Régulation robuste appliquée R2A

Exercice Matlab 8a : synthèse robuste « sensibilité mixte »

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Pour le système à régler nominal P ( s ) = , effectuer une synthèse « sensibilité mixte » pour
(1 + s ) 3
un cahier des charges avec un paramètre variable :
a) pulsation de coupure ω co variant entre 1 et 10 [rad/s]

b) erreur statique = 1 pourmille (-60 dB)

c) le pic de la sensibilité doit être S ∞
< 2.

d) le gain du régulateur C ( jω ) doit être minimal pour ω > 10 ω co

1. Paramétrer les pondérations fréquentielles Wk(jω) et effectuer une analyse paramétrique pour le
cahier des charges ci-dessus. Conseil 1 : profiter de la propriété que la boucle fermée résultante
𝑊1 𝑆
�𝑊2 𝐶𝑆� a un diagramme de bode plat.
𝑊3 𝑇
Conseil 2 : en jouant sur les pondérations, on peut toujours faire de sorte que la valeur γ de la
fonction coût soit proche de 1.

2. Analyser en détail les résultats.

Exercice Matlab 8b : incorporation d’une action intégrale séparée

La procédure de synthèse « sensibilité mixte » a un certain nombre de limitations : entre autres, les
pondérations fréquentielles Wk(jω) ne doivent pas avoir de pôles sur l’axe imaginaire ni dans le demi-
plan droit. Pour contourner ce problème, une astuce consiste à choisir une pondération W1(jω) avec un
gain statique élevé, mais pas infini. Ceci va automatiquement pénaliser l’erreur statique, et le
régulateur résultant aura un gain statique élevé, donc un pôle proche de zéro. Celui-ci peut être
modifié à zéro après coup.

Un deuxième point important pour l’implémentation consiste à séparer l’action intégrale du reste du
régulateur. En effet, l’intégrateur est souvent un signal monitoré pour déclencher une alarme, et
l’intégrateur est souvent muni d’un mécanisme « anti-wind-up ». Pour une implémentation à virgule
fixe, la résolution de la variable d’intégration est souvent poussée à des valeurs plus élevées (p.ex. 32
bit).
Ki
Ceci revient à implémenter le régulateur comme somme C ( s ) = + C1 ( s ) .
s

1. Exercer cette procédure pour la donnée de l’exercice 8a.

2. Vérifier que les propriétés de la boucle fermée restent conservées.

page 1 sur 1 RHG, 06/01/2011