Mécanique des solides et milieux continus

Cours EIVP - Version par Thao Alex

October 24, 2016

Abstract
Le cours de Mécanique des solides et milieux continus. Les exercices sont proposés en annexe.

1 Principes généraux de la mécanique

1.1 Cinématique d’un solide
Définition : Fonction de transformation. Dans un référentiel (O, x, y, z), soit un solide dans une
configuration Ω0 à un instant t0 donné. On considère le même solide dans une (éventuelle) autre con-
→
− →
− −−→
figuration Ω à un instant t donné. Soit M un point du solide. On note φ = φ (OM , t) fonction de
transformation.
−−→ →
−
• A OM fixé, φ est trajectoire du point M
→
−
• A t donné, φ décrit la position du solide.

Propriété : Fonction de transformation. Cette fonction vérifie :

→
−
• Prenant deux configurations φ est une bijection entre ces deux.
→
−
• φ est inversible.
→
−
• φ est continue et dérivable.

Définition : Gradient de transformation. Soient M et M 0 le même point d’un solide à deux in-
stants différents. Donc :
→
−
−−−→0 →
− −−→ −−−→ →
− dφ −−→
OM = φ (OM , t) =⇒ dOM 0 = d φ = −−→ .dOM
dOM
→
−
−−→ dφ
On note F(OM , t) = −−→ le gradient de transformation. Plus exactement, F est une matrice de
dOM
∂φi
coefficients
∂xi

Corollaire : Variations de produit scalaire. Soient A et B deux points du solide. On note −

x→
A
−
→ →
− −→ −→
(resp. xB ) la transformation par φ de XA (resp. XB ) Soit la quantité :
−→ −→
∆ = d−
x→ −
→
A .dxB − dXA .dXB

On a donc :
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
∆ = F.dXA .F.dXB − dXA .dXB = dXA .t FF.dXB − dXA .dXB = dXA (t FF − Id )dXB
La capacité d’un solide à se déformer peut ainsi se mesurer par la connaissance de l’opérateur t FF − Id .
Si l’opérateur est identiquement nul, le solide ne s’est pas déformé. Au contraire, un opérateur non nul
et dépendant des points du solide témoignera de la déformation.

1
1.2 Notion d’effort 1 PRINCIPES GÉNÉRAUX DE LA MÉCANIQUE

1.2 Notion d’effort

→
− − →
Définition : Effort. Un effort est schématisé par un champ de vecteurs qui peut être noté f (M , t).
→
− →
−
Un exemple est l’effort d’inertie f tel que f = −ρ→ −γ . Où ρ est la densité volumique et →−
γ l’accélération
inertielle. D’autres types d’efforts existent tels que les efforts de liaison, surfaciques etc...

1.3 Vitesse d’un solide

−−−→
Définition : Vitesse d’un solide. Soient les points M et M 0 , formant un vecteur M M 0 . On a donc
la relation suivante :
−−−→ −−−→ − −−−→0
v(M 0 ) = v(M ) + →
ω ∧ MM
Où →
−ω est le vecteur vitesse de rotation.

Démonstration : . Si M0 ,M00 et M ,M 0 sont les mêmes points d’un solide tel que :
−−−→0 −−−−→
M M = F(t)M0 M00
Alors par définition de la vitesse :
→
− −−−−→
v (M 0 ) − →
−
v (M ) = Ḟ(t)M0 M00
En reprenant l’opérateur F, supposons que le solide étudié est indéformable. Alors Ft F = Id . Les
propriétés des opérateurs orthogonaux affirment que : FFt = Id .
Dériver cette égalité (en supposant les hypothèses vérifiées) donne ainsi :

ḞFt + FḞt = 0
Ce qui implique que l’opérateur ḞFt est antisymétrique. D’où en reprenant la relation de vitesse :
→
− −−−→
v (M 0 ) = →
−
v (M ) + (ḞFt )M M 0
−−−→
Or, (ḞFt )M M 0 peut s’écrire sous la forme d’un produit vectoriel (propriété des matrices antisymétriques).
On retrouve ainsi la formule énoncée dans la définition.

1.4 Principe de puissance virtuelle

Définition : Notion de vitesse virtuelle. Faire travailler un effort uniquement en lui appliquant
une vitesse réelle n’est pas suffisant. Il est nécessaire de le faire travailler dans toutes les situations
possibles. Pour cela on introduit un mouvement quelconque fictif appelé mouvement virtuel. On note le
−
→
champ de vitesse virtuel V ∗ .
Ce champ comprend aussi les vitesses réelles mais n’est pas soumis aux liaisons réelles du système. Il se
doit d’être compatible avec la modélisation du système. Notation :
→
− −−−→
v (M 0 )∗ = →
−
v (M )∗ + →
−
ω ∗ ∧ MM0
−
→
Où les termes étoilés sont quelconques. Dans le cas d’un solide déformable, V ∗ est continu et dérivable.

Théoreme : Principe de puissance virtuelle. Définir une vitesse virtuelle permet de définir une
puissance virtuelle d’un solide :
→
− →
Z
∗
P = F .−
v (M )∗ .dV
V

Par conséquent, le principe de puissance virtuelle stipule que :

Pj∗ + Pi∗ + Pe∗ = 0
Où Pj∗ est la puissance des forces d’inertie, Pi∗ puissance des forces intérieures et Pj∗ est la puissance des
forces extérieures au système.

On rappelle que pour un solide rigidifiant, la puissance des forces intérieures Pi∗ est nulle.

2
 2 MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DISCRETS

2 Mécanique des systèmes discrets

On note ici qi les paramètres de Lagrange.

2.1 Energie potentielle et cinétique

2.1.1 Energie potentielle
→
−
Définition : Energie potentielle. On se place dans le cadre de systèmes conservatifs. Une force F
dérive d’une énergie potentielle Ep si elle vérifie l’égalité suivante :
δW = −dEp
ou bien :
dEp
dP = −
dt

2.1.2 Energie cinétique

Il est possible de relier l’énergie cinétique d’un solide à une matrice. Pour cela, on reprend l’expression
intégrale, tout en faisant apparaı̂tre les paramètres de Lagrange du système étudié :
Z Z −−→ ! −−→ !
1 →
− →
− 1 ∂ OM ∂ OM
Ec = ρ v (M ). v (M )dτ = ρ .q˙i . .q˙j dτ
2 V 2 V ∂qi ∂qj

Soit :
"Z −−→ ! −−→ ! #
1 ∂ OM ∂ OM
Ec = q˙i ρ . dτ q˙j
2 V ∂qi ∂qj

L’intégrale est alors un coefficient noté mi,j d’une matrice M tel que :
1 ˙t
Ec = q .M .q̇
2

2.2 Lagrangien et équations de Lagrange

Pour un système donné, admettant une énergie potentielle Ep et une énergie cinétique Ec , vérifie
l’équation de Lagrange suivante :

d ∂Ec ∂Ec ∂Ep

− ( )+ − =0
dt ∂ q˙i ∂qi ∂qi
Ce qui donne, en introduisant le lagrangien L = Ec − Ep :

d ∂L ∂L
− ( )+ = 0 pour i ∈ [1, n]
dt ∂ q˙i ∂qi
Remarque : La démonstration est donnée dans l’annexe. De plus, il est possible de retrouver de ces
équations le théorème de conservation de l’énergie (mécanique).

2.3 Tenseurs d’inertie

2.3.1 Cas général
En considérant un solide rigide admettant une vitesse angulaire de rotation Ω et A un point du solide :
→
− →
− −−→
v (M ) = Ω ∧ AM
On dispose donc de l’énergie cinétique du solide :
→
− −−→ → − −−→
Z
1
Ec = ρ( Ω ∧ AM )( Ω ∧ AM )dτ
2 V

3
2.4 Exemples d’application du tenseur d’inertie à des2corps
MÉCANIQUE
simples DES SYSTÈMES DISCRETS

→
−
D’où en posant Ω = Ωi .→
−
ei (sommes des composantes)
−−→ −−→
Z
1
Ec = ρ(Ωi .→
−
ei ∧ AM )(Ωj .→
−
ei ∧ AM )dτ
2 V
Ce qui donne 1 :

−−→ − −−→
Z
1
Ec = Ωi . ρ(→
−
ei ∧ AM )(→
ei ∧ AM )dτ.Ωj
2 V

−−→ − −−→
Z
En posant Ii,j = ρ(→
−
ei ∧ AM )(→
ej ∧ AM )dτ
V

1 1→− →
−
Ec = Ωi Ii,j Ωj = Ω t IA Ω
2 2
Où IA est le tenseur d’inertie au point A dans la base (ei ).

−−→
Remarque : en se plaçant dans R3 , notant AM de coordonnées x1 , x2 , x3 , on a donc un tenseur
d’inertie par rapport au point A:

 Z
−−→ − −−→  −xi .xj et
 Ii,j = − ρxi .xj dτ si i 6= j
(→
−
ei ∧ AM ).(→
ej ∧ AM ) = Z V
 x2i + x2j et
 Ii,i = ρ(x2j + x2k )dτ sinon
V

2.3.2 Tenseur d’inertie entre deux points

Soient deux points A et A0 de coordonnées respectives (x, y, z) et (x0 , y 0 , z 0 ). La relation entre les
coefficients des tenseurs d’inertie en A et A0 donne les deux égalités suivantes :
0 0
0
Ii,i (A0 ) = Ii,i
0 0
(A) + m(xj2 + xk2 ) et Ii,j (A0 ) = Ii,j
0
(A) − mx0i x0j

2.4 Exemples d’application du tenseur d’inertie à des corps simples

2.4.1 Parallélépipède homogène
Pour un parallélépipède de paramètres a, a, h, on a par exemple le tenseur associé à son centre de gravité
G m 2
G: I1,1 = (a + h2 ) = I3,3
G
12

2.4.2 Disque homogène

Pour un disque homogène de rayon R, on peut faire intervenir le jacobien (matrice de passage d’un
système de coordonnées à un autre)

2.4.3 Anneau homogène

Pour un anneau homogène de rayon R, on utilise aussi le jacobien pour changer de système de coor-
données.
−
→
1 Pour
Z développer, sachant par exemple Ω = Ωi .− →ei + Ωj .−
→
ej (en dimension 2), on trouve en explicitant tout :
1 −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ i
ρ (Ωi . ei ∧ AM )(Ωj . ei ∧ AM ) + (Ωi . ei ∧ AM )(Ωj .−
−
→ −
→ −
→ →
ej ∧ AM ) + (Ωi .−
→ ei ∧ AM ) + (Ωi .−
ej ∧ AM )(Ωj .−
→ →
ej ∧ AM )(Ωj .−
→
h
Ec = ej ∧ AM ) dτ
2 V
−−→ −−→
Z
1 1 X
(Ωi .−
→
ei ∧ AM )(Ωj .−
→
X
A
Une formule appropriée(?) serait donc Ec = ρ ei ∧ AM )dτ = Ωj .Ωi .Ii,j (dim. 2)
2 V 2
i,j∈[1,2] i,j∈[1,2]

4
2.5 Théorème de Huygens 2 MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DISCRETS

2.5 Théorème de Huygens

Reprenant la définition du coefficient du tenseur d’inertie en un point A :
−−→ → −−→
Z Z
Ii,j (A) = →
− −
ρ( ei ∧ AM )( ei ∧ AM )dτ = ρ.αi,j τ
V V
−−→ −→ −−→
En développant le terme αi,j par relation de Chasles AM = AG + GM :
−→ − −→ −→ − −−→ −−→ − −→
Z Z
Ii,j (A) = m(→
−
ei ∧ AG).(→
ej ∧ AG) + Ii,j (G) + ρ(→
−
ei ∧ AG).(→
ej ∧ GM )dτ + ρ(→
−
ei ∧ GM ).(→
ej ∧ AG)dτ
V V

Théoreme : Théorème de Huygens. Ce qui donne les relations suivantes :

Ii,i (A) = Ii,i (G) + m(xj 2 + xk 2 )



Ii,j (A) = Ii,j (G) + mxi xj

2.6 Théorème de König

Théoreme : Théorème de König. Il stipule que l’énergie cinétique d’un solide se décompose en
deux termes : le terme d’énergie cinétique lié à son centre de gravité, et l’autre terme, lié à sa rotation.

Partant de :
→
− −−→
Z
→
− 1
v (M ) = →
−
v (A) + Ω ∧ AM et Ec = . ρ→
−
v (M ).→
−
v (M ).dτ pour tout point A du solide,
2
Et en prenant le point A égal au centre de gravité G :
1 1→− →
−
Ec = mv 2 (G) + Ω t .IG . Ω
2 2

2.7 Théorème de Dirichlet et stabilités

Théoreme : Théorème de Dirichlet. Si le système est dans une configuration d’équilibre (vitesse
nulle pour tous les points de manière indéfinie), et que l’énergie potentielle du système est minimale,
alors l’équilibre est stable. Sinon, il est instable.

On rappelle qu’un point de l’espace à trois dimensions est équilibre implique que le gradient de
l’énergie potentielle est nulle en ce point et donc que :
→
− ∂Ep ∂Ep ∂Ep
∇Ep = 0 ⇐⇒ = = =0
∂x ∂y ∂z
Pour déterminer si ces points d’équilibre sont stables, il faut étudier la dérivée seconde. Pour cela, on
peut s’intéresser à la matrice Hessienne H tel que :
∂ 2 Ep
H = (Hi,j ) , où Hi,j =
∂xi ∂xj
Si l’énergie potentielle est de classe C 2 , alors cette matrice est symétrique (Théorème de Schwarz).
Propriété : Matrice hessienne de Ep . On suppose Ep de classe C 2 . Sa matrice hessienne H(x, y)
associée est symétrique. Soit M = (xM , yM ) tel que l’énergie potentielle présente un minimum local en
M . Alors :
• Si H(xM , yM ) est définie positive (i.e valeurs propres strictement positives), alors M est un point
d’équilibre stable.
• Dans tous les autres cas, l’équilibre est instable.
• Plus précisément, si la matrice admet des valeurs propres positives et négatives, alors le point est
qualifié de point col.
La propriété énoncée est aussi valable en dimension 1, 3 et plus si besoin.

5
 3 COMPLÉMENT : CAS D’UNE FORCE NON CONSERVATIVE

3 Complément : cas d’une force non conservative

3.1 Influence sur les équations de Lagrange
Dans le cas d’une force non conservative intervenant dans un système, les équations de Lagrange devi-
ennent :
d ∂L ∂L
− ( )+ + Qnc = 0
dt ∂ q˙i ∂qi
Où Qnc représente l’effet des forces non conservatives.

3.2 Calcul du terme Qnc

Prenons l’exemple d’une force de frottement du type :
→
−
F = −µ→ −
v
Où µ > 0. Dans le cas d’un système en mouvement dans un plan Oxy où le système de coordonnées po-
laires est approprié (ici l’exercice avec un cerceau accompagné d’un ressort et d’une masse en mouvement
sur le cerceau), on a :

xc = R. sin(θ) et yc = R. cos(θ) =⇒ δxc = R. cos(θ)δθ et δyc = R. sin(θ)δθ (petit mouvement)

→
− −−→
Par formule du travail δW = F .δ OM , on l’applique dans le cas d’un travail virtuel :
→
− −−→ → −−→∗
δW ∗ = F .δ OM ∗ = −µ(Rθ̇ cos(θ).−
u→ −
x + Rθ̇ sin(θ).uy ).δ OM

−−→
En reprenant la formule d’un petit déplacement δ OM trouvé précédemment :

δW ∗ = δθ∗ (−µR2 θ̇)

On reconnaı̂t : Qnc = (−µR2 θ̇)