Télécom Physique Strasbourg

Examen – Commande numérique

12 avril 2013

Durée : 2h
Documents autorisés : notes de cours + 5 pages manuscrites
Calculatrice école autorisée

Exercice 1 :
1. Soit un signal analogique dont le spectre est indiqué sur la figure suivante. Tracer

|F (jω)|
1

−14 −6 6 14 ω (rad/s)
−10 10

le spectre du signal échantillonné lorsque la période d’échantillonnage est

a) Te = 2π/30s,
b) Te = 2π/20s.
Expliquer les résultats obtenus et discuter l’apparition du phénomène de repliement
de spectre.
2. Nous disposons d’un convertisseur numérique-analogique qui realise la fonction d’ex-
trapolation polynômiale d’ordre n (n-th order hold = bloqueur d’ordre n). En sui-
vant la méthodologie vue en cours pour un bloqueur d’ordre zéro, calculer la fonc-
tion de transfert d’un bloqueur d’ordre 1 lorsque sa réponse impulsionnelle est telle
qu’indiquée sur la figure suivante.

1
0
2 0
1
0
1
0
1
0
1
1 0
1
0
1
0
1
0
1
0
1 Te 2Te t(s)

−1

Examen Commande numérique 1

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Exercice 2 : réponse pile

Soit le système de fonction de transfert suivante :

1
G(s) = (1)
s2 + 1
1. Tracer l’allure de la réponse indicielle de ce système.
2. On souhaite asservir ce système à l’aide d’une commande numérique de type RST.
Calculer la fonction de transfert échantillonnée de G sachant que l’interface de
sortie de l’ordinateur est un convertisseur numérique-analogique et que la période
d’échantillonnage de l’asservissement est de 0.1 seconde. On donne :
 
1 5 · 10−3 z(z + 1)
Z = (2)
s(s2 + 1) (z − 1)(z 2 − 1.99z + 1)

3. Synthétiser un correcteur RST à réponse pile pour une consigne en échelon. Ce

correcteur devra être capable de rejeter une perturbation d’entrée de type échelon.
Bien détailler la méthode en suivant la méthodologie du cours. On donne X = A−1 B
avec :
     
0, 8747 −1 0 0 5 · 10−3 0
 423, 1 
 A =  2, 99 0 5 · 10−3 5 · 10−3  1
  
X=  −498   −2, 99 5 · 10
 B=
 −2, 99  (3)

−3
5 · 10 −3
0 
174, 9 1 5 · 10−3 0 0 2, 99

4. Vérifier que les gains statiques de T et R sont identiques.

5. Donner les 4 premiers échantillons de la réponse du système à une consigne en
échelon indiciel.
6. Donner l’équation récursive du calcul de la commande. En déduire les 4 premiers
échantillons de la commande pour une consigne en échelon indiciel.
7. En utilisant l’équation (14) de la deuxième partie du cours et en supposant qu’il
n’y a pas de perturbation, donner la fonction de transfert entre Yr et U pour cette
réponse pile. En déduire la valeur des 4 premiers échantillons de U sachant que
z
Yr (z) = .
z−1

Examen Commande numérique 2