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Simulation des systmes asservis

( Logiciel MATLAB - SIMULINK )

Laboratoire
dautomatique

OBJECTIFS GENERAUX
-

Se familiariser avec les logiciels de CAO dautomatique

Savoir simuler des systmes asservis.
Savoir utiliser des logiciels dautomatique CAO pour le calcul des
structures de commande.

OBJECTIFS SPECIFIQUES
A lissus de cette manip ulation, ltudiant doit tre capable de :
Raliser la simulation temporelle dun systme asservi linaire en utilisant
loutil SIMULINK.
Raliser la simulation frquentielle dun systme asservi linaire en
utilisant loutil SIMULINK
Raliser la simulation frquentielle dun systme asservi linaire en
utilisant la programmation sous MATLAB.

PRE REQUIS
-

Notions sur linformatique

Notions sur ltude temporelle des systmes asservis.
Notions sur ltude frquentielle des systmes asservis

EQUIPEMENT ET ACCESSSOIRES
-

Micro ordinateur.
Logiciel MATLAB.
Imprimante.

Conditions de fonctionnement
-

Les manipulations s'effectuent dans le laboratoire "d'automatique".

La dure de la manipulation est de 3 heures.
Les tudiants travaillent par groupes de 4 au maximum.
Chaque groupe doit prsenter au dbut de la sance une
recherche bibliographique sur le thme de la manipulation.

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Laboratoire
dautomatique

PRESENTATION DU LOGICIEL :

MATLAB ( MATrix LABoratory ) est un systme interactif et convivial de

calcul numrique et de visualisation graphique destin aux ingnieurs et
scientifiques. Il possde un langage de programmation la fois puissant et simple
dutilisation.
Dans MATLAB, llment de base est la matrice. Lutilisateur ne soccupe
pas des allocations mmoire ou de redimensionnement comme dans les langages
classiques. Les problmes numriques peuvent tre rsolus en un temps record, qui
ne reprsente quune fraction infime du temps passer avec dautres langages
comme le Basic, C, C++ ou le Fortran.
En complment de MATLAB, loutil additionne l SIMULINK est propos
pour la modlisation et la simulation de systmes dynamiques en utilisant une
reprsentation de type graphique ( schma bloc ).
1. Initiation :
Programmation sous MATLAB
Si on veut dvelopper un programme, on doit suivre les ta pes suivantes :
- Lancer MATALAB en cliquant deus fois sur son icne sous Windows
Une fentre MATLAB command Windows est alors affiche.

- Cliquer sur File et choisir New Mfile

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une nouvelle fentre est ouverte dans la quelle on peut cri re notre programme

- Donner un nom au programme quon enregistrera

- Pour lexcution du programme taper son nom dans la fentre
MATLAB command Windows
Exemple de programmation : Etude dun circuit lectrique RLC
jwt
Le circuit RLC suivant est attaqu par un signal sinusodal et e
R
L

Ve

Vs

Avec : R = 100 ; L = 0.1 H ; C = 1mM

et en domaine de pulsation allant de 0 5000 rad/s.
Dans le domaine frquentiel, ce circuit est dfini par la fonction de
transfert suivant :

Vs(jw)
1
H jw

Ve(jw) 1LCw2 jRCw

Nous dsirons calculer et tracer la rponse en frquence de cette fonction
de transfert.
Pour ce la on doit dvelopper le programme suivant :

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Rsultat de lexcution du programme

Lorsque le module dcrot trs rapidement, il est nc essaire dutiliser les

chelles logarithmiques pour la pulsation et le module.
Pour ce faire, il suffit dajout les lignes suivante au programme
prcdent :
% coordonnes logarithmiques
figure(3)
semilogx (w ; 180*angle (H) /pi)
grid , tiltle (phase en c oordonnes semi logarithmiques)
figure(4)
loglog (w, abs(H))
grid, title (module en coordonnes logarithmique)

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Rsultat de lexcution du nouveau programme :

Utilisation de SIMULINK
1 - Initiation
Si on veut utiliser le SIMULINK, on doit sui vre les tapes suivantes :
- Lancer MATALAB en cliquant deus fois sur son icne sous Windows
- Taper la commande SIMULINK partir de la fentre MATLAB
command Windows

Une fentre est alors affiche sur la partie suprieure de lcran. Elle
contient les diffrentes familles de blocs disponibles dans la bibliothque
SIMULINK

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Pour examiner le continu dune famille de blocs : pointer le rectangle

correspondant et cliquer deux fois la souris, tous les blocs appartenant cette
famille seront affichs.
Pou fermer une fentre cliquer la souris sur le signe x en haut et
gauche de la fentre en question.
Par exemple en cliquant deux fois sur le bloc Sinks en aboutit au menu
suivant :

Le contenu des autres blocs est :

Sources : gnrateurs de signaux ( sinus, carr, etc)
Discrte : modles discrets
Linear : modles analogiques linaires
Nonlinear : non linarit (seuil, relais, etc)
Connections : blocs de connexion ( multiplexeur , dmultiplexeur ,etc)
- Cliquer sur File et choisir New , une nouvelle fentre est ouverte

La fentre ouverte est nomme Untitled ; vous pouvez la renommer quand

vous la sauvegardez.
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Laboratoire
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Pour construire le modle simuler on procde comme dans un laboratoire :

Etape 1 : Placer les lments de votre systme ( discrte, linear,
N.linear, connections, )
Etape 2 : Placer le(s) gnrateur(s) de signaux (sources).
Etape 3 : Placer les appareils de mesure (Sinks)
Etape 4 : Faire les connections ( laide de la souris)
Etape 5 : Faire le rglage des diffrents lm ents ( gain, base de
temps, frquence, etc )
Etape 6 : Choisir les caractristiques des blocs et lancer la
simulation.
Etape 7 : Analysez les rsultats (Scope, Enregistreur, Fichier,)
2 Slectionner un objet :
Pour slectionner un objet on do it cliquer une seule fois ; ses coins
apparaissent des carrs noir. On peut slectionner tous les objet existant
dans la fentre active en utilisant SELECT ALL du menu EDIT .
3 Manipuler un bloc :
Les bloc possdent deux proprits : Gnrale et particulire
- Gnrale : commune pour tous les blocs ( dimension et position).
- Particulire : chaque bloc a ses caractristiques ( la valeur du gain,
la valeur initiale dun intgrateur, .)
Lorsquun bloc est copi, il hrite tous les proprits de celui de loriginal.
a Comment changer ou copier un bloc ?
Les blocs peuvent tre changs ou copis dans une fentre par
utilisation de la souris ou par lusage de CUT , COPY et
PASTE du menu EDIT
Utilisation de la souris :
Pour copier un bloc de la bibliothque,, il faut pointer, maintenir
appuy le bouton gauche de la souris tout en dplaant vers lendroit o on
dsire reproduire le schma du bloc. Lcher le bouton et le bloc sera insr
dans sa nouvelle position. Si la nouvelle posit ion est dans la fentre active
le bloc est dplac et si elle dans une autre fentre, il est copi.
Pour dupliquer un bloc se trouvant dans la fentre de travail il faut
procder de la mme manire mais en utilisant le bouton droit de la souris.
b Comment supprimer un bloc ?
Pour supprimer un ou plusieurs bloc, il faut le(s) slectionner
puis actionner sur DELETE KEY , ou choisir CLEAR ou
CUT du menu EDIT
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c Comment redimensionner un bloc ?

Mettre le curseur dans lun des carrs noirs qui se trouvent aux
coins du bloc slectionn quand on veut changer ses dimensions.
4 Manipulation des lignes :
a Comment connecter les blocs ?
Pour relier la sortie (OUTPUT) dun bloc lentre (INPUT) de
lautre, slectionner la sortie, mainte nir appuy sur le bouton gauche et
traner la pointe lentre dsire . Lorsquon lche le bouton, on obtient
une ligne de connexion avec une extrmit qui dsigne la direction du
parcours du signal. La ligne de connexion est trace dans deux sens
possibles de lentre la sortie ou inversement mais son orientation ne
change pas.
b Comment connecter deux lignes ?
Pointer la ligne, maintenir appuy sur le bouton droit de la souris
et lon dplace vers lendroit dsir. De cette faon on obtient un e
nouvelle drivation et il nous apparat un point noir qui indique la
connexion entre deux lignes.
5 Simulation des modles :
Gnralement on utilise un oscilloscope SCOPE ou un XYgraph
ou To workspace pour voir les courbes de simulation de notre
modle. On dmarre ou on arrte la simulation en choisissant,
respectivement, Start ou Stop du menu Simulation .
Aprs le dmarrage de la simulation, on clique deux fois sur
loscilloscope pour voir la courbe.
Si on utilise le To workspace , on doit le nommer, une fois
la simulation est termine, on tape la commande plot(name)
partir de la fentre MATLAB command Windows
name : le nom du To workspace

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MANIPULATION :
I-

Premire partie : Utilisation de SIMULINK :

1- Gnration dune rampe :
Raliser le schma de simulation suivant :

Donner la rponse un chelon damplitude 1 pour les valeurs

suivantes du gain : ( G = 1 ; G = 2 ; G = 5 ).
2- Rponse temporelle des systmes de premier et second ordre :
a Tracer la rponse un chelon ( E 0 = 1 V ) dun systme de premier ordre
pour diffrentes valeurs de T ( 5s ; 7s ; 10s ; 15s ) ; K = 1. Dterminer le
temps de stabilisation 5% et 10%.
b Tracer la rponse un chelon ( E 0 = 1 V ) dun systme de premier ordre
gnralis ( T = 4 s , K = 1) pour = 0 ; 0.5 ; 1 ; 1.5 ; 2 ).
c Tracer la rponse un chelon ( E 0 = 1 V ) dun systme de second ordre
( f = 0.3 Hz , K = 1) pour m = 0 ; 0.1 ; 0.3 ; 0.5 ; 0.7 ). Dterminer le
dpassement et le temps de pic, en d duire le temps de stabilisation 5%.
d Tracer la rponse un chelon ( E 0 = 1.5 V ) dun systme de second
ordre ( f = 0.25 Hz , K = 1) pour m = 1 ; 1.3 ; 1.5 ). Dterminer le temps de
stabilisation 5%.
3- Rponse temporelle des systmes linaires :
Soit la fonction de transfert suivante :
H(p) 12 12 e 2p 12 e 4p 12 e6p
p p
p
p

Tracer la rponse un chelon damplitude 1 V.

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II-

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Deuxime partie : Programmation sous MATLAB :

1- Rponse en frquence des systme de 1 er et 2ime ordre :

a Tracer la rponse en frquenc e ( diagramme de Bode ) dun systme de

premier ordre ( K = 1 ) pour T = 5s, en dveloppant le programme suivant :

b Tracer la rponse en frquence ( diagramme de Bode ) dun systme de

premier ordre gnralis ( K = 1 ; T = 4 s ) pour = 0.5 ;1.5
c Tracer la rponse en frquence ( diagramme de bode ) dun systme de
second ordre ( f = 0.3 Hz ; K = 1 ) pour m = 0.1 ; 0.3
Remarque :
Pour changer lordre de systme il suffit de changer lexpression de la
fonction de transfert t

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