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Archive : R. Hicham
Plan gnral du cours
A X B
A et B sont arbitraires.
A B 0
X A A A B ; IR
2
I-2: Champ antisymtrique ou champ de moments
Un champ de vecteurs m est dit antisymtrique, sil existe
un vecteur R tel que pour tout couple de point ( Q , P )
m ( P ) m ( Q ) R QP
a- Proprit dquiprojectivit
m ( P ) QP m ( Q ) QP
3
b- Invariant scalaire
I m ( P ) R m (Q ) R ; (Q , P)
L( QP ) m (P) m (Q) R QP
a L( b ) b L( a ) 0 ( a , b ) choisi dans l' espace considr .
R.Hicham
4
Le vecteur R est appel le vecteur adjoint de
lapplication antisymtrique L.
Soit e 1, e 2, e 3 une base orthonorme de
lespace considr, il vient:
L( e i ) R e i ; i 1 , 2 ou 3
ou encore:
e i R L( e i ) ; i 1 , 2 ou 3
2
R e i e i e i L( e i )
e i e i L( e i ) ; i 1 , 2 ou 3 ; IR
Remarque:
R e i R i ; i 1 , 2 ou 3
1
R e i L( e i ) ; o i est un indice muet
2
6
I-4: Torseur associ un champ antisymtrique
(ou champ de moments )
A tout champ antisymtrique m , on associe
lensemble de vecteurs: R , m
quon appelle torseur et que lon note par :
Tout torseur est dfini en un point arbitraire Q,
et on crit alors:
(Q ) R , m (Q )
Les vecteurs R et m (Q ) sont appels lments de
rduction du torseur au point Q.
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I-4-1: Quelques types de torseurs
Torseur nul
Il est dfini par : R O
et s il existe un point Q de lespace considr tel que :
m (Q ) O
Consquence
Torseur couple
Il est dfini par : R O
et s il existe un point Q de lespace considr tel que :
m (Q ) O
Consquence
Daprs la relation du champ antisymtrique, on dduit
que le moment est uniforme dans lespace considr.
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Torseur glisseur
Il est dfini par : R O
et s il existe un point Q de lespace considr tel que :
m (Q ) R 0
Consquence
( 1 , 2 ) R 1 m 2 R 2 m 1
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I-5: Axe central dun torseur
m (P) R
Soit rsoudre:
m (Q) R QP R ; o m (Q) est connu.
R QP R - m (Q)
11
La condition dexistence de la solution est:
R R - m (Q) 0
I
; I est l' invariant scalaire.
2
R
2
QP R R R m (Q) ; IR
12
Interprtation gomtrique
Posons:
2
QP R QP 0 o QP 0 R R m (Q) ; IR
QP 0 R (D)
P( )
P()
Q
13
m (P ( ) ) m (H ( )) R HP
R R HP
2 2
2
m (P) d R ; o d HP .
15
Chapitre II: Centre de masse et matrice d inertie
N
1
N AG i AP i
i GP i O N
i1
i1 i
i1
16
II-2 Centre de masse
N N
1
m i GP i O AG
N
m i AP i
i1 i1
m i
i1
N Masse totale
i1
m i m
du systme discret.
17
1
O AG AP dm
GP dm
dm
D
D D
Masse totale
D
dm m
du systme continu.
dm m
Distribution linique
dL L
dm m
Distribution surfacique
dS S
dm m
Distribution volumique
dV V
R y
O
R
x
20
Le centre de masse est donn par la relation:
1
OG OP dS
S
D
1
xG xdS
S
D
1
yG
S
ydS
D
1
zG zdS
S
D
3 / 2 / 2
R
zG cos .d d
S
0 0
avec: / 2 / 2 R
2
2
S dS R 0 sin .d 0 .d
2
D
R
x G yG xG
2
22
II-3 Matrice d inertie
Rayon-vecteur du point
r (x1 , x 2 , x 3 ) matriel P(m).
0 si i j
ij
1 si i j Symbole de Kronecker
N 2
I ij ( ) m r ij ( r e i )( r e j )
1
24
Les termes non diagonaux de cette matrice, I12 , I23
et I13 sont appels produits dinertie respectivement
dans les plans (Ox,Oy), (Oy,Oz) et (Ox,Oz).
2
I ij (S) r ij ( r e i )( r e j ) dm
D
R p (A , u 1, u 2 , u 3 )
u 1, u 2, u 3 sont les vecteurs propres, les composantes
diagonales de la matrice dinertie dans le repre Rp sont
A B B
I(S / R 0 ) B A B
B B A
2 2
I xx (S / R 0 ) (y z ) dm
D
28
(sin d d
4 2 2
I xx (S / R 0 ) R . sin ) (cos )
D
2
3m R
8
I xy (S / R 0 ) R
4
sin 2
. sin . cos d d
D
2
mR
4
29
det[ I ( S / R 0 ) 1 ] 0
A B B 1 0 0
B A B 0 1 0 0
B B A 0 0 1
30
(A B ) 2
(A B ) A (A B ) 2B
2
0
1 A B
2
(2A B ) A (A B ) 2B
2
0 ; D 3B
1 A B ; 2 A 2B ; 2 A B
31
A B B 1 0 0
B A B i 0 1 0 V i 0
B 0
B A 0 1
(A i ) B B X i1 0
B (A i ) B X i2 0
0
B B (A i ) X
i3
32
Pour la valeur propre 2 on a:
2 1 1 X 21 0
1 -2 1 X 22 0
1 1 2 0
X
23
X 21 X 22 X 23
1
u 2 (1 , 1 , 1 )
3