Commande d’un procédé instable Commande d’un procédé stable :

−2 s −5 s
4e 2e 0.5 ( 1+6 s )
G p ( s )= Gc ( s ) =K c 1) Calculer H(s) : G p ( s )= Gc ( s ) =
( 1−4 s ) ( 1+4 s ) 6s
4 Kc e
−2 s
( 1+6 s ) e−5 s
Gc G p = 1) La valeur exacte de la fréquence ω co (rads/s)

G (s )Gc (S ) ( 1−4 s ) 6 s ( 1+ 4 s )
H ( s )= p ¿
1+G p ( s ) Gc ( s ) 4 K ce
−2 s (Valeur toujours positive) Par définition, ω co est la fréquence ou |G ( ω co )|=1
1+
( 1−4 s ) √1+36 ω 2
(1+36 ωco2 )
co
=1 =1
4 K c e−2 s 6 ω √ 1+16 ω
co co
2 2 2
36 ωco ( 1+16 ω co )
( 1−4 s ) 1+36 ωco 2=36 ω co2 +576 ωco 4
¿
( 1−4 s ) + 4 K c e−2 s 1
1+36 ωco 2=36 ω co2 +576 ωco 4 ω co4 =
( 1−4 s ) 576
−2 s
¿
4 Kc e
×
( 1−4 s )
( 1−4 s ) ( 1−4 s )+ 4 K c e−2 s
ω co=
√
4 1
576
(Calculatrice en Rad)
=0.204
rad
s
2) Marge de phase exacte

ϕ m=π +∠ G ( ωco )
ϕm ( ° )

4 K c e−2 s
¿ π
( 1−s ) ¿ π − −5 ωco + arctan ( 6 ω co )−arctan ( 4 ωco )
( 1−4 s )+ 4 K c 2
(1+ s )
¿ 0.7515 rads → 43.06 ° 3) La valeur de la fréquence exacte ωa
−2 s
4 K ce (rads/s)
¿ ∠ G ( ωa ) =−π
( 1−4 s ) ( 1+ s ) +4 K c ( 1−s )
( 1+ s ) −π
−π = −5 ωa + arctan ( 6 ω a )−arctan ( 4 ωa )
2
4 ( 1+s ) K c e−2 s
¿ 2) Analyse du dénominateur : rad
( 1−4 s )( 1+ s ) + 4 K c ( 1−s ) ω a=0.349 4) La valeur approximative de la fréquence ωa (rads/s)
s
¿ ( 1−4 s ) (1+ s )+ 4 K c ( 1−s ) Hypothèse #1 : ∀ arctan ( x ) ≈ x ,∴ ∀ x<1
2
¿ 1+s−4 s−4 s +4 K c −4 K c s −π
−π = −5 ωa +6 ωa−4 ω a
2
¿−4 s −3 s−4 K c s+ 4 K c +1 2
¿−4 s2 + (−3−4 K c ) s+(4 K c +1)

{
Stable si tous les termes sont de même 4 × ωa =2.09
−π π rad
signe (¿ 0) , car ordre 2. =−3 ω → ωa= 0.5235 →Validation : 5 ×ω a=2.62
2 a 6 s
6 ×ω a=3.14

{
2
−4 s < 0
−1 ,donc pas OK!
−3−4 K c < 0 4 K c +1<0→ K c < , condition #1
π 1
4 − , ∴ ∀ x >1
∀ arctan ( x ) ≈
4 K c +1<0 Hypothèse #2 :
2 x
−3 π 1 π 1
−3−4 K c < 0 → K c >
−3
4
−1
condition¿ 2 , donc oui c’est possible avec
−π =
−π
2
−5 ωa + −
2 6 ωa
− −
2 4 ωa ( )( )
un régulateur P pour : <Kc< −π 1 1
4 4 −π = −5 ωa − +
2 6 ωa 4 ω a
Notes :
1 −1 1 1 1
θ
(
1− s )
−π
2
=−5 ωa + +
ωa 6 4 ( ) −π
2
+5 ωa=
ω a 12 ( )
−θs 2 −π 1
 Approximation de Padé du premier ordre: e ≈ ω a +5 ω a2 − =0
θ
(
1+ s
2 ) 2 12

{
 Calcul du déterminant : 4 × ωa =1.44>1
ω a=0.360 →Validation : 5 ×ω a=1.80>1
| |
, donc OK!
a11 a12
=a11 ∙a 22−a12 ∙ a 21 6 ×ω a=2.16 >1
a 21 a22
Dimensionnement Commande avancée
Équation de Bernoulli et restrictions : Prédicteur de Smith :

P1 V 2 P V2 N V2
+ z 1+ 1 + H p ( Q )= 2 + z 2 + 2 + ∑ K Li ∙ i
γ 2g γ 2 g i=1 2g

Pi= pression au point i Pa ,

[ N
m2 ]
→ 1 PSI =6894,76 PA
 G p ( s ) ∙ e−θs est le procédé physique
Z i=Élévation du point i [ m ]
 Gm (s) est le procédé sans délai
V i=Vitesse moyenne du fluide
m
s [ ] 


e
−θs est le délai

Gc ( s ) est déterminé avec la méthode simplifiée ( Gm ( s ) , donc sans

Hp=ajout de tête de pompe dans≤système [ m ] délai)
'
K Li =Coefficient de restriction associé àl élément i Tracé :

γ =Poids spécifique du fluide

ction :
[ ] [ ]
N
m 3
kg ∙m
=ρ∙ g 2 3
s ∙m
Fri
Y (s)
=
Gc G p
=
Gc G p
R (s) 1+G c G m 1+G c G m
∙e
−θs
[ ]
U (s ) Gc
L =
K L =f ∙ (
d tuy ∙ 0.0254 ) R (s ) 1+G c G m
Commande à modèle interne :

f =coefficient de friction
L=Longueur de section de tuyau considérée [ m ]
d tuy =diamètre section de tuyau considérée [ po . ] Simp

lifications :

P1=P2 → Air libre V 1=0 → Réservoir Développemen

t mathématiques de l’équation de Bernoulli :

 H dés . =G p en gain unitaire ; Gm =G p

)] [ ]
V 12 V 22
P1
γ
+ z 1+
2g
+ H p ( Q )= + z 2 +
P2
γ [ 2g (
+ K L1 + K L2 +…+
f ∙ L
d tuy ∙ 0.0254
∙
( Q )2
+…
2 g ∙ A−1tuy 2 ( 1−10 s ) e−10 s
Gc =H dés .× Gm = 2
×
1 ( 1+20 s )2
−10 s
=
1
2
)[ ]
4
(Q) 2
( 1+20 s ) 2 ( 1−10 s ) e
…+
(
891.66∙ d
cv2
∙
2 g ∙ A v 2 ∙u2 

s
Q [ GPM ]=
3.785412 ∙Qnom m3
60000 [ ] s
1+ 20¿
¿
¿2
Q [ ]
L
=
min 60000 s
Q nom m 3
[ ] π
A tuy = ∙ d tuy2 ∙ 0.02542
4
Poursuite :Gc =H dés ×Gm =
1¿
−1 ( 1−10 s ) e−10 s
׿
π ( 1+20 s )2
A v = ∙ d 2 ∙ 0.0254 2 Relation mathématiques utiles :
4 

Qmax =2∙ Qnom → Règle du pouce ( 1−10 s ) e−10 s 1 ( 1+20 s )

−1
2 2
Régulation:G c =H dés .×G m = 2
×
2 ( 1−10 s ) e−
Pi ( Q ) =Pmax 1−
( Q nom
Qmax2 ) (
H (Q )=H max 1−
) Qnom
Qmax2 Tracé :

si Gm=G p
( 1+ 10 s )

A eq = Amax ∙ u(t ) 6 inconnus :

Y (s) U (s )
Notes :
H maxles 1−
Déterminer

+¿¿
o + ¿¿
( Q 12
Q max2 )
u(t) Δ
valeurs des signaux= H
et y(t) : +K
[
Lvanne ∙
]
Q 12
2 g(u nom Amax )2
R (s)
=F R ∙ G c ∙ G p

Commande en cascade :
R (s )
=F R ∙ G c

+¿¿
¿ 0 0 , car stable
+¿ ¿
0 ¿
y¿ y ( ∞ ) =r ¿
u¿