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Diagramme SADT :

Prendre
Diagramme de HOOD :

A LA MAIN

L’index
HSER

Prendre
HSER

Lâcher
HSER

Serrer
HSER

HSER
Desserrer

Pousser
LSER

Saluer
Le pouce

Environnement
A
A LE POUCE
LA MAIN

Articulation inter phalangienne

HSER
Servomoteur 1
Plier
HSER Pivoter
Déplier

Articulation métacarpo-phalangienne

Servomoteur 2
Pivoter

Environnement
A
A L’index
LA MAIN

Articulation distale

HSER
Servomoteur 3
+Plier
HSER Pivoter
+Déplier
LSER
+Toucher

Articulation proximale

Servomoteur 4
Pivoter

Articulation proximale

Servomoteur 4
Pivoter

Environnement