Chapter 4

Chapitre IV:
Introduction
Solution de l’équation . . .
Résolution et discrétisation Matrice de transition

Discrétisation de . . .
de l’équation d’état Home Page
Title Page
Nabil Derbel JJ II
J I
GE2 Page 1 of 67
Génie Electrique Go Back
2019–2020 Full Screen
Close
Quit
1. Introduction
Dans ce chapitre:
• Nous allons nous intéresser au calcul de la réponse du système en intégrant

l’équation d’état. Introduction
• Egalement, on parlera de matrice de transition qui facilitera le calcul de cette
Matrice de transition
réponse.
• On s’intéressera au calcul du régime libre et du régime forcé.
Home Page
• De même, on s’intéressera à la discrétisation de l’équation en échantillonnant
le système.
Title Page
• On considérera le cas d’un échantillonneur suivi d’un bloqueur d’ordre zéro.
JJ II
J I
Page 2 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
2. Solution de l’équation d’état
2.1. Formulation du problème
Partons de l’équation d’état suivante:
Introduction
ẋ = Ax + Bu
(1) Solution de l’équation . . .
y = Cx + Du Matrice de transition
On envisage d’exprimer x(t) puis y(t), pour une commande u(t) donnée.
Home Page
2.2. Solution de l’équation sans second membre
Title Page
Considérons l’équation différentielle sans second membre:
ẋ = Ax (2) JJ II
Sa solution est: J I
xESSM = exp(At)v (3)
Page 3 of 67
v est un vecteur constant.
Go Back
Full Screen
Close
Quit
2.3. Solution particulière de l’équation avec second membre
Pour calculer une solution particulière de l’équation avec second membre, on ap-
plique la méthode de la variation de la constante v. Pour x(t) = exp(At)v(t):
exp(At)v 0 + exp(At)Av = A exp(At)v + Bu (4) Introduction

soit:
0 Matrice de transition
exp(At)v = Bu (5)
ou bien:
v 0 = exp(−At)Bu (6)
Home Page
Donc: Z t
Title Page
v= exp(−Aτ )Bu(τ )dτ (7)
0
JJ II
La solution générale de l’équation d’état est:
Z t J I
x(t) = exp(At)v + exp(At) exp(−Aτ )Bu(τ )dτ
0 Page 4 of 67
Z t
= exp(At)v + exp[A(t − τ )]Bu(τ )dτ (8)
0 Go Back
Full Screen
Close
Quit
Si à l’instant t = 0, le système est à l’état x0 , on a la constante v = x0 , soit:
Z t
x(t) = exp(At)x0 + exp[A(t − τ )]Bu(τ )dτ (9)
| {z } 0
xl (t) | {z }
xf (t)
Introduction
avec: Solution de l’équation . . .
xl (t) = exp(At)x0 (10) Matrice de transition
représente le régime libre, et: Discrétisation de . . .
Z t
xf (t) = exp[A(t − τ )]Bu(τ )dτ (11) Home Page
0
Title Page
représente le régime forcé.
JJ II
J I
Page 5 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
3. Matrice de transition
La matrice de transition est définie par:
X∞
(At)n (At)2 (At)3 (At)n
Φ(t) = exp(At) = = I + At + + + ··· + + · · · (12)
n=0
n! 2! 3! n! Introduction
Si on effectue un changement de variable z = M x, on obtient une nouvelle matrice Matrice de transition

d’état A0 = M −1 AM . On a alors: Discrétisation de . . .
∞
X 1 n
exp(At) = exp M A0 M −1 t = M A0 M −1 t Home Page
n=0
n!
X∞
1 Title Page
= M A0 M −1 × M A0 M −1 · · · M A0 M −1 tn
n! | {z }
n=0
n f ois
JJ II
∞
!
X 1 0 n J I
= M (A t) M −1
n=0
n!
Page 6 of 67
= M exp(A0 t)M −1 (13)
Go Back
Full Screen
Close
Quit
3.1. Matrice d’état nilpotente
Dans le cas où la matrice d’état est nilpotente, c’est à dire qu’il existe un entier
r ≤ n telle que:
Ar = 0 , Ar−1 6= 0 (14)
A possède une valeur propre nulle de multiplicité n (toutes les valeurs propres de Introduction
A sont nulles). Dans ce cas, la matrice de transition s’exprime: Solution de l’équation . . .

(At)2 (At)3 (At)r−1 Discrétisation de . . .
Φ(t) = exp(At) = I + At + + + ··· + (15)
2! 3! (r − 1)!
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 7 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
3.2. Matrice d’état diagonalisable
Si la matrice d’état est diagonalisable, il existe une matrice de passage M telle que:
 
λ1 0 · 0
 0 λ2 · 0 
A0 = M −1 AM =   ·
 (16) Introduction
· · · 
0 0 · λn
Alors, on a: Discrétisation de . . .
 
exp(λ1 t) 0 · 0
Home Page
 0 exp(λ2 t) · 0 
exp(A t) = 
0


 (17)
· · · · Title Page
0 0 · exp(λn t)
JJ II
J I
Page 8 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
3.3. Matrice d’état non diagonalisable, cas d’une valeur pro-
pre multiple
Si la matrice d’état n’est pas diagonalisable, elle possède une valeur propre multiple.
Si A possède une seule valeur propre de multiplicité n, on a: (A − λI)n = 0. Dans
ce cas, on pose N = A − λI: qui est une matrice nilpotente (N n = 0). Alors, on a: Introduction
Φ(t) = exp(At) = exp(λIt + N t) = exp(λIt) × exp(N t) Matrice de transition

1 2 1 n−1 Discrétisation de . . .
= exp(λt) I + N t + (N t) + · · · + (N t) (18)
2! (n − 1)!
Home Page
Ce résultat découle de l’équation exp(A1 + A2 ) = exp(A1 ) × exp(A2 ) si A1 et A2
commutent, c’est à dire si A1 A2 = A2 A1 . Title Page
Ainsi, Φ(t) se présente sous la forme:
 2 3
 JJ II
tn−2 tn−1
1 t t2! t3! · (n−2)! (n−1)!
 2
tn−3 tn−2
 J I
 0 1 t t · 
 2! (n−3)! (n−2)! 
 tn−4 tn−3 
 0 0 1 t · (n−4)! (n−3)! 
Φ(t) = exp(λt)   · · · · · · ·

 (19) Page 9 of 67
 t2

 0 0 0 0 · t  Go Back
 2! 
 0 0 0 0 · 1 t 
0 0 0 0 · 0 1 Full Screen
Close
Quit
3.4. Valeurs propres complexes conjuguées simples
Si la matrice d’état possède deux valeurs propres simples et complexes conjuguées
λ1,2 = a ± jb, la partie correspondante à cette valeur propre s’exprime (après
changement de base de matrice de passage M ) par A en notation réelle et par A
en notation complexe: Introduction
a −b λ1 0
A= , A= (20) Matrice de transition
b a 0 λ1
La matrice de transition s’exprime alors:
Home Page
exp(λ1 t) 0 cos bt + j sin bt 0
exp(At) = = exp(at)
0 exp(λ1 t) 0 cos bt − j sin bt Title Page
(21)
En effectuant le changement de base de matrice de passage: JJ II

0 1 −j 0−1 1 1 1 J I
M = , M = (22)
1 j 2 j −j
Page 10 of 67
on obtient:

1 1 −j cos bt + j sin bt 0 1 1 Go Back
Φ(t) = exp(At) = eat
2 1 j 0 cos bt − j sin bt j −j
Full Screen
cos bt − sin bt
= exp(at) (23)
sin bt cos bt Close
Quit
3.5. Valeurs propres multiples et complexes conjuguées
La matrice d’état peut s’exprimer sous la forme:
 
a b 1 0 0 0 · 0 0
 −b a 0 1 0 0 · 0 0 
 
 0 0 a b 1 0 · 0 0  Introduction
 
 0 0 −b a 0 1 · 0 0  Solution de l’équation . . .
 
A =   · · · · · · · · · 
 (24) Matrice de transition
 0 0 0 0 · a b 1 0  Discrétisation de . . .
 
 0 0 0 0 · −b a 0 1 
 
 0 0 0 0 · 0 0 a b 
Home Page
0 0 0 0 · 0 0 −b a
La matrice de transition correspondante s’écrit: Title Page
exp(At) = exp(at) × JJ II
 t2 t2 tn−1 tn−1

cos bt sin bt t cos bt t sin bt 2! cos bt 2! sin bt · (n−1)! cos bt (n−1)! sin bt
 2
t2 tn−1 tn−1  J I
 − sin bt cos bt −t sin bt t cos bt − t2! sin bt 2! cos bt · − (n−1)! sin bt (n−1)! cos bt

 
 0 0 cos bt sin bt t cos bt t sin bt · tn−2 tn−2 
 (n−2)! cos bt (n−2)! sin bt  Page 11 of 67
 tn−2 tn−2

 0 0 − sin bt cos bt −t sin bt t cos bt · − (n−2)! sin bt 
 (n−2)! cos bt 
 · · · · · · · · ·  Go Back
 
 0 0 0 0 · cos bt sin bt t cos bt t sin bt 
 
 0 0 0 0 · − sin bt cos bt −t sin bt t cos bt  Full Screen
 
 0 0 0 0 · 0 0 cos bt sin bt 
Close
0 0 0 0 · 0 0 − sin bt cos bt
(25) Quit
Ce résultat découle du fait que l’on peut calculer la matrice de transition d’un bloc
de Jordan à valeur propre complexe. Puis on calcule le bloc de Jordan relatif à
l’autre valeur propre complexe (le conjugué de la première valeur propre). Puis
on rassemble les deux blocs comme on l’a fait lors de la bloc diagonalisation de la
matrice d’état correspondante (les mêmes changements de bases).
On peut voir la matrice de transition sous la forme de blocs. Pour cela, posons le Introduction
bloc élémentaire: Solution de l’équation . . .

cos bt − sin bt Matrice de transition
φ = exp(at) (26)
sin bt cos bt Discrétisation de . . .
On remarque que:
  Home Page
t2 t3 tn−2 tn−1
φ tφ 2! φ 3! φ · (n−2)! φ (n−1)! φ
 t2 tn−3 tn−2

 0 φ tφ 
2! φ · (n−3)! φ (n−2)! φ
Title Page
 
 tn−4 tn−2 
 0 0 φ tφ · (n−4)! φ (n−2)! φ 
Φ(t) =   (27) JJ II
 · · · · · · · 
 2 
 0 0 0 0 · tφ t 
 2! φ  J I
 0 0 0 0 · φ tφ 
0 0 0 0 · 0 φ Page 12 of 67
Les termes “0” de cette matrice sont des matrices nulles carrées d’ordre deux. Go Back
Full Screen
Close
Quit
3.6. Calcul de la matrice de transition par la transformation
de Laplace inverse
La matrice de transition peut s’exprimer par le calcul inverse de la transformée de
Laplace. En effet, Pour le régime libre d’un système décrit par l’équation d’état
ẋ = Ax s’exprime par: Introduction
x(t) = exp(At)x0 (28) Solution de l’équation . . .
De plus, en appliquant la transformation de Laplace à l’équation d’état de ce Matrice de transition
système, on obtient: Discrétisation de . . .
pX(p) − x0 = AX(p) (29)

Home Page
Soit:
−1
X(p) = [pI − A] x0 = L exp(At)x0 (30)
Title Page
ce qui résulte:
exp(At) = L−1 [pI − A]−1 (31) JJ II
J I
Page 13 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Exemple 1: Soit la matrice d’état:
 
−1 −2 0
A =  −3 1 −3  (32)
−5 6 −6
Introduction
Son équation caractéristique est:
3 2 Matrice de transition
p + 6p + 11p + 6 = (p + 1)(p + 2)(p + 3) = 0 (33)
On a:
 2  Home Page
p + 5p + 12 −2(p + 6) 6
1 
Φ(p) = −3(p + 1) (p + 6)(p + 1) −3(p + 1) 
(p + 1)(p + 2)(p + 3) Title Page
−(5p + 13) 2(3p + 8) p2 − 7
     
4 −5 3 −6 8 −6 3 −3 3 JJ II
1  1 1
= 0 0 0 +  −3 4 −3  +  3 −3 3 
p+1 p+2 p+3
−4 5 −3 3 −4 3 1 −1 1 J I
Donc: Page 14 of 67
     
4 −5 3 −6 8 −6 3 −3 3
Φ(t) = e−t  0 0 0  + e−2t  −3 4 −3  + e−3t  3 −3 3  Go Back
−4 5 −3 3 −4 3 1 −1 1
 −t −2t −3t −t −2t −3t
 Full Screen
4e − 6e + 3e −5e + 8e − 3e 3e − 6e−2t + 3e−3t
−t
= −3e−2t + 3e−3t 4e−2t − 3e−3t −3e−2t + 3e−3t (34) Close

−t −2t −3t −t −2t −3t
−4e + 3e +e 5e − 4e −e −3e + 3e−2t + e−3t
−t
Quit
 
0 1 0
A =  −3 −2 1  (35)
2 2 −1
Introduction
A possède −1 comme valeur propre triple. Son équation caractéristique est:
3 3 3
det(pI − A) = p + 3p + 3p + 1 = (p + 1) (36) Matrice de transition
On a:
  Home Page
p(p + 3) p+1 1
1 
Φ(p) = −(3p + 1) p(p + 1) p 
(p + 1)3 2 Title Page
2(p − 1) 2(p + 1) p + 2p + 3
     
1 0 0 1 1 0 −2 0 1 JJ II
1  1 1
= 0 1 0 +  −3 −1 1  +  2 0 −1 
p+1 (p + 1)2 (p + 1)3
0 0 1 2 2 0 −4 0 2 J I
      Page 15 of 67
1 0 0 1 1 0 −2 0 1
A1 =  0 1 0  , A2 =  −3 −1 1  , A3 =  2 0 −1  (37) Go Back
0 0 1 2 2 0 −4 0 2
Full Screen
Finalement:  
1 2
1 + t − t2 t 2t Close
exp(At) = e −t  −3t + t2 1 2 
1 − t t − 2t (38)
2t − 2t2 2t 1 + t2 Quit
 
3 6 2
A =  −2 −4 −1  (39)
−2 −3 −2
Introduction
A possède −1 comme valeur propre triple. Son polynôme caractéristique est:
(p + 1) = 0 (40)
 −1  
p−3 −6 −2 p+5 6 2
 1 Home Page
Φ(p) = 2 p+4 1  =  −2 p − 2 −1 
(p + 1)2
2 3 p+2 −2 −3 p Title Page
   
1 0 0 4 6 2
1  1
= 0 1 0 +  −2 −3 −1  (41) JJ II
p+1 (p + 1)2
0 0 1 −2 −3 −1
J I
Ce qui donne:
    Page 16 of 67
1 0 0 4 6 2
Φ(t) = e−t  0 1 0  + te−t  −2 −3 −1  Go Back
0 0 1 −2 −3 −1
  Full Screen
1 + 4t 6t 2t
= e−t  −2t 1 − 3t −t  (42)
Close
−2t −3t 1 − t
Quit
 
1 −1 0 −1
 1 −2 −1 0 
A=  1
 (43)
0 0 −1 
3 −1 1 −3 Introduction
A possède −1 comme valeur propre quadruple. Son équation caractéristique est:
4
(p + 1) = 0 (44) Discrétisation de . . .
On a: Home Page
 −1  
p−1 1 0 1 p+3 −1 0 −1 Title Page
 −1 p + 2 1 0  1  1 p −1 0 
Φ(p) = 

 =  
−1 0 p p+1  (p + 1)2  1 0 p+2 −1  JJ II
−3 1 −1 p + 3 3 −1 1 p−1
   
1 0 0 0 2 −1 0 −1 J I
 0 1 0 0   1 −1 −1 0 
= e−t  
 0 0 1 0  + te  1
−t  
0 1 −1  Page 17 of 67
0 0 0 1 3 −1 1 −2
  Go Back
1 + 2t −t 0 −t
 t 1 − t −t 0 
= e−t 

 (45) Full Screen
t 0 1+t −t 
3t −t t 1 − 2t Close
Quit
 
−2 1 2 0
 2 −2 −1 −1 
A=  −1
 (46)
1 1 0 
−2 2 4 −1
Introduction
A possède −1 comme valeur propre quadruple. Son équation caractéristique est: Solution de l’équation . . .
(p + 1) = 0 (47)
On a:
 −1
p+2 −1 −2 0 Home Page
 −2 p+2 1 1 
Φ(p) = 


1 −1 −1 0  Title Page
2 −2 −4 p + 1
 2  JJ II
p +p+1 p+1 2p + 3 −1
1  2p + 1 p(p + 1) −(p + 2) −p 
=   J I
(p + 1) 4  −p p + 1 p 2
+ 4p +4 −1 
−2p 2(p + 1) 2(2p + 3) p2 + 2p − 1 Page 18 of 67
 
1 0 0 0
1   0 1 0 0 
 Go Back
=  
p+1 0 0 1 0
0 0 0 1 Full Screen
   
−1 1 2 0 1 0 1 −1 Close
1  2 −1 −1 −1  1  −1 0 −1 1 
+  +  (48)
(p + 1) 2  −1 1 2 0  (p + 1)3  1 0 1 −1  Quit
−2 2 4 0 2 0 2 −2
Donc, on a:
   
1 0 0 0 −1 1 2 0

−t  0 1 0 0   2 −1 −1 −1 
Φ(t) = e   + te 
−t  (49)
0 0 1 0   −1 1 2 0 
0 0 0 1 −2 2 4 0 Introduction
 
1 0 1 −1 Solution de l’équation . . .
1 2 −t  −1 0 −1 1 
+ t e   Matrice de transition
2  1 0 1 −1  Discrétisation de . . .
2 0 2 −2
 
1 − t + 12 t2 t 2t + 21 t2 − 21 t2 Home Page
 2t − 12 t2 1−t −t − 12 t2 −t + 21 t2 
= e−t 
 −t + 1 t2
 (50)
2 t 1 + 2t + 21 t2 − 21 t2  Title Page
−2t + t2 2t 4t + t2 1 − t2
JJ II
J I
Page 19 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
0 1 0
A =  −2 −2 0  (51)
2 1 −1
A possède les valeurs propres −1 et −1 ± j. Son équation caractéristique est: Introduction
2 Solution de l’équation . . .
(p + 1)[(p + 1) + 1] = 0 (52)
On a: Discrétisation de . . .
 −1
p −1 0
Φ(p) =  2 p+2 0  Home Page
−2 −1 p+1
  Title Page
(p + 2)(p + 1) p+1 0
1 
= −2(p + 1) p(p + 1) 0  JJ II
(p + 1)[(p + 1)2 + 1] 2
2(p + 1) (p + 1)(p + 2) (p + 1) + 1
     
0 0 0 1 0 0 1 1 0 J I
1  p + 1 1
= 0 0 0 +  0 1 0 +  −2 −1 0 
p+1 (p + 1)2 + 1 (p + 1)2 + 1
0 1 1 0 −1 0 2 1 0 Page 20 of 67
Ce qui donne: Go Back

     
0 0 0 1 0 0 1 1 0
Φ(t) = e−t  0 0 0  + e−t cos t  0 1 0  + e−t sin t  −2 −1 0  Full Screen
0 1 1 0 −1 0 2 1 0
  Close
cos t + sin t sin t 0
= e−t  −2 sin t cos t − sin t 0  (53) Quit
2 sin t 1 − cos t + sin t 1
 
−4 3 −2 1
 −4 2 −2 0 
A=  −3
 (54)
2 −3 0 
−2 2 −2 −1
Introduction
A possède les valeurs propres −1 ± j et −2 ± j. Son équation caractéristique est: Solution de l’équation . . .
[(p + 1) + 1][(p + 2) + 1] = 0 (55)
On a:
 −1
p+4 −3 2 −1 Home Page
 4 p−2 2 0  1
Φ(p) = 
 = ×
3 −2 p + 3 0  [(p + 1) + 1][(p + 2)2 + 1]
2 Title Page
2 −2 2 p+1
 3  JJ II
p + 2p2 − p − 2 3p2 + 10p + 7 −2(p2 + 3p + 1) p2 + p − 2
 −2(2p2 + 5p + 3) p3 + 8p2 + 15p + 6 −2(p2 + p − 2) −2(2p + 3) 
  J I
 −3(p2 + 5p + 2) 2p2 + p − 3 p3 + 3p2 + 8p + 8 −(3p + 2) 
−2(p2 + 2p + 2) 2(p2 + 2p + 2) −2(p2 + 2p + 2) (p + 3)(p2 + 2p + 2) Page 21 of 67
   
−1 2 −2 1 −1 1 0 −1
p+1  −2 3 −2 0  1  0 −1 2 −2  Go Back
=  +  
2
(p + 1) + 1  −1 1 0 −1  (p + 1) + 1  1 −2 2 −1 
2
0 0 0 0 0 0 0 0 Full Screen
   
2 −2 2 −1 0 0 0 1 Close
p+2  2 −2 2 0  1  −2 2 −2 2 
+  +   (56)
(p + 2)2 + 1  1 −1 1 1  (p + 2)2 + 1  −3 3 −3 2  Quit
0 0 0 1 −2 2 −2 1
Soit l’expression de la matrice de transition:
 
(2e−2t − e−t ) cos t 2(e−t − e−2t ) cos t 2(e−2t − e−t ) cos t (e−t − e−2t ) cos t
 −t
−e sin t −t
+e sin t +(e−2t − e−t ) sin t 
 
 
 
 2(e−2t − e−t ) cos t (3e−t − 2e−t ) cos t 2(e−2t − e−t ) cos t 2(e−2t − e−t ) sin t 
  Introduction
 −t
−2e sin t +(2e −2t
− e ) sin t +2(e−t − e−2t ) sin t
−t 
  Solution de l’équation . . .
 
  Matrice de transition
 (e−2t − e−t ) cos t (e−t − e−2t ) cos t e−2t cos t (e−2t − e−t ) cos t 
  Discrétisation de . . .
 +(e−t − 3e−2t ) sin t +(3e−2t − 2e−t ) sin t +(2e−t − 3e−2t ) sin t +(2e−2t − e−t ) sin t 
 
 
 
 −2e−2t sin t 2e−2t sin t −2e−2t sin t e−2t cos t  Home Page
+e−2t sin t
Title Page
(57)
JJ II
J I
Page 22 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
−3 2 −1 1
 −4 2 −2 1 
A=  −3
 (58)
2 −3 1 
−2 2 −2 0 Introduction
A possède les valeurs propres doubles −1 ± j. Son équation caractéristique est:
2 2
[(p + 1) + 1] = 0 (59) Discrétisation de . . .
On a: Home Page
 −1
p+3 −2 1 −1
Title Page
 4 p−2 2 −1  1
Φ(p) = 

 = ×
3 −2 p+3 −1  [(p + 1)2 + 1]2 JJ II
2 −2 2 p
 
p3 + p2 − 2p − 2 2(p2 + 3p + 2) −(p2 + 4p + 2) p(p + 2) J I
 −4(p + 1)2 p3 + 6p2 + 10p + 4 −2p(p + 2) p2 − 2 
 
 −(3p2 + 4p + 2) 2p(p + 1) p3 + p2 + 2p + 2 p2  Page 23 of 67
−2(p2 + 2p + 2) 22(p2 + 2p + 2) −22(p2 + 2p + 2) (p + 2)(p2 + 2p + 2)
Go Back
(60)
Full Screen
Close
Quit
   
1 0 0 0 −2 1 0 0
p+1  0 1 0 0  1  −2 0 0 0 
Φ(p) =  +  
(p + 1)2 + 1  0 0 1 0  (p + 1)2 + 1  −2 1 −2 1 
0 0 0 1 −2 2 −2 0 Introduction
   
−1 1 −1 1 −1 1 −1 0 Solution de l’équation . . .
(p + 1)2 − 1  −2 2 −2 1 
+ 2(p + 1)  0
 0 0 −1  Matrice de transition
+ (61)
[(p + 1) + 1]  −1 1 −1
2 2 0  [(p + 1)2 + 1]2  1 −1 1 −1  Discrétisation de . . .
0 0 0 0 0 0 0 0
Soit l’expression suivante de la matrice de transition: Home Page
 
(1 − t) cos t − (1 + t) sin t t cos t + (1 + t) sin t −t[cos t + sin t] t cos t Title Page

−t  −2[t cos t + sin t] (1 + 2t) cos t + sin t −2t cos t t[cos t − sin t] 
e  
−t cos t + (t − 2) sin t t cos t + (1 − t) sin t (1 − t)[cos t − sin t] (1 − t) sin t  JJ II
−2 sin t 2 sin t −2 sin t cos t + sin t
(62) J I
Page 24 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
3.7. Calcul de la matrice de transition par le Théorème de
Cayley-Hamilton
Le théorème de Cayley-Hamilton énonce que le polynôme caractéristique d’une
matrice A s’annule en A, c’est à dire que Pc (A) = 0. Or:
Introduction
Pc (p) = det(pI − A) = pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 p0 = 0 (63) Solution de l’équation . . .
Nous avons remplacé le terme constant a0 par a0 p pour pouvoir appliquer ce
polynôme en A: Donc:
An + an−1 An−1 + · · · + a1 A + a0 I = 0 (64) Home Page
Ici, on a remplacé A0 par la matrice identité. Title Page

De ce fait, on peut montrer par récurrence que Ak est une combinaison linéaire des
matrices I, A · · · An−1 . En effet, ceci est vérifié pour k = 0, 1..., n: JJ II


 A0 = I J I


 A1 = A
: (65) Page 25 of 67

 n−1 n−1

 A = A

An = −(an−1 An−1 + · · · + a1 A + a0 I) Go Back
Par récurrence, si on suppose que: Full Screen
Ak = α0,k I + α1,k A + · · · + αn−2,k An−2 + αn−1,k An−1 (66) Close
Quit
Alors:
Ak+1 = α0,k A + α1,k A2 + · · · + αn−2,k An−1 − αn−1,k (an−1 An−1 + · · · + a1 A + a0 I)

= −a0 αn−1,k I + (α0,k − a1 αn−1,k )A + (α1,k − a2 αn−1,k )A2
+ · · · + (αn−2,k − an αn−1,k )An−1 (67)
Introduction
Pour calculer les suites αi,k , i = 0, 1, ..., n − 1, on peut extraire les relations
récurrentes de ces suites, avec leurs conditions initiales: Matrice de transition
 Discrétisation de . . .

 α0,k+1 = −a0 αn−1,k


 α1,k+1 = α0,k − a1 αn−1,k Home Page
α2,k+1 = α1,k − a2 αn−1,k (68)



 : Title Page

αn−1,k+1 = αn−2,k − an−1 αn−1,k
JJ II
avec les conditions initiales:

 α0,n−1 = −a0 J I



 α1,n−1 = −a1
Page 26 of 67
α2,n−1 = −a2 (69)



 :
 Go Back
αn−1,n−1 = −an−1
Full Screen
Ainsi, on définit le sous espace vectoriel A de l’ensemble des matrice carrée d’ordre
n, engendré par {I, A, A2 ..., An−1 }. Ainsi, nous venons de montrer que Ak est un
Close
élément de A. De ce fait, on montre également que exp(At) est un élément de A.
Quit
3.7.1. Première version basée sur le Théorème de Cayley-Hamilton
exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2 + · · · αn−1 (t)An−1 (70)
Puisque la valeur λi propre vérifie l’équation caractéristique du système Pc (λ) = 0,

Introduction
les puissances de λi s’écrivent de la même forme que les puissances de la matrice
A. De même, il est simple de vérifier que:
exp(λi t) = α0 (t) + α1 (t)λi + α2 (t)λ2i + · · · αn−1 (t)λn−1
i (71) Discrétisation de . . .
∂ j Pc (λ)
Si la valeur propre est multiple de multiplicité r, elle vérifie Pc (λ) = 0, = 0, Home Page
∂λj
pour j = 1...r − 1. Ainsi, on pourra vérifier, que pour pour j = 0...r − 1, on a:
Title Page
∂j ∂j
[exp(λi t)] = [α0 (t) + α1 (t)λi + α2 (t)λ2i + · · · αn−1 (t)λn−1
i ] (72) JJ II
∂λji ∂λji
ce qui donne successivement J I
exp(λi t) = α0 (t) + α1 (t)λi + α2 (t)λ2i + · · · αn−1 (t)λin−1 (73) Page 27 of 67
t exp(λi t) = α1 (t) + 2α2 (t)λi + · · · (n − 1)αn−1 (t)λn−2

i (74)
Go Back
2
t exp(λi t) = 2α2 (t) + · · · (n − 1)(n − 2)αn−1 (t)λn−3
i (75)
: Full Screen
t r−1
exp(λi t) = r!αr (t) + · · · (n − 1)(n − 2) · · · (n − r)αn−1 (t)λn−r−1
i (76)
Close
Ainsi, on obtient n équations qui déterminent les inconnues qui sont les fonctions
Quit
αi (t).
 
−1 −2 0
A =  −3 1 −3  (77)
−5 6 −6
Introduction
Les valeurs propres de A sont λ1 = −1, λ2 = −2 et λ3 = −3; ce qui permet d’écrire:
λi t
e = α0 (t) + α1 (t)λi + α2 (t)λ2i Matrice de transition
Soit:
 −t Home Page
 e = α0 (t) − α1 (t) + α2 (t)
e−2t = α0 (t) − 2α1 (t) + 4α2 (t) (78)
 −3t Title Page
e = α0 (t) − 3α1 (t) + 9α2 (t)
ce qui donne: JJ II

 α0 (t) = 3e−t − 3e−2t + e−3t J I
α1 (t) = 21 5e−t + 3e−3t 4e−2t
−−2t (79)
 1 −t −3t
α2 (t) = 2 e + e −e Page 28 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Soit:
exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2

     
1 0 0 −1 −2 0 7 0 6
= α0 (t)  0 1 0  + α1 (t)  −3 1 −3  + α2 (t)  15 −11 15 
0 0 1 −5 6 −6 17 −20 18 Introduction

Finalement Discrétisation de . . .
 
4e−t − 6e−2t + 3e−3t −5e−t + 8e−2t − 3e−3t 3e−t − 6e−2t + 3e−3t
exp(At) =  −3e−2t + 3e−3t 4e−2t − 3e−3t −3e−2t + 3e−3t  Home Page
−4e + 3e−2t + e−3t

−t
5e − 4e−2t − e−3t
−t
−3e + 3e−2t + e−3t
−t
Title Page
(81)
JJ II
J I
Page 29 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
0 1 0
A =  −3 −2 1  (82)
2 2 −1
Introduction
A possède λ = −1 comme valeur propre triple; ce qui permet d’écrire:

 eλt = α0 + α1 λ + α2 λ2 Matrice de transition
teλt = α1 + 2α2 λ (83) Discrétisation de . . .

 2 λt
t e = 2α2
Home Page
ce qui donne:
 Title Page
 e−t = α0 − α1 + α2
te−t = α1 − 2α2 (84)
 2 −t JJ II
t e = 2α2
Donc: J I

 α0 = (1 + t + 21 t2 )e−t Page 30 of 67
α1 = (t + t2 )e−t (85)

α2 = 12 t2 e−t Go Back
Full Screen
Close
Quit
Soit:
exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2

     
1 0 0 0 1 0 −3 −2 1
= α0 (t)  0 1 0  + α1 (t)  −3 −2 1  + α2 (t)  8 3 −3 
0 0 1 2 2 −1 −8 −4 3 Introduction

Finalement:   Discrétisation de . . .
1 2
1 + t − t2 t 2t
−t 
exp(At) = e −3t + t2 1 − t t − 21 t2  (87)
Home Page
2t − 2t2 2t 1 + t2
Title Page
JJ II
J I
Page 31 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
3 6 2
A =  −2 −4 −1  (88)
−2 −3 −2
Introduction
A possède λ = −1 comme valeur propre triple; ce qui permet d’écrire:

 eλt = α0 + α1 λ + α2 λ2 Matrice de transition
teλt = α1 + 2α2 λ (89) Discrétisation de . . .

 2 λt
t e = 2α2
Home Page
ce qui donne:
 Title Page
 e−t = α0 − α1 + α2
te−t = α1 − 2α2 (90)
 2 −t JJ II
t e = 2α2
Donc: J I

 α0 = (1 + t + 12 t2 )e−t Page 32 of 67
α1 = (t + t2 )e−t (91)

α2 = 12 t2 e−t Go Back
Full Screen
Close
Quit
Soit:
exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2

     
1 0 0 3 6 2 −7 −12 −4
= α0 (t)  0 1 0  + α1 (t)  −2 −4 −1  + α2 (t)  4 7 2 
0 0 1 −2 −3 −2 4 6 3 Introduction

Finalement:   Discrétisation de . . .
1 + 4t 6t 2t
exp(At) = e−t  −2t 1 − 3t −t  (93)
Home Page
−2t −3t 1−t
Title Page
JJ II
J I
Page 33 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
1 −1 0 −1
 1 −2 −1 0 
A=  1
 (94)
0 0 −1 
A possède −1 comme valeur propre quadruple; ce qui permet d’écrire:


 eλt = α0 + α1 λ + α2 λ2 + α3 λ3 Discrétisation de . . .

teλt = α1 + 2α2 λ + 3α3 λ2
2 λt (95)
 t e
 = 2α2 + 6α3 λ Home Page
 3 λt
t e = 6α3
Title Page
ce qui donne:
 JJ II

 e−t = α0 − α1 + α2 − α3

te−t = α1 − 2α2 + 3α3 J I
2 −t (96)

 t e = 2α2 − 6α3
 3 −t
t e = 6α3 Page 34 of 67
Donc:
Go Back


 α0 = (1 + t + 12 t2 + 16 t3 )e−t

α1 = (t + t2 + 12 t3 )e−t Full Screen
(97)

 α2 = 12 (t2 + t3 )e−t

α3 = 16 t3 e−t Close
Quit
Soit:
exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2 + α3 (t)A3

   
1 0 0 0 1 −1 0 −1
 0 1 0 0   1 −2 −1 0 
= α0 (t)  
 0 0 1 0  + α1 (t)  1
  (98)
0 0 −1  Introduction
0 0 0 1 3 −1 1 −3 Solution de l’équation . . .
   
−3 2 0 2 5 −3 0 −3 Matrice de transition
 −2 3 2 0   3 −4 −3 0  Discrétisation de . . .
+α2 (t)  
 −2 0 −1 2  + α3 (t)  3
 
0 2 −3 
−6 2 −2 5 9 −3 3 −7 Home Page
(99)
Title Page
Finalement:  
1 + 2t −t 0 −t JJ II
 t 1−t −t 0 
exp(At) = e−t 

 (100)
t 0 1+t −t  J I
3t −t t 1 − 2t
Page 35 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
−2 1 2 0
 2 −2 −1 −1 
A=  −1
 (101)
1 1 0 
−2 2 4 −1 Introduction
A possède −1 comme valeur propre quadruple; ce qui permet d’écrire:


 eλt = α0 + α1 λ + α2 λ2 + α3 λ3 Discrétisation de . . .

teλt = α1 + 2α2 λ + 3α3 λ2
2 λt (102)
 t e
 = 2α2 + 6α3 λ Home Page
 3 λt
t e = 6α3
Title Page
ce qui donne:
 JJ II

 e−t = α0 − α1 + α2 − α3

te−t = α1 − 2α2 + 3α3 J I
2 −t (103)

 t e = 2α2 − 6α3
 3 −t
t e = 6α3 Page 36 of 67
Donc:
Go Back


 α0 = (1 + t + 12 t2 + 16 t3 )e−t

α1 = (t + t2 + 12 t3 )e−t Full Screen
(104)

 α2 = 12 (t2 + t3 )e−t

α3 = 16 t3 e−t Close
Quit
Soit:

   
1 0 0 0 −2 1 2 0
 0 1 0 0   2 −2 −1 −1 
= α0 (t)  
 0 0 1 0  + α1 (t)  −1
  (105)
1 1 0  Introduction
0 0 0 1 −2 2 4 −1 Solution de l’équation . . .
   
4 −2 −3 −1 −7 3 3 3 Matrice de transition
 −5 3 1 3   9 −4 0 −6  Discrétisation de . . .
+α2 (t)  
 3 −2 −2 −1  + α3 (t) 
 
−6 3 2 3 
6 −4 −6 −1 −12 6 6 5 Home Page
(106)
Title Page
Finalement:
  JJ II
1 − t + t2 t 2t + t2 −t2
 2t − t2 1−t −t − t2 −t + t2 
exp(At) = e−t 

 (107) J I
−t + t2 t 1 + 2t + t2 −t2 
−2t + 2t2 2t 4t + 2t2 1 − 2t2 Page 37 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
0 1 0
A =  −2 −2 0  (108)
2 1 −1
Introduction
A possède les valeurs propres −1 et −1 ± j.

e−t = α0 − α1 + α2 Matrice de transition
−(1+j)t −t (109)
e = e [cos t + j sin t] = α0 + (−1 + j)α1 − 2jα2 Discrétisation de . . .
ce qui donne: Home Page

 −t
 e = α0 − α1 + α2
Title Page
e−t cos t = α0 − α1 (110)
 −t
e sin t = α1 − 2α2
JJ II
Donc:
 J I
 α0 = (2 − cos t + sin t) e−t
α1 = (2 − 2 cos t + sin t) e−t (111) Page 38 of 67

α2 = (1 − cos t) e−t
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Soit:
exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2

     
1 0 0 0 1 0 −2 −2 0
= α0 (t)  0 1 0  + α1 (t)  −2 −2 0  + α2 (t)  4 2 0 
0 0 1 2 1 −1 −4 −1 1 Introduction

Finalement: Discrétisation de . . .
 
exp(At) = e−t  −2 sin t cos t − sin t 0  (113) Home Page

Title Page
JJ II
J I
Page 39 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
−4 3 −2 1
 −4 2 −2 0 
A=  −3
 (114)
2 −3 0 
−2 2 −2 −1 Introduction
A possède les valeurs propres −1 ± j et −2 ± j.
(−1+j)t
e = e−t [cos t + j sin t] = α0 + (−1 + j)α1 − 2jα2 + (2 + 2j)α3 Discrétisation de . . .
e (−2+j)t
= e−2t [cos t + j sin t] = α0 + (−2 + j)α1 + (3 − 4j)α2 + (−2 + 11j)α3
(115) Home Page
ce qui donne: Title Page

 −t

 e cos t = α0 − α1 + 2α3 JJ II
 −t
e sin t = α1 − 2α2 + 2α3
−2t (116)

 e cos t = α0 − 2α1 + 3α2 − 2α3 J I
 −2t
e sin t = α1 − 4α2 + 11α3
Page 40 of 67
Donc:
 Go Back

 α0 = (2e−2t − e−t ) cos t + 3e−t sin t

α1 = 15 [14(e−2t − e−t ) cos t + (2e−2t + 17e−t ) sin t]
(117) Full Screen

 α2 = 51 [9(e−2t − e−t ) cos t + (2e−2t + 7e−t ) sin t]

α3 = 51 (2(e−2t − e−t ) cos t + (e−2t + e−t ) sin t) Close
Quit
Soit:

   
1 0 0 0 −4 3 −2 1
 0 1 0 0   −4 2 −2 0 
= α0 (t)   
 0 0 1 0  + α1 (t)  −3 2
 (118)
−3 0  Introduction
0 0 0 1 −2 2 −2 −1 Solution de l’équation . . .
   
8 −8 6 −5 −8 10 −8 13 Matrice de transition
 14 −12 10 −4   −30 30 −26 18  Discrétisation de . . .
+α2 (t)  
 13 −11 11 −3  + α3 (t) 
 
−35 33 −31 16 
8 −8 8 −1 −22 22 −22 9 Home Page
(119)
Title Page
Finalement, la matrice de transition exp(At) s’exprime par:
  JJ II
(2e−2t − e−t ) cos t 2(e−t − e−2t ) cos t 2(e−2t − e−t ) cos t (e−t − e−2t ) cos t
 −t
−e sin t −t
+e sin t +(e−2t − e−t ) sin t  J I
 
 
 
 2(e−2t − e−t ) cos t (3e−t − 2e−t ) cos t 2(e−2t − e−t ) cos t 2(e−2t − e−t ) sin t  Page 41 of 67
 
 −t
−2e sin t +(2e −2t
− e ) sin t +2(e−t − e−2t ) sin t
−t 
 
  Go Back
 
 (e−2t − e−t ) cos t (e−t − e−2t ) cos t e−2t cos t (e−2t − e−t ) cos t 
 
 +(e − 3e ) sin t +(3e
−t −2t −2t
− 2e ) sin t +(2e − 3e ) sin t +(2e−2t − e−t ) sin t
−t −t −2t  Full Screen
 
 
 
 −2e−2t sin t 2e−2t sin t −2e−2t sin t e−2t cos t  Close
+e−2t sin t
Quit
(120)
 
−3 2 −1 1
 −4 2 −2 1 
A=  −3
 (121)
2 −3 1 
A possède les valeurs propres doubles −1 ± j. On peut écrire pour λ = −1 + j: Solution de l’équation . . .
λt Matrice de transition
e = α0 + α1 λ + α2 λ2 + α2 λ3
λt (122) Discrétisation de . . .
te = α1 + 2α2 λ + 3α2 λ2
Soit: Home Page

e(−1+j)t = e−t [cos t + j sin t] = α0 + (−1 + j)α1 − 2jα2 + (2 + 2j)α3
(123) Title Page
te(−1+j)t = te−t (cos t + j sin t) = α1 + 2(−1 + j)α2 − 6jα3
ce qui donne: JJ II
 −t

 e cos t = α0 − α1 + 2α3 J I
 −t
e sin t = α1 − 2α2 + 2α3
−t (124)

 te cos t = α1 − 2α2 Page 42 of 67
 −t
te sin t = 2α2 − 6α3
Go Back
Donc:
 Full Screen

 α0 = [(1 − t) cos t + (2 + t) sin t] e−t

α1 = [−2t cos t + (3 + t) sin t] e−t
(125) Close

 α2 = 21 [−3t cos t + (3 + t) sin t] e−t

α3 = 21 [−t cos t + sin t] e−t
Quit
Soit:

   
1 0 0 0 −3 2 −1 1
 0 1 0 0   −4 2 −2 1 
= α0 (t)  
 0 0 1 0  + α1 (t)  −3
  (126)
2 −3 1  Introduction
0 0 0 1 −2 2 −2 0 Solution de l’équation . . .
   
2 −2 0 −2 6 −4 6 0 Matrice de transition
 8 −6 4 −4   −4 4 0 6  Discrétisation de . . .
+α2 (t)  
 8 −6 6 −4  + α3 (t) 
 
−10 8 −6 8 
4 −4 4 −2 −4 4 −4 4 Home Page
(127)
Title Page
  JJ II
(1 − t) cos t − (1 + t) sin t t cos t + (1 + t) sin t −t[cos t + sin t] t cos t
 −2[t cos t + sin t] (1 + 2t) cos t + sin t −2t cos t t[cos t − sin t]  J I
e−t 
 −t cos t + (t − 2) sin t

t cos t + (1 − t) sin t (1 − t)[cos t − sin t] (1 − t) sin t 
−2 sin t 2 sin t −2 sin t cos t + sin t Page 43 of 67
(128)
Go Back
Full Screen
Close
Quit
3.7.2. Seconde version basée sur le Théorème de Cayley-Hamilton
Ainsi, on pourra exprimer la matrice de transition sous la forme suivante:
exp(At) = A1 m1 (t) + A2 m2 (t) + · · · + αn (t)mn (t) (129)

Introduction
mi (t) sont les modes de la matrice d’état:
1. Si la valeur propre λi est simple, son mode correspondant est mi (t) = eλi t . Matrice de transition
2. Si λi est une valeur propre multiple de A de multiplicité r, les modes relatifs
à cette valeur propres sont du type exp(λi t), t exp(λi t), · · · tr−1 exp(λi t).
Home Page
3. Dans le cas de deux valeurs propres complexes conjuguées a ± jb , les modes
correspondants sont exp(at) cos at et exp(at) sin at. Si ces valeurs propres sont Title Page
multiples, s’ajoutent les modes: ti exp(at) cos at et ti exp(at) sin at, i = 1 · · · r,

r la multiplicité de ces valeurs propres. JJ II
J I
Page 44 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
On différencie cette équation k fois, pour k = 1 à n − 1:
dk m1 (t) dk m2 (t) dk mn (t)

Ak exp(At) = A1 + A 2 + · · · + αn (t) (130)
dtk dtk dtk
Le calcul des matrices Ai s’effectue comme suit: Introduction

• On applique t = 0 à l’expression de exp(At)
d exp(At) Discrétisation de . . .
• On applique t = 0 à l’expression = A exp(At)
dt
d2 exp(At) Home Page
• On applique t = 0 à l’expression = A2 exp(At)
dt2
Title Page
• :
dn−1 exp(At) JJ II
• On applique t = 0 à l’expression = An−1 exp(At)
dtn−1
J I
puis, on résout le système donnant les matrices Ai .
Page 45 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
−1 −2 0
A =  −3 1 −3  (131)
−5 6 −6
Introduction
Les valeurs propres de A sont −1, −2 et −3.

 exp(At) = A1 exp(−t) + A2 exp(−2t) + A3 exp(−3t) Matrice de transition
A exp(At) = −A1 exp(−t) − 2A2 exp(−2t) − 3A3 exp(−3t) (132) Discrétisation de . . .
 2
A exp(At) = A1 exp(−t) + 4A2 exp(−2t) + 9A3 exp(−3t)
Home Page
ce qui donne pour t = 0:
 
 I = A1 + A2 + A3  A1 = 3I + 52 A + 12 A2 Title Page
A = −A1 − 2A2 − 3A3 =⇒ A2 = −3I − 4A − A2 (133)
 2 
A = A1 + 4A2 + 9A3 A3 = I + 32 A + 12 A2 JJ II
Soit: J I
     
4 −5 3 −6 8 −6 3 −3 3
Page 46 of 67
A1 =  0 0 0  , A2 =  −3 4 −3  , A3 =  3 −3 3 
−4 5 −3 3 −4 3 1 −1 1 Go Back
(134)
Finalement: Full Screen
 
4e−t − 6e−2t + 3e−3t −5e−t + 8e−2t − 3e−3t 3e−t − 6e−2t + 3e−3t
exp(At) =  −3e−2t + 3e−3t 4e−2t − 3e−3t −3e−2t + 3e−3t  Close
−4e + 3e−2t + e−3t

−t
5e − 4e−2t − e−3t
−t
−3e + 3e−2t + e−3t
−t
Quit
(135)
 
0 1 0
A =  −3 −2 1  (136)
2 2 −1
Introduction
A possède −1 comme valeur propre triple. On a


 exp(At) = [A1 + tA2 + t2 A3 ] exp(−t) Matrice de transition


 A exp(At) = [(A2 + 2tA3 ) − (A1 + tA2 + t2 A3 )] exp(−t) Discrétisation de . . .
= [(A2 − A1 ) + t(2A3 − A2 ) − t2 A3 ] exp(−t)

 2

 A exp(At) = [(2A3 − A2 ) − 2tA3 − {(A2 − A1 ) + t(2A3 − A2 ) − t2 A3 }] exp(−t) Home Page

= [(2A3 − 2A2 + A1 ) + t(A2 − 4A3 ) + t2 A3 ] exp(−t)
Title Page
JJ II
J I
Page 47 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit

 I = A1
A = A2 − A1 (137)
 2
A = 2A3 − 2A2 + A1
Introduction
Donc:

 A1 = I Matrice de transition
A2 = I +A (138) Discrétisation de . . .

A3 = 21 (I + 2A + A2 ) = 12 (I + A)2
Home Page
Soit:
     
1 0 0 1 1 0 −2 0 1 Title Page
A1 =  0 1 0  , A2 =  −3 −1 1  , A3 =  2 0 −1  (139)
0 0 1 2 2 0 −4 0 2 JJ II
Finalement:   J I
1 2
1 + t − t2 t 2t
−t 
exp(At) = e −3t + t2 1 − t t − 21 t2  (140) Page 48 of 67
2t − 2t2 2t 1 + t2
Go Back
Full Screen
Close
Quit
 
3 6 2
A =  −2 −4 −1  (141)
−2 −3 −2
A possède −1 comme valeur propre triple. Introduction
 Solution de l’équation . . .

 exp(At) = [A1 + tA2 + t2 A3 ] exp(−t)

 Matrice de transition
 A exp(At) = [(A2 + 2tA3 ) − (A1 + tA2 + t2 A3 )] exp(−t)
= [(A2 − A1 ) + t(2A3 − A2 ) − t2 A3 ] exp(−t) Discrétisation de . . .



 A exp(At) = [(2A3 − A2 ) − 2tA3 − {(A2 − A1 ) + t(2A3 − A2 ) − t2 A3 }] exp(−t)
2

= [(2A3 − 2A2 + A1 ) + t(A2 − 4A3 ) + t2 A3 ] exp(−t) Home Page
ce qui donne pour t = 0: Title Page

 
 I = A1  A1 = I
A = A2 − A1 =⇒ A2 = I +A (142) JJ II
 2  1 2 1 2
A = 2A3 − 2A2 + A1 A3 = 2 (I + 2A + A ) = 2 (I + A)
J I
Nous avons A3 = 0, car le degré du polynôme minimal de A est inférieur à celui
du polynôme caractéristique. Soit: Page 49 of 67
     
1 0 0 4 6 2 0 0 0
A1 =  0 1 0  , A2 =  −2 −3 −1  , A3 =  0 0 0  (143) Go Back
0 0 1 −2 −3 −1 0 0 0
Full Screen
Finalement:  
1 + 4t 6t 2t Close
exp(At) = e−t  −2t 1 − 3t −t  (144)
−2t −3t 1−t Quit
 
1 −1 0 −1
 1 −2 −1 0 
A=  1
 (145)
0 0 −1 
A possède −1 comme valeur propre quadruple.
2 3
exp(At) = exp(−t)[A1 + tA2 + t A3 + t A4 ] Discrétisation de . . .
A exp(At) = exp(−t)[(A2 + 2tA3 + 3t2 A4 ) − (A1 + tA2 + t2 A3 + t3 A4 )]
= exp(−t)[(A2 − A1 ) + t(2A3 − A2 ) + t2 (3A4 − A3 ) − t3 A4 ] Home Page
A2 exp(At) = exp(−t)[(2A3 − A2 ) + t(6A4 − 2A3 ) − 3t2 A4
−{(A2 − A1 ) + t(2A3 − A2 ) + t2 (3A4 − A3 ) − t3 A4 }] Title Page
= exp(−t)[(2A3 − 2A2 + A1 ) + t(A2 − 4A3 + 6A4 ) + t2 (A3 − 6A4 ) + t3 A4 ]
A3 exp(At) = exp(−t)[(A2 − 4A3 + 6A4 ) + 2t(A3 − 6A4 ) + 3t2 A4 JJ II
−{(2A3 − 2A2 + A1 ) + t(A2 − 4A3 + 6A4 ) + t2 (A3 − 6A4 ) + t3 A4 }]
= exp(−t) [(6A4 − 6A3 + 3A2 − A1 ) + t(A2 + 6A3 − 18A4 ) J I
+ t2 (9A4 − A3 ) − t3 A4 ]
Page 50 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit


 I = A1

A = A2 − A1
(146)

 A2 = 2A3 − 2A2 + A1
 3
A = 6A4 − 6A3 + 3A2 − A1 Introduction
Soit:


 A1 = I Discrétisation de . . .

A2 = I +A
(147)

 A3 = 21 (I + 2A + A2 ) = 12 (I + A)2 = 0
 Home Page
A4 = 61 (I + 3A + 3A2 + A3 ) = 16 (I + A)3 = 0
Title Page
Nous avons A3 = A4 = 0, car le degré du polynôme minimal de A est inférieur à
celui du polynôme caractéristique. Soit:
JJ II
     
1 0 0 0 2 −1 0 −1 0 0 0 0
 0 1 0 0   1 −1 −1   0 0 0 0  J I
0
A1 =  
 0 0 1 0  , A2 =  1
  , A 3 = A4 =  
0 1 −1   0 0 0 0 
Page 51 of 67
0 0 0 1 3 −1 1 −2 0 0 0 0
(148)
Go Back
Finalement:  
1 + 2t −t 0 −t

−t  t 1−t −t 0  Full Screen
exp(At) = e   (149)
t 0 1+t −t 
Close
3t −t t 1 − 2t
Quit
 
−2 1 2 0
 2 −2 −1 −1 
A=  −1
 (150)
1 1 0 
−2 2 4 −1
Introduction
A possède −1 comme valeur propre quadruple. Comme dans le cas précédent: Solution de l’équation . . .
exp(At) = exp(−t)[A1 + tA2 + t A3 + t A4 ] (151)
avec:


 A1 = I Home Page

A2 = I +A
(152)

 A3 = 12 (I + 2A + A2 ) = 12 (I + A)2 Title Page

A4 = 16 (I + 3A + 3A2 + A3 ) = 16 (I + A)3 = 0
JJ II
Soit:
     
1 0 0 0 −1 1 2 0 1 0 1 −1 J I
 0 1 0 0   2 −1 −1 −1   −1 0 −1 1 
A1 = 
 0
 , A2 =   , A3 =  
0 1 0   −1 1 2 0   1 0 1 −1  Page 52 of 67
0 0 0 1 −2 2 4 0 2 0 2 −2
(153) Go Back
Finalement:
  Full Screen
1 − t + t2 t 2t + t2 −t2
 2t − t2 1−t −t − t2 −t + t2 
exp(At) = e−t 

 (154) Close
−t + t2 t 1 + 2t + t2 −t2 
−2t + 2t2 2t 4t + 2t2 1 − 2t2 Quit
 
0 1 0
A =  −2 −2 0  (155)
2 1 −1
Introduction
A possède les valeurs propres −1 et −1 ± j.

 exp(At) = [A1 + A2 cos t + A3 sin t] exp(−t) Matrice de transition
A exp(At) = [−A1 + (A3 − A2 ) cos t − (A2 + A3 ) sin t] exp(−t) (156) Discrétisation de . . .
 2
A exp(At) = [A1 − 2A3 cos t + 2A2 sin t] exp(−t)
Home Page
 
 I = A1 + A2  A1 = 2I + 2A + A2 = I + (I + A)2 Title Page
A = A3 − A2 − A1 =⇒ A2 = −(I + 2A + A2 ) = −(I + A)2 (157)

 2  JJ II
A = A1 − 2A3 A3 = I +A
Soit: J I
     
0 0 0 1 0 0 1 1 0 Page 53 of 67
A1 =  0 0 0  , A2 =  0 1 0  , A3 =  −2 −1 0  (158)
0 1 1 0 −1 0 2 1 0 Go Back
Finalement: Full Screen

 
exp(At) = e−t  −2 sin t cos t − sin t 0  (159) Close

Quit
 
−4 3 −2 1
 −4 2 −2 0 
A=  −3
 (160)
2 −3 0 
−2 2 −2 −1
Introduction
A possède les valeurs propres −1 ± j et −2 ± j. Solution de l’équation . . .


 exp(At) = [A1 cos t + A2 sin t]e−t + [A3 cos t + A4 sin t]e−2t Discrétisation de . . .



 A exp(At) = [(A2 − A1 ) cos t − (A1 + A2 ) sin t]e−t


 +[(A4 − 2A3 ) cos t − (A3 + 2A4 ) sin t]e−2t Home Page
A2 exp(At) = [−2A2 cos t + 2A1 sin t]e−t (161)



 +[(3A3 − 4A4 ) cos t + (3A4 + 4A3 ) sin t]e−2t Title Page



 A3 exp(At) = [2(A1 + A2 ) cos t + 2(A2 − A1 ) sin t]e−t

+[(11A4 − 2A3 ) cos t − (11A3 + 2A4 ) sin t]e−2t JJ II
ce qui donne:
 J I

 I = A1 + A3

A = A2 − A1 + A4 − 2A3 Page 54 of 67
(162)

 A2 = −2A2 + 3A3 − 4A4
 3
A = 2A1 + 2A2 + 11A4 − 2A3 Go Back
Donc:
 Full Screen

 A1 = − 15 (2A3 + 9A2 + 14A + 5I)

A2 = 15 (A3 + 7A2 + 17A + 15I) Close
(163)

 A3 = 15 (2A3 + 9A2 + 14A + 10I)

A4 = 15 (A3 + 2A2 + 2A) Quit
Soit:
   
−1 2 −2 1 −1 1 0 −1
 −2 3 −2 0   0 −1 2 −2 
A1 = 
 −1
 , A2 =  
1 0 −1   1 −2 2 −1 
0 0 0 0 0 0 0 0 Introduction
   
2 −2 2 −1 0 0 0 1 Solution de l’équation . . .
 2 −2 2 0   −2 2 −2 2 
A3 = 
 1
 , A4 =   (164) Matrice de transition
−1 1 1   −3 3 −3 2  Discrétisation de . . .
0 0 0 1 −2 2 −2 1
Finalement, la matrice de transition exp(At) s’exprime par: Home Page
 
(2e−2t − e−t ) cos t 2(e−t − e−2t ) cos t 2(e−2t − e−t ) cos t (e−t − e−2t ) cos t Title Page
 −t
−e sin t −t
+e sin t +(e−2t − e−t ) sin t 
 
  JJ II
 
 2(e−2t − e−t ) cos t (3e−t − 2e−t ) cos t 2(e−2t − e−t ) cos t 2(e−2t − e−t ) sin t 
 
 −t
−2e sin t +(2e −2t
− e ) sin t +2(e−t − e−2t ) sin t
−t  J I
 
 
 
 (e−2t − e−t ) cos t (e−t − e−2t ) cos t e−2t cos t (e−2t − e−t ) cos t  Page 55 of 67
 
 +(e − 3e ) sin t +(3e
−t −2t −2t
− 2e ) sin t +(2e − 3e ) sin t +(2e−2t − e−t ) sin t
−t −t −2t 
 
  Go Back
 
 −2e−2t sin t 2e−2t sin t −2e−2t sin t e−2t cos t 
Full Screen
+e−2t sin t
(165)
Close
Quit
 
−3 2 −1 1
 −4 2 −2 1 
A=  −3
 (166)
2 −3 1 
A possède les valeurs propres doubles −1 ± j.


 exp(At) = [(A1 + tA2 ) cos t + (A3 + tA4 ) sin t]e−t



 A exp(At) = [{(A2 − A1 + A3 ) + t(A4 − A2 )} cos t Home Page



 +{(A4 − A3 − A1 ) − t(A4 + A2 )} sin t]e−t



 Title Page
 2
A exp(At) = [{2(A4 − A3 − A2 ) − 2tA4 } cos t
(167)

 +{2(A1 − A2 − A4 ) + 2tA2 } sin t]e−t JJ II







 A3 exp(At) = [{2(A1 + A3 − 3A4 ) + 2t(A2 + A4 )} cos t J I



 +{2(3A2 + A3 − A1 ) + 2t(A4 − A2 )} sin t]e−t
 Page 56 of 67
ce qui donne: Go Back



 I = A1 Full Screen

A = A2 − A1 + A3
(168)

 A2 = 2(A4 − A3 − A2 ) Close
 3
A = 2(A1 + A3 − 3A4 )
Quit
Donc:


 A1 = I

A2 = − 12 (A3 + 3A2 + 4A + 2I)
(169)

 A3 = 21 (A3 + 3A2 + 6A + 2I)

A4 = 12 (A2 + 2A + 2I) Introduction
Soit:
    Matrice de transition
1 0 0 0 −1 1 −1 1 Discrétisation de . . .
 0 1 0 0   1 

A1 =   , A2 =  −2 2 −2 
0 0 1 0   −1 1 −1 0 
Home Page
0 0 0 1 0 0 0 0
   
−2 1 0 0 −1 1 −1 0 Title Page
 −2 0 0 0   −1 
A3 =   , A4 =  0 0 0  (170)
 −2 1 −2 1   1 −1 1 −1  JJ II
−2 2 −2 0 0 0 0 0
J I
Page 57 of 67
 
(1 − t) cos t − (1 + t) sin t t cos t + (1 + t) sin t −t[cos t + sin t] t cos t Go Back
 −2[t cos t + sin t] (1 + 2t) cos t + sin t −2t cos t t[cos t − sin t] 
e−t 
 −t cos t + (t − 2) sin t

t cos t + (1 − t) sin t (1 − t)[cos t − sin t] (1 − t) sin t  Full Screen
−2 sin t 2 sin t −2 sin t cos t + sin t
(171) Close
Quit
3.8. Propriétés de la matrice de transition
La matrice de transition Φ(t) = exp(At)possède un certain nombre de propriétés:
1. On a:
Introduction
dΦ(t)
= AΦ(t) = Φ(t)A (172) Solution de l’équation . . .
dt
Φ(t) −1 = Φ(−t) (173)
Φ(0) = I (174)
Home Page
2. Pour un système autonome ẋ = Ax, si l’on part de l’instant t0 d’une condition
initiale x(t0 ), on a l’état x(t) à l’instant t: Title Page
x(t) = Φ(t − t0 )x(t0 ) (175) JJ II

Dans le cas général, on note par:
J I
x(t) = Φ(t, t0 )x(t0 ) (176)
Page 58 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
4. Discrétisation de l’équation d’état
Rappelons que la solution générale de l’équation d’état s’exprime par:
Z
x(t) = exp(At)v + exp(At) exp(−Aτ )Bu(τ )dτ
Introduction
Z
= exp(At)v + exp[A(t − τ )]Bu(τ )dτ (177)
v est un vecteur constant.
Supposons qu’à un instant t0 , on a x(t) = x(t0 ), alors, on aboutit à:
Home Page
Z t

x(t) = exp A(t − t0 ) x(t0 ) + exp[A(t − τ )]Bu(τ )dτ (178) Title Page
t0
JJ II
A l’entrée du système, appliquons un échantillonneur de période T suivi d’un blo-
queur d’ordre zéro. J I
Bloqueur Système Page 59 of 67
d’ordre 0
u(t) T u? (t) u(t) 
 ẋ = Ax + Bu y(t) T y ? (t) Go Back
B0 (p) 
uk y = Cx + Du yk
Full Screen
Figure 1: Discrétisation d’un système linéaire. Close
Quit
Ainsi, en posant t0 = kT et t = (k + 1)T , et en notant xk = x(kT ), xk+1 =
x(kT + T ), uk = u(kT ) et y= y(kT ), on obtient:
Z (k+1)T

xk+1 = exp AT xk + exp[A(kT + T − τ )]Bu(τ )dτ (179)
kT
Introduction
Or, entre deux instants consécutifs d’échantillonnage, la commande est constante, Solution de l’équation . . .
c’est à dire, pour t ∈ [kT, (k + 1)T ], u(t) = uk , soit:
Z (k+1)T Discrétisation de . . .

xk+1 = exp AT xk + exp[A(kT + T − τ )]Buk dτ
kT
Z (k+1)T Home Page

= exp AT xk + exp[A(kT + T − τ )]dτ Buk (180)
kT Title Page
JJ II
J I
Page 60 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
4.1. Matrice d’état inversible
Si la matrice A est régulière:
h i(k+1)T
xk+1 = exp AT xk + − exp[A(kT + T − τ )]A−1 Buk
kT
−1
Introduction
= exp AT xk + [exp AT − I]A Buk (181) Solution de l’équation . . .
On définit alors la matrice d’évolution discrète φ et la matrice de commande discrète
Γ par:

φ = exp AT (182) Home Page
−1
Γ = [exp AT − I]A B (183)
Title Page
L’équation de sortie donnant yk = y(kT ) est donnée par:

JJ II
yk = Cxk + Duk (184)
J I
Ainsi, les équations d’état discrètes s’écrivent:
Page 61 of 67
xk+1 = φxk + Γuk
(185)
yk = Cxk + Duk Go Back
Full Screen
Close
Quit
4.2. Matrice d’état Nilpotente
Si la matrice d’état est nilpotente (il existe r tel que Ar−1 6= 0 et Ar = 0), donc,
toutes les valeurs propres de A sont nulles. Dans ce cas, la matrice A n’est pas
inversible. Dans ce cas, on a:
Introduction
1 1
exp(At) = I + At + (At)2 + · · · (At)r−1 Solution de l’équation . . .
2! (r − 1)!
1
exp[A(kT + T − τ )] = I + A(kT + T − τ ) + A2 (kT + T − τ )2 + · · · Discrétisation de . . .
2!
1
+ Ar−1 (kT + T − τ )r−1 (186)
(r − 1)! Home Page
Donc: Title Page

Z (k+1)T h 1
exp[A(kT +T −τ )]dτ = −(kT +T −τ ) − A(kT +T −τ )2 JJ II
kT 2!
1 1 i(k+1)T
− A2 (kT +T −τ )3 − · · · − Ar−1 (kT +T −τ )r J I
3! (r−1)! kT
1 1 1 Page 62 of 67
= T I + AT 2 + A2 T 3 + · · · + + Ar−1 T r (187)
2! 3! r!
Go Back
Ainsi les matrices discrètes de transition et de commande s’expriment par:
1 1 Full Screen
φ exp AT = I + AT + (AT )2 + · · ·
= (AT )r−1 (188)
2! (r − 1
h i Close
1 1 1
Γ = T I + AT 2 + A2 T 3 + · · · + + Ar−1 T r B (189)
2! 3! r! Quit
4.3. Matrice d’état quelconque
Dans le cas général d’une matrice d’état quelconque qui peut avoir des valeurs
propres non nulles et/ou nulles, on peut montrer aisément que les matrices discrètes
de transition et de commande s’expriment par:
Introduction
+∞
X 1
φ = exp AT = (AT )i (190) Solution de l’équation . . .
i=0
i! Matrice de transition
+∞
!
X 1 Discrétisation de . . .
i i+1
Γ = AT B (191)
i=0
(i + 1)!
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 63 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit
4.4. Exemples
4.4.1. Exemple 1
On considère le système décrit par les équations suivantes:

 Introduction
 ẋ1 = −6x1 + 2x2 + 3x3 + 3u
ẋ2 = −2x2 − x2 + 2x3 + 3u (192) Solution de l’équation . . .

ẋ3 = −4x1 + 2x2 + x3 + 2u Matrice de transition
Les matrices d’état et de commande sont:
  
 Home Page
−6 2 3 3
A =  −2 −1 2  , B =  3  (193)
Title Page
−4 2 1 2
JJ II
Dans ce cas, la matrice A est régulière. En effet, les valeurs propres de A sont −1,
−2 et −3. J I
On choisit la période d’échantillonnage T = ln 2. On obtient le système discret
décrit par xk+1 = φxk + Γuk , avec: Page 64 of 67
   
−0.5 0.375 0.625 3.5 Go Back
1
φ =  −0.5 0.5 0.5  , Γ = ×  3.75  (194)
3
−0.75 0.375 0.875 2.375 Full Screen
Close
Quit
4.4.2. Exemple 2
On considère le système décrit par les équations suivantes:


 ẋ1 = 3x1 − x2 − 2x3 + u
ẋ2 = 5x2 − 2x2 − 3x3 (195)
 Introduction
ẋ3 = x1 − x3 + u
Les matrices d’état et de commande sont:
   Discrétisation de . . .
3 −1 −2 1
A =  5 −2 −3  , B =  0  (196) Home Page
1 0 −1 1
Title Page
Dans ce cas, la matrice A est singulière. En effet, A possède 0 comme valeur propre
triple (car A2 6= 0 et A3 = 0). On choisit la période d’échantillonnage T = 0.5. On JJ II
obtient le système discret décrit par xk+1 = φxk + Γuk , avec:
    J I
2.75 −0.625 −1.125 1.9375
1 
φ =  2.75 −0.125 −1.625  , Γ = × 0.8125  (197) Page 65 of 67
3
0.75 −0.125 0.375 1.5625
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Remarques
• Le choix de la période d’échantillonnage doit être suffisamment faible (plus

petite que le dixième de la plus faible constante de temps du système). De
même l’horizon du système doit être aussi suffisamment grand (5 fois plus
grand que la plus grande constante de temps du système). Ceci conduit, Introduction
généralement, à un horizon de travail très élevé dans le cas discret. Solution de l’équation . . .
• Tout ce que nous avons étudié dans de ce chapitre sur les systèmes continus Matrice de transition
reste valable sur les systèmes discrets. La fonction (ou matrice de transfert) Discrétisation de . . .
du système discret possède l’expression suivante:

Home Page
Y (z)
= C(zI − φ)−1 Γ + D (198)
U (z) Title Page
JJ II
J I
Page 66 of 67
Go Back
Full Screen
Close
Quit

Chapter 4

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chapter 4

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chapitre IV:

Résolution et discrétisation Matrice de transition

de l’équation d’état Home Page

Génie Electrique Go Back

2019–2020 Full Screen

• Nous allons nous intéresser au calcul de la réponse du système en intégrant

exp(At)v 0 + exp(At)Av = A exp(At)v + Bu (4) Introduction

Si on effectue un changement de variable z = M x, on obtient une nouvelle matrice Matrice de transition

A sont nulles). Dans ce cas, la matrice de transition s’exprime: Solution de l’équation . . .

bloc élémentaire:   Solution de l’équation . . .

De plus, en appliquant la transformation de Laplace à l’équation d’état de ce Matrice de transition

système, on obtient: Discrétisation de . . .

pX(p) − x0 = AX(p) (29)

= −3e−2t + 3e−3t 4e−2t − 3e−3t −3e−2t + 3e−3t (34) Close

Ce qui donne: Go Back

Soit l’expression suivante de la matrice de transition: Home Page

An + an−1 An−1 + · · · + a1 A + a0 I = 0 (64) Home Page

Ici, on a remplacé A0 par la matrice identité. Title Page

Par récurrence, si on suppose que: Full Screen

Ak = α0,k I + α1,k A + · · · + αn−2,k An−2 + αn−1,k An−1 (66) Close

Ak+1 = α0,k A + α1,k A2 + · · · + αn−2,k An−1 − αn−1,k (an−1 An−1 + · · · + a1 A + a0 I)

exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2 + · · · αn−1 (t)An−1 (70)

Puisque la valeur λi propre vérifie l’équation caractéristique du système Pc (λ) = 0,

ce qui donne successivement J I

exp(λi t) = α0 (t) + α1 (t)λi + α2 (t)λ2i + · · · αn−1 (t)λin−1 (73) Page 27 of 67

t exp(λi t) = α1 (t) + 2α2 (t)λi + · · · (n − 1)αn−1 (t)λn−2

exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2

(80) Solution de l’équation . . .

−4e + 3e−2t + e−3t

teλt = α1 + 2α2 λ (83) Discrétisation de . . .

exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2

(86) Solution de l’équation . . .

teλt = α1 + 2α2 λ (89) Discrétisation de . . .

exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2

(92) Solution de l’équation . . .

exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2 + α3 (t)A3

exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2 + α3 (t)A3

ce qui donne: Home Page

exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2

(112) Solution de l’équation . . .

2 sin t 1 − cos t + sin t 1

ce qui donne: Title Page

exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2 + α3 (t)A3

exp(At) = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2 + α3 (t)A3

Ainsi, on pourra exprimer la matrice de transition sous la forme suivante:

exp(At) = A1 m1 (t) + A2 m2 (t) + · · · + αn (t)mn (t) (129)

multiples, s’ajoutent les modes: ti exp(at) cos at et ti exp(at) sin at, i = 1 · · · r,

dk m1 (t) dk m2 (t) dk mn (t)

Le calcul des matrices Ai s’effectue comme suit: Introduction

−4e + 3e−2t + e−3t

ce qui donne pour t = 0: Title Page

A = A3 − A2 − A1 =⇒ A2 = −(I + 2A + A2 ) = −(I + A)2 (157)

Finalement: Full Screen

2 sin t 1 − cos t + sin t 1

Finalement, la matrice de transition exp(At) s’exprime par: Home Page

ce qui donne: Go Back

La matrice de transition Φ(t) = exp(At)possède un certain nombre de propriétés:

x(t) = Φ(t − t0 )x(t0 ) (175) JJ II

Figure 1: Discrétisation d’un système linéaire. Close

L’équation de sortie donnant yk = y(kT ) est donnée par:

Donc: Title Page

On considère le système décrit par les équations suivantes:

On considère le système décrit par les équations suivantes:

bloc élémentaire: Solution de l’équation . . .