Comnum 11 TXT

1
11. Synthse des correcteurs par placement des ples
11.1.
Mthode de Zdan
11.1.1.
Problme rsoudre
11.1.2.
Calcul du correcteur C(x)
11.1.3.
Exemple
11.1.4.
Suppression des oscillations caches
11.1.5.
Conception dun correcteur stable
11.2.
Rgulateur RST
11.2.1.
Principe de la mthode et hypothses
11.2.2.
Prcision en boucle ferme
11.2.3.
Simplification des zros
11.2.4.
Choix du modle poursuivre
11.2.5.
Rsolution de lidentit de Bezout (equation diophantine)
11.2.6.
Algorithme de synthse du rgulateur RST
11.2.7.
Exemple n1
11.2.8.
Exemple n2
11.1.
METHODE DE ZDAN
11.1.1. PROBLEME A RESOUDRE

La mthode des modes dominants propose par ZDAN, permet de concevoir un correcteur
numrique C(x) tel que la FTBF(x) du systme compens soit la plus simple possible et
respecte des contraintes imposes sur les rgimes transitoire et permanent. Indpendamment
des contraintes de stabilit et de causalit, les spcifications respecter sont les suivantes.
a. Spcification structurelle
La structure de la FTBF(z) doit tre la plus simple possible. En dautres termes elle doit
comporter un nombre minimal de ples et de zros.
b. Spcification en rgime permanent
Le correcteur doit permettre dannuler lerreur permanente correspondant une entre
(consigne) yc (t ) polynomiale dordre n.
yc (t ) = YP 0 + Yv 0t + ... + Yn 0
( x) =
tn
u (t )
n!
Yc ( x)
1 + FTBO( x)
[ yC (t )] = YC ( x) =
et
V ( x)
v0 + v1 x + ... + vn x n
=
(1 x) n +1
(1 x) n +1
() = lim (kT ) = lim (1 x) ( x)

k
x 1
Il faut que la FTBO(x) soit dote de (n + 1) intgrations, soit (n + 1) ples x = 1 .

c. Spcification transitoire
On dsire que le systme compens ait un comportement en boucle ferme aussi voisin que
possible de celui dun systme du second ordre continu de coefficient damortissement et
de pulsation propre non amortie n .
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Mis jour le 11/02/2006
Cours de M. Cougnon JL
Comme nous lavons expliqu au 7.2. la FTBF(z) doit possder une paire de ples
dominants donne par :
z P1,2 = e n T e
j n T 1 2
11.1.2. CALCUL DU CORRECTEUR C(x)
C(x)
Yc (x)
+
(x)
_
A( x)
G(x)
M (x)
g0
B( x)
Y(x)
Ng + Ng1
(1 x) Dg1+ Dg
Figure 1 : Boucle de commande numrise
P( p) = K
Ainsi
P1 ( p )
p
G ( x) = (1 x)
K = gain statique
P1 (0) = 1
avec
P( p)
x
Ng + Ng1
= g0
p
(1 x) Dg1+ Dg
Partie compensable de G(x)
Ng +
Dg1
Partie non-compensable de G(x)
Ng1
Dg
(1 ci x)
i
(1 j x)
avec
ci et
avec
ri et j > 1
<1
(1 ri x)
i
(1 j x)
j
Pour tenir compte des trois spcifications formules ci-dessus, on adopte un correcteur dont la
structure est la suivante :
C ( x ) = C A ( x ) C B ( x ) CC ( x )
a. Dtermination de C A (x)
La FTBF(z) doit comporter un nombre
minimal de ples et de zros.
C A ( x) =
Dg1+
Ng +
b. Dtermination de C B (x)
C B (x) doit permettre dannuler lerreur
permanente correspondant une entre
polynomiale dordre n.
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C B ( x) =
1
(1 x) n +1
c. Dtermination de CC (x)
CC (x) doit permettre de doter la
FTBF(z) dune paire de ples
dominants :
z P1, 2 = e n T .e
FTBF ( x) =
j n T 1
CC ( x) = K C
= KC
(1 d i x)
i
(1
j
j x)
Voir calcul ci aprs.
Nbo
FTBO( x)
Nbf ( x)
=
avec FTBO( x) = C ( x)G ( x) =
ainsi :
1 + FTBO ( x) Dbf ( x)
Dbo
FTBO ( x) = C A ( x)C B ( x)CC ( x) g 0
Ng + Ng1
(1 x) Dg1+ Dg
Ng1
( x)
x
( x) (1 x) n +1 Dg
FTBO ( x) = g 0 K C
Dbf ( x) = Dbo( x) + Nbo( x) = (1 z P1x)(1 z P1x) (1 z Pk x)

k
Les ples secondaires z Pk sont des ples non dominants de la FTBF(z). Aussi leur module
sera tel que z Pk < 0,1 .Le plus souvent ces ples peuvent tre reports lorigine z Pk = 0.
Les polynmes
et
sont solutions de lquation polynomiale :
+ K C g 0 xNg1 = Dbf = (1 z P1 x)(1 z P1 x) (1 z Pk x)
(1 x) n +1 Dg
11.1.3. EXEMPLE
Reprenons le systme de commande tudi en 9.3.3. et 9.4.3.
(t)
yc (t )
+
T = 1s
C(z)
B0(p)
m(t)
1
p(1+p)
y(t)
Figure 2 : Asservissement lmentaire de position
On dsire calculer le correcteur C7 ( x) permettant aux instants dchantillonnage :

dannuler lerreur de vitesse v (nT ) ,
dobtenir un comportement du processus compens analogue celui dun systme du

second ordre tel que = 0,7 et n = 2 rad/s
a. Elments imposs
Ng
0,37( z + 0,7)
G( z) =
=
Dg ( z 1)( z 0,37)
0,37 x(1 + 0,7 x)

g 0 x Ng + Ng1
G ( x) =
=
(1 x)(1 0,37 x) (1 x) Dg1+ Dg
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Tz
yc (t ) = t u (t )
Yc ( z ) =
n =1
R=x
g 0 = 0,37
=1
Ng + = 1 + 0,7 x
Dg1+ = (1 0,37 x)
L+ = (1 x) 2
Ng1 = 1
Dg = 1
( z 1)
Yc ( x) =
(1 x)
R
L+
b. Dtermination de C A (x)
C A ( x) =
Dg1+
Ng
1 0,37 x
1 + 0,7 x
c. Dtermination de C B (x)
C B ( x) =
1
(1 x)
n +1
1
1 x
d. Dtermination de CC (x)
Il sagit de dterminer dans un premier temps Dbf ( x) :

Dbf ( x) = (1 z P1x)(1 z P1x) = 1 ( z P1 + z P1 ) x + z P1z P1x 2
z P1, 2 = e n T .e
j n T 1 2
z P1 = 0,2466e j1, 414
( z P1 + z P1 ) = 2 z P1 cos(1,414) = 0,077
2
z P1.z P1 = z P1 = 0,061
Dbf ( x) = 1 0,077 x + 0,061x 2
Nous devons rsoudre lquation polynomiale suivante :

(1 x) n +1 Dg + K C g 0 xNg1 = Dbf
(1 x) 2 + 0,37 K C x = 1 0,077 x + 0,061x 2
Cette quation est rgulire aussi calculerons-nous la solution minimale.
= 1 1 = 0
= 1 et
= 2 1 = 1
(1 x) 2 + 0,37 K C x(1 dx) = 1 0,077 x + 0,061x 2
= 1 dx
K C = 5,2(1 0,49 x)
Le correcteur C7 ( x) est donn par :
C7 ( x ) =
Comnum_11_txt.doc
5,2(1 0,49 x)(1 0,37 x) 5,2 4,47 x + 0,94 x 2

=
(1 x)(1 + 0,7 x)
1 0,3 x 0,7 x 2
e. Simulation de la boucle de commande compense par C7 ( x)

Enregistrons la rponse en vitesse. Nous observons des oscillations caches . Le temps de
rponse est court mais la commande m(t) prsente de fortes amplitudes (risque de saturation).
T=1s
yc (t )
+
5,2 4,47 x + 0,94 x 2
B0(p)
1 0,3 x 0,7 x 2
_
6
m(t)
y (t )
1
p(1+p)
yc(t)
m(t)
5
4
y(t)
3
2
1
(t)
0
-1
-2
-3
0
Figure 3 : Rponse en vitesse du systme compens par C7(z)
On vrifiera que la rponse indicielle prsente des oscillations pratiquement inacceptables.
11.1.4. SUPPRESSION DES OSCILLATIONS CACHEES

Comme nous pouvons le constater sur lexemple prcdent la sortie prsente des oscillations
caches entre les instants dchantillonnage dues aux discontinuits de m(t). Pour annuler
lerreur continue (t) on applique les rsultats tablis pour le correcteur de VOLGUINE au
9.4.2 savoir que :
le processus doit comporter un nombre dintgrations suffisant ( n) , n tant le
degr de lentre polynomiale,
lon ne doit pas compenser les zros compensables de G (x) .
On adopte le correcteur C ( x) = C A ( x) C B ( x) CC ( x) calcul selon les formules suivantes :
C A ( x) = Dg1+
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C B ( x) =
CC ( x) = K C
1
(1 x) n +1
avec :
(1 x) n +1 Dg + K C g 0 x Ng + Ng1 = Dbf
11.1.5. CONCEPTION DUN CORRECTEUR STABLE

La mthode de ZDAN conduit souvent la synthse de correcteurs numriques instables. Cest
notamment le cas lorsque la transmittance du processus contient un ou plusieurs zros non
compensables. Dans ce cas la solution minimale de lquation polynomiale ne convient et il
faut chercher une solution plus gnrale selon la dmarche dcrite au 9.5.4.a.
A titre dexemple tudions lasservissement dun processus intgrateur affect par un retard
pur de 0,7s. La priode dchantillonnage est de 1 seconde. La boucle de commande est la
suivante :
yc (t )
+
(t)
T =1s
C(z)
B0(p)
e 0 , 7 p
P( p) =
p
m(t)
y (t )
Figure 4 : Processus intgrateur avec retard
Il sagit de rgler C(x) de telle sorte que la FTBF(x) admette tous ses ples lorigine ( z = 0)
et prsente une erreur de vitesse en rgime stationnaire nulle aux instants dchantillonnage.
1
G ( z ) = (1 z )
e 0,7 p
= (1 z 1 )
2
p
1
p2
G ( x) =
m = 0 ,3
0,3 x(1 + 2,33 x)

(1 x)
=1
n =1
g 0 = 0,3
R=x
Ng = 1
Dg1 = 1
L+ = (1 x) 2
Ng1 = 1 + 2,33 x
Dg = 1
C A ( x) = 1
C B ( x) =
Dbf = 1
1
(1 x)
C C ( x) = K C
avec :
(1 x) 2 + 0,3K C x(1 + 2,33 x) = 1

Rsolvons lquation polynomiale :
(1 x) 2 + 0,3K C x(1 + 2,33 x) = 1
Cette quation est rgulire aussi calculerons-nous sa solution minimale.
0
= 2 1 = 1
= (1 x ) et
= 2 1 = 1
= (1 dx)
K C = 2,7
(1 x) (1 x) + 0,3K C x(1 + 2,33 x)(1 dx) = 1
= 1,19
d = 0,64
C8 ( x) =
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2,7(1 0,64 x)
(1 x)(1 + 1,19 x)
Le correcteur C8 ( x) est instable. Il ne convient pas. On cherche une solution plus gnrale de
lquation polynomiale.
( x) = 2,7(1 0,64 x) P (1 x) 2
( x) = (1 + 1,19 x) + P 0,3 x(1 + 2,33 x)
Cherchons une solution telle que P = p0 .
C9 ( x ) =
2,7(1 0,64 x) p0 (1 x) 2
( x)
=
(1 x) ( x) (1 x)((1 + 1,19 x) + 0,3 p0 x(1 + 2,33x) )
C9 ( x ) =
2,7(1 0,64 x) p0 (1 x ) 2
(1 x )(1 + (1,19 + 0,3 p0 ) x + 0,7 p0 x 2 )
Pour que ce correcteur soit stable il faut que son dnominateur admette des racines situes
lintrieur du cercle unit. Appliquons le critre de JURY (x) afin didentifier les
conditions que doit respecter le paramtre p0 .
(1) = 2,19 + p0 > 0
0,475 < p0 < 1,428
(1) = 0,19 + 0,4 p0 > 0
( z ) = z + (1,19 + 0,3 p0 ) z + 0,7 p0
0,7 p0 < 1
Choisissons p0 = 1 . Dans ce cas le correcteur est gal :
2,7(1 0,64 x) (1 x) 2
2,7(1 0,64 x) (1 x) 2
C9 ( x) =
=
(1 x)((1 + 1,19 x) + 0,3 x(1 + 2,33 x) ) (1 x)(1 + 1,49 x + 0,7 x 2 )
C9 ( x ) =
1,7 + 0,272 x x 2
1 + 0,49 x 0,79 x 2 0,7 x 3
Enregistrons la rponse en vitesse du processus asservi.

5
4.5
4
3.5
3
y(t)
yc(t)
2.5
2
1.5
m(t)
(t)
0.5
0
0
Comnum_11_txt.doc
1,7
3,7
On observe que lerreur de vitesse sannule en 3 commandes au temps t = 3,7 secondes (i.e.
3T + retard du processus). On remarquera que ce correcteur correspond au correcteur temps
de rponse minimal (pourquoi ?).
Pour linformation de nos tudiants nous avons enregistr la rponse indicielle du systme
compens. Ils exploiteront ces trs intressants rsultats.
2
m(t)
y(t)
1.5
1
yc(t)
0.5
0
-0.5
(t)
-1
0
11.2.
REGULATEUR RST
11.2.1. PRINCIPE DE LA METHODE ET HYPOTHESES

La mthode consiste dterminer 3 polynmes R(z ) , S (z ) et T (z ) correspondant la
structure de commande reprsentes ci-aprs et a choisir un polynme K (z ) dit polynme
observateur.
Processus et BOZ
Calculateur numrique
Yc (z )
T ( z)
R( z )
M (z )
Ng ( z )
G( z) =
Dg ( z )
Y (z )
S ( z)
R( z )
Figure 5 : Schma fonctionnel du correcteur RST
La transmittance du systme en boucle ferme est gale

FTBF ( z ) =
Comnum_11_txt.doc
Nbf ( z )
Ng ( z )T ( z )
=
Dbf ( z ) Dg ( z ) R ( z ) + Ng ( z ) S ( z )
Les fonctions de transfert tant ralisables on vrifiera que :
R S
et
R T
Dg Ng
Dbf Nbf
Nbf ( z )
qui est une donne du
Dbf ( z )
problme. Les polynme R, S et T sont dfinis afin que la FTBF (z ) soit identique celle
du modle poursuivre (modle de rfrence) que nous noterons :
Nbf m ( z )
FTBFm ( z ) =
Dbf m ( z )
Le calcul des polynmes rsulte du choix de la FTBF ( z ) =
Dbf m nest pas ncessairement gal DgR + NgS = Dg + R . Le plus souvent il est
infrieur.
Pour rgler le placement des ples de la FTBF (z ) on dispose des polynmes R(z ) et
S (z ) .
Le polynme R ( z ) = z + r1 z
S ( z ) = s0 z + s1 z 1 + ... + s
T ( z ) = t 0 z + t1 z 1 + ... + t
+ ... + r est monique (i.e. normalis r0 = 1 )
La loi de commande (quation rcurrente) implanter dans le calculateur est donne par :
M ( z) =
T ( z)
S ( z)
Yc( z )
Y ( z)
R( z )
R( z )
n supposant1 que R, S et T soient de mme degr = = et en crivant les polynmes en

x = z 1 il vient :
M ( z) =
t0 + t1 x + ... + t x
1 + r1 x + ... + r x
Yc( z )
s0 + s1 x + ... + s x
1 + r1 x + ... + r x
Y ( z)
mk = r1m( k 1) r2 m( k 2) ... r m( k ) + t 0 yc ( k ) + t1 yc ( k 1) + ... + t yc ( k )

s0 y( k ) s1 y( k 1) ... s y( k )
n supposant2 que S et T soient de degr = = ( 1) et en crivant les polynmes en
x = z 1 on obtient :
mk = r1m( k 1) r2 m( k 2) ... r m( k ) + t 0 yc ( k 1) + t1 yc ( k 2) + ... + t

s0 y( k 1) s1 y( k 2) ... s
1 y c ( k )
1 y( k )
Cela signifie que les temps dacquisition, de calcul et de conversion sont ngligeables vis vis de T et que lon
peut sortir la commande sans attendre.
2 Cela signifie que les temps dacquisition, de calcul et de conversion ne sont pas ngligeables vis vis de T et
que
lon attend la rcurrence suivante pour sortir la commande (retard dune priode dchantillonnage).
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10
11.2.2. PRECISION EN BOUCLE FERMEE

La prcision du systme en boucle ferme est en particulier tributaire du nombre dintgration
de la fonction de transfert en boucle ouverte donne par :
Ng ( z ) S ( z )
FTBO ( z ) =
Dg ( z ) R ( z )
Aussi R(z ) sera-t-il choisi gal R ( z ) = ( z 1) j R '
( z) .
11.2.3. SIMPLIFICATION DES ZEROS

Le processus commander possde des zros, racines de Ng ( z ) = Ng + ( z ) Ng ( z ) .
Le polynme Ng + (z ) regroupe les zros compensables qui seront modifis par la

boucle de commande. On choisira Ng + (z ) monique.
Y (z )
Le polynme Ng (z ) regroupe les zros non compensables et ceux quon ne
souhaite pas modifier par la boucle de commande.
Ainsi :
FTBFm ( z ) =
Nbf m ( z )
Ng + ( z ) Ng ( z )T ( z )
=
Dbf m ( z ) Dg ( z ) R ( z ) + Ng + ( z ) Ng ( z ) S ( z )
Les zros de Ng (z ) ne sont pas zro de Dg ( z ) R ( z ) + Ng + ( z ) Ng ( z ) S ( z ) aussi sont-ils

zros de Nbf m (z ) et lon peut crire :
Nbf m ( z ) = Ng ( z ) Nbf '
m ( z)
Par contre pour compenser Ng + (z ) on choisira R ( z ) = ( z 1) j R1 ( z ) Ng + ( z ) = R '
( z ) Ng + ( z )
Ainsi :
Nbf m ( z )
Ng ( z )T ( z )
=
Dbf m ( z ) Dg ( z ) ( z 1) j R1 ( z ) + Ng ( z ) S ( z )
Nbf m ( z ) Ng ( z ) Nbf '

Ng ( z ) Nbf '
m ( z)
m ( z)K ( z)
=
=
Dbf m ( z )
Dbf m ( z )
Dbf m ( z ) K ( z )
Soit :
Ainsi :
Ng ( z ) Nbf '
m ( z)K ( z)
=
j
Dbf m ( z ) K ( z )
Dg ( z ) ( z 1) R1 ( z ) + Ng ( z ) S ( z )
Ng ( z )T ( z )
Dg ( z )( z 1) j R1 ( z ) + Ng ( z ) S ( z ) = Dbf m ( z ) K ( z )
T = Nbf '
m ( z)K ( z)
K (z ) est appel polynme observateur. Il est choisi par le concepteur. On adopte souvent :
K ( z ) = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + ... + z
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11
11.2.4. CHOIX DU MODELE A POURSUIVRE

Il faut choisir un modle simple dordre peu lev.
Le numrateur de FTBFm doit comporter les zros non compensables de G (z ) et ainsi :
Nbf m ( z ) = Ng ( z ) Nbf '( z )
On peut par exemple choisir :
Ng ( z )
FTBFm =
P(1)
Ng (1)
z a P( z )
Le terme z a provoque un retard de a priode dchantillonnage. Il permet de rpondre la

spcification Dbf m Nbf m Dg Ng qui signifie que le retard du modle est suprieur
ou gal au retard du processus rgler (i.e. le rgulateur ne rattrape pas les retards).
Le terme
P(1)
Ng (1)
assure que le gain statique de FTBFm est gal 1(pas derreur de position).
Le polynme P(z ) est monique et lon choisit selon le cas :

P ( z ) = z + p0 ou encore
P ( z ) = z 2 + p1 z + p0
11.2.5. RESOLUTION DE LIDENTITE DE BEZOUT (EQUATION DIOPHANTINE)

Il sagit de rsoudre :
(i)
Dg ( z )( z 1) j R1 ( z ) + Ng ( z ) S ( z ) = Dbf m ( z ) K ( z )
(ii) T = Nbf '

m ( z)K ( z)
(iii) R( z ) = Ng + ( z )( z 1) j R1 ( z )
(iv) Nbf m ( z ) = Ng ( z ) Nbf '
m ( z)
Il existe un correcteur RST tel que R T et R S si lon vrifie :
(v) Dbf m Nbf m Dg Ng

(vi)
K 2 Dg Dbf m Ng + + j 1
R(z ) , Dg (z ) et Dbf m sont des polynmes moniques.

Dans ce cas :
(vii) R1 = Dbf m + K Dg j
(viii) S = Dg + j 1
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12
11.2.6. ALGORITHME DE SYNTHESE DU REGULATEUR RST

La mthode de rsolution se droule selon la dmarche suivante :
Donnes
Vrifier que Ng (z ) et Dg (z ) sont premier entre eux
Spcifications
Le cahier des charges permet de dterminer Dbf m voire Nbf m
Etape 1
Si Nbf m est libre on calcule ce polynme partir de :

Dbf m Nbf m Dg Ng
Etape 2
Factoriser Ng ( z ) = Ng + Ng avec Ng + monique.
Etape 3
Dterminer Nbf m ' partir Nbf m = Ng Nbf m '
Etape 4
Dterminer le nombre j dintgrations rajouter dans la FTBO(z )
Etape 5
R1 = Dbf m + K Dg j
S = Dg + j 1
Etape 6
Rsoudre Dbf m ( z ) K ( z ) = Dg ( z )( z 1) j R1 ( z ) + Ng ( z ) S ( z )
Etape 7
R ( z ) = ( z 1) j Ng + ( z ) R1 ( z ) + Ng + ( z ) Ng ( z ) S ( z ) et
T ( z ) = Nbf m '
( z) K ( z)
11.2.7. EXEMPLE N1
On considre un systme du second ordre trs faiblement amorti ( = 0,1 ) et de pulsation
propre non-amortie n = 0,7 rad/s. Son gain statique est gal 1.
0,49
P( p) = 2
p + 0,14 p + 0,49
On dsire un systme mieux amorti ( '= 0,8) pour lequel '=
n 1,4 rad/s, le gain statique tant
gal lunit. Pour obtenir cela on insre le second ordre dans une boucle de commande
numrique (calculateur numrique et son BOZ associ) retour unitaire. On adopte
T = (1 / 1,4) s. On calcule G ( z ) = [B0 ( p ) P( p )] avec la Control system toolbox (CST).
Comnum_11_txt.doc
13
>> n=[0.49];d=[1 0.14 0.49];

>> P=tf(n,d)
Transfer function:
0.49
-----------------------s^2 + 0.14 s + 0.49
La commande c2d intgre le BOZ.

On observe la rponse indicielle du systme continu et
celle du systme discret correspondant pour T = 0,7143 s
>> G=c2d(P,1/1.4)
Transfer function:
0.1185 z + 0.1145
--------------------------z^2 - 1.672 z + 0.9048
Sampling time: 0.71429
>> [nz,dz,T]=tfdata(G,'
v'
)
nz = 0 0.1185 0.1145
dz = 1.0000 -1.6718 0.9048
T = 0.7143
>> zP=roots(dz)
zP = 0.8359 + 0.4540i
0.8359 - 0.4540i
>> zpk(G)
Zero/pole/gain:
0.11845 (z+0.9669)
----------------------(z^2 - 1.672z + 0.9048)
On notera :
l'
effet du faible amortissement sur la rponse indicielle;
la correspondance des 2 modles.
>> step(P,G,20)
On ne dsire pas compenser le zro gal 0,9669. Ainsi
Ng = 0,118( z + 0,967)
Ng + = 1
Dterminons la FTBFm (z )
Dbf m Nbf m Dg Ng
Admettons que
Dbf m Nbf m 1
Nbf m = Ng Nbf '

m = 0,118k ( z + 0,967)
Dbf m = 2
On dsire que le systme en boucle ferme admette '= 0,8 et '=

n 1,4 rad/s.
Etablissons le modle poursuivre. Nous trouvons
FTBFm ( z ) =
Comnum_11_txt.doc
0,2336( z + 0,967)
z 2 0,7417 z + 0,2019
14
La mthode est la suivante :

>> [nbfc,dbfc]=ord2(1.4,0.8);
>> zp=exp(0.7143*roots(dbfc))
zp =
0.3708 + 0.2537i
0.3708 - 0.2537i
>> Dbfm=conv([1 -zp(1)],[1 -zp(2)])
Dbfm =
1.0000 -0.7417 0.2019
On dtermine le second ordre modle.

On calcule les ples de la FTBFm (z ) et on
dtermine les coefficients de son
dnominateur.
Ainsi :
0,118( z + 0,967)k
FTBFm ( z ) = 2
z 0,7417 z + 0,2019
k permet dajuster le gain statique 1.
k = 1,98
Il nest pas ncessaire de prvoir des intgrations supplmentaire ( j = 0) .

K 2 Dg Dbf Ng + + j 1
K 4 2 0 + 0 1 = 1 Choix K = z
R1 = Dbf + K Dg j
R1 = 2 + 1 2 0 = 1
Choix R = z + r0
S = Dg + j 1
S = 2 + 0 1 = 1
Choix S = s1z + s0
Il faut rsoudre Dbf m .K = Dg ( z 1) j R1 + Ng S

z ( z 2 0,74 z + 0,2) = ( z 2 1,672 z + 0,905)( z + r0 ) + 0,118( z + 0,967)( s1z + s0 )
0n obtient la solution :
r0 = 0,449
R ( z ) = z + 0,449
s1 = 4,086
S ( z ) = 4,086 z 3,563
s0 = 3,563
T ( z ) = 1,98 z
Do la loi de commande :
M ( z) =
1,98 z
4,086 z 3,563
Yc( z )
Y ( z)
z + 0,449
z + 0,449
mn = 0,449mn 1 + 1,98 yCn 4,086 yn + 3,563 yn 1

>> Nbfm=0.2336*[1 0.967];
>> Dbfm=[1 -0.7417 0.2019];
>> FTBF=tf(Nbfm,Dbfm,1/1.4)
Transfer function:
0.2336 z + 0.2259
----------------------z^2 - 0.7417 z + 0.2019
>> step(G, FTBF,20)
On remarque leffet spectaculaire de la boucle de commande sur la rponse indicielle du

Comnum_11_txt.doc
15
systme ainsi corrig.
11.2.8. EXEMPLE N2
4
.
p+2
La priode dchantillonnage retenue tant T = 0,025 s, dterminons G (z ) .
Soit un processus rguler de transmittance P ( p ) =
G ( z ) = (1 z 1 )
4
p ( p + 2)
>> Pdp=tf([4],[1 2]);

Transfer function:
4
----s+2
>> Gdz=c2d(Pdp,0.025)
Transfer function:
0.09754
-----------z - 0.9512
On dsire amliorer la dynamique du processus rgler. On spcifiera de la manire suivante
lamlioration des performances dynamiques :
On dsire que le rgime transitoire d au ple rel sattnue dun facteur en priodes
dchantillonnage . Ainsi le ple rel doit tre gal :
zP = e
Ici on choisit
= 20 et = 5. On trouve z P = e
ln
ln 20
5
= 0,55
Ng ( z )
Choisissons le modle poursuivre FTBFm =
P(1)
Ng (1)
z P( z )
0,45
.
z 0,55
Appliquons la mthode :
Etape
Actions
Etape 1 Vrifier que Dbf m Nbf m Dg Ng
Rsultats
Vrifi puisque (1 0) = (1 0)
Ng + = 1
Etape 2 Factoriser Ng ( z ) = Ng + Ng ( Ng + monique).
Ng = 0,09754
Etape 3 Dterminer Nbf '
m partir de
Nbf m = Ng Nbf '

m
Comnum_11_txt.doc
Nbf '
m=
Nbf m
0,45
=
= 4,615
0,0975
Ng
16
Etape 4 Dterminer le nombre j dintgrations rajouter

Etape 5
j=0
K 2 1 0 + 0 1 = 0
R1 = Dbf m + K Dg j
R1 = 1 + 0 1 0 = 0
S = 1+ 0 1 = 0
S = Dg + j 1
K ( z ) = 1 ; R ( z ) = 1 ; S ( z ) = s0
Etape 6 Rsoudre :
j
Dbf m ( z ) K ( z ) = Dg ( z )( z 1) R1 ( z ) + Ng ( z ) S ( z )
Etape 7 R ( z ) = ( z 1) j Ng + ( z ) R ( z ) + Ng + ( z ) Ng ( z ) S ( z )
1
et
T ( z ) = Nbf m '
( z) K ( z)
( z 0,55).1 = ( z 0,95).1 + 0,975 s0
s0 = 4,1
R( z ) = 1
et
T ( z ) = 4,615
Simulons ce rgulateur avec SIMULINK.

Sur ce schma nous avons reprsent le processus en boucle avec le rgulateur RST et le
processus en boucle ouverte. Dans les deux cas nous excitons le dispositif par une
perturbation injecte en entre du processus.
On observe, sur les courbes enregistres, lvolution des performances dynamiques. Cest
ainsi que le temps de rponse est trs infrieur (amlioration dans le rapport 10
approximativement 50 ms au lieu de 500 ms) et la prcision statique est largement amliore
(dans le rapport de 9 environ).
Comnum_11_txt.doc
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17

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11. Synthse des correcteurs par placement des ples

11.1.1. PROBLEME A RESOUDRE

() = lim (kT ) = lim (1 x) ( x)

Il faut que la FTBO(x) soit dote de (n + 1) intgrations, soit (n + 1) ples x = 1 .

Mis jour le 11/02/2006

11. Synthse des correcteurs par placement des ples

11.1.2. CALCUL DU CORRECTEUR C(x)

Figure 1 : Boucle de commande numrise

Partie compensable de G(x)

Partie non-compensable de G(x)

Mis jour le 11/02/2006

11. Synthse des correcteurs par placement des ples

Voir calcul ci aprs.

FTBO ( x) = C A ( x)C B ( x)CC ( x) g 0

Dbf ( x) = Dbo( x) + Nbo( x) = (1 z P1x)(1 z P1x) (1 z Pk x)

sont solutions de lquation polynomiale :

+ K C g 0 xNg1 = Dbf = (1 z P1 x)(1 z P1 x) (1 z Pk x)

Figure 2 : Asservissement lmentaire de position

On dsire calculer le correcteur C7 ( x) permettant aux instants dchantillonnage :

dobtenir un comportement du processus compens analogue celui dun systme du

0,37 x(1 + 0,7 x)

Mis jour le 11/02/2006

11. Synthse des correcteurs par placement des ples

Il sagit de dterminer dans un premier temps Dbf ( x) :

z P1 = 0,2466e j1, 414

Dbf ( x) = 1 0,077 x + 0,061x 2

Nous devons rsoudre lquation polynomiale suivante :

(1 x) 2 + 0,37 K C x(1 dx) = 1 0,077 x + 0,061x 2

Le correcteur C7 ( x) est donn par :

5,2(1 0,49 x)(1 0,37 x) 5,2 4,47 x + 0,94 x 2

Mis jour le 11/02/2006

11. Synthse des correcteurs par placement des ples

e. Simulation de la boucle de commande compense par C7 ( x)

5,2 4,47 x + 0,94 x 2

Figure 3 : Rponse en vitesse du systme compens par C7(z)

On vrifiera que la rponse indicielle prsente des oscillations pratiquement inacceptables.

11.1.4. SUPPRESSION DES OSCILLATIONS CACHEES

Mis jour le 11/02/2006

11. Synthse des correcteurs par placement des ples

11.1.5. CONCEPTION DUN CORRECTEUR STABLE

Figure 4 : Processus intgrateur avec retard

0,3 x(1 + 2,33 x)

(1 x) 2 + 0,3K C x(1 + 2,33 x) = 1

(1 x) (1 x) + 0,3K C x(1 + 2,33 x)(1 dx) = 1

Mis jour le 11/02/2006

11. Synthse des correcteurs par placement des ples

(1 x )(1 + (1,19 + 0,3 p0 ) x + 0,7 p0 x 2 )

0,475 < p0 < 1,428

(1) = 0,19 + 0,4 p0 > 0

( z ) = z + (1,19 + 0,3 p0 ) z + 0,7 p0

Enregistrons la rponse en vitesse du processus asservi.

Mis jour le 11/02/2006

11. Synthse des correcteurs par placement des ples

11.2.1. PRINCIPE DE LA METHODE ET HYPOTHESES

Figure 5 : Schma fonctionnel du correcteur RST

La transmittance du systme en boucle ferme est gale

Mis jour le 11/02/2006

11. Synthse des correcteurs par placement des ples

Les fonctions de transfert tant ralisables on vrifiera que :

Le calcul des polynmes rsulte du choix de la FTBF ( z ) =

+ ... + r est monique (i.e. normalis r0 = 1 )

n supposant1 que R, S et T soient de mme degr = = et en crivant les polynmes en