Chap0 Reg Indus 2016 2017 Generalites PDF

Notes de cours
Version 1.0
Régulation industrielle
2ème année Cycle d’Ingénieur (4ème GE, Module : GE3.6)
L. EL BAHIR 
2016-2017
Calcul des
paramètres
du régulateur
Identification
des paramètres du
modèle
r(t)
Système à
Régulateur régler
+ y(t)
- u(t)
ENSA de Marrakech
Université Cadi Ayyad
Chapitre 0 Introduction générale
Ces notes de cours sont susceptibles de

contenir des erreurs qui auraient échappées au contrôle
de l’auteur. Les lecteurs sont remerciés de l’avertir le cas
échéant. Merci.
l.elbahir@uca.ac.ma
Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

22
Notes de cours : version 1.0 Année académique 2015-2016 ENSA Marrakech
Présentation du module
Objectifs généraux du cours :

 Introduction à l’identification des paramètres d’un modèle mathématique d’un système
physique.
 Introduction des méthodes de réglage linéaires les plus utilisées dans les systèmes
industriels.
 Analyse des contraintes pratiques, telles que les limitations des actionneurs, et leurs impacts
sur les performances d’une boucle de réglage.
 Analyse et comparaison des performances et robustesse des différentes méthodes.
 Initiation aux techniques et aux outils de modélisation mathématique du comportement des
systèmes physiques.
 Développement d’un savoir-faire pour concevoir un système de régulation
 traduction des objectifs de la régulation en indicateurs de performances-robustesse,
 élaboration d'un modèle mathématique du système,
 définir des contraintes pratiques,
 élaboration d’un algorithme de réglage adapté à l’application.
 Quel algorithme choisir pour quelle application industrielle ?.
Objectifs généraux des travaux dirigés :

Illustration, compréhension, assimilation et familiarisation avec chacune des méthodes par des
exercices et des simulations sur Matlab.
Objectifs généraux des travaux pratiques :

 Confronter les acquis théoriques, basés parfois sur des hypothèses non réalistes, aux
contraintes physiques et spécifiques des processus réels.
 Apprendre comment détourner ces contraintes et tirer un meilleur profit des
enseignements théoriques.
Les manipulations s’articulent autour des points suivants :

 Identification et validation d’un modèle mathématique d’un système réel en
utilisant l’algorithme des moindres carrés et l’algorithme de la descente du
gradient.
 Choix et mise en œuvre des méthodes de réglage adaptées au processus réel en
question.
Prérequis pédagogiques
Module GE 2.4 (1ére CI) : Automatique des systèmes linéaires :
 Systèmes continus et échantillonnés.

33
 Analyse temporelle et fréquentielle.
Compétences visées
 Être capable d’identifier un modèle mathématique linéaire d’un système physique, à
partir des mesures relevées sur ce système.
 Être capable de concevoir une boucle de réglage pour un système industriel et d'en
analyser les performances.
 Être capable de faire un choix adapté d'une méthode de réglage.
Description du contenu du module

Cours et TD :
Éléments de module Description des programmes

1. Introduction à l’identification des systèmes :
- choix d’une structure de modèle,
- choix des signaux d’excitation,
M2.6.1
- choix d’un critère d’identification.
2. Algorithmes du gradient et des moindres carrés.
3. Exercices avec des données simulées et des données réelles.
1. Complément sur la régulation PID :
1.1 Effets des non-linéarités des actionneurs sur les performances
d’un système de régulation, tels que le phénomène d’emballement
et les oscillations.
1.2 Conditionnement du régulateur.
1.3 Régulation en cascade.
2. Compensation fréquentielle par avance et retard de phase.
M2.6.2
3. Régulation des systèmes avec temps mort.
4. Régulation par modèle interne (régulation fonctionnelle).
5. Régulation par placement de pôles :
5.1 Principe,
5.2 Analyse des fonctions de sensibilité,
5.3 Équilibre performances-robustesse.
6. Introduction à la commande prédictive.
TP :
1. Identifier un modèle mathématique linéaire du système et de ses actionneurs autour

d’un point de fonctionnement, à partir des mesures effectuées sur ce système à l’aide
d’une carte d’acquisition (dSpace).
2. Asservissement des actionneurs si nécessaire (boucles en cascade).

44
3. Choisir une méthode adaptée parmi celles vues au cours pour commander le système
selon les objectifs fixés par le cahier des charges.
4. Analyser les performances des méthodes utilisées et leur robustesse par rapport aux
perturbations.
5. Conditionnement des régulateurs en cas de limitation des actionneurs.
Volume horaire (h)
Éléments du module Cours TD TP Total
GE 3.6.1 : Identification 8 8 8 24
GE 3.6.2 : Régulation 18 8 10 36
Total du module 26 16 18 60
Didactique du module
Cours + TD :
 vidéoprojecteur + tableau
 Notes de cours et séries d’exercices
 Une partie des exercices se fait à l’aide du logiciel Matlab/Simulink.
Travaux pratiques :
 En groupes de 2 à 3 personnes max / processus didactique du laboratoire
d’automatique.
 L’objet du travail à réaliser est sous forme d’un sujet global qui couvre toute la
matière selon un cahier des charges précis.
Modalités d’évaluation
 Contrôle continu : un devoir libre sur la partie GE36.1 et un devoir surveillé sur la
partie GE36.2.
 Travaux pratiques : rapport de laboratoire et implication individuelle.
Note du module
 Note du module = 0,2*(note_ GE36.1 ) + 0,45*(note_ GE36.2 ) + 0,35*TP.
 Note après ratt = Min(12 ; max( note_avant_ratt ; 0,7 x note_ratt+0,3 x
note_avant_ratt) )

55
Chapitre 1
Introduction générale

66
Table des matières

1 Introduction .................................................................................................................... 8
2 Analyse et synthèse ......................................................................................................... 9
3 Commande ; régulation ; asservissement .......................................................................... 9
3.1 Capteurs et actionneurs .......................................................................................... 10
3.2 Structure de réglage................................................................................................ 10
3.2.1 Commande en boucle ouverte .......................................................................... 10
3.2.2 Régulation en boucle fermée ............................................................................ 11
4 Automatisation d’un processus réel................................................................................ 14

77
Chapitre 1 : Introduction générale

1 Introduction
L’automatique en tant que science n’est envisagée qu’au milieu du XXe siècle avec la théorie
des systèmes. Avant cette date, les mécaniciens, les thermiciens, les chimistes, les électroniciens
sont confrontés à des problèmes théoriques d’automatique. Leurs résolutions nécessitent des
outils d’analyse mathématique qui n’apparaîtront qu’au milieu du XXe siècle. Les solutions
proposées par les ingénieurs restent du domaine de la technique et les tentatives d’approche
théorique se heurtent à des difficultés insurmontables de mise en équations, de modélisation
des systèmes étudiés. La mise en équation de l’ensemble des éléments d’une boucle de régulation
s’avère impossible à la plupart des ingénieurs de cette époque. Les ingénieurs et les scientifiques
ignoraient les travaux de leurs collègues des autres disciplines, ceci a longtemps été un obstacle
à la formalisation d’un ensemble de concepts théoriques tel que le propose la théorie générale
des systèmes. La révolution conceptuelle va se produire grâce aux notions de transmittance, de
schémas blocs, de calcul opérationnel et des outils de l’analyse fréquentielle. L’automatique
apparaît comme un exemple typique de technique ayant précédé une science et dont le
développement fut ralenti par le cloisonnement des disciplines scientifiques.
L’Automatique, dont l’étymologie grecque signifie "qui se meut de soi-même", recouvre
l’ensemble de disciplines à la fois scientifiques et techniques utilisées tant pour la conception
que pour la réalisation de quelque chose dont la caractéristique majeure est de fonctionner sans
l’intervention d’un opérateur humain.
- Aspect scientifique : caractérisé par ce que l’on convient d’appeler "la théorie de
l’Automatique".
- Aspect technique : caractérisé par les moyens matériels à mettre en œuvre pour réaliser de
manière concrète les objectifs fixés par la théorie.
L’automatique est donc une science et une technique basée sur les moyens théoriques et
pratiques permettant de maîtriser le comportement d’un système, qui est traduit par l’évolution
de ses grandeurs de sortie. La méthode utilisée consiste à agir de manière adéquate sur ses
grandeurs d’entrée afin de conférer des évolutions désirées à certaines de ses grandeurs de sortie,
en dépit de perturbations de tout ordre, prévisibles ou non, pouvant agir sur le système. Le
mot automatique est apparu en 1751 et provient du terme automate.
Le terme automate, apparu en 1532, est défini comme un «appareil actionné par un mécanisme
intérieur et imitant les mouvements d’un être humain» ; ou en termes actuels un «appareil
renfermant divers dispositifs mécaniques et/ou électriques et/ou informatiques qui lui
permettent d'exécuter une séquence déterminée d'opérations de manière synchronisée».
Le mot régulateur, apparu en 1508, signifiait «qui dirige», et a pour signification aujourd’hui
dans le domaine technique «un système de commande destiné à maintenir constante la valeur
d’une grandeur, quelles que soient les perturbations qui pourraient la faire varier».
Le terme régulation, apparu lui en 1842 et dont la signification est «de maintenir en équilibre
et d’assurer le fonctionnement correct d’un système complexe», est dérivé du terme régulateur.
L’asservissement d’une grandeur physique signifie que «cette dernière est pilotée à partir de sa
mesure et d'une valeur de consigne donnée ». Le servomoteur (moteur dont la position est
vérifiée en continu et corrigée en fonction de la mesure) est un exemple de système asservi.
Le terme rétroaction est défini comme étant «un effet réactionnel (dit action en retour)
engendrée dans un organisme, un mécanisme, par son propre fonctionnement dont il assure le

88
contrôle (autorégulation, feed-back en anglais)». Dans la définition de ce terme, on rencontre

les termes de «rétroaction positive» (qui entretient, qui accélère le processus) et de «rétroaction
négative» (qui inhibe), termes qui apparaîtront en électronique pour les oscillateurs et les
amplificateurs au début du XXe siècle.
2 Analyse et synthèse
Partant du fait qu’on ne maîtrise bien que ce qu’on connaît bien, le processus d’automatisation
se fera en deux étapes :
- l’analyse : permet de mieux appréhender le système sujet à la régulation. C’est un ensemble
des méthodes et moyens qui nous permettent de modéliser le comportement du système (voir
cours de 3ème).
- la synthèse : permet, sur la base du modèle obtenu dans l’étape précédente, de construire le
système réglant ramenant le système réglé dans un état désiré. Pour chaque type de modèle
établi, nous avons une méthode de synthèse spécifique.
Les modèles se caractérisent par leurs attributs, ainsi nous distinguerons les modèles : linéaires ;
nonlinéaires ; permanents ; évolutifs ; continus ; discrets ; scalaires (monovariables);
matriciels (multivariables); déterministes ; stochastiques ;…
Équations aux dérivées

partielles  Équations différentielles
3 Commande ; régulation ; asservissement

En plus des termes régulation ou asservissement, nous pouvons utiliser aussi le terme commande
quand il s’agit d’agir sur le système de manière générale.
Commander un système c’est pouvoir l’amener à accomplir certains objectifs avec certaines
performances (rapidité, précision, stabilité, amortissement, robustesse, optimalité,...).
Dans la vie quotidienne, pour accomplir un certain nombre d’objectifs nous avons souvent
besoin d’un système réglant qu’on peut appeler aussi un régulateur. Dans le domaine
domestique, par exemple, les systèmes automatiques de chauffage et d’air conditionné
permettent de régler la température et l’humidité dans les bâtiments afin d’assurer un certain

99
confort. Dans le domaine industriel, les systèmes de commande sont très abondamment utilisés
pour assurer un certain nombre d’objectifs tels que la qualité, la sécurité et l’économie d’énergie.
Le principe général de la commande d’un système est d’imposer à ses grandeurs de sortie
(grandeurs réglées) une trajectoire désirée via une action sur ses grandeurs d’entrée (grandeurs
de commande ou d’action). Celles-ci sont fournies par le régulateur (système réglant).
3.1 Capteurs et actionneurs
Les grandeurs de sortie mesurées le sont à travers des capteurs. Un capteur est un système
dont les grandeurs d’entrée sont les grandeurs physiques que nous désirons mesurer et les
grandeurs de sortie sont des signaux exploitables par l’organe de réglage. Lorsque le système
réglant (ou de surveillance) est l’opérateur humain, le capteur est dit visuel, auditif, tactile,
etc..., selon la nature du sens de perception sollicité par le capteur. Lorsque le système réglant
n’est pas un opérateur humain, le capteur est de nature électrique, pneumatique, hydraulique,
etc…(voir cours de capteurs), suivant la nature du signal sollicitant le système réglant.
Les capteurs sont toujours situés entre les systèmes réglés et les systèmes réglants, puisqu’ils
traduisent des informations provenant des systèmes réglés en grandeurs exploitables par les
systèmes réglants.
Les grandeurs d’entrée maîtrisables (grandeurs d’action ou de commande) le sont à travers les
actionneurs. Un actionneur est un système dont les grandeurs d’entrée sont des signaux
produits par l’organe de réglage et les grandeurs de sortie sont des grandeurs physiques agissant
sur le système réglé. Lorsque le système réglant est l’opérateur humain, l’actionneur est dit
manuel, vocal, etc.., suivant l’organe humain assurant la commande. Il en est par exemple
ainsi, des robinets de différents procédés faisant intervenir le remplissage ou la vidange de
réservoirs, baignoires ou les pédales d’accélération, de changement de vitesses et de frein d’un
véhicule automobile. Lorsque le système réglant n’est pas un opérateur humain, l’actionneur
est dit électrique, pneumatique, hydraulique, etc.., suivant la nature du signal le sollicitant (ex.
moteurs, électrovannes, vérins, éléments chauffants, …).
Les actionneurs sont toujours situés entre les systèmes réglants et les systèmes réglés.
3.2 Structure de réglage
3.2.1 Commande en boucle ouverte
Un système de commande dit en boucle ouverte est schématisé par la figure suivante
Grandeurs de
perturbation Grandeurs
commandes mesurées
Grandeurs Grandeurs sous forme
Consignes de sous forme de
d’action réglées de signaux
référence signaux Actionneurs Système réglé Capteurs
Régulateur
Commande en boucle ouverte

Le régulateur est conçu en sorte que les grandeurs d’action ramènent le système commander à
produire des grandeurs de sortie les plus proches possibles des trajectoires désirées représentées
par les consignes de référence. Le mot « ouverte » est utilisé pour caractériser le système sans
boucle de retour. Ainsi, à cause des grandeurs de perturbation, des erreurs de mesure et des
imperfections du modèle, la commande en boucle ouverte peut aboutir à des imprécisions de
réglage indésirables.

1010
Exemple :
La régulation de température d’une pièce. Le problème consiste à maintenir constante la
température de la pièce sans intervention humaine. La pièce est le système étudié, sa
température est considérée comme la sortie du système. On peut agir manuellement sur le
chauffage (l’actionneur) et la température de la pièce est mesurée par un thermomètre (le
capteur). En présence de perturbations telles que l’ouverture d’une fenêtre ou la variation
d’ensoleillement, on peut régler la température du local à la valeur souhaitée par action
manuelle sur le système de chauffage. Sur le schéma suivant, appelé schéma-bloc en
automatique, on retrouve le chauffage et la pièce à chauffer, la température mesurée et l’action
sur le chauffage, ainsi que la perturbation de l’action de chauffage matérialisée par l’ouverture
d’une fenêtre (ce pourrait être l’action des rayons du soleil).
Ouverture de
fenêtre/
ensoleillement
Température influx nerveux air chauffé température mesure de
souhaitée Cerveau de Opérateur + thermomètre température
chauffage Pièce
l’opérateur
3.2.2 Régulation en boucle fermée
En présence de perturbateurs tels que l’ouverture d’une fenêtre ou la variation d’ensoleillement,

comment peut-on, sans intervention humaine, maintenir la température de la pièce constante
? La solution consiste à introduire une rétroaction sur la grandeur de sortie comme indiqué sur
la figure ci-après. C’est la régulation en boucle fermée. Le signal de sortie est comparé avec le
signal de référence, le régulateur tient compte de la différence et la corrige via un signal de
commande approprié. Sur notre exemple, la température souhaitée, appelée aussi consigne en
température de la pièce, est fixée par l’intermédiaire d’un thermostat. La température de la
pièce mesurée est renvoyée vers l’entrée du système où elle est comparée à la température
souhaitée. Le système de chauffage déclenche une action correctrice, dont le sens et l’intensité
dépendent de la valeur du signe de l’écart entre la température souhaitée et la température de
la pièce.
La boucle fermée a un certain nombre d’avantages, entre autres
- la possibilité de stabiliser un système instable en boucle ouverte,
- la résorption des perturbations,
- la compensation des imperfections du modèle utilisé pour concevoir le régulateur,
- la réduction des non-linéarités.
Grandeurs de
perturbation
commandes
Grandeurs de sous forme de Grandeurs Grandeurs
référence signaux d’action réglées
Régulateur Actionneurs Système réglé Capteurs
Grandeurs mesurées
sous forme de signaux
Commande en boucle fermée

A la suite de l’invention du régulateur à boules par James Watt à la fin du XVIII siècle, la
régulation automatique, par contraste avec la régulation manuelle, allait subir un
développement extraordinaire au XIXe siècle.

1111
Le régulateur de Watt est un des objets techniques

les plus connus du grand public et un des éléments
marquants de la révolution industrielle. Lors de son
invention, il permet d’apporter une solution au
problème de la régulation de vitesse des machines à
vapeur. Son utilisation, sous des formes différentes
mais avec le même principe, perdure jusqu’au XXe
siècle. Il provoque un développement prodigieux des
techniques de régulation centrées sur son principe et un foisonnement

d’innovations techniques aux cours du XIXe siècle. 2.2.2.
Le principe du régulateur de Watt est basé sur l’idée de rendre
solidaire la position du manchon à celle de la vitesse de rotation des
boules. Lorsque la vitesse de la machine augmente, les boules E,
entraînées en rotation à la vitesse de la machine, s’écartent de l’axe
D et décrivent un cône à la hauteur d’équilibre. Lors d’un
changement de vitesse, l’angle qui détermine le cône est modifié, les
boules s’élèvent ou s’abaissent. Le parallélogramme fhcf se déforme
et agit sur le manchon solidaire du parallélogramme. Le manchon est
relié à la vanne d’admission de vapeur par un système de tringles FGHw. Le système de tringles provoque, par son
ouverture ou sa fermeture, une augmentation ou une diminution de vitesse de la machine, de manière à restaurer
la vitesse de référence initiale. La vitesse désirée est fixée par la position du système boules/manchon/levier/vanne
déterminée au préalable.
Les régulateurs sont d’abord mécaniques, dérivés du régulateur à boules de Watt, tout au long
du XIXe siècle. Durant cette période, la réflexion sur le type d’action provoqué par ces
régulateurs est restée embryonnaire. Les techniques pneumatiques et électriques arrivent dans
le monde industriel physico-chimique (régulation de pression, niveau, débit, température, …) à
la fin du XIXe et au début du XXe siècle et permet le développement de solutions techniques
différentes dans la réalisation des régulateurs. L’évolution technologique des régulateurs, au fur
et à mesure du développement de ces trois techniques, accompagne l’évolution de la conception
des régulateurs.
Les types de régulateurs rencontrés à la fin du XIXe et au début du XXe siècle sont de deux
types : les régulateurs « tout ou rien » ou à action proportionnelle. La sortie de nombreux
systèmes régulés par ces deux types de régulateurs présente des oscillations. D’autre part, la
grandeur réglée ne reprend pas la valeur souhaitée après l’action du régulateur, il subsiste un
écart entre les valeurs de consigne et mesurée. On connaît depuis le XIXe siècle, dans le domaine
de la mécanique, des régulateurs aux actions sophistiquées destinés à remédier à ces deux
défauts. Mais leur fonctionnement est difficile à interpréter, souvent compliqué, non
correctement analysé et ne donne pas satisfaction.
Cette lente compréhension du rôle du régulateur aboutit à la formalisation du régulateur à trois
actions : l’action proportionnelle, l’action intégrale et l’action dérivée (PID) par Nicolas
Minorski en 1922. La nécessité de ces trois actions fondamentales a clairement été analysée et
justifiée par ce dernier pour obtenir une « bonne » régulation. Le résultat de ces analyses est
resté confidentiel jusqu’en 1934. Les premiers régulateurs PID ont été fabriqués à la fin des

1212
années 1930. Il faut attendre 1942 pour que J. G. Ziegler et N. B. Nichols déterminent une
méthode pratique et facilement applicable pour trouver un jeu de paramètres optimum
permettant l’ajustage optimal des trois actions du régulateur. Le développement du régulateur
de type PID est intimement lié à la croissance rapide de l’utilisation de l’instrumentation
(capteurs et actionneurs) dans les industries manufacturières aux Etats Unis entre 1919 et
1935.
Les applications de l’électricité et le développement des systèmes de télécommunications
provoquent un basculement des modes de réflexion au sein des techniques de régulation au
cours du XXe siècle. L’arrivée de ces nouvelles technologies pose des problèmes insolubles avec
les méthodes utilisées jusqu’à présent. Leur résolution nécessite de nouvelles méthodes qui
seront utilisées ensuite dans le domaine des techniques de régulation. Ce qui a permis
d’introduire une approche analytique des systèmes et a abouti à cette science que l’on nomme
aujourd’hui automatique.
Les notions de système, d’analyse fréquentielle, de représentation sous forme de schéma-blocs,
proviennent de travaux effectués par des ingénieurs tels que Harold Black (rétroaction sous
forme de schéma-blocs), Harry Nyquist (critère de stabilité fréquentiel) ou Hendrik Bode
(courbes fréquentielles, concepts de marges de gain et de phase).
Le PID est le régulateur le plus répandu dans le milieu industriel (80%). C’est un régulateur
simple et efficace pour une large variété de systèmes. Divers algorithmes de calcul de ses
paramètres ont été proposés par plusieurs auteurs en se basant sur différentes structures de
modèles. De nouveaux outils mathématiques de l’automatique
A la suite du développement de nouveaux outils mathématiques, notamment la transformée de
Laplace et du calcul symbolique, et de l’avancée prodigieuse de l’informatique et des nouvelles
technologies, plusieurs méthodes de réglage sophistiquées basées sur des modèles
mathématiques complexes, continus et discrets (ou échantillonnés), ont été élaborées ces
dernières décennies. Nous pouvons citer, entre autres, le placement de pôles, la commande
optimale, la commande robuste, la commande basée sur un modèle de référence et la commande
prédictive. Toutes ces méthodes continuent d’être améliorées et d'être généralisées à des
systèmes de plus en plus complexes.
Dans la suite du cours, on notera par

u(t) les grandeurs d’entrée (ou de commande),
x(t) les grandeurs d’état,
y(t) les grandeurs de sortie (ou grandeurs réglées),
r(t) les grandeurs de références (consignes),
e(t) les erreurs de réglage,
v(t) les perturbations.
u(t) ua(t)
On négligera généralement la PI Actionneur
dynamique des capteurs et des
actionneurs.
Actionneur asservis (accéléré)
On représentera le système en boucle fermée à un degré de liberté comme suit

1313
v2(t) v1(t)
r(t) e(t) u(t)

Régulateur Système réglé y(t)
Système en boucle fermée à un degré de liberté

ou un système en boucle fermée à deux degré de liberté comme suit
v2(t) v1(t)
r(t) Régulateur u(t)
Régulateur
Pertie III Pertie I
Système réglé
e(t) y(t)
Régulateur
Pertie II
Système en boucle fermée à deux degrés de liberté
4 Automatisation d’un processus réel

L’automatisation d’un
processus réel ne cesse
d’évoluer en intégrant à la fois
des méthodes de commande
avancées et des technologies
de plus en plus sophistiquées.
On parle par exemple de
capteurs intelligents qui
intègrent, entre autres,
l’électronique de traitement de
données, des systèmes de
filtrage, des compensateurs de
température, l’analyse de
Fourier ou des ondelettes pour
les signaux périodiques et
peuvent produire des données
compatibles avec divers
protocoles (CAN, Profibus,
Ethernet, etc.). Les nouveaux
développements incluent aussi la transmission sans fils des données et la mise en réseau de
plusieurs capteurs et automates.
Les nouvelles générations d’actionneurs intègrent aussi les capteurs de position et/ou de vitesse
ainsi que des microcontrôleurs, et si nécessaire de l’électronique de puissance avec une
connexion directe avec un bus de communication. Ils peuvent également intégrer des
algorithmes de compensation des frottements et de détection et de gestion de défauts.
En plus du processus à régler, les éléments d’un système de régulation peuvent être résumés en
trois catégories : les ressources matérielles « hardware », les ressources logiciels « software » et
les méthodes.
Le « hardware » regroupe tout ce qui est régulateurs (industriels en l’occurrence), capteurs,
actionneurs, cartes électroniques, microcontrôleurs, PCs industriels, convertisseurs AN/NA,
automates programmables ou encore les bus tels que Profibus, Profinet ou TCP/IP.

1414
Le « software » regroupe, entre autres, tout ce qui est systèmes d’exploitation responsables de
la gestion des ressources matérielles, langages de programmation, logiciels de supervision et
logiciels de calcul scientifique. Un système d’exploitation temps réel par exemple (RTOS : Real-
Time Operating System) est spécialement conçu pour exécuter des applications avec un timing
très précis et un degré élevé de fiabilité en vue de minimiser les temps d'arrêt qui sont coûteux
ou un retard de programme qui pourrait entraîner un risque de sécurité.
La catégorie « méthodes » regroupe, entre autres, tout ce qui est algorithmes d’identification
des paramètres d’un modèle mathématique, algorithmes des différentes lois de réglages,
algorithmes d’estimation de certaines variables (estimateurs d’état), algorithmes de filtrage ou
encore des algorithmes de détection et d’isolation de défauts.

1515

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Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

Objectifs généraux du cours :

 Quel algorithme choisir pour quelle application industrielle ?.

Objectifs généraux des travaux dirigés :

Objectifs généraux des travaux pratiques :

Les manipulations s’articulent autour des points suivants :

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

 Analyse temporelle et fréquentielle.

 Être capable de faire un choix adapté d'une méthode de réglage.

Description du contenu du module

Éléments de module Description des programmes

1. Identifier un modèle mathématique linéaire du système et de ses actionneurs autour

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

Volume horaire (h)

Éléments du module Cours TD TP Total

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

Table des matières

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

Chapitre 1 : Introduction générale

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

contrôle (autorégulation, feed-back en anglais)». Dans la définition de ce terme, on rencontre

Équations aux dérivées

3 Commande ; régulation ; asservissement

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

3.1 Capteurs et actionneurs

3.2 Structure de réglage

3.2.1 Commande en boucle ouverte

Commande en boucle ouverte

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

3.2.2 Régulation en boucle fermée

En présence de perturbateurs tels que l’ouverture d’une fenêtre ou la variation d’ensoleillement,

Commande en boucle fermée

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

Le régulateur de Watt est un des objets techniques

techniques de régulation centrées sur son principe et un foisonnement

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

Dans la suite du cours, on notera par

On représentera le système en boucle fermée à un degré de liberté comme suit

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

r(t) e(t) u(t)

Système en boucle fermée à un degré de liberté

Système en boucle fermée à deux degrés de liberté

4 Automatisation d’un processus réel

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

Régulation industrielle 2ème année du Cycle d’Ingénieur (4ème) L. EL BAHIR

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