Automatique Et Robotique PDF

Réf.
: S7752 V1
Technologies des robots

Date de publication :
10 décembre 2014 humanoïdes
Cet article est issu de : Électronique - Automatique | Robotique
par Olivier STASSE
Mots-clés Résumé Cet article décrit les technologies utilisées dans les robots humanoïdes.
Robotique humanoïde | Suivant l’application visée, des indications sont données pour aider au choix de la
Robotique de service |
Robotique d'intervention | structure mécanique, notamment le squelette, les différents actionneurs, la structure
Robotique manufacturière | informatique et les capteurs. Deux types d’applications sont considérés : les robots
Composants des robots
humanoïdes humanoïdes à haute performance destinés à la robotique de service et d’intervention et
les robots humanoïdes destinés à valider les modèles de l’être humain. La présentation se
base sur les réalisations les plus marquantes du domaine. Un tableau synthétisant les
différentes caractéristiques est donné en fin d'article.
Keywords Abstract This text describes the technologies involved in humanoid robotics. According
Humanoid robotics | Service to the targeted application, some guidelines are given to make appropriate choices
Robots | Rescue Robot |
Industrial Robot | Humanoid concerning the mechanical structure, for instance the kinematic topology, the actuators,
robots components the computer architecture, and the sensors. Two types of applications are considered :
high performance humanoids for service and rescue, and humanoids for validating
biological models of humans. The presentation is based upon the most relevant success
in the field. The reader will find a table synthesizing the different characteristics of those
robots.
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Technologies des robots humanoïdes
par Olivier STASSE
Directeur de recherche au CNRS
Laboratoire d’analyse et d’architecture des systèmes, CNRS, Toulouse, France
1. Structure mécanique............................................................................ S 7 752 - 2

1.1 Principes de conception généraux .......................................................... — 2
1.2 Squelette du robot .................................................................................... — 3
1.3 Préhenseurs............................................................................................... — 3
1.4 Mobilité...................................................................................................... — 4
1.5 Pieds........................................................................................................... — 4
1.6 Incidence des contraintes environnementales....................................... — 5
2. Structure informatique........................................................................ — 5
2.1 Informatique embarquée ......................................................................... — 5
2.2 Bus de communication............................................................................. — 5
2.3 Communication sans fil............................................................................ — 5
2.4 Middlewave ............................................................................................... — 5
3. Actionneurs ............................................................................................ — 6
3.1 Actionneurs utilisant des moteurs à courant continu............................ — 6
3.2 Actionneurs utilisant des moteurs sans balai ........................................ — 6
3.3 Actionneurs hydrauliques et pneumatiques .......................................... — 7
3.4 Actionneurs à câbles ................................................................................ — 8
3.5 Actionneurs à impédance variable.......................................................... — 8
4. Capteurs................................................................................................... — 10
4.1 Encodeurs.................................................................................................. — 10
4.2 Capteurs d’effort ....................................................................................... — 11
4.3 Capteurs de couple ................................................................................... — 11
4.4 Accéléromètres et gyromètres ................................................................ — 11
4.5 Peaux artificielles ...................................................................................... — 11
4.6 Vision ......................................................................................................... — 11
4.7 Audition ..................................................................................................... — 12
5. Conclusion .............................................................................................. — 12
Pour en savoir plus ........................................................................................ Doc. S 7 752
l existe pour les robots humanoïdes deux grandes classes d’applications. La

I première vise à construire des systèmes polyvalents et performants
capables d’agir dans des environnements humains. Éventuellement, ces robots
agiront comme des collaborateurs robotiques, aussi appelés « cobots ». La
deuxième classe vise à valider des concepts de recherche sur des modèles
biologiques et/ou cognitifs. La division entre ces deux classes n’est pas tou-
jours aisée, l’une profitant généralement des avancées scientifiques ou
techniques réalisées dans l’autre. La différence est cependant flagrante lorsque
l’on compare un robot comme Schaft conçu pour intervenir dans des environ-
nements sinistrés, et le robot iCub conçu pour valider les modèles d’évolution
de la cognition chez les enfants. Dans cet article, des principes spécifiques
aux robots humanoïdes sont présentés pour la conception de la structure
mécanique suivant le contexte applicatif. La deuxième partie introduit des
considérations liées au choix de la structure informatique permettant le
contrôle du robot et l’implémentation d’applications distribuées complexes
visant la réalisation de comportements évolués. La troisième partie explore les
actionneurs utilisés classiquement et ceux qui ont vu le jour dernièrement en
robotique humanoïde suite à diverses avancées techniques. Enfin, un tableau
de synthèse récapitule les caractéristiques des principaux robots humanoïdes.
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TECHNOLOGIES DES ROBOTS HUMANOÏDES _____________________________________________________________________________________________
1. Structure mécanique La distribution des masses dépend en grande partie des action-
neurs. Pour limiter les effets inertiels, il est donc courant de rappro-
cher l’actionneur vers l’axe du mouvement généré par le corps sur
lequel il est fixé. Afin de transmettre le mouvement à l’articulation,
1.1 Principes de conception généraux différents mécanismes sont utilisés : leviers, vis à bille, poulies avec
courroie d’entraînement. On retrouve des mécanismes de levier sur
Les robots humanoïdes sont des objets mécatroniques le robot LOLA [34] et de vis à billes et poulies sur HRP-4 [28].
complexes. À ce titre, il est nécessaire de considérer dans son
ensemble la structure mécanique, la structure informatique et les
algorithmes que l’on souhaite utiliser pour l’application visée. 1.1.2 Interaction homme-robot
L’encombrement, le poids et la puissance du robot ont également
un impact sur sa structure. Reprenons les deux grandes catégories L’interaction homme-robot nécessite de pouvoir maîtriser les for-
d’applications mentionnées dans l’introduction : la performance en ces générées par le robot pour que ce dernier ne blesse pas l’être
génération de mouvements et la validation de modèles biolo- humain. Cela peut se faire de manière active (via une boucle de
giques et/ou cognitifs. Le robot ATLAS de Boston Dynamics est un contrôle) ou passive (mécaniquement). Les robots conçus avec des
exemple de la première catégorie, tandis que le robot actionneurs commandés à l’aide de grands gains ne sont pas capa-
Kenshiro [38] de l’université de Tokyo est un représentant de la bles d’estimer correctement les forces appliquées par un être humain
seconde. (cf. § 1.3 pour plus de détails). Si la performance reste l’objectif pri-
mordial, il faut alors intégrer en amont l’utilisation de capteurs sup-
Lorsque le but est d’obtenir un robot ayant de bonnes perfor- plémentaires (capteurs de force ou peau artificielle, cf. § 4) à haute
mances en termes de vitesse de marche, l’expérience des robots fréquence, comme c’est le cas pour le bras LWR de Kuka. Une autre
marcheurs tels que les HRP de Kawada Industries ou le robot approche consiste à utiliser des articulations réversibles à transmis-
LOLA de l’université technologique de Munich montre qu’il est cru- sions sans frottement, notamment celles utilisant des câbles. Finale-
cial du point de vue mécanique de prendre en compte les deux ment, une approche pragmatique et moins coûteuse consiste à
aspects suivants [34] : la distribution des masses d’une part, les utiliser des servomoteurs avec lesquels on peut baisser les gains, et
résonances mécaniques indésirables d’autre part. Le dernier point ainsi permettre à l’actionneur d’être compliant. Cette stratégie est par
nécessite de supprimer les sources de compliance soit au niveau exemple utilisée par le robot Poppy (INRIA, Bordeaux) [32].
des segments, soit au niveau des articulations. On obtient alors
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des robots très rigides, mais sur lesquels le contrôle peut être de
très bonne qualité. Dans la deuxième catégorie de robots, l’inter- 1.1.3 Résonance mécanique
action homme-robot est une contrainte majeure dans la phase de
conception, la précision du contrôle n’étant pas l’objectif principal. La résonance mécanique se traduit par des vibrations de la
La sécurité nécessaire à une interaction avec un être humain est structure du robot liées à la déformation de ses corps (par
alors obtenue en introduisant des actionneurs à faible puissance et exemple les jambes) ou à la dynamique passive de certains action-
des mécanismes souples dans les transmissions, comme ceux neurs. Cette passivité peut être voulue, par exemple pour des
décrits plus en détail dans le paragraphe 3. Il existe des applications dans lesquelles le robot doit interagir avec l’homme ;
conceptions de robots qui tentent une synthèse de plusieurs c’est le cas du robot Poppy [32]. Elle peut être également intégrée
contraintes avec des objectifs plus spécifiques. Par exemple, le dans les actionneurs à des fins de rejet de perturbations méca-
robot HRP-4 est comparativement très léger (39 kg) pour une taille niques comme pour le robot COMAN de l’IIT [51]. Elle peut être
de 1,50 m avec ses 34 degrés de liberté (ddl). Cela est le résultat non voulue, mais la conséquence de contraintes dimensionnelles
d’une électronique de puissance de très faible encombrement et de conception comme pour HRP-4 [22]. Dans tous les cas, il est
d’une structure à base de fibre de carbone. En contrepartie, les dif- vivement conseillé de faire une analyse fréquentielle du système
férents segments du robot deviennent plus flexibles et les moteurs quand cela est possible. L’équipe du robot LOLA [34] a notamment
de faible puissance limitent la charge portée par le robot. fait des analyses élément par élément pour détecter les faiblesses
de certaines pièces comme la hanche ou le genou afin d’éviter des
déformations indésirables. On peut par exemple utiliser la théorie
1.1.1 Distribution de masses des poutres sur le tibia et le fémur pour évaluer la déformation de
la jambe soumise à des forces ou des couples importants. Pour les
Un exemple de relation entre le contrôle, l’informatique et la robots de grandes tailles, une mauvaise gestion de la dynamique
conception mécanique concerne l’équilibre. Pour les robots passive peut conduire à des impacts importants pendant la phase
marcheurs évoluant sur des sols plats, le critère d’équilibre utilisé d’atterrissage [22].
est le point au sol autour duquel il n’y a aucun moment angulaire.
Ce point est appelé le « centre de pression ». Afin de maintenir
l’équilibre d’un robot humanoïde évoluant sur un sol plan, il est
nécessaire de trouver en temps réel une commande permettant de Estimation de la déformation d’une jambe
maintenir le centre de pression dans l’enveloppe convexe des
points de contact sur le sol. Pour résoudre le problème associé de Il est possible pour cela d’utiliser la théorie des poutres qui
façon efficace, il est généralement supposé que le robot se permet d’évaluer les déformations et les fréquences naturelles
comporte globalement comme une masse ponctuelle. Cette hypo- du système. Un segment soumis à une charge suit la dyna-
thèse est valide lorsque les membres du robot sont légers et que mique suivante :
la distribution des masses est concentrée autour du bassin. Le
centre de masse est alors globalement fixe par rapport au bassin. ∂2  ∂2 u  ∂2
Si cette hypothèse n’est pas vérifiée, alors le contrôle doit utiliser ∂x 2  E I ∂x 2  + ρA ∂t 2 = q
des modèles beaucoup plus complexes et donc plus difficiles à
résoudre. Plus précisément, les contrôleurs devront considérer un avec E coefficient de Young du matériau,
modèle à trois masses ponctuelles si le poids des jambes n’est pas
I moment de la surface,
négligeable, et à cinq masses si les bras sont également trop
lourds. De tels modèles nécessitent des techniques de contrôle ρ densité du matériau,
complexes difficiles à mettre en œuvre. L’équipe de l’université A surface de la section,
technologique de Munich a dû effectuer une phase de conception
u et x respectivement la déformation et la position
supplémentaire de son robot marcheur LOLA parce que la distribu-
le long de l’axe statique.
tion des masses n’avait pas été prise en compte initialement [34].
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_____________________________________________________________________________________________ TECHNOLOGIES DES ROBOTS HUMANOÏDES
Estimation de la déformation d’une jambe (suite)
Dans le cas d’une poutre homogène de taille L, les para-

mètres E, I, ρ et A sont constants. Si l’on considère les fré-
quences naturelles quand la charge est nulle, on peut
résoudre l’équation différentielle précédente en utilisant la
transformée de Fourrier. La fréquence est alors :
EI
ω = λ2
ρAL4
et la solution s’écrit :
v (x , t ) = v (x) sin (ωt )
avec :
v (x , t ) = A1 sin (βx) + A2 cos (βx)

+ A3 sinh (βx) + A4 cosh (βx)
β = n π , λ = Lβ
On cherche à maximiser cette fréquence naturelle, mais
seuls la surface de la section et les moments de surface sont
modifiables. Le coefficient E/ρ suggère l’utilisation de maté-
riaux à rigidité spécifique très élevée comme la fibre de car-
bone. La géométrie du faisceau est représentée par I/A. Ce
ratio est maximisé pour une géométrie avec des moments du
second ordre importants par rapport aux petites sections
transversales fermées.
1.2 Squelette du robot

La structure cinématique des robots humanoïdes s’est long-
temps inspirée du système humain, plus précisément à partir
d’une étude de Saunders [45]. Pour cette raison, de nombreux
robots humanoïdes ont la même structure illustrée sur la figure 1.
Pour la jambe, il existe trois axes de rotation au niveau de la
hanche (pour simuler une articulation sphérique), une seule articu- Figure 1 – Structure cinématique classique d’un robot humanoïde
lation pour la flexion-extension du genou et deux articulations au
niveau de la cheville (flexion-extension et pronosupination). Le
modèle de cette structure présente l’avantage d’avoir une solution mis entre dextérité et charge utile à porter par la main. Une main
analytique au problème inverse. Pour toutes ces raisons, on la dextre permettant des manipulations fines comme celles du
retrouve dans de nombreux robots tels que la série des HRP, DLR [6] nécessite une structure contenant souvent le même
HUBO, ASIMO et REEM-C. Mais cet avantage a sa contrepartie. En nombre de ddl que le squelette du robot. Par exemple, les mains
effet, le manque de redondance du robot limite les performances complexes développées par le National Institute of Advanced
de la chaîne cinématique. Le simple ajout d’un orteil passif permet Industrial Science and Technology japonais (AIST) [26] pour le
par exemple d’augmenter la vitesse atteignable du robot [46]. Afin HRP-3 ont trois phalanges et 3 ddl par phalange, ainsi qu’un pouce
de limiter les singularités et les contraintes cinématiques, les avec 4 ddl. Cette main est équipée de capteurs de force à l’extré-
récents robots humanoïdes comme Schaft et ATLAS ont un plus mité de chaque phalange. Les doigts permettent d’effectuer une
grand nombre de segments. Par exemple, Schaft a un ddl supplé- poussée maximum de 15 N grâce à une structure mécanique
mentaire sur ses jambes dans le plan sagittal. Plus généralement, composée de moteurs et de réducteurs de type « harmonic
dans le cadre du DARPA Robotics Challenge (DRC) [10], drives » (HD). Si les critères esthétiques sont importants, il faut
ROBOSIMIAN du JPL et CHIMP du CMU sont des robots de type aussi prendre garde aux proportions des mains avec le reste du
simiesque qui autorisent des modes de locomotion plus étendus corps [29]. Par exemple, la main du DLR est bien trop grosse et
que la simple bipédie. Schaft a également des bras hautement grande pour être intégrée sur un robot de type HRP-2. Il faut en
redondants qui permettent d’éviter les singularités et les limites effet intégrer les moteurs, les câbles et l’électronique de puissance
cinématiques. D’une manière générale, si la dextérité est un objec- dans des environnements très restreints. Pour cette raison, la main
tif prioritaire, il est fortement conseillé d’utiliser un bras à 7 ddl développée par l’AIST [39] s’accompagne d’un boîtier supplémen-
pour éviter les singularités. Cela a cependant une incidence directe taire qui vient s’ajouter au poignet. Il contient l’informatique
sur le nombre de moteurs, donc sur la masse, la complexité de embarquée nécessaire pour le contrôle, ce qui permet d’éviter de
l’électronique et la fragilité du bras. rajouter des câbles le long de la structure. Il a de plus l’avantage
de protéger la main (protection que l’on retrouve sur le robot
Q-RIO notamment). Cela alourdit néanmoins l’extrémité du bras,
ce qui doit être pris en compte dans le calcul de l’inertie. Les mains
1.3 Préhenseurs complexes ayant beaucoup de ddl sont donc plus lourdes, plus
encombrantes, mais également plus fragiles et, du même coup, ne
Les préhenseurs des robots humanoïdes doivent également être peuvent soulever une charge trop élevée (ASIMO dans sa version
choisis en fonction de l’application visée. Il faut faire un compro- initiale ne pouvait soulever que 500 g) [26].

Pour ces raisons, des préhenseurs plus rudimentaires peuvent très élevée dans sa formulation générale. Il existe un certain nom-
être choisis. Les mains sous-actionnées sont un choix fréquent qui bre d’approximations efficaces mais qui n’ont pas encore donné
simplifie le contrôle et l’intégration de l’actionnement, au prix lieu à des implémentations réactives sur un robot physique. Ainsi,
cependant d’une transmission souvent un peu plus complexe. Par si le DRC a démontré la possibilité pour des robots comme Schaft
exemple, les HRP-2 à l’université de Tokyo et au JRL sont équipés de gérer des environnements particulièrement difficiles, les
de mains parallèles à 1 ddl moins dextres, mais permettant de contacts sont restés pour la plupart des contacts plans (mais non
manipuler une trentaine de classes d’objets différentes et de coplanaires). Cela est rendu possible grâce à un contrôle du centre
masses plus conséquentes (5 kg pour le HRP-2 au JRL). Des robots de pression particulièrement robuste permettant de gérer des
comme NAO utilisent un seul ddl par doigt, tous les doigts se variations de pente de 10o.
repliant ou se déployant simultanément. Cela permet une saisie
qui s’adapte à la forme de l’objet. La dernière version du robot
humanoïde ASIMO intègre des mains avec des actionneurs
hydrauliques de faible encombrement directement montés dans 1.5 Pieds
l’avant-bras. Ceux-ci permettent au robot de faire des mouvements
relativement complexes comme ouvrir un thermos ou verser de Les pieds sont une partie très importante des robots huma-
l’eau dans un verre. noïdes : ce sont eux qui doivent assurer un contact avec suffisam-
ment de frottements pour ne pas glisser ; ils doivent être capables
d’endurer les impacts reçus à l’atterrissage ; ils doivent supporter
1.4 Mobilité les transferts de masse durant les phases de double support ;
enfin, leur structure mécanique est souvent contrainte par la taille.
Il existe un certain nombre de robots qualifiés d’humanoïdes De plus, comme la plupart des robots humanoïdes marchent en
dont la partie inférieure n’utilise pas deux jambes, mais une plate- contrôlant la position du centre de pression, il est souvent indis-
forme mobile ou un nombre plus importants de jambes. Le robot pensable d’avoir des capteurs de forces six axes au niveau des
le plus connu dans cette catégorie est le PR2 de Willow Garage, chevilles, ou des capteurs de pression sous les pieds afin de mesu-
mais le robot REEM-B de PAL-Robotics en fait aussi partie. La série rer leur position. Afin de garantir que le robot ne glisse pas, on
des robots ARMAR de l’Institut KIT a servi de plate-forme pour trouve sur les semelles des robots HRP-2, comme sur les autres
investiguer le développement d’un robot de service dans une cui- robots, des matériaux permettant d’obtenir le frottement néces-
sine. Ce dernier est ainsi capable de reconnaître des objets, de les saire (typiquement avec un coefficient de frottement µ > 1).
manipuler et de les ranger dans un lave-vaisselle. Ces robots sont
notamment très pertinents dans le cadre de manipulation mobile Pour dissiper les impacts, le robot LOLA [34], par exemple, est
avec des mouvements relativement lents. Lorsque les masses composé de Sylomer ayant un module d’élasticité plus élevé au
transportées sont trop importantes au regard de l’emprise au sol niveau du talon et plus faible sur le reste du pied pour répartir la
de la base, les effets dynamiques doivent être pris en compte. Les masse. Certains pieds incluent également des amortisseurs [34]
problèmes d’équilibre traités pour les robots humanoïdes, et plus [39]. Les doigts de pieds ont de nombreux intérêts. Ils permettent
particulièrement concernant la gestion des moments angulaires, notamment de transférer le centre de pression plus rapidement
sont les mêmes. Cependant, les récentes avancées sur la généra- vers l’avant et ainsi de faire marcher le robot plus vite qu’une
tion de mouvements multicontacts démontrent la possibilité pour structure sans doigt de pied [46]. Ils lui permettent également de
les robots humanoïdes à pattes de gérer des modes de locomotion pouvoir s’agenouiller sans être dans une position singulière au
hors de portée pour ceux qui utilisent une plate-forme mobile. Par niveau des pieds. Enfin, si l’on utilise un doigt de pied passif avec
exemple, Petman a démontré des mouvements multicontacts dans un ressort, il est possible de stocker de l’énergie pour la restituer
des situations très contraintes (figure 2). HRP-2 est également ensuite lors de la phase de décollage ou pour faire sauter le robot
capable de prendre appui sur un bureau pour mettre un papier sur place [23]. Cela nécessite cependant une commande plus
dans une poubelle qui se trouve sous le bureau. Si ces mouve- complexe. Il faut aussi s’assurer que la partie mobile est capable
ments peuvent être planifiés, ils ne sont pas encore générés en de supporter les impacts et les forces engendrées par le contact
ligne. La formulation du problème multicontact a une complexité avec le sol.
Figure 2 – Contacts non planaires et multi-contacts avec PETMAN (à gauche) [60] et HRP-2 (à droite) [40]
1.6 Incidence des contraintes SERCOS III a étendu cette approche sur de l’Ethernet, mais cela
nécessite un switch sur chacun des noeuds ;
environnementales – transfert de données temps réel et non temps réel ;
– capacité de connexion entre les esclaves ;
L’utilisation de robots humanoïdes dans des environnements – connexion à des appareils propriétaires en ajoutant des
industriels peut les amener à être soumis à de la poussière ou de champs dans les paquets de données (capteurs de force, système
l’humidité, voire de la pluie. Un robot humanoïde comme HRP-3 a de mesure inertiel).
été développé afin de faire face à de telles contraintes [27]. Il est
compatible avec la norme IEC-IP52 (International Electrotechnical
Commission, Ingress Protection). Le premier chiffre indique que le
système est protégé contre de la poussière empêchant un fonc- 2.3 Communication sans fil
tionnement normal, le second indique la protection contre une
Les communications sans fil sont généralement gérées par des
pluie tombant verticalement. Ce niveau de protection a été obtenu
hubs 802.11a/b/g/n. La lettre finale spécifie la version du protocole.
grâce à des tests sur les mécanismes d’actionnement d’HRP-2. Afin
Ces protocoles correspondent également à des fréquences diffé-
de pouvoir tracer les faiblesses des actionneurs, la résistance à la
rentes. Les protocoles les plus récents sont généralement liés aux
poussière a été testée avec du talc, celle au liquide avec du liquide
plus hautes fréquences et, par conséquent, permettent des débits
fluorescent. Le robot a été renforcé par des roulements scellés, des
plus importants. Le protocole 802.11n, par exemple, permet de
joints liquides, des joints en silicone et des joints toriques.
transmettre des informations sur une fréquence à 5 GHz et plus
précisément, des images non compressées par communication
sans fil à cadence de 10 images par seconde. Cependant, la
communication sans fil est potentiellement dangereuse dans des
2. Structure informatique contextes où la saturation des fréquences est possible. Ce cas est
fréquent dans des manifestations de grande envergure où le public
massivement équipé de smartphones sature les ondes, ce qui peut
être évité par une gestion mieux contrôlée de l’allocation des fré-
2.1 Informatique embarquée quences.
À l’heure actuelle, les mécanismes de contrôle permettant de
maintenir l’équilibre nécessitent des puissances de calcul non dis-
ponibles sur des CPU n’ayant pas de mécanismes d’accélérations.
2.4 Middleware
Typiquement, le robot HRP-4 de Kawada Industries utilise un
Pentium M à 1,6 GHz qui n’est pas équipé de la technologie Intel
TurboBoost contrairement au processeur i7-2710QE que l’on Middleware : un middleware est une suite logicielle permet-
trouve dans le robot humanoïde REEM-C de PAL Robotics. Cette tant à des processus distribués d’échanger des données sur
technologie permet ainsi à la CPU d’accélérer la vitesse de l’hor- des plates-formes hétérogènes. Ce « bus logiciel » s’occupe,
loge interne suivant les calculs nécessaires et la température grâce à un annuaire, d’offrir une interface cohérente pour accé-
interne de la CPU. Le choix de la carte embarquée dans REEM-C a der aux objets et garantir leur transmission.
notamment été fait sur la base de la température lors de tests sur
le robot.
En robotique humanoïde, il existe trois grands types de
middlewares : ROS, OpenRTM (Corba) et YARP. On peut trouver
également des middlewares propriétaires comme NAOqi déve-
2.2 Bus de communication loppé par Aldebaran Robotics. Toutefois, à l’heure actuelle, ROS
prédomine très nettement. Cela s’explique essentiellement par un
Les bus de communication constituent une partie importante support très large de la communauté robotique qui permet d’accé-
des robots humanoïdes. Ils conditionnent en effet les bandes der très rapidement à des algorithmes innovants comme la
passantes des contrôles qui peuvent être mis en place à plus haut reconstruction 3D d’environnement (KinectFu, Octomap) ou la pla-
niveau. Ils doivent être aussi extrêmement robustes aux perturba- nification de mouvement (OpenRave, OMPL) et à des simulateurs
tions électromagnétiques. Pour cette raison, il est souhaitable systèmes comme Gazebo. Les middlewares proposent une archi-
d’avoir un bus avec la plus grande bande-passante possible qui tecture client-serveur communiquant par envoi de messages. Le
permet d’assurer des contraintes temps réel dures. Cependant, ces type des données circulant dans les messages est défini par un
contraintes sont parfois difficiles à tenir selon les informations uti- langage de description d’interface. Pour plus d’informations sur les
lisées. Par exemple, si le temps réel est nécessaire pour le contrôle middlewares pour la robotique voir [S 7 791].
bas niveau, c’est le débit qui est plus important pour le traitement
de la vision. Pour cette raison, on trouve souvent une structure à
plusieurs niveaux. On utilise par exemple des bus PCI/PCI104/PCIe 2.4.1 ROS
pour les connexions entre les cartes mères, les cartes réseaux et
les cartes de conversion analogiques/digitales. Les connexions ROS (Robot Operating System) échange ses données par un
entre les cartes de contrôle des moteurs et des encodeurs néces- mécanisme de souscription et de publication à des fréquences
sitent des bus très robustes, typiquement ceux de l’industrie auto- relativement élevées, typiquement 200 Hz. Pour les données qui
mobile, souvent le bus CAN (HRP3, iCub, HUBO-2). Cependant, sa sont statiques ou qui sont très peu modifiées, il existe un autre
bande passante limitée (1 Mbit/s) ne permet pas de gérer des mécanisme qui structure les paramètres de l’application robotique,
connexions point à point multiples, ce qui conduit à en utiliser plu- appelé « serveur de paramètres ». Les serveurs sont des exécuta-
sieurs (HRP3, iCub). Afin de résoudre ce problème, le protocole bles qui fournissent des services. Les services implémentent des
SERCOS III a été choisi pour le robot LOLA [34]. Ce protocole pré- procédures d’appel à distance qui sont spécifiées également par
sente les avantages suivants : un langage de description d’interface. Du point de vue fonctionnel,
ROS propose également un système de gestion des paquets qui
– transmission par réservation de bande-passante (intervalle de permet très facilement d’en créer. Un système de ferme de
temps) afin d’éviter les collisions ; compilation proposé par l’Open Source Robotics Foundation
– une grande efficacité de transmission, initialement obtenue sur (OSRF) permet de faire des distributions binaires, spécifiques à
SERCOS grâce à l’utilisation d’ASIC pour les contrôleurs des bus et ROS, des paquets des contributeurs, ce qui facilite fortement la dif-
de la fibre optique comme support physique de transmission. fusion des logiciels fournis par la communauté. ROS est supporté

de façon stable sur Ubuntu, mais il existe des versions expérimen- notion de ports pour l’envoi de flux de données, ainsi qu’un
tales sous Mac OS X, Windows et d’autres distributions Linux. De annuaire permettant de gérer le problème de localisation des ser-
plus, les sources sont accessibles, permettant de faire des porta- vices sur le réseau du robot. L’interaction avec le matériel s’effec-
ges ad hoc sur d’autres systèmes d’exploitation. Le principal tue via la spécialisation d’une classe abstraite DeviceDriver. YARP
inconvénient de ROS réside dans le manque de capacités temps supporte un certain nombre de matériels et évite de propager les
réel du système. Il est généralement nécessaire d’utiliser un mid- spécificités d’un matériel sur le reste de l’architecture. Cela est
dleware supplémentaire. La solution ouverte la plus utilisée est géré par les composants sur les autres middlewares. Pour
OROCOS en conjonction avec Xenomai. C’est cette solution qui est conclure, on notera également l’existence d’OROCOS qui est un
implémentée sur le robot REEM-C. ROS est un projet extrêmement middleware que l’on retrouve couramment en robotique, mais
actif supporté par sa fondation OSRF précédemment mentionnée. pour lequel l’écosystème lié au robot humanoïde est moins fourni.
La licence de ROS est BSD, et dispose maintenant d’une extension Il est cependant très utilisé pour encapsuler l’interface temps réel
industrielle. des robots industriels.
Nota : BSD (Berkley Software Distribution License) est une licence libre très permis-
sive utilisée pour la distribution de logiciels.
2.4.2 OpenRTM
3. Actionneurs
OpenRTM (Open source Robotic Technology Middleware) est un Les actionneurs des robots humanoïdes doivent répondre aux
middleware développée par l’AIST en même temps que la série critères suivants : un rapport élevé entre puissance et masse, la
des robots HRP [4]. OpenRTM est une implémentation du standard capacité de produire des couples élevés à faible vitesse, un faible
Robot Technology Components validé par l’Object Management encombrement. Cette partie décrit les différentes technologies
Group (OMG). OpenRTM a une orientation plus marquée vers les développées pour les robots humanoïdes.
applications temps réel. Le standard formalise les messages
envoyés entre les composants logiciels sous forme de data-flow. Il
est possible également de spécifier la classe d’ordonnancement
d’un composant logiciel. Par exemple, un composant fournissant 3.1 Actionneurs utilisant des moteurs
des données capteurs est spécifié comme étant périodique à la fré- à courant continu
quence de lecture des données. Cette spécification est utilisée pour
garantir une qualité de service temps réel (si cela est possible sur Les robots humanoïdes de grande taille comme HRP-2, Johnnie
la plate-forme). Les données servant au flot de données dans ou HUBO-2 utilisent des actionneurs basés sur des moteurs à cou-
l’application de contrôle sont spécifiées par des ports. Il s’agit de rant continu et des réducteurs de vitesse pour transformer la
ports de sortie si les données sont produites par le composant et vitesse en couple. Le dimensionnement des moteurs et des rap-
de ports d’entrée si elles sont attendues. Il est possible également ports de réduction peut s’effectuer en utilisant la méthode décrite
d’accéder aux composants de façon asynchrone par des services. dans [BM 8 025]. Les moments angulaires les plus importants
Les données et les appels aux services distants sont formalisés par prennent place au niveau de la hanche et du genou. Pour cette rai-
un langage de description d’interface. OpenRTM se basant sur son, dans le cadre du robot humanoïde H7, les moteurs les plus
CORBA, il repose entièrement sur les outils de ce dernier. La puissants se trouvent à ce niveau comme l’indique le tableau 1.
communauté autour d’OpenRTM est essentiellement japonaise. L’avantage essentiel des moteurs à courant continu est leur bon
L’écosystème de ce middleware inclut le simulateur OpenHRP, le compromis entre faible encombrement, vitesse et couple fournis.
paquet d’interaction homme-robot OpenHRI et un ensemble de Afin de placer les moteurs le plus proche possible de l’axe de rota-
logiciels supports regroupés sous le nom d’OpenINVENT, mais qui tion du segment sur lequel ils sont fixés, différents mécanismes
ne semble plus très actif. La plupart des composants temps réel d’entraînement sont utilisés : la courroie d’entraînement est le plus
sous OpenRTM est implémenté directement en utilisant le système fréquent. Sur la jambe, on peut également trouver un arbre de
d’exploitation temps réel ; on peut noter cependant que dans le transmission, des engrenages coniques, ou des engrenages épicy-
cadre des robots HRP, OpenRTM est livré avec un composant de cloïdaux. L’inconvénient majeur des approches utilisant des HD est
stabilisation, un composant de génération de marche et un simula- leur modélisation. Les relations mécaniques sont non linéaires, et
teur très performant. Par exemple, le bipède du DLR, TORO, utilise dépendent énormément des conditions d’utilisation (température
OpenHRP pour la simulation. extérieure, charge). Il est donc très difficile de pouvoir estimer pré-
cisément la force qui s’applique sur l’HD simplement en lisant la
boucle de courant. Pour cette raison, le contrôle utilisé dans la
2.4.3 YARP majorité des cas, lorsqu’il est possible d’accéder directement au
courant, est généralement une commande à grands gains.
L’objectif de YARP (Yet Another Robot Platform) [13] est d’offrir
un mécanisme de transmission de messages à travers des ports
en utilisant des protocoles différents et entre des machines ayant
des systèmes d’exploitation différents. Cela est réalisé d’une part 3.2 Actionneurs utilisant des moteurs
par une abstraction des communications comme le font CORBA et sans balai
ROS, d’autre part par une utilisation de la librairie ACE qui permet
d’abstraire l’accès aux fonctionnalités fournies par les systèmes Les robots utilisant des moteurs à courant continu avec des
d’exploitation (création de processus, threads, accès aux fichiers, balais sont limités en vitesse. La correction de pas en terrain acci-
timers). Il est intéressant de noter que la librairie ACE, développée denté ou partiellement connu, ou la génération de mouvements
par un groupe implémentant TAO, un middleware temps réel, est tels que le lancer de balle, nécessitent de choisir des moteurs sans
également utilisée par OpenRTM. L’interface avec différents balai capables de délivrer plus de couple [BM 5 600]. Le contrôle
langages est réalisée grâce à SWIG qui permet de générer les dif- est plus complexe et il faut pouvoir délivrer une puissance élec-
férents wrappers (objets d’encapsulation), nécessaires. Ainsi, trique suffisante. Le robot TORO développé par le DLR utilise de
YARP est compatible avec Linux, Mac OS, Windows, et peut tels moteurs couplés à une technologie qui allie l’identification des
s’interfacer avec de nombreux langages (http://www.swig.org). paramètres du système et un capteur de couple en aval de l’HD.
Une différence importante entre YARP et les autres middlewares Cela permet notamment d’effectuer du rejet de perturbations par
est d’utiliser uniquement le C++ pour les communications et non un contrôle en couple [43]. L’un des ingrédients clés du succès de
IDL (Interface Description Language). On retrouve également la Schaft (en plus d’une excellente architecture de contrôle) est un
Tableau 1 – Caractéristiques techniques du robot H7

Vitesse
Rapport de Couple
Articulations Moteur Actionneur Limites articulaires maximale
réduction (N · m)
(o/s)
Orteil M20 EE + EDD 177 – 60o 15o 441 56
Cheville – R M90 CE + HD 121 – 35o 30o 433 91
Cheville – P M90n HD 121 – 90o 90o 433 91
Genou – P M150 HD 161 0o 150o 283 144
Hanche – P M90 CE + HD 181,5 – 135o 40o 289 143
Hanche – R M90 CE + HD 180 – 35o 30o 291 142
Hanche – Y M20 HD 120 – 30o 90o 650 38
Épaule – Y M90 HD 120 – 90o 0o 437 94
Épaule – P M90 HD 120 – 180o 90o 437 94
Épaule – R M90 HD 120 – 30o 100o 437 94
Coude – P M90 HD 120 – 140o 0o 437 94
Poignet – Y M20 EE + CE 118 – 150o 120o 661 37
Poignet – R M20 CE + HD 137,5 – 90o 90o 567 44
Doigt – R M5 VSF + EDD 125 – 65o 30o 696 48
Cou – P M20 CE + HD 150 – 60o 60o 520 48
Cou – Y M9 HD 50 – 90o 90o 1 198 N/A
CE : courroie d’entraînement, HD : harmonic drive, VSF : vis sans fin, EDD : engrenage à denture droite, EE : engrenage épicycloïdal. Ces
données concernent le robot H7 de l’université de Tokyo et sont tirées de [24]. Les moteurs M150, M90, M20, M5 sont respectivement les
moteurs Maxon 148877, 118778, 118754, 118736. Le moteur M9 est un HD system RH8C-6006
système de refroidissement liquide de leurs moteurs sans balai. La

puissance dissipée P par le système thermique du moteur peut
être calculée grâce à la formule suivante :
Liquide de refroidissement
P = Re (Tc ) Ia2 (1)
Ia2 = Iq2 + Id2 (2)

Moteur
où Re est la résistance électrique du fil de la bobine du moteur, Iq

et Id sont les courants selon les axes q (quadrature) et d (direct) du
rotor du moteur à courant continu à excitation séparée [D 3 563].
La résistance dépend de la température interne Tc du cœur du
moteur et peut être approximée linéairement par la formule
suivante :
Capteur de température
Re = Kre 1Tc + Kre 0 (3)
Figure 3 – Principe du refroidissement du moteur à courant continu
où Kre1 et Kre0 désignent les coefficients du modèle linéaire. Ce utilisé sur le robot Schaft
modèle est estimé en choisissant aléatoirement des courants et en
mesurant la température du cœur du moteur et la tension appli-
quée entre les deux axes du rotor. Le moteur est refroidi par une 3.3 Actionneurs hydrauliques
structure qui l’englobe et dans laquelle circule un liquide réfrigé-
rant. Pour Schaft, c’est un moteur Maxon à 200 W qui a été modi- et pneumatiques
fié comme indiqué sur la figure 3. Comme il est nécessaire de
fournir des courants très élevés, ce qui n’est pas possible pour des 3.3.1 Actionneurs hydrauliques
batteries Li-Ion ou Ni- MH sans les endommager, on utilise une
capacité dont l’encombrement (390 × 194 × 112 mm) est le princi- Il existe un certain nombre de robots humanoïdes fonctionnant
pal désavantage. Enfin, il est nécessaire de faire un bus de avec des actionneurs hydrauliques tels que les robots DB et CB
communication qui ne soit pas perturbé par le bruit créé par cette développés par SARCOS [8] et le robot Hydroid du LISV [1]. Le
très grande intensité (150 A). Enfin, la vitesse atteinte par ce type plus connu est le robot ATLAS de Boston Dynamics déjà men-
de moteur sollicite énormément les réducteurs, ce qui peut pour tionné. L’avantage principal des actionneurs hydrauliques est leur
certains, comme les HD, limiter de façon notable leur durée de vie. puissance et la possibilité de faire du contrôle en force. En

contrepartie, la taille du compresseur qui les alimente ne permet faibles frottements de la transmission des actionneurs. Le lecteur
pas au robot d’être autonome [2]. De plus, la nécessité d’une intéressé trouvera plus de détails dans [S 7 810].
servo-valve pour chaque actionneur accroît le poids du robot.
Enfin, les tubes et raccords conduisant le liquide dans le piston
augmentent les risques de fuite et la possibilité de voir la pression
décroître dans le système. Récemment, ces limitations ont été
3.5 Actionneurs à impédance variable
contournées par la réduction de la taille des compresseurs et leur
intégration dans les robots eux-mêmes, comme c’est le cas pour Les actionneurs à impédance variable se basent sur un para-
ATLAS. Toutefois, le bruit produit par la pompe impose une nui- digme de contrôle où la capacité de déformation d’une partie de la
sance sonore particulièrement notable. Une autre approche récem- mécanique est souhaitée ou contrôlée. Elle est généralement intro-
ment développée qui permettrait de contourner ces problèmes duite via un ressort (figure 4) qui permet d’absorber les forces non
tout en conservant les avantages de l’hydraulique sont les action- voulues, et éventuellement de restituer l’énergie à d’autres
neurs électro-hydrostatiques (EHA) conçus pour la robotique. Les moments plus opportuns. Si l’on ne cherche pas à modifier les
EHA répondent simultanément aux contraintes de performance et paramètres du ressort, alors on obtient un actionneur appelé
de dimension. On peut citer par exemple les travaux de S. Alfayad « Serial-Elastic Actuator » (SEA). Le robot COMAN de l’IIT est
qui a développé un système incluant micropompe, micro-valve, construit sur ce principe [51]. Il peut ainsi absorber des impacts
réservoir et distributeur passif dans un encombrement de extérieurs. Le problème réside dans la résonance de la structure
8 × 4 × 4 cm [2]. Cet actionneur permet de soulever des poids de qui en découle, et au fait que la raideur doit être adaptable aux
25 kg à 2 cm/s. Bien qu’il n’y ait aucune référence sur le sujet, c’est caractéristiques dynamiques des phases successives de la manipu-
probablement ce type de technologie qui est utilisé pour les mains lation. De récents mécanismes (CompAct-VSA) ont été proposés
du robot ASIMO présenté en 2011. Des travaux similaires ont été pour pouvoir modifier la raideur du ressort, et ainsi faire varier
réalisés pour les mains des robots humanoïdes ARMAR [30]. Plus l’impédance au cours d’un mouvement, ce qui est particulièrement
récemment, un EHA réversible incluant un capteur de couple a utile dans des mouvements dits explosifs, comme taper sur un
également été proposé à l’université de Tokyo [25]. clou : on cherche alors à stocker de l’énergie au départ du mouve-
ment, et donc à avoir une faible raideur, tandis qu’au moment de
l’impact celle-ci doit être plus forte pour maximiser la force trans-
3.3.2 Actionneurs pneumatiques mise au clou via le marteau. Un principe équivalent a été utilisé
sur un robot équipé d’un doigt de pied passif pour accumuler de

Les actionneurs pneumatiques souffrent des défauts similaires à l’énergie et faire des sauts sur place [24]. D’une manière générale,
ceux de l’hydraulique en termes de dimension. Ils diffèrent cepen- il existe deux classes d’actionneurs à impédance variable en plus
dant dans leur mise en œuvre mécanique. Les plus courants sont du SEA : l’actionneur à impédance variable en antagoniste
les muscles de Mac Kibben [49]. Ils consistent en une chambre à (figure 5), et l’actionneur à impédance variable avec ressort en
air enserrée dans une gaine d’un tissu très résistant qui est sertie à série (figure 6). Dans le cas du SEA, la dynamique de l’actionneur
ses deux extrémités à la chambre. Lorsqu’elle se gonfle, le tissu s’écrit de la façon suivante :
très résistant rentre en contact avec elle, contractant le muscle et
produisant une force de traction liée à la pression. Il est possible Mq + C (q , q ) q + Dq q + τ e (φ) + g (q ) = τ ext
d’utiliser les modèles développés dans l’industrie du pneu pour (4)
modéliser la relation entre pression et force générée. Cependant, Bθ + Dθ θ − τ e (φ) = τ
le frottement généré par l’interaction entre le tissu et la chambre à
air introduit des phénomènes non linéaires qui rendent le contrôle où θ = q – θ, B et M sont les inerties respectives du moteur et du
de ces actionneurs difficile. Du point de vue pratique, par rapport à corps, q et θ sont les positions angulaires du moteur et du corps,
l’hydraulique, la dissipation de l’air est plus facile à gérer que celle Dq et Dθ sont respectivement l’amortissement du moteur et du
du liquide de compression. Cependant, le gonflement des action-
neurs impose deux limites pratiques à la mise en place de cette corps, C (q , q ) q sont les termes centrifuges et de Coriolis, τe et
solution : un problème de place, crucial dans un système comme τext sont respectivement le couple sur le ressort et le couple en
un robot humanoïde, et la vitesse de gonflement. Ce dernier point charge sur l’actionneur et τ est le couple moteur.
ne permet pas d’avoir une réactivité nécessaire pour réagir à de
fortes perturbations [41] [54].
3.4 Actionneurs à câbles

τe
M, Dq
La technologie des actionneurs à câbles présente l’avantage
d’être réversible et d’être contrôlable en couple. Elle permet égale-
τ
ment d’avoir des actionneurs très intégrés, comme ceux du robot Moteur Lien
iCub dont les mains ont 9 ddl [52]. On retrouve aussi cette techno-
logie pour l’actionnement des mains flexibles du DLR [15]. L’une
des difficultés réside dans la fragilité des câbles qui ne supportent
pas les surtensions et doivent donc être dimensionnés en B, Dθ
conséquence pour transmettre les efforts prévus. Cette contrainte
est encore plus cruciale pour faire marcher un robot. Une solution
est d’introduire de la compliance dans l’actionneur. L’université de
Tokyo a ainsi utilisé des actionneurs à câbles intégrant une
compliance variable en introduisant des ressorts non linéaires θ q
pour leur robot Kojiro [31]. Pratiquement, contrôler un robot avec
compliance est plus complexe que lorsqu’il est purement rigide. Le
CEA a déjà démontré la faisabilité d’un exosquelette exploitant le g
principe d’un vérin à câble. Le lecteur intéressé trouvera plus de
détails dans [14]. Le robot ROMEO d’Aldebaran Robotics en cours
de finalisation est basé sur cette technologie qui devrait permettre
de faire de la commande en couple des articulations grâce aux Figure 4 – Actionneur élastique en série
τe,1 M, Dq τe,2 δτ
κ=
δq
τ1 Moteur 1 Lien Moteur 2 τ2
B1, Dθ,1 B2, Dθ,2
θ1 q θ2
g
τext
Figure 5 – Actionneur antagoniste
κs A
θs
Bc, Dθ,c B F'E
ψe Φ Z
τe Moteur e P
O
FE
FS r
θc κs
τe τE
M, Dq
τ Moteur Lien
δ0 δ1
B, Dθ
Figure 7 – Actionneur CompactVSA
Plusieurs robots humanoïdes ont été conçus avec des tendons qui
peuvent s’apparenter à des SEA (robots Ecce [35], Kotaro [38]),
θ q avec un agencement antagoniste [19], ou une impédance variable
en série (robot Kenshiro [38]). Pour les robots à impédance
variable, la problématique est double : Comment contrôler cette
g raideur ? Comment trouver les trajectoires de raideur souhaitées ?
La raideur en un point sur une structure est généralement définie
mathématiquement comme le rapport entre la force et la déflexion
Figure 6 – Actionneur à impédance variable en série
au point considéré. Pour les actionneurs à impédance variable, elle
est définie comme :
Dans le cas de l’actionneur à impédance variable en antagoniste, ∂τ
la dynamique de l’actionneur s’écrit de la façon suivante : κ= (7)
∂q
Mq + C (q , q ) q + Dq q = [τ e ,1 (φ1) + τ e ,2 (φ 2 )] + g (q ) = τ ext
Cependant, la raideur n’étant pas une quantité directement
B1θ1 + Dθ ,1θ1 − τ e ,1 (φ) = τ 1 (5) mesurable, elle doit être reconstruite par un observateur. La qua-
lité de l’observation dépend de la connaissance d’un certain
B θ + D θ − τ (φ) = τ
2 2 θ ,2 2 e ,2 2 nombre de paramètres physiques qu’il est souvent difficile d’obte-
nir auprès du constructeur, ce qui oblige à mettre en œuvre des
où φ1 = q – θ1 , φ2 = q – θ2 , θi est la position angulaire du moteur i, procédures d’identification parfois complexes ne fournissant pas
τe,i est le couple du ressort i et τi est le couple du moteur i. toujours la précision requise. Pour cette raison, de nombreuses
Finalement, il existe un certain nombre d’actionneurs qui ont un approches cherchent à créer des approximations ou des représen-
moteur spécifique pour modifier la raideur, ce qui est particu- tations probabilistes de cette quantité. La figure 7 illustre un
lièrement utile pour résoudre des problèmes d’intégration. Ces exemple relativement récent d’actionneur à impédance variable en
moteurs sont appelés « moteurs à impédance en série ». Cepen- série développé par l’IIT pour le robot humanoïde COMAN. Il est
dant, au lieu d’avoir une relation simple entre les deux moteurs constitué d’un moteur qui change la raideur de l’actionnement en
agissant sur le même corps, on doit considérer la relation non faisant varier la position du pivot P autour duquel le mouvement
linéaire suivante : est effectué. L’application d’une charge extérieure au point A crée
un couple τext qui déplace l’axe d’un angle φ. Les ressorts (spirales
Mq + C (q , q ) q + Dq q + τ e (θc , φ) + g (q ) = τ ext bleues) de raideur ks génèrent une force le long de leur axe, per-
Bθ + Dθ θ − τ e (θc , φ) = τ (6) pendiculaire à PB. La projection de cette force suivant l’axe PO est
compensée par la contrainte rendant tout mouvement de P impos-
Bc θc + Dθ ,c θc − ψ e (θc , φ) = τ c
sible. La projection orthogonale Fs est appliquée à Γ et s’exprime
de la façon suivante :
où θ = q – θ, Bc et Dθ,c sont respectivement l’inertie du moteur
auxiliaire et l’amortissement du moteur auxiliaire et ψe est le
couple appliqué au mécanisme qui modifie la raideur du ressort. F s = 2k s PO sin φ cosφ (8)

.104
2 4,000 2,000
1,5 3,000 1,500
κ (Nm/rad)
κ (Nm/rad)
κ (Nm/rad)
1 2,000 1,000
0,5 1,000 500
0 0 0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
δ0 δ0 δ0
Figure 8 – Raideur de l’actionneur CompactVSA avec = 0 + 1 = 1, ks = 1. Les valeurs sont ici normalisées. Le lecteur intéressé par les valeurs
réelles du système est invité à consulter [57]
Le terme sin φ correspond à la déflection du ressort et cos φ à sa de l’actionneur. Le faible encombrement des ressorts ne permet
projection sur l’axe (PO). À cause du mécanisme de levier, une pas une déflection importante, et limite donc en pratique la varia-
force FE′ est appliquée en (A) telle que : tion de la raideur. Cette limitation est compensée par la non-linéa-
rité introduite par le changement de position du pivot, et qui

PΓ permet d’exprimer la raideur comme :
FE′ = F s (9)
AP
2k s δ02 ∆ 2
Par une série de dérivations et d’hypothèses simplificatrices κ= (13)
décrites plus en détail dans [50], il est possible d’obtenir le modèle (∆ − δ0 ) 2
dynamique suivant :
La variation de la raideur est donc dépendante uniquement de la
Iq + Nq + τ E = τ ext distance entre les ressorts et le point de pivot δ0 . La figure 8 repré-
sente la plage des raideurs atteignables par le système lorsque
B θ + φ θ − τ = u
1 1 1 1 E 1 (10) l’on augmente δ0 par rapport à ∆. Pour l’actionneur présenté
B 2 θ2 + φ 2 θ 2 + τ R = u 2 dans [50], la plage réellement accessible est celle du graphe placé
au milieu de la figure.
avec I inertie du segment,
N effets des forces centrifuges et de Coriolis,
B1 et B2 matrices d’inertie des deux moteurs, 4. Capteurs
φ1 et φ2 effets des forces de Coriolis des deux moteurs,
u1 et u2 couples moteurs,
4.1 Encodeurs
τe couple élastique
est donné par : Les encodeurs sont indispensables pour évaluer l’état courant
du robot. Une très bonne précision est nécessaire, notamment
2k s δ12 ∆ 2 θ s pour les jambes, afin de prévenir les impacts à l’atterrissage du
τE = (11) pied de vol. Avec un actionneur électrique, l’encodeur, généra-
(∆ − δ1) 2
lement un codeur incrémental, est fixé sur l’axe du moteur, ce qui
avec ∆ = δ0 + δ1 , et le couple résistant au moteur M2 est donné permet, compte tenu du rapport de réduction, d’avoir une très
par : bonne précision du déplacement au niveau de l’articulation. Typi-
quement, la précision articulaire d’un robot comme le HRP-2 est de
2k s n 2 θ 2 θ s2 ∆ 3 l’ordre de quelques millièmes de degrés. La position du corps
τR = (12)
(∆ − nθ 2 ) 3 auquel l’actionneur est fixé est calculée d’après le modèle de la
relation entre l’encodeur et l’actionnement. Des erreurs peuvent
Le couple élastique est le couple appliqué par les ressorts qui être causées par l’élasticité de l’actionneur, les flexibilités et les
s’oppose au couple de charge. Le couple résistif du moteur 2 est le jeux mécaniques. Peu de robots comme ARMAR ou iCub ont une
couple qui résulte du déplacement du point de pivot. On a donc un lecture directe des positions articulaires, c’est-à-dire après la
couplage non linéaire entre les deux moteurs par les valeurs τ1 et réduction, qui permet de réduire les erreurs spécifiques à l’action-
θs . On contrôle alors cet actionneur en utilisant des schémas du nement. On utilise pour ce faire des codeurs absolus, qui évitent
type LQR [44]. Les actionneurs à impédance variable sont généra- en outre d’avoir à lancer une procédure de calibration du robot à
lement volumineux à cause du mécanisme de variation d’impé- chaque mise en service. Cependant, la précision articulaire peut en
dance. Ici, la variation d’impédance est obtenue grâce à la être affectée et la compliance interne des actionneurs peut alors
modification du point de pivot P. Contrairement aux autres introduire des modes de résonance menant à des oscillations
structures, celle-ci est énergétiquement plus efficace [7]. Toutefois, importantes du système. Pour cette raison, le robot LOLA utilise à
une partie de l’énergie transmise au système est dissipée. En effet, la fois des encodeurs en sortie du moteur et à la sortie du système
la projection de la force FS orthogonale aux ressorts ne les d’actionnement, permettant ainsi de mettre en place les deux
déforment pas, mais appliquent une contrainte sur la mécanique types de contrôle [34].
4.2 Capteurs d’effort dans un même boîtier dénommé « Inertial Measurement Unit »
(IMU). En utilisant un filtre de Kalman et en plaçant l’IMU sur la
La meilleure façon pour assurer le maintien en équilibre d’un poitrine ou le bassin du robot, il est possible de reconstruire son
robot humanoïde est de placer un capteur d’effort au niveau de orientation par rapport au champ gravitationnel terrestre, à la rota-
chacun de ses pieds. Ces capteurs d’effort permettent notamment tion autour de la verticale près. Or, cette information est extrê-
de mesurer la position p du centre de pression, telle que : mement importante pour la régulation des forces de contact, et
donc la stabilisation du robot. L’ajout d’un magnétomètre permet-
∑i =d ,g pi fi ,z trait de lever cette incertitude. Cependant, la proximité d’action-
neurs électriques utilisant des aimants générant des champs
p=
∑i =d ,g fi ,z électromagnétiques potentiellement de forte amplitude lors de
mouvements à grandes dynamiques sont des sources de perturba-
avec pi position du capteur où la force du pied i (droit ou gauche) tions importantes. La solution généralement adoptée est de fusion-
est mesurée selon la verticale z. Cette mesure est notée ner les informations inertielles avec des techniques de localisation
fi,z . par vision.
La difficulté dans l’intégration de ces capteurs est le compromis
à trouver entre précision et robustesse aux impacts lors de l’atter-
rissage du pied de vol. Le robot HRP-2 utilise des capteurs de force 4.5 Peaux artificielles
protégés par un amortisseur. D’autres prototypes utilisent des cap-
teurs spécialement développés. Ainsi, sur le robot H7, des jauges Il existe un certain nombre de prototypes visant à recouvrir les
de contraintes ont été disposées sur huit points de support de robots humanoïdes de peaux artificielles [3] [9] [12]. Celles-ci
façon à pouvoir reconstruire le torseur des efforts complets [42]. exploitent différentes modalités physiques. Les plus répandues
Le robot HUBO utilise des jauges de contraintes disposées sur une sont la force ou la pression, généralement perçues grâce à des
croix Maltaise pour fournir les forces selon trois axes. Le robot capteurs capacitifs. Ceux-ci servent généralement à détecter des
HRP-2 du DHRC [21] a tenté d’utiliser une matrice de capteurs de matériaux conducteurs comme le tissu humain, notamment pour
pression répartis dans un carré de 32 × 32 emplacements, chacun des robots destinés à interagir avec des êtres humains. Mais il est
de dimension 4,2 × 7 mm sous les pieds. Les mesures sont acqui- possible de les mettre dans un revêtement qui transmet le courant
ses à une fréquence de 1 KHz. Chaque capteur permet de mesurer et de les convertir en capteur de force. Le but est de parvenir à
une force verticale entre 0 et 20 N. La matrice permet de recouvrir localiser et estimer les forces qui s’appliquent en certains points
complètement le pied de 135 × 288 mm. Grâce à l’utilisation de du robot pour de la manipulation corps complet. Un émetteur de
grains de carbone composites, son épaisseur ne dépasse pas lumière couplé avec un récepteur peut être utilisé pour détecter un
6 mm. Cette matrice permet ainsi de localiser plus précisément les objet en approche. Certaines solutions sont ainsi capables d’esti-
points de contact avec l’environnement et d’adapter la pose du mer la proximité des corps du robot avec des obstacles pour éviter
pied. Cependant, le capteur lui-même soumis à d’importantes préventivement les contacts [12]. L’utilisation de MEMS permet de
forces de frottements ne résiste pas plus de quelques semaines. La détecter l’orientation, des forces de cisaillement, des vibrations et
configuration la plus commune est donc de mettre un capteur de la dureté. Il est possible également de mesurer la température
force sous la semelle du robot. Un capteur commercialement dis- avec des résistances thermiques. L’un des points techniques blo-
ponible est par exemple le KMSi de la société IPR. quants des peaux est la nécessité d’avoir des bus de
communication suffisamment rapides et efficaces pour transmettre
les informations des capteurs de contact. Les techniques les plus
4.3 Capteurs de couple abouties consistent à n’envoyer des informations que lorsqu’un
contact est détecté. Enfin, il est nécessaire de pouvoir intégrer les
Les capteurs de couple sont essentiellement destinés à mesurer câbles dans la structure du robot. Les nouvelles technologies de
les couples appliqués à une articulation en sortie d’actionneur. Le peaux artificielles intègrent directement un bus, ce qui simplifie
but est de pouvoir implémenter une commande utilisant la dyna- considérablement le problème. Il faut cependant relier les capteurs
mique inverse. Il existe plusieurs formulations, la plus connue de la peau avec le bus de données du robot, ce qui peut nécessiter
étant la commande dans l’espace opérationnel proposée par des câblages supplémentaires.
Sentis et al. [47]. Cette architecture permet notamment de rendre
le robot compliant selon certaines directions de contacts exté-
rieurs, ce qui est particulièrement important dans le cadre d’une 4.6 Vision
interaction avec l’homme. D’un point de vue pratique, il faudrait
installer un capteur mesurant le couple autour de l’axe de rotation La vision permet traditionnellement d’obtenir des informations
des articulations rotoïdes, ce qui peut devenir relativement extéroceptives, c’est-à-dire sur l’état du monde [S 7 797]. Dans le
coûteux sur des robots humanoïdes (typiquement, 26 capteurs cadre de la robotique humanoïde, son importance est capitale
pour un robot à 6 ddl par jambe et 7 ddl par bras). Il est aussi pos- pour le contrôle de l’équilibre dans un environnement inconnu. En
sible d’effectuer un agencement comme sur iCub où, en plus des effet, la détection des zones de contact potentielles est nécessaire
capteurs d’effort six axes sous les pieds, le robot est équipé de dans le cadre d’un contrôle prédictif basé modèle, souvent utilisé
capteurs similaires au niveau du bassin et des épaules. En pour faire marcher les robots. Les systèmes stéréoscopiques sont
conjonction avec une peau (§ 4.5) qui permet de déterminer la relativement précis à 1 m, correspondant ainsi à des applications
position d’un point de contact, le capteur d’effort six axes fournit le de manipulation, mais la triangulation pure donne une erreur qui
torseur résultant des forces appliquées sur un membre. Certaines est proportionnelle au carré de la distance à l’objet. En utilisant
amplitudes ne peuvent pas être reconstruites en cas de contacts des techniques de résolution simultanée de carte et de localisation
multiples, mais cet agencement est un compromis intéressant (SLAM), il est possible de construire des cartes plus
pour la sécurité des interactions homme-robot. précises [S 7 785]. La formulation Bayésienne permet notamment
d’intégrer des mesures venant de différents capteurs, comme une
centrale inertielle et une caméra, de manière uniforme [20]. Un
4.4 Accéléromètres et gyromètres problème courant avec la vision est le manque de texture permet-
tant de faire correctement le lien entre points d’intérêt dans les
L’accéléromètre et le gyromètre fournissent des informations images. L’utilisation de caméras RGB-D qui projettent de la
sur l’accélération et la vitesse angulaire du corps du robot aux- lumière structurée dans l’infrarouge est un excellent moyen de
quels ils sont attachés. En général, ces composants sont intégrés résoudre ce problème et connaît une très grande popularité. S’il

est possible d’utiliser des processeurs graphiques (généralement de localisation permettant des localisations précises en temps
sur un PC non inclus dans le robot), on peut obtenir des cartes réel [37]. On peut noter qu’il existe des méthodes fonctionnant
denses en temps réel [40]. L’utilisation des cartes RGB-D est plus avec des paires de microphones [5] et mixant la vision et
difficile en extérieur, car le soleil peut perturber la mesure infra- l’audition [11] [16]. Des implémentations pour le robot Nao sont
rouge. On peut alors utiliser des lasers. Cependant, il est difficile disponibles sous forme de logiciels en accès libre [11] [16].
de les embarquer. Pour cette raison, le laser Hokuyo [36] est géné-
ralement choisi. Ce laser est remarquable par sa taille qui facilite
son intégration sur un robot humanoïde. Il est néanmoins limité en
termes d’acquisition d’information car la vitesse de scan pour une
ligne est de 25 msec. Pour cette raison, une technique intéressante 5. Conclusion
est l’apprentissage visuel de zones traversables. L’aspect visuel de
zones traversables est appris par le couplage entre des images et
des mesures laser effectuées à l’arrêt. Le robot en mouvement uti- Dans cet article, les différentes technologies intervenant dans les
lise ensuite l’information visuelle pour classer les zones robots humanoïdes marcheurs ont été décrites. Ces dernières
traversables [36]. années ont vu plusieurs avancées technologiques spectaculaires,
notamment concernant les robots à hautes performances comme
ATLAS et Schaft. Leur rachat par Google et le fait qu’ils soient
4.7 Audition basés sur des technologies relativement différentes montrent le
potentiel de ces plates-formes. On notera également que TORO et
L’utilisation de microphones et de haut-parleurs est un avantage REEM-C ont été conçus en moins de deux ou trois années, là où
indéniable dans le cadre de l’interaction entre l’homme et le robot. les premières équipes ont mis dix ans avant de converger vers des
Des mécanismes de localisation et de séparation de sources ont plates-formes stables. Remarquons cependant que ces deux
été développés permettant de reconnaître différents interlocuteurs robots sont issus d’équipes ayant une bonne expérience de la
parlant simultanément avec un robot [18] même lorsque celui-ci robotique en général. Le lecteur trouvera ci-après un tableau réca-
bouge. Le problème est complexe à cause de la réverbération des pitulatif des caractéristiques des robots humanoïdes les plus perti-
sons dans l’environnement, la forme de la tête du robot et la nents de ces dernières années. Pour des robots à hautes
composition des bruits de tous ses constituants (ventilateurs, performances n’interagissant pas avec un être humain, on choisira
moteurs, entraînements [48]). Il faut donc être capable de localiser une structure très rigide avec des moteurs puissants, une IMU et
la source pertinente et de la séparer des autres présentes dans des capteurs de force dans les pieds. Il est recommandé de laisser
l’environnement, de prendre en compte les effets de la tête sur la suffisamment de place pour des cartes CPU puissantes qui pour-
propagation du signal et de modéliser le bruit propre au robot. On ront être mises à jour facilement. Dans le cas d’un robot en
utilise pour cela des approches probabilistes mais qui peuvent interaction avec des personnes, l’inclusion de compliance permet
nécessiter un calcul intensif. L’utilisation de plusieurs microphones d’obtenir une sécurité mécanique supérieure. Elle se traduit par
permet notamment d’améliorer la précision et la qualité de la une complexité du contrôle plus importante et des modes de réso-
reconnaissance au prix également d’un accroissement des temps nance propres du robot qui nécessitent quelques précautions dans
de calcul. Un enjeu majeur est donc de développer des méthodes la conception mécanique.
Tableau 2 – Synthèse des robots humanoïdes principaux en 2014

Nb total de DDL/Nb
de DLL par membre
communication
Informatique
Actionneurs
Middleware
embarquée
Préhenseur
Encodeurs
Capteurs
Mobilité
d’effort
Robots
Bus de
Vision
Poids
Taille
Pieds
Peau
iCub 23 kg 0,9 m 53 (3xyeux, Moteurs YARP Remote PC104- 9 ddl Bipède, Pied Jambes Position Possible 3 ddl
(IIT, 3xcou, sans balai CAN à câbles marche plat (2), articulaire pour
Italie) 7xbras, par main quasi poignets après l’arti- chaque
3xbassin, statique (2) 6D culation oeil
6xjambe,
9xmain)
HRP2 58 kg 1,539 30 Moteurs Open-R Intel PCI 1 ddl Bipède Pied Chevilles Position NA Kinect +
(Kawada, m (6xjambes, à balais TM Pentium parallèle plat (2), articulaire caméra
Japon) 6xbras, M par main poignets avant l’HD stéréo
2xmain, 2,8 GHz (2) 6D point
2xbassin) grey
HRP3 68 kg 1,606 68 (7xbras, Moteurs Open-R Intel Pen- PC104- 6 ddl par Bipède Pied Chevilles Position NA CMOS
(Kawada, m 6xmain, sans balai TM tium M CAN main plat (2), articulaire caméra
Japon) 2xbassin, 2,8 GHz poignets avant l’HD
6xjambe) (2) 6D
HRP4 39 kg 1,51 m 34 (2xtête, Moteurs Open-R Intel PC104- 2 ddl par Bipède Pied Chevilles Position NA CMOS
(Kawada, 7xbras, sans balai TM Pentium CAN main plat (2) 6D articulaire caméra
Japon) 2xmain, M avant l’HD
2xbassin, 1,6 GHz
6xjambes)
Tableau 2 – Synthèse des robots humanoïdes principaux en 2014 (suite)
Nb total de DDL/Nb
de DLL par membre
communication
Informatique
Actionneurs
Middleware
embarquée
Préhenseur
Encodeurs
Capteurs
Mobilité
d’effort
Robots
Bus de
Vision
Poids
Taille
Pieds
Peau
HRP4C 43 kg 1,58 m 42 NA Open-R Intel PC104- 2 ddl par Bipède Pied Chevilles Position NA CMOS
(Kawada, (8xvisage, TM Pentium CAN main avec (2) 6D articulaire caméra
Japon) 3xcou, M orteils avant l’HD
6xbras, 1,6 GHz
2xmain,
3xbassin,
6xleg)
HUBO-2 56 kg 1,25 m 41 Moteurs NA NA CAN 5 ddl par Bipède Pied Chevilles NA NA NA

(KAIST) (6xjambe, à balais main plat (2) 3D
5xmain,
3xcou,
6xbras,
6xjambes)
LOLA 60,88 k 1.8 m 25 (2xdos, Moteur NA Intel Core CAN-op 0 ddl Bipède Absor- Chevilles Encodeur NA Deux
(TUM, Alle- g 3xbassin, sans balai 2 Duo en/ beurs (2) 6D en position caméras
magne) 2xépaule, Mobile SER- passifs, après et
1xcoude, proces- COS III doigts avant les
1xgenou, sor de pied HD
2xchevilles, (T7600, actif
1xdoigt de) 2,33 GHz)
Sherpa NA 1,285 12 Vérin à NA Remote NA 0 ddl Bipède Pied Chevilles Position NA NA

(LIRMM, m (6xjambe) câble plat (2) 6D articulaire
France)
Poppy 3,5 kg 0,84 m 25 (2xcou, Servo Socket/ Arduino NA 0 ddl Bipède Pied 2 x 8 force Encodeur à NA Deux
(INRIA, 5xjambe, moteurs HTTP avec sensors l’intérieur caméras
France) 4xbras, Dyna- access orteils du servo-
5xdos) mixel passifs moteur
REEM-C 80 kg 1,65 m 44 Moteurs ROS/ Intel Core NA 7 ddl (4 Bipède Pied Chevilles Encodeur NA Caméra
(Pal Robo- (6xjambe, sans balai Orocos i7-2710Q passive) plat (2) 6D stéréo,
tics, Espa- 7xbras, E par main caméra
gne) 7xmain, CPU@2.1 dans le
2xtorse, GHz dos, laser
2xtête)
ATLAS 150 kg 1,8 m 30 Hydrauli- ROS/ NA NA Plusieurs Bipède Pied Chevilles NA NA Stéréo
(Boston (6xjambe, que Orocos mains plat (2), caméra,
Dynamics, 6xbras, peuvent Capteurs laser,
USA) 3xdos, être d’effort caméras
3xneck) montées dans tous sur les
le corps mains
Ce tableau décrit les robots humanoïdes les plus significatifs de ces dernières années. Lorsque les données sont accessibles, il donne un
aperçu des caractéristiques décrites dans le reste de l’article : le nom du robot, le constructeur, le poids, le nombre de degrés de liberté, les
types d’actionneurs utilisés, l’informatique embarquée, le middleware, le bus de communication, le choix de la structure cinématique, le
type de pied, de chevilles, les capteurs proprioceptifs et extéroceptifs sont donnés. Cette liste non exhaustive donne cependant une vue
assez large des différentes technologies offertes dans le domaine de la robotique humanoïde

P
O
U
Technologies des robots humanoïdes R
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par Olivier STASSE
Directeur de recherche au CNRS
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Constructeurs (liste non exhaustive)
Robot – Constructeur – Site Web
HUBO-2 – Hubo Lab
http://www.hubolab.kaist.ac.kr/
Johnnie – TUM
R
ARMAR – KIT http://www.amm.mw.tum.de/en/research/current-projects/huma-
http://www.his.anthropomatik.kit.edu/english/241.php noid-robots/johnnie/
ASIMO – Honda Kenshiro – JSK, Université de Tokyo
http://www.asimo.honda.com/
ATLAS – Boston Dynamics
http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/research/kenshiro.html
Kuka LWR – Kuka Laboratories
E
http://www.bostondynamics.com/ http://www.kuka-labs.com/en/service_robotics/lightweight_robotics/
COMAN - IIT
http://www.iit.it/
Poppy – Flowers, INRIA
http://www.poppy-project.org/
N
REEM-C de Pal Robotics
H7 – JSK, Université de Tokyo http://www.pal-robotics.com/robots/reem-c
http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/
RoboSimian, robot du Jet Propulsion Laboratory participant au DRC
HRP – Kawada Robotics
http://www.global.kawada.jp/mechatronics/
HRP-4 description – KAWADA ROBOTICS (en anglais)
http://www-robotics.jpl.nasa.gov/tasks/showTask.cfm?TaskID=236&
tdaID=700043
Sherpa
S
http://www.global.kawada.jp/mechatronics/hrp4.html
(page consultée le 03/02/2014)
http://www2.lirmm.fr/~w3rob/Rob/index.php/dexter/running-pro-
ject/65-sherpa.html A
V
O
I
R
P
L
U
S
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Technologies des robots

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par Olivier STASSE

Pour toute question :

1. Structure mécanique............................................................................ S 7 752 - 2

l existe pour les robots humanoïdes deux grandes classes d’applications. La

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Estimation de la déformation d’une jambe (suite)

Dans le cas d’une poutre homogène de taille L, les para-

v (x , t ) = A1 sin (βx) + A2 cos (βx)

1.2 Squelette du robot

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Tableau 1 – Caractéristiques techniques du robot H7

système de refroidissement liquide de leurs moteurs sans balai. La

P = Re (Tc ) Ia2 (1)

Ia2 = Iq2 + Id2 (2)

où Re est la résistance électrique du fil de la bobine du moteur, Iq

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sur un robot équipé d’un doigt de pied passif pour accumuler de

3.4 Actionneurs à câbles

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B1, Dθ,1 B2, Dθ,2

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1,5 3,000 1,500

0,5 1,000 500

rité introduite par le changement de position du pivot, et qui

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Tableau 2 – Synthèse des robots humanoïdes principaux en 2014

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Tableau 2 – Synthèse des robots humanoïdes principaux en 2014 (suite)

HUBO-2 56 kg 1,25 m 41 Moteurs NA NA CAN 5 ddl par Bipède Pied Chevilles NA NA NA

Sherpa NA 1,285 12 Vérin à NA Remote NA 0 ddl Bipède Pied Chevilles Position NA NA

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