OBJECTIF

L’objectif de ce TP est de faire l’étude des trajectoires de phases d’équations différentielles du

second ordre et de systèmes différentiels de dimension 2. La dernière partie est consacrée à
l’existence d’un cycle limite mis en évidence sur l’équation de VANDERPOOL.

I. TRAJECTOIRE DE PHASE D’UN SYSTEME LINEAIRE

a-Etude théorique :
Déterminons les trajectoires de phase des équations différentielles suivantes :
1) 𝒙 + x = 0
dans le plan de phase , on a : �= y
Donc :
�= y
�= -x

Points singuliers :
�= 0 y=0
�= 0 x=0

Le point (0,0) est donc le point d’équilibre

Naturedupointd’équilibre :
L’équation caractéristique est déterminé par :
�=- �= -y
Donc � + y = 0
D’où : λ² + 1 = 0
Donc λ1 = +j et λ2 = -j
les deux valeurs propres sont donc imaginaires purs
D’où le point d’équilibre est un centre ou sommet

Méthode des isoclines :

� −� −�
On a q = =
� �
y= 𝑞
Donc

Pour q = 0 on a y = ∞
Pour q = ∞ on a y = 0

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 On obtient alors, théoriquement, la figure suivante :

2) 𝒙 = 1
Dans le plan de phase, on a : �= y
Donc :
�= y
�= 1

Points singuliers :
�= 0 y=0
�= 0 1=0

Impossible, donc il n’y a pas de points d’équilibre

3) 𝒙 + 𝒙 - 1 = 0
Dans le plan de phase, on a : �= y
Donc :
�= y
�= -y + 1

Points singuliers :
�= 0 y=0
�= 0 y=1

Impossible, donc il n’existe pas de points d’équilibre.

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4) 𝒙 + 𝝀�. 𝟓𝒙 + 2x = 0
 Pour λ = 1

Dans le plan de phase, on a : �= y

Donc :
�= y
�= -0.5y -2x

Points singuliers :
�= 0 y=0 y=0
�= 0 2x = -0.5y x=0

(0,0) est donc un point d’équilibre

Naturedupointd’équilibre :
L’équation caractéristique est déterminé par :
�+ 0.5�+ 2y = 0
λ² + 0.5λ + 2 = 0
Donc Δ = (0.5)² - 4*2
= -7.75 < 0

D’où λ1 = -0.25 –1.39j

λ2 = -0.25 + 1.39j
Les deux valeurs propres sont donc complexes à partie réelle négatives
le point d’équilibre est donc un foyer stable.

Méthode des isoclines :

� −0.5y −2x −2�
On a q = =
� �
y = ��+0.5
Donc

Pour q = 0 on a y = - 4x
Pour q = - 0.5 on a y = ∞
Pour q = ∞ on a y = 0
On obtient alors, théoriquement, la figure suivante :

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Page 4 sur 21
  Pour λ = -1 :

Dans le plan de phase, on a : �= y

Donc :
�= y
�= 0.5y -2x

Points singuliers :
�= 0 y=0 y=0
�= 0 2x = 0.5y x=0

(0,0) est donc un point d’équilibre

Naturedupointd’équilibre :
L’équation caractéristique est déterminé par :
�- 0.5�+ 2y = 0

On a λ² - 0.5λ + 2 = 0
Donc Δ = (-0.5)² - 4*2
= -7.75 < 0
D’où λ1 = 0.25 –1.39j
λ2 = 0.25 + 1.39j
Les deux valeurs propres sont donc complexes à partie réelle positive
le point d’équilibre est donc un foyer instable.
Méthode des isoclines :
� 0.5y −2x −2�
On a q = =
� �
y = ��−0.5
Donc

Pour q = 0 on a y = 4x
Pour q = 0.5 on a y = ∞
Pour q = ∞ on a y = 0

On obtient alors, théoriquement, la figure suivante :

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b- Etude pratique :
Dans cette partie, on va représenter le schéma bloc des équations différentielles
étudiés ci-dessus, puis on va effectuer la simulation de ces équations qui décrit les
trajectoires de phase.
1) 𝒙 + x = 0
Avec les conditions initiales :
x(0) = 1, x’(0) = 0
x(0) = 2, x’(0) = 0
x(0) = 3, x’(0) = 0

Le schéma analogique de cette équation est décrit par :

On effectue la simulation sur Simulink et on obtient la figure suivante :

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On vérifie bien que le point singulier est un centre.

2) 𝒙 = 1
Avec les conditions initiales :
x(0) = 1 , x’(0) = 0
x(0) = -2 , x’(0) = -0.5
x(0) = -2 , x’(0) = -2.5

Le schéma analogique de cette équation est décrit par :

On effectue la simulation sur Simulink, et on obtient la figure suivante :

On obtient alors un nœud instable ; les trajectoires divergent.

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3) 𝒙 + 𝒙 - 1 = 0
Avec les conditions initiales :
x(0) = 1, x’(0) = 0
x(0) = -2, x’(0) = -3
x(0) = -4, x’(0) = 4

Le schéma analogique de cette équation est définit par :

On obtient alors la figure suivante, en effectuant la simulation sur Simulink :

On remarque que le point singulier converge asymptotiquement vers la droite 1

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4) 𝒙 + 𝝀�. 𝟓𝒙 + 2x = 0

Avec les conditions initiales :

x(0) = 5 , x’(0) = 0 et λ =1
x(0) = 0.1 , x’(0) = 0 et λ= -1

Le schéma analogique de cette équation est :

En effectuant la simulation sur Simulink ( pour les deux valeurs de λ ) on obtient

alors les deux figures suivantes :
Pour λ = 1 :

On vérifie donc que c’est un Foyer stable.

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 Pour λ = -1 :

On vérifie donc que c’est un Foyer instable.

Conclusion :
On conclu alors que l’étude pratique est compatible avec ce qu’on a obtenu dans
l’étude théorique.

II. SYSTEMES DE DIMENSION 2 D’EQUATION

DIFFERENTIELLES LINEAIRES :

a- Etude théorique :
Déterminons les trajectoires de phase des systèmes de dimension 2 d’équations
différentielles suivantes :
�1 = −� 1+� 2
1) { � 2 = −2 � 2

Points singuliers :
� 1=0 x2 = x1 x1 = 0
�2=0 x2 = 0 x2 = 0

Donc le point (0 ,0) est un point d’équilibre

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Naturedupointd’équilibre :
−1 1
(�1 �
1

�2
) = A (�2) avec A = ( )
0 −2

| −1 − λ 1 |=0
Donc det(A-λI) = 0
0 −2 − λ

D’où : λ² + 3λ + 2 = 0
Alors : Δ = 9 – 8 = 1
D’où
λ1 = -2 et λ2 = -1
Les deux valeurs propres sont donc réelles de même signe (négatives) ; le point
d’équilibre est donc un nœud stable.

�
1 = 2�
1 + 3�
2
2) { �2=−� 2

Points singuliers :
� 1=0 x1 = 0
�2=0 x2 = 0

Donc le point (0 ,0) est un point d’équilibre

Naturedupointd’équilibre :

2 3
(�1
�2
�1
) = A (�2
) avec A = ( )
0 −1

|2 − λ 3 |=0
Donc det(A-λI) = 0
0 −1 − λ

D’où : λ² - λ - 2 = 0
Alors : Δ = 1 + 8 = 9
D’où
λ1 = 2 et λ2 = -1

Les deux valeurs propres sont donc réelles de signes opposés. Le point d’équilibre est
donc un Col.

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 b- Etude pratique :

Dans cette partie, on va représenter le schéma bloc des équations différentielles

étudiés dans la partie théorique, puis on va effectuer la simulation de ces équations qui
décrit les trajectoires de phase.
� 1 = −� 1+� 2
1) { � 2 = −2 � 2

Avec les conditions initiales :

X1(0) = -4, x2’(0) = -4
x1(0) = -2, x2’(0) = -4
x1(0) = -5, x2’(0) = 2
x1(0) = 6, x2’(0) = -4

Le schéma analogique de cette équation est décrit par :

En effectuant une simulation sur Simulink, on obtient la figure suivante :

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On conclut alors que le point d’équilibre est un nœud stable.

�
1 = 2�
1 + 3�
2
2) { �2=−� 2

Avec les conditions initiales :

X1(0) = 4 , x2’(0) = -3
x1(0) = 3 , x2’(0) = -8
x1(0) = 3 , x2’(0) = 8
x1(0) = -10 , x2’(0) = 9

Le schéma analogique de cette équation est décrit par :

En effectuant une simulation sur Simulink, on obtient la figure suivante :

On vérifie bien que le point d’équilibre est un col

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III. EQUATION DE VANDER POOL : CYCLES LIMITE

On définit les cycles limites par des trajectoires fermées aux quelles sont asymptotes
les trajectoires voisines. Elles représentent les oscillations limites. On se propose
d’étudier l’existence de cycle limite d’un oscillateur à relaxation de VANDER POOL
définit par l’équation :

𝒙 − ��(�− ���)𝒙 + 𝒙 = �

On détermine alors les trajectoires de phase de cette équation différentielle avec les
conditions initiales : x(0) = -2, x’(0) = 0
et pour un coefficient d’amortissement
α = 0.01
α=1
α=2
α=5
Ainsi, on va donner la réponse x(t) pour les différentes valeurs de α

Pour cela n on effectue le schéma analogique suivant :

En variant la constante α sur le schéma, et en effectuant une simulation, on obtient les

figures suivantes pour les différentes valeurs de α :

Pour α = 0.01

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 Pour α = 1

Pour α = 2

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 Pour α = 3

On visualise la réponse x(t) pour les différentes valeurs de 𝛼

𝜶=�
.��

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𝜶=�

𝜶=�

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 𝜶=�

Conclusion :
Pour α = 0.01, on a u système linéaire, et on obtient un centre.
Plus le coefficient d’amortissement α augmente, plus le système devient non linéaire
et on obtient un VANDER POOL.
Ainsi on obtient un signal qui n’est pas sinusoïdal, mais périodique, car le système est
non linéaire.

IV. ETUDE DE L’EXEMPLE DU TD :

Un système asservi fonctionnant en régulateur, est régi par l’équation différentielle :

�+ 3�− 4�+ �3
=0
x: représente le signal d’écart
On pose �= �
�= �
�=-3y+4x-x3 (1)
Les points singuliers :
�=0 y=0 y=0
�=0 (4-x2).x=0 x=0, x=2, x=-2
Les points d’équilibre sont : (0,0) ; (2,0) ; (-2,0)

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Naturedespointsd’équilibre
 Le point (0,0)
On linéarise autour de ce point

�= �
�=-3y+4x
�+3y-4x=0
→ �+ 3�− 4�= 0
L’équation caractéristique
��2+3 ��-4=0
��=25 ==>��1=-4 ; ��2=1
Les deux valeurs propres sont réelles de signe opposé donc le point (0,0) est un col.
Méthode des isoclines
� −3�+ 4�
𝑞= =
� �
4

�= �
𝑞+3
4
q=0 Y=3 �

q=∝ Y=0
q=-3 Y=∝
 Le point (2,0)
Ramenons le point (2,0) à l’origine

On pose X=x-2 x=X+2

Y=y
Dans le système (1)

�= �
�=-3Y+4(X+2)-(X+2)3
�= �
�=-3Y+4X+8-(X3+6X2+12X+8)
On linéarise autour de l’origine
�= �

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�=-3Y-8X

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 L’équation caractéristique :
��2+3 ��+8=0
−3 √23 −3 √23
��1= 2 + 𝑗 2
; ��2= 2 − 𝑗 2

Les deux valeurs propres sont complexes à partie réelle négative, donc le point (2,0)
est un foyer stable.
Méthode des isoclines
� −3�− 8�
𝑞= =
� �
−8

�= �
𝑞+3
−8
q=0 Y=
� 3

q=∝ Y=0
q=-3 Y=∝

 Le point (-2,0)
Ramenons le point (-2,0) à l’origine
On pose X=x+2 x=X-2
Y=y
Dans le système (1)

�= �
�=-3Y+4(X-2)-(X-2)3
�= �
�=-3Y+4X+8-(X3-6X2+12X-8)
On linéarise autour de l’origine

�= �
�=-3Y-8X-16
L’équation caractéristique :
��2+3 ��+8=0
2
−3
��1=

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 √23 √
+𝑗 ; ��2 − 𝑗 =
2
−3 2
2
3
2

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 Les deux valeurs propres sont complexes à partie réelle négative, donc le point (-2,0)
est un foyer stable.
Méthode des isoclines
� −3�− 8�
𝑞= =
� �
−8

�= �
𝑞+3
−8
q=0 Y=
� 3

q=∝ Y=0
q=-3 Y=∝

On obtient théoriquement, les trajectoires suivantes :

On réalise le schéma bloc sur Simulink :

Page 20 sur 21
 On obtient la figure suivante :

On vérifie bien que c’est un foyer stable autour les points d’équilibre (2,0) et (-2,0) ; et c’est
un col divergent pour le point singulier (0,0).

Conclusion :
A travers ce TP, on a pu vérifier les résultats théoriques étudié dans le cours, c'est-à-dire
l’étude des trajectoires de phase des systèmes différentiels en effectuant la simulation sur
Simulink.

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