.750
.900
1.400
outer dia.
(inches)
.230
.375
.500
.500
.825
1.142
outer dia.
(i nches)
1
e
(cm)
A(c~}2
Ve
(cm)3
A~ value
.060
.125
.188
.250
.500
.250.295
.500
.500
1.34
2.15
3.02
3.68
3.18
5.26
7.42
9.02
14.80
.021
.076
.133
.152
.303
.246
.375
.806
1.610
.029
.163
.401
.559
.964
1.290
2.790
7.280
23.900
188
420
523
570
1140
557
603
952
1239
inner dia.
(i nches)
.120
.187
.281
.312
.516
.750
120
FT-23-77
.230
187
.375
FT-37-77
FT-50-77
.500-.----- _._
.281..
- ' - - -----_.- . ._
FT-50-A-77
.500
.312
.500
.312
FT-50-B-77
1- .825
.516
FT-82-77
1.142
.750
FT-114-77
1.400
.900
f.;>FT -140-77
height
{inches}
le
(cm)
A
(c;,)2
V
(c~)3
A~ value
.060
.125
.188
.250
.500
.250
.295
.0500
.500
1.34
2.15
3.02
3.68
3.18
5.26
.42
9.02
14.80
.021
.076
.133
.152
.303
.246
.372
.806
1.610
.029
.163
.401
.559
.964
1.290
2.790
7.280
23.900
396
884
1100
1200
2400
1172
1270
2240
3133 --
m /1000 t
hei ght
(i nches)
le
(cm)
A
{c~)2
Ve 3
A~ value
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125
188
.250
.250
.295
1.34
2.15
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3.68
5.26
7.42
.021
.076
.133
.152
.246
.375
.029
.163
.401
.559
1.290
2.790
995
2220
2740
2990
2940
3170
height
(inches)
.060
125
188
.250
.500
.250
.295
.500
34
"
permeability 5000
(cm)
m /1000 t
permeability 2000
m /1000 t
permeability 2000
height
{inches}
permeabil i ty 850
e
(cm)
Ae 2
(cm)
Ve 3
1.34
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.303
.246
.375
.806
.029
.163
.401
.559
.964
-C290'
2.790
7.280
(cm)
AL value
mh/ 1000 t
396
884
1100
1200
2400
1170
1270
2240
. --"
"
Properties
Ferrite
Initial
permeabil i ty
67
63
61
64
33
..9
77
72
73
75
20
40
40
125
250
800
850
2000
2000
2500
5000
125
450
375
1380
3000
6000
3500
4000
8000
H =20
3000
1850
2150
2200
2500
2750
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3500
4000
3900
750
1200
1100
1350
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1500
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1250
350
210
150
130
200
150
160
160
I.Oxl05
I.Oxla2
H =40
2000
1000
1000
Curie
temperature
500
500
Volume
resistivity (ohms/cm)
1.0x 10
Temp. coefficienh
%/oC
200 - 70 a
materials
68
Maximum
permeabil ity
(aC )
PROPERTIES
1.0xl07
.06
450
I.Oxl08
.13
.10
I.Ox108
I.Oxla2
.15
15-25
.2-10
.05-4.
50-500
10-200
5-200
200-1000
200-1000
80-180
200-1000
1000-5000 350-1500500-2000
25-200
.15
10-80
I.Ox10
.10
I.Oxla2
I.Oxla2
5.OxIa2
1.0
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.01- 1.
.001-2.
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5-15
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number
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67
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7.9
7.9
24.8
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396
396
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FT - 37 --
8.8
19,7
19.7
55.3
420
884
884
2220
FT - 50 --
11.0
22.0
22.0
68.8
523
1100
1100
2740
FT - 50 - A --
12.0
24,0
24.0
75.0
570
1200
1200
2990 _.
FT - 50 - B --
- -
48.0
48.0
150.0
1140
2400
2400
FT - 82 - -
11.7
22.4
22.4
73.0
557
1172
1172
2940
FT - 114 --
12.7
25.4
25.4
79.3
603
1270
1270
3170
FT - 114-A --
- -
- -
146.0
- -
FT - 140 --
- -
45.0
140.0
952
FT - 240 --
- -
- - - -
53.0
171.0
1239
number of turns
1000 \
72
u=2000
u =2000
- -
75
u =5000
- -
2240
- - - -
2240
- -
3133
desired L ( mh )
AL value above (mh/l000 t )
.-
core size
10
12
FT -23 -FT-37 -FT-50 -FT-82 -FT-87 -FT-114 -FT-150 -FT -193 -FT-240 --
0
0
2
3
10
16
16
31
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0
0
4
5
14
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22
41
46
34
36
38
40
48
62
100
154
171
302
420
422
707
793
79
127
194
216
374
527
529
886
993
101
161
245
273
478
665
667
1115
1250
79
121
135
239
334
335
562
631
Note: Allowance has been made for winding error. A few more turns may be possible
with very careful winding and close positioning of each turne
36
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DATE
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1 V
MT5M-57J6
18
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2.5
3.0
12.0
4.0
0.35
'tA
0.85
--
np 'CA
0.05
DATE
DRAWN
. 0iCQD
REVISIONS
MMLE
NAME
APPROV!D
1MTS.5706
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yeu, ni'
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Fig. 49 - Energy Loss Per Pulse Characteristics (sinusoidal current waveforml. T85HFL Series.
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Fig. 50 - Energy Loss Per Pulse Characteristics (rectangular current waveform) , T85HFL Series.
8-1 37
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203
ANNEXE 2
Circuits de commande
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CA
CA
CLAUDE C'(R
Title
TRAITEMENT DES PAS S AGES PAR ZERO
size lD ocument Number
A
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:Jate :
Oc tober 12. 1988/Shee t
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RE'V
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204
ANNEXE 3
Circuits de contrle
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-12
Ca pteu r
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U1A
TL072
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Title
Carte de mesure
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205
ANNEXE 4
PrOirammes utiliss
, fff
, fff
DEFINT
DEFSNG
DEFDBl
$STACK
j,n, Z
'Toute variable debutant par s est si~ple precision
'Toute vari able debutant par d est double precision
d
4096
DI" dvx(3),ddvxdt(3),dvxout(3),svxstock(518,7)
nvar:6
'Nolbres de variables qui seront stocke
dpi:4 f at n(1)
n: 1
'Variable de calcul de la tension
ZFlAS:l
'flag de choix d equations
nsauve:8
'Variable de sauveguarde
,'fff Donnees du
probleles
fff
VI : 169.7856
Ra : 1. 319
la : .80B
1ner t : .011
Fric: .0837
KI : .436
,--- Definissons les variables de telps de calcul
stelps0:0
stelpsf:.01667
nstep:S000
sTonde:stelpsf/64
Va:0
'Courant la initiale: 8
'Vitesse Winitiale: 144.8
'telps actuel
'pas de calcul
npoint =1
, --- traitelent
FOR Z=1 TO nstep
CALL DERIVS(dvx (),dd vxdt ())
CALL RK4(dvx(),ddvxdt(),sh,dvxout())
stelps=stelps+ddt
FOR j=1 TO 2
dvx(j)=dvxout(j)
NEXT j
END
, Fin du Iain
SINCLUDE "RK4.BAS"
SINCLUDE "DERIVS.BAS"
SINCLUDE "SMATlAB.BAS"
END
, --- Calcul de KI
FOR j=1 TO 2
Kl(j)=sh f ddvxdt(j )
dxl (j)=dvx(j)+(Kl (j)/2)
NEXT j
'Kl=hfF (x(i
FOR j=1 TO 2
K4 (j)=sh f d4vxdt(j)
'K4=hfF(x(i)+k3)
'Calcul de x(i)+1/6f(Kl+2K2+2K3+k4)
dvxout(j)=dvx(j)+1/6)f(Kl(j)+(2fK2(j+(2 f K3(j+K4(j )
NElT j
END SUB
, fff
PR06RA""E DERlVS
fff
, ftf
DEFINT
DEFSN6
DEFDBl
$STACK
j,n,Z
s
d
4896
DI" dvx(3l,ddvxdt(3l,dvxout(3),svxstock(55.,11)
DI" sAt(218),sBt(218),sA(218l,sB(218)
DI" sH(218),sangle(218),nF(218)
nvar=1.
'Nolbres de variables qui seront stocke
dpi=4 t atn(1)
nl=1
'Variable de calcul de la tension
nsauve:8
'Variable de sauveguarde
ncolpte=8
'ttt
Donnees du probleles
ttf
VI : 124.5
Ra : 1.319
la : .88B
Inert : .811
Fric: .1837
KI = .436
,--- Definissons les variables de telps de calcul
stelpsB=8
stelpsf:.11667
nstep=588B
sTonde:stelpsf/64
'telps actuel
'pas de calcul
Syxstock(!,l ):stelps
Syxstock(1,2):Ea
Syxstock(1,3):Eb
syxstock(!,4):Ec
Syxstock(!,5):ILa
Syxstock(!,6):ILb
Syxstock(!,7):ILc
Syxstock(I,B):Va
Syxstock(!,9):dyx(!)
Syxstock(I,18):dyx(2)
npoint:!
, --- traitelent
FOR 1:1 TO nstep
CALL DERIVS(dyx(),ddyxdt())
CALL RK4(dyx(),ddyxdt(),sh,dyxout())
stelps:stelps+ddt
FOR j:! TO 2
dyx(j):dyxout(j)
NEXT j
HEA f n
END IF
IF stelps }:8 AND stelps < .BB2778 THEN
Ila:B
Ilb:-Ib
Ilc:Ib
E:-Eb
END IF
IF stelps }: .BB2778 AND stelps < .B8SSS6 THEN
Ila:Ib
Ilb:-Ib
Ilc:8
E:Ea
END IF
IF stelps }: .88SSS6 AND stelps < .888333 THEN
Ila:Ib
Ilb:8
Ilc:-Ib
E:-Ec
END IF
IF stelps ): .888333 AND stelps < .811111 THEN
Ila:8
Ilb:Ib
Ilc:-Ib
E:Eb
END IF
IF stelps }: .811111 AND stelps < .813889 THEN
Ila:-Ib
Ilb:Ib
Ilc:8
E:-Ea
END IF
IF stelps }:.813889 AND stelps < .116667 THEN
Ila:-Ib
Ilb:8
Ilc:Ib
E:Ec
END IF
locate 12,48
PRINT Z
NEU
,, Calcul
du contenu harloniques
locate 14,38
print Calcul du contenue harlonique
FOR n : 1 to 281 step 2
sAt(nl : (2 f sAt(nll/ncolpte
sBt(nl : (2 f sBt(nll/ncolpte
sH(nl : sqr(sAt(nl A2 + sBt(nl A 2l
sangle(nl : atn(sBt(nl/sAt(nll
nF(nl : n f 6B
NEXT n
locate 16,38
PRINT Sauveguarde des variables
,,
CAll SORTIE(svxstock(l,sH(l,sangle(l,nF(l,npoint,nvarl
locate 18,38
PRINT Clcul du courant filtre
, --- Va ca lculer la nouvelle for.e d"onde filtrer --CAll CAlCUl(sH( ),sangle( ),nF(
locate 21,31
Print Calcul ter.iner
BEEP(2)
END
, Fin du .ain
$INClUDE
SINCLUDE
$INClUDE
SINClUDE
END
RK4.BAS
DERIVS.BAS
SORTIE.BAS
CAlCUl.BAS
, III
PR06RA~~E
RK4
,, Evaluation d'un
Iif
, --- Calcul de KI
FOR j=l TO 2
Kl(j)=sh l ddvxdt(j)
dxl(j)=dvx(j)+(Kl(j)/2)
NEIT j
'Kl=hIF(x(i))
FOR j=1 TO 2
K2(j)=sh l d2vxdt(j)
dx2(j):dvx(j)+(k2(j)/2)
NEIT j
FOR j=1 TO 2
K3(j)=sh l d3vxdt(j)
dx3(j):dvx(j)+K3(j)
NEIl j
FOR j=1 TO 2
K4(j):sh l d4vxdt(j)
'K4=hIF(x(i)+k3)
'Calcul de x(i)+1/61(Kl+2K2+2K3+k4)
dvxout(j)=dvx(j)+1/6)I(Kl(j)+(2 f K2(j))+(2fK3(j))+K4(j)))
NEIl j
END SUB
M)
,'Sous
,sua
CALCUL(sH(I),sangle(I),nF(I
,LOCAL L,C,wr,sVligne(),signal(),sdure()
SHARED dpi,VI
DI" signal(408),sdure(488),sVligne(480)
L:78IE-6
C:28E-6
wr : 1/(sqr(2f LfC
FOR i : 1 to 368
PRINT 16,sdure(i)isVligne(i)isignal(i)i
PRINT 16,""
NEXl i
CLOSE 16
END sua
, fff
PR06RA""E SORTIE
fff
'Paraletres t,Ea,ILa
'Paraletres t,Eb,ILb
'Paraletres t,Ec,ILc
'paraletres t,Va,Ia,w
'contenue harlonique
CLOSE
CLOSE
CLOSE
CLOSE
CLOSE
END SUB
Il
12
13
14
15
, fff
, fff
j,n,Z
s
d
4896
DI" dyx(3),ddvxdt(3),dvxout(3),syxstock(551,4)
nvar=3
'No.bres de variables qui seront stocke
dpi=4 f atn(1)
nl=1
'Variable de calcul de la tension
nsauye:8
'Variable de sauyeguarde
nco.pte=8
'fff
Donnees du proble.es
fff
Y. = 124.5
Ra : 1.319
La = 88
Inert = III
Fric = .8837
K. = .436
,--- Definissons les variables de te.ps de calcul
ste.ps8=1
steapsf=.116667
nstep=5888
sTonde=ste.psf/64
'te.ps actuel
'pas de calcul
SY~SIOlK\I , ');t d
, ~e .p s ,ta, IL a
Syxstock(I,3)=ILa
npoint=1
, --- traiteeent
FOR 1=1 TO 3125
CALL DERIYS(dvx(),ddvxdt(
CALL RK4(dvx(),ddvxdt(),sh,dvxout(
st!.ps=stelps+ddt
FOR j=1 TO 2
dvx(j)=dvxout(j)
NEXT j
NEH Z
,, Calcul
du contenu har.oniques
locate 14,31
print Calcul du contenue har.onique
sAtl : (2 t sAtl)/nco.pte
sBtl : (2 t sBtl)/nco.pte
sHI : sqr(sAtl A2 + sBt1 A2)
sanglel : atn(sBtl/sAtl)
sAt5 : (2 t sAt5)/nco.pte
sBt5 : (2 t sBt5)/nco.pte
sH5 : sqr(sAt5 A2 + sBt5 A 2)
sangle5 : atn(sBt5/sAt5)
sAt7 : (2 t sAt7)/nco.pte
sBt7 : (2tsBt7)/nco.pte
sH7 : sqr(sAt7 A 2 + sBt7A 2)
sangle7 : atn(sBt7/sAt7)
sAt63 : (2tsAt63)/nco.pte
sBt63 = (2 t sBt63)/nco.pte
sH63 : sqr(sAt63 A 2 + sBt63 A 2)
sangle63 : atn(sBt63/sAt63)
sAt65 : (2tsAt65)/nco.pte
sBt65 : (2 t sBt65)/nco.pte
sH65 : sqr(sAt65 A 2 + sBt65A 2)
sangle65 : atn(sBt65/sAt65)
locah 16,31
print sHljsanglel
print sH5jsangle5
print sH7jsangle7
print sH63jsangle63
print sH65jsangle65
locate 11,31
PRINT Sauveguarde des ,ariables
,CALL
SORTIE3(svxstock(),npoint,nvar)
locate 28,31
Print 'Calcul terliner'
BEEP<2>
END
, Fin du Iain
tlNCLUDE RK4.BAS
SINCLUDE DERIVS.BAS
SINCLUDE SORTIE3.BAS
END
,, Evaluation d'un
'K!=hfF(x(i
FOR j=! TO 2
K2(j)=sh fd2vxdt(j)
dx2 (j):dvx(j)+(k2(j)/2)
NEXT j
FOR j=l TO 2
K3(j)=shfd3vxdt(j)
dx3(j)=dvx(j)+K3(j)
NEXT j
FOR j=l TO 2
K4(j)=shfd4vxdt(j)
'K4=hfF(x(i)+k3)
'Calcul de x(i)+!/6f(K!+2K2+2K3+k4)
dvxout(j)=dvx(j)+!/6)f(Kl(j)+(2fK2(j+(2fK3(j+K4(j)
NEXT j
END SUB
, flf
PROGRA""E DERIYS
fff
, fff
PROGRA""E SORTIEI
fff
pour GRAPHER
'Paraletres t,Ea,ILa
... Page 1
1.
ffffffffffffffftfffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
2.
Ut
3.
4.
fffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
5.
6.
7.
8.
9.
Hf
fH
Uf
fU
Hf
PROGRAMME TEST2.A68
CE PROGRAMME EST UN REGULATEUR DE COURANT
UTILISANT UNE REFERENCE EXTERNE PROVENANT
D'UN POTENTIOMETRE BIPOLAIRE
FONCTIONNANT AVEC UN HACHEUR EN H
VERIFICATION DE MARCHE/ARRET
1 88FF8481
1 BBFF8483
1 88FF8485
1 B8FF8487
1 88FF8489
1 88FF848B
1 88FF841D
1 88FF84BF
1 88FFI411
1 8BFF8413
1 88FF8419
1 80FF841B
1 88FFI421
SECTION 8
Il.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
28.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
38.
31.
32.
f
f
PGCRI
PSRRI
PADDRI
PBDDRI
PCDDRI
PI VI
PACRI
PBCRI
PADRI
PBDRI
PCDRI
PSRI
TCRI
mu
EQU
mu
EQU
mu
mu
EQU
E9U
mu
EQU
mu
mu
EQU
$FF8481
PGCRl+2
PSRRI+2
PADDRI+2
PBDDRl+2
PCDDRI+2
PIVI+2
PACRI+2
PBCRI+2
PADRI+2
PBDRI+6
PCDRI+2
PSRI+6
f
f
33.
88FF8441
1 B0FF8443
1 B8FF8445
1 88FF8447
1 8BFF8449
1 88FF844B
1 IIFFI44D
1 88FF844F
1 18FFI4S1
1 8BFF84S3
1 88FF8459
1 88FF845B
1 88FF8461
1 B8FFI463
1 88FFI465
1 IBFF8467
1 88FF8469
1 BBFF046B
1 IIFFI46D
1 88FF846F
1 88FF8471
1 8BFFI473
1 88FF8475
1
34.
35.
36.
37.
38.
39.
48.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
58.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
UU
fUf
fUf
fUf
UU
fffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
18.
8'888888
IHf
PGCR2
PSRR2
PADDR2
PBDDR2
PCDDR2
PIV2
PACR2
PBCR2
PADR2
PBDR2
PCDR2
PSR2
TCR2
TIV2
CPR2
CPRH2
CPRM2
CPRL2
CR2
CRH2
CRM2
CRL2
TSR2
EQU
mu
mu
E9U
mu
mu
EQU
E9U
E9U
mu
mu
E9U
EQU
EOU
EOU
mu
E9U
mu
E9U
EOU
mu
E9U
mu
$FFB441
PGCR2+2
PSRR2+2
PADDR2+2
PBDDR2+2
PCDDR2+2
PIV2+2
PACR2+2
PBCR2+2
PADR2+2
PBDR2+6
PCDR2+2
PSR2+6
TCR2+2
TIV2+2
TIV2+4
CPRH2+2
CPRM2+2
CPRL2+2
CPRL2+4
CRH2+2
CRM2+2
CRl2+2
3 18FFI181
1 18FFIIB5
1 88FFIIB6
1 11111188
57.
SB.
59.
68.
61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.
69.
78.
71.
72.
1 88881181
18888888
1 88818888
11I1I88B
1 118888C8
1 11118881
88888848
1 18111181
8'111112 (4)
1'811816 (4)
l'I1I81A (4)
73.
74.
75.
76.
77.
7B.
79.
BI.
BI.
B2.
B3.
B4.
B5.
86.
B7.
BB.
B9.
98.
91.
92.
... Page 2
1
1
DEFINITION DU A\D
SCRES mu
SC RES EGU
AD
EOU
SFF8881
SFFIIB5
$FF88B6
ST AT US CONTROL RESISTER
SAIN CHANNEL RESISTER
ESPACE OU EST PLACEE LE BYTE DU HAUT
1
1
LIEU
mu
$188
1
1
"SIN
"EOU
mu
EOU
$81
$11
1
1
TRI
SCIE
mu
mu
SIl
$8B
1
1
"ODE8 EGU
"ODEI mu
"ODE2 EOU
93. "ODE3 EGU
94.
95. 1
96. 1 SORTIE POUR
97. 1
9B.
99. SORTI DS.B
188.
Ill.
112.
113.
184.
185.
116.
117.
18B.
119.
111.
111.
112.
1
1
$CI
$88
$48
$88
FONCTIONNE"ENT EN H
BRAS T2 ET T3
BRAS Tl ET T4
ARRET
l'ADDITIONNEUR
FREI}
DS.B
1
1
ESPACE TA"PON
PARTl DS.l
PART2 DS.l
VASORTI DS.l
<1>
<1>
(2)
(2)
(2)
<2>
(2)
(2)
1'811111
113.
114.
115.
116.
117.
118.
119.
120.
121.
122.
123.
124.
125.
126.
127.
128.
129.
138.
TEST
FLAG
REF
RETOUR
KP
KIT
ERRPAS
ERRACT
131.
132.
133.
134.
135.
136.
137.
138.
DS.B
DS.B
DS.II
05.11
DS.II
05.11
05.11
05.11
... Page 3
SECTION 1
f
f
OR.II ISB411,SR
f
"OVE.L 'INTIA,LIEU
f
f
CLR.B PGCRI
"OVE.B 'SI8,PSRRI
"OVE.B 'SFF,PADORI
141.
"OVE.B 'SFF,PBDORI
142.
"OVE.B 'SFF,PCDRI
143.
"OVE.B 'f3B,PCDDRI
144.
"OVE.B 'SF8,PACRI
145.
"OVE.B 'fFB,PBCRI
146.
147.
14B.
CLR.B PADRI
CLR.B PBDRI
"OVE.B 'fFC,PCORI
139.
141.
149.
151.
151.
152.
153.
154.
155.
156.
157.
158.
f
f
... PagE! 4
IIFFI443
1'111174 13FC BIFF
8IFFB445
1'88187C 13FC IIFF
aBFFI447
l'I888B4 13FC 8BFF
BBFFII459
l'BB8BBC 13FC IB3B
IBFFI449
1'19119194 13FC BBFB
B8FFI44D
l'BI189C 13FC 81FB
BBFFB44F
l'BBBBM 4239 18FFB451
l'IIIIAA 4239 BIFFB453
1'1911181 13FC IIFC
18FFI459
1'88BIB8 13FC BIIA8
B8FFB461
l' B8B8C8 13FC 1141
BBFFB463
l'BIBBCB 283C 8B8888FA
1'8UBCE 2B7C 80FF0465
l' 801104 89CB 1811
159.
161.
MOVE.B ISFF,PADDR2
161.
MOVE.B ISFF,PBDDR2
PORT B EN SORTIE
162.
MOVE.B ISFF,PCDR2
163.
MOVE.B IS3B,PCDDR2
164.
MOVE.B ISF8,PACR2
PORT ASUBMODE IX ET H2 =1
165.
MOVE.B ISFB,PBCR2
PORT 8 SUBMODE IX ET H4 =1
166.
167.
16B.
CLR.B PADR2
CLR.B PBOR2
MOYE.B ISFC,PCDR2
169.
1719.
171.
172.
173.
f
f
174.
175.
176.
177.
MOYE.L I$FA,04
MOYEA.L ICPR2,A8
MOYEP.L D4,I(AI)
1
17B.
179.
l'0080F8
1'88"FE
1'818114
1,1111 lA
1'888118
1'8aB116
42B9'18088102
42B9'88818806
4279' ....81IA
4279'10118118
42B9'1888880A
13FC B81C
'1919188881
l'BIBIIE 42819
180.
IBI.
182.
1
f
INITIALISATION DU A\D
183.
184.
185.
186.
IB7.
188.
189.
191.
191.
192.
193.
194.
195.
196.
197.
198.
199.
MOYE.B IS58,SCRE6
AND.B 1%llllllll,SCRE6
MOYE.B IS28,GCRE6
DE 1 A1
GAIN DE 1 SUR CANA LI PROGRAMME
MOYE.B 1$21,6CRE6
CLR.L
CLR.L
CLR.W
CLR.W
CLR.L
MOVE.B
PARTI
PART2
ERRACT
ERRPAS
YASORTI
I$IC,FREG
PARTI = 0
PART2 = 0
ERREUR ACTUELLE = 1
ERREUR PASSEE = 0
PLACE LA YARIABLE DE SORTI A8
LA FREQUENCE ADIYISE PAR 4
ET L ALIMENTATION TRIPHASE
OUVERTE
CLR.L 08
4281
4282
4283
4286
4239' 8811818E
4239'IIIIIIIE
4279'11000111
4279'11118112
33FC IIB8
, IIIBlI14
1'110148 33FC 8120
'18111116
1'881151 13FC 1080
'18881818
1'110158 13F9'11881111
18FF8451
1'888162 113C BIll
1'881166 123C BIll
1'81116A 143C 18C8
l'I1116E 0881
1'000171 0182
1'881172 13CI IIFFI413
1'01118C 13F9'11118111
IIFFI411
1'010196 1139 18FF841B
1'88119C CI3C 1111
l'lIliAl BI3C 1111 6674
l'I8BIA6 0239 011F
'01111011
l'UIIAE 13F9'11111811
BlFFI451
l'IIIIB8 4EB9'IIIIB3B4
l'IIIIBE 1239 1117
'1IIIBBll
l'I181C6 13F9'11118111
IBFFI451
l'IIIID0 4211
l'IIIID2 1239'IIIIIIIF
... Page 5
211.
211.
212.
213.
214.
215.
206.
217.
218.
ClR. l
CLR.L
ClR.l
CLR.l
ClR.B
ClR.B
ClR.1i
ClR.1i
MOVE.1i
289.
218.
"OVE.B 'S81,SORTI
211.
212.
213.
214.
215.
216.
217.
218.
219.
221.
221.
222.
223.
224.
225.
226.
227.
Dl
02
03
06
TEST
TEST
RH
RETOUR
I$BI, KP
REFERENCE A0
RETOUR A1
PLACE KP ASBI/S7FF
f
f
MOVE.B FREQ,PADR2
MOVE.B '"fOU,DI
"OVE. B ITRI, Dl
MOVE.B '"ODEI,D2
AOD.B 01,D8
ADD.B D2,DI
"OVE.B DI,PBDRI
"ODULANTE EGUALE
PORTEUSE TRIANGULAIRE
HACHEUR EN "ODE H
228.
SELECTIONNE LE "ODUlATEUR AU
COMPLET
AND. li 'Sllll,SR
BClR '4,PCDR2
"OVE.B 'SAl,TCR2
229. f
231. f
231. f
232.
233. DEBUT "OVE.B SORTI,PADRI
234.
235.
236.
237.
238.
239.
MOVE. B PSRl, D0
AND.B 1111111111,01
IF.B 08 (EQ) 'SI THEN.S
ANO.B 'Illlll111,FREQ
MOVE.B FREG,PADR2
241.
241.
JSR DElAI
ANO.B 'IIIIIBlll,FREQ
242.
MOVE.B FREQ,PADR2
243.
244.
ClR.B Dl
MOVE. B FLAG, Dl
... Page 6
MOVE.B FREQ,PADR2
JSR DElAI
MOVE.B IS02,FREQ
MOVE.B FREO,PADR2
MOVE.B ISFF,FLA6
SET LE HA6
ENDI
ElSE
OR.B IZBBBBIBBB,FREQ
CLR.8 HA6
JSR DELAI
JSR DElAI
MOVE.8 IS8B,SORTI
MOYE. BSORTI, 06
ASL.L 07,06
MOVE.L D6,YASORTI
MOVE.B FREQ,PADR2
JSR DElAI
MOVE.B ISIC,FREQ
ATTEND ET ENSUITE
ETEINT TOUT ET REPLACE LA FREQUENCE
ADIVISE PAR 4
MOVE.8 FREQ,PADR2
ENDI
8RA.L DEBUT
272.
273.
274.
275.
276.
277.
278.
279.
281.
281.
282.
283.
1 1"'.11 1 11.1 1 1 1
H.
H.
H'
H'
'f""",." "" ,
HI
H'
284.
285.
286. LECTURE DU COURANT lA
287.
288.
289.
MOVE.B IS81, TEST
298.
!!OYE.B ISI8,SCRES
291.
292.
293.
294.
LEC;URE DE REFERENCE
III
384.
/lOYE.B ISI1,SCRE6
385.
306.
!!OYE.B SCRE6,TEST
387.
388.
AND.8 IS88,TEST
389.
318.
311.
312.
313.
314.
315.
1'8BB2E8 12l9'B88B818F 316.
1, 8882EE B27C 1811 6688 317.
318.
l' 8882F4 383C 8818
319.
1'8B82F8 6U8 8888
328.
l' 8882FC 3839'88888118 321.
322.
1'088302 3639'88888812 323.
1'888388 987C 8888
324.
1'88838C 967C 1888
325.
l' 111318 D843
326 .
327.
1'888312 33C4'8888811A 328.
1'888318 9879'88888818 329.
l' 88831E C9F9'88888114 331.
1'888324 23C4'00888082 331.
1'88B32A 4284
332.
1'88B32C 4283
333.
295.
296.
297.
298.
299.
388.
381.
382.
383.
... Page 7
ENDN
/lOYE.1I AD,REF
PARTIE PROPORTIONNELLE
/lOVE. 8 FLA6, Dl
IF Dl (Ea> ISI THEN.S
1
!!OVE. Il 1$888, D4
ELSE
!!OYE. WRH, D4
ENDI
MOYE.II
SUB.II
SUB.II
ADO.II
RETOUR,D3
1$888,04
1$881,03
03,04
/lOYE.1I D4,ERRACT
SUS.II ERRPAS,D4
/lUlS.1I KP,D4
MOYE. L D4, PARTI
CLR.L D4
CLR.L D3
Quelo ... A68K DS.BPa 5/26/85 ... Run on Jan 1, 1988 2:26:81
C:TEST2.LTX , C:TEST2.PRN, : C:TEST2.A68
... Page 8
334.
335. 1
336. 1 PARTIE INTEGRALE
337. 1
338.
l'B1832E 3A39'BB8B881A 339.
MOVE.W ERRACT,D5
PLACE L ERREUR (N) DANS DS
1'888334 DA79'8881B818 348.
ADD.W ERRPAS,DS
ADDITIONNE ERREUR (N) ET ERREUR (N-l)
l'0BB33A CBF9'8B8BBB16 341.
MULS.W KIT,DS
MULTIPLI E L ERREUR TOTAL PAR KIT
l'B88348 23C5'81811116 342.
MOVLL DS, PART2
PLACE LE RESULTAT DE 32 BITS DANS PARTIE2
l'BBB346 4285
CLR.L DS
343.
344. 1
345. 1 CALCUL DE LA SORTIE
346. 1
l'BB8348 33F9'IBIB881A 347.
MOVE.W ERRACT,ERRPAS
PLACE L ERREUR ACTUEL DANS
'B8818118
348. f
L ERREUR PASSE
1'818352 4279'8181111A 349.
CLR.W ERRACT
EFFACE L ERREUR ACTUELLE
l'88B358 2C39'111888BA 351.
MOVE.L VASORTI,D6
PLACE SORTIE (N-l) DANS D6
l'81835E OCB9'811111B2 351.
ADD.L PARTI, D6
ADDITIONNE SORTIE (N-l) AVEC PARTIEl
l'IBB364 DCB9'8818BB86 352.
ADD.L PART2,D6
ADDITIONNE SORTIE (N-l), PARTIEl
353. f
AVEC PARTIE2
l'81836A BCBC 1I17UII 354.
IF.L D6 <GE) IS7EIIIl THEN.S
LIMITE D6 AS7EIII QUI CORRESPOND ASFC
6DI6
1
355.
APRES LE DECALAGE DE Il BITS
1'111372 2C3C 8117EIII 356.
MOVE.L IS7EIII,D6
ENDI
357.
1'888378 BCBC FFFFE881 358.
IF.L D6 (LE ) ISFFFFFFEIII THEN.S
LIMITE D6 EN NEGATIF ASil APRES DECALAGE
6EI6
l'81B388 2C3C FFFFE8B8 359.
MOVE.L ISFFFFFFE8BI,D6
36B.
ENDI
1'118386 23C6'B888BBBA 361.
MOVE.L D6,VASORTI
SAUVE LA SORT I ACTUELLE DANS SORTIE
362. f
PRECEDENTE.
l' 88838C 7E8B
363.
MOVE.L Ill, D7
DIVISE LE TOUT PAR 2048
1'88838E EEA6
364.
ASR.L D7,D6
1'888398 13C6'888888B8 365.
MOVE. B 06, SORTI
ENVOI LA SORTI
1'888396 BCBC 88818188 366.
IF.L D6 <LT> Il THEN.S
SI SORTI NEGATIF ALORS ECRIT S80
6C88
l' 881l39E 13FC 8888
367.
MOVE.B ISII,SORTI
DANS SORTI
'11111111
368.
ENDI
1'0803A6 4286
369.
CLR.L D6
l'BBB3A8 13F9'888881l88 371l.
MOVE.B SORTI,PADRI
ENVOI LA SORTIE AU HACHEUR
18FFI411
l' 0803B2 4E73
371.
RTE
372.
373. Illff'I'lffflf.ff.f I'lflllf'llfllfffff.fflf
nu
374. nu
SOUS ROUTINE DELAI
375. fffffffffllfffffffffillffllffffffflfflffllllili
376.
l' 880384 42B8
377 DELAI CLR.L DI
1'000386 B07C FFFF 6784 378.
WHILE.W DI (NE> ISFFFF 00.5
l'88B3BC 5241
379.
ADO.W UlllBl,OI
l'II13BE 61F6
381.
ENOW
1' BIl13C8 42B8
381.
CL R.L D0
l' 11I3C2 4E7S
382.
RTS
383.
Quelo
... Page 9
1'0003C4
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38S.
386.
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