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    Diagramme SADT :

    Prendre
    Diagramme de HOOD :

    A LA MAIN

    L’index
    HSER

    Prendre
    HSER

    Lâcher
    HSER

    Serrer
    HSER

    HSER
    Desserrer

    Pousser
    LSER

    Saluer
    Le pouce

    Environnement
    A
    A LE POUCE
    LA MAIN

    Articulation inter phalangienne

    HSER
    Servomoteur 1
    Plier
    HSER Pivoter
    Déplier

    Articulation métacarpo-phalangienne

    Servomoteur 2
    Pivoter

    Environnement
    A
    A L’index
    LA MAIN

    Articulation distale

    HSER
    Servomoteur 3
    +Plier
    HSER Pivoter
    +Déplier
    LSER
    +Toucher

    Articulation proximale

    Servomoteur 4
    Pivoter

    Articulation proximale

    Servomoteur 4
    Pivoter

    Environnement

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