Corrigé du TD N°06 2- Détermination de s(t) et de u(t)

E H0
ASSERVISSEMENT D'UN SYSTÈME  s(+¥) = lim s(t) = lim pS(p) = lim pE(p)H(p) = lim p = EH 0
t ®¥ p®0 p®0 p®0 p 1 + tBF p
DU 1°ORDRE 10 10
soit s(+¥) = 1´ = .
11 11
I- DISPOSITIF DE FREINAGE u(+¥) = lim u(t) = lim pU(p) = lim p
E K
=
EK
t ®¥ p ®0 p ®0 p G 1 + KG 0
Une première simplification donne le schéma ci-dessous : 1+ K 0
1 + tp
X(p) B(p)C(p) Y(p) 1´10 10
+_ A(p) D(p) soit u(+¥) = = .
1 + B(p)C(p) 1 + 10 11
E K
‚ u(0+ ) = lim u(t) = lim pU(p) = lim p = EK soit u(0+ ) = 10 .
t ®0 p ®¥ p ®¥ p G
H(p) 1+ K 0
1 + tp
E H0
( )
12
ABCD ƒ S(p) =
-t / t
Þ s(t) = EH 0 1 - e BF . 10
Y(p) Y p 1 + tBF p
= = 1 + BC
u(t)
La transmittance T(p) = . 8

X(p) X 1 + H ABCD E K E 1 + tp
„ U(p) = = K 6

1 + BC p G P 1 + tp + KG 0 4
1+ K 0
1 + tp 2
s(t)
II- ASSERVISSEMENT D'UN SYSTÈME DU 1°ORDRE 0 t
1
+ tBF p 0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4

1- Transmittance du système en boucle fermée E 1 + KG 0 EK 1 KE tBF p

= K = +
1 + tBF p 1 + KG 0 p (1 + tBF p ) p 1 + tBF p
S( p ) p

H ( p) = EK
( )
10
u
 Þ u(t) = 1 - e- t / tBF + KE.e- t / tBF .
1 + KG 0
E( p) 5

e
KG 0 3- Saturation du signal de commande -1 -0,5
0
0 0,5 1

1 + KG 0 H0 KG0 t -5
soit H(p) = = avec H0 = et tBF = .  Caractéristique de transfert statique u (e)
t
1+ p 1 + tBF .p 1 + KG0 1 + KG 0 -10
1 + KG 0
5
‚ A t = 0+, on a u = K.E < 5V donc K < Þ K < 5 .
E
1 1 1´10 10 t 3
‚ tBF = = et H0 = = . ƒ n On a t r5% = 3tBF = 3 = Þ tr5% sera minimum si K est maximum
1 + 10 ´1 11 1 + 1´10 11 1 + KG0 1 + K
3 3
S(p) E(p)H(p) K Þ K = 5 et on aura alors t r5% = = Þ t r5% = 0,5s .
ƒ On a U(p) = = soit U(p) = E(p) . 1+ K 1+ 5
G(p) G(p) G
1+ K 0 KG0 K 5 6
1 + tp n On a s(+¥) = EH0 = E =E =E = 1 Þ E = = 1, 2V .
1 + KG0 1+ K 1+ 5 5

TS IRIS ( Physique Appliquée ) Christian BISSIERES http://cbissprof.free.fr Page 1 sur 1 Corrigé du TD06 "Asservissement 1°ordre"