ements de math

El
ematiques pour la
m
ecanique

Pierre JOYOT

Annee 2010-2011

Table des mati`

eres

I.

ements de math
El
ematiques
pour la m
ecanique g
en
erale

1. Rep
erage dun point dans lespace

1.1. Rep`ere orthonorme direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Syst`emes de coordonnees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1. Coordonnees cartesiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2. Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7

1.2.3. Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Vecteurs

11

2.1. Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.1.2. Vecteur defini par deux points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.1.3. Vecteurs colineaires

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.2. Operations vectorielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.2.1. Norme dun vecteur et vecteur unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.2.2. Somme de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.2.2.1.

Somme graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.2.2.2.

Somme algebrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.2.3. Multiplication dun vecteur par un reel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.2.4. Produit scalaire de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.2.4.1.

Forme generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.2.4.2.

Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.2.4.3.

14

2.2.4.4.

Produit scalaire des vecteurs unitaires de la base . . . . . . . . . . . .

Ecriture
analytique du produit scalaire de deux vecteurs . . . . . . .

2.2.4.5.

Carre dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.2.5. Produit vectoriel de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

14

2.2.5.1.

Forme generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.2.5.2.

Proprietes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.2.5.3.
2.2.5.4.

Produit vectoriel des vecteurs unitaires de la base . . . . . . . . . . .

Forme analytique du produit vectoriel de deux vecteurs . . . . . . . .

15
16

2.2.6. Produits de trois vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.2.6.1.

Le produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.2.6.2.

Le triple produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.2.7. Division vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17
3

Table des mati`eres

2.3. Changement de base dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.3.1. Matrice de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.3.2. Matrice de rotation generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

2.3.2.1.

Definition des rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

2.3.2.2.

Matrices de rotation des bases intermediaires . . . . . . . . . . . . . .

19

2.3.3. Matrice de rotation dans le cas des angles dEuler . . . . . . . . . . . . . . . .

19

2.3.3.1.
2.3.3.2.

Definition des rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Matrices de rotation des bases intermediaires . . . . . . . . . . . . . .

19
20

2.4. Derivation vectorielle par rapport au temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

2.4.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

2.4.2. Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

2.4.2.1.

Derivee de la somme de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

2.4.2.2.

Derivee de produit scalaire de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . .

22

2.4.2.3.

Derivee de produit vectoriel de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . .

22

2.4.2.4.

Derivee dun vecteur de norme constante . . . . . . . . . . . . . . . .

22

2.4.3. Derivees des vecteurs de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

2.4.3.1.
2.4.3.2.

Relations entre les derivees des vecteurs de la base . . . . . . . . . . .

Equation
de la base mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

2.4.3.3.

Expression du vecteur rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

3. Torseurs

27

3.1. Resultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.2. Moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.2.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.2.2. Changement de point de reference dun moment . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.3. Torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.3.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.4. Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

3.4.1. Changement de point de reference dun torseur. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2. Equiprojectivite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28
28

3.4.3. Invariants dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

3.4.4. Torseurs equivalents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

3.4.5. Torseur nul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

3.4.6. Torseurs speciaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

3.4.7. Somme de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

3.4.8. Axe central dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

3.4.8.1.

Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

3.4.9. Comoment ou produit scalaire de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

4. Exercices

23

31

4.1. Notation indicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

4.2. Reperage dun point dans lespace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

4.3. Matrice de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

Premi`
ere partie .

ements de math
El
ematiques
pour la m
ecanique g
en
erale

1. Rep
erage dun point dans lespace
1.1. Rep`
ere orthonorm
e direct
1.1.1. D
efinition

e3

e2

e1
Figure 1.1.: Rep`ere orthonorme direct.

Un rep`ere orthonorme est compose :

dun point fixe O appele origine,

de trois vecteurs unitaires (

e1 ,
e2 ,
e3 ) constituant la base du rep`ere.
Ces trois vecteurs unitaires sont orthogonaux entre eux, ils sont disposes de mani`ere `a former un
tri`edre direct.

Ce rep`ere sera note R(O,

e1 ,
e2 ,
e3 ).

1.2. Syst`
emes de coordonn
ees
1.2.1. Coordonn
ees cart
esiennes
Les coordonnees cartesiennes du point M sont (x1 , x2 , x3 ). On a :

OM = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 = x
e

(1.1)

1.2.2. Coordonn
ees cylindriques
Les coordonnees cylindriques du point M sont (r, , x3 ).

On a OM = r
u + x3
e3 . Avec
u = cos()
e1 + sin()
e2 , do`
u:
7

1. Reperage dun point dans lespace

e3

e3
x3

M
x3
M

e1 x1

x2

e2

x2
e2
M

x1

x1

e1

Figure 1.2.: Coordonnees cartesiennes.

e3

e3
x3

M
x3
M

e1 x1

x2
e2

x1

e1

x2

e2

x1

Figure 1.3.: Coordonnees cylindriques.

OM = r (cos()
e1 + sin()
e2 ) + x3
e3

(1.2)

Par identification avec (1.1) on a :

x1 = r cos()

(1.3)

x2 = r sin()

(1.4)

1.2.3. Coordonn
ees sph
eriques

Les coordonnees spheriques du point M sont (, , ). On a

x1 = sin() cos()

(1.5)

x2 = sin() sin()

(1.6)

x3 = cos()

(1.7)

1.2. Syst`emes de coordonnees

e3
x3

e3

x3

x3 e3

x1

e1

x2
e2
M

e1 x1

x1

e1

x2

e2

Figure 1.4.: Coordonnees spheriques.

2. Vecteurs

2.1. G
en
eralit
es

Remarque : Pour la suite, on travaille dans la base orthonormee directe (

e1 ,
e2 ,
e3 ).

2.1.1. D
efinition

k
uk

A
Figure 2.1.: Vecteur.

Un vecteur libre
u est defini par :
sa direction (droite ),
son sens (sens de la fl`eche),
sa norme, ou module (la longueur du vecteur).
Un vecteur est dit lie si on definit en plus un point dapplication (A).

2.1.2. Vecteur d
efini par deux points

Le vecteur AB defini par les points A(a1 , a2 , a3 ) et B(b1 , b2 , b3 ) s exprime par :

AB = (b1 a1 )
e1 + (b2 a2 )
e2 + (b3 a3 )
e3

(2.1)

ou en utilisant la notation 1 indicielle :

AB = (b a )
e

(2.2)
11

2. Vecteurs

Figure 2.2.: Vecteurs colineaires.

2.1.3. Vecteurs colin

eaires

Deux vecteurs
u et
u sont colineaires sils ont la meme direction. On pourra ecrire
u =
u ,
avec un reel non nul.

2.2. Op
erations vectorielles
2.2.1. Norme dun vecteur et vecteur unitaire

k
uk

Figure 2.3.: Norme dun vecteur et vecteur unitaire.

La norme dun vecteur

u = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 est le reel note k
u k defini par :

k
uk =
=

x1 2 + x2 2 + x3 2

(2.3)

xx

(2.4)

Un vecteur est unitaire si sa norme est 1.

Le vecteur unitaire
u colineaire `
a
u est defini par :

u =

kuk

=
=

x1
e + x2
e2 + x3
e3
p1
2
2
x1 + x2 + x3 2

x
e

xx

(2.5)
(2.6)

1. La notation indicielle a ete introduite pour simplifier les ecritures obtenues en alg`ebre tensorielle. Cette alg`ebre est
frequemment utilisee en mecanique. Dans le cadre de votre formation vous la rencontrerez essentiellement en mecanique
des milieux continus.
Cette ecriture permet deviter la repetition de sommes de termes semblables. Par exemple a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 devient
a b . sappelle lindice muet. On choisit souvent une lettre grecque pour lindice muet. Le choix de lindice na pas
dimportance : a b = a b . Les indices se rep`etent deux `
a deux a b + c d = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 + c1 d1 + c2 d2 + c3 d3 .
Les indices qui ne se rep`etent pas ne sont pas muets (pas de sommation). Le nombre dindices simples permet de
caracteriser le type de la donnee consideree. Par exemple a est un scalaire, ai sera la composante dun vecteur, aij la
composante dune matrice, aijk la composante dun tenseur dordre 3.

12

2.2. Operations vectorielles

2.2.2. Somme de deux vecteurs

2.2.2.1. Somme graphique

u +
u

Figure 2.4.: Somme graphique de vecteurs.

2.2.2.2. Somme alg

ebrique

e3 est le
e2 + x3
e1 + x2
La somme du vecteur
u = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 et du vecteur
u = x1
vecteur defini par :

u +
u = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 + x1
e1 + x2
e2 + x3
e3

(2.7)

En regroupant les termes en

e1
e2 et
e3 , la relation precedente devient :

u +
u = (x1 + x1 )
e1 + (x2 + x2 )
e2 + (x3 + x3 )
e3

= (x + x ) e

(2.8)
(2.9)

2.2.3. Multiplication dun vecteur par un r

eel

La multiplication du vecteur
u = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 par le reel m est le vecteur defini par :

e2 + x3
e3 )
e1 + x2
m
u = m (x1

e1 + m x2
e2 + m x3
e3
= m x1

= mx e

(2.10)
(2.11)
(2.12)

u et m
u sont colineaires.

2.2.4. Produit scalaire de deux vecteurs

2.2.4.1. Forme g
en
erale

u .
u = k
u k k
u k cos()
Le produit scalaire des vecteurs
u et
u est un scalaire :
2.2.4.2. Propri
et
es

Le produit scalaire de deux vecteurs

u et
u est symetrique, cest `a dire
u .
u =
u .
u

Le produit scalaire est distributif : u . ( u + u ) = u . u + u . u

13

2. Vecteurs

u
Figure 2.5.: Produit scalaire.

Si les vecteurs
u et

Si les vecteurs u et

u sont orthogonaux
u .
u = 0 car cos( 2 ) = 0

u sont colineaires
u .
u = k
u k k
u k car cos(0) = 1

2.2.4.3. Produit scalaire des vecteurs unitaires de la base

Les vecteurs orthogonaux ont un produit scalaire nul, donc :

e1 .
e2 =
e1 .
e3 =
e2 .
e3 = 0 Les vecteurs

colineaires ont un produit scalaire egal au produit de leur norme, donc : e . e =

e .
e =
e .
e =
1

1 1 = 1.

En notation indicielle on ecrira

e i .
e j = ij avec ij le symb
ole de Kronecker.

Le symb
ole de Kronecker est defini par ij = 1 si i = j et ij = 0 si i 6= j.
Il a la propriete suivante :

ai j = aij

(2.13)

lindice muet de a est remplace par lindice non muet du symb

ole de Kronecker.
ij est une matrice symetrique ij = ji .

2.2.4.4. Ecriture
analytique du produit scalaire de deux vecteurs

Le produit scalaire du vecteur

u = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 et du vecteur
u = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3
est le scalaire s defini par :

e3
e2 + x3
e1 + x2
e2 + x3
e3 ) . x1
e1 + x2
s = (x1

e .
e +x1 x3
e .
e +
e .
e +x1 x2
= x1 x1
| 1{z 2}
| 1{z 3}
| 1{z 1}
=1
=0
=0

x2 x1 e2 . e1 +x2 x2 e2 . e2 +x2 x3
e2 .
e3 +

| {z }

| {z }

=0

| {z }

=1

=0

En notation indicielle, le meme calcul secrit :

14

(2.15)
(2.16)

=0

e .
e +x3 x3
e .
e
e .
e +x3 x2
x3 x1
| 3{z 2}
| 3{z 3}
| 3{z 1}

= x1 x1 + x2 x2 + x3 x3

(2.14)

=0

(2.17)

=1

(2.18)

2.2. Operations vectorielles

e
s = x
e .x

= x x
e .
e

(2.19)
(2.20)

x x

(2.21)

x x

(2.22)

2.2.4.5. Carr
e dun vecteur

Le carre dun vecteur

u = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 , note
u 2 , est defini par :
2

u2 =
u .
u = x x = k
uk

(2.23)

2.2.5. Produit vectoriel de deux vecteurs

2.2.5.1. Forme g
en
erale

u
u

u
Figure 2.6.: Produit vectoriel.

Le produit vectoriel des vecteurs

u et
u est le vecteur :
u
u = k
u k k
u k sin()
n
n est un

vecteur unitaire tel que u , u et n forment un tri`edre direct.

2.2.5.2. Propri
et
es.

Le produit vectoriel de deux vecteurs

u et
u est antisymetrique.

Cest `a dire
u
u =
u
u

Le produit vectoriel est distributif :

u (
u+
u ) =
u
u +
u
u

Si les vecteurs
u et
u sont orthogonaux
u
u = k
u k k
u k
n car sin( 2 ) = 1

Si les vecteurs
u et
u sont colineaires
u
u = 0 car sin(0) = 0
2.2.5.3. Produit vectoriel des vecteurs unitaires de la base
Le produit vectoriel de deux vecteurs colineaires est nul, donc :

e1
e1 =
e2
e2 =
e3
e3 = ~0

(2.24)

Les autres combinaisons donnent :

15

2. Vecteurs

e1
e2 =
e2
e1 =
e3

e1
e3 =
e3
e1 =
e2

e e = e e = e
2

(2.25)
(2.26)
(2.27)

2.2.5.4. Forme analytique du produit vectoriel de deux vecteurs

e3
e2 + x3
e1 + x2
Le produit vectoriel du vecteur
u = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 et du vecteur
u = x1

est le vecteur u defini par :

u = (x1
e1 + x2
e2 + x3
e3 ) x1
e1 + x2
e2 + x3
e3

= x1 x1
e
e +x1 x2
e
e +
e
e +x1 x3
| 1 {z 1}
| 1 {z 3}
| 1 {z 2}

=0

e2
x2 x1

=
e3

(2.30)

=
e1

=~0

e
e +x3 x3
e
e

e +x3 x2
| 3 {z 2}
| 3 {z 3}
| {z 1}

x3 x1
e3

=
e2

(2.29)

=
e2

e
e +
e
e +x2 x3

e +x2 x2
| 2 {z 3}
| 2 {z 2}
| {z 1}

=
e3

(2.28)

=
e1

(2.31)

=~0

x2 x3 x3 x2
e1 + x3 x1 x1 x3
e2 + x1 x2 x2 x1
e3

(2.32)

En notation indicielle le produit vectoriel secrit :

x i = i x x

(2.33)

ijk est defini par :

si i=j ou i=k ou k=j

ijk = 0
ijk = 1
si lordre ijk est 123 231 312

ijk = 1 si lordre ijk est different

(2.34)

ijk a les proprietes suivantes :

ijk = jki = kij

(2.35)

ijk = jik = ikj = kji

(2.36)

ij kl = ik jl il jk

(2.37)

= 2ij

(2.38)

i j

i a a = 0
16

(2.39)

2.3. Changement de base dun vecteur

2.2.6. Produits de trois vecteurs

2.2.6.1. Le produit mixte

u
u

Figure 2.7.: Produit mixte.

Le produit mixte est defini par :

u.
u
u

Proprietes :

(2.40)

le produit mixte est un scalaire qui represente le volume de parallelogramme forme par les vecteurs

u,
u et
u .

u . (
u
u ) =
u . (
u
u) =
u . (
u
u ).

Le produit mixte est nul si lun des vecteurs est nul ou si au moins deux vecteurs sont lies.
2.2.6.2. Le triple produit vectoriel
Le triple produit vectoriel est defini par :

u
u
u

Proprietes :

(2.41)

le triple produit vectoriel est un vecteur.

u (
u
u ) = (
u .
u )
u (
u .
u )
u .

2.2.7. Division vectorielle

Soit lequation vectorielle A X = B . Connaissant les valeurs de A et B , la valeur de X est

donnee par X = B AA2 + A . est un reel, par consequent nous obtenons une infinite de valeur

pour X . De plus, la valeur de X existe uniquement si A B .

2.3. Changement de base dun vecteur

2.3.1. Matrice de rotation

Soit deux bases B o et B s definies respectivement par par B o ( eo1 , eo2 , eo3 ) et B s ( es1 , es2 , es3 ). Soit un

vecteur
u dont les composantes sont definies dans la base B o par
u |B o = (xo1 , xo2 , xo3 ) = xo i et dans

la base B s par
u | = (xs , xs , xs ) = xs .
Bs

17

2. Vecteurs
Nous pouvons relier les composantes xo i et xs i par lintermediaire de la matrice de rotation. On
ecrira :

r11 r12 r13

x1

o
= r21 r22 r23
x2

r31 r32 r33

x3
{z
| {z } |

R
u |B o

En notation indicielle on ecrira :

}|

xs1

xs2

xs3
{z }

u |Bs

(2.42)

xo i = ri xs

(2.43)

La matrice de rotation doit transformer une base orthonormee en une autre base orthonormee, par
consequent elle poss`ede les proprietes suivantes :
son determinant est egal `
a 1,
T = r 1
son inverse est egale `
a sa transposee rij
ij

elle est orthogonale droite,

ses valeurs propres sont 1

2.3.2. Matrice de rotation g

en
erale
2.3.2.1. D
efinition des rotations

e3

e3

e1

1
o

e2

e2

e1

Figure 2.8.: Rotation 1

e3

e1

e2

e1

e2
o

e1

e3

e3

Figure 2.9.: Rotation 2

Figure 2.10.: Rotation 3

La position de la base B s est obtenue par la rotation de la base B o . Pour passer de la base B o `
a la
base B s on realise les trois rotations suivantes :

Bo

rotation de 1

autour de e1o

rotation de 2

e2
autour de

rotation de 3

autour de
e3

Bs

Les figures (2.8-2.10) permettent de visualiser les bases B o et B s ainsi que les bases intermediaires
B , B et les angles 1 , 2 , 3 .
18

2.3. Changement de base dun vecteur

2.3.2.2. Matrices de rotation des bases interm
ediaires
A partir de la figure (2.8), on peut voir que les relations entre les composantes dun vecteur exprime
dans les bases B o et B en fonction de 1 secrivent sous forme matricielle :

o
x

1
0
0
1

o
= 0 cos(1 ) sin(1 )
x2

0 sin(1 ) cos(1 )
x3
{z
| {z } |

Ro
u |Bo

}|

De la meme mani`ere en utilisant les figures (2.9) et (2.10) on a :

x1

x2

x3
{z }

u |B

(2.44)

cos(2 ) 0 sin(2 )
x1

x1

=
x2
0
1
0
x2

x3
sin(2 ) 0 cos(2 )
x3
| {z } |
{z
} | {z }

R
u |B
u |B

cos(3 ) sin(3 ) 0

x1
x1

s
=
x2
x2
sin(3 ) cos(3 ) 0

0
0
1
x3
x3
{z
} | {z }
| {z } |

Rs
u |B
u |Bs

(2.45)

(2.46)

Le passage de le base B o `
a la base B s est obtenu par multiplication des matrices de rotation
intermediaires :

u |B s
u |B o = Ros
u |B o = Ro .R .Rs

(2.47)

s s
os s
xo i = Ro
i R R x = Ri x

(2.48)

que lon note encore :

avec Ros , la matrice de changement de base globale, definie par :

c2 c3

Ros = s3 c1 + s1 s2 c3

s1 s3 s2 c1 c3

avec ci = cos(i ) et si = sin(i ).

s3 c2

s 2

c3 c1 s1 s2 s3 s1 c2
s1 c3 + c1 s2 s3 c1 c2

(2.49)

2.3.3. Matrice de rotation dans le cas des angles dEuler

2.3.3.1. D
efinition des rotations
La position de la base B s est obtenue par la rotation de la base B o . Pour passer de la base B o `
a la
base B s on realise les trois rotations suivantes :

Bo

rotation de 1

autour de e3o

rotation de 2

autour de
e1

rotation de 3

e3
autour de

Bs

19

2. Vecteurs
o

e3

e3

e 2 e2

e 2 e2

e 3 e3

e1

Figure 2.11.: Rotation 1

e1

e1

e1

e1

e2

Figure 2.12.: Rotation 2

Figure 2.13.: Rotation 3

Les figures (2.11-2.13) permettent de visualiser les bases B o et B s ainsi que les bases intermediaires
B , B et les angles 1 , 2 , 3 . Ces trois angles sappellent respectivement langle de precession, de
nutation et de rotation propre.

2.3.3.2. Matrices de rotation des bases interm

ediaires
A partir de la figure (2.11), on peut voir que les relations entre les composantes dun vecteur exprime
dans les bases B o et B en fonction de 1 secrivent sous forme matricielle :

o
x

cos(
)

sin(
)
0
1
1
1

x1

o
= sin(1 ) cos(1 ) 0
x2
x2

0
0
1
x3
x3
{z
} | {z }
| {z } |

Ro
u |Bo
u |B

(2.50)

De la meme mani`ere en utilisant les figures (2.12) et (2.13) on a :

x
1
0
0

= 0 cos(2 ) sin(2 )
x2

x3
0 sin(2 ) cos(2 )
| {z } |
{z

R
u |B

}|

x1

x2

x3
{z }

u |B

cos(3 ) sin(3 ) 0
x1
x1

= sin(3 ) cos(3 ) 0
x2
xs2

0
0
1
x3
x3
{z
} | {z }
| {z } |

Rs
u |B
u |Bs

(2.51)

(2.52)

Le passage de le base B o `
a la base B s est obtenu par multiplication des matrices de rotation
intermediaires :

u |B s
u |B o = Ros
u |B o = Ro .R .Rs

(2.53)

s s
os s
xo i = Ro
i R R x = Ri x

(2.54)

avec Ros , la matrice de changement de base globale, definie par :

20

2.4. Derivation vectorielle par rapport au temps

cos(1 ) cos(3 ) sin(3 ) cos(2 ) sin(1 ) sin(3 ) cos(1 ) cos(3 ) cos(2 ) sin(1 )

sin(1 ) sin(2 )

Ros = cos(3 ) sin(1 ) + sin(3 ) cos(1 ) cos(2 ) sin(3 ) sin(1 ) + cos(3 ) cos(1 ) cos(2 ) cos(1 ) sin(2 )
sin(3 ) sin(2 )
cos(3 ) sin(2 )
cos(2 )
(2.55)

2.4. D
erivation vectorielle par rapport au temps

2.4.1. D
efinition

Soit un vecteur U (t), dependant dune variable t (le temps par exemple), exprime dans deux bases
differentes B o et B s . Nous pouvons ecrire :

U (t) = xo1 (t) eo1 + xo2 (t) eo2 + xo3 (t) eo3 = xo (t) eo

= xs1 (t) es1 + xs2 (t) es2 + xs3 (t) es3 = xs (t) es

(2.56)
(2.57)

La derivee temporelle de U (t) en considerant B s fixe est :



d
U (t)
dt
Bs

=
=


s
s

d s
s
s
x (t) e1 + x2 (t) e2 + x3 (t) e3 
dt 1
s
 B




d s 
d
es + xs1 (t) es1  +
x (t)
dt 1 B s 1
dt B s
| {z }
=0


s 
s
d s 
d
s
x (t)
e + x2 (t) e2  +
dt 2 B s 2
dt
s
| {z B}
=0



s 

d s 
d
s
s
x (t)
e + x3 (t) e3 
dt 3 B s 3
dt
s
| {z B}

(2.58)
(2.59)

(2.60)

(2.61)

=0

=
=

xs1 es1 + xs2 es2

xs es

xs2 es3

(2.62)
(2.63)

La derivee temporelle de U (t) en considerant B o fixe est :

21

2. Vecteurs



d
U (t)
dt
Bo

=
=


s
s

d s
s
s
x (t) e1 + x2 (t) e2 + x3 (t) e3 
dt 1
o
 B




s
d s 
d
x (t)
e + xs1 (t) es1  +
dt 1 B o 1
dt B o
| {z }

(2.64)
(2.65)

6=0



s 
s
d s 
d
s
x (t)
e + x2 (t) e2  +
dt 2 B o 2
dt
o
| {z B }

(2.66)

6=0



s 
s
d s 
d
s
x (t)
e + x3 (t) e3 
dt 3 B o 3
dt
o
| {z B}

(2.67)

6=0

=
=
=

2.4.2. Propri
et
es

xs1 es1




s 
s 
s 
d
d
d
s
s
s
+ x1 (t) e1  + x2 (t) e2  + x3 (t) e3 
+
dt B o
dt B o
dt B o






d
d
d
+ xs1 (t) es1  + xs2 (t) es2  + xs3 (t) es3 
dt B o
dt B o
dt B o



d
+ xs (t) es 
dt
Bo

xs2 es2



d
U (t)
dt
s
B

d

U (t)
dt
Bs

xs2 es3

(2.68)
(2.69)
(2.70)

Soit deux vecteurs U (t) et U (t). Nous avons les proprietes suivantes.
2.4.2.1. D
eriv
ee de la somme de deux vecteurs



d 



d
d
U (t) + U (t)  =
U (t) +
U (t)
dt
dt
dt
B
R
B

(2.71)

2.4.2.2. D
eriv
ee de produit scalaire de deux vecteurs




d 


d



d
U (t). U (t)  =
U (t) . U (t) + U (t). U (t)
dt
dt
dt
B
B
B

(2.72)

2.4.2.3. D
eriv
ee de produit vectoriel de deux vecteurs




d 

d
U (t) U (t)  =
U (t) U (t) + U (t)
U (t)
dt
dt
dt
B
B
B

(2.73)

2.4.2.4. D
eriv
ee dun vecteur de norme constante

2
Si la norme dun vecteur est constante nous pouvons ecrire U (t) = U (t). U (t) = cte.



d 




d

d
U (t). U (t)  = 0 =
U (t) . U (t) + U (t). U (t)
dt
dt
dt
B
B
B

(2.74)

Par consequent nous avons :

22

d
U (t) . U (t) = 0
dt
B

(2.75)

2.4. Derivation vectorielle par rapport au temps

Nous en concluons que le vecteur U (t) est orthogonal `a sa derivee

une norme constante. Ceci est le cas des vecteurs de la base.


d
dt U (t)B

dans le cas o`
u U (t) a

2.4.3. D
eriv
ees des vecteurs de la base
2.4.3.1. Relations entre les d
eriv
ees des vecteurs de la base
Nous desirons poursuivre le developpement de lequation (2.70) de mani`ere `a exprimer en detail la
derivee des vecteurs de la base.

Comme exprime dans le paragraphe (2.4.1) nous choisissons un vecteur U (t), exprime dans deux

bases differentes B o et B s . Nous pouvons ecrire :

U (t) = xo1 (t) eo1 + xo2 (t) eo2 + xo3 (t) eo3 = xo (t) eo

= xs1 (t) es1 + xs2 (t) es2 + xs3 (t) es3 = xs (t) es

(2.76)
(2.77)

La derivee temporelle de U (t) en considerant B s fixe est :



d
U (t)
dt
Bs

= xs es

(2.78)

La derivee temporelle de U (t) en considerant B o fixe est :



d
U (t)
dt
Bo



s 

d
d
s
U (t) + x (t) e 
dt
dt
Bo
Bs

Nous voulons maintenant trouver une relation entre la derivee des vecteurs de la base
s 
s 
d
d
,
e

dt 2 o dt e3  o .
B

Supposons que :


s 
d
e
dt 1 B o

s 
d
e
dt 2 B o

s 
d
e
dt 2 B o

(2.79)


s 
d
dt e1 B o ,

= a(t) es1 + b(t) es2 c(t) es3

(2.80)

= d(t) es1 e(t) es2 + f (t) es3

(2.81)

= g(t) es1 + h(t) es2 + i(t) es3

(2.82)

Les vecteurs de la base sont unitaires, leur norme est constante par rapport au temps. Nous pouvons
ecrire que :



s d

s d

s 
s 
s 
s d

e1 . e1  = e2 . e2  = e3 . e3  = 0
dt B o
dt B o
dt B o

(2.83)

Par consequent nous avons :

a(t) = e(t) = i(t) = 0

(2.84)

Les vecteurs de la base sont orthogonaux deux `a deux, par consequent :

23

2. Vecteurs

s 
d
e1  . es2 + es1 .
dt B o

s 

d
e
. es + es1 .
dt 1 B o 3


s 
d
e2  . es3 + es2 .
dt B o

e1 . es2 = 0 =
s

e1 . es3 = 0 =
s

e2 . es3 = 0 =


s 
d
= b(t) = d(t)
e
dt 2 B o

s 
d
e
= c(t) = g(t)
dt 3 B o

s 
d
= f (t) = h(t)
e
dt 3  o

(2.85)
(2.86)
(2.87)

Il nous reste trois valeurs distinctes que nous notons :

p(t) = f (t) = h(t)

(2.88)

q(t) = g(t) = c(t)

(2.89)

r(t) = b(t) = d(t)

(2.90)

Posons B s /B o = p(t) es1 + q(t) es2 + r(t) es3 un vecteur que nous appelons vecteur rotation de B s par
rapport `a B o . Nous pouvons reecrire la derivee des vecteurs unitaires comme suit :

s 
d
e
dt 1 B o

s 
d
e
dt 2 B o

s 
d
e
dt 3 B o

= r(t) es2 q(t) es3 = B s /B o es1

(2.91)

= r(t) es1 + p(t) es3 = B s /B o es2

(2.92)

= q(t) es1 p(t) es2 = B s /B o es3

(2.93)

2.4.3.2. Equation
de la base mobile
En utilisant les equations (2.91-2.93), le terme xs (t)
reecrire :

s 
d
x (t) e 
dt
Bo
s

Lequation reliant

de lequation (2.70), va pouvoir se






= xs1 B s /B o es1 + xs2 B s /B o es2 + xs3 B s /B o es3




= B s /B o xs1 es1 + xs2 es2 + xs3 es3

= B s /B o U (t)



d
dt U (t)B o

et


d
dt U (t)B s



d
U (t)
dt
Bo

Cest lequation de la base mobile.

24

s 
d
dt e B o

=
=

(2.94)
(2.95)
(2.96)

secrit finalement :



d
U (t) + B s /B o U (t)
dt
s
B


d
U (t) + U (t) B o /B s
dt
s
B

(2.97)
(2.98)

2.4. Derivation vectorielle par rapport au temps

2.4.3.3. Expression du vecteur rotation
Les bases B o et B s sont reliees par la matrice
de changement
de base (paragraphe 2.3). Ces relations
s 
s 
s 
d
d
d
permettent dexprimer les vecteurs dt e1  o , dt e2  o , dt e3  o . Par consequent, il devient possible
B
B
B

devaluer le vecteur B s /B o .
A partir des equations (2.91-2.93) et (2.98), nous montrons que :

B s /B o

=
=



 

s

s 
s 
s 
s
1
d
d
d
e1 e1  + e2 e2  + e3 e3 
2
dt B o
dt B o
dt B o
 


1
d

xs xs 
e
2
dt
Bo

(2.99)
(2.100)

25

3. Torseurs
3.1. R
esultante
3.1.1. D
efinition
La resultante est un vecteur lie. Cest a` dire un vecteur dont on specifie le point dapplication. On

ecrira par exemple R A la resultante au point A.

3.2. Moment
3.2.1. D
efinition

Un moment est un vecteur construit `

a partir dune resultante R A et dun point de reference O. La
definition du moment est :

M
R

A /O

= OA R A

(3.1)

3.2.2. Changement de point de r

ef
erence dun moment

Nous connaissons M
R

A /O

et nous voulons connatre M

R

M
R

A /O

A /O

= O A R A
 

=
O O + OA R A

= O O R A + OA R A

= M
+ O O R A
R /O
A

(3.2)
(3.3)
(3.4)
(3.5)

3.3. Torseur
3.3.1. D
efinition
Un torseur est un objet mathematique compose dun point de reference O, dun vecteur resultante

. On notera ce torseur :
R A et dun vecteur moment M
R /O
A

RA
T =

M
R
O

(3.6)

A /O

27

3. Torseurs

3.4. Propri
et
es
3.4.1. Changement de point de r
ef
erence dun torseur.
Le changement de point reference dun torseur laisse le vecteur resultante identique. Le vecteur
moment est modifie comme indique au paragraphe 3.2.2. On a :
(

RA
T =

M
R
O

RA

M
R

=
A /O

A /O

RA

M
R

A /O

+ O O R A

(3.7)

3.4.2. Equiprojectivit
e

Nous projetons le vecteur O O sur le moment dun vecteur exprime aux points O et O .

M
R


+
O
O

R A .O O
A /O

.
O O + ~0
/O

.
O
O
=
M

/O
R

= M
R

M
R

A /O

.O O = M
R

A /O

.O O

(3.8)
(3.9)

(3.10)

Cette relation montre quun champ de moments est equiprojectif.

Tout champ equiprojectif est un champ de moments auquel on peut

Th
eor`
eme de Delassus :
associer un torseur.

3.4.3. Invariants dun torseur

Invariant vectoriel : la resultante.

Invariant scalaire : lautomoment A = M

R

A /O

M
R

/O

. R A.

+
O
O

RA .RA
M
.RA =
R A /O

.
R A + ~0
= M
R /O
A

(3.11)
(3.12)

3.4.4. Torseurs
equivalents
La condition necessaire et suffisante pour que deux torseurs soient equivalents est quils aient les
memes elements de reduction en un point.

3.4.5. Torseur nul

Un torseur est nul si son champ de moments est identiquement nul, donc si ses elements de reduction
sont nuls en un point.

3.4.6. Torseurs sp
eciaux
Un torseur est special si son automoment est nul. Nous avons trois cas :
28

3.4. Proprietes
torseur nul
(

R A = ~0
T =

= ~0
M
R /O

(3.13)

R A = ~0
T =

6= ~0 = cte
M
R /O

(3.14)

torseur couple

glisseur
(

R A 6= ~0
T =

6= ~0
M
R /O

M
R

et

A /O

RA

(3.15)

3.4.7. Somme de deux torseurs

La somme de deux torseurs est possible uniquement si les deux torseurs ont le meme point de
reference.
Soit deux torseur T1 et T2 tel que :
(

R A1

T1 =

M
R

et

A1 /O

R A2

T2 =

M
R

(3.16)

A2 /O

on ecrira :
(

R A1 + R A2

T1 + T2 =

+ M
M
R
R /O
O

(3.17)

A2 /O

A1

si T2 a pour point de reference O , on aura :

T1 + T2 =

R A1

M
R
O

R A1

M
R

A1 /O

A1 /O

R A2

M
R

R A2
+

R A1 + R A2

M
+ M
R
R /O
A1

A2 /O

A2 /O

(3.18)

A2 /O

+ OO R A

+ OO R A

(3.19)

(3.20)

29

3. Torseurs

M
R /I

M
R /O
O

Figure 3.1.: Axe central.

3.4.8. Axe central dun torseur

3.4.8.1. D
efinition
(

R
qui nest pas un couple est le lieu des points
Laxe central (figure 3.1) dun torseur T =

M
R /O
O

I o`
u le moment est lie `
a la resultante :

= R
M
R /I

(3.21)

Laxe central (note ) est une droite passant par I de direction R . I est la projection de O sur
. On a :

R M

R /O
OI =

R.R

(3.22)

3.4.9. Comoment ou produit scalaire de deux torseurs

Soit deux torseurs T1 et T2 ayant meme point de reference tel que :
(

R A1

T1 =

M
R
O

et

A1 /O

R A2

T2 =

M
R
O

(3.23)

A2 /O

le comoment de ces deux torseurs est le scalaire defini par :

T1 T2 = R A1 .M
R

A2 /O

+ R A2 .M
R

A1 /O

le calcul du comoment est independant du point de reference des deux torseurs.

30

(3.24)

4. Exercices
4.1. Notation indicielle.
D
eveloppement des notations indicielles.
1. Developper les expressions en notations indicielles de mani`ere `a retrouver les equations sous
forme classique. Les equations en question sont : 2.2, 2.4, 2.6, 2.9, 2.12, 2.22, 2.33, 2.43.
2. Demontrer en utilisant les notations indicielles les relations :

a)
u . (
u
u ) =
u . (
u
u)=
u . (
u
u ).

b)
u (
u
u ) = (
u .
u )
u (
u .
u )
u .

c) X = B

A
A2

+ A du paragraphe 2.2.7.

3. Demontrer les equations 2.13 et 2.35-2.39.

4.2. Rep
erage dun point dans lespace.
Coordonn
ees cylindriques.
Les equations 1.3-1.4 permettent dexprimer les coordonnees cartesiennes en fonction des coordonnees cylindriques. Donner les equations inverses permettant de calculer les coordonnees cylindriques
en fonction des coordonnees cartesiennes.
Discutez des anbiguites eventuelles presentes dans ces equations.

Coordonn
ees sph
erique
1. Demontrer les equations 1.5-1.7.
2. Meme question que precedemment avec les equations des coordonnees spheriques 1.5-1.7.

4.3. Matrice de rotation

Angles RPY
Les angles RPY (Roll Pitch Yaw ou Roulis Tangage Lacet) sont frequemment utilises en robotique
ou en aeronautique. Ils correspondent aux rotations elementaires suivantes :

Bo

rotation de 1

autour de e3o

rotation de 2

autour de
e2

rotation de 3

e1
autour de

Bs

1. Realiser les schemas necessaires `

a la bonne comprehension de ce syst`eme de reperage.
31

4. Exercices
2. Donner la matrice de rotation de la transformation
3. Calculer le determinant de la matrice de rotation obtenue
4. Determiner linverse de la matrice de rotation.

Vecteur rotation
Demontrer lexpression du vecteur rotation 2.99.

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Bibliographie
[1] P Agati, Y Bremont, and G Delville. Mecanique du solide. Applications industrielles. Dunod,
2000.
[2] Robert Lassia. Cinematique. Mecanique generale des solides indeformable. Ellipses, 2000.

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