Régulation robuste appliquée R2A

Exercice Matlab 6 : norme infinie et signaux correspondants à l'amplification maximale

On considère un système multivariable avec deux entrées et deux sorties décrit par la matrice de
transfert suivante :

 1 1 
 2 s 2 + 0.8 s + 1 (2 s + 0.8 s + 1) (0.25 s + 0.2 s + 1) 
2 2
 
G ( s) =  
 1 1 
 
 (2 s + 0.8 s + 1) (0.25 s + 0.2 s + 1) 0.25 s + 0.2 s + 1
2 2 2


u1[k] u1(t) y1(t) y1[k]

u2[k] D/A u2(t) G(s) y2(t)

A/D y2[k]

H(z)

1. Calculer avec l'aide de la commande c2d le modèle échantillonné H(z) correspondant pour une
période d'échantillonnage de h = 3 [ms].

2. Comparer les diagrammes de Bode des valeurs singulières de G(s) et de H(z), et en déterminer
la norme infinie du système discret H(z).

3. Calculer la norme infinie et la pulsation ωpic associée au pik à l'aide de la commande

[NH, om_pic] = norm(H, 'inf'), et comparer avec le diagramme de Bode du point 2.

𝑢 [𝑘]
4. On considère un signal d'entrée 𝐮[𝑘] = � 1 � sous forme d'un sinus enclenché pendant N
𝑢2 [𝑘]
périodes et déclenché pendant 3 périodes, voir la figure à la page suivante. Déterminer la
fréquence, les amplitudes et les phases des deux composantes u1[k] et u2[k] du signal d'entrée de
‖𝒚‖2
telle manière que l'amplification de l'énergie ‖𝒖‖2
devient maximale. Simuler le signal de sortie
y(t) du système discret H à l'aide de la commande lsim.

5. Montrer numériquement que si l'on augmente le nombre de périodes enclenchées l'amplification

calculée tend vers la norme infinie de H(z), voir figure à la page suivante.

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 Signaux d'entrée et de sortie
3
in1(t)

2 in2(t)
out1(t)
out2(t)
1

-1

-2
N périodes 3 périodes
-3
0 10 20 30 40 50
temps [s]

Amplification d'énergie
3.5

3.4 ||H||∞
3.3

3.2

3.1

2.9

2.8

2.7

2.6
0 10 20 30 40 50
Nombres de périodes enclenchées N

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