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Suplec 2002 2003 Signaux et Systme 2

1re anne Voie 2

NOM : PRENOM :

EXAMEN ECRIT

Partie 1 : sans document ni calculatrice (dure : 1 heure)

Il est demand de rpondre sur cette feuille sous les questions

1) Donner la rponse impulsionnelle h(t) d'un systme stable dont la fonction de transfert est :
1 1
H ( p) = +
1 p5
p+
3

2) Soit un systme causal de transmittance H 0 ( z ) =


(1 0.2 z )(1 5 z )
1 1

1 0.5 z 1
21) Ce systme est-il stable ? Pourquoi ? Est-il minimum de phase ? Pourquoi ?

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22) Donner une fonction de transfert C ( z ) telle que H1 ( z ) = H 0 ( z )C ( z ) soit phase


minimum et telle que H 1 ( ) = H 0 ( ) . Quelle est la nature du systme de transmittance C ( z ) ?

24) Quel est l'intrt des filtres minimum de phase ?

3) Calculer la transmittance en z du filtre RII obtenu par la mthode de l'invariance impulsionnelle


1
partir de la transmittance en p suivante : H ( p ) =
( p + 1)( p + 2)

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4) Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert H ( p ) =


( p 1)( p 2 + 1)
(
p p2 + 2 p + 2 )

5) Quel est l'intrt des squences pseudo alatoires dans le domaine de l'identification ?

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6) Donner le temps de propagation de groupe d'un filtre RIF N coefficients. Commenter.

7) Comparer les deux types de ralisation des filtres numriques suivants : la ralisation directe et la
ralisation cascade ; donner pour chacune un avantage et un inconvnient.

8) Donner les quations d'tat d'un systme linaire et invariant continu. A quelle(s) condition(s) ce
systme est-il stable ?

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9) Par quoi ce caractrisent les filtres de Butterworth, Chebychev et elliptique ?

10) Peut-on raliser un filtre phase linaire (ou quasi linaire) par la mthode de transformation de
frquence ? Pourquoi ?

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Partie 2 : avec document et calculatrice (dure : 2 heures)


Documents autoriss : polycopi et notes personnelles de l'lve.

Il est demand de rpondre aux deux problmes sur des copies DIFFERENTES merci.

Problme 1

Afin d'aider un plongeur se maintenir la profondeur dsire, on envisage d'utiliser un gilet


stabilisateur dont le principe est le suivant : pour monter on gonfle le gilet (grce l'air des
bouteille), pour descendre, on dgonfle le gilet. L'utilisation de ce gilet n'tant pas vidente, on
envisage d'tudier la conception d'un contrleur permettant de maintenir automatiquement la
profondeur dsire. On suppose le niveau de la mer constant.

air (pression p0)

eau (masse volumique , pression p)

plongeur + bouteilles (volume V0, masse m)

g
profondeur : h

gilet stabilisateur (volume V, quantit d'air en mole : N)

On note u la commande d'ouverture de la vanne de gonflage-dgonflage et avec les notations de la


figure, on modlise l'volution de la profondeur h (mesure par un profondimtre) grce aux
principes physiques suivants :

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N& = u gonflage dgonflage du gilet

mh&& = mg B principe fondamental de la dynamique

B = g(V0 + V) pouse d' Archimde

p = p0 + gh pression hydrostatique

pV = NRT loi des gaz parfaits

Les paramtres m, g, , V0, p0, R, T sont considrs constants, avec les valeurs numriques
suivantes :
V g RT g
g 1 0 = 1 ms 2 , = 2.5 ms 2 mol 1 , = 0.1 m 1
m m p0 p0

1.1) Mettre le systme sous forme d'quations d'tat. Quelles sont les variables d'tat, d'entre et de
sortie ?
1.2) Le systme est-il linaire? Est-il invariant?
1.3) Dterminer les points d'quilibre.
1.4) Linariser le systme.
1.5) Etudier la stabilit du systme.
1.6) Afin d'amliorer le fonctionnement de ce systme, on dsire utiliser un contrleur PID
(Proportionnel, Intgral, Driv) dont les quations sont :

u( t ) = K p (hr (t ) h( t )) + K d ( h&r ( t ) h& ( t )) + K i ( hr ( ) h( ))d

ou hr est la profondeur de rfrence dsire et Kp, Kd et Ki des paramtres choisir.


En rinjectant cette quation dans le systme d'quations obtenu en 11), tudier la stabilit de ce
nouveau systme contrle PID. Le contrleur PID est-il satisfaisant ?

On donne :
a b 0 0

e f g 0
avec M = ; det( M ) = a. f .k . p - a. f .l.o - i.a.g . p + a.n.g.l - e.b.k . p + e.b.l.o + i.b.g. p - m.b.g.l
i j k l

m n o p

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Problme 2

Merci de rpondre sur une copie DIFFERENTE de celle du problme 1

On se propose ici d'tudier un rcepteur strophonique.

Un signal stro s(t) est constitu partir de deux signaux d(t) et g(t) reprsentant les voies droite et
gauche. Le signal s(t) s'crit comme suit :
s1 (t ) = d (t ) + g (t )
s (t ) = s1 (t ) + s 2 (t ) avec et f0=45kHz
s 2 (t ) = [d (t ) g (t )] cos(2f 0 t )
On note D(f) et G(f) les spectres des signaux d(t) et g(t). Leur allure est donne figure 21 (allure
donne titre indicatif pour la reprsentation ; ne correspond en aucun cas des signaux vocaux
rels)

D(f) G(f)

1 1

f f
-15 kHz 0 15 kHz -15 kHz 0 15 kHz
Figure 21 : spectres des signaux d(t) et g(t)

2.1) reprsenter le spectre S(f) du signal s(t).

Afin de retrouver les informations d(t) et g(t), un rcepteur analogique doit sparer les signaux s1(t)
et s2(t) selon le schma de la figure 22.

systme y1(t)=s1(t) + b1(t)


1
s(t)

systme y2(t)=s2(t) + b2(t)


2

Figure 22 : rcepteur analogique

2.2) donner la nature des systmes 1 et 2.

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On dsire raliser ces deux filtres sous la forme de filtres de Butterworth.

2.3) Expliquer do proviennent les signaux parasites b1(t) et b2(t) en sorties des filtres 1 et 2.

On note Es1 (Es2) l'nergie du signal s1(t) (s2(t)) et Eb1 (Eb2) l'nergie du signal b1(t) (b2(t)).
On fera les hypothses suivantes : Es1=Es2 et Eb1=Eb2.

2.4) Donner, pour le module de la rponse en frquence Hi(f) de chaque filtre, un gabarit
correspondant au cahier des charges suivant :
i) variation dans la bande passante infrieure 1dB
Es
ii) rapport suprieur 30dB
Eb

2.5) Calculer l'ordre minimal de ces deux filtres. Proposer une solution pour obtenir un ordre plus
faible (aucun calcul n'est demand pour cette deuxime question).

2.6) Reprsenter le spectre du signal s5 (t ) = s2 (t ). cos(2f1t ) = [d (t ) g (t )]cos(2f 0t ). cos(2f1t ) . En


dduire une solution pour retrouver le signal s 3 (t ) = [d (t ) g (t )] partir du signal
s 2 (t ) = [d (t ) g (t )]cos(2f 0 t ) (donner la valeur de f1 correspondante) ; on supposera pour cela que
le rcepteur connat la frquence f0. La solution propose devra uniquement utiliser un (ou
plusieurs) systme(s) parmi la liste suivante : oscillateur sinusodal, ligne retard, filtre, gnrateur
de fonction (signal carr, triangulaire ou train d'impulsion).

2.7) donner le schma bloc complet du rcepteur de signal stro (signal d'entre : s(t) ; signaux de
sorties : d(t) et g(t).

2.8) En ralit, le rcepteur ne connat exactement pas la frquence f0. Que faut-il rajouter au signal
f
s(t) afin que le rcepteur puisse retrouver le signal s 4 (t ) = cos(2 0 t ) par un simple filtrage.
2
Proposer un gabarit pour ce filtre et calculer son ordre.

On se propose maintenant de raliser les deux filtres 1 et 2 en numrique.

2.9) Proposer (et justifier) une frquence d'chantillonnage pour chantillonner le signal s(t).
Reprsenter le spectre S() du signal s(t) chantillonn.

2.10) On dsire raliser les filtres sous forme de filtres RIF par la technique de la fentre. Proposer
un ordre pour ces deux filtres avec comme contrainte le cahier des charges donn en 2.3).

2.11) Proposer une solution pour restituer les deux signaux analogiques d(t) et g(t) aprs ce filtrage
numrique.

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