9 Trac des diagrammes de Bode

9.1 Gain pur

La fonction de transfert dun gain pur est H(P)=K, la fonction de transfert harmonique est
donc identique : H(j)=K.
Do :
Le gain en dcibel : G dB = 20logK
La phase : " = 0

!
9.2 Intgrateur
!
K
La fonction de transfert dun intgrateur est de la forme : H(p) = , do la fonction de
p
K
transfert harmonique : H( j") = .
j"
On en dduit : !
Le gain en dcibel : G dB = 20log(K) " 20log(#) . Ce qui correspond dans le lieu de
Bode une pente de -20 dB par dcade (note (-1)) et qui coupe laxe des abscisses en
!
=K.
La phase " = #90 car H(j) est un imaginaire pur.
!
K
On peut gnraliser au cas o le systme a pour fonction de transfert : H(p) = n , on a
p
!
alors :
une pente (-n) (-20.n dB par dcade) pour le gain
une phase qui vaut -90.n
!
9.3 Systme du premier ordre

K 1
La fonction de transfert harmonique est : H( j") = . On note " 0 = et lon crit :
1 + j"# #
K
H( j") =
"
1+ j
"0 ! !
Recherche des asymptotes :

K
! Si " << " 0 alors H( j") # =K
1
K
Si " >> " 0 alors H( j") #
"
j
! "0
!
K
! Si " = " 0 alors H( j") =
1+ j
!
!
!
Diagrammes asymptotiques de gain :

Si " << " 0 G dB " 20logK , ce qui est une asymptote horizontale.
$
Si " >> " 0 alors G dB " 20logK # 20log , ce qui est une asymptote de pente gale
$0
! -20dB
! par dcade.
K
Si " = " 0 alors H( j") = # G dB = 20LlogK $ 20log 2 = 20logK $ 3 , ce qui
! 1+ j
!
correspond en fait un affaiblissement de 3 dB entre lasymptote horizontale et la
courbe relle.
!
! deux asymptotes se coupent en " = " , et " est appele pulsation de
Remarques : Les 0 0
coupure. On parle galement de bande passante -3 dB.

Diagrammes asymptotiques de phase :

! !
Si " << " 0 alors " = Arg(K) = 0 .
K
Si " >> " 0 alors " = Arg( ) = $90 .
j# 0
! !0 alors " = Arg( K ) = # arctan(1) = #45 .
Si " = "
1+ j
!
!
On obtient les tracs suivant :
!
!
 9.4 Systme du second ordre

K
La fonction de transfert du second ordre est : H(p) =
2" p2
1+ p+ 2
#0 #0
Nous avons vu lors de ltude de la rponse temporelle que la rponse du second ordre dpend
des racines du dnominateur et donc du facteur damortissement " . Nous allons donc
distinguer les diffrents cas.
!

9.4.1 Cas sur-amorti " > 1 : !

Dans ce cas, le dnominateur a 2 racines relles ngatives :

p1 = "#$ 0 " $ 0 # 2 "!1
p2 = "#$ 0 + $ 0 # 2 " 1
avec p1 < p2 .
! #1 #1
On pose : " 1 = et " 2 = , on peut alors factoriser la fonction de transfert :
! p1 p2
!
K" 20
! ! K" 20 p1 p2 K
H(p) = = =
(p # p1 )(p # p2 ) $ p ' $ p ' (1 + * 1 p)(1 + * 2p)
& # + 1)& # + 1)
% p1 (% p2 (

! On peut alors crire la fonction de transfert harmonique :

K
H( j") = ,
(1 + j"# 1 )(1 + j"# 2 )

ce qui correspond deux systmes du premier ordre en cascade avec les deux pulsations de
coupure : 1 et 1 avec 1 < 1
! "1 "2 "2 "1

On obtient donc :
! ! !
Lasymptote horizontale 20logK pour " < 1
#2
Lasymptote 20logK " 20log( # 2$) de pente -20 dB par dcade pour 1 1
"2 < # < "1
Lasymptote 20logK " 20log( # 2$) " 20log( # 1 $) de pente -40 dB par dcade
!
pour " > 1 !
#1
!
!
Les asymptotes
! se coupent en 1 puis en 1 .
"2 "1
!

! !
 9.4.2 Cas sous amorti " < 1 :

Dans ce cas, on crit directement la fonction de transfert harmonique :

!
K
H( j") =
" 2 2j$"
1# +
" 20 "0

Recherche des asymptotes :

! K
Si " << " 0 alors H( j") # =K
1
K
Si " >> " 0 alors H( j") #
"2
$ 2
! "0
!
K
! Si " = " 0 alors H( j") =
2j#
!
!
!
 Diagrammes asymptotiques de gain :

Si " << " 0 G dB " 20logK , ce qui est une asymptote horizontale.
$
Si " >> " 0 alors G dB " 20logK # 40log , ce qui est une asymptote de pente gale
$0
! -40dB
! par dcade.
Les deux asymptotes se coupent en " = " 0 .
!
!
Diagrammes asymptotiques de phase :

! = Arg(K) = 0 .
Si " << " 0 alors "
% (
' *
' K *
Si " >> " 0 alors " = Arg = #180 (rel pur ngatif).
! ! ' $2 *
'# 2 *
& $0 )
K
! Si " = " 0 alors " = Arg( ) = $90 .
2j#
!
Cette tude nous permet de tracer les diagrammes asymptotiques du second ordre sous amorti
mais
! elle passe sous silence une proprit fondamentale du second ordre : la rsonance. En
!
2
effet, si lon tudie les variations du dnominateur, on observe que pour " # la courbe
2
relle prsente un maximum pour la pulsation " = " r = " 0 1 # 2$ 2 :
K
G dB, max =
2" 1 # 2" 2 !
!
2
" r est la pulsation de rsonance du second ordre pour " # .
! 2
On dfinit le coefficient de surtension Q qui est le rapport entre le maximum atteint par la
1
courbe relle et la valeur de lasymptote K : Q = $1
! 2" 1 # 2" 2
!

!
 2 2
On obtient le trac suivant dans le cas " > (m > ) : PAS de rsonance.
2 2

2 2
On obtient le trac suivant dans le cas " # (m # ) : rsonance.
2 2

!
Allure des diagrammes de Bode pour diffrentes valeurs du facteur damortissement
 9.5 Reprsentation dun systme quelconque

Dans le gnral o la fonction de transfert nest pas un simple premier ou second ordre, il
faudra exprimer celle-ci comme le produit de fonction dont le trac est connu :

% (1 + " p)% (1 + 2# p / $
i j 0j + p 2 / $0 j 2 )
k i j
H ( p) =
p! % (1 + " p)% (1 + 2# p / $
k l 0l + p 2 / $0l 2 )
k l

Exemple : la mise en quation dun systme asservi a conduit au calcul de la fonction de

transfert suivante :
5(1 + 5p)
H(p) =
p(1 + p + p2 )
Dterminez les diagrammes de Bode asymptotiques du systme.