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Cours de Mathématiques
Géométrie euclidienne
Sommaire
Sommaire
I Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.1 Définition et premières propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.2 Exemples classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.3 Norme et distance associées à un produit scalaire . . . . . . . . . . . . 3
I.4 Relations entre le produit scalaire et la norme associée . . . . . . . . . 4
II Orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
II.1 Vecteurs unitaires, vecteurs orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
II.2 Produits scalaires et familles orthonormales . . . . . . . . . . . . . . . 6
II.3 Orthogonal d’une partie de E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
II.4 Formes linéaires et hyperplans dans un espace euclidien . . . . . . . . 8
II.5 Projections orthogonales dans un espace euclidien . . . . . . . . . . . 10
III Orientation, produit mixte, produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . 13
III.1 Orientation d’un espace eucliden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
III.2 Produit mixte dans un espace euclidien orienté . . . . . . . . . . . . . 15
III.3 Produit vectoriel dans l’espace orienté de dimension 3 . . . . . . . . . 16
IV Isométries et matrices orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
IV.1 Automorphismes orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
IV.2 Isométries affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
IV.3 Matrices orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
IV.4 Les groupes SO(E) et SO(n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
IV.5 Déplacements et antidéplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
V Isométries en dimension 1 ou 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
V.1 Isométries en dimension 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
V.2 Matrices orthogonales d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
V.3 Angle d’une rotation du plan euclidien orienté . . . . . . . . . . . . . 25
V.4 Isométries du plan euclidien orienté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
VI Similitudes du plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
VI.1 Nombres complexes et géométrie du plan . . . . . . . . . . . . . . . . 34
VI.2 Similitudes du plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
VII Angles et isométries en dimension 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
VII.1 Angles en dimension 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
VII.2 Isométries en dimension 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
VIII Cercles, sphères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
VIII.1 Cercles dans le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
VIII.2 Intersection de droites et de cercles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
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c S.A.
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Sommaire
VIII.3 Propriétés angulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

VIII.4 Représentation polaire ou paramétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
VIII.5 Exemples de lignes de niveau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
VIII.6 Complément : cercle inscrit, cercles exinscrits . . . . . . . . . . . . . . 56
VIII.7 Sphères dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Dans ce chapitre, E est un espace vectoriel sur IR.

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Partie I : Produit scalaire
I Produit scalaire
I.1 Définition et premières propriétés
Définition (Produit scalaire)
On dit que l’application f : E × E → IR est un produit scalaire si :
(a) ∀ (u, u0 , v, v 0 ) ∈ E 4 , ∀ (α, β) ∈ IR2 ,
f (αu + βu0 , v) = αf (u, v) + βf (u0 , v) : on dit que f est linéaire à gauche.
f (u, αv + βv 0 ) = αf (u, v) + βf (u, v 0 ) : on dit que f est linéaire à droite.
(b) ∀ (u, v) ∈ E 2 , f (v, u) = f (u, v) : on dit que f est symétrique.
(c) ∀ u ∈ E, f (u, u) ∈ IR+ : on dit que f est positive.
→
−
(d) ∀ u ∈ E, f (u, u) = 0 ⇔ u = 0 : on dit que f est définie.
Définition (Espace euclidien)

Un IR-espace vectoriel E muni d’un produit scalaire est dit préhilbertien réel.
Un espace euclidien est un espace préhilbertien réel de dimension finie.
Remarques
– La propriété (a) s’énonce en disant que f est bilinéaire.
– Un produit scalaire sur E est donc une forme bilinéaire symétrique définie positive.
– Si le caractère symétrique de f est établi, la linéarité à droite équivaut à la linéarité à gauche :
le point (a) de la définition peut alors être simplifié.
– Plutôt que de noter f (u, v), on note souvent < u, v >, ou u · v, ou (u | v).
Avec la notation (· | ·), que nous utiliserons, la définition d’un produit scalaire devient :
∀ (u, u0 , v, v 0 ) ∈ E 4 , ∀ (α, β) ∈ IR2
(αu + βu0 | v) = α (u | v) + β (u0 | v)



(u | αv + βv 0 ) = α (u | v) + β (u | v 0 )

 →
−
(v | u) = (u | v) ; (u | u) ≥ 0 ; (u | u) = 0 ⇔ u = 0
– Si E est un espace vectoriel euclidien, alors tout sous-espace vectoriel F de E est encore
euclidien, avec la restriction du produit scalaire.
Proposition (Inégalité de Cauchy-Schwarz)
Soit (· | ·) un produit scalaire sur E.
Alors ∀ (u, v) ∈ E 2 , (u | v)2 ≤ (u | u) (v | v).
De plus, il y a égalité ⇔ u et v sont liés.
I.2 Exemples classiques

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Produit scalaire canonique sur IRn

Soient u = (x1 , . . . , xn ) et v = (y1 , . . . , yn ) deux éléments quelconques de IRn .
n
xk yk est le produit scalaire canonique de IRn .
P
L’application : (u, v) 7→
k=1
∀ (x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ IRn P
n 2 n n
x2k yk2 .
P P
“Cauchy-Schwarz” s’écrit alors : n , x y
k k ≤
∀ (y1 , y2 , . . . , yn ) ∈ IR k=1 k=1 k=1
Si on note [u] la matrice-colonne associée à tout vecteur u de IRn , alors (u | v) = T[u] [v].
Un produit scalaire entre applications continues

Soit E = C([a, b], IR) l’espace vectoriel des applications continues de [a, b] dans IR, avec a < b.
Z b
L’application (f, g) 7→ f (t) g(t) dt est un produit scalaire.
a
Z b 2 Z b Z b
2
“Cauchy-Schwarz” s’écrit alors : ∀ (f, g) ∈ E , 2
f (t) g(t) dt ≤ f (t) dt g(t)2 dt
a a a
Un produit scalaire entre applications continues périodiques

Soit E est le IR-espace vectoriel des applications f : IR → IR, continues et 2π-périodiques.
Z 2π
1
L’application (f, g) 7→ f (t) g(t) dt est un produit scalaire sur E.
2π 0
I.3 Norme et distance associées à un produit scalaire
Proposition (Norme euclidienne associée à un produit scalaire)

p
Soit (· | ·) un produit scalaire sur E. On pose : ∀ u ∈ E, kuk = (u | u).
Cette application vérifie :
→
−
∀ u ∈ E, kuk ≥ 0, et kuk = 0 ⇔ u = 0 .
∀ u ∈ E, ∀ λ ∈ IR, kλuk = |λ| kuk.
∀ (u, v) ∈ E 2 , ku + vk ≤ kuk + kvk (inégalité triangulaire, ou de Minkowski.)
On exprime ces propriétés en disant que l’application x 7→ kxk est une norme sur E.
On l’appelle norme euclidienne associée au (ou déduite du) produit scalaire (· | ·).
Remarques
– L’inégalité de Cauchy-Schwarz s’écrit maintenant : ∀ (u, v) ∈ E 2 , |(u | v)| ≤ kuk kvk.

– Pour tous vecteurs u et v de E, on a : kuk − kvk ≤ ku ± vk.

– Avec nos deux premiers exemples de produit scalaire, les normes associées s’écrivent :
s sZ
n b
n 2
f (t)2 dt.
P
Sur IR : kuk = xk , et sur C([a, b], IR) : kf k =
k=1 a

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Définition (Distance associée à un produit scalaire)

Soit (· | ·) un produit scalaire sur E, et soit u 7→ kuk la norme associée.
L’application d : E × E → IR, définie par d(u, v) = ku − vk vérifie les propriétés suivantes :
(
d(u, v) = d(v, u) ; d(u, v) ≥ 0 ; d(u, v) = 0 ⇔ u = v
∀ (u, v, w) ∈ E 3 ,
d(u, v) ≤ d(u, w) + d(w, v) (inégalité triangulaire)
On exprime ces propriétés en disant que l’application d est une distance, dite associée à la
norme euclidienne, et donc au produit scalaire.
Remarques
– La notion de distance est surtout utilisée dans le cadre de la géométrie affine.
−→
On parle alors de la distance d(A, B) de deux points A et B : elle est égale à kABk.
– Dans ces conditions, on a : d(A, B) ≤ d(A, C) + d(C, B) et il y a égalité ⇔ les points A, B, C
sont alignés.
– La distance associée à la norme euclidienne est invariante par translation.
Cela signifie que pour tous vecteurs u, v, w, on a : d(v, w) = d(v + u, w + u).
Dans le langage de la géométrie affine, on a donc : d(tu (A), tu (B)) = d(A, B).
I.4 Relations entre le produit scalaire et la norme associée

Proposition (Identités du parallélogramme et de polarisation)
Soit E un IR-espace vectoriel, muni d’un produit scalaire (· | ·).
∀ (u, v) ∈ E 2 , ∀ (α, β) ∈ IR2 on a : kαu + βvk2 = α2 kuk2 + 2αβ (u | v) + β 2 kvk2 .
ku + vk2 = kuk2 + 2 (u | v) + kvk2

En particulier,
ku − vk2 = kuk2 − 2 (u | v) + kvk2
Par addition, on en déduit : ∀ (u, v) ∈ E 2 , ku + vk2 + ku − vk2 = 2 kuk2 + kvk2 .

Cette égalité est connue sous le nom d’identité du parallélogramme.

On a également les identités de polarisation, qui permettent d’exprimer le produit scalaire
en fonction de la norme euclidienne :
∀ (u, v) ∈ E 2 , (u | v) = 21 ku + vk2 − kuk2 − kvk2 = 14 ku + vk2 − ku − vk2 .

Interprétations géométriques
– Pour tous points A, B, C, la première identité de polarisation donne :
−→ −→ −→ −→ −−→
(AB | AC) = 12 (kABk2 + kACk2 − kBCk2 )
– Soit ABCD un parallélogramme. L’identité dite du parallélogramme donne :
−→ −−→ −→ −−→ −→ −−→ −−→ −−→
kACk2 + kBDk2 = 2(kABk2 + kCDk2 ) = kABk2 + kBCk2 + kADk2 + kDAk2
Ainsi, dans un parallélogramme, la somme des carrés des longueurs des quatre cotés est égale
à la somme des carrés des longueurs des deux diagonales.

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Partie II : Orthogonalité
II Orthogonalité
E est un IR-espace vectoriel muni d’un produit scalaire (· | ·) et de la norme associée.
II.1 Vecteurs unitaires, vecteurs orthogonaux

Définition
Un vecteur u de E est dit unitaire (ou encore normé) si kuk = 1.
Deux vecteurs u et v de E sont dits orthogonaux si (u | v) = 0.
Remarques
– Ces notions dépendent évidemment du produit scalaire utilisé sur E.
Si on en change, les vecteurs qui étaient orthogonaux ne le sont donc plus nécessairement.
→
− u
– Si u 6= 0 , les vecteurs ± kuk sont unitaires, et ce sont les seuls de la droite IRu.
– La définition de l’« ité est symétrique car (v | u) = (u | v).
– Le seul vecteur u qui est « à lui-même est le vecteur nul.
→
−
A fortiori, le seul vecteur u qui est « à tous les vecteurs de E est u = 0 .
Définition (Familles « es ou orthonormales)
On dit qu’une famille (ui )i∈I de vecteurs de E est « e si les ui sont orthogonaux deux à
deux. Si de plus ils sont unitaires, alors la famille est dite orthonormale.
Définition (Bases et repères orthonormaux)
Soit (e) = e1 , . . . , en une base de E.
Si c’est une famille orthonormale, on dit que c’est une base orthonormale de E.
Un repère cartésien (Ω, (e)) est dit orthonormal si la base (e) est orthonormale.
Remarques et propriétés
– La famille (ui )i∈I est orthonormale⇔ ∀ (i, j) ∈ I 2 , (ui | uj ) = δij (Kronecker).
– Si la famille (ui )i∈I est « e et formée de vecteurs non nuls, c’est une famille libre.
C’est le cas en particulier d’une famille (ui )i∈I orthonormale.
Si dim E = n ≥ 1, une famille orthonormale de n vecteurs est une base orthonormale.
– La base canonique de IRn est une base orthonormale, pour le produit scalaire canonique.
– Soit E un IR-espace vectoriel de dimension n, muni d’une base (e) = e1 , . . . , en .
Pn n
P Pn
Pour tous vecteurs u = xk ek et v = yk ek de E, on pose (u | v) = xk yk .
k=1 k=1 k=1
On définit ainsi un produit scalaire sur E, pour lequel la base (e) est orthonormale.
p p
P 2 P
– Si la famille (uk )1≤ k ≤p est « e, alors uk = kuk k2 (Relation de Pythagore.)

k=1 k=1
La réciproque n’est vraie que si p = 2. Ainsi (u | v) = 0 ⇔ ku + vk2 = kuk2 + kvk2 .
−→ −→ −−→
Ou encore : le triangle ABC est rectangle en A ⇔ kABk2 + kACk2 = kBCk2 .

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II.2 Produits scalaires et familles orthonormales

Proposition (Procédé d’orthonormalisation de Schmidt)
Dans tout espace vectoriel euclidien E, il y a des bases orthonormales.
Plus précisément, soit (ek )1≤ k ≤ n une base de E.
Alors il existe une et une seule base orthonormale (εk )1≤ k ≤ n telle que :
– ∀ k ∈ {1, . . . , n}, Vect {ε1 , . . . , εk } = Vect {e1 , . . . , ek }
– ∀ k ∈ {1, . . . , n}, (εk | ek ) > 0
Cette base orthonormale (ε) est obtenue de la manière suivante :
1 1 k−1
P
ε1 = e1 et ∀ k ∈ {2, . . . , n}, εk = uk où uk = ek − (εj | ek ) εj
ke1 k kuk k j=1
Remarques
– Par construction, la matrice de passage de la base (e) à la base (ε) est triangulaire supérieure
à coefficients diagonaux strictement positifs.
– Soit F un sous-espace vectoriel de E, de dimension p, avec 1 ≤ p ≤ n.
Toute base de F peut être transformée en une base orthonormale de F .
– Soit e1 , e2 , . . . , ep une famille orthonormale non génératrice de E.
On peut la compléter en une base orthonormale e1 , e2 , . . . , ep , ep+1 , . . . , en de E.
Illustration du procédé
– On a illustré ci-dessous, dans un espace euclidien de dimension 3, le passage d’une base
(e) = e1 , e2 , e3 à une base orthonormale (ε) = ε1 , ε2 , ε3 .
– On a conservé les notations de la proposition en ce qui concerne les vecteurs u2 et u3 .
On a cependant noté p(e2 ) = (ε1 | e2 ) ε1 , donc u2 = e2 − p(e2 ).
De même, on a noté q(e3 ) = (ε1 | e3 ) ε1 + (ε2 | e3 ) ε2 , donc u3 = e3 − q(e3 ).
– On voit bien, ce qui sera repris plus tard, que p(e2 ) est la “projection orthogonale” de e2 sur
la droite engendrée par ε1 (donc par e1 ), et que q(e3 ) est la projection orthogonale de e3 sur
le plan engendré par ε1 , ε2 (donc par e1 , e2 ).

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Proposition (Expressions des coordonnées dans une base orthonormale)

n
P
Soit (ek )1≤ k ≤ n une base orthonormale de E. Pour tout u de E, on a : u = (ek | u) ek .
k=1
Remarques
– On voit que tout vecteur u de E est entièrement déterminé par la donnée de ses produits
scalaires avec les vecteurs de la base orthonormale (e).
– On voit également que les applications coordonnées dans la base (e), c’est-à-dire les formes
linéaires e∗k de la base duale, sont les applications : x 7→ e∗k (x) = (ek | x).
Proposition (Expressions du produit scalaire et de la norme dans une base orthonormale)
Pn Pn
Soit (ek )1≤ k ≤ n une base orthonormale de E. Soient u = xk ek et v = yk ek .
n n k=1 k=1
xk yk et kuk2 = x2k .
P P
Alors on a (u | v) =
k=1 k=1
Remarques
– On obtient les mêmes expressions que dans IRn muni de son produit scalaire canonique.
– On a encore (u | v) = T[u][v] avec les matrices-colonnes [u], [v] des coordonnées.
II.3 Orthogonal d’une partie de E

E désigne un IR-espace vectoriel, muni d’un produit scalaire (· | ·) et de la norme associée.
Définition
Soit A une partie non vide de E. On appelle « de A, et on note A⊥ , l’ensemble des vecteurs
u de E qui sont orthogonaux à tous les éléments de A.
Deux parties A et B de E sont dites « es si : ∀ a ∈ A, ∀ b ∈ B, (a | b) = 0.
Cela équivaut à B ⊂ A⊥ , ou encore à A ⊂ B ⊥ .
Propriétés
→
− →
−
– On a { 0 }⊥ = E, et E ⊥ = { 0 }. Si A ⊂ B, alors B ⊥ ⊂ A⊥ .
– A⊥ est toujours un sous-espace vectoriel de E, même si A n’en est pas un.
– On a A⊥ = Vect (A)⊥ . En particulier, si A = Vect {ej , j ∈ J}, alors un vecteur u de E est
dans A⊥ ⇔ u est orthogonal à tous les vecteurs ej .
→
−
– Si F est un sous-espace vectoriel de E, alors F ∩ F ⊥ = { 0 } : la somme F + F ⊥ est directe.
– On a toujours l’inclusion A ⊂ A⊥⊥ (A est inclus dans son double orthogonal).
Cette inclusion peut-être stricte, notamment si A n’est pas un sous-espace vectoriel de E.
Proposition (Sommes directes « es)
Soit (Fj )j∈J une famille de sous-espaces vectoriels de E, orthogonaux deux à deux.
P
Alors la somme G = Fj est directe.
⊥
On dit qu’il s’agit d’une somme directe « e, et on note G = ⊕Fj .

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Définition (Sous-espaces affines orthogonaux)

Deux sous-espaces affines sont dits orthogonaux si leurs directions sont « es.
Remarques
– Deux sous-espaces affines orthogonaux peuvent très bien avoir une intersection vide.
−−→ −−→
– Si A ∈ F ∩ G, alors F et G sont orthogonaux⇔ ∀ (M, N ) ∈ F × G, (AM | AN ) = 0.
Proposition (Supplémentaire orthogonal d’un sous-espace vectoriel)
Soit F un sous-espace vectoriel d’un espace euclidien E. Alors E = F ⊕ F ⊥ .
F ⊥ (parfois noté F o ) est alors appelé le supplémentaire orthogonal de F .
Remarques
– Le résultat précédent reste vrai si on suppose seulement que F est de dimension finie.
– On a l’égalité F = F ⊥⊥ : F est donc égal à son double orthogonal.
Ainsi F est le supplémentaire orthogonal de F ⊥ .
– Si B est une base orthonormale de F et si B 0 est une base orthonormale de F ⊥ , alors B ∪ B0
(obtenue par juxtaposition) est une base orthonormale de E.
Réciproquement, si on complète une base orthonormale e1 , . . . , ep de F en un base orthonor-
male e1 , . . . , ep , . . . , en de E, alors ep+1 , . . . , en est une base orthonormale de F ⊥ .
– Exemple :
On suppose ici dim E = 3.
Le plan P et la droite D sont
supplémentaires l’un de l’autre.
Si e1 , e2 est une base de P et
si e3 est une base de D, alors
e1 , e2 , e3 est une base orthonormale de E
si et seulement si e1 , e2 est une
base orthonormale de P et e3 est unitaire.
II.4 Formes linéaires et hyperplans dans un espace euclidien

Dans ce paragraphe, E est un espace euclidien.
Proposition (Représentation des formes linéaires)

Soit a un vecteur de E. L’application u 7→ fa (u) = (a | u) est une forme linéaire sur E.
→
−
Le noyau de fa est E si a = 0 et l’hyperplan (IRa)⊥ sinon.
Réciproquement, soit f une forme linéaire sur E (donc un élément du dual E ∗ .)
Alors il existe un unique vecteur a de E tel que f = fa .
Ainsi l’application a 7→ fa est un isomorphisme de E sur son dual E ∗ .

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Applications aux hyperplans

– Normales à un hyperplan affine
Soit H un hyperplan affine de E, de direction H.
Le supplémentaire orthogonal de H est une droite vectorielle D.
On dit que la droite vectorielle D est la normale à l’hyperplan vectoriel H.
Tout droite affine D de direction D est appelée une normale à l’hyperplan affine H.
On dit qu’un vecteur directeur a de D est un vecteur normal à H, ou à H.
– équations d’hyperplans
Soit H un hyperplan affine de E, de direction H.
n
P →
−
On suppose que E est muni d’une base orthonormale (e). Soit a = ak ek 6= 0 .
k=1
Les condition suivantes sont équivalentes :
Le vecteur a est normal à l’hyperplan H.
n
P
Une équation de H est (a | u) = 0, c’est-à-dire ak xk = 0.
n k=1
P
Une équation de H est (a | u) = λ (λ ∈ IR) c’est-à-dire ak xk = λ.
k=1
– Exemples
On se place dans un espace euclidien E de dimension 3, muni d’une base orthonormale.
La normale au plan vectoriel d’équation 2x + 5y − 3z = 0 est dirigée par a = (2, 5, −3).
Soit P le plan affine orthogonal au vecteur a = (1, 3, −2) et passant par Ω(4, −5, −7).
Le plan P a pour équation (x − 4) + 3(y + 5) − 2(z + 7) = 0, donc x + 3y − 2z = 3.
Soient P1 et P2 deux plans affines de E, de directions P1 et P2 .
On dit que P1 et P2 sont perpendiculaires si P1⊥ ⊂ P2 , c’est-à-dire si P2⊥ ⊂ P1 .
Cela signifie que l’un des plans contient une normale à l’autre.
Cela équivaut aussi à dire que leurs normales sont des droites orthogonales.

a1 x + b 1 y + c 1 z = λ 1
Supposons que les équations de P1 et P2 soient
a2 x + b 2 y + c 2 z = λ 2
Alors P1 et P2 sont perpendiculaires ⇔ a1 a2 + b1 b2 + c1 c2 = 0.
On a représenté ici deux plans P1 et P2 .

Ces plans se coupent suivant une droite ∆.
Soit Ω un point de la droite ∆.
Puisque la droite D1 passant par Ω et
orthogonale à P2 est dans P1 ,
Les plans P1 et P2 sont perpendiculaires.
De même, la droite D2 passant par Ω et
orthogonale à P1 est dans P2 .

c S.A.
II.5 Projections orthogonales dans un espace euclidien

Proposition (Projection « e sur un sous-espace vectoriel)
Soit F un sous-espace vectoriel de l’espace euclidien E.
La projection pF sur F parallèlement à F ⊥ est appelée projection orthogonale sur F .
Soit (e) = e1 , . . . , ep une base orthonormale de F . p
P
Alors pour tout vecteur u de E, on a l’égalité : pF (u) = (ek | u) ek .
k=1
Exemples et remarques
– Si p est la projection orthogonale sur F , celle sur F ⊥ est Id − p.
→
− (a | u)
– Soit a 6= 0 dans E. La projection orthogonale sur la droite IRa est pa : u 7→ pa (u) = a.
kak2
évidemment, si a est unitaire, pa (u) = (a | u) a.
(a | u)
La projection orthogonale de E sur H = (IRa)⊥ est : pH : u 7→ pH (u) = u − a.
kak2
e1 , e2 est une base orthonormale du plan P .
e3 est un vecteur unitaire de la droite P ⊥ .
On s’est donné un vecteur u de E.
Chaque uk = (ek | u) ek est la projection
« e de u sur la droite engendrée par ek .
Le vecteur u1 + u2 = (e1 | u) e1 + (e2 | u) e2
est la projection orthogonale de u sur le plan P .
– Retour au procédé de Schmidt
Soit e1 , e2 , . . . , en une famille libre de E.
Le procédé de Schmidt permet de la transformer en une famille orthonormée ε1 , ε2 , . . . , εn .
La formation du vecteur εk peut être interprétée de la manière suivante :
Soit Fk = Vect (e1 , . . . , ek−1 ) = Vect (ε1 , . . . , εk−1 ).
k−1
P
La projection orthogonale wk de ek sur Fk est donnée par wk = (εj | ek ) εj .
j=1
On en déduit vk = ek − wk , orthogonal à Fk et non nul.
Il suffit alors de normer le vecteur vk pour obtenir εk .
Proposition (Caractérisations des projections orthogonales)

Soit p une projection vectorielle de l’espace euclidien E.
Les conditions suivantes sont équivalentes :
La projection p est une projection orthogonale.
Pour tous vecteurs u, v de E, on a l’égalité (p(u) | v) = (u | p(v)).
La matrice de p dans toute base orthonormale est symétrique.
La matrice de p dans une base orthonormale est symétrique.

c S.A.
Proposition (Une autre caractérisation des projections orthogonales)

Soit p une projection vectorielle de l’espace euclidien E.
L’application p est une projection orthogonale ⇔ : ∀ u ∈ E, kp(u)k ≤ kuk.
Définition (Projection « e sur un sous-espace affine)
Soit F un sous-espace affine de E, de direction F .
La projection pF sur F parallèlement à F ⊥ est appelée projection affine orthogonale sur F.
Proposition (Distance d’un point à un sous-espace affine)
Soit F un sous-espace affine de E, de direction F . Soit M un point de E.
On appelle distance de M à F le réel d(M, F) = inf {d(M, Ω), Ω ∈ F }.
Cette borne inférieure est un minimum, atteint uniquement pour H = pF (M ).
La projection orthogonale H de M sur F est donc le point de F le plus “proche” de M .
−−→ −−→
Pour tout point Ω de F, on a : kΩM k2 = kΩHk2 + d(M, F)2 .
On a représenté la projection H de M
sur le sous-espace affine F de direction F .
−−→ −−→
Pour tout Ω de F, on a kHM k2 ≥ kΩM k2 .
On voit en effet que le triangle M HΩ
est rectangle en H.
Remarques et exemples
– Soit H un hyperplan affine de E, passant par un point Ω.
−−→
| (u | M Ω) |
Soit u un vecteur normal à H. Pour tout point M de E, on a d(M, H) = .
kuk
On suppose que E est muni d’un repère orthonormal R.
Pn
On suppose que l’équation de H dans R est ak xk = h.
k=1
1 n
P
Alors la distance du point M (x1 , . . . , xn ) à H est d(A, H) = q ak x k − h .

Pn 2 k=1
k=1 ak
– On suppose que dim E = 3 et que D est la droite passant par Ω et dirigée par le vecteur u.
−−→
k ΩM ∧ u k
Pour tout point M de E, on a d(M, D) = .
kuk
Ce résultat suppose que E est orienté et muni d’une base orthonormale directe, dans laquelle
on effectue le calcul du produit vectoriel (voir plus loin.)
– On suppose que dim E = 3 et que D est l’intersection de deux plans perpendiculaires P1 , P2 .
Alors, pour tout point M de E, on a d(M, D)2 = d(M, P1 )2 + d(M, P2 )2 .
Si dim E = n, ce résultat se généralise à un sous-espace affine F de dimension n − r écrit
comme l’intersection de r hyperplans affines perpendiculaires deux à deux.

c S.A.
Perpendiculaire commune à deux droites non parallèles de l’espace

On suppose ici dim E = 3. Soient D1 , D2 deux droites non parallèles.
Soit e3 un vecteur non nul orthogonal aux directions de D1 et D2 .
Il existe une unique droite ∆ qui rencontre
orthogonalement D1 et D2 .
C’est la perpendiculaire commune à D1 et D2 .
La droite ∆ est l’intersection des plans
P1 (contenant D1 et la direction de e3 .)
et P2 (contenant D2 et la direction de e3 .)
Soient A1 = D1 ∩ ∆ et A2 = D2 ∩ ∆.
d(A1 , A2 ) est la plus courte distance
d’un point de D1 à un point de D2 .
On la note d(D1 , D2 ).
−−−−→
|(M1 M2 , e3 )|
Avec ces notations, on a d(D1 , D2 ) = pour tous M1 de D1 et M2 de D2 .
ke3 k
Hyperplan médiateur de deux points

Soient A, B deux points de l’espace euclidien E.
Soit H = {M ∈ E, d(M, A) = d(M, B)}.
H est un hyperplan, appelé
hyperplan médiateur du segment [A, B].
Il passe par le milieu I de [A, B] et est
−→
« à AB.
On a d(A, H) = d(B, H) = 21 d(A, B).
Si dim E = 2, H est la médiatrice de [A, B].

c S.A.
Partie III : Orientation, produit mixte, produit vectoriel
III Orientation, produit mixte, produit vectoriel

III.1 Orientation d’un espace eucliden
Proposition (Orientation d’un espace vectoriel)
Soit E un espace vectoriel de dimension n ≥ 1.
Soient B et B 0 deux bases de E. Soit P la matrice de passage de B à B 0 .
Si det P > 0, on dit que la base B 0 a la même orientation que la base B.
On définit ainsi une relation d’équivalence sur l’ensemble des bases de E.
Pour cette relation, il y a exactement deux classes d’équivalence.
Orienter E, c’est choisir l’une de ces deux classes.
Les bases de la classe d’équivalence choisie sont dites directes.
Les bases de l’autre classe d’équivalence sont dites indirectes.
Remarques
– Supposons que la base B 0 se déduise de B par une permutation σ sur les vecteurs de B.
Si σ est une transposition, alors B et B 0 sont d’orientation contraire.
Si σ est paire, les bases B et B 0 sont de même orientation.
Si σ est impaire, alors elles sont d’orientation contraire.
– Supposons qu’on passe de B à B 0 en changeant un vecteur en son opposé.
Alors les bases B et B 0 sont d’orientation contraire.
– Par exemple, supposons que (u, v) soit une base directe de E, avec dim E = 2.
Les bases (−u, v), (u, −v), (v, u) et (−v, −u) sont indirectes.
Les bases (u, v), (−u, −v), (v, −u)), et (−v, u) sont directes.
– De même, supposons que (u, v, w) soit une base directe de E, avec dim E = 3.
Les bases (−u, v, w), (u, −v, w), (u, v, −w) et (−u, −v, −w) sont indirectes.
Les bases (v, u, w), (w, v, u), (u, w, v) sont indirectes, etc.
Les bases (u, v, w), (u, −v, −w), (−u, v, −w), et (−u, −v, w) sont directes.
Les bases (v, w, u), (w, u, v) sont directes, etc.
– Il y a donc toujours deux orientations possibles sur un espace vectoriel de dimension finie.
Le choix de la classe des bases dites positives est arbitraire. Néanmoins, des règles empiriques
confèrent une orientation traditionnelle aux espaces vectoriels de dimension 2 ou 3.
– Soit E un espace euclidien orienté.
Dans E, il y a des bases orthonormales directes et des bases orthonormales indirectes.
En effet, si B = (e1 , e2 . . . , en ) est une base orthonormale, considérer B 0 = (−e1 , e2 , . . . , en ).
Dans un espace euclidien orienté, un repère orthonormal R = (Ω, (e)) est dit direct ou indirect
suivant que la base orthonormale (e) est directe ou indirecte.

c S.A.
– Soit E un espace euclidien orienté de dimension n ≥ 2. Soit H un hyperplan de E.

Soit (e)H = e1 , . . . , en−1 une base orthonormale de H. Alors il existe un unique vecteur
unitaire en de D = H ⊥ tel que la base orthonormale e1 , . . . , en−1 , en soit directe.
– Soit F un sous-espace vectoriel d’un espace vectoriel E de dimension finie.
On peut très bien orienter F sans orienter E. Inversement, une orientation de E n’induit pas
automatiquement une orientation des sous-espaces stricts de E.
En effet, supposons E orienté avec dim E = 3 et soit P un plan de E.
Si w ∈/ P , toute base (u, v) de P se complète en les bases B = (u, v, w) et B 0 = (u, v, −w),
qui sont d’orientation contraire. On ne voit donc pas ce qui permettrait de décréter que la
base (u, v) est directe ou indirecte dans le plan P .
Dit d’une façon plus élémentaire, la notion de “sens trigonométrique” sur le plan P n’est pas
automatiquement induite par l’orientation de E, car cette notion dépend de la “position de
l’observateur” par rapport au plan P .
Proposition (Orientation d’un hyperplan par orientation de sa normale)
Soit E un espace euclidien de dimension n ≥ 2.
Soit H un hyperplan de E, et D = H ⊥ sa normale.
On oriente D par la donnée d’un vecteur unitaire en (il y a deux possibilités.)
On en déduit une orientation de H de la manière suivante :
Une base orthonormale (e) = e1 , . . . , en−1 de H est dite directe si e1 , . . . , en−1 , en est une
base orthonormale directe dans E.
Remarques
– Si on inverse l’orientation de D (en choisissant −en plutôt que en ), l’orientation de l’hyperplan
H s’en trouve inversée.
– On peut donc orienter tout hyperplan affine H de E par orientation de la normale à H.
Inversement, si on se donne une orientation d’un hyperplan de l’espace vectoriel orienté E,
cela induit une orientation de la normale à cet hyperplan.

La droite D est la normale en Ω au plan affine P.
On oriente D par le choix du vecteur unitaire e3 .
Il en découle une orientation positive du plan P.
Le repère orthonormal (Ω, e1 , e2 ) est direct
dans le plan P si et seulement si le repère
orthonormal (Ω, e1 , e2 , e3 ) est direct dans E.

c S.A.
III.2 Produit mixte dans un espace euclidien orienté
Proposition (Produit mixte)

Soit u1 , . . . , un une famille de n vecteurs d’un espace euclidien orienté E de dimension n.
Le déterminant detB (u1 , u2 , . . . , un ) est le même dans toute base orthonormale directe B.
Cette valeur est appelée produit mixte de u1 , u2 , . . . , un et elle est notée [u1 , u2 , . . . , un ].
Produit mixte et orientation

– Le produit mixte de u1 , u2 , . . . , un est également noté Det(u1 , u2 , . . . , un ).
On ne précise pas la base B dans laquelle est calculé ce déterminant s’il est clair que cette
base est orthonormale directe.
– Si on inverse l’orientation de E, les produits mixtes sont changés en leur opposé.
– L’application “produit mixte” est une forme n-linéaire alternée sur E.
– Si e1 , e2 , . . . , en est une base orthonormale directe alors [e1 , e2 , . . . , en ] = 1.
Si e1 , e2 , . . . , en est une base orthonormale indirecte, alors [e1 , e2 , . . . , en ] = −1.
– Soit u1 , u2 , . . . , un une base de E. On a évidemment [u1 , u2 , . . . , un ] 6= 0.
Plus précisément : [u1 , u2 , . . . , un ] > 0 ⇔ la base u1 , u2 , . . . , un est directe.
Produit mixte et produit scalaire

– Soient u, v dans le plan euclidien E. Alors (u | v)2 + [u, v]2 = kuk2 kvk2 .

– On a toujours l’inégalité [u1 , u2 , . . . , un ] ≤ ku1 k ku2 k · · · kun k.

Si u1 , u2 , . . . , un sont libres, c’est une égalité⇔ les uk sont orthogonaux deux à deux.
Produit mixte et applications linéaires

– Soit u1 , u2 , . . . , un une famille de n vecteurs de l’espace euclidien orienté E.
Soit f un endomorphisme de E.
Alors [f (u1 ), f (u2 ), . . . , f (un )] = (det f )[u1 , u2 , . . . , un ].
– En particulier, si det(f ) = 1, on a [f (u1 ), f (u2 ), . . . , f (un )] = [u1 , u2 , . . . , un ].
On peut donc dire que les morphismes de déterminant 1 conservent le produit mixte.
Interprétation géométrique du produit mixte

– Aire d’un parallélogramme
−→ −→

Dans le plan euclidienE2 , l’aire d’un parallélogramme ABDC est [AB, AC].
−→ −→

L’aire du triangle ABC est 21 [AB, AC].
– Volume d’un parallélépipède

Dans E3 on se donne un parallélépipède dont les arêtes issues de A
sont AB, AC, AD.
−→ −→ −−→ 1 −→ −→ − −→

Son volume est [AB, AC, AD]. Celui du tétraèdre ABCD est 6 [AB, AC, AD].

c S.A.
On a représenté ci-dessous le parallélépipède.

−→ −→ −−→ −→ −→ −−→
Ici la base AB, AC, AD est directe, donc le produit mixte [AB, AC, AD] est positif.
−→ −→ −−→
Le procédé de Schmidt transforme AB, AC, AD en une base orthonormale directe e1 , e2 , e3 .
−→ −→ −−→
On peut alors écrire AB = be1 , AC = c0 e1 + 00 0
ce2 , AD = d e1 + d e2 + de3 .
−→ −→ −−→ −→ −→ −−→
Alors [AB, AC, AD] = Det(e) AB, AC, AD = bcd : c’est bien le volume du parallélépipède.
En effet, bc est l’aire du parallélogramme de base, et d est la hauteur du parallélépipède.
III.3 Produit vectoriel dans l’espace orienté de dimension 3

Dans ce paragraphe, E est un espace euclidien orienté de dimension 3.
Proposition (Produit vectoriel)

Soient u, v deux vecteurs d’un espace euclidien orienté E de dimension 3.
Il existe un unique vecteur a de E tel que : ∀ w ∈ E, [u, v, w] = (a | w).
Ce vecteur a est appelé produit vectoriel de u par v, et il est noté u ∧ v.
On a donc l’égalité, pour tous vecteurs u, v de E : [u, v, w] = ((u ∧ v) | w).
– Le produit vectoriel de deux vecteurs u, v est parfois noté u × v.
– L’application (u, v) 7→ u ∧ v est bilinéaire.
Elle est alternée (antisymétrique) : ∀ (u, v) ∈ E 2 , u ∧ v = −v ∧ u.
Pour tous vecteurs u, v, w, on peut écrire : [u, v, w] = ((u ∧ v) | w) = (u | (v ∧ w)).
– Pour tous vecteurs u, v de E, le vecteur u ∧ v est « à u et à v.

→
−
On a : u ∧ v = 0 ⇔ u, v sont liés.
Si u, v sont libres, alors la famille u, v, u ∧ v est une base directe.

c S.A.
– Supposons que les deux vecteurs u, v soient unitaires et orthogonaux.

Alors w = u ∧ v est l’unique vecteur tel que u, v, w soit orthonormale directe.
i∧j =k j∧k =i k∧i=j

Si i, j, k est orthonormale directe on a :
j ∧ i = −k k ∧ j = −i i ∧ k = −j
– On suppose que E est muni d’une base orthonormale directe i, j, k.
Soit u = xi + yj + zk et v = x0 i + y 0 j + z 0 k.
   0  0
yz − zy 0

x x
Alors le produit vectoriel u ∧ v se calcule en écrivant :  y  ∧  y 0  =  zx0 − xz 0 
     
– Soient u, v deux vecteurs de E. z z0 xy 0 − yx0

On a l’égalité : (u | v)2 + ku ∧ vk2 = kuk2 kvk2 .
En particulier ku ∧ vk ≤ kuk kvk (avec égalité⇔ (u | v) = 0.)
−→ −→ −→ −→
– L’aire du parallélogramme ABDC est kAB ∧ ACk, celle du triangle ABC est 21 kAB ∧ ACk
– Distance d’un point à une droite
Soit D la droite affine passant Ω et dirigée par u. −−→
k ΩM ∧ u k
Soit M un point de E. La distance de M à D est d(M, D) = .
kuk
Proposition Formule du double produit vectoriel

Pour tous vecteurs u, v, w, on a : u ∧ (v ∧ w) = (u | w) v − (u | v) w.
Proposition Problème de la division vectorielle

→
−
Soient a, b dans E (a 6= 0 ) ; on cherche les vecteurs u de E tels que a ∧ u = b.
1
Si (a | b) 6= 0, il n’y a pas de solution, sinon on obtient les u = u0 + λa, avec u0 = b ∧ a.
kak2
Illustrons le problème de la division vectorielle.
Ici les deux vecteurs a et b sont orthogonaux.
On cherche les vecteurs u tels que a ∧ u = b.
Les solutions u sont forcément orthogonales à b.
u0 est la seule solution qui soit orthogonale à a.
Les autres solutions forment la droite affine D
passant par u0 et dirigée par a.

c S.A.
Partie IV : Isométries et matrices orthogonales
IV Isométries et matrices orthogonales

IV.1 Automorphismes orthogonaux
Proposition (Automorphismes orthogonaux)

Soit f un endomorphisme de E euclidien.
Les propriétés suivantes sont équivalentes :
f conserve la norme : ∀ x ∈ E, kf (x)k = kxk.
f conserve le produit scalaire : ∀ (x, y) ∈ E 2 , (f (x) | f (y)) = (x | y).
f transforme toute base orthonormale de E en une base orthonormale de E.
f transforme une base orthonormale de E en une base orthonormale de E.
Si f vérifie ces propriétés, on dit que f est un automorphisme orthogonal de E.
Remarques
– Un synonyme d’automorphisme orthogonal est isométrie vectorielle.
– Les applications Id et −Id sont des automorphismes orthogonaux.
– Tout automorphisme orthogonal f de E est évidemment un automorphisme.
L’application f −1 est également un automorphisme orthogonal.
– Le composé de deux automorphismes orthogonaux est un automorphisme orthogonal.
– Soient f un automorphisme orthogonal et u un vecteur non nul de E.
Supposons qu’il existe un réel λ tel que f (u) = λu. Alors λ ∈ {−1, 1}.
Proposition (Le groupe orthogonal)

On note O(E) l’ensemble des automorphismes orthogonaux de E.
C’est un groupe pour la loi ◦, appelé groupe orthogonal de E.
Définition (Symétries vectorielles orthogonales)

Soit F un sous-espace vectoriel de l’espace euclidien E. La symétrie sF par rapport à F
parallèlement à F ⊥ est appelée symétrie vectorielle orthogonale par rapport à F .
Si F est un hyperplan, on parle de réflexion par rapport à F .
Si F est une droite, on parle de demi-tour (ou de retournement) d’axe F .
Remarques
– Soit s une symétrie vectorielle de l’espace euclidien E.
Alors s est une symétrie vectorielle orthogonale⇔ s est un automorphisme orthogonal.
NB : une projection orthogonale p n’est pas un automorphisme orthogonal, sauf si p = Id.
– Si s est la symétrie vectorielle orthogonale par rapport à F , −s est celle par rapport à F ⊥ .

c S.A.

La droite D et le plan P sont orthogonaux.
La droite D est dirigée par le vecteur unitaire k.
On a représenté la réflexion s par rapport à P
et la projection orthogonale p sur P .
On a p(u) = u − (k | u) k, et s(u) = u − 2 (k | u) k.
L’application −s est la symétrie « e
par rapport à la droite vectorielle D.
– Si s est une symétrie vectorielle orthogonale alors : ∀ (u, v) ∈ E 2 , (s(u) | v) = (u | s(v)).
La matrice de s dans une base orthonormale est symétrique. La réciproque est vraie : si la
matrice d’une symétrie vectorielle s dans une base orthonormale est orthogonale, alors s est
une symétrie vectorielle orthogonale.
– Réflexion échangeant deux vecteurs de même norme
Il existe une unique réflexion vectorielle
qui échange deux vecteurs distincts a, b
tels que kak = kbk.
C’est la réflexion par rapport à l’hyperplan vectoriel P
orthogonal au vecteur a − b.
Proposition (Restriction d’un automorphisme orthogonal à un sous-espace stable)

Soit f un automorphisme orthogonal de l’espace euclidien E.
Soit F un sous-espace vectoriel de E, stable par f (c-à-d tel que f (F ) ⊂ F .)
Alors F est invariant par f , c’est-à-dire vérifie f (F ) = F .
Dans ces conditions F ⊥ est également invariant par f .
La restriction de f à F (resp. à F ⊥ ) est un automorphisme orthogonal de F (resp. de F ⊥ .)
IV.2 Isométries affines

Proposition
Soit f une application affine d’un espace euclidien E.
Pour tous points M, N de E, on a d(f (M ), f (N )) = d(M, N )
L’application linéaire associée fe est un automorphisme orthogonal.
Si ces conditions sont réalisées, on dit que f est une isométrie affine de E.

c S.A.
Remarques
– On exprime la propriété d(f (M ), f (N )) = d(M, N ) en disant que f conserve les distances.
Les automorphismes orthogonaux sont les isométries affines qui conservent l’origine.
Les translations sont des isométries affines.
Toutes les symétries par rapport à un point sont des isométries affines.
– Plus généralement, soit F un sous-espace affine d’un espace euclidien E, de direction F .
La symétrie affine par rapport à F, parallèlement à F ⊥ , est une isométrie affine.
On dit que s est une symétrie affine orthogonale.
Si F est un hyperplan, on parle de réflexion par rapport à F.
Si F est une droite affine, on parle de demi-tour (ou de retournement) d’axe F.
– Réciproquement, soit s la symétrie par rapport à un sous-espace affine F de direction F ,
parallèlement à un sous-espace vectoriel G (avec bien sûr E = F ⊕ G.)
Si s est une isométrie affine, alors s est une symétrie affine orthogonale (c-à-d G = F ⊥ .)
– Réflexion échangeant deux points distincts
Soient A, B deux points distincts de E.

Il existe une unique réflexion qui échange A et B.
C’est la symétrie affine orthogonale s par rapport à
l’hyperplan médiateur H du segment [A, B].
– Soient s1 et s2 les réflexions par rapport à deux hyperplans parallèles H1 et H2 .

Alors s2 ◦ s1 est une translation de vecteur orthogonal à la direction commune de H1 et H2 .
A titre d’exemple, on a supposé ici dim E = 3.
On a représenté deux plans parallèles F1 et F2 .
Soient s1 , s2 les réflexions par rapport à F1 , F2 .
On voit les images de M, N par s1 puis par f = s2 ◦ s1 .
−−−−−−−→ −−→
Les vecteurs f (M )f (N ) et M N sont égaux.
f = s2 ◦ s1 est la translation de vecteur 2u, où u est
le vecteur orthogonal à F1 , F2 tel que tu (F1 ) = F2 .
– On montre que si une application f : E → E conserve les distances, alors c’est une application
affine (donc c’est une isométrie affine.)
Proposition (Groupe des isométries affines)
On note Isom(E) l’ensemble des isométries affines de E.
Pour la loi de composition, c’est un sous-groupe du groupe affine de E.
IV.3 Matrices orthogonales

c S.A.
Remarque
Soit M une matrice de Mn (IR), de vecteurs-colonnes C1 , . . . , Cn .
On considère les Cj comme des éléments de IRn muni de son produit scalaire canonique.
Alors le terme général de A = TM M est aij = (Ci | Cj ).
Définition (Matrices orthogonales)

Soit M une matrice de Mn (IR).
La matrice M vérifie TM M = In .
La matrice M est inversible et M −1 = TM .
Les vecteurs-colonnes de M forment une base orthonormale de IRn .
Si ces conditions sont réalisées, on dit que M est une matrice orthogonale.
Proposition (Le groupe « )

On note O(n) l’ensemble des matrices orthogonales d’ordre n.
C’est un groupe pour le produit des matrices (donc un sous-groupe de GL(n, IR).)
On l’appelle le groupe « d’indice n.
Remarques et exemples
– Si M est une matrice orthogonale, il en est de même de TM (car TM = M −1 .)
– Une matrice M de Mn (IR) est donc « e ⇔ ses vecteurs-lignes forment une base orthonormale
de IRn .
cos θ − sin θ cos θ sin θ

– Les matrices R(θ) = et S(θ) = sont « es.
sin θ cos θ sin θ − cos θ
On verra plus loin que ce sont là toutes les matrices « es d’ordre 2.
 
2 2 1
1
– La matrice M =  1 −2 2  est « e.

3
2 −1 −2  
cos θ cos ϕ − sin θ cos θ sin ϕ
Pour tous réels θ, ϕ les matrices M =  sin θ cos ϕ cos θ sin θ sin ϕ  sont « es.
 
sin ϕ 0 − cos ϕ
Proposition
Soit f un endomorphisme de E euclidien.
Soit M la matrice de f dans une base orthonormale.
f est un automorphisme orthogonal de E (donc un élément du groupe O(E).)
M est une matrice orthogonale (donc un élément du groupe O(n).)

c S.A.
– On peut interpréter la proposition précédente en disant que les matrices orthogonales sont
les matrices des automorphismes orthogonaux dans les bases orthonormales.
– Une matrice M de Mn (IR) est orthogonale⇔l’endomorphisme f de IRn (muni de son produit
scalaire canonique) de matrice M dans la base canonique appartient à O(IRn ).
– Les groupes O(E) et O(n) sont isomorphes par le choix d’une base orthonormée.
– Soit (ek )1≤ k ≤ n une base orthonormale de E. Soient εl , ε2 , . . . , εn n vecteurs de E.
(ε) est une base orthonormale de E ⇔la matrice de (ε) dans (e) est orthogonale.
Ainsi les matrices orthogonales sont les matrices de passage entre bases orthonormales.
1 1

– Si M ∈ O(n) alors det M = ±1. La réciproque est fausse, exemple : M = .
0 1
De la même manière, si f est un automorphisme orthogonal de E, alors det f = ±1.
IV.4 Les groupes SO(E) et SO(n)
Définition (Matrices orthogonales positives ou négatives)

On note SO(n) = O+ (n) = {M ∈ O(n), det M = 1} et O− (n) = {M ∈ O(n), det M =
−1}.
Les matrices de SO(n) sont dites orthogonales positives.
Les matrices de O− (n) sont dites orthogonales négatives.
Définition (Automorphismes orthogonaux positifs ou négatifs)

Soit E un espace euclidien. On note :
SO(E) = O+ (E) = {f ∈ O(E), det f = 1} (automorphismes orthogonaux positifs).
Les éléments de SO(E) sont encore appelés rotations vectorielles de E.
O− (E) = {f ∈ O(E), det f = −1} (automorphismes orthogonaux négatifs)
Proposition (Les groupes SO(E) et SO(n))

L’ensemble SO(E) est un sous-groupe de O(E), appelé groupe spécial orthogonal de E.
L’ensemble SO(n) est un sous-groupe de O(n), appelé groupe spécial orthogonal d’indice n.
Remarques
– Id est dans SO(E). Mais l’application −Id est dans SO(E) ⇔ dim E est un entier pair.
– O− (n) et O− (E) ne sont pas des groupes, car ils ne sont pas stables pour le produit.
En revanche, ces ensembles sont stables par passage à l’inverse.
– Si on échange deux colonnes (ou deux lignes) d’une matrice « e positive, on obtient une
matrice « e négative (et réciproquement.)
C’est la même chose si on remplace une colonne (ou une ligne) par son opposée.

c S.A.
Cas des réflexions et des demi-tours

– Une réflexion s est toujours un automorphisme orthogonal négatif, car det s = −1.
– Un demi-tour f de E est une rotation si dim E est impair (car det f = (−1)n−1 .)
Comatrice d’une matrice orthogonale
– Si M appartient à O(n) alors Com(M ) = εM , avec ε = det M = ±1.
En comparant un coefficient non nul de M avec son cofacteur, on peut déterminer ε.
 
2 2 1
1 2
– Exemple : si M =  1 −2 2  le cofacteur de m11 = 3 est > 0. Donc M ∈ SO(3).

3
2 −1 −2
Proposition (Une caractérisation des rotations vectorielles dans un espace orienté)

Soit f ∈ O(E), avec E orienté. Les propriétés suivantes sont équivalentes :
f est une rotation vectorielle, c’est-à-dire un élément de SO(E).
f transforme toute base orthonormale directe de E en une base orthonormale directe.
f transforme une base orthonormale directe de E en une base orthonormale directe.
Remarques
– Plus généralement, une application f d’un espace euclidien E est une rotation vectorielle⇔
elle transforme une base orthonormale en une base orthonormale de même orientation.
– Les rotations vectorielles sont les automorphismes orthogonaux qui conservent l’orientation,
alors que les automorphismes orthogonaux négatifs sont ceux qui l’inversent.
– Soit u1 , u2 , . . . , un une famille de n vecteurs de E orienté.
Si f est une rotation vectorielle : [f (u1 ), f (u2 ), . . . , f (un )] = [u1 , u2 , . . . , un ].
On peut donc dire que les rotations conservent le produit mixte.
Si f est un automorphisme orthogonal négatif, [f (u1 ), f (u2 ), . . . , f (un )] = −[u1 , u2 , . . . , un ].
IV.5 Déplacements et antidéplacements
Définition (Déplacements)
Soit E un espace euclidien. Soit f une isométrie affine de E.
On dit que f est un déplacement si fe est un élément de SO(E).
Remarques
– Si E est orienté, on peut dire que les déplacements sont les isométries affines qui conservent
l’orientation, c’est-à-dire qui transforment un repère orthonormal direct (Ω, e1 , . . . , en ) en un
autre repère orthonormal direct (f (Ω), fe(e1 ), . . . , fe(en )).
– Les translations sont des déplacements. Une réflexion est un antidéplacement.
Une symétrie de centre Ω est un déplacement si dim E est pair, un antidéplacement sinon.
Un demi-tour est un déplacement si dim E est impair, un antidéplacement sinon.

c S.A.
– L’ensemble Isom+ (E) des déplacements est un sous-groupe de Isom(E) (isométries de E.)
L’inverse d’un antidéplacement est un antidéplacement.
Le composé de deux antidéplacements est un déplacement.

c S.A.
Partie V : Isométries en dimension 1 ou 2
V Isométries en dimension 1 ou 2
V.1 Isométries en dimension 1
La description des isométries d’une droite vectorielle E est très simple :
Proposition
On a O(1) = {(1), (−1)}, et SO(1) = {(1)}.
On O(E) = {Id, −Id} et SO(E) = {Id}.
Les seules isométries de E sont les translations (ce sont des déplacements) et les symétries
par rapport à des points (ce sont des antidéplacements.)
La symétrie par rapport au point A est donnée par : ∀ M ∈ E, s(M ) = 2A − M .
V.2 Matrices orthogonales d’ordre 2
Proposition (Le groupe SO(2))

cos θ − sin θ
Le groupe SO(2) est égal à l’ensemble des matrices R(θ) = , avec θ ∈ IR.
sin θ cos θ
On a R(0) = I2 , et R(θ)−1 = R(−θ) pour tout réel θ.
Pour tous réels θ et θ0 , on R(θ)R(θ0 ) = R(θ0 )R(θ) = R(θ + θ0 ).
Proposition (Les matrices de O− (2))

− cos θ sin θ
Les éléments de O (2) sont les matrices qui s’écrivent S(θ) = , avec θ ∈ IR.
sin θ − cos θ
0
On vérifie les propriétés suivantes, pour tous θ et θ :
S(θ)−1 = S(θ) (matrices involutives)
S(θ)S(θ0 ) = R(θ − θ0 )
Remarques
– L’application θ 7→ R(θ) est un morphisme surjectif du groupe (IR, +) sur le groupe SO(2).
Le noyau de ce morphisme est l’ensemble 2πZZ. On a R(θ) = R(θ0 ) ⇔ θ ≡ θ0 [2π].
– Le groupe SO(2) est commutatif. On montre que SO(n) n’est pas commutatif si n ≥ 3.
– Toutes les matrices orthogonales négatives d’ordre 2 sont des matrices de symétrie.
Cela signifie que tous les automorphismes orthogonaux négatifs d’un plan euclidien sont des
symétries vectorielles orthogonales (à suivre.)
V.3 Angle d’une rotation du plan euclidien orienté

Dans la suite de cette partie, on suppose que E2 est un plan euclidien orienté.

c S.A.
Proposition (Angle d’une rotation dans le plan euclidien orienté)

Soit r une rotation de E2 . Il existe un unique réel θ (modulo 2π) tel
que :
cos θ − sin θ
La matrice de r dans toute base orthonormale directe est R(θ) = .
sin θ cos θ
On dit alors que r est la rotation d’angle θ, et on note r = r(θ).
– On dit aussi que θ est une mesure de l’angle de la rotation r.
– Les propriétés des matrices R(θ) donnent immédiatement :
Id est la rotation d’angle 0 [2π], et −Id est la rotation d’angle π [2π].
La rotation inverse de r(θ) est r(−θ).
Pour tous réels θ, θ0 , on a r(θ) ◦ r(θ0 ) = r(θ0 ) ◦ r(θ) = r(θ + θ0 ).
Ainsi le groupe SO(E2 ) des rotations de E2 est un groupe commutatif.
– La matrice de la rotation r(θ) dans toute base orthonormale indirecte est R(−θ).
Cela signifie que si on inverse l’orientation du plan E2 , alors la mesure de toute rotation est
changée en son opposé (modulo 2π).
– Les seules rotations involutives sont r(0) = Id et r(π) = −Id.
−
→
Si r = r(θ), avec θ 6= 0 [2π], alors le seul vecteur invariant de r est 0 .
– Soit r la rotation d’angle π2 [2π].
Alors pour toute base orthonormale directe u, v, on a r(u) = v et r(v) = −u.
Proposition (Angle de deux vecteurs unitaires)

Soient u, v deux vecteurs unitaires de E2 .
Il existe une et une seule rotation r telle que r(u) = v.
[
Si r = r(θ), alors on note (u, v) = θ [2π].
[
On dit que θ est une mesure (modulo 2π) de l’angle orienté (u, v).
On voit ci-dessous comment illustrer la situation. La base e1 , e2 , orthonormale directe, n’est là
que pour visualiser l’orientation positive choisie dans le plan.
Tous les vecteurs considérés ici sont unitaires.
Il existe bien une unique rotation vectorielle r = r(θ) telle que v = r(u).
On commet souvent l’erreur de penser qu’il y a deux rotations transformant u en v (l’une
qui “tournerait” dans un sens, la deuxième tournant dans l’autre) ou même une infinité (tout
dépendrait du “nombre de tours effectués”.)
La rotation r n’est qu’une application : seul compte où se trouve l’image v d’un vecteur u, et
pas la manière dont on “passe” de u à v.
L’erreur évoquée vient de la confusion entre la rotation r et les différentes mesures de son angle.

c S.A.
On se rend facilement compte de l’unicité de

la rotation vectorielle r transformant u en v
en se donnant un autre vecteur unitaire u0 .
La condition v = r(u) détermine en effet
le vecteur v 0 = r(u0 ) de manière unique.
Définition (Angle de deux vecteurs non nuls)

Soient u, v deux vecteurs unitaires de E2 .
\
[ u v
On appelle mesure de l’angle orienté (u, v) toute mesure θ de l’angle kuk , kvk .
[
On note alors (u, v) = θ [2π].
On désigne par u, v, w des vecteurs non nuls quelconques du plan euclidien orienté E2 ,
[ (u | v) Det(u, v)
– Une mesure θ de l’angle (u, v) est donnée par : cos θ = , et sin θ = .
kuk kvk kuk kvk
Rappel : Det(u, v) est le déterminant de u, v dans toute base orthonormale directe.
Si on inverse l’orientation de E2 , toutes les mesures d’angle sont changées en leur opposé.
[
– On a (u, \
u) = 0 [2π], (u, −u) = π [2π].
[
Les vecteurs u, v sont liés si et seulement si (u, v) = 0 [π].
[
– On a la relation de Chasles : (u, \
v) = (u, \
w) + (w, v) [2π].
[
Supposons (u, v) = θ [2π].
Alors on a les égalités
[
(v, \
u) = −θ [2π], (−u, \
v) = θ + π [2π], (−u, −v) = θ [2π]
– Soit f un automorphisme orthogonal de E2 .

\
Si f est une rotation (un élément de SO(E2 )), alors (f (u), [
f (v)) = (u, v) [2π].
Ainsi les rotations conservent les mesures des angles orientés.
\
Si f est un automorphisme orthogonal négatif, alors (f (u), [
f (v)) = −(u, v) [2π].
−
Les éléments de O (E2 ) inversent les mesures d’angle.
(u | r(u)) = cos θ

– Soit r la rotation d’angle θ [2π]. Pour tout vecteur u unitaire, on a
Det(u, r(u)) = sin θ

c S.A.
– Soient A, B, C trois points distincts de E2 .

−→\ −→ −→\ −−→ −−→
\ −→
On a l’égalité (AB, AC) + (CA, CB) + (BC, BA) = π [2π].
La somme des mesures des angles “intérieurs” à un triangle est donc égale à π [2π].
Il y a une démonstration très visuelle, illustrée ci-dessous.
−→
Les points B 0 , C 0 se déduisent de B et C par la translation de vecteur AB.
−→\ −→ −→
\ −−→ −−→
\ −→
Posons (AB, AC) = θ [2π], (CA, CB) = ϕ [2π] et (BC, BA) = ψ [2π].
−−→
\ −−→ −−\ → −→
On a θ = (BB 0 , BC 0 ) et ψ = (B 0 C 0 , BA).
−−→
\ −−→ −−→
\ −−→
On a ϕ = (C 0 B, C 0 B 0 ) = (BC 0 , B 0 C 0 ).
−−\ → −→
Ainsi θ + ϕ + ψ = (BB 0 , BA) = π [2π]
Définition (angle de deux demi-droites affines)

Soient D1+ , D2+ deux demi-droites affines de E2 , de vecteurs directeurs u1 , u2 .
+ +
On appelle mesure de l’angle orienté (D\ \
1 , D2 ) toute mesure de l’angle orienté (u1 , u2 ).
+
On note donc (D\ , D+ ) = (u
1
\
21 , u2 ) [2π].
Définition (angle de deux droites affines)

Soient D1 , D2 deux droites affines de E2 , de vecteurs directeurs u1 , u2 .
\
Si (u \
1 , u2 ) = θ [2π], alors on note (D1 , D2 ) = θ [π].
\
On dit que θ est une mesure, modulo π, de l’angle orienté (D 1 , D2 ).
– Si la mesure de l’angle de D1 et D2 (dirigées par u1 et u2 ) est définie modulo π, c’est parce
qu’on n’a pas de moyen objectif de choisir u1 plutôt que −u1 , et u2 plutôt que −u2 .
(
\
(−u 1 , −u2 ) = θ [2π]
\
D’autre part, on sait que si (u 1 , u2 ) = θ [2π] alors
\
(−u \
1 , u2 ) = (u1 , −u2 ) = θ + π [2π]
On voit donc que la seule solution

est de conserver la valeur de θ
mais modulo π, si on veut définir
une mesure de (D \1 , D2 ) indépendante
du choix des vecteurs directeurs.
– Si on inverse l’orientation de E2 , toutes les mesures d’angles sont changées en leur opposé.
– Soient D1 et D2 deux droites affines du plan euclidien orienté E2 .
\ \ π
On a (D 1 , D2 ) = 0 [π] ⇔ D1 k D2 . On a (D1 , D2 ) = [π] ⇔ D1 ⊥D2 . 2

c S.A.
\
Si ∆1 , ∆2 sont respectivement orthogonales à D1 , D2 , alors (∆ \
1 , ∆2 ) = (D1 , D2 ) [π].
– Soit D1+ une demi-droite affine d’origine Ω. Soit θ un réel.

Il existe une unique demi-droite D2+ d’origine Ω et telle que (D\
+ +
1 , D2 ) = θ [2π].
Soit D1 une droite affine passant par Ω. Soit θ un réel.

\
Il existe une unique droite D2 passant par Ω et telle que (D 1 , D2 ) = θ [π].
– Angle polaire d’une demi-droite, d’une droite

On suppose que E2 est rapporté à un repère orthonormal direct R = (Ω, (i, j)).
+
Soit D+ une demi-droite de E2 . On dit que (IR\ i, D+ ) = θ [2π] est l’angle polaire de D+ .
\
Soit D une droite de E2 . On dit que (IRi, D) = θ [π] est l’angle polaire de D.
Supposons que D ne soit pas parallèle à IRj, c’est-à-dire que θ soit différent de π2 [π].
Une équation de D est y = mx + y0 , avec m = tan θ.

0 y = mx + y0
Supposons que les droites D et D aient respectivement pour équation .
y = m0 x + y00
Ces droites sont orthogonales si et seulement si mm0 = −1.
m0 − m
Supposons mm0 6= −1. Alors (D,\ D0 ) = θ [π] est donné par θ = arctan .
1 + mm0
équation normale d’une droite affine
Soit D une droite affine du plan euclidien orienté.
Soit ∆ la perpendiculaire à D passant par O.
Soit H le point d’intersection de D et de ∆.
Soit θ [π] l’angle polaire de la droite ∆.
Le vecteur u(cos θ, sin θ) dirige la droite ∆.
−−→
Il existe h ∈ IR tel que OH = h u(θ).
Alors une équation de D est x cos θ + y sin θ = h.
On dit que c’est l’équation normale de D.

c S.A.
Bissectrices de deux (demi-)droites affines

– Soient D1+ et D2+ deux demi-droites affines du plan euclidien orienté E2 , concourantes en Ω.
+
Il existe deux demi-droites ∆+ d’origine Ω, opposées, et telles que (D\ , D+ ) = 2(D\
+
, ∆+ ) [2π].
1 2 1
La réunion ∆ de ces deux demi-droites est une droite appelée bissectrice du couple (D1+ , D2+ ).
NB : cette droite ne dépend pas de l’ordre dans lequel sont données D1+ et D2+ .
La droite ∆0 orthogonale en Ω à ∆ est la bissectrice extérieure du couple (D1+ , D2+ ).
– Soient D1 et D2 deux droites affines du plan euclidien orienté E2 , concourantes en Ω.
Il existe deux droites ∆ passant par Ω et telles que (D\ \
1 , D2 ) = 2(D1 , ∆) [π].
Ces deux droites sont orthogonales en Ω. On les appelle les bissectrices du couple (D1 , D2 ).
Ce sont les axes des réflexions du plan qui échangent D1 et D2 .
La réunion des bissectrices ∆1 et ∆2

des droites affines D1 et D2
est égale à l’ensemble des points qui sont
équidistants de D1 et D2 .
V.4 Isométries du plan euclidien orienté

Dans ce paragraphe, E2 est un plan euclidien orienté.
Proposition (automorphismes orthogonaux négatifs de E2 )
On sait que toute réflexion par rapport à une droite vectorielle est dans O− (E2 ).
Réciproquement, soit s un automorphisme orthogonal négatif de E2 .
On suppose que E2 est muni d’une base orthonormale directe (i, j).
cos θ sin θ
Alors il existe θ dans IR telle que la matrice de s dans (i, j) soit S(θ) = .
sin θ − cos θ
s est alors la réflexion par rapport à la droite d’angle polaire 2θ [π].
Remarques
Le résultat précédent complète la classification des automorphismes orthogonaux de E2 :
Ceux qui sont positifs sont les rotations vectorielles.
Ceux qui sont négatifs sont les réflexions par rapport à des droites vectorielles.
Que E2 soit orienté ou non n’intervient pas dans cette classification, mais dans le fait qu’on
peut mesurer l’angle d’une rotation et l’angle polaire de l’axe d’une réflexion.
Proposition (Les réflexions engendrent le groupe O(E2 ))
La composée de deux réflexions vectorielles de E2 est une rotation vectorielle.
Réciproquement, toute rotation vectorielle r est la composée de deux réflexions vectorielles.
De plus on peut choisir l’un d’elle arbitrairement, l’autre étant alors fixée.

c S.A.
Remarques
On peut être plus précis, en supposant que E2 est muni d’une base orthonormale directe.
– Soient s1 , s2 les réflexions d’axes les droites vectorielles D1 , D2 d’angles polaires θ1 , θ2 .
Alors s2 ◦ s1 est la rotation vectorielle d’angle ϕ = 2(θ2 − θ1 ) [2π].
– Réciproquement, soit r la rotation vectorielle d’angle θ.

Pour tout réel ϕ, notons s(ϕ) la réflexion d’axe la droite vectorielle d’angle polaire ϕ.
Pour tout réel ϕ1 , on a r = s(ϕ2 ) ◦ s(ϕ1 ), avec ϕ2 = ϕ1 + 2θ [π].
Pour tout réel ϕ2 , on a r = s(ϕ2 ) ◦ s(ϕ1 ), avec ϕ1 = ϕ2 − 2θ [π].
Définition (Rotations affines)

Soit Ω un point du plan euclidien orienté E2 , et soit θ un réel.
On appelle rotation (affine) de centre Ω et d’angle θ [2π] l’application affine r qui laisse Ω
invariant et dont l’application linéaire associée re est la rotation (vectorielle) d’angle θ [2π].
−−→
Cette application r est donc définie par : ∀ M ∈ E2 , r(M ) = Ω + re(ΩM ).
On note souvent r(Ω, θ) la rotation de centre Ω et d’angle θ [2π].
Voici une illustration de la rotation r
de centre Ω et d’angle θ [2π].
Les rotations vectorielles sont
les rotations affines de centre 0.
On peut donc parler simplement de “rotation”,
le centre n’étant mentionné que
s’il est distinct de l’origine 0.
Remarques
– Si θ = 0 [2π], alors r(Ω, θ) = Id (dans ce cas, le centre est quelconque.)
6 0 [2π], le point Ω est le seul point invariant de la rotation r(Ω, θ).
Si θ =
Si θ = π [2π], alors r(Ω, θ) est la symétrie par rapport au point Ω.

c S.A.
– Il n’est pas nécessaire que E2 soit orienté pour qu’on définisse les rotations affines. Cela n’est
utile que si on veut leur associer une mesure d’angle. D’ailleurs, si on inverse l’orientation du
plan, les mesures des angles de rotation affine sont changées en leur opposé.
Proposition (Classification des déplacements du plan)
Les déplacements du plan euclidien sont les translations et les rotations.
Proposition (Classification des antidéplacements du plan)

Les antidéplacements du plan euclidien sont :
Les réflexions par rapport à une droite affine.
Ces antidéplacements sont involutifs. Leur axe est l’ensemble de leurs points invariants.
Les composées f = s ◦ tu = tu ◦ s d’une réflexion s par rapport à une droite affine et
d’une translation de vecteur u non nul parallèle à cette droite.
Ces sont des antidéplacements sans point invariant.
On illustre f = s ◦ tu = tu ◦ s.
−−−−−−−→
Pour tout point M , M f ◦f (M ) = 2u.
On en déduit le vecteur u.
On connait ainsi la direction de D.
Ensuite Ω = 12 f (0) est sur D.
On connait donc tous les éléments
permettant de décrire f .
Proposition (Composition de réflexions affines)

Soient s et s0 les réflexions de E2 par rapport aux droites affines D et D0 .
Si D k D0 , alors s0 ◦ s est une translation de vecteur « à la direction de D, D0 .
Sinon, s0 ◦ s est une rotation r de centre Ω = D ∩ D.
\
Plus précisément, si E2 est orienté, alors l’angle de r est 2(D, D0 ) [2π].
Sur le schéma de gauche, on a s0 ◦ s = tv , avec v = 2u.
Sur celui de droite, on a l’égalité s0 ◦ s = r(ϕ), avec ϕ = 2(D,
\ D0 ) [2π].

c S.A.
Réciproques et conclusion
– Toute translation peut s’écrire comme la composée s0 ◦ s de deux réflexions par rapport à
deux droites parallèles D et D0 . On peut choisir arbitrairement l’une de ces deux droites,
l’autre étant alors définie de manière unique.
– Toute rotation de centre Ω peut s’écrire comme la composée s0 ◦ s de deux réflexions par
rapport à des droites D et D0 concourantes en Ω. On peut choisir arbitrairement l’une d’elles,
l’autre étant alors définie de manière unique.
Par exemple, la symétrie par rapport à un point Ω est la composée des réflexions par rapport
à deux droites quelconques orthogonales en Ω.
– Les réflexions engendrent le groupe des isométries de E2 . Toute isométrie est en effet une
réflexion ou la composée de deux réflexions (si c’est une rotation ou une translation) ou de
trois réflexions (si c’est un antidéplacement sans point invariant, donc la composée d’une
réflexion d’axe D et d’une translation de vecteur non nul parallèle à D.)
– On pourra réfléchir à l’exercice suivant :
Soient A, B, C trois points non alignés dans le plan.
On note sA , sB , sC les réflexions respectives par rapport aux droites (BC), (CA), (AB).
On demande d’identifier l’application f = sC ◦ sB ◦ sA .
Bien sûr l’application f est un antidéplacement (comme composée de trois antidéplacements.)
C’est donc la composée d’une réflexion s par rapport à une droite D et d’une translation de
vecteur u (éventuellement nul) parallèle à D.
Le problème est donc d’identifier la droite D et le vecteur u . . .

c S.A.
Partie VI : Similitudes du plan
VI Similitudes du plan
VI.1 Nombres complexes et géométrie du plan
Structure de plan affine

– L’ensemble Cl est un plan vectoriel sur IR.
Les translations de Cl sont les applications tω : z 7→ Z = z + ω.
L’homothétie de centre z0 et de rapport λ ∈ IR est donnée par z 7→ Z = z0 + λ(z − z0 ).
– Soit z0 un élément de Cl et ω un élément de Cl ∗ .
Soit D la droite affine passant par z0 et dirigée par ω.
Une représentation paramétrique de D est : z ∈ D ⇔ ∃ λ ∈ IR, z = z0 + λω.
On désignera par Ox la droite passant par 0 et dirigée par 1 (son équation est z = z : c’est
la droite des nombres réels) et on désignera par Oy la droite passant par 0 et dirigée par i
(son équation est z = −z : c’est la droite des nombres imaginaires purs).
l et soit D la droite qui les contient.
– Soient a, b deux éléments distincts de C,
z a b

Le point z est dans D ⇔ z a b = 0.
1 1 1

Plus généralement trois points a, b, c de Cl sont alignés⇔ ab + bc + ca est un réel.
– Puisque Cl est un plan, L( C)
l est un IR-espace vectoriel de dimension 4.
Les applications z 7→ z, z 7→ iz, z 7→ z et z 7→ iz en forment une base.
Ainsi les endomorphismes du plan Cl sont les applications z 7→ Z = uz + vz, avec (u, v) ∈ Cl 2 .
Les applications affines de Cl sont les applications z 7→ Z = uz + vw + c, avec (u, v, w) ∈ Cl 3 .
Structure de plan euclidien

u = x + iy
– Pour tous 0 0
l on pose (u | v) = xx0 + yy 0 = Re (u v) = 12 (uv + vu).
de C,
v = x + iy
On définit ainsi un produit scalaire sur Cl pour lequel la base 1, i est orthonormale.
La norme associée à ce produit scalaire est l’application “module” : z 7→ |z|.
La distance euclidienne associée est donc définie par : d(u, v) = |v − u|.
Deux éléments u, v de Cl sont orthogonaux⇔ uv est imaginaire⇔ uv + vu = 0.
Les bases orthonormées sont les bases (u, v), avec |u| = 1 et v = ±iu.
– Voici la représentation z 7→ Z = f (z) de quelques applications simples :
La projection orthogonale sur la droite Ox est donnée par z 7→ Z = Re (z) = 12 (z + z).
1
La projection orthogonale sur Oy est donnée par z 7→ Z = Im (z) = 2i (z − z).
La symétrie vectorielle orthogonale par rapport à Ox est donnée par z 7→ Z = z.
La symétrie vectorielle orthogonale par rapport à Oy est donnée par z 7→ Z = −z.

c S.A.
Structure de plan euclidien orienté

– On oriente Cl en décidant que la base orthonormale 1, i est directe.
Les bases orthonormées directes sont alors les bases (u, v), avec |u| = 1 et v = iu.
– Soient u = x + iy et v = x0 + iy 0 deux éléments de C.
l
0 0
Leur produit mixte est : [u, v] = xy − yx = Im (u v). Rappelons que (u | v) = Re (u v).
– On vérifie que l’aire du triangle de sommets a, b, c est 12 Im (ab + bc + ca).

Ce résultat concorde avec le fait que a, b, c sont alignés⇔ ab + bc + ca est réel.

Rotations affines et déplacements dans Cl
– La rotation vectorielle d’angle θ [2π] est définie par : z 7→ Z = eiθ z.
La rotation affine de centre ω et d’angle θ [2π] est définie par : z 7→ Z = ω + eiθ (z − ω).
Soient u, v deux éléments non nuls dans C.l On a (u,[ v) = arg v − arg u [2π].
– Réciproquement, soit f l’application affine définie par z 7→ f (z) = az + b, où |a| = 1.
Si a = 1, l’application f est la translation de vecteur b.
b
Si a 6= 1, il y a un point fixe unique ω défini par ω = aω + b donc ω = .
1−a
On a alors Z = az + b ⇔ Z − ω = a(z − ω).
En posant a = eiθ , avec θ 6= 0 [2π], on trouve la rotation de centre ω d’angle θ [2π].
– Conclusion :
Les déplacements de Cl sont les applications f : z 7→ Z = az + b, avec |a| = 1.
On obtient les translations si a = 1 et les rotations distinctes de Id si a 6= 1.
– Exemple :
Considérons l’application z 7→ f (z) = iz + 2.
C’est un déplacement de C.l
On a ω = iω + 2 ⇔ ω = 1 + i.
L’application f est donc la rotation
de centre ω et d’angle arg ω = π2 [2π].
Réflexions et projections orthogonales

Soit D la droite vectorielle d’angle polaire θ [π].
La réflexion par rapport à D est donnée par z 7→ Z = e2iθ z.
La projection orthogonale sur D est donnée par z 7→ Z = 12 (z + e2iθ z).
Soit D la droite affine passant par a, d’angle polaire θ [π].
La réflexion s par rapport à D s’écrit z 7→ Z = a + e2iθ z − a = e2iθ z + a − e2iθ a.
La projection orthogonale r sur D est : z 7→ Z = 12 (z + e2iθ z) + 12 (a − e2iθ a).
Pour trouver s, r, il suffit de compléter les formules obtenues dans le cas vectoriel : on
ajoute une constante ω déterminée par le fait que le point a est invariant.

c S.A.
Classification des antidéplacements de Cl

– Réciproquement, soit f l’application affine définie par z 7→ f (z) = az + b, avec |a| = 1.
L’application f est la composée de la réflexion z 7→ z et du déplacement z 7→ az + b.
Ainsi l’application f est un antidéplacement.
Posons a = eiθ .
L’application fe : z 7→ eiθ z est la réflexion par rapport à la droite d’angle polaire 2θ .
L’application f ◦ f est définie par f ◦ f (z) = a(az + b) + b = z + ab + b.
Donc f ◦ f est une réflexion si et seulement si ab + b = 0.
f est la composée de la réflexion par rapport à une droite D d’angle polaire 2θ et d’une
translation de vecteur u parallèle à D.
Le point 2b est un point de D ce qui achève de déterminer cette droite.
On trouve le vecteur de translation en écrivant u = 12 (f ◦ f (z) − z) = 12 (ab + b).
– Conclusion :
Les antidéplacements de Cl sont les applications f : z 7→ Z = az + b, avec |a| = 1.
On obtient les réflexions quand ab + b = 0 (c’est-à-dire quand f ◦ f (0) = 0.)
– Exemple :
Considérons l’application z 7→ f (z) = iz + 2.
C’est un antidéplacement de C. l
On a f ◦ f (0) = f (2) = 2(1 + i).
f est donc la composée de la translation t
de vecteur 1 + i et de la réflexion s par rapport
à la droite D passant par 1 et dirigée par 1 + i.
VI.2 Similitudes du plan

Définition (Similitudes vectorielles)
Soit f un endomorphisme de l’espace euclidien E.
Soit k un réel strictement positif.
On dit que f est une similitude vectorielle de rapport k si ∀ u ∈ E, kf (u)k = k kuk.
Définition (Similitudes)
Soit f : E → E une application affine de E euclidien, d’application linéaire associée fe.
Soit k un réel strictement positif.
On dit que f est une similitude de rapport k si fe est une similitude vectorielle de rapport
k.
Cela équivaut à : ∀ (M, N ) ∈ E 2 , d(f (M ), f (N )) = k d(M, N ).
Autrement dit, f multiplie les distances par le facteur constant k.

c S.A.
Remarques
→
− →
−
– Une similitude vectorielle est un automorphisme de E, car f (u) = 0 ⇒ u = 0 .
– Les isométries sont les similitudes de rapport 1.
Une homothétie de rapport k est une similitude de rapport |k|.
– L’inverse d’une similitude de rapport k est une similitude de rapport k1 .
La composée de deux similitudes de rapport k, k 0 est une similitude de rapport k, k 0 .
Les similitudes forment donc un sous-groupe du groupe affine de E.
Proposition
Soit f : E → E une similitude de rapport k > 0.
Alors f est la composée d’une homothétie h de rapport k et d’une isométrie g.
Si g est un déplacement, on dit que f est une similitude directe.
Si g est un antidéplacement, on dit que f est une similitude indirecte.
Remarques
– La décomposition de f évoquée ci-dessus n’est pas unique.
Plus précisément, si h est une homothétie quelconque de rapport k > 0, alors il existe une
isométrie unique g et une isométrie unique g 0 telles que f = h ◦ g = g 0 ◦ h.
Avec ces notations, et si dim E = n, on a det(fe) = k n det g = k n det g 0 , ce qui prouve que g
et g 0 sont des isométries de même “genre”.
– On aurait pu adopter la définition équivalente suivante :
Une similitude f est dite directe (resp. indirecte) si det(fe) > 0 (resp. det(fe) < 0.)
Si E est orienté, les similitudes directes sont celles qui conservent l’orientation, et les simili-
tudes indirectes sont celles qui inversent l’orientation.
Dans la suite de ce paragraphe, on ne considère que des similitudes d’un plan euclidien.
Proposition (Similitudes et mesures d’angles dans le plan)

Soit f une similitude vectorielle d’un plan euclidien orienté E.
Soient u, v deux vecteurs non nuls de E.
\
Si f est directe, alors (f (u), [
f (v)) = (u, v) [2π]
\
Si f est indirecte, alors (f (u), [
f (v)) = −(u, v) [2π]
Si f est une similitude (affine) et si A, B, C sont trois poins distincts, alors :

−−−−−−→ \ −−−−−−→ −→
\ −→
Si f est directe, alors (f (A)f (B), f (A)f (C)) = (AB, AC) [2π]
−−−−−−→\ −−−−−−→ −→
\ −→
Si f est indirecte, alors (f (A)f (B), f (A)f (C)) = −(AB, AC) [2π]
Ainsi les similitudes directes conservent les mesures d’angles, et les similitudes indirectes
les changent en leur opposé.

c S.A.
Proposition (Repésentation analytique dans un repère orthonormé du plan)

Soit E soit un plan euclidien, muni d’un repère orthonormal. 0
x = ax − by + x0
Les similitudes directes sont sont représentées par les systèmes
0 y 0 = bx + ay + y0
x = ax + by + x0
Les systèmes caractérisent les similitudes indirectes.
y 0 = bx − ay + y0
Dans ces deux cas on suppose (a, b) 6= (0, 0) (sinon l’application est constante.)
√
Le rapport de la similitude est alors k = a2 + b2 .
Proposition (Similitudes du plan complexe)

L’ensemble Cl est muni de sa structure canonique de plan vectoriel euclidien orienté.
Soit f une application de Cl dans lui-même.
f est une similitude directe⇔ ∃ (a, b) ∈ Cl ∗ × C,
l ∀ z ∈ C,
l f (z) = az + b.
f est une similitude indirecte⇔ ∃ (a, b) ∈ Cl ∗ × C,
l ∀ z ∈ C,
l f (z) = az + b.
Dans les deux cas précédents, le rapport de la similitude est k = |a|.
Proposition (Classification des similitudes directes du plan)

Soit E un plan euclidien orienté.
Soit f une similitude directe de E, de rapport k > 0.
Si k = 1, alors f est un déplacement (une translation t ou une rotation r 6= Id).
Si k 6= 1, l’application f possède un point fixe unique Ω.
h est l’homothétie de centre Ω et de rapport k

Alors f = h ◦ r = r ◦ h, où
r est une rotation de centre Ω, d’angle θ [2π]
On dit alors que f est la similitude directe de rapport k, de centre Ω, et d’angle θ [2π].
Exemple :
Considérons l’application z 7→ f (z) = 2iz + 2 + i.
C’est une similitude directe de C.l
On a ω = f (ω) ⇔ ω = i.
L’application f est la composée de la rotation r
de centre i et d’angle arg(2i) = π2 [2π] et de
l’homothétie h de centre i et de rapport |2i| = 2.
Proposition (Similitude directe définie par l’image d’un segment)

Dans le plan euclidien E, soient [A, B] et [A0 , B 0 ] deux segments non réduits à un point.
Il existe une unique similitude directe f telle que f (A) = A0 et f (B) = B 0 .
L’image du segment [A, B] est alors égale au segment [A0 , B 0 ].
−−→
\0 −−→0 d(A0 , B 0 )
L’angle de la similitude f est (AA , BB ) [2π] et son rapport est égal à .
d(A, B)

c S.A.
Proposition (Classification des similitudes indirectes du plan)

Soit E un plan euclidien orienté.
Soit f une similitude indirecte de E, de rapport k > 0.
Si k = 1, alors f est un antidéplacement (une réflexion d’axe D, ou la composée d’une
telle réflexion par une translation de vecteur parallèle à D.)
Si k 6= 1, l’application f possède un point fixe unique Ω.

h est l’homothétie de centre Ω et de rapport k
Alors f = h ◦ s = s ◦ h, où
s est la réflexion par rapport à une droite passant par Ω
Exemple :
Considérons z 7→ f (z) = 2iz + 2 − i.
On a ω = f (ω) ⇔ ω = −i.
f est la composée de la réflexion s par rapport
à la droite D passant par −i et
d’angle polaire 12 arg(2i) = π4 [2π]
et de l’homothétie h de centre −i
et de rapport |2i| = 2.

c S.A.
Partie VII : Angles et isométries en dimension 3
VII Angles et isométries en dimension 3

On suppose ici que E est un espace euclidien orienté de dimension 3.
VII.1 Angles en dimension 3
Angle de deux vecteurs

– Soient u, v deux vecteurs indépendants de E3 : ils engendrent un plan vectoriel P .
[
Si P est orienté, on peut donner un sens à la mesure θ (modulo 2π) de l’angle (u, v).
Si on inverse l’orientation de P , la mesure de cet angle est changée en son opposé.
Seule la valeur cos θ est indépendante de cette orientation arbitraire du plan P .
Cette valeur définit un angle θ unique dans ]0, π[. On posera donc (u, [ v) = θ ∈]0, π[.
→
−
On étend cette définition au cas où u et v sont liés (avec toujours u 6= 0 , v 6= 0) :
[
Si v = λu, on pose (u, [
v) = 0 si λ > 0 et (u, v) = π si λ < 0.
[ (u | v)
– Dans tous les cas, l’angle θ = (u, v) est défini par θ = arccos .
kuk kvk
– On constate qu’avec cette définition on a (u, [ [
v) = (v, u).
A cause de cette symétrie, on pourra parler de l’écart angulaire de u et v.
On voit aussi que cette définition est indépendante de l’orientation choisie dans E3 .
[
– On n’a plus de propriété du genre “Chasles” : (u, \
v) = (u, \
w) + (w, v) car il n’y a aucune
raison pour que u, v, w appartiennent à un même plan vectoriel.
– On définit l’angle de deux-demi droites comme étant celui de leurs vecteurs directeurs.
Angles de deux droites ou de deux plans

– Soient D et D0 deux droites affines, de vecteurs directeurs respectifs u et v.
[
On constate que (u, \
v) = (−u, \
−v) = π − (−u, \
v) = π − (u, −v).
h i
\
Pour définir (D, D0 ) indépendamment du choix de u, v on conserve la mesure dans 0, π2 .

(u | v) h π i
On pose donc (D,\ D0 ) = θ, avec θ = arccos ∈ 0, .
2
kuk kvk
– Soient P et P 0 deux plans affines, de normales D et D0 . On pose (P, \P 0 ) = (D,
\ D0 ).

ax + by + cz = d
Supposons que leurs équations soient dans un repère orthonormal.
a0 x + b0 y + c0 z = d0

(u | v) u = (a, b, c)
\ 0
Alors (P, P ) = θ, avec θ = arccos , où
kuk kvk v = (a0 , b0 , c0 )
\
– On a bien sûr (P, P 0 ) = 0 si P || P 0 , et (P,
\ P 0 ) = π2 si P, P 0 sont perpendiculaires.

c S.A.
Angle d’une droite et d’un plan

– Soient D et P une droite et un plan affines. Soit ∆ une normale au plan P.
\
On pose par définition (D, P) = π2 − (D,
\ ∆). C’est un angle compris entre 0 et π2 .
\
– On a bien sûr (D, \
P) = 0 si D || P, et (D, P) = π si D⊥P. 2
Exemple :
Sur ce schéma, les plans P1 , P2 sont perpendiculaires.
D1 est une normale à P1 , et D2 une normale à P1 .
La mesure des angles (D \ \
1 , D2 ) et (P1 , P2 ) est θ.
\ \ π
Les angles (D 1 , P2 ) et (D2 , P1 ) valent 2 − θ.
Retour sur le produit vectoriel

Soient u, v deux vecteurs libres de E, et soit P le plan vectoriel qu’ils engendrent.
On oriente P par k unitaire et « à P .
[
Posons (u, v) = θ [2π] avec cette orientation.
Alors on a l’égalité u ∧ v = kuk kvk sin θ k.
Si on inverse l’orientation de P en choisissant −k
plutôt que k, alors θ est changé en son opposé.
u ∧ v = kuk kvk sin θ k est donc toujours valable.
VII.2 Isométries en dimension 3

Proposition (Rotations vectorielles)
Soit r une rotation vectorielle de E3 (un élément de SO(E3 )) distincte de Id.
Alors l’ensemble des vecteurs invariants par r est une droite vectorielle D.
Orientons la droite D (donc l’hyperplan P = D⊥ ) par le choix d’un vecteur unitaire k de
D.
Il existe un réel θ (défini modulo 2π)
 
cos θ − sin θ 0
tel que la matrice de r dans toute R =  sin θ cos θ 0 .
 
base orthonormale directe i, j, k soit : 0 0 1

On dit que r est la rotation vectorielle d’angle θ [2π] d’axe D orienté par k.

c S.A.
Avec les notations précédentes,

on voit que la restriction de r au plan P
(orienté par la donnée de k sur D)
est la rotation d’angle θ [2π].
Si on inverse l’orientation de l’axe D,

la mesure de l’angle de la rotation r
est changée en son opposée.
Remarques
– On peut considérer que Id est une rotation d’axe quelconque, d’angle θ = 0 [2π].
Le demi-tour d’axe D est la rotation d’axe D d’angle θ = π [2π].
Dans ces deux cas, on a θ = −θ [2π] : l’orientation de l’axe D est alors sans importance.
– Soit r une rotation d’angle θ [2π] autour d’un axe D orienté.
La quantité cos θ ne dépend pas de l’orientation de D.
Si M est la matrice de r dans une base quelconque, on a toujours tr (M ) = 2 cos θ + 1.
 
2 2 1
1
Par exemple, la matrice M =  1 −2 2  est dans SO(3).

3
2 −1 −2
Elle représente donc une rotation vectorielle d’angle θ [2π] (autour de son axe orienté).
Sans même connaı̂tre encore cet axe (on le trouverait en cherchant les vecteurs invariants) ni
avoir choisi son orientation, on sait que 2 cos θ + 1 = tr (M ) = − 23 .
Proposition (Expression d’une rotation vectorielle)

Soit r la rotation vectorielle d’angle θ [2π] d’axe D orienté par le vecteur unitaire k.
Pour tout vecteur u de E, on a : r(u) = (cos θ)u + (1 − cos θ) (u | k) k + (sin θ)k ∧ u.
Si (u | k) = 0, on a : r(u) = (cos θ)u + (sin θ)k ∧ u.
cos θ = (u | r(u))

On en déduit, si le vecteur u est unitaire et orthogonal à k,
sin θ = [u, r(u), k]
Voici comment illustrer la proposition précédente.

Le vecteur v est la projection de u sur P = (IRk)⊥ .
On a donc v = u − (u | k) k, puis k ∧ v = k ∧ u.
Ensuite w est la projection de r(u) sur P .
On a r(u) = (u | k) k + w.
Or w = (cos θ) v + (sin θ) k ∧ u.
On en déduit effectivement :
r(u) = (cos θ)u + (1 − cos θ) (u | k) k + (sin θ) k ∧ u.

c S.A.
Proposition (Rotations affines)

Soit r un déplacement de E3 , distinct de Id, et possédant au moins un point invariant Ω.
Alors l’ensemble des points invariants par r est une droite D passant par Ω.
Soit re l’application linéaire associée à r.
re est une rotation vectorielle, distincte de Id, d’axe la direction D de D.
Orientons D (donc D) par la donnée d’un vecteur unitaire k.
Soit θ la mesure (modulo 2π) de l’angle de re.
On dit alors que r est la rotation affine d’angle θ [2π] d’axe D orienté par k.
Remarques
– Les rotations vectorielles sont des cas particuliers de rotations affines : ce sont les rotations
affines qui laissent fixe l’origine (ou encore dont l’axe passe par 0.)
– Comme pour les rotations vectorielles, si on inverse l’orientation de l’axe D, alors la mesure
de l’angle de r est changée en son opposé.
– Le demi-tour d’axe D est la rotation d’axe D et d’angle θ = π [2π]. Il s’agit aussi de la
symétrie affine « e par rapport à la droite D. Dans ce cas, il n’est pas utile d’orienter l’axe
car la mesure de l’angle est toujours π [2π].
– Toute rotation affine d’axe D est d’une infinité de manières la composée de deux réflexions
affines par rapport à des plans contenant D. L’une de ces deux réflexions peut être choisie
de manière arbitraire, l’autre étant alors définie de manière unique.
Par exemple, le demi-tour d’axe D est la composée des réflexions s2 et s1 par rapport à deux
plans perpendiculaires quelconques contenant D.
– Soit r la rotation affine d’angle θ [2π] d’axe D orienté par le vecteur unitaire k.
Soit M un point de E3 et soit H sa projection orthogonale sur la droite D.
−−→ −−→
Alors r(M ) = H + (cos θ)HM + (sin θ)k ∧ HM .
Définition (Vissages)
On appelle vissage de E3 le composé commutatif f = r ◦ tu = tu ◦ r d’une rotation r d’axe
→
−
D (r 6= Id) et d’une translation de vecteur u 6= 0 parallèle à la direction D de D.
Si la droite D est orientée et si θ [2π] est la mesure de l’angle de r, on dit que v est le
vissage d’angle θ [2π] autour de la droite D orientée, et de vecteur u.
On illustre ici le fonctionnement du vissage f d’angle θ [2π]

autour de la droite D orientée par k, et de translation u.
On voit bien que f = t ◦ r = r ◦ t.
Puisqu’il est composé de deux déplacements,
le vissage f est un déplacementsans point invariant.
Cependant l’axe D est globalement invariant.

c S.A.
Remarques
– On peut trouver les éléments caractéristiques du vissage f de la manière suivante :
La direction D de l’axe D est l’ensemble des vecteurs invariants par fe = re.
−−−−−→
La droite D est alors l’ensemble des points M de E3 tels que M f (M ) ∈ D.
−−−−−→
Le vecteur u de la translation tu est égal à M f (M ), pour tout point M de D.
– Un vissage f = r ◦ tu d’axe D peut être écrit comme la composée de quatre réflexions :
Deux par rapport à des plans contenant D pour former la rotation r.
Deux par rapport à des plans orthogonaux à D pour former la translation t.
Proposition (Classification des déplacements de E3 )
Soit f un déplacement de E3 . Soit F le sous-espace affine des points invariants par f .
Alors soit F est égal à E3 , soit c’est une droite, soit c’est l’ensemble vide.
Si F est égal à E3 , alors f est l’identité.
Si F est une droite, alors f est une rotation d’axe F (avec f 6= Id.)
Si F est vide, alors f est un vissage.
On a ainsi obtenu une classification complète des déplacements de E3 .
Proposition (Classification des antidéplacements de E3 )

Soit f un antidéplacement de E3 . Soit F le sous-espace affine des points invariants par f .
Alors soit F est un plan, soit c’est un singleton, soit c’est l’ensemble vide.
Si F est un plan affine, alors f est la réflexion par rapport au plan F.
Si F est réduit à un point Ω, alors f est la composée commutative f = r ◦ s = s ◦ r
d’une rotation r (distincte de Id) d’axe une droite D passant par Ω et de la réflexion par
rapport au plan F orthogonal en Ω à la droite D.
−−−−→ −−→
On trouve la droite D en cherchant les points M tels que Ωf (M ) = −ΩM .
Si F est vide, alors f est la composée commutative f = tu ◦ s = s ◦ tu de la réflexion par
rapport à un plan P et d’une translation de vecteur non nul u parallèle au plan P.
La direction du plan P est Inv fe. Un point de P est Ω = 12 f (0).
On trouve le vecteur u en écrivant u = 12 (f ◦ f )(0), avec un point M quelconque de P.
On a ainsi obtenu une classification complète des antidéplacements de E3 .
Voici un antidéplacement f sans point invariant.

f est la composée commutative de la réflexion s
par rapport à un plan P et d’une translation t
de vecteur u appartenant à la direction de P.

c S.A.
Ici le seul point invariant de l’antidéplacement f est Ω.

f est la composée commutative de la réflexion s
par rapport à un plan P passant par Ω
et d’une rotation r d’angle θ [2π] autour de
la normale D en Ω à P, orientée par k.
Remarques
– On dispose ainsi d’une classification de toutes les isométries de E3 . On note que l’identification
d’une telle isométrie f passe par le calcul du sous-espace affine des points invariants.
– Toute isométrie affine f est la composée d’au plus quatre réflexions :
Une seule réflexion si f est. . . une réflexion.
Deux fois la même réflexion si f = Id.
Deux réflexions par rapport à des plans parallèles si f est une translation.
Deux réflexions par rapport à des plans sécants si f est une rotation.
Trois réflexions si f est antidéplacement ayant un seul point fixe Ω (donc si f est la
composée commutative d’une rotation r d’axe D passant par Ω et de la réflexion relative
au plan P orthogonal à D en Ω.)
Trois réflexions si f est antidéplacement n’ayant pas de point fixe (donc la composée d’une
réflexion par rapport à un plan P et d’une translation parallèle à ce plan.)
Quatre réflexions si f est un vissage (deux pour la rotation, deux pour la translation.)
– Tout automorphisme orthogonal f est la composée d’au plus trois réflexions vectorielles (en
effet f possède au moins l’origine comme point fixe : le dernier cas ne se présente pas.)
On peut conclure en disant que les réflexions vectorielles engendrent le groupe orthogonal de
E3 , et que les réflexions affines engendrent le groupe des isométries de E3 .

c S.A.
Partie VIII : Cercles, sphères
VIII Cercles, sphères

VIII.1 Cercles dans le plan
E désigne un plan euclidien orienté.
−→
On notera AB plutôt que d(A, B) ou kABk la distance de deux points A et B.
On notera [A, B] le segment d’extrémités A et B.
Si A 6= B, on notera (AB) la droite passant par les points A et B.
Définition
Soient Ω un point de E et r un réel positif ou nul.
On appelle cercle de centre Ω, de rayon r l’ensemble C(Ω, r) = {M ∈ E, ΩM = r}.
Si r = 0, l’ensemble C(Ω, r) se réduit au point Ω : on parle de cercle-point.
Disque ouvert ou fermé, intérieur ou extérieur d’un cercle

Posons D(Ω, r) = {M ∈ E, ΩM < r} (c’est l’ensemble vide si r = 0.)
D(Ω, r) est appelé disque ouvert de centre Ω de rayon r, ou intérieur du cercle C(Ω, r).
L’ensemble {M ∈ E, ΩM > r} est l’extérieur du cercle C.
D(Ω, r) = {M ∈ E, ΩM ≤ r} est appelé disque fermé de centre Ω, de rayon r.
Définition dans le plan complexe
On se place dans le plan C,
l muni de sa stucture canonique de plan euclidien.
Le cercle de centre ω et de rayon r est C(ω, r) = {z ∈ C,
l |z − ω| = r}.
On peut également écrire : z ∈ C(ω, r) ⇔ |z|2 − 2Re (ωz) + |ω|2 = r2 .
L’intérieur de C(ω, r) est {z ∈ C,
l |z − ω| < r}.
L’extérieur est {z ∈ C,
l |z − ω| > r}.
équation dans un repère orthonormal
On se place dans un repère orthonormal R du plan E.
Soient (x, y) les coordonnées dans R d’un point M quelconque de E.
Soient (α, β) les coordonnées du point Ω.
On a : M (x, y) ∈ C(Ω, r) ⇔ x2 + y 2 − 2αx − 2βy + γ = 0, avec γ = α2 + β 2 − r2 .
Cette égalité est appelée équation normale du cercle C dans le repère R.
Réciproquement, on se donne trois réels α, β, γ.
Soit C l’ensemble des points M (x, y) tels que x2 + y 2 − 2αx − 2βy + γ = 0.
Si α2 + β 2 < γ, alors l’ensemble C est vide.
p
Si α2 + β 2 ≥ γ, alors C est le cercle de centre Ω et de rayon r = α2 + β 2 − γ.

c S.A.
Points diamétralement opposés

Notons C le cercle de centre Ω et de rayon r.
Le point Ω est un centre de symétrie de C, et c’est le seul.
Les droites contenant Ω sont les seuls axes de symétrie de C.
Deux points de C symétriques par rapport à Ω sont dits diamétralement opposés.
Pour tous points A, B de C, on a AB ≤ 2r.
Il y a égalité ⇔ A et B sont diamétralement opposés.
La quantité d = 2r est appelée le diamètre du cercle C.
Soit C un cercle du plan.
Soient A, B deux points diamétralement opposés de C.
Un point M appartient à C si
−−→ −−→
et seulement si (M A | M B) = 0.
Si M est distinct de A et B, on a donc :
M ∈ C ⇔ ((M A),\ (M B)) = π [π]. 2
Ainsi un cercle est caractérisé par un couple (A, B) de points diamétralement opposés.
On dira alors que C est le cercle de diamètre [A, B].
Dans Cl le cercle de diamètre [a, b] est défini par : (z − a)(z − b) ∈ iIR.
Cercle circonscrit à un triangle
On se donne trois points A, B, C non alignés.
Par A, B, C, il passe un cercle C et un seul.
Le centre de C est le point d’intersection
des trois médiatrices du triangle ABC.
On dit que C est le cercle circonscrit au triangle ABC.
Si le triangle ABC est rectangle en A, alors C est le cercle de diamètre BC.

Soit H l’orthocentre du triangle ABC.
Les symétriques de H par rapport aux cotés du triangle appartiennent à C.
Il en est de même des symétriques de H par rapport aux milieux des cotés.
On se place dans un repère orthonormal R du plan.
Soient (xa , ya ), (xb , yb ), (xc , yc ) les coordonnées de A, B, C.
Avec ces notations, l’équation normale du cercle C dans R est
2
x + y2 x y 1

x2 + y 2 xa ya 1
a a
=0

2
xb + yb2 xb yb 1
2
xc + yc2 xc yc 1

c S.A.
VIII.2 Intersection de droites et de cercles

Intersection d’une droite et d’un cercle
Notons C le cercle de centre Ω et de rayon r > 0.
Soit D une droite du plan et H la projection orthogonale de Ω sur D.
Si ΩH > r, alors l’intersection de C et de D est vide.
Si ΩH = r, cette intersection se réduit au seul point H.
On exprime cette situation en disant que la droite D est une tangente au cercle D.
Si ΩH < r, alors C ∩ D est constituée de deux points distincts A, B.
Le schéma ci-dessous illustre les trois cas possibles :
Tangentes à un cercle
Notons C le cercle de centre Ω et de rayon r > 0.
Par un point intérieur à C, il ne passe aucune tangente à C.
Par tout point M de C, il passe une unique
tangente (M T ) à C : la normale en M à (ΩM ).
Par tout point N extérieur à C,
il passe exactement deux tangentes (N A) et (N B) à C.
√
On a les égalités N A = N B = N Ω2 − r2 .
Soient (α, β) les coordonnées de Ω dans un repère orthonormal R du plan E.

Soit D une droite d’équation cartésienne ax + by + c = 0 dans ce repère.
La droite D est tangente à C ⇔ (aα + bβ + c)2 = (a2 + b2 )r2 .
Exemple : la droite x cos θ + y sin θ + c = 0 est tangente à C ⇔ |α cos θ + b sin θ + c| = r.
On suppose que le plan E est rapporté à un repère orthonormal R.
Soit x2 + y 2 − 2αx − 2βy + γ = 0 l’équation de C dans R.
Soit M (x0 , y0 ) un point de C. L’équation de la tangente à C en ce point est :
x0 x + y0 y − α(x + x0 ) − β(y + y0 ) + γ = 0
On constate que l’équation de la tangente est obtenue par dédoublement des variables.
Dans l’équation de C, on remplace en effet x2 et y 2 par xx0 et par yy0 .
De la même manière, on remplace 2x et 2y par x + x0 et par y + y0 .

c S.A.
Intersection de deux cercles

Soient C et C 0 deux cercles de centres Ω, Ω0 et de rayons r, r0 (avec r0 ≥ r.)
Si ΩΩ0 < r0 − r alors C ∩ C 0 = ∅ : le cercle C est intérieur à C 0 .
Si ΩΩ0 = r0 − r alors C ∩ C 0 se réduit à un point : C est tangent intérieurement à C 0 .
Si r0 − r < ΩΩ0 < r + r0 , alors C ∩ C 0 est formé de deux points distincts.
Si ΩΩ0 = r0 + r alors C ∩ C 0 se réduit à un point : C et C 0 sont tangents extérieurement.
Si ΩΩ0 > r0 + r alors C ∩ C 0 = ∅ : chaque cercle est extérieur à l’autre.
Conclusion : les cercles C et C 0 sont sécants ⇔ |r0 − r| ≤ ΩΩ0 ≤ r + r0 .
Le schéma ci-dessous récapitule tous les cas possibles.
Cercles orthogonaux
Soient C, C 0 deux cercles de centres Ω, Ω0 et de rayons r, r0 .
√
On a l’égalité ΩΩ0 = r2 + r02 .
Les cercles sont sécants en deux points en lesquels les tangentes à C, C 0 sont « es.
Si ces conditions sont réunies, on dit que les deux cercles C et C 0 sont orthogonaux.
On voit ici la configuration de deux cercles orthogonaux.

Notons A, B les points d’intersection des deux cercles.
La tangente en A ou B à l’un des deux cercles
passe par le centre de l’autre.
Les points A, B sont eux-mêmes sur le cercle
de diamètre [Ω, Ω0 ] (ici en pointillés.)

c S.A.
Puissance d’un point par rapport à un cercle.

Notons C le cercle de centre Ω et de rayon r > 0. Soit M un point du plan E.
La quantité Γ(M ) = ΩM 2 − r2 est appelée puissance de M par rapport à C.
On a les propriétés suivantes :
Γ(M ) < 0 ⇔ M intérieur à C ; Γ(M ) = 0 ⇔ M ∈ C ; Γ(M ) > 0 ⇔ M extérieur à C.
Supposons que l’équation de C dans R (orthonormal) soit x2 + y 2 − 2αx − 2βy + γ = 0.
Si les coordonnées de M sont (x0 , y0 ), on a : Γ(M ) = x20 + y02 − 2αx0 − 2βy0 + γ.
−−→ −−→
Pour tout couple (A, B) de points diamétralement opposés, on a Γ(M ) = (M A | M B).
Soit D une droite passant par M et rencontrant C en deux points distincts P, Q.
Alors on a l’égalité Γ(M ) = M P M Q.
Supposons que M soit extérieur à C, et soit D une tangente à C passant par M .
Soit H le point commun à D et à C. On a l’égalité Γ(M ) = M T 2 .
Sur cet exemple, le point M est extérieur à C.
La puissance Γ(M ) de M est donc > 0.
On a Γ(M ) = M A M B = M C M D.
On a également Γ(M ) = M T 2 .
−−→ −−→
On a enfin Γ(M ) = (M C | M B)
car C et B sont diamétralement opposés.
VIII.3 Propriétés angulaires
Proposition
Soit C le cercle de centre Ω et de rayon r > 0.
Soient A, B deux points quelconques de C.
−→
\ −→ −−→
\ −−→
Pour tout point M de C, distinct de A et B, on a : (ΩA, ΩB) = 2(M A, M B) [2π].
Proposition
Soit C le cercle de centre Ω et de rayon r > 0.
Soient A, B deux points quelconques de C.
−−→
\ −−→ −−→
\ −−→
Si M, N sont sur C et distincts de A, B, on a : (M A, M B) = (N A, N B) [π].

c S.A.
Cet exemple illustre les deux propositions précédentes.

−−→
\ −−→ −→
\ −→
Si (M A, M B) = θ [2π], alors (ΩA, ΩB) = 2θ [2π].
−−→
\ −−→ −→
\ −−→
Ici on a (N A, N B) = θ [2π] et (P A, P B) = θ + π [2π].
La différence (qui n’existe pas modulo π) vient du fait
que N est sur le même arc de cercle (délimité par A, B)
que M alors que P est sur l’autre arc.
Proposition (Réciproque)
Soient A, B, C trois points distincts du plan E.
−−→
\ −−→ −→
\ −−→
Soit C l’ensemble des points M (distincts de A, B) tels que (M A, M B) = (CA, CB) [π].
L’ensemble C est le cercle circonscrit au triangle ABC, privé de A et B.
Remarque
Avec les notations de la réciproque, on peut considérer les deux conditions suivantes :
−−→
\ −−→ −→\ −−→
(M A, M B) = (CA, CB) [2π] définit l’arc de C délimité par A, B et contenant C.
−−→
\ −−→ −→
\ −−→
(M A, M B) = (CA, CB) + π [2π] définit l’arc de C délimité par A, B ne contenant pas C.
Proposition (Condition de cocyclicité)

Soient A, B, C, D quatre points distincts du plan E.
\
Ces points sont cocycliques ou alignés ⇔ ((AC), \
(AD)) = ((BC), (BD)) [π].
Exemple
Le schéma ci-dessous illustre la proposition précédente.
−−→
\ −−→ −→\ −−→ −−→
\ −−→ −→
\ −−→
A gauche, on a (BC, BD) = (AC, AD) [2π], et à droite on a (BC, BD) = (AC, AD)+π [2π].
Dans les deux cas, on a ((BC),\ \
(BD)) = ((AC), (AD)) [π].

c S.A.
Utilisation du birapport dans Cl

On se place dans C, l muni de sa structure canonique de plan euclidien orienté.
On se donne quatre points a, b, c, d distincts.
c−a d−a
La quantité (a ; b ; c ; d) = : est appelée birapport de A, B, C, D.
c−b d−b
Les points a, b, c, d sont cocycliques ou alignés⇔le birapport (a ; b ; c ; d) est un réel.
Soient a, b, c trois points non alignés de C.
l
Soit C le cercle circonscrit au triangle abc.
z−a c−a
Une représentation paramétrique de C est =λ , avec λ ∈ IR.
z−b c−b
VIII.4 Représentation polaire ou paramétrique

Notations et remarques
– On suppose que le plan E est rapporté à un repère orthonormal direct (O, e1 , e2 ).
Pour tout réel θ, on note u(θ) = cos θ e1 + sin θ e2 .
– Soit M (x, y) un point du plan. Soit (ρ, θ) un couple de réels.
−−→
On dit que (ρ, θ) est un couple de coordonnées polaires deM si OM = ρ u(θ).
x = ρ cos θ
Cela équivaut à dire que (ρ, θ) sont solutions du système
y = ρ sin θ
Le point M sera alors noté M (ρ, θ).
– Tout point M a une infinité de couples de coordonnées polaires.
On a en effet M (ρ, θ) = M (ρ, θ + 2kπ) = M (−ρ, θ + (2k + 1)π) (avec k dans ZZ).
Pour tout réel θ, (0, θ) est un couple de coordonnées polaires de l’origine.
– Soit Γ un sous-ensemble du plan. Soit F une application de IR2 dans IR.
On dit que F (ρ, θ) = 0 est une équation en polaires de Γ si : M (ρ, θ) ∈ Γ ⇔ F (ρ, θ) = 0.
– Exemples
ρ = r est une équation du cercle de centre O et de rayon |r|.
θ = θ0 est une équation de la droite passant par O et d’angle polaire θ0 .
Soit D une droite d’équation x cos θ0 + y sin θ0 = h, avec h 6= 0.
h
Une équation de D en polaires est ρ = .
cos(θ − θ0 )
Proposition (équation en polaires d’un cercle passant par O)
Soit C un cercle du plan, passant par l’origine O.
Soit Ω(a, b) le centre de C, de coordonnées polaires (r, θ0 ).
Une équation polaire de C est : ρ = 2a cos θ + 2b sin θ, ou encore ρ = 2r cos(θ − θ0 ).
Cas particuliers :
Le cercle passant par O et centré en Ω(a, 0) est caractérisé par ρ = 2a cos θ.
Le cercle passant par O et centré en Ω(0, b) est caractérisé par ρ = 2b sin θ.

c S.A.
Le schéma ci-dessous présente le cas général, et les deux cas particuliers.
Représentations paramétriques d’un cercle

On suppose que le plan E est rapporté à un repère orthonormal direct (O, e1 , e2 ).
Soit C le cercle de centre Ω(a, b) et de rayon r > 0.
x = a + r cos θ

Une représentation paramétrique de C est donnée par , avec −π < θ ≤ π.
x = b + r sin θ
Représentation paramétrique rationnelle
Pour −π < θ < π, on peut exprimer
cos θ, sin θ en fonction de t = tan 2θ .
On obtient alors la représentation paramétrique :
1 − t2 2t
x=a+r 2
, y =b+r .
1+t 1 + t2
Dans cette représentation, quand t parcourt IR,
on obtient chaque point de C une fois et une seule,
sauf A(a − r, b) qui serait obtenu quand t → ∞.
VIII.5 Exemples de lignes de niveau
Définition
Soit f une application définie sur le plan E, à valeurs dans IR.
Notons Γλ l’ensemble (éventuellement vide) des points M tels que f (M ) = λ.
Les sous-ensembles Γλ sont appelés lignes de niveau de f .
Exemples
On suppose que E est rapporté à un repère orthonormal R = (O, e1 , e2 ).
– Les lignes de niveau de f : M (x, y) 7→ (x − a)2 + (y − b)2 sont les cercles de centre Ω(a, b).
– Soit u un vecteur non nul, et A un point quelconque du plan.
−−→
Les lignes de niveau de f : M 7→ (AM | u) sont les droites orthogonales au vecteur u.

c S.A.
Fonction scalaire de Leibniz

Soit (A1 , λ1 ), . . . , (Ap , λp ) une famille de points pondérés, de poids total m.
p
λ k Ak M 2 .
P
Pour tout point M , on pose f (M ) =
k=1
On dit que f est la fonction scalaire de Leibniz associée aux points (Ak , λk ).
p
−−→
λk Ak . Alors : ∀ (M, A) ∈ E 2 , f (M ) = f (A) + 2(AM | u).
P
Si m = 0, posons u =
k=1
→
−
Si u = 0 , l’application f est constante.
→
−
Si u 6= 0 , les lignes de niveau de f sont les droites orthogonales au vecteur u.
Si m 6= 0, soit G le barycentre des (Ak , λk ). Alors ∀ M ∈ E, f (M ) = f (G) + mGM 2 .

Les différentes lignes de niveau de f sont donc, suivant les valeurs de λ, ou bien vides ou
bien égales à un cercle de centre G (éventuellement réduit au seul point G).
−−→ −−→
Lignes de niveau de f : M 7→ (M A | M B)
−−→ −−→
On se donne deux points A, B du plan E, et on définit f : M 7→ (M A | M B).
Soit Ω le milieu du segment [A, B]. Alors, pour tout M de E, f (M ) = ΩM 2 − 41 AB 2 .
2
Si on note d la longueur du segment [A, B], on a donc : f (M ) = λ ⇔ ΩM 2 = λ + d4 .
−−→ −−→
L’ensemble Γλ = {M ∈ E, (M A | M B) = λ} est donc :
2 2
L’ensemble vide si λ < − d4 , et un cercle de centre Ω si λ ≥ − d4 .
2
Ce cercle est réduit à Ω si λ = − d4 , et c’est le cercle de diamètre [A, B] si λ = 0.
Supposons qu’une équation de la droite (AB) soit ux + vy + w = 0.
−−→ −−→
Alors les équations (M A | M B) + α(ux + vy + w) = 0 définissent les cercles passant par A, B.
MA
Lignes de niveau de f : M 7→ M B
MA
On se donne deux points A, B distincts du plan, et on définit l’application f : M 7→ M B.
Pour tout λ > 0, on note Cλ l’ensemble des points M tels que f (M ) = λ.
Si λ = 1, on obtient la médiatrice du segment [A, B]. Supposons donc λ 6= 1.
Sur la droite (AB), soit G le barycentre de (A, 1), (B, −λ) et soit H celui de (A, 1), (B, λ).
Le point H est toujours strictement compris entre A et B.
Le point G est extérieur à [A, B] (du coté de A si 0 < λ < 1, du coté de B sinon.)
( −−→ −−→ −−→
M A − λM B = (1 − λ)M G
Pour tout point M , on a donc −−→ −−→ −−→
M A + λM B = (1 + λ)M H
On a les équivalences :
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
M ∈ Cλ ⇔ M A2 = λ2 M B 2 ⇔ (M A − λM B | M A + λM B) = 0 ⇔ (M G | M H) = 0
On en déduit que Cλ est le cercle de diamètre [G, H].

c S.A.
Comme on le voit ci-dessous, les cercles Cλ forment un “faiceau”.

A et B sont les “points-limites” de ce faisceau, obtenus quand t → 0 et quand t → +∞.
La médiatrice de [A, B] correspond à λ = 1. Pour 0 < λ < 1 on obtient les cercles qui sont
du coté de A, et pour λ > 1 on obtient ceux qui sont du coté de B.
Cλ et C1/λ sont symétriques l’un de l’autre par rapport à la médiatrice de [A, B].
−−→
\ −−→
Lignes de niveau de f : M 7→ (M A, M B)
Soient A, B deux points distincts du plan.
−−→
\ −−→
Soit g l’application M 7→ (M A, M B) [π].
Soit θ un réel de [0, π[.
On note Cθ0 = {M ∈ E, g(M ) = θ [π]}.
Si θ = 0, on trouve la droite (AB) (privée de A et B.)
On suppose donc 0 < θ < π.
Cθ0 est alors un cercle passant par A et B
(mais privé de ces deux points.)
Les cercles Cθ0 forment un “faiceau”.
La droite (AB) est la position-limite,
obtenue quand θ → 0 et quand θ → π.
Tous les cercles passent par A et B.
Le cercle de diamètre [A, B] est obtenu pour θ = π2 .
Si ϕ = π − θ, les Les cercles Cθ0 et Cϕ0
sont symétriques l’un de l’autre par rapport à (AB).
On montre que les cercles Cλ sont deux à deux orthogonaux aux cercles Cθ0 , comme on le voit

c S.A.
sur la représentation graphique ci-dessous :
VIII.6 Complément : cercle inscrit, cercles exinscrits

Dans ce paragraphe, on se donne trois points A, B, C non alignés du plan E.
Cercle inscrit à un triangle
Soit DA la droite bissectrice des demi-droites [A, B[ et [A, C[.
La droite DA est appelée bissectrice intérieure de sommet A du triangle ABC.
On définit de même les bissectrices intérieures de sommets B et C.
Les trois bissectrices intérieures se coupent en un point I intérieur à ABC.
Ce point est le centre d’un cercle tangent aux trois cotés du triangle.
On l’appelle le cercle inscrit au triangle ABC.
On montre que les projections orthogonales
de I sur les droites (AB), (BC), (CA) appartiennent
aux intervalles ouverts ]A, B[, ]B, C[, ]C, A[.
Si on note a, b, c les longueurs des cotés BC, CA, AB,
on montre que I est barycentre de (A, a), (B, b), (C, c).

c S.A.
On montre que les droites joignant un sommet du triangle au point de contact du cercle
inscrit avec le coté opposé sont concourantes (c’est le point de Gergonne de ABC.)
Cercles exinscrits à un triangle

La bissectrice extérieure de [A, B[ et [A, C[ est appelée bissectrice extérieure en A à ABC.
On définit de même les bissectrices

extérieures de sommets B et C.
La bissectrice intérieure relative à un sommet
et les bissectrices extérieures relatives aux deux
autres sommets sont toujours concourantes.
On obtient ainsi trois points JA , JB , JC
extérieurs au triangle ABC et qui
sont les centres de trois cercles CA , CB , CC
tangents aux trois droites (AB), (BC), (CA).
Ces trois cercles sont dits exinscrits au triangle ABC.
Si on note a, b, c les longueurs des cotés BC, CA, AB, on montre que :
Le point JA est barycentre de (A, −a), (B, b), (C, c).
Le point JB est barycentre de (A, a), (B, −b), (C, c).
Le point JC est barycentre de (A, a), (B, b), (C, −c).
On montre que les droites joignant un sommet du triangle au point de contact du cercle
exinscrit sur le coté opposé sont concourantes (c’est le point de Nagel de ABC.)
VIII.7 Sphères dans l’espace

E désigne maintenant un espace euclidien orienté de dimension 3.
On notera AB la distance de deux points A et B.
Définition
Soient Ω un point de E et r un réel positif ou nul.
On appelle sphère de centre Ω et de rayon r l’ensemble S(Ω, r) = {M ∈ E, ΩM = r}.
Si r = 0, l’ensemble S(Ω, r) se réduit au point Ω : on parle de sphère-point.
Boule ouverte ou fermée, intérieur ou extérieur d’une sphère
Posons B(Ω, r) = {M ∈ E, ΩM < r} (c’est l’ensemble vide si r = 0.)
B(Ω, r) est la boule ouverte de centre Ω de rayon r, ou intérieur de la sphère S(Ω, r).
L’ensemble {M ∈ E, ΩM > r} est l’extérieur de la sphère S.
B(Ω, r) = {M ∈ E, ΩM ≤ r} est la boule fermée de centre Ω, de rayon r.

c S.A.
équation dans un repère orthonormal

On se place dans un repère orthonormal R de l’espace E.
Soient (x, y, z) les coordonnées dans R d’un point M quelconque de E.
Soient (α, β, γ) les coordonnées du point Ω. On a :
M (x, y, z) ∈ S(Ω, r) ⇔ (x − α)2 + (y − β)2 + (z − γ)2 = r2

⇔ x2 + y 2 + z 2 − 2αx − 2βy − 2γz + δ = 0
avec δ = α2 + β 2 + γ 2 − r2
Cette égalité est appelée équation normale de la sphère S dans le repère R.

Réciproquement, on se donne quatre réels α, β, γ, δ.
Soit S l’ensemble des points M (x, y, z) tels que x2 + y 2 + z 2 − 2αx − 2βy − 2γz + δ = 0.
Si α2 + β 2 + γ 2 < δ, alors l’ensemble S est vide.
p
Si α2 + β 2 + γ 2 ≥ δ, alors S est la sphère de centre Ω et de rayon r = α2 + β 2 + γ 2 − δ.
Points diamétralement opposés

Notons S la sphère de centre Ω et de rayon r.
Le point Ω est un centre de symétrie de S, et c’est le seul.
Les droites contenant Ω sont les seuls axes de symétrie de S.
Les plans contenant Ω sont les seuls plans de symétrie de S.
Deux points de S symétriques par rapport à Ω sont dits diamétralement opposés.
Pour tous points A, B de S, on a AB ≤ 2r.
Il y a égalité ⇔ A et B sont diamétralement opposés.
La quantité d = 2r est appelée le diamètre de la sphère S.
On dira aussi que S est la sphère de diamètre [A, B].
Proposition (Caractérisation par un produit scalaire)

Soit S une sphère de E, et soient A, B deux points diamétralement opposés de S.
−−→ −−→
Un point M appartient à S si et seulement si (M A | M B) = 0.
Si M est distinct de A et B, on a donc : M ∈ S ⇔ ((M A),\ (M B)) = π . 2
Sphère passant par quatre points non coplanaires

Par quatre points A, B, C, D non coplanaires, il passe une sphère et une seule.
Son centre est le point d’intersection des plans médiateurs de [A, B], [A, C], [A, D].
On se place dans un repère orthonormal R de E.
Soient (xa , ya , za ), (xb , yb , zb ), (xc , yc , zc ), (xd , yd , zd ) les coordonnées de A, B, C, D.

c S.A.
Avec ces notations, l’équation normale de la sphère S dans R est

2
x + y2 + z2 x y z 1

x2 + y 2 + z 2 xa ya za 1
a a a
2
xb + yb2 + zb2 xb yb zb 1 = 0

2
xc + yc2 + zc2 xc yc zc 1

x2 + y 2 + z 2 xd yd zd 1
d d d
Intersection d’un plan et d’une sphère

Notons S la sphère de centre Ω et de rayon r > 0.
Soit P un plan de E et H la projection orthogonale de Ω sur P.
Si ΩH > r, alors l’intersection de S et de P est vide.
Si ΩH = r, cette intersection se réduit au seul point H.
On exprime cette situation en disant que le plan P est tangent à la sphère S.
Si ΩH < r, alors S ∩ P est un cercle de centre H dans le plan P.
Plans tangents à une sphère
Notons S la sphère de centre Ω et de rayon r > 0.
Par un point intérieur à S, il ne passe aucun plan tangent à S.
Par tout point M de S, il en passe un seul : le plan orthogonal en M à (ΩM ).
Par tout point M extérieur à S, il passe une infinité de plans tangents.
Soient (α, β, γ) les coordonnées de Ω dans un repère orthonormal R de E.
Soit P un plan d’équation cartésienne ax + by + cz + d = 0 dans ce repère.
Le plan P est tangent à S ⇔ (aα + bβ + cγ + d)2 = (a2 + b2 + c2 )r2 .
On suppose que E est rapporté à un repère orthonormal R.
Soit x2 + y 2 + z 2 − 2αx − 2βy − 2γz + δ = 0 l’équation de S dans R.
Soit M (x0 , y0 , z0 ) un point de S. L’équation du plan tangent à S en ce point est :
x0 x + y0 y + z0 z − α(x + x0 ) − β(y + y0 ) − γ(z + z0 ) + δ = 0
On constate que cette équation est obtenue par dédoublement des variables.
Intersection de deux sphères
Soient S et S 0 deux sphères de centres Ω, Ω0 et de rayons r, r0 (avec r0 ≥ r.)
Si ΩΩ0 < r0 − r alors S ∩ S 0 = ∅ : la sphère S est intérieure à S 0 .
Si ΩΩ0 = r0 − r alors S ∩ S 0 se réduit à un point : S est tangente intérieurement à S 0 .
Si r0 − r < ΩΩ0 < r + r0 , alors S ∩ S 0 est un cercle, dans un plan orthogonal à l’axe ΩΩ0 .
Si ΩΩ0 = r0 + r alors S ∩ S 0 se réduit à un point : S et S 0 sont tangentes extérieurement.
Si ΩΩ0 > r0 + r alors S ∩ S 0 = ∅ : chaque sphère est extérieure à l’autre.
Conclusion : les sphères S et S 0 se rencontrent ⇔ |r0 − r| ≤ ΩΩ0 ≤ r + r0 .

c S.A.
Puissance d’un point par rapport à une sphère.

Notons S la sphère de centre Ω et de rayon r > 0. Soit M un point de E.
La quantité Γ(M ) = ΩM 2 − r2 est appelée puissance de M par rapport à S.
On a les propriétés suivantes :
Γ(M ) < 0 ⇔ M intérieur à S ; Γ(M ) = 0 ⇔ M ∈ S ; Γ(M ) > 0 ⇔ M extérieur à S.
Soit x2 + y 2 + z 2 − 2αx − 2βy − 2γz + δ = 0 l’équation de S dans R (orthonormal).
Si M a pour coordonnées (x0 , y0 , z0 ), Γ(M ) = x20 + y02 + z02 − 2αx0 − 2βy0 − 2γz0 + δ.
−−→ −−→
Pour tout couple (A, B) de points diamétralement opposés, on a Γ(M ) = (M A | M B).
Soit D une droite passant par M et rencontrant S en deux points distincts P, Q.
Alors on a l’égalité Γ(M ) = M P M Q.
Supposons que M soit extérieur à S, et soit P un plan tangent à S passant par M .
Soit H le point commun à P et à S. On a l’égalité Γ(M ) = M T 2 .
Représentation paramétrique
On suppose que le plan E est rapporté à un repère orthonormal direct (O, e1 , e2 , e3 ).
Soit Ω un point de coordonnées a, b, c dans ce repère.
Soit S la sphère de centre Ω de rayon r.  x = a + r cos ϕ sin θ

θ ∈ [0, π]

Une représentation paramétrique de S est y = b + r sin ϕ sin θ , avec
 ϕ ∈] − π, π]
z = c + r cos θ
MA
Lignes de niveau de f : M 7→ M B
MA
Soient A, B deux points distincts, et Sλ l’ensemble des points M tels que M B = λ > 0.
Si λ = 1, on obtient le plan médiateur du segment [A, B]. Supposons donc λ 6= 1.
Soit G le barycentre de (A, 1), (B, −λ) et soit H celui de (A, 1), (B, λ).
( −−→ −−→ −−→
M A − λM B = (1 − λ)M G
Pour tout point M , on a donc −−→ −−→ −−→
M A + λM B = (1 + λ)M H
On a les équivalences :
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
M ∈ Sλ ⇔ M A2 = λ2 M B 2 ⇔ (M A − λM B | M A + λM B) = 0 ⇔ (M G | M H) = 0
On en déduit que Sλ est une sphère de diamètre [G, H].

c S.A.

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Cours de Mathématiques

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VIII.3 Propriétés angulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Dans ce chapitre, E est un espace vectoriel sur IR.

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Définition (Espace euclidien)

I.2 Exemples classiques

Page 3 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

Produit scalaire canonique sur IRn

Un produit scalaire entre applications continues

Un produit scalaire entre applications continues périodiques

I.3 Norme et distance associées à un produit scalaire

Proposition (Norme euclidienne associée à un produit scalaire)

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Définition (Distance associée à un produit scalaire)

I.4 Relations entre le produit scalaire et la norme associée

Cette égalité est connue sous le nom d’identité du parallélogramme.

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II.1 Vecteurs unitaires, vecteurs orthogonaux

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II.2 Produits scalaires et familles orthonormales

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Proposition (Expressions des coordonnées dans une base orthonormale)

II.3 Orthogonal d’une partie de E

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Définition (Sous-espaces affines orthogonaux)

II.4 Formes linéaires et hyperplans dans un espace euclidien

Proposition (Représentation des formes linéaires)

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Applications aux hyperplans

On a représenté ici deux plans P1 et P2 .

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II.5 Projections orthogonales dans un espace euclidien

Proposition (Caractérisations des projections orthogonales)

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Proposition (Une autre caractérisation des projections orthogonales)

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Perpendiculaire commune à deux droites non parallèles de l’espace

Hyperplan médiateur de deux points

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III Orientation, produit mixte, produit vectoriel

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– Soit E un espace euclidien orienté de dimension n ≥ 2. Soit H un hyperplan de E.

On suppose ici dim E = 3.

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III.2 Produit mixte dans un espace euclidien orienté

Proposition (Produit mixte)

Produit mixte et orientation

Produit mixte et produit scalaire

Produit mixte et applications linéaires

Interprétation géométrique du produit mixte

– Volume d’un parallélépipède

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On a représenté ci-dessous le parallélépipède.

III.3 Produit vectoriel dans l’espace orienté de dimension 3

Proposition (Produit vectoriel)

– Pour tous vecteurs u, v de E, le vecteur u ∧ v est « à u et à v.

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– Supposons que les deux vecteurs u, v soient unitaires et orthogonaux.

– Soient u, v deux vecteurs de E. z z0 xy 0 − yx0

Proposition Formule du double produit vectoriel

Proposition Problème de la division vectorielle

Page 18 Jean-Michel Ferrard www.klubprepa.net EduKlub

Proposition (Le groupe SO(2))

Proposition (Les matrices de O− (2))