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RESUME
Dans ce document, nous présentons:
La modélisation de la machine en vue de sa commande.
Les différentes stratégies de commande.
L'alimentation de la machine à partir d'un onduleur de tension.
Exemples de représentation
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VARIATION DE VITESSE DES MS
1
Notations
p : nombre de paires de pôles
R : rayon moyen de la machine au niveau de l'entrefer.
L : longueur utile de la machine.
e : entrefer.
j : indice des phases de la machine j = a ou b ou c.
f : indice de l'enroulement inducteur.
d m 1 d e
: vitesse angulaire de rotation du rotor. .
dt p dt
e : indice des angles dans l'espace électrique.
m : indice des angles dans l'espace mécanique.
: angle permettant de repérer la position du rotor par rapport au stator.
: angle permettant de repérer un point X dans l'entrefer dans un repère lié à l'inducteur.
: angle permettant de repérer un point X dans l'entrefer dans un repère lié à l'induit.
Ls Inductance propre d'un enroulement statorique.
Ms Inductance mutuelle d'un enroulement statorique.
Hypothèses
On supposera que :
L'entrefer est constant (on ne prendra pas en compte la variation de réluctance due à la
présence des encoches du stator).
Les conducteurs statoriques sont parallèles à l'axe de la machine.
Les pôles inducteurs ne sont pas inclinés.
La perméabilité du fer est infinie.
La caractéristique du circuit magnétique est linéaire.
L'on peut négliger tous les courants induits (il n'existe pas de circuit amortisseur) autres que
dans les bobinages statoriques.
1.1 ) Expression des flux induits par l'inducteur sur les enroulements statoriques.
Exemple
La répartition spatiale de la composante normale du champ d'induction dans l'entrefer d'une
machine synchrone à aimants déposés peut en première approximation être représentée par les
graphes suivants.
On en déduit que le flux induit dans une spire diamétrale aa' au cours de la rotation est donné
par le graphe suivant:
La normale permettant de
calculer le flux est orientée
à partir du sens
conventionnel du courant.
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VARIATION DE VITESSE DES MS
2
Dans le cas général:
Les flux induits par l'inducteur dans les trois phases statoriques a ,b et c s'écriront:
2. 2.
fa max . f ( e ) fb max . f ( e ) fc max . f ( e )
3 3
a aa ba ca fa Ls . ia M s (i b ic ) fa
d fa d fa d e d fa
avec ea v a (i a 0) . p. .
dt d e dt d e
La tension sur la phase a s'écrit:
di a d fa di a
va R. i a Lc . p. . R. i a Lc . ea
dt d e dt
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VARIATION DE VITESSE DES MS
3
Sur les deux autres phases
di b d fb di b
vb R. i b Lc . p. . R. i b Lc . eb
dt d e dt
di d di
vc R. i c Lc . c p. . fc
R. i c Lc . c e c
dt d e dt
Le schéma électrique d'une phase est donc le suivant:
Domaine de validité
Absence de saturation.
Neutre non relié.
Machine à pôles lisses
d fa d fb d fc
ce p ia . ib. ic .
d e d e d e
Dans ce chapitre, nous allons chercher quelles sont les conditions pour que la machine puisse
développer un couple de valeur moyenne non nulle et si possible exempt d'ondulation.
d fa d fb d fc
L'expression du couple instantané c e p ia . ib. ic . montre qu'une
d e d e d e
solution évidente consiste à injecter dans les trois enroulements des courants ia, ib et ic dont la
forme dépendra de l'expression des flux inducteurs induits dans les trois phases.
2
Par intégration, on détermine le flux dans une spire diamétrale. fa1 B f . R. L. d e
2
Les flux induits par l'inducteur sur les trois enroulements sont calculés en sommant les flux sur
les différentes spires. On obtient:
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VARIATION DE VITESSE DES MS
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2. 2.
fa max .cos( e ) fb max .cos( e ) fc max .cos( e )
3 3
On en déduit l'expression des fem induites
2. 4.
ea E max .cos( e ) eb E max .cos( e ) ec E max .cos( e )
2 3 2 3 2
avec Emax = p. . max
à vitesse constante: e p. . t cons tan te . t (en choisissant une origine des temps telle
que e = 0 à t = 0), les fem sont des fonctions sinusoïdales du temps.
Autopilotage
A partir des deux expressions précédentes, nous pouvons constater que le fait d'injecter des
courants fonction de la position angulaire e revient à auto-piloter la position angulaire du
champ tournant statorique BRMI au champ tournant rotorique Bf.
A un instant t donné ( e donné), les répartitions spatiales sont décalées d'un angle 2
Stratégies de commande.
Ces stratégies doivent permettre d'optimiser certains critères.
On peut envisager en régime permanent:
d'obtenir un couple maximum pour un échauffement donné.Critère S1
de minimiser le dimensionnement du variateur. Critère S2
de fonctionner au-delà de la vitesse nominale. Critère S3
En régime permanent, le diagramme des tensions dans le plan complexe est donné par la figure
suivante:
Critère S1
Le couple sera maximum pour un échauffement donné donc pour un courant donné si l'on
maintient à zéro et le flux inducteur à sa valeur maximum.
Avec cette condition :(En négligeant la chute de tension dans la résistance R)
3
ce . p. max . I max
2
Remarque1
Lorsqu'on maintient à zéro, les deux champs BRMI et Bf sont décalés spatialement de 90° et
r r
le produit vectoriel k. B RMI B f représentant le couple est maximum pour BRMI et Bf donnés.
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Remarque2
On retrouve la même expression que dans le cas d'une machine à courant continu, mais une
MCC n'est autre qu'une machine synchrone autopilotée par l'intermédiaire du collecteur. Le
calage des balais permet de régler (en général à la valeur 0)
Remarque3
Il est impossible de satisfaire simultanément les deux critères S1 et S2 car dans ce mode de
fonctionnement, le facteur de puissance (facteur de dimensionnement du variateur) est donné
par la relation suivante:
1 1
cos( )
L . .I 2 L .I
1 ( c ) 1 ( c max ) 2
E max
Par contre dans le cas des machines à aimants déposés, l'entrefer équivalent comprenant
l'entrefer réel plus l'épaisseur des aimants à prendre en compte pour la détermination de
l'inductance cyclique est tel que le flux de réaction magnétique d'induit est très faible devant le
flux inducteur. Lc.I << max donc cos( ) 1.
Critère S2
Le facteur de puissance sera unitaire si:
Lc . .I L c . I max
arccos( ) arccos( )
E max
Critère S3
Le fonctionnement en survitesse est obtenu par défluxage
Ce mode de fonctionnement est facilement réalisable sur une machine à inducteur bobiné.
Par contre dans le cas des machines à aimants permanents, le "défluxage" est obtenu en
injectant des courants générant un champ démagnétisant.
Dans ce dernier cas l'efficacité du défluxage ne pourra être obtenue que grâce à des
commandes sophistiquées et sur des machines spéciales.
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VARIATION DE VITESSE DES MS
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La machine possède deux autres phases
permettant de créer un système triphasé non
représenté sur la figure suivante.
A vitesse constante, la f.e.m induite dans les deux bobines en série présente un pallier de
largeur angulaire a- b.
La multiplication du nombre de bobines dans l'intervalle b permet de se rapprocher de la forme
trapézoïdale.
En pratique les machines sont construites pour que les f.e.m présentent des paliers de largeur
angulaire a- b = 2. /3.
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VARIATION DE VITESSE DES MS
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3 ) REALISATION DES GENERATEURS DE COURANT.
Avec un découpage à fréquence suffisamment élevée, il est possible d'injecter dans les trois
phases de la machine des courants dont la composante basse fréquence suive une référence
fonction sinusoïdale de la position angulaire e.
Exemple de réalisation
i acons I max cons .cos( e )
2
2.
i bcons I max cons .cos( e )
2 3
4.
i ccons I max cons .cos( e )
2 3
Loi de commande
Les lois de commande doivent être telles que sur chaque phase iBF = i cons .Pour cela il suffit de
comparer les courants mesurés aux courants de consigne et d'agir sur les commandes des
interrupteurs de façon à minimiser les erreurs entre les courants mesurés et les courants de
consigne.
Le contrôle des courants peut être assuré de deux façons différentes:
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VARIATION DE VITESSE DES MS
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Contrôle par hystérésis
Ce type de contrôle, bien que de mise en œuvre simple est peu utilisé par les industriels car
cette méthode permet théoriquement de garantir une erreur maximum définie par i. Par
contre la fréquence de commutation n'est pas imposée ce qui peut avoir comme conséquences :
n des pertes en commutation importantes.
n une fréquence minimum dans l'audible.
n des perturbations électromagnétiques importantes et difficiles à filtrer.
Ce type de contrôle permet d'imposer la fréquence des commutations mais demande une
modélisation de l'ensemble machine convertisseur afin de déterminer le correcteur permettant
de répondre au cahier des charges.
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VARIATION DE VITESSE DES MS
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fcj = 0 si Kj est ouvert.
fonction de conversion.
La fonction de conversion mcj d'un onduleur de tension permet d'exprimer la tension de sortie
en fonction de la tension d'entrée.
Pour un onduleur triphasé défini par la figure suivante, on peut définir trois fonctions de
conversion mca , mcb et mcc telles que
van = mca. Uo vbn = mcb. Uo vcn = mcc. Uo.
Il est à noter que sur un bras d'onduleur les fonctions de connexion vérifient la relation
arithmétique fcj + fcj' = 1 de façon à ne pas mettre en court-circuit la source de tension Uo et ne
pas mettre en circuit ouvert une source de courant.
On en déduit l'expression des tensions par rapport au point milieu fictif m.
Uo Uo
v am ( f ca f ca ' ). (2 f ca 1).
2 2
Uo Uo
v bm ( f cb f cb' ). (2 f cb 1).
2 2
Uo Uo
v cm ( f cc f cc' ). (2 f cc 1).
2 2
La charge étant supposée équilibrée, deux cas sont à considérer:
en l'absence d'une composante homopolaire de tension, la somme des tensions simples
est nulle, ce qui permet d'écrire:
1 Uo Uo
v an v an v an 0 v mn ( v am v bm v cm ) ( f ca f cb f cc )
3 2 3
donc
Uo
v an ( 2 f ca f cb f cc ).
3
Uo
v bn ( f ca 2 f cb f cc ).
3
Uo
v cn ( f ca f cb 2 f cc ).
3
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en présence d'une composante homopolaire Eh de tension, due à la présence
d'harmoniques de rang multiple de trois dans les fem, la somme des tensions simples s'écrit :
(cas des machines à fem trapézoïdales)
1
v an v an v an 3. E h v mn Eh (v v bm v cm )
3 am
donc
Uo
v an ( 2 f ca f cb f cc ). Eh En simulation, il sera plus simple d'ajouter la
3
Uo composante homopolaire sur le modèle de la
v bn ( f ca 2 f cb f cc ). Eh machine plutôt que sur l'onduleur.
3
Uo (Voir le modèle de la machine à fem
v cn ( f ca f cb 2 f cc ). Eh trapézoïdales)
3
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qui peut encore s'écrire:
Uo Uo
v an Tp u mod a . ( u mod a u mod b u mod c ).
2. U max p 6. U max p
Uo
v an Tp u mod a .
2. U max p
Quelque soit la phase considérée, l'ensemble
commande onduleur peut être modélisé par le
schéma ci-contre avec les notations suivantes:
umodj(t) Umod(s)
< vjn(t) > V(s)
On pourra affiner le modèle du convertisseur en prenant en compte le retard introduit par la
commande et écrire:
Uo
V(s) . e tr .s . U mod (s) Ho(s). U mod (s) avec tr = [0;Tp]
2. U max p
On en déduit le schéma bloc d'une boucle de courant:
j j
avec H 1 ( j. ) H 1 ( ). e 1( ) et H 2 ( j. ) H 2 ( ). e 2 ( )
En régime permanent, les courants de phase doivent suivre une consigne sinusoïdale dont la
fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation.
On doit donc choisir le correcteur pour qu'en boucle fermée, et sur toute la plage de fréquence,
(excursion de vitesse), on ait les relations suivantes:
pour H1( ) 1 1( ) 0
0 max p. max H2( ) 0
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