IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mécanique Mr Barreau Octobre 2002

ELEMENTS d’INERTIE d’un SOLIDE

Centre d’inertie – Centre de masse –centre de Eléments d’inertie d’un solide
gravité :
*Définition dans le cas d’un point matériel (p):
*Définition :
On montre en dynamique que le comportement d’un solide fait intervenir 3
Moment d’inertie de p/ (point ; Axe ; Plan) : I ( p ) = m.d 2
grandeurs de géométrie des masses.
• Une grandeur scalaire : la masse. (un nombre)
Produit d’inertie de p/(2 plans Π1, Π2) :
• Une grandeur vectorielle : la position du CG (trois nombres).
• Une grandeur tensorielle : la matrice d’inertie en un
r
Avec d1 = distance de P à Π1 et d2 = distance de J ( p ) = m.d1.d 2
point (six nombres). P à Π2.
Le centre d’inertie (noté G) d’un solide ou d’un ensemble de
solides E est le barycentre des masses. E
∫ GP.dm = 0
*Définition dans le cas d’un solide (S):

∫ OP.dm 1 Moment d’inertie de S/ (point ; Axe ; Plan) :

M ∫E
OG = E
= . OP.dm
I ( S / O), I ( S / ∆), I ( S / Π ) = ∫d
2
Pour connaître la coordonnée de G :
∫ dm .dm
E P∈S
Ou, en projection :
1 1 1 Produit d’inertie de S/(2 plans Π1, Π2) :

m ∫E m ∫E
xg = yg =
m ∫E
x.dm y.dm zg = z.dm
J (S / Π , Π ) =
1 2 ∫ d .d .dm
P∈S
1 2

µ étant la masse spécifique du système E au point P, dm = µ.dE

*Cas Particulier des solides homogènes *Expressions analytiques
Nature du Masse r r r
solide spécifique
Masse Centre d’inertie OP = x.i + y. j + z.k
I (S / O) = ∫ (x + y 2 + z 2 ).dm
2

∫ OP.dl ∫ OP.dl
Moment d’inertie de S /(point O) :
Masse P∈S
Ligne L linéique m = µ .∫ dl OG = L
= L

∫ dl
Elément dl
dm = µ .dl L L 2
L Moment d’inertie de S /(axe Ox) : I ( S / Ox ) = ∫(y + z 2 ).dm
∫∫ OP.ds ∫∫ OP.ds
P∈S
Masse
Surface S surfacique m = µ .∫∫ ds OG = S
= S

I ( S / xoy ) = ∫ ( z ).dm
Moment d’inertie de S /(plan xOy) : 2
dm = µ .ds ∫∫ ds
Elément ds S S
S P∈S

Masse ∫∫∫ OP.dv ∫∫∫ OP.dv Produit d’inertie de S /(plans xOy ; xoz) :
Volume V volumique m = µ .∫∫∫ dv OG = V
= V
Elément dv
dm = µ .dv V
∫∫∫ dv
V
V J ( S / xoy, xoz ) =
P∈S
∫ z. y.dm
*Relations entre les éléments d’inertie
*Détermination de la position du centre d’inertie I ( S / Ox) + I ( S / Oy ) + I ( S / Oz ) = 2.I ( S / O)
• Choix pertinent des axes (si le solide admet un axe, ou un plan de
symétrie alors G appartient à cet axe ou à ce plan. I ( S / xOy) + I ( S / yOz ) + I ( S / zOx) = I ( S / O )
• Choix du paramétrage (cartésien, polaire, cylindrique, sphérique)
• Domaines d’intégration. Bien choisir les bornes. I ( S / xOy) + I ( S / xOz ) = I ( S / Ox)
*Théorème de Guldin I ( S / xOy) + I ( S / yOz ) = I ( S / Oy)
la surface de révolution engendrée par une ligne plane de longueur L tournant
autour d’un axe (∆) situé dans son plan sans le traverser est égale au produit de
la longueur de la circonférence décrite par le CG de la ligne par la longueur de la *Matrice d’inertie d’un solide en O
ligne elle même.
Iox − J ( yOz, xOz ) − J ( yOz, xOy)
I (O; S ) = − J ( yOz, xOz ) Ioy − J ( xOz, xOy)
− J ( yOz, xOy) − J ( xOz, xOy ) Ioz (O , x , y , z )

∫(y + z 2 ).dm − ∫ xy.dm − ∫ xz.dm

2

S S S

I (O ; S ) = − ∫ xy.dm ∫ ( x + z ).dm
2 2
− ∫ yz.dm
S S S

− ∫ xz.dm − ∫ yz.dm ∫ (x
2
+ y 2 ).dm
S S S (O , x, y ,z )
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Autre notation de la matrice d’inertie Théorème de Huygens généralisé à la matrice d’inertie

A −F −E m.(b 2 + c 2 ) − m.a.b − m.a.c

I (O; S ) = − F B −D I (O; S ) (O, XYZ) = I (G; S ) (G, xyz) + − m.a.b m.(a 2 + c 2 ) − m.b.c
−E −D C (O, x, y ,z ) − m.a.c − m.b.c m.(a 2 + b 2 ) (G, xyz)
si le solide admet des plans de symétrie :
a
si xOy plan de symétrie, alors z varie de ± z0 donc : avec GO b
E = ∫ xz.dm = 0 D = ∫ yz.dm = 0
S S
c (G, xyz)
si yOz plan de symétrie, alors x varie de ± x0 donc :
E = ∫ xz.dm = 0 F = ∫ xy.dm = 0 Moment d’inertie d’un solide
S S
si xOz plan de symétrie, alors y varie de ± y0 donc : S par rapport à un axe ∆
quelconque passant par un
F = ∫ xy.dm = 0 D = ∫ yz.dm = 0 point O où la matrice d’inertie
S S
est connue.
d’autre part si le solide admet xoy comme plan de symétrie alors l’axe Oz est un
On connaît la matrice d’inertie au
axe principal d’inertie. Si Ox joue le même rôle que Oy alors A=B
point O : I (O; S ) ,
On veut calculer le moment d’inertie
*Théorème de Huygens par rapport à l’axe ∆ : I ( S / ∆ )

a  x
r    
u =  b  OP =  y 
a x X = x−a c z
 R  R
GO b GP y OP Y = y − b
r
c ( G , xyz ) z ( G , xyz ) Z = z − c ( O , XYZ ) Le distance de P à ∆ peut être exprimée par : u ∧ OP
r
I (S / ∆) = ∫d .dm = ∫ (u ∧ OP ) .dm
2 2

P∈S P∈S

I (S / ∆) = AO .a 2 + BO .b2 +C O .c2 − 2.a.b.FO − 2.b.c.DO − 2.c.a.EO

( )
Relation entre les moments d’inertie d’un solide / 2 points (pt G et un pt qq)
I ( S / o) = I ( S / G ) + m( a 2 + b 2 + c 2 ) r r
= I ( S / G ) + m.d 2 autre expression : I (S / ∆) = u. I (O; S ).u
Relation entre les moments d’inertie d’un solide/2points qq.
I ( S / o' ) = I ( S / o) + m.(d '2 + d 2 )

Relation entre les moments d’inertie d’un solide / 2 axes parallèles

L’un des axes passe par G.

I ( S / Ox) = I ( S / Gx) + m.(b 2 + c 2 )

= I ( S / Gx) + m.d 2
Les 2 axes sont quelconques
I ( S / ∆ ' ) = I ( S / ∆ ) + m.(d ' 2 −d 2 )

Relations entre les moments d’inertie d’un solide par rapport à deux plans
L’un des plans passe par G
2
I ( S / Π ' ) = I ( S / Π ) + m.d
Aucun des plans ne passe par G
2
I ( S / Π ' ) = I ( S / Π ) + m.(d ' − d 2 )

Relation entre les produits d’inertie / plans parallèles deux à deux.

J ( xOy; xOz ) = J ( xGy; xGz ) + m.b.c
J ( xOy; yOz ) = J ( xGy; xGz ) + m.a.c
J ( xOz; yOz ) = J ( xGy; yGz ) + m.b.a
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