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8 Analyse harmonique (analyse frquentielle)

8.1 Dfinitions
eo
On soumet un systme linaire une entre diffrenced'amplitude
sinusodale e(t) = e0 sin t. La rponse en rgime so
permanent est s(t) = s0 sin (t + ) : mme
s(t)
frquence que lentre avec un dphasage et une t
amplitude s0 qui dpendent de . Les rponses pour O
diffrentes valeurs de sont dites frquentielles ou e(t)
harmoniques.

On pose e = e0 ejt et s = s0 ej(t+). Alors, e(t) et s(t) reprsentent les parties imaginaires de e
et s.
On considre que le systme est modlis par lquation diffrentielle liant lentre et la
sortie :
dn s(t) dn1 s(t) dm e(t) dm1 e(t)
an a n1 .... a 0s(t) b m b m1 .... b0e(t)
dt n dt n1 dt m dt m1

En appliquant lquation e et s on obtient :

(a n (j) n a n1 ( j) n1 .... a 0 )s (bm (j) m bm1 ( j) m1 .... b0 )e

do :

s bm ( j) m bm1 ( j) m1 .... b0
H( j)
e a n ( j) n a n1 ( j) n1 .... a 0

H(j) est appele fonction de transfert harmonique du systme. On lobtient simplement en


utilisant la fonction de transfert H(p) du systme et en remplaant p par j


On obtient donc :
s s
H( j) 0 e j
e e0

H(j) est donc un nombre complexe :


s
De module A()= H( j) = 0 qui est le gain du systme
e0
Dargument Arg(H(j))= qui est la phase du systme.


Conclusion : Ltude de la fonction de transfert harmonique en fonction de la pulsation

permet de dterminer lamplitude et la phase de la rponse harmonique du systme. On
de transfert qui sont des reprsentations graphiques du gain
utilisera pour cela les lieux
s0
et de la phase .
e0

8.2 Lieux de transfert


Le trac des lieux de transfert permet de connatre lamplitude (le gain) et le dphasage de la
rponse du systme une entre harmonique de pulsation On utilise en pratique 3 types de
tracs :
Le lieu de transfert de Nyquist
Le lieu de transfert de Black
Le lieu de transfert de Bode
Seul le dernier est explicitement au programme de 1re anne.

8.2.1 Lieu de transfert de Nyquist


Cest la reprsentation dans le plan complexe de H(j) quand varie de 0 linfini.
Im(H ( j ))

0 Re(H ( j ))

G

8.2.2 Lieu de transfert de Black

Ce diagramme en coordonnes cartsiennes prsente en abscisse la phase () en degrs et en


ordonne le gain GdB en dcibels. Comme le lieu de Nyquist, le lieu de Black doit tre gradu
en frquence ou en pulsation

gain

20 dB

10 dB
-180 -90
0 dB phase
-10 dB

-20 dB

-30 dB

-40 dB

-50 dB


8.2.3 Lieu de Bode

Il sagit de 2 courbes gradues, dont les abscisses sont des axes gradus en log, cest dire
log() , qui donnent :
Le gain H ( j) exprim en dB, cest dire : GdB 20log( H ( j) )
La phase arg( H ( j)) , exprime en degrs ou en radians

Une exploitation complte ncessitant une vision simultane des deux courbes, elles figurent
sur un mme graphique.

Remarque : Intrt de lchelle log


Un des intrts de lutilisation du logarithme pour le module est que le produit des
modules est remplac par une somme. Par consquent la reprsentation dune fonction
de transfert complexe pourra tre effectue facilement partir dun produit de termes
lmentaires.
De la mme manire, largument sera obtenu facilement en faisant la somme des
arguments des termes lmentaires.
Laxe des abscisses est gradu sur une chelle logarithmique pour simplifier la
reprsentation de la courbe de gain (termes en Log()) et pour pouvoir reprsenter une
grande plage de mesure.

Proprits des diagrammes de Bode

Produit de fonctions de transfert :

Supposons que H ( j) F ( j)G( j) alors : H ( j) F ( j) G( j)


En consquence, nous avons :

20log(H(j) ) 20log(F( j) ) 20log(G( j) )


Arg(H(j)) Arg(F(j)) Arg(G( j))

Les courbes de gain sadditionnent.

Les courbes de phase sadditionnent.

Le trac exact la main de ces courbes peut savrer complexe, certains logiciels permettent
par ailleurs de les tracer. En pratique, on se contente trs souvent de tracer les diagrammes
asymptotiques qui permettent dapprcier le comportement global du systme avec une
prcision satisfaisante.
On trace donc les asymptotes du trac rel pour =0, et pour certaines valeurs
particulires de .


1
Exemple : Soit le systme du premier ordre dcrit par la fonction de transfert : H(p) ,
1 p
on se propose dtudier le comportement harmonique de ce systme. On calcule alors la
fonction de transfert harmonique :
1
H( j)
1 j
Le gain en dcibel du systme est donc donn par :
Gdb 20log(H(j) ) 20log(1) 20log(1 j )
Avec : 20log(1) 0 et 20log(1 j ) 20log( 1 2 )
Comportement asymptotique :
quand 0 : 20log( 1 2 ) 20log(1) 0
quand : 20log( 1 2 ) 20log() 20log() do une pente -20 db par
dcade


La phase est donne par :
Arg(H(j)) Arg(1) Arg(1 j) Arg(1 j)
Comportement asymptotique :
quand 0 :, Arg(1 j) 0
quand : Arg(1 j) Arg(j) 90